JP2023084945A - Hifu irradiation device - Google Patents
Hifu irradiation device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023084945A JP2023084945A JP2021199354A JP2021199354A JP2023084945A JP 2023084945 A JP2023084945 A JP 2023084945A JP 2021199354 A JP2021199354 A JP 2021199354A JP 2021199354 A JP2021199354 A JP 2021199354A JP 2023084945 A JP2023084945 A JP 2023084945A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ultrasonic probe
- liquid
- coupling bag
- housing
- hifu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 115
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 88
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 88
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 88
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 76
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 16
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 claims description 11
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 4
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 7
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 5
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000011112 process operation Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000017074 necrotic cell death Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Surgical Instruments (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
Description
本発明は、HIFU照射装置に関し、特に、その制御技術に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a HIFU irradiation apparatus, and more particularly to control technology thereof.
高密度焦点式超音波療法を用いた治療装置が広く用いられている。この治療装置は、HIFU照射装置あるいはHIFU照射システムと称され(High Intensity Focused Ultrasound)、治療部位に超音波を照射して組織を壊死させる。 Treatment devices using high-intensity focused ultrasound therapy are widely used. This treatment device is called a HIFU irradiation device or HIFU irradiation system (High Intensity Focused Ultrasound), and irradiates a treatment site with ultrasonic waves to cause tissue necrosis.
一般に、HIFU照射装置は、椀状の面に配置された複数の超音波振動子を備えている。複数の超音波振動子は、それぞれから発せられた超音波が一点に照射され焦点を形成するように配置されている。治療の際には、焦点の位置が治療部位に合わせられ超音波が照射される。照射位置の確認には、超音波画像上に焦点を表す超音波診断装置が用いられる。 Generally, a HIFU irradiation device has a plurality of ultrasonic transducers arranged on a bowl-shaped surface. The plurality of ultrasonic transducers are arranged so that the ultrasonic waves emitted from each are irradiated to one point to form a focal point. During treatment, ultrasonic waves are emitted with the focus adjusted to the treatment site. An ultrasonic diagnostic apparatus that shows a focal point on an ultrasonic image is used to confirm the irradiation position.
以下の特許文献1には、Bモード画像(断層画像)を表示する超音波診断装置を用いて焦点の位置を観測する超音波治療装置が記載されている。この装置では、組織に影響のない弱いレベルの超音波が治療用の超音波振動子から発せられると共に、超音波イメージングプローブによる超音波の送受信によって断層画像が表示される。被検体の組織の音響特性は組織の温度変化に応じて変化するため、断層画像には焦点の位置が輝度の強弱によって示される。
特許文献2には、超音波を患者に照射するプローブと水中カメラが貯留体内に配置された超音波腫瘍治療装置が記載されている。貯留体には脱気水が満たされている。貯留体に設けられた穴から水中カメラによって患者を撮影しながら、プローブの位置を調整することが記載されている。 Patent Document 2 describes an ultrasonic tumor treatment apparatus in which a probe for irradiating a patient with ultrasonic waves and an underwater camera are arranged in a reservoir. The reservoir is filled with deaerated water. It describes adjusting the position of the probe while photographing the patient with an underwater camera through a hole provided in the reservoir.
HIFU照射装置によって患部を治療する場合、治療用の複数の超音波振動子と、超音波画像を生成するための超音波プローブの位置を、患者に対して適切に設定する位置合わせ作業が行われる。HIFU照射装置には、治療用の超音波振動子と超音波プローブが音響インピーダンス整合用の水袋によって覆われているものがある。このようなHIFU照射装置では、ユーザが超音波プローブを視認し難いため、位置合わせ作業が困難となることがある。 When treating an affected area with a HIFU irradiation apparatus, a positioning operation is performed to appropriately set the positions of a plurality of ultrasonic transducers for treatment and an ultrasonic probe for generating an ultrasonic image with respect to the patient. . Some HIFU irradiation apparatuses have a therapeutic ultrasonic transducer and an ultrasonic probe covered with a water bag for acoustic impedance matching. With such a HIFU irradiation apparatus, it is difficult for the user to visually recognize the ultrasound probe, which may make it difficult to perform alignment work.
本発明は、HIFU照射装置の位置合わせ作業を容易にすることを目的とする。 An object of the present invention is to facilitate alignment work of a HIFU irradiation apparatus.
本発明は、筐体と、当該筐体に固定された複数の超音波振動子とを備えるHIFU振動子ユニットと、先端部を患者側に向けて前記筐体に取り付けられた超音波プローブと、前記筐体および前記超音波プローブを患者側から覆うカップリング袋であって、前記筐体および前記超音波プローブとの間に液体を保持するカップリング袋と、前記カップリング袋に前記液体を流入させ、または、前記カップリング袋から前記液体を流出させる液体供給器と、前記筐体から前記患者に向けて前記超音波プローブが突出する長さを調整するプローブ駆動機構と、を備えることを特徴とする。 The present invention provides a HIFU transducer unit including a housing, a plurality of ultrasonic transducers fixed to the housing, an ultrasonic probe attached to the housing with a distal end directed toward a patient, and A coupling bag that covers the housing and the ultrasonic probe from the patient side, the coupling bag holding a liquid between the housing and the ultrasonic probe, and the liquid flowing into the coupling bag or a liquid supplier that causes the liquid to flow out from the coupling bag; and a probe driving mechanism that adjusts the length of projection of the ultrasonic probe from the housing toward the patient. and
望ましくは、前記液体供給器および前記プローブ駆動機構を制御する制御器を備え、前記超音波プローブの状態には、第1の長さで前記筐体から突出する収縮状態と、前記第1の長さよりも長い第2の長さで前記筐体から突出する伸展状態のいずれかの状態があり、前記制御器は、前記超音波プローブの状態が前記伸展状態であるときに、前記液体供給器を制御して、前記液体を前記カップリング袋から流出させ、さらに、前記カップリング袋から流出した前記液体の体積を測定し、前記超音波プローブの状態が施術状態となるときに、測定された体積に応じて、前記カップリング袋に前記液体を流入させる。 Desirably, a controller for controlling the liquid supplier and the probe drive mechanism is provided, and the state of the ultrasonic probe includes a contracted state in which the ultrasonic probe protrudes from the housing by a first length, and a a second length that is greater than the length of the extended state, and the controller causes the liquid dispenser to extend when the state of the ultrasonic probe is the extended state. control to cause the liquid to flow out of the coupling bag, measure the volume of the liquid that has flowed out of the coupling bag, and measure the volume when the state of the ultrasonic probe is in the treatment state; , the liquid is allowed to flow into the coupling bag.
望ましくは、前記カップリング袋が物体に接触したことを検出する接触検出器を備え、前記制御器は、前記超音波プローブが前記伸展状態にあり、前記カップリング袋から前記液体が流出した状態で、前記カップリング袋が前記物体に接触したときに、測定された体積に応じて、前記カップリング袋に前記液体を流入させる。 Desirably, a contact detector is provided to detect that the coupling bag has come into contact with an object, and the controller detects when the ultrasonic probe is in the extended state and the liquid has flowed out of the coupling bag. and causing the liquid to flow into the coupling bag according to the measured volume when the coupling bag contacts the object.
望ましくは、前記HIFU振動子ユニット、前記超音波プローブおよび前記カップリング袋を搬送する搬送機構を備え、前記制御器は、前記カップリング袋が前記患者に接触している場合における前記超音波プローブの位置合わせ完了位置を記憶し、前記カップリング袋が前記患者から離れるように、前記HIFU振動子ユニット、前記超音波プローブおよび前記カップリング袋を前記搬送機構に搬送させた後に、前記超音波プローブの位置が前記位置合わせ完了位置に一致、または近付くように、前記HIFU振動子ユニット、前記超音波プローブおよび前記カップリング袋を前記搬送機構に搬送させる。 Desirably, a transport mechanism for transporting the HIFU transducer unit, the ultrasonic probe and the coupling bag is provided, and the controller controls the movement of the ultrasonic probe when the coupling bag is in contact with the patient. After storing the alignment completion position and causing the transport mechanism to transport the HIFU transducer unit, the ultrasonic probe and the coupling bag so that the coupling bag separates from the patient, The transport mechanism is caused to transport the HIFU transducer unit, the ultrasonic probe and the coupling bag so that the positions match or approach the alignment completion position.
本発明によれば、HIFU照射装置の位置合わせ作業を容易にすることができる。 According to the present invention, the alignment work of the HIFU irradiation device can be facilitated.
図1には、本発明の実施形態に係るHIFU照射装置100の構成が示されている。HIFU照射装置100は、可動体10、ロボットアーム12、超音波画像検出装置14、駆動アンプ16、ロボットコントローラ18および制御器20を備えている。可動体10は、HIFU振動子ユニット30、超音波プローブ36、プローブ駆動機構50およびカップリング袋38を備えている。
FIG. 1 shows the configuration of a
HIFU振動子ユニット30は、開口が下方に向けられた容器形状の筐体32と、筐体32に固定された複数の超音波振動子34を備えている。複数の超音波振動子34は、例えば上に凸の湾曲面状に配置され、各超音波振動子34が超音波を発したときに、筐体32の下方の治療基準点Pで、超音波の強度が強められるように筐体32に固定されている。すなわち、各超音波振動子34は、各超音波振動子34が超音波を発したときに、治療基準点Pに焦点が形成されるように筐体32に固定されている。
The HIFU
超音波プローブ36は、筐体32の下方、かつ、治療基準点Pの上方の位置で超音波が送受信されるように、筐体32に取り付けられている。本実施形態では、筐体32を超音波プローブ36が上下方向に貫通し、超音波を送受信する先端部が下方、すなわち患者側に向けられている。
The
HIFU振動子ユニット30の下方には、各超音波振動子34と患者との間、および超音波プローブ36と患者との間の音響インピーダンスを整合させるカップリング袋38が設けられている。カップリング袋38は、水等の液体が充填された袋であってよい。カップリング袋38は、筐体32および超音波プローブ36との間に液体を保持する。
Below the
可動体10は、搬送機構としてのロボットアーム12の先端部に取り付けられている。ロボットアーム12は、関節12bによって接続された複数のアーム12aから構成されており、関節12bを介して固定台40に取り付けられている。各アーム12aが関節12bを回転軸として揺動することで、可動体10を任意の方向に搬送する。
The
制御器20は、ロボットコントローラ18、駆動アンプ16、HIFU振動子ユニット30および超音波画像検出装置14を制御する。制御器20は、プログラムを実行することで、これらの機器(ロボットコントローラ18、駆動アンプ16、HIFU振動子ユニット30および超音波画像検出装置14)を制御するコンピュータを含んでよい。コンピュータは、業務用コンピュータ、パーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ等であってよい。制御器20には、ユーザがHIFU照射装置100を操作するための操作機器(図示せず)が接続されている。操作機器は、マウス、超音波画像検出装置14のディスプレイと一体化されたタッチパネル、スイッチ、キーボード等を含んでよい。
ロボットコントローラ18は、制御器20の制御に従ってロボットアーム12を駆動し、ロボットアーム12に可動体10を搬送させて可動体10の位置を調整する。また、ロボットコントローラ18は操作機器を備えてもよい。この場合、ロボットコントローラ18は、ユーザによる操作機器の操作に応じてロボットアーム12を制御してもよい。駆動アンプ16は、制御器20の制御に従って、プローブ駆動機構50を駆動し、超音波プローブ36を上下方向に移動させる。HIFU振動子ユニット30は、制御器20の制御に従って、治療用の超音波を送信する。超音波画像検出装置14は、Bモード画像を生成し表示する超音波診断装置であってよい。超音波画像検出装置14は、制御器20の制御に従ってBモード画像を生成し、Bモード画像をディスプレイに表示する。
The
図2には、超音波プローブ36を駆動する構成要素として、HIFU振動子ユニット30、プローブ駆動機構50、駆動アンプ16および制御器20が示されている。制御器20は、駆動アンプ16に制御信号を出力し、プローブ駆動機構50は、制御信号に従って、超音波プローブ36を筐体32から患者に向かう方向、または、患者から筐体32に向かう方向に移動させる。すなわち、プローブ駆動機構50は、超音波プローブ36を上下方向に移動させることで、筐体32から患者に向けて超音波プローブ36が突出する長さを調整する。
FIG. 2 shows the
超音波プローブ36の状態には、第1の長さで筐体32から突出する収縮状態と、第1の長さよりも長い第2の長さで筐体32から突出する伸展状態のいずれかの状態がある。図2には、伸展状態の超音波プローブ36が実線で示され、収縮状態の超音波プローブ36が一点鎖線で示されている。
The
図3には、可動体10の位置を設定する手順の概略が示されている。図3(a)に示されているように、HIFU治療を患者52に施す前において、超音波プローブ36は収縮状態とされる。次に、図3(b)に示されているように、超音波プローブ36を筐体32から下方に突出させることで、超音波プローブ36は伸展状態とされる。超音波プローブ36が伸展状態とされた後、カップリング袋38内の液体の一部または全部を流出させる。これによって、図3(c)に示されるように、カップリング袋38が萎んだ状態となり、カップリング袋38の形状に基づいて、超音波プローブ36の位置をユーザ54が認識することが可能となる。
FIG. 3 shows an outline of the procedure for setting the position of the
超音波プローブ36が伸展状態にあり、カップリング袋38が萎んだ状態でロボットアーム12が駆動され、図3(d)に示されているように、患部に治療用超音波を照射するときの位置に超音波プローブ36の先端の位置が設定される。超音波プローブ36の位置が設定された後、カップリング袋38に液体を流入させ、図3(e)に示されているように、カップリング袋38が膨らんだ状態となる。
The
図3(b)に示される状態から、図3(c)に示される状態に遷移する過程において、制御器20は、カップリング袋38から流出した液体の体積を流出量として測定する。図3(d)に示される状態から、図3(e)に示される状態に遷移する過程では、先に求められた流出量だけ、カップリング袋38に液体が流入してよい。 In the process of transitioning from the state shown in FIG. 3B to the state shown in FIG. In the process of transitioning from the state shown in FIG. 3D to the state shown in FIG.
HIFU療法が患者52に施される際には、超音波プローブ36の状態は、収縮状態または伸展状態のいずれであってもよい。また、第1の長さよりも長く、第2の長さよりも短い長さで、超音波プローブ36が筐体32から突出した中間状態でHIFU療法が患者に施されてもよい。すなわち、HIFU療法が患者52に施される際には、超音波プローブ36は、患部の観測に適した適切な長さで筐体32から突出する施術状態とされる。施術状態において超音波プローブ36が突出する長さが、伸展状態に比べて短い場合には、超音波プローブ36が突出する長さが短くなった長さに対応する体積の液体をカップリング袋38に流入させてもよい。
When HIFU therapy is administered to the
このように、HIFU療法では、HIFU照射装置100において次のような処理が実行される。(i)超音波プローブ36の状態が伸展状態であるときに、カップリング袋38から液体を流出させる。(ii)カップリング袋38から流出する液体の体積を測定する処理を実行する。(iii)超音波プローブ36の状態が施術状態となるときに、測定された体積に応じて、カップリング袋38に液体を流入させる。
Thus, in HIFU therapy, the
このような手順によれば、可動体10の位置が合わせられる際には、図3(c)および(d)に示されるように、超音波プローブ36は、その位置が認識可能な状態となる。これによって、ユーザ54が目視によって可動体10の位置を合わせることが容易となる。
According to this procedure, when the position of the
図4は、カップリング袋38に液体を流入させ、またはカップリング袋38から液体を流出させる液体供給器102の構成が示されている。液体供給器102は、タンク60、供給ポンプ64、排出ポンプ66、液体量センサ68、液体量センサ70および脱気装置62を備えている。供給ポンプ64および排出ポンプ66は、制御器20によって動作状態または停止状態に制御される。タンク60には水等の液体が貯蔵される。供給ポンプ64は、脱気装置62を介してタンク60から液体を吸引し、液体量センサ68を介してカップリング袋38に液体を供給する。脱気装置62は液体から気体を取り除く。液体量センサ68はカップリング袋38に流入した液体の体積を測定し、流入体積の測定値を制御器20に出力する。排出ポンプ66は、カップリング袋38から液体を吸引し、液体量センサ70を介してタンク60に液体を供給する。液体量センサ70は、カップリング袋38から流出した液体の体積を測定し、流出体積の測定値を制御器20に出力する。
FIG. 4 shows the configuration of the
制御器20は、供給ポンプ64を停止した状態で、排出ポンプ66を動作させることで、カップリング袋38からタンク60に液体を流出させる。また、制御器20は、排出ポンプ66を停止した状態で、供給ポンプ64を動作させることで、タンク60からカップリング袋38に液体を流入させる。
The
図5には、HIFU療法において可動体10の位置を合わせる手順を示すフローチャートが示されている。1つのステップから次のステップへの移行は、ユーザの操作に応じて行われてもよいし、制御器20によって自動的に行われてもよい。また、各ステップは、ユーザの操作に応じて実行されてよい。最初にカップリング袋38は膨らんだ状態にあり、超音波プローブ36は収縮状態にあるものとする。また、制御器20は、カップリング袋38を膨らませるためにカップリング袋38に流入させる液体の体積(流入量)を予め記憶しているものとする
FIG. 5 shows a flowchart showing a procedure for aligning the
最初に制御器20は、プローブ駆動機構50を制御して、超音波プローブ36を伸展状態とする(S11)。制御器20は、排出すべき液体の体積を流入量から計算し、排出ポンプ66を動作させて、その計算された体積だけカップリング袋38から液体を流出させる(S12)。これによって、カップリング袋38が萎み、超音波プローブ36の先端部の位置がユーザに視認される。制御器20は、ロボットコントローラ18を制御してロボットアーム12を駆動し、患者に予め付された印に超音波プローブ36の先端部を合わせる(S13)。
First, the
制御器20は、超音波画像検出装置14を制御して、患者のBモード画像を超音波画像検出装置14に表示させる(S14)。ユーザは、Bモード画像を参照し、HIFU振動子ユニット30の焦点が患部に合わせられていることを確認する。焦点が患部に合わせられていないときは、制御器20はユーザの操作に応じてロボットコントローラ18を制御してロボットアーム12を駆動する。ユーザは、操作機器の操作によって、焦点を患部に合わせる。
The
焦点が患部に合わせられた後、制御器20は、供給ポンプ64を制御して、ステップS12でカップリング袋38から流出した液体の体積(流出量)と同一体積の液体をカップリング袋38に流入させると共に(S15)、プローブ駆動機構50を制御して、超音波プローブ36を施術状態とする(S16)。
After the affected area is focused, the
本実施形態に係るHIFU照射装置100は、超音波プローブ36が施術状態とされた後に、可動体10の位置をユーザが確認できるように構成されている。制御器20は、このような確認処理を実行するための操作待ちの状態となる(S17)。すなわち、制御器20は、確認処理を実行するための確認処理操作がユーザによって行われたか否かを判定する(S17)。制御器20は、確認処理操作が行われなかったときは処理を終了する。確認処理操作が行われなかったことの判定は、ユーザが処理を終了させる操作を行ったか否かによってなされてよい。また、制御器20は、操作待ちの状態で予め定められた時間に亘ってユーザによる操作が行われなかったときに、確認処理操作が行われなかったと判断してもよい。
The
制御器20は、確認処理操作が行われたときは、ロボットコントローラ18に超音波プローブ36の位置を測定させ、測定値を取得する(S18)。制御器20は、ロボットコントローラ18を制御してロボットアーム12を駆動し、カップリング袋38が患者から離れるように可動体10を移動させる(S19)。これによって、患者の体表がカップリング袋38によって遮られない状態となる。ステップS13において、カップリング袋38を介して超音波プローブ36が患者に押し付けられた場合には、ユーザは超音波プローブ36が押し付けられた跡から、可動体10の位置が適切であるか否かを確認してよい。また、この状態で、患者とカップリング袋38との接触状態を良好にするためのジェルが患者に塗布されてもよい。ユーザによる確認が行われた後、制御器20は、ロボットコントローラ18を制御してロボットアーム12を駆動し、ステップS18で測定された位置に可動体10を移動させ、可動体10の位置を戻す(S20)。これによって、可動体10は、再び、施術に適した位置に合わせられる。
When the confirmation processing operation is performed, the
このように、制御器20は、ステップS16においてカップリング袋38が患者に接触している場合における超音波プローブ36の位置合わせ完了位置を記憶する。制御器20は、カップリング袋38が患者から離れるように、可動体10(HIFU振動子ユニット30、超音波プローブ36およびカップリング袋38)をロボットアーム12(搬送機構)に搬送させる。制御器20は、さらに、超音波プローブ36の位置が位置合わせ完了位置に一致、または近付くように、可動体10をロボットアーム12に搬送させる。
In this way, the
なお、ステップS13において超音波プローブ36の先端部が、患者に接触したときには、自動的にカップリング袋38に液体が流入する処理が実行されてもよい。この場合、超音波プローブ36の先端部が患者に接触したことを検出するセンサが、可動体10、ロボットアーム12等に設けられてよい。また、超音波画像検出装置14で生成されるBモード画像によって、超音波プローブ36の先端部が患者に接触したことを検出する処理が、制御器20によって実行されてもよい。制御器20は、超音波プローブ36の先端部が、患者に接触したときに供給ポンプ64を動作させて、カップリング袋38に液体を流入させる。
Note that when the tip of the
このように、HIFU照射装置100は、カップリング袋38が患者(物体)に接触したことを検出する接触検出器を備えてもよい。接触検出器は、超音波プローブ36の先端部が患者に接触したことを検出するセンサであってよい。また、超音波画像検出装置14で生成されるBモード画像によって、超音波プローブ36の先端部が患者に接触したことを検出する処理を制御器20が実行することで、接触検出器が構成されてもよい。制御器20は、超音波プローブ36が伸展状態にあり、カップリング袋38から液体が流出した状態で、物体としての患者にカップリング袋38が接触したことが検出されたことに応じて、カップリング袋38に液体を流入させる。
Thus, the
図5のフローチャートに示されたステップS11~S13では、カップリング袋38から液体が流出し、カップリング袋38が萎んだ状態となる。さらに、超音波プローブ36は伸展した状態となっており、超音波プローブ36の先端部の位置をユーザが視認し易い状態が実現されている。これによって、HIFU照射装置100の位置合わせ作業、すなわち、ユーザが可動体10の位置を設定する作業が容易となる。また、ステップS17~S20では、位置合わせ作業が行われた後にカップリング袋38を患者から離すことで、ユーザが確認処理を行うことが容易となる。
In steps S11 to S13 shown in the flowchart of FIG. 5, the liquid flows out from the
10 可動体、12 ロボットアーム、14 超音波画像検出装置、16 駆動アンプ、18 ロボットコントローラ、20 制御器、30 HIFU振動子ユニット、32 筐体、34 超音波振動子、36 超音波プローブ、38 カップリング袋、50 プローブ駆動機構、52 患者、54 ユーザ、60 タンク、62 脱気装置、64 供給ポンプ、66 排出ポンプ、68,70 液体量センサ、100 HIFU照射装置、102 液体供給器。
10
本発明は、筐体と、当該筐体に固定された複数の超音波振動子とを備えるHIFU振動子ユニットと、先端部を患者側に向けて前記筐体に取り付けられた超音波プローブと、前記筐体および前記超音波プローブを前記患者側から覆うカップリング袋であって、前記筐体および前記超音波プローブとの間に液体を保持するカップリング袋と、前記カップリング袋に前記液体を流入させること、および、前記カップリング袋から前記液体を流出させることのそれぞれを個別に行う液体供給器と、前記筐体から前記患者に向けて前記超音波プローブが突出する長さを調整するプローブ駆動機構と、前記HIFU振動子ユニット、前記超音波プローブおよび前記カップリング袋を含む可動体を搬送する搬送機構と、を備え、前記超音波プローブの状態には、第1の長さで前記筐体から突出する収縮状態と、前記第1の長さよりも長い第2の長さで前記筐体から突出する伸展状態のいずれかの状態があり、前記可動体が前記搬送機構によって搬送され得る状態にあるときに、前記超音波プローブが前記伸展状態となり、前記カップリング袋から前記液体が流出することで、前記カップリング袋が萎んで前記超音波プローブの先端部の位置がユーザに視認されることを特徴とする。 The present invention provides a HIFU transducer unit including a housing, a plurality of ultrasonic transducers fixed to the housing, an ultrasonic probe attached to the housing with a distal end directed toward a patient, and A coupling bag that covers the housing and the ultrasonic probe from the patient side, the coupling bag holding a liquid between the housing and the ultrasonic probe, and the liquid in the coupling bag A liquid supplier that individually performs inflow and outflow of the liquid from the coupling bag, and adjusting the length of projection of the ultrasonic probe from the housing toward the patient a probe drive mechanism ; and a transport mechanism for transporting a movable body including the HIFU transducer unit, the ultrasonic probe, and the coupling bag, wherein the ultrasonic probe is in a first length. The movable body can be transported by the transport mechanism in either a contracted state protruding from the housing or an extended state protruding from the housing with a second length longer than the first length. When the ultrasonic probe is in the extended state, the liquid flows out from the coupling bag, so that the coupling bag is deflated and the position of the tip portion of the ultrasonic probe is visually recognized by the user. characterized by
望ましくは、前記液体供給器および前記プローブ駆動機構を制御する制御器を備え、前記制御器は、前記超音波プローブの状態が前記伸展状態であるときに、前記液体供給器を制御して、前記液体を前記カップリング袋から流出させ、さらに、前記カップリング袋から流出した前記液体の体積を測定し、前記超音波プローブの状態が施術状態となるときに、測定された体積に応じて、前記カップリング袋に前記液体を流入させる。 Desirably, a controller that controls the liquid supplier and the probe driving mechanism is provided, the controller controls the liquid supplier when the ultrasonic probe is in the extended state, The liquid is allowed to flow out from the coupling bag, and the volume of the liquid that has flowed out from the coupling bag is measured, and when the state of the ultrasonic probe is in the treatment state, according to the measured volume, The liquid flows into the coupling bag.
望ましくは、前記制御器は、前記カップリング袋が前記患者に接触し、前記カップリング袋に前記液体が流入した後における前記超音波プローブの位置合わせ完了位置を記憶し、前記カップリング袋が前記患者から離れるように、前記可動体を前記搬送機構に搬送させた後に、前記超音波プローブの位置が前記位置合わせ完了位置に一致、または近付くように、前記可動体を前記搬送機構に搬送させる。 Desirably, the controller stores an alignment completion position of the ultrasonic probe after the coupling bag contacts the patient and the liquid flows into the coupling bag , transporting the movable body to the transport mechanism so that the position of the ultrasonic probe matches or approaches the alignment completion position, Let
Claims (4)
先端部を患者側に向けて前記筐体に取り付けられた超音波プローブと、
前記筐体および前記超音波プローブを患者側から覆うカップリング袋であって、前記筐体および前記超音波プローブとの間に液体を保持するカップリング袋と、
前記カップリング袋に前記液体を流入させ、または、前記カップリング袋から前記液体を流出させる液体供給器と、
前記筐体から前記患者に向けて前記超音波プローブが突出する長さを調整するプローブ駆動機構と、
を備えることを特徴とするHIFU照射装置。 a HIFU transducer unit comprising a housing and a plurality of ultrasonic transducers fixed to the housing;
an ultrasonic probe attached to the housing with the tip directed toward the patient;
a coupling bag that covers the housing and the ultrasonic probe from the patient side, the coupling bag holding liquid between the housing and the ultrasonic probe;
a liquid supplier that causes the liquid to flow into or out of the coupling bag;
a probe driving mechanism that adjusts the length of projection of the ultrasonic probe from the housing toward the patient;
A HIFU irradiation device comprising:
前記液体供給器および前記プローブ駆動機構を制御する制御器を備え、
前記超音波プローブの状態には、
第1の長さで前記筐体から突出する収縮状態と、前記第1の長さよりも長い第2の長さで前記筐体から突出する伸展状態のいずれかの状態があり、
前記制御器は、
前記超音波プローブの状態が前記伸展状態であるときに、前記液体供給器を制御して、前記液体を前記カップリング袋から流出させ、さらに、前記カップリング袋から流出した前記液体の体積を測定し、前記超音波プローブの状態が施術状態となるときに、測定された体積に応じて、前記カップリング袋に前記液体を流入させることを特徴とするHIFU照射装置。 In the HIFU irradiation device according to claim 1,
a controller that controls the liquid supplier and the probe driving mechanism;
The state of the ultrasonic probe includes:
one of a contracted state in which the first length protrudes from the housing and an extended state in which a second length longer than the first length protrudes from the housing;
The controller is
When the ultrasonic probe is in the extended state, the liquid supplier is controlled to cause the liquid to flow out of the coupling bag, and the volume of the liquid that has flowed out of the coupling bag is measured. and, when the state of the ultrasonic probe becomes a treatment state, the liquid is caused to flow into the coupling bag according to the measured volume.
前記カップリング袋が物体に接触したことを検出する接触検出器を備え、
前記制御器は、
前記超音波プローブが前記伸展状態にあり、前記カップリング袋から前記液体が流出した状態で、前記カップリング袋が前記物体に接触したときに、測定された体積に応じて、前記カップリング袋に前記液体を流入させることを特徴とするHIFU照射装置。 In the HIFU irradiation device according to claim 2,
A contact detector that detects that the coupling bag comes into contact with an object,
The controller is
With the ultrasonic probe in the extended state and the liquid flowing out of the coupling bag, when the coupling bag comes into contact with the object, a A HIFU irradiation apparatus characterized by allowing the liquid to flow therein.
前記HIFU振動子ユニット、前記超音波プローブおよび前記カップリング袋を搬送する搬送機構を備え、
前記制御器は、
前記カップリング袋が前記患者に接触している場合における前記超音波プローブの位置合わせ完了位置を記憶し、
前記カップリング袋が前記患者から離れるように、前記HIFU振動子ユニット、前記超音波プローブおよび前記カップリング袋を前記搬送機構に搬送させた後に、前記超音波プローブの位置が前記位置合わせ完了位置に一致、または近付くように、前記HIFU振動子ユニット、前記超音波プローブおよび前記カップリング袋を前記搬送機構に搬送させることを特徴とするHIFU照射装置。
In the HIFU irradiation device according to any one of claims 1 to 3,
A transport mechanism for transporting the HIFU transducer unit, the ultrasonic probe and the coupling bag,
The controller is
storing the alignment completion position of the ultrasonic probe when the coupling bag is in contact with the patient;
After the transport mechanism transports the HIFU transducer unit, the ultrasonic probe and the coupling bag so that the coupling bag separates from the patient, the position of the ultrasonic probe is moved to the alignment completion position. A HIFU irradiation apparatus, characterized in that the HIFU transducer unit, the ultrasonic probe and the coupling bag are transported by the transport mechanism so as to coincide or approach each other.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021199354A JP7320297B2 (en) | 2021-12-08 | 2021-12-08 | HIFU irradiation equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021199354A JP7320297B2 (en) | 2021-12-08 | 2021-12-08 | HIFU irradiation equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023084945A true JP2023084945A (en) | 2023-06-20 |
JP7320297B2 JP7320297B2 (en) | 2023-08-03 |
Family
ID=86775539
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021199354A Active JP7320297B2 (en) | 2021-12-08 | 2021-12-08 | HIFU irradiation equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7320297B2 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02277448A (en) * | 1989-04-18 | 1990-11-14 | Toshiba Corp | Shock wave treatment apparatus |
JP2007144225A (en) * | 1997-03-03 | 2007-06-14 | Toshiba Corp | Ultrasonic therapy system |
JP2007175509A (en) * | 2007-01-31 | 2007-07-12 | Toshiba Corp | Ultrasonic treatment device |
-
2021
- 2021-12-08 JP JP2021199354A patent/JP7320297B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02277448A (en) * | 1989-04-18 | 1990-11-14 | Toshiba Corp | Shock wave treatment apparatus |
JP2007144225A (en) * | 1997-03-03 | 2007-06-14 | Toshiba Corp | Ultrasonic therapy system |
JP2007175509A (en) * | 2007-01-31 | 2007-07-12 | Toshiba Corp | Ultrasonic treatment device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7320297B2 (en) | 2023-08-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5078144A (en) | System for applying ultrasonic waves and a treatment instrument to a body part | |
JP2022097547A (en) | Ultrasound guided lower opening of blood-brain barrier | |
JP4722860B2 (en) | System and method for destruction of adipose tissue | |
JP4921795B2 (en) | Ultrasound drug introduction device and medical image diagnostic device | |
CA2593127A1 (en) | A focused ultrasound therapy system | |
JP2009525061A (en) | Method and apparatus for guidance and application of high intensity focused ultrasound for controlling bleeding due to amputated limbs | |
US10843012B2 (en) | Optimized therapeutic energy delivery | |
WO2012132720A1 (en) | Drug injection apparatus and drug injection system | |
US11633199B2 (en) | Apparatus for treating vascular thrombosis by ultrasounds | |
JP2000237205A (en) | Ultrasonic therapeutic apparatus | |
KR20100121277A (en) | Head for ultrasonic treatment apparatus, ultrasonic treatment apparatus and operation method of ultrasonic treatment apparatus | |
CN111902095B (en) | Treatment device | |
JP2017099603A (en) | Ultrasonic diagnostic apparatus | |
JP7320297B2 (en) | HIFU irradiation equipment | |
JPH1033547A (en) | Medical treatment system | |
JP4489048B2 (en) | Ultrasonic therapy device | |
JP5177943B2 (en) | Treatment system | |
JP2020036709A (en) | Treatment device | |
JP7222562B1 (en) | HIFU treatment display device | |
JPH07213622A (en) | Chemical dosing device | |
JPH0824268A (en) | Impulse wave treating apparatus and thermal treating apparatus | |
JPH0576538A (en) | Ultrasonic treating device | |
KR20140079184A (en) | Treatment apparatus using ultrasonic wave and treatment method thereof | |
JPH0422350A (en) | Dissolutive therapy device | |
JP3142534B2 (en) | Ultrasound therapy equipment |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230116 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20230116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230307 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230428 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230711 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230714 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7320297 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |