JP2023083894A - 検品装置、その制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、複数の撮像部を組み合わせて画像読取を行う装置において、異物等による検品精度の低下を回避する仕組みを提供する。【解決手段】本検品装置は、複数の撮像部によって読み取られる重複領域と、単一の撮像部によって読み取られる非重複領域とを含む読み取り領域を有し、シートに形成された画像を該複数の撮像部によって読み取る読取部を備える。また、本検品装置は、複数の撮像部によって１枚目のシートを読み取ったそれぞれの読み取り画像から第１の特徴点候補をそれぞれ抽出する。さらに、本検品装置は、第１の特徴点候補のうち重複領域に属する特徴点候補について、各撮像部によるそれぞれの読み取り画像における座標を比較し、座標の差分が所定値以下の特徴点候補を正式な特徴点として決定する。決定した特徴点は、基準画像と検査画像とを比較する際のパラメータとして登録する。【選択図】 図７

Description

本発明は、検品装置、その制御方法、及びプログラムに関するものである。

近年、印刷装置により印刷された用紙を搬送中に検品装置によって検査を行う印刷システムが知られている。印刷用紙の検査では、検品装置が搬送された印刷用紙の画像を読み取り、読み取った画像の画像解析により印刷物が正常であるか否かを判定する。検品装置は、例えばバーコードや罫線の欠け、画像抜け、印刷不良、ページ抜け、色ずれなどを検出することが可能である。こうして印刷物に異常があると判定された場合には、異常が検出された用紙（以下、異常用紙と記載。）は正常に印刷された用紙（以下、正常用紙と記載。）とは別の排紙先に排紙される。これにより異常用紙が正常用紙に混入することが防がれ、オペレータが異常用紙を廃棄することが可能となる。

画像解析には、事前に印刷した十分な品位のある印刷シートを検品装置で読み取り、これを正解画像（基準画像、マスタ画像、リファレンス画像）として用いる方法が知られる。ユーザが出力した印刷シートと、事前に算出した正解画像とを比較し、差分が存在するかどうかによって印刷シートに異常が存在するかどうかを検知する。正解画像との差分算出手法として、画像特徴量と幾何変換によって画像位置合わせを行い、画素ごとの画素値差分を算出する方法が知られる。この方法では、画像特徴量が十分である座標（以下、特徴点と記載。）を画像内で複数点検出し、正解画像と読み取り画像でのそれぞれの特徴点の座標関係から幾何変換パラメータを算出する。当該パラメータを用いて幾何変換することで、たとえ用紙搬送に起因する読み取り画像の位置ずれや回転、変倍が生じたとしても、読み取り画像を正解画像へ位置合わせすることが可能となる。幾何変換としてアフィン変換や射影変換が用いられ、それぞれの変換パラメータ算出には最低でも３点又は４点の特徴点が必要となる。また、読み取り画像全体を正確に幾何変換するためには、特徴点が印刷用紙内に偏在せず、用紙全体に均一に存在することが望ましい。

特徴点検出時にセンサ上に異物が付着すると、読取画像にスジ状の異常画像が生じ、特徴点座標を誤検出することがある。この対策として、センサ上に付着した異物による異常画像を検出することが広く行われている。例えば、特許文献１の装置では、読取センサを２つ備え、２回の読み取り画像を比較することでどちらかのセンサに異常があることを判定している。

特許第６０６４６４５号公報

しかしながら、上記従来技術には以下に記載する課題がある。例えば、検品装置において印刷用紙を読み取る撮像部は、印刷装置で搬送される最大用紙幅未満の安価な小幅センサを複数組み合わせて構成される場合がある。このような装置では、センサの継ぎ目に重複して読み取る領域を持たせるものがあるが、上記従来技術のように全領域を２回読み取るものではない。このため、画像の比較によって撮像部に付着した異物等の検出を行うことができず、異物によって特徴点の抽出座標に誤りが生じ、検品精度が低下することがあった。

本発明は、上述の課題の少なくとも一つに鑑みて成されたものであり、複数の撮像部を組み合わせて画像読取を行う装置において、異物等による検品精度の低下を回避する仕組みを提供する。

本発明は、例えば、検品対象のシートから読み取った検査画像と基準画像とを比較して該シートを検査する検品装置であって、複数の撮像部によって読み取られる重複領域と、単一の撮像部によって読み取られる非重複領域とを含む読み取り領域を有し、シートに形成された画像を該複数の撮像部によって読み取る読取手段と、前記複数の撮像部によって１枚目のシートを読み取ったそれぞれの読み取り画像から第１の特徴点候補をそれぞれ抽出する抽出手段と、前記第１の特徴点候補のうち前記重複領域に属する特徴点候補について、各撮像部によるそれぞれの読み取り画像における座標を比較し、座標の差分が所定値以下の特徴点候補を正式な特徴点として決定して、前記基準画像と前記検査画像とを比較する際のパラメータとして登録する決定手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、複数の撮像部を組み合わせて画像読取を行う装置において、異物等による検品精度の低下を回避することができる。

印刷システムの構成の全体構成を示す図。 印刷システムの制御構成を示すブロック図。 画像形成装置のメカ断面を示す模式図。 検品装置の（ａ）正解画像登録処理と（ｂ）検査処理を行う際のフローチャート。 検品装置の撮像部と読取画像を説明する図。 検品装置が特徴点座標を決定する方法を説明する図。 検品装置が特徴点座標を決定する処理手順を示すフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第１の実施形態＞
＜印刷システムの構成＞
まず、図１を参照して、本実施形態に係る印刷システムの構成について説明する。以下の説明において、外部コントローラは、画像処理コントローラ、デジタルフロントエンド、プリントサーバ、ＤＦＥなどと呼ばれることもある。画像形成装置は、複合機、マルチファンクションペリフェラル、ＭＦＰと呼ばれることもある。

印刷システムは、画像形成装置１０１と外部コントローラ１０２を含んで構成される。画像形成装置１０１と外部コントローラ１０２は内部ＬＡＮ１０５とビデオケーブル１０６を介して双方向に通信可能に接続されている。外部コントローラ１０２は外部ＬＡＮ１０４を介してクライアントＰＣ１０３と通信可能に接続されており、ＰＣ１０３から外部コントローラ１０２に対して印刷指示が行われる。

クライアントＰＣ１０３には印刷データを外部コントローラ１０２で処理可能な印刷記述言語に変換する機能を有するプリンタドライバがインストールされている。印刷を行うユーザは各種アプリケーションからプリンタドライバを介して印刷指示を行うことができる。プリンタドライバはユーザからの印刷指示に基づいて外部コントローラ１０２に対して印刷データを送信する。外部コントローラ１０２はＰＣ１０３から印刷指示を受け取ると、データ解析やラスタライズ処理を行い、画像形成装置１０１に対して印刷データを投入し印刷指示を行う。

次に画像形成装置１０１について説明する。画像形成装置１０１には複数の異なる機能を有する装置が接続され、製本などの複雑な印刷処理が可能なように構成されている。具体的には、画像形成装置１０１には、印刷装置１０７、インサータ１０８、検品装置１０９、大容量スタッカ１１０、及びフィニッシャ１１１が含まれる。これらの構成に本発明を限定する意図はなく、他の装置を含んだり、複数の同様の装置が含まれてもよい。

印刷装置１０７は、印刷装置１０７の下部にある給紙部から搬送される用紙（シート）に対してトナーを用いて画像を形成する。本実施形態では用紙を例に説明するが、本発明を限定する意図はなく普通紙や厚紙などの用紙に加えて、ＯＨＰシートなどのシートも適用することができる。即ち、本発明に係る用紙は、シート、記録媒体、記録紙とも称することができる。この印刷装置１０７の構成及び動作原理は次のとおりである。画像データに応じて変調された、レーザ光などの光線をポリゴンミラー等の回転多面鏡により反射して走査光として感光ドラムに照射する。このレーザ光により感光ドラム上に形成された静電潜像はトナーによって現像され、転写ドラムに貼り付けられた用紙に、そのトナー像を転写する。この一連の画像形成プロセスをイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）のトナーに対して順次実行することにより、用紙上にフルカラー画像が形成される。フルカラー画像が形成された転写ドラム上の用紙は定着器へ搬送される。定着器は、ローラーやベルト等を含み、ローラー内にハロゲンヒータなどの熱源を内蔵し、トナー像が転写された用紙上のトナーを、熱と圧力によって溶解して用紙に定着させる。

インサータ１０８は、印刷装置１０７で印刷され搬送された用紙群に対して、任意の位置で挿入用紙を挿入する装置である。検品装置１０９は、搬送された用紙の画像を読み取り、正解画像と比較することで、印刷された画像が正常かどうかを判定するための装置である。大容量スタッカ１１０は、大容量の用紙を積載することが可能な装置である。フィニッシャ１１１は、搬送された用紙に対してフィニッシング処理を加える装置であり、ステイプルやパンチ、中綴じ製本などのフィニッシングを行い、処理後の用紙を排紙トレイに排紙する。

なお、ここで説明した印刷システムは、画像形成装置１０１に外部コントローラ１０２が接続された構成であるが、本発明は外部コントローラ１０２の接続された構成に限定されない。即ち、画像形成装置１０１を外部ＬＡＮ１０４に接続し、クライアントＰＣ１０３から、画像形成装置１０１が処理可能な印刷データを送信する構成であってもよい。この場合、画像形成装置１０１において、データ解析やラスタライズ処理が行われ、印刷処理が実行される。

＜システムの制御構成＞
次に、図２を参照して、本実施形態に係る、画像形成装置１０１、外部コントローラ１０２、及びクライアントＰＣ１０３の制御構成について説明する。

まず画像形成装置１０１の印刷装置１０７の構成について説明する。印刷装置１０７は、通信Ｉ／Ｆ２１７、ＬＡＮＩ／Ｆ２１８、ビデオＩ／Ｆ２２０、ＨＤＤ２２１、ＣＰＵ２２２、メモリ２２３、操作部２２４、及びディスプレイ２２５を備える。さらに印刷装置１０７は、原稿露光部２２６、レーザ露光部２２７、作像部２２８、定着部２２９、及び給紙部２３０を備える。それぞれの構成要素はシステムバス２３１を介して接続される。

通信Ｉ／Ｆ２１７は通信ケーブル２５４を介してインサータ１０８、検品装置１０９、大容量スタッカ１１０、及びフィニッシャ１１１と接続され、それぞれの装置の制御のための通信が行われる。ＬＡＮＩ／Ｆ２１８は内部ＬＡＮ１０５を介して外部コントローラ１０２と接続され、印刷データなどの通信が行われる。ビデオＩ／Ｆ２２０はビデオケーブル１０６を介して外部コントローラ１０２と接続され、画像データなどの通信が行われる。

ＨＤＤ２２１は、プログラムやデータが保存された記憶装置である。ＣＰＵ２２２はＨＤＤ２２１に保存されたプログラム等に基づいて、画像処理制御や印刷の制御を包括的に行う。メモリ２２３は、ＣＰＵ２２２が各種処理を行う際に必要となるプログラムや、画像データが記憶され、ワークエリアとしても動作する。操作部２２４は、ユーザからの各種設定の入力や操作の指示を受け付ける。ディスプレイ２２５には、画像処理装置の設定情報や印刷ジョブの処理状況などが表示される。

原稿露光部２２６は、コピー機能やスキャン機能を使用する際に原稿を読み込む処理を行う。ユーザにより設置された用紙に対して露光ランプを照らしながらＣＣＤカメラで画像を撮像することで原稿データを読み取る。レーザ露光部２２７は、トナー像を転写するために感光ドラムにレーザ光を照射するための一次帯電や、レーザ露光を行う装置である。レーザ露光部２２７においては、まず感光ドラム表面を均一なマイナス電位に帯電させる一次帯電が行われる。次にレーザードライバーによってレーザ光を、ポリゴンミラーで反射角度を調節しながら感光ドラムに照射される。これにより照射した部分のマイナス電荷が中和され、静電潜像が形成される。作像部２２８は、用紙に対してトナーを転写するための装置であり、現像ユニット、転写ユニット、及びトナー補給部等により構成され、感光ドラム上のトナーを用紙に転写する。現像ユニットにおいては、現像シリンダーからマイナスに帯電したトナーを感光ドラム表面の静電潜像に付着させ、可視像化する。転写ユニットにおいては、一次転写ローラーにプラス電位を印可し感光ドラム表面のトナーを転写ベルトに転写する一次転写、二次転写外ローラーにプラス電位を印可し転写ベルト上のトナーを用紙に転写する二次転写が行われる。定着部２２９は用紙上のトナーを熱と圧力で用紙に溶解固着するための装置であり、加熱ヒーター、定着ベルト、加圧ベルト等で構成される。給紙部２３０は用紙を給紙するための装置であり、ローラーや各種センサにより用紙の給紙動作、搬送動作が制御される。

続いて画像形成装置１０１のインサータ１０８の構成について説明する。インサータ１０８は、通信Ｉ／Ｆ２３２、ＣＰＵ２３３、メモリ２３４、及び給紙制御部２３５を備える。それぞれの構成要素はシステムバス２３６を介して接続される。通信Ｉ／Ｆ２３２は通信ケーブル２５４を介して印刷装置１０７と接続され、制御に必要な通信が行われる。ＣＰＵ２３３は、メモリ２３４に格納された制御プログラムに応じて、給紙に必要な各種制御を行う。メモリ２３４は、制御プログラムが保存された記憶装置である。給紙制御部２３５は、ＣＰＵ２３３からの指示に基づき、ローラーとセンサを制御しながら、インサータ１０８の給紙部や印刷装置１０７から搬送された用紙の給紙、搬送を制御する。

続いて画像形成装置１０１の検品装置１０９の構成について説明する。検品装置１０９は、通信Ｉ／Ｆ２３７、ＣＰＵ２３８、メモリ２３９、撮像部２４０、２５６、表示部２４１、及び操作部２４２を備える。それぞれの構成要素はシステムバス２４３を介して接続される。通信Ｉ／Ｆ２３７は通信ケーブル２５４を介して印刷装置１０７と接続され、制御に必要な通信が行われる。ＣＰＵ２３８は、メモリ２３９に格納された制御プログラムに応じて、検品に必要な各種制御を行う。メモリ２３９は、制御プログラムが保存された記憶装置である。撮像部２４０、２５６は、ＣＰＵ２３８の指示に基づき、搬送された用紙を撮像する。ＣＰＵ２３８は、撮像部２４０、２５６によって撮像された画像と、メモリ２３９に保存された正解画像とを比較し、印刷された画像が正常かどうかを判断する。表示部２４１は、検品結果や設定画面などが表示される。操作部２４２は、ユーザによって操作され、検品装置１０９の設定変更や正解画像の登録などの指示を受け付ける。なお、正解画像は基準画像とも称し、検品対象のシートから読み取られた検査画像と比較するための画像である。

本実施形態においては、搬送された用紙を２つの撮像部２４０、２５６で用紙の左側と用紙の右側をそれぞれ撮像する。後述する図３の構成においては、２つのカメラ３３１、３３４が並んでおり、撮像部２４０と撮像部２５６にそれぞれ対応している。具体的な例については後述する。

続いて画像形成装置１０１の大容量スタッカ１１０の構成について説明する。大容量スタッカ１１０は、通信Ｉ／Ｆ２４４、ＣＰＵ２４５、メモリ２４６、及び排紙制御部２４７を備える。それぞれの構成要素はシステムバス２４８を介して接続される。通信Ｉ／Ｆ２４４は通信ケーブル２５４を介して印刷装置１０７と接続され、制御に必要な通信が行われる。ＣＰＵ２４５は、メモリ２４６に格納された制御プログラムに応じて、排紙に必要な各種制御を行う。メモリ２４６は、制御プログラムが保存された記憶装置である。排紙制御部２４７は、ＣＰＵ２４５からの指示に基づき、搬送された用紙をスタックトレイ、エスケープトレイ、又は後続のフィニッシャ１１１に搬送する制御を行う。

続いて画像形成装置１０１のフィニッシャ１１１の構成について説明する。フィニッシャ１１１は、通信Ｉ／Ｆ２４９、ＣＰＵ２５０、メモリ２５１、排紙制御部２５２、及びフィニッシング処理部２５３を備える。それぞれの構成要素はシステムバス２５５を介して接続される。通信Ｉ／Ｆ２４９は通信ケーブル２５４を介して印刷装置１０７と接続され、制御に必要な通信が行われる。ＣＰＵ２５０は、メモリ２５１に格納された制御プログラムに応じて、フィニッシングや排紙に必要な各種制御を行う。メモリ２５１は、制御プログラムが保存された記憶装置である。排紙制御部２５２は、ＣＰＵ２５１からの指示に基づき、用紙の搬送、排紙を制御する。フィニッシング処理部２５３は、ＣＰＵ２５１からの指示に基づき、ステイプルやパンチ、中綴じ製本等のフィニッシング処理を制御する。

続いて外部コントローラ１０２の構成について説明する。外部コントローラ１０２は、ＣＰＵ２０８、メモリ２０９、ＨＤＤ２１０、キーボード２１１、ディスプレイ２１２、ＬＡＮＩ／Ｆ２１３、ＬＡＮＩ／Ｆ２１４、及びビデオＩ／Ｆ２１５を備える。それぞれの構成要素はシステムバス２１６を介して接続される。ＣＰＵ２０８は、ＨＤＤ２１０に保存されたプログラムやデータに基づいてクライアントＰＣ１０３からの印刷データの受信、ＲＩＰ処理、画像形成装置１０１への印刷データの送信などの処理を包括的に実行する。メモリ２０９は、ＣＰＵ２０８が各種処理を行う際に必要なプログラムやデータが記憶され、ワークエリアとしても動作する。ＨＤＤ２１０には、印刷処理などの動作に必要なプログラムやデータが記憶される。キーボード２１１は、外部コントローラ１０２の操作指示を入力するための装置である。ディスプレイ２１２には、外部コントローラ１０２の実行アプリケーション等の情報を静止画や動画の映像信号により表示される。ＬＡＮＩ／Ｆ２１３は、外部ＬＡＮ１０４を介してクライアントＰＣ１０３と接続され、印刷指示などの通信が行われる。ＬＡＮＩ／Ｆ２１４は、内部ＬＡＮ１０５を介して画像形成装置１０１と接続され、印刷指示などの通信が行われる。ビデオＩ／Ｆ２１５は、ビデオケーブル１０６を介して画像形成装置１０１と接続され、印刷データなどの通信が行われる。

続いてクライアントＰＣ１０３の構成について説明する。クライアントＰＣ１０３は、ＣＰＵ２０１、メモリ２０２、ＨＤＤ２０３、キーボード２０４、ディスプレイ２０５、及びＬＡＮＩ／Ｆ２０６を備える。それぞれの構成要素はシステムバス２０７を介して接続される。ＣＰＵ２０１は、ＨＤＤ２０３に保存された文書処理プログラム等に基づいて印刷データの作成や印刷指示を実行する。またＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを包括的に制御する。メモリ２０２は、ＣＰＵ２０１が各種処理を行う際に必要となるプログラムやデータが記憶され、ワークエリアとしても動作する。ＨＤＤ２０３には、印刷処理などの動作に必要なプログラムやデータが記憶される。キーボード２０４はＰＣ１０３の操作指示を入力するための装置である。ディスプレイ２０５には、クライアントＰＣ１０３の実行アプリケーション等の情報が静止画や動画の映像信号により表示される。ＬＡＮＩ／Ｆ２０６は、外部ＬＡＮ１０４と接続されており、印刷指示などの通信が行われる。

以上の説明において、外部コントローラ１０２と画像形成装置１０１は内部ＬＡＮ１０５とビデオケーブル１０６が接続されているが、印刷に必要なデータの送受信が行える構成であればよい。例えば、ビデオケーブルのみの接続構成であってもよい。また、メモリ２０２、２０９、２２３、２３４、２３９、２４６、２５１はそれぞれ、データやプログラムを保持するための記憶装置であればよい。例えば、揮発性のＲＡＭ、不揮発性のＲＯＭ、内蔵ＨＤＤ、外付けＨＤＤ、及びＵＳＢメモリなどで代替した構成であってもよい。

＜画像形成装置の動作制御＞
次に、図３を参照して、本実施形態に係る画像形成装置のハードウェア構成及び画像処理時の動作制御について説明する。図３は、画像形成装置のメカ断面を示す。印刷装置１０７は用紙に画像を形成する。３０１、３０２は給紙デッキを示す。各給紙デッキ３０１、３０２には、各種用紙を収容しておくことが可能である。各給紙デッキ３０１、３０２では、積載された用紙の最上位の用紙一枚のみを分離し、用紙搬送パス３０３へ搬送することが可能である。３０４～３０７は現像ステーションであり、カラー画像を形成するために、それぞれＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋの有色トナーを用いてトナー像を形成する。ここで形成されたトナー像は中間転写ベルト３０８に一次転写され、中間転写ベルト３０８は図を時計回りに回転し、３０９の二次転写位置で用紙搬送パス３０３から搬送されてきた用紙へとトナー像が転写される。

ディスプレイ２２５は、画像形成装置１０１の印刷状況や設定のための情報を表示する。３１１はトナー像を用紙へ定着させるための定着ユニットを示す。定着ユニット３１１は加圧ローラーと加熱ローラーとを備え、各ローラーの間を用紙が通過することにより、トナーを溶融・圧着することで用紙にトナー像を定着させる。定着ユニット３１１を通過した用紙は用紙搬送パス３１２を通って３１５へと搬送される。３１５は印刷装置１０７とインサータ１０８とを接続する搬送パスの境界位置を示す。用紙の種類によって定着のためにさらに溶融・圧着が必要な場合は、定着ユニット３１１を通過した後、上の用紙搬送パスを使って第二定着ユニット３１３へと搬送され、追加の溶融・圧着が施された後、用紙搬送パス３１４を通って３１５へと搬送される。画像形成モードが両面の場合は、３１６の用紙反転パスへと用紙を搬送し、３１６で反転した後、両面搬送パス３１７へと用紙が搬送され、二次転写位置３０９で２面目の画像転写が行われる。

インサータ１０８は印刷物へ挿入用紙を挿入するための装置である。インサータ１０８はインサータトレイ３２１を備え、用紙搬送パス３２２を通じて給紙された用紙を搬送パスへ合流させる。これにより、印刷装置１０７から搬送される一連の用紙群に、任意の位置で用紙を挿入させて後続装置へ搬送させることが可能となる。インサータ１０８を通過した用紙は検品装置１０９へ搬送される。検品装置１０９内にはカメラ３３１、３３４と、カメラ３３２、３３５とが対向する形で配置される。カメラ３３１、３３４は用紙の上面を読み取り、カメラ３３２、３３５は用紙の下面を読み取る。

検品装置１０９は、用紙搬送パス３３３に搬送された用紙が所定の位置に到達したタイミングで、カメラ３３１、３３４と、カメラ３３２、３３５とを用いて用紙の画像を読み取り、装置の画像が正常であるかどうかを判断する。表示部２４１には検品装置１０９によって行われた検品結果などが表示される。このように、本実施形態に係る検品装置１０９は、搬送される印刷物の表面と裏面とを同時に読み取って検品を行うことが可能である。また、表面を読み取るカメラと、裏面を読み取るカメラとのそれぞれは、２つのカメラを含んで構成される。

大容量スタッカ１１０は大容量の用紙を積載する装置である。大容量スタッカ１１０は、用紙を積載するトレイとしてスタックトレイ３４１を有する。検品装置１０９を通過した用紙は用紙搬送パス３４４を通して大容量スタッカ１１０に搬送されてくる。用紙は用紙搬送パス３４４から用紙搬送パス３４５を経由して、スタックトレイ３４１に積載される。さらにスタッカ３４０は、排紙トレイとしてエスケープトレイ３４６を有する。エスケープトレイ３４６は、検品装置１０９によって異常が検出された用紙を排出するために使用される排紙トレイである。エスケープトレイ３４６に出力する場合は、用紙搬送パス３４４から用紙搬送パス３４７を経由してエスケープトレイ３４６へ用紙が搬送される。なお、大容量スタッカ１１０の後段のフィニッシャ１１１へ用紙を搬送する場合には、用紙搬送パス３４８を経由して用紙が搬送される。３４９は用紙を反転するための反転部を示す。この反転部３４９は、用紙をスタックトレイ３４１に積載する場合に使用される。入力された用紙の向きと出力時点での用紙の向きが同一となるように、スタックトレイ３４１に積載する場合には反転部３４９で一度用紙を反転させる。エスケープトレイ３４６や、後続の後処理装置へ搬送する場合は、積載時にフリップせずにそのまま用紙を排出するため、反転部３４９での反転動作は行わない。

フィニッシャ１１１はユーザに指定された機能に従って、搬送されてくる用紙に対してフィニッシング処理を加える装置である。詳細には、フィニッシャ１１１は、ステイプル（１個所・２箇所綴じ）、パンチ（２穴・３穴）、及び中とじ製本等のフィニッシング機能を有する。フィニッシャ１１１は、２つの排紙トレイ３５１、３５２を備える。フィニッシャ１１１は、搬送されてくる用紙を、例えば用紙搬送パス３５３を経由して排紙トレイ３５１に出力する。ただし用紙搬送パス３５３を経由する場合はステイプル等のフィニッシング処理を行うことはできない。ステイプル等のフィニッシング処理を行う場合は、フィニッシャ１１１は、用紙搬送パス３５４を経由して処理部３５５によってユーザに指定されたフィニッシング機能を実行させ、排紙トレイ３５２へ出力する。排紙トレイ３５１、３５２はそれぞれ昇降することが可能であり、排紙トレイ３５１を下降させ、処理部３５５でフィニッシング処理を実行した用紙を排紙トレイ３５１へ積載するように動作することも可能である。中とじ製本が指定された場合には中とじ処理部３５６によって、用紙中央にステイプル処理をした後、用紙を二つ折りにして用紙搬送パス３５７を経由して中とじ製本トレイ３５８へ出力される。中とじ製本トレイ３５８はベルトコンベア構成になっており、中とじ製本トレイ３５８上に積載された中とじ製本束は左側へ搬送される構成となっている。

＜正解画像（基準画像）の登録制御＞
次に、図４（ａ）を参照して、本実施形態に係る検品装置１０９が正解画像（基準画像）を登録する際の処理手順を説明する。以下で説明する処理は、例えば検品装置１０９のＣＰＵ２３８がメモリ２３９に格納されたプログラムを実行することにより実現される。ここでは、正解画像登録時に印刷シートを２枚読み取る場合の動作について説明する。

Ｓ４０１でＣＰＵ２３８は、検品装置１０９へ搬送されてきた１枚目の用紙を撮像部２４０、２５６で読み取り、撮像した画像をメモリ２３９に保存する。続いて、Ｓ４０２でＣＰＵ２３８は、読み取った画像に対して適宜、各種画像処理、例えば解像度変換及びフィルタ処理を実行する。

次に、Ｓ４０３でＣＰＵ２３８は、読み取った画像に対して第１の特徴点候補の取得処理を実行する。特徴点候補の取得処理では、撮像部毎に各種特徴量取得アルゴリズム（Harris Corner DetectionやFast Corner Detection、AKAZE等）に基づいて特徴点候補を取得する。取得した特徴点候補は、第１の特徴点候補としてメモリ２３９に保存される。特徴点候補としては、上記のシートに形成された画像の特徴点に加えて、シート端部を特徴点候補として加えてもよい。さらに、Ｓ４０４でＣＰＵ２３８は、読み取った画像を正解画像としてメモリ２３９に保存する。なお、ここでは、１枚目のシートから読み取った読み取り画像を正解画像として登録したが、本発明を限定する意図はなく、後述する２枚目のシートから読み取った画像でもよく、予め登録した画像であってもよい。

Ｓ４０５～Ｓ４０７では、Ｓ４０１～Ｓ４０３と同様の処理を、検品装置１０９へ搬送されてきた２枚目のシートに対して行う。なお、Ｓ４０７で保存した特徴点候補を第２の特徴点候補とする。その後、Ｓ４０８でＣＰＵ２３８は、Ｓ４０３、Ｓ４０７でメモリ２３９に保存された第１の特徴点候補及び第２の特徴点候補の座標から、正式採用する特徴点を決定し、メモリ２３９に保存し、本フローチャートを終了する。Ｓ４０８の詳細な処理については図７を用いて後述する。

＜検品制御＞
次に、図４（ｂ）を参照して、本実施形態に係る検品装置１０９が検品処理を行う際の処理手順を説明する。以下で説明する処理は、例えば検品装置１０９のＣＰＵ２３８がメモリ２３９に格納されたプログラムを実行することにより実現される。

Ｓ４１１でＣＰＵ２３８は、上記Ｓ４０１と同様に、検品装置１０９へ搬送されてきた用紙を撮像部２４０、２５６で読み取り、メモリ２３９に保存する。続いてＳ４１２でＣＰＵ２３８は、上記Ｓ４０２と同様に、読み取った画像に対して適宜、各種画像処理、例えば解像度変換及びフィルタ処理を実行する。

次に、Ｓ４１３でＣＰＵ２３８は、上記Ｓ４０３、Ｓ４０７と同様の処理を実行し、読み取った画像から特徴点を取得する。続いてＳ４１４でＣＰＵ２３８は、Ｓ４１３で取得した検査対象画像の特徴点座標と、Ｓ４０８で決定した正解画像の特徴点座標から、読み取り画像を正解画像へ位置合わせするための幾何変換パラメータを取得する。検査対象画像の特徴点座標行列を行列Ａ、正解画像の特徴点座標行列を行列Ｂ、幾何変換パラメータを行列Ｘとすると、位置合わせのための幾何変換は以下の数式で表される。

ＡＸ ＝ Ｂ ・・・（１）
行列Ａの疑似逆行列をＡ^＋とすると、幾何変換パラメータ行列Ｘは以下の数式で表される。

Ｘ ＝ Ａ^＋Ｂ ・・・（２）
数式（２）により幾何変換パラメータが取得される。

次に、Ｓ４１５でＣＰＵ２３８は、Ｓ４１４で取得した幾何変換パラメータを用いて検査対象画像を幾何変換することで、正解画像に対して位置合わせを行う。続いてＳ４１６でＣＰＵ２３８は、画素毎に正解画像と検査画像の画素値差分を取得する。さらに、Ｓ４１７でＣＰＵ２３８は、最大差分値に基づいて、検査結果の判断を行い、本フローチャートを終了する。ここでは、例えば最大差分値が閾値以上であれば検品対象の印刷シートを異常と判定する。

＜読取画像＞
次に、図５を参照して、検品装置１０９で搬送される用紙と撮像部２４０及び撮像部２５６で読み取った画像例、及び特徴点座標の一例を説明する。図５（ａ）は用紙が正常な状態で搬送される場合を示す。図５（ｂ）は用紙が傾いた状態で搬送される場合を示す。

図５（ａ）及び図５（ｂ）の上部には、それぞれ撮像部２４０と撮像部２５６の配置を示している。撮像部２４０は検品対象の用紙の左側を読み取り、撮像部２５６は検品対象の用紙の右側を読み取るよう配置されている。また、撮像部２４０と撮像部２５６は重複して画像を読み出すオーバーラップ領域（重複領域）を有するように配置される。オーバーラップ領域は、撮像部２５６の左端と撮像部２４０の右端の間である。また、オーバーラップ領域としては、用紙の搬送ずれも考慮し十分な領域をオーバーラップさせる必要がある。

５０１、５０４はそれぞれ読み取る用紙の画像を示している。読み取り用紙５０１は正常な状態で搬送されている。一方、読み取り用紙５０４は読み取り用紙５０１と比較して傾いた状態で搬送パス上を搬送されていることを示す。５０２、５０５はそれぞれ、読み取り用紙５０１、５０４を撮像部２４０で読み取った画像を示し、用紙の左側のみが読み取られている様子を示す。５０３、５０６はそれぞれ、読み取り用紙５０１、５０４を撮像部２５６で読み取った画像を示し、用紙の右側のみが読み取られている様子を示す。

ＣＰＵ２３８は読み取り用紙５０１、５０４を撮像部２４０及び撮像部２５６によって読み取った画像を正解画像としてメモリ２３９に登録する。また、検品処理時には、ＣＰＵ２３８は撮像部２４０及び撮像部２５６で読み取った画像と、メモリ２３９に登録した正解画像とをそれぞれ比較することにより検査を実施する。

読み取り用紙５０１に示すように、用紙が撮像部２４０、２５６に対して垂直に搬送された場合、各撮像部２４０、２５６における読み取り画像は理想的には一切の変形もなく読み取られる。また、読み取り用紙５０１に示すように、用紙上の印刷画像が特徴点ｆ０、ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４、ｆ５、ｆ６、ｆ７の８つの特徴点を有するものとする。この場合、５０２、５０３に示すように撮像部２４０では特徴点ｆ０、ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４、ｆ５が読み取られ、撮像部２５６では特徴点ｆ２、ｆ３、ｆ４、ｆ５、ｆ６、ｆ７が読み取られる。なお、オーバーラップ領域にある特徴点ｆ２、ｆ３、ｆ４、ｆ５は撮像部２４０と撮像部２５６の両方で読み取られる。したがって、図４（ａ）のＳ４０３、Ｓ４０７における特徴点候補の取得処理において特徴点候補座標は、オーバーラップ領域を読み取る撮像部毎に取得するため、１つの特徴点に対して複数の座標がメモリ２３９に格納される。

一方、読み取り用紙５０４に示すように、用紙が撮像部２４０、２５６に対して傾いた状態で搬送された場合、５０５、５０６のように用紙の傾き分画像が回転した状態で読み取られる。このように、撮像部２４０、２５６における読み取り画像は、用紙の搬送状態（角度、主走査位置）、に応じて変形する。変形した読み取り画像を正解画像に位置合わせするための幾何変換としてアフィン変換を用いる場合、最低３点の特徴点が必要となる。なお、この３つの特徴点については、用紙上の広い範囲にわたって取得することが望ましい。したがって、オーバーラップ領域と非オーバーラップ領域との両方から特徴点を取得することが望ましい。例えば、オーバーラップ領域に位置するｆ３、ｆ４の２点と、非オーバーラップ領域に位置するｆ１の１点とを特徴点とすることにより、検査画像と正解画像の位置合わせをより正確に行うことができ、検品精度の低下を防止することができる。一方で、処理速度等を考慮してオーバーラップ領域のみから３つの特徴点を抽出するようにしてもよい。この場合には、非オーバーラップ領域に属する正式な特徴点を取得する必要が無いため、当該特徴点を決定するための幾何変換パラメータを取得する必要がない。非オーバーラップ領域に属する特徴点を取得するための詳細な処理については図７（ｃ）を用いて後述する。

＜特徴点決定処理＞
次に、図６を参照して、本実施形態における、特徴点決定処理について説明する。図６（ａ）は図４のＳ４０１で読み取った１枚目の印刷シートの例を示す。図６（ｂ）は図４のＳ４０５で読み取った２枚目の印刷シートの例を示す。ここでは、それぞれの撮像部２４０、２５６に異物１００１、１００３が付着した場合について説明する。本実施形態に係る検品装置１０９は、異物１００１、１００３の影響を受けている特徴点を除外しつつ、正常な特徴点を選択する。なお、読み取り用紙６０１、６０４の印刷画像の特徴点については上記読み取り用紙５０１、５０４と同様にｆ０～ｆ７である。

まず、オーバーラップ領域内の特徴点決定処理について説明する。オーバーラップ領域とは、上述したように、撮像部２４０と撮像部２５６との撮像画像のうち、重複している領域を示す。図６（ａ）に示すように、撮像部２５６に異物１００１が付着した場合、撮像部２５６の読み取り画像である６０３にはスジ状の異常画像１００２が発生する。この異常画像１００２が特徴点と重なった場合、特徴点座標の取得を誤ってしまうことがある。例えば、読み取り画像６０３に示すように、異常画像１００２と重なった特徴点ｆ２の座標が誤った点ｆ２´の座標で取得されてしまう。特徴点座標に誤りがあると、正解画像と検査画像の位置合わせ精度が低下し、検品精度の低下に繋がる。

一方、特徴点ｆ２、ｆ３、ｆ４、ｆ５についてはオーバーラップ領域にあるため、撮像部２４０の読み取り画像である６０２にも存在し、座標を取得することができる。オーバーラップ領域では用紙の同じ位置を読み取っているため、正常であれば読み取り画像６０３から取得される特徴点座標と近しい値となる。したがって、読み取り画像６０２、６０３のオーバーラップ領域でそれぞれ取得した特徴点座標を比較し、その差分が大きいものは異常画像（異物）の影響を受けた特徴点として検出することができる。この異常を検出した特徴点を除外すれば、異物付着による検品精度の低下を抑制することができる。本実施形態では特徴点ｆ２は座標の差異が大きくなるために除外し、ｆ３、ｆ４、ｆ５のみを特徴点とする。このように、オーバーラップ領域内の特徴点は撮像部毎に取得した座標の差分を比較することでより、異常の可能性が高い特徴点を除外して確からしい特徴点を決定することができる。

次に、オーバーラップ領域外の特徴点決定処理について説明する。なお、本実施形態において、オーバーラップ領域外の特徴点決定処理は上述したオーバーラップ領域内の特徴点決定処理が行われた後に行う。さらに、図６（ｂ）に示す２枚目のシートの読み取り画像も用いて特徴点を決定する。上述したように、オーバーラップ領域では２つの撮像部２４０、２５６によって撮像された読み取り画像の特徴点候補を比較することによって異常を検出することができる。一方で、オーバーラップ領域外（非オーバーラップ領域）の特徴点候補については１枚のシートにつき１つの読み取り画像しか得られないため、２枚のシートの読み取り画像を用いて特徴点決定処理を行う必要がある。

ここでは、１枚目の読み取り画像からオーバーラップ領域内の特徴点であるｆ３、ｆ４、ｆ５は既に確定しており、ｆ２は除外されている。したがって、既に３つの特徴点が確保できているものの、検品時の位置合わせの精度をより高めるためには、非オーバーラップ領域からの特徴点も確保することが望ましい。これは用紙上でできる限り広い範囲にわたる特徴点を確保することにより、検査画像と正解画像の位置合わせをより正確に行うことができるためである。

図６（ｂ）に示すように、撮像部２４０に異物１００３が付着した場合、撮像部２４０の読み取り画像である６０５にはスジ状の異常画像１００４が発生する。この結果、異常画像１００４と重なった特徴点ｆ０の座標が誤った点ｆ０´の座標で取得されてしまう。ここで、読み取り画像６０２から取得した特徴点ｆ３、ｆ４、ｆ５の座標と読み取り画像６０５から取得した特徴点ｆ３、ｆ４、ｆ５の座標を基に基準幾何変換パラメータ（第１幾何変換パラメータ）が取得される。さらに、読み取り画像６０２から取得した特徴点ｆ３、ｆ４、ｆ１の座標と読み取り画像６０５から取得した特徴点ｆ３、ｆ４、ｆ１の座標を基に幾何変換パラメータ（第２幾何変換パラメータ）が取得される。これら２つの幾何変換パラメータは正常であればほぼ一致し、差分は小さい。

同様に、読み取り画像６０２から取得した特徴点ｆ３、ｆ４、ｆ５の座標と読み取り画像６０５の特徴点ｆ３、ｆ４、ｆ５の座標を基に基準幾何変換パラメータが取得される。さらに、読み取り画像６０２から取得した特徴点ｆ３、ｆ４、ｆ０の座標と読み取り画像６０５から取得した特徴点ｆ３、ｆ４、ｆ０´の座標を基に幾何変換パラメータが取得される。これらの２つの幾何変換パラメータは、異常画像の影響を受けたｆ０´が含まれるために一致せず、差分は大きくなる。このように、オーバーラップ領域内で確定した特徴点座標で取得した基準幾何変換パラメータと、オーバーラップ領域外の特徴点を含んだグループで取得した幾何変換パラメータとの差分を取得する。当該差分の大小により、上記グループを構成するオーバーラップ領域外の特徴点が異常画像の影響を受けているか否かを検出することができる。

＜処理手順＞
次に、図７を参照して、本実施形態に係る特徴点決定処理の処理手順について説明する。図７（ａ）は図４のＳ４０８における特徴点決定処理を行う際に検品装置１０９が行う処理手順を示す。図７（ｂ）は図７（ａ）のＳ７０１の処理の詳細を示す。図７（ｃ）は図７（ａ）のＳ７０２の処理の詳細を示す。以下で説明する処理は、例えば検品装置１０９のＣＰＵ２３８がメモリ２３９に格納されたプログラムを実行することにより実現される。

Ｓ７０１でＣＰＵ２３８は、図４のＳ４０３で取得した第１の特徴点候補の中からオーバーラップ領域内の特徴点を決定する。ここでＳ７０１の詳細な処理を図７（ｂ）を参照して説明する。Ｓ７０３はループ端の開始記号を示し、以降の処理をすべての撮像部について繰り返す。ここで、すべての撮像部とは、本実施形態においては撮像部２４０、２５６の２つを表すが撮像部の個数は２つに限定されるものではない。Ｓ７０４はループ端の開始記号を示し、以降の処理を第１の特徴点候補すべてについて繰り返す。なお、特徴点候補すべてとは読み取り画像６０２の例ではｆ０、ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４、ｆ５であり、読み取り画像６０３の例ではｆ２´、ｆ３、ｆ４、ｆ５、ｆ６、ｆ７である。

Ｓ７０５でＣＰＵ２３８は、現在参照する特徴点候補が、オーバーラップ領域にあるものかどうかを判断する。オーバーラップ領域にある場合にはＳ７０６に進み、そうでない場合にはＳ７１０に進む。読み取り画像６０２の例では特徴点候補ｆ２、ｆ３、ｆ４、ｆ５を参照している場合にはＳ７０６に進み、特徴点候補ｆ０、ｆ１を参照している場合にはＳ７１０に進む。また、読み取り画像６０３の例では特徴点候補ｆ２´、ｆ３、ｆ４、ｆ５を参照している場合にはＳ７０６に進み、特徴点候補ｆ６、ｆ７を参照している場合にはＳ７１０に進む。

Ｓ７０６でＣＰＵ２３８は、現在参照している撮像部の特徴点候補座標と、オーバーラップ領域を読み取っている他の撮像部の特徴点候補座標との差分を取得する。読み取り画像６０２、６０３の例では、撮像部２４０の特徴点候補ｆ３を参照している場合、読み取り画像６０２から取得した特徴点候補ｆ３の座標と、読み取り画像６０３から取得した特徴点候補ｆ３の座標との差分を取得する。本実施形態において、差分は距離の２乗で取得する。例えば、読み取り画像６０２から取得した特徴点候補ｆ３の座標を（ｘ３０,ｙ３０）、読み取り画像６０３から取得した特徴点候補ｆ３の座標を（ｘ３１,ｙ３１）としたとき、座標差分値は以下のように求めることができる。

座標差分値＝（ｘ３０－ｘ３１）^２+（ｙ３０－ｙ３１）^２
次に、Ｓ７０７でＣＰＵ２３８は、Ｓ７０６で取得した差分値が所定値以下であるか否かを判断する。所定値以下の場合にはＳ７０８に進み、そうでない場合にはＳ７０９に進む。Ｓ７０８でＣＰＵ２３８は、参照している特徴点候補を正式な特徴点として、座標値をメモリ２３９に保存する。一方Ｓ７０９でＣＰＵ２３８は、参照している特徴点候補を除外するため、座標値をメモリ２３９から削除する。

Ｓ７１０はＳ７０４に対応するループ端の終了記号を示し、第１の特徴点候補すべてについて繰り返し処理が終わったかどうかを判断し、終わっていなければＳ７０４へと戻り、終わっていればループを抜ける。また、Ｓ７１１はＳ７０３に対応するループ端の終了記号を示し、すべての撮像部について繰り返し処理が終わったかどうかを判断し、終わっていなければＳ７０３へと戻り、終わっていればループを抜けて図７（ｂ）のフローチャートを終了する。

図７（ａ）のフローチャートに戻る。続いて、Ｓ７０２でＣＰＵ２３８は、図４（ａ）のＳ４０３（１枚目）、Ｓ４０７（２枚目）で取得した特徴点候補の中からオーバーラップ領域外の特徴点を決定する。ここでＳ７０２の詳細な処理を図７（ｃ）を参照して説明する。Ｓ７１２はループ端の開始記号を示し、以降の処理をすべての撮像部について繰り返す。ここで、すべての撮像部とは、本実施形態においては撮像部２４０、２５６の２つを表すが撮像部の個数は２つに限定されるものではない。Ｓ７１３でＣＰＵ２３８は、Ｓ７０１で決定した特徴点数が２より多いか否かを判断する。多い場合にはＳ７１４に進み、そうでない場合にはＳ７２３に進む。Ｓ７２３でＣＰＵ２３８は、不足分の特徴点候補を正式な特徴点として、座標値をメモリ２３９に保存し、処理をＳ７１３に戻す。先述のとおり、幾何変換パラメータの取得には３点以上の特徴点が必要となるため、Ｓ７０１で決定した特徴点に加えて、不足する分を特徴点候補から追加採用することで、特徴点数が３点以上となるようにする。例えば、オーバーラップ領域の特徴点がｆ３、ｆ４の２点であれば、非オーバーラップ領域の特徴点候補であるｆ０、ｆ１、ｆ６、ｆ７の中から１点が特徴点として追加される。

一方、Ｓ７１４でＣＰＵ２３８は、Ｓ７０１で決定した特徴点座標と、それに対応する第２の特徴点候補座標を用いて基準となる基準幾何変換パラメータを取得する。取得方法は図４（ｂ）のＳ４１４と同様である。例えば撮像部２４０の場合、読み取り画像６０２、読み取り画像６０５の特徴点ｆ３、ｆ４、ｆ５のそれぞれの座標を基に基準幾何変換パラメータ（第１幾何変換パラメータ）を取得する。なお、Ｓ７２３で不足分の特徴点を追加した場合は追加した特徴点を含む３点で基準幾何変換パラーメータを取得する。

続いて、Ｓ７１５でＣＰＵ２３８は、第１の特徴点候補を３点以上ずつの組みに分け、特徴点候補グループを作成する。この際、正式な特徴点として採用された特徴点候補を含んでもよいし、重複して選択してもよい。例えば撮像部２４０の場合、読み取り画像６０２のｆ３、ｆ４、ｆ０の３点を組にしたグループと、ｆ３、ｆ４、ｆ１の３点を組にしたグループを作成する。上述したように、検査画像と正解画像の位置合わせをより正確に行うために、オーバーラップ領域の特徴点と非オーバーラップ領域の特徴点との両方を含むグループを形成することが望ましい。

Ｓ７１６はループ端の開始記号を示し、Ｓ７１５で作成した全てのグループに対して以下の処理をすべての特徴点候補グループについて繰り返す。Ｓ７１７でＣＰＵ２３８は、参照している特徴点候補グループを構成する第１の特徴点候補座標と、それに対応する第２の特徴点候補座標を用いて幾何変換パラメータ（第２幾何変換パラメータ）を取得する。取得方法は図４（ｂ）のＳ４１４と同様である。続いて、Ｓ７１８でＣＰＵ２３８は、Ｓ７１４で取得した基準幾何変換パラメータと、Ｓ７１７で取得した幾何変換パラメータの差分を取得する。

次に、Ｓ７１９でＣＰＵ２３８は、Ｓ７１８で取得したパラメータ差分が所定値以下であるか否かを判断する。所定値以下の場合にはＳ７２０に進み、そうでない場合にはＳ７２１に進む。Ｓ７１４で取得した基準幾何変換パラメータは、Ｓ７０１で決定した異物の影響を受けていない特徴点のみで取得したものであるため、確からしさの高い幾何変換パラメータである。このため、幾何変換パラメータの差分が小さければ、Ｓ７１７で取得した幾何変換パラメータの基となった特徴点候補グループの特徴点候補も、確からしさの高いものであるとみなすことができる。例えば読み取り画像６０２、読み取り画像６０５の場合、ｆ３、ｆ４、ｆ１の３点を組にしたグループでは差分が小さくなるためにＳ７２０へ進み、ｆ３、ｆ４、ｆ０の３点を組にしたグループでは差分が大きくなるためにＳ７２１へ進む。

Ｓ７２０でＣＰＵ２３８は、参照している特徴点候補グループの特徴点候補を正式な特徴点として、座標値をメモリ２３９に保存する。例えば読み取り画像６０２、読み取り画像６０５のｆ３、ｆ４、ｆ１の３点を組にしたグループでは、読み取り画像６０２のｆ１の座標値を正式な特徴点としてメモリ２３９に保存する。なお、ｆ３とｆ４は既に正式な特徴点として保存されているため保存処理は行わない。

Ｓ７２１はＳ７１６に対応するループ端の終了記号を示し、すべての特徴点候補グループについて繰り返し処理が終わったかどうかを判断し、終わっていなければＳ７１６へと戻り、終わっていればループを抜ける。また、Ｓ７２２はＳ７１２に対応するループ端の終了記号を示し、すべての撮像部について繰り返し処理が終わったかどうかを判断し、終わっていなければＳ７１２へと戻り、終わっていればループを抜けて図７（ｃ）のフローチャートを終了する。

以上説明したように、本実施形態に係る検品装置は、検品対象のシートから読み取った検査画像と、基準画像（正解画像）とを比較して該シートを検査する。本検品装置は、複数の撮像部によって読み取られる重複領域と、単一の撮像部によって読み取られる非重複領域とを含む読み取り領域を有し、シートに形成された画像を該複数の撮像部によって読み取る読取部を備える。また、本検品装置は、複数の撮像部によって１枚目のシートを読み取ったそれぞれの読み取り画像から第１の特徴点候補をそれぞれ抽出する。さらに、本検品装置は、第１の特徴点候補のうち重複領域に属する特徴点候補について、各撮像部によるそれぞれの読み取り画像における座標を比較し、座標の差分が所定値以下の特徴点候補を正式な特徴点として決定する。決定した特徴点は、基準画像と検査画像とを比較する際のパラメータとして登録する。その後、本検品装置は、決定された正式な特徴点の座標を用いて、基準画像及び検査画像から幾何変換パラメータを取得し、取得した幾何変換パラメータに従って基準画像と検査画像との位置を合わせて検査を行う。これにより、基準画像登録時に異物の影響を受けていない特徴点のみを登録することができる。これにより、基準画像と検査画像の位置合わせ精度が向上し、検品精度を向上させることができる。

＜その他の実施形態＞
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１０１：画像形成装置、１０２：外部コントローラ、１０３：クライアントＰＣ、１０４：外部ＬＡＮ、１０５：内部ＬＡＮ、１０６：ビデオケーブル、１０７：印刷装置、１０８：インサータ、１０９：検品装置、１１０：大容量スタッカ、１１１：フィニッシャ

Claims (11)

1. 検品対象のシートから読み取った検査画像と基準画像とを比較して該シートを検査する検品装置であって、
   複数の撮像部によって読み取られる重複領域と、単一の撮像部によって読み取られる非重複領域とを含む読み取り領域を有し、シートに形成された画像を該複数の撮像部によって読み取る読取手段と、
   前記複数の撮像部によって１枚目のシートを読み取ったそれぞれの読み取り画像から第１の特徴点候補をそれぞれ抽出する抽出手段と、
   前記第１の特徴点候補のうち前記重複領域に属する特徴点候補について、各撮像部によるそれぞれの読み取り画像における座標を比較し、座標の差分が所定値以下の特徴点候補を正式な特徴点として決定して、前記基準画像と前記検査画像とを比較する際のパラメータとして登録する決定手段と
   を備えることを特徴とする検品装置。
2. 登録された前記正式な特徴点の座標を用いて、前記基準画像及び前記検査画像から幾何変換パラメータを取得する取得手段と、
   取得した前記幾何変換パラメータに従って前記基準画像と前記検査画像との位置を合わせて検査を行う検査手段と
   をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の検品装置。
3. 前記決定手段は、前記座標の差分が所定値を超える特徴点候補を前記正式な特徴点から除外することを特徴とする請求項１又は２に記載の検品装置。
4. 前記読取手段は、さらに、２枚目のシートを前記複数の撮像部によって読み取り、
   前記抽出手段は、前記複数の撮像部によって前記２枚目のシートを読み取ったそれぞれの読み取り画像から第２の特徴点候補をそれぞれ抽出し、
   前記決定手段は、
   前記第１の特徴点候補から決定された前記重複領域に属する正式な特徴点に加えて、前記第１の特徴点候補と前記第２の特徴点候補とに含まれる特徴点を用いて、前記非重複領域から少なくとも１つの正式な特徴点を決定することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の検品装置。
5. 前記決定手段は、
   前記第１の特徴点候補から決定された前記重複領域に属する少なくとも３つの正式な特徴点と、前記第２の特徴点候補の対応する特徴点とから第１幾何変換パラメータを取得し、
   前記第１の特徴点候補から前記重複領域及び前記非重複領域に属する任意の３つ以上の特徴点と、前記第２の特徴点候補の対応する特徴点とから第２幾何変換パラメータを取得し、
   前記第１幾何変換パラメータと前記第２幾何変換パラメータとの差分が所定値以下であれば前記第２幾何変換パラメータを取得するために用いた前記非重複領域に属する特徴点を正式な特徴点として決定することを特徴とする請求項４に記載の検品装置。
6. 前記任意の３つ以上の特徴点は、前記重複領域と前記非重複領域との両方の領域からそれぞれ少なくとも１つの特徴点が選択されることを特徴とする請求項５に記載の検品装置。
7. 前記決定手段は、
   前記第１幾何変換パラメータを取得する際に、３つ以上の前記重複領域に属する正式な特徴点が登録されていない場合には、前記非重複領域に属する任意の特徴点を正式な特徴点として追加して用いることを特徴とする請求項５又は６に記載の検品装置。
8. 前記抽出手段は、シートに形成された画像の特徴点に加えて、シート端部を特徴点候補して抽出することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の検品装置。
9. 前記読取手段は、前記１枚目のシートから読み取った読取画像を前記基準画像として登録することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の検品装置。
10. 検品対象のシートから読み取った検査画像と基準画像とを比較して該シートを検査する検品装置であって、
    複数の撮像部によって読み取られる重複領域と、単一の撮像部によって読み取られる非重複領域とを含む読み取り領域を有する読取手段が、シートに形成された画像を該複数の撮像部によって読み取る読取工程と、
    抽出手段が、前記複数の撮像部によって１枚目のシートを読み取ったそれぞれの読み取り画像から第１の特徴点候補をそれぞれ抽出する抽出工程と、
    決定手段が、前記第１の特徴点候補のうち前記重複領域に属する特徴点候補について、各撮像部によるそれぞれの読み取り画像における座標を比較し、座標の差分が所定値以下の特徴点候補を正式な特徴点として決定して、前記基準画像と前記検査画像とを比較する際のパラメータとして登録する決定工程と
    を含むことを特徴とする検品装置の制御方法。
11. 検品対象のシートから読み取った検査画像と基準画像とを比較して該シートを検査する装置の制御方法における各工程をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記制御方法は、
    複数の撮像部によって読み取られる重複領域と、単一の撮像部によって読み取られる非重複領域とを含む読み取り領域を有する読取手段が、シートに形成された画像を該複数の撮像部によって読み取る読取工程と、
    抽出手段が、前記複数の撮像部によって１枚目のシートを読み取ったそれぞれの読み取り画像から第１の特徴点候補をそれぞれ抽出する抽出工程と、
    決定手段が、前記第１の特徴点候補のうち前記重複領域に属する特徴点候補について、各撮像部によるそれぞれの読み取り画像における座標を比較し、座標の差分が所定値以下の特徴点候補を正式な特徴点として決定して、前記基準画像と前記検査画像とを比較する際のパラメータとして登録する決定工程と
    を含むことを特徴とするプログラム。

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