JP2023080465A

JP2023080465A - robot

Info

Publication number: JP2023080465A
Application number: JP2021193825A
Authority: JP
Inventors: 貴之横山; Takayuki Yokoyama; 偉伸栃木; Ishin Tochigi
Original assignee: Azbil Corp
Current assignee: Azbil Corp
Priority date: 2021-11-30
Filing date: 2021-11-30
Publication date: 2023-06-09

Abstract

To provide a robot that can be improved in heat radiation performance.SOLUTION: A robot 1 is equipped with: heat generation sources including a motor M1, a movement restricting part B1 and a control substrate C1 which are supplied with electric power to generate heat; an arm part 320 which forms a space S2 therein; and a first cover part 310A, arranged to be exposed to the space formed by the arm part 320 or a space communicating with the space, which connects the heat generation sources to the arm part 320, transmits heat of the heat generation sources to the arm part 320 by heat transfer, and diffuses the heat of the heat generation sources to the space formed by the arm part 320.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ロボットに関する。 The present invention relates to robots.

従来、軸方向におけるモータの両端部をロボットの構造体と接触させている産業用ロボットが開示されている（特許文献１参照）。この産業用ロボットは、モータの発生熱をモータの両端部からロボットの構造体へ伝導させることで、モータを効果的に冷却している。 Conventionally, an industrial robot has been disclosed in which both ends of a motor in the axial direction are in contact with a structure of the robot (see Patent Document 1). This industrial robot effectively cools the motor by conducting the heat generated by the motor from both ends of the motor to the structure of the robot.

特開平９－３２３２８６号JP-A-9-323286

ところで、近年、ロボットにおいては、動作速度及び可搬重量を向上させるため、更なる放熱性の向上が求められている。 By the way, in recent years, in order to improve the operating speed and the weight capacity of robots, there is a demand for further improvement in heat dissipation.

本発明は、上記課題を解決するものであり、放熱性を向上させることができるロボットを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above problems and to provide a robot capable of improving heat dissipation.

本発明に係るロボットは、電力の供給によって発熱する発熱源と、内部に空間を形成するアーム部と、アーム部によって形成された空間又は当該空間と連通する空間に露出するように配置され、発熱源とアーム部とを連結して、発熱源の熱を熱伝導によってアーム部に伝達させると共に、発熱源の熱をアーム部によって形成された空間に放散させる放熱部と、を備えたことを特徴とするものである。 A robot according to the present invention includes a heat source that generates heat when supplied with electric power, an arm portion that forms a space inside, and a robot that is disposed so as to be exposed to a space formed by the arm portion or a space that communicates with the space to generate heat. a heat radiating part that couples the heat source and the arm part to transfer heat from the heat source to the arm part by thermal conduction and radiate the heat of the heat source to the space formed by the arm part. and

本発明によれば、発熱源の熱を熱伝導によってアーム部へ伝達させると共に、発熱源の熱をアーム部によって形成された空間に放散させることで、放熱性を向上させることができる。 According to the present invention, the heat of the heat source is transferred to the arm portion by heat conduction, and the heat of the heat source is dissipated in the space formed by the arm portion, thereby improving heat dissipation.

実施の形態１に係るロボットを示す正面図である。1 is a front view showing a robot according to Embodiment 1; FIG. 実施の形態１に係る第１駆動部３１０の構成の一部を示すブロック図である。3 is a block diagram showing part of the configuration of first driving section 310 according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る制御基板のハードウェア構成の一例を示す構成図である。2 is a configuration diagram showing an example of a hardware configuration of a control board according to Embodiment 1; FIG. 実施の形態１に係る制御基板のハードウェア構成の一例を示す構成図である。2 is a configuration diagram showing an example of a hardware configuration of a control board according to Embodiment 1; FIG. 実施の形態１に係る第２リンクを示す断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view showing a second link according to Embodiment 1; 実施の形態１に係る制御基板及び基板保持部を示す拡大図である。4 is an enlarged view showing a control board and a board holding portion according to Embodiment 1; FIG. 実施の形態２に係る第２リンクを示す断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view showing a second link according to Embodiment 2; 実施の形態３に係るロボットを示す正面図である。FIG. 11 is a front view showing a robot according to Embodiment 3;

以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
先ず、図１を参照して、実施の形態１に係るロボット１の構成について説明する。図１は、実施の形態１のロボット１を示す正面図である。ロボット１は、複数のリンクが接続されて、隣接するリンク間に関節が形成されているロボットである。例えば、ロボット１は、支持面Ｆに支持されている基台１００と、第１リンク２００と、第２リンク３００と、第３リンク４００と、を備えている。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Embodiment 1.
First, the configuration of a robot 1 according to Embodiment 1 will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a front view showing a robot 1 according to Embodiment 1. FIG. The robot 1 is a robot in which a plurality of links are connected and joints are formed between adjacent links. For example, the robot 1 includes a base 100 supported on a support surface F, a first link 200, a second link 300, and a third link 400. As shown in FIG.

第１リンク２００は、基台１００に対して移動可能に支持されている。例えば、第１リンク２００は、基台１００に対して所定の仮想軸線Ｌ１を中心に回動可能に支持されている。基台１００と第１リンク２００との間には、関節Ｊ１が形成されている。 The first link 200 is movably supported with respect to the base 100 . For example, the first link 200 is rotatably supported with respect to the base 100 about a predetermined virtual axis L1. A joint J<b>1 is formed between the base 100 and the first link 200 .

第２リンク３００は、第１リンク２００に対して移動可能に支持されている。例えば、第２リンク３００は、第１リンク２００に対して仮想軸線Ｌ１と交差する方向に沿って配置された所定の仮想軸線Ｌ２を中心に回動可能に支持されている。第１リンク２００と第２リンク３００との間には、関節Ｊ２が形成されている。 The second link 300 is movably supported with respect to the first link 200 . For example, the second link 300 is rotatably supported with respect to the first link 200 about a predetermined imaginary axis L2 arranged along a direction intersecting the imaginary axis L1. A joint J2 is formed between the first link 200 and the second link 300 .

第３リンク４００は、第２リンク３００に対して移動可能に支持されている。例えば、第３リンク４００は、第２リンク３００に対して仮想軸線Ｌ２と交差する方向に沿って配置された所定の仮想軸線Ｌ３を中心に回動可能に支持されている。第２リンク３００と第３リンク４００との間には、関節Ｊ３が形成されている。 Third link 400 is movably supported with respect to second link 300 . For example, the third link 400 is rotatably supported with respect to the second link 300 about a predetermined imaginary axis L3 arranged along a direction intersecting the imaginary axis L2. A joint J3 is formed between the second link 300 and the third link 400 .

第２リンク３００は、第１駆動部３１０と、アーム部３２０と、第２駆動部３３０と、を有している。第１駆動部３１０は、第１リンク２００に対して第２リンク３００を移動させるモータＭ１と、第１リンク２００に対する第２リンク３００の移動を制限する移動制限部Ｂ１と、モータＭ１及び移動制限部Ｂ１の動作を制御する制御基板Ｃ１と、を有している。また、第２駆動部３３０は、第２リンク３００に対して第３リンク４００を移動させるモータＭ２と、第２リンク３００に対する第２リンク３００の移動を制限する移動制限部Ｂ２と、モータＭ２及び移動制限部Ｂ２の動作を制御する制御基板Ｃ２と、を有している。なお、モータＭ１及びモータＭ２は、実施の形態１において、駆動源を構成する。 The second link 300 has a first driving portion 310 , an arm portion 320 and a second driving portion 330 . The first drive unit 310 includes a motor M1 that moves the second link 300 with respect to the first link 200, a movement limiter B1 that limits the movement of the second link 300 with respect to the first link 200, the motor M1 and the movement limiter. and a control board C1 for controlling the operation of the section B1. Further, the second drive unit 330 includes a motor M2 that moves the third link 400 with respect to the second link 300, a movement restriction unit B2 that restricts the movement of the second link 300 with respect to the second link 300, the motor M2 and and a control board C2 for controlling the operation of the movement restricting portion B2. Note that the motor M1 and the motor M2 constitute a drive source in the first embodiment.

次に、図２を参照して、制御基板Ｃ１及び制御基板Ｃ２が行う制御について説明する。図２は、実施の形態１に係る第１駆動部３１０の構成の一部を示すブロック図である。制御基板Ｃ１は、電源部（不図示）からの電源の供給を受けて動作し、モータＭ１の動作を制御するモータ制御部Ｃ１ａと、移動制限部Ｂ１の動作を制御する移動制限部制御部Ｃ１ｂと、を有している。例えば、モータ制御部Ｃ１ａは、主制御部（不図示）からの制御信号、及びモータＭ１の回動位置を検知するエンコーダ（不図示）から入力された信号に応じて電力をモータＭ１に供給することで、モータＭ１の回動量（回動角度）を制御する。なお、モータＭ１は、ステッピングモータであってもよく、モータ制御部Ｃ１ａは、ステッピングモータであるモータＭ１にパルス信号を出力することでモータＭ１の回動量を制御してもよい。モータＭ１の詳細については、後述する。 Next, referring to FIG. 2, the control performed by the control board C1 and the control board C2 will be described. FIG. 2 is a block diagram showing part of the configuration of first driving section 310 according to the first embodiment. The control board C1 operates by receiving power supplied from a power supply unit (not shown), and includes a motor control unit C1a that controls the operation of the motor M1 and a movement restriction unit control unit C1b that controls the operation of the movement restriction unit B1. and have For example, the motor control unit C1a supplies power to the motor M1 according to a control signal from a main control unit (not shown) and a signal input from an encoder (not shown) that detects the rotation position of the motor M1. Thus, the rotation amount (rotation angle) of the motor M1 is controlled. The motor M1 may be a stepping motor, and the motor control unit C1a may control the amount of rotation of the motor M1 by outputting a pulse signal to the motor M1, which is a stepping motor. Details of the motor M1 will be described later.

移動制限部制御部Ｃ１ｂは、移動制限部Ｂ１を制御することにより、モータＭ１による第１リンク２００に対する第２リンク３００の移動を制限する。例えば、移動制限部制御部Ｃ１ｂは、移動制限部Ｂ１への電力を断接することにより、移動制限部Ｂ１を、第１リンク２００に対する第２リンク３００の移動を許容する第１状態と、第１リンク２００に対する第２リンク３００の移動を制限する第２状態と、を切換える。移動制限部Ｂ１の詳細については、後述する。 Movement restriction unit control unit C1b restricts movement of second link 300 relative to first link 200 by motor M1 by controlling movement restriction unit B1. For example, the movement restriction unit control unit C1b switches the movement restriction unit B1 to a first state in which the movement of the second link 300 with respect to the first link 200 is permitted, and a state in which the movement restriction unit B1 is allowed to move. and a second state in which movement of the second link 300 with respect to the link 200 is restricted. Details of the movement restricting portion B1 will be described later.

同様に、制御基板Ｃ２は、電源部（不図示）からの電源の供給を受けて動作し、モータＭ２の動作を制御するモータ制御部Ｃ２ａと、移動制限部Ｂ２の動作を制御する移動制限部制御部Ｃ２ｂと、を有している。モータ制御部Ｃ２ａ及び移動制限部制御部Ｃ２ｂの詳細は、モータ制御部Ｃ１ａ及び移動制限部制御部Ｃ１ｂと同様であるため、説明書を省略する。 Similarly, the control board C2 operates by receiving power supply from a power supply unit (not shown), and includes a motor control unit C2a that controls the operation of the motor M2 and a movement restriction unit that controls the operation of the movement restriction unit B2. and a control unit C2b. The details of the motor control section C2a and the movement restriction section control section C2b are the same as those of the motor control section C1a and the movement restriction section control section C1b, and thus descriptions thereof are omitted.

次に、図３及び図４を参照して、制御基板Ｃ１のハードウェア構成について説明する。図３は、制御基板Ｃ１のハードウェア構成の一例を示す図であり、図４は、制御基板Ｃ１のハードウェア構成の他の例を示す図である。制御基板Ｃ１は、プリント配線板Ｃ１１（図５参照）と、プリント配線板Ｃ１１に実装された各種電子部品と、を有している。例えば、図３に示すように、制御基板Ｃ１は、プリント配線板Ｃ１１に実装されたプロセッサＣ１Ａ及びメモリＣ１Ｂと、Ｉ／ＯポートＣ１Ｃと、を有し、メモリＣ１Ｂに格納されるプログラムをプロセッサＣ１Ａが読み出して実行するように構成されている。 Next, the hardware configuration of the control board C1 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. FIG. 3 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the control board C1, and FIG. 4 is a diagram showing another example of the hardware configuration of the control board C1. The control board C1 has a printed wiring board C11 (see FIG. 5) and various electronic components mounted on the printed wiring board C11. For example, as shown in FIG. 3, the control board C1 has a processor C1A and a memory C1B mounted on a printed wiring board C11, and an I/O port C1C. is configured to read and execute.

また、例えば、図４に示すように、制御基板Ｃ１は、専用のハードウェアである処理回路Ｃ１Ｄと、Ｉ／ＯポートＣ１Ｃと、を有している。処理回路Ｃ１Ｄは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、又はこれらの組み合わせによって構成される。制御基板Ｃ１の各機能は、これらプロセッサＣ１Ａ又は専用のハードウェアである処理回路Ｃ１Ｄがプログラムを実行することによって実現される。なお、制御基板Ｃ２のハードウェア構成は、制御基板Ｃ１と同様であるため、説明を省略する。 Further, for example, as shown in FIG. 4, the control board C1 has a processing circuit C1D, which is dedicated hardware, and an I/O port C1C. The processing circuit C1D is composed of, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination thereof. Each function of the control board C1 is realized by executing a program by the processor C1A or the processing circuit C1D, which is dedicated hardware. Since the hardware configuration of the control board C2 is the same as that of the control board C1, the description thereof is omitted.

次に、図１、図５及び図６を参照して、第２リンク３００の詳細について説明する。図５は、実施の形態１に係る第２リンク３００を示す断面図である。上述したように、第２リンク３００は、第１駆動部３１０と、アーム部３２０と、第２駆動部３３０と、を有している。 Next, details of the second link 300 will be described with reference to FIGS. 1, 5 and 6. FIG. FIG. 5 is a cross-sectional view showing the second link 300 according to Embodiment 1. FIG. As described above, the second link 300 has the first drive section 310, the arm section 320, and the second drive section 330. As shown in FIG.

第１駆動部３１０は、第１リンク２００に対して移動可能に支持されている。アーム部３２０は、一端が第１駆動部３１０に連結されて支持されている。第２駆動部３３０は、アーム部３２０の他端に連結されて支持されていると共に、第２駆動部３３０に対して移動可能となるように第３リンク４００を支持している。このように構成されて、第１駆動部３１０、アーム部３２０及び第２駆動部３３０は、一体で第１リンク２００に対して移動可能、かつ一体で第３リンク４００に対して移動可能となっている。言い換えると、第１駆動部３１０、アーム部３２０及び第２駆動部３３０は、第１リンク２００に対して移動可能に支持されていると共に、第３リンク４００に対して移動可能に支持されている。また、言い換えると、第１リンク２００は、第１駆動部３１０を介してアーム部３２０を移動可能に支持している。具体的には、第１リンク２００は、第１駆動部３１０を介してアーム部３２０を回動可能に支持している。なお、第１リンク２００は、実施の形態１において、ベース部を構成する。 The first driving section 310 is movably supported with respect to the first link 200 . One end of the arm portion 320 is connected to and supported by the first driving portion 310 . The second driving portion 330 is connected to and supported by the other end of the arm portion 320 and supports the third link 400 so as to be movable with respect to the second driving portion 330 . With this configuration, the first driving section 310, the arm section 320, and the second driving section 330 are integrally movable with respect to the first link 200, and integrally movable with respect to the third link 400. ing. In other words, the first driving section 310, the arm section 320 and the second driving section 330 are movably supported with respect to the first link 200 and movably supported with respect to the third link 400. . In other words, the first link 200 movably supports the arm section 320 via the first driving section 310 . Specifically, the first link 200 rotatably supports the arm portion 320 via the first driving portion 310 . Note that the first link 200 constitutes the base portion in the first embodiment.

第１駆動部３１０は、上述したモータＭ１、移動制限部Ｂ１及び制御基板Ｃ１に加えて、第１リンク２００と第１駆動部３１０との間でモータＭ１の回動を減速して伝達する減速部Ｄ１と、第１カバー部３１０Ａと、主制御部、制御基板Ｃ１、モータＭ１及び移動制限部Ｂ１を電気的に接続する配線Ｃ１２と、を有している。 In addition to the motor M1, the movement limiter B1, and the control board C1 described above, the first drive unit 310 has a deceleration mechanism that decelerates and transmits rotation of the motor M1 between the first link 200 and the first drive unit 310. It has a portion D1, a first cover portion 310A, and wiring C12 that electrically connects the main control portion, the control board C1, the motor M1, and the movement restriction portion B1.

第１カバー部３１０Ａは、主カバー３１１と、副カバー３１２と、基板保持部３１３と、を有している。主カバー３１１は、内部に空間Ｓ１を形成しており、モータＭ１、移動制限部Ｂ１、制御基板Ｃ１及び減速部Ｄ１を空間Ｓ１に収容して保護すると共に、アーム部３２０に連結されている。なお、主カバー３１１は、実施の形態１において、収容部を構成する。また、主カバー３１１は、モータＭ１、移動制限部Ｂ１、減速部Ｄ１及び基板保持部３１３を保持している。言い換えると、主カバー３１１は、モータＭ１、移動制限部Ｂ１及び減速部Ｄ１とアーム部３２０とを連結している。 The first cover portion 310A has a main cover 311, a sub cover 312, and a board holding portion 313. As shown in FIG. The main cover 311 forms a space S1 inside, accommodates and protects the motor M1, the movement limiter B1, the control board C1, and the speed reducer D1 in the space S1, and is connected to the arm portion 320. It should be noted that the main cover 311 constitutes the accommodating portion in the first embodiment. Further, the main cover 311 holds the motor M1, the movement limiter B1, the speed reducer D1, and the board holder 313. As shown in FIG. In other words, the main cover 311 connects the arm portion 320 with the motor M1, the movement restricting portion B1, the deceleration portion D1.

副カバー３１２は、空間Ｓ１の一部が開閉可能となるように、主カバー３１１に着脱可能に保持されている。例えば、副カバー３１２は、制御基板Ｃ１に対向して配置されている。例えば、作業者は、制御基板Ｃ１の点検や修理を行う際に副カバー３１２を主カバー３１１から取り外すことで、制御基板Ｃ１にアクセスすることが可能となる。 The sub cover 312 is detachably held by the main cover 311 so that a part of the space S1 can be opened and closed. For example, the sub cover 312 is arranged to face the control board C1. For example, an operator can access the control board C1 by removing the sub cover 312 from the main cover 311 when inspecting or repairing the control board C1.

また、基板保持部３１３は、制御基板Ｃ１と主カバー３１１とを連結することにより、制御基板Ｃ１を保持している。言い換えると、制御基板Ｃ１は、基板保持部３１３及び主カバー３１１を介してアーム部３２０と連結されている。また、言い換えると、基板保持部３１３は、主カバー３１１を介して制御基板Ｃ１とアーム部３２０とを連結している。また、言い換えると、第１カバー部３１０Ａは、制御基板Ｃ１とアーム部３２０とを連結している。 Further, the board holding portion 313 holds the control board C1 by connecting the control board C1 and the main cover 311 . In other words, the control board C<b>1 is connected to the arm part 320 via the board holding part 313 and the main cover 311 . In other words, the substrate holding portion 313 connects the control substrate C<b>1 and the arm portion 320 via the main cover 311 . In other words, the first cover portion 310A connects the control board C1 and the arm portion 320 together.

例えば、基板保持部３１３は、主カバー３１１に連結して保持されている主カバー保持部３１３ａと、内面３１１ｂから突出するように形成された突出部３１３ｂと、を有して、主カバー保持部３１３ａと突出部３１３ｂとが一体的に形成されている。主カバー保持部３１３ａは、主カバー３１１の内面３１１ｂに密着する状態で、ねじ等の締結具ｆ１によって主カバー３１１に保持されている。突出部３１３ｂは、板状に形成されており、両面のそれぞれの少なくとも一部が空間Ｓ１に露出するように配置されている。例えば、突出部３１３ｂは、ねじ等の締結具ｆ２によって制御基板Ｃ１と密着する状態で、制御基板Ｃ１を保持している。なお、基板保持部３１３は、実施の形態１において、連結部材を構成する。 For example, the substrate holding portion 313 has a main cover holding portion 313a connected to and held by the main cover 311, and a protruding portion 313b formed to protrude from the inner surface 311b. 313a and projecting portion 313b are integrally formed. The main cover holding portion 313a is held on the main cover 311 by a fastener f1 such as a screw while being in close contact with the inner surface 311b of the main cover 311 . The protruding portion 313b is formed in a plate shape and arranged so that at least a part of each of both surfaces thereof is exposed to the space S1. For example, the protruding portion 313b holds the control board C1 in a state of being in close contact with the control board C1 by a fastener f2 such as a screw. It should be noted that the substrate holding portion 313 constitutes a connecting member in the first embodiment.

モータＭ１は、ステータＭ１１と、ステータＭ１１に対して仮想軸線Ｌ２を中心に回動するロータＭ１２と、ロータＭ１２に保持されて、仮想軸線Ｌ２に沿うように配置された回動軸Ｍ１３と、を有する。ステータＭ１１は、第１リンク２００に対し、主カバー３１１と一体的に移動するように、主カバー３１１に保持されている。例えば、ステータＭ１１は、外周面Ｍ１１ａが主カバー３１１の内面３１１ａに接着されることで、主カバー３１１に連結して保持されている。回動軸Ｍ１３は、ステータＭ１１に対してロータＭ１２と一体的に回動する。このように構成されて、モータＭ１は、供給された電力を駆動力に変換し、ステータＭ１１に対して回動軸Ｍ１３を回動させる。 The motor M1 includes a stator M11, a rotor M12 rotating around the imaginary axis L2 with respect to the stator M11, and a rotating shaft M13 held by the rotor M12 and arranged along the imaginary axis L2. have. Stator M11 is held by main cover 311 so as to move integrally with main cover 311 relative to first link 200 . For example, the stator M11 is connected to and held by the main cover 311 by bonding the outer peripheral surface M11a to the inner surface 311a of the main cover 311 . The rotating shaft M13 rotates integrally with the rotor M12 with respect to the stator M11. With this configuration, the motor M1 converts the supplied electric power into driving force, and rotates the rotation shaft M13 with respect to the stator M11.

減速部Ｄ１は、モータＭ１からの動力が入力される入力軸部Ｄ１１と、主カバー３１１に連結して保持されているカバー保持部Ｄ１２と、第１リンク２００に連結して保持されている第１リンク保持部Ｄ１３と、を有している。例えば、カバー保持部Ｄ１２は、外周面Ｄ１２ａと主カバー３１１の内面３１１ａとが密着するように、ねじ等の締結具（不図示）によって主カバー３１１に連結して保持されている。また、例えば、第１リンク保持部３４３は、第１リンク２００に対してねじ等の締結具ｆ３によって連結して保持されている。 The deceleration portion D1 includes an input shaft portion D11 to which power from the motor M1 is input, a cover holding portion D12 connected and held to the main cover 311, and a first link 200 connected and held. and a 1-link holding portion D13. For example, the cover holding portion D12 is connected to and held by the main cover 311 with fasteners (not shown) such as screws so that the outer peripheral surface D12a and the inner surface 311a of the main cover 311 are in close contact. Further, for example, the first link holding portion 343 is connected and held to the first link 200 by a fastener f3 such as a screw.

カバー保持部Ｄ１２は、入力軸部Ｄ１１及び第１リンク保持部Ｄ１３を、仮想軸線Ｌ２を中心に回動可能に支持している。言い換えると、第１リンク保持部Ｄ１３は、カバー保持部Ｄ１２及び入力軸部Ｄ１１を、仮想軸線Ｌ２を中心に回動可能に支持している。入力軸部Ｄ１１は、モータＭ１の回動軸Ｍ１３と一体的に仮想軸線Ｌ２を中心に回動する。モータＭ１からの駆動力によって、回動軸Ｍ１３がカバー保持部Ｄ１２に対して回動すると、第１リンク保持部Ｄ１３は、カバー保持部Ｄ１２に対する回動軸Ｍ１３の回動量よりも小さい回動量で、カバー保持部Ｄ１２に対して回動する。言い換えると、減速部Ｄ１は、カバー保持部Ｄ１２に対する第１リンク保持部３４３の回動量が、カバー保持部Ｄ１２に対する入力軸部Ｄ１１の回動量、即ち回動軸Ｍ１３の回動量よりも小さくなるように、主カバー３１１と第１リンク２００との間で、モータＭ１の駆動力を伝達する。 The cover holding portion D12 supports the input shaft portion D11 and the first link holding portion D13 so as to be rotatable about the virtual axis L2. In other words, the first link holding portion D13 supports the cover holding portion D12 and the input shaft portion D11 so as to be rotatable about the virtual axis L2. The input shaft portion D11 rotates integrally with the rotation shaft M13 of the motor M1 about the virtual axis L2. When the rotation shaft M13 rotates with respect to the cover holding portion D12 by the driving force from the motor M1, the first link holding portion D13 rotates by an amount smaller than the rotation amount of the rotation shaft M13 with respect to the cover holding portion D12. , rotates with respect to the cover holding portion D12. In other words, the deceleration unit D1 is configured such that the amount of rotation of the first link holding portion 343 with respect to the cover holding portion D12 is smaller than the amount of rotation of the input shaft portion D11 with respect to the cover holding portion D12, that is, the amount of rotation of the rotation shaft M13. In addition, the driving force of the motor M1 is transmitted between the main cover 311 and the first link 200 .

また、言い換えると、減速部Ｄ１は、第１リンク２００に対するアーム部３２０の回動量が、モータＭ１のステータＭ１１に対する回動軸Ｍ１３の回動量よりも小さくなるように、第１リンク２００とアーム部３２０との間で、モータＭ１の駆動力を伝達する。また、言い換えると、減速部Ｄ１は、第１カバー部３１０Ａ及びアーム部３２０と第１リンク２００との間で、モータＭ１の回動を減速して伝達する。例えば、減速部Ｄ１は、ウェーブジェネレータとしての入力軸部Ｄ１１と、サーキュラスプラインとしてのカバー保持部Ｄ１２と、フレクスプラインとしての第１リンク保持部Ｄ１３と、を有する波動歯車機構である。なお、減速部は、これに限らず、遊星歯車機構、ウォームギヤ機構、他の歯車機構、リンク機構、これらの組合せ等であってもよい。減速部Ｄ１は、実施の形態１において、伝達部を構成する。 Also, in other words, the deceleration unit D1 rotates the first link 200 and the arm portion so that the amount of rotation of the arm portion 320 with respect to the first link 200 is smaller than the amount of rotation of the rotation shaft M13 with respect to the stator M11 of the motor M1. 320, the driving force of the motor M1 is transmitted. In other words, the deceleration part D1 decelerates and transmits the rotation of the motor M1 between the first cover part 310A and the arm part 320 and the first link 200 . For example, the deceleration part D1 is a strain wave gear mechanism having an input shaft part D11 as a wave generator, a cover holding part D12 as a circular spline, and a first link holding part D13 as a flex spline. Note that the speed reduction unit is not limited to this, and may be a planetary gear mechanism, a worm gear mechanism, another gear mechanism, a link mechanism, a combination thereof, or the like. The deceleration unit D1 constitutes a transmission unit in the first embodiment.

移動制限部Ｂ１は、電力の供給を受けて作動し、第１状態と、第１状態とは異なる第２状態と、の間で切換わる。移動制限部Ｂ１は、第１状態において第１リンク２００に対する第１カバー部３１０Ａの移動を許容し、第２状態において第１リンク２００に対する第１カバー部３１０Ａの移動を制限する。言い換えると、移動制限部Ｂ１は、第１状態において第１リンク２００に対するアーム部３２０の移動を許容し、第２状態において第１リンク２００に対するアーム部３２０の移動を制限する。 The movement restricting part B1 is activated by being supplied with electric power, and switches between a first state and a second state different from the first state. Movement restricting portion B1 allows movement of first cover portion 310A relative to first link 200 in the first state, and restricts movement of first cover portion 310A relative to first link 200 in the second state. In other words, movement restricting portion B1 allows movement of arm portion 320 relative to first link 200 in the first state, and restricts movement of arm portion 320 relative to first link 200 in the second state.

例えば、移動制限部Ｂ１は、摩擦式の電磁ブレーキである。具体的には、移動制限部Ｂ１は、主カバー３１１に連結して保持されているステータＢ１１と、回動軸Ｍ１３に保持されて回動軸Ｍ１３と一体的に回動する回動板Ｂ１２と、ステータＢ１１と回動板Ｂ１２との間に配置され、主カバー３１１に対して仮想軸線Ｌ２に沿って移動可能な摩擦板Ｂ１３と、ステータＢ１１に対して摩擦板Ｂ１３を回動板Ｂ１２に向けて付勢する付勢部材Ｂ１４と、を有している。ステータＢ１１及び回動板Ｂ１２は、主カバー３１１に対して仮想軸線Ｌ２に沿う方向に移動しないように保持されている。例えば、ステータＢ１１は、外周面Ｂ１１ａと主カバー３１１の内面３１１ａとが密着するように、ねじ等の締結具（不図示）によって主カバー３１１に連結して保持されている。また、摩擦板Ｂ１３は、第１カバー部３１０Ａに対して仮想軸線Ｌ２を中心に回動しないように保持されている。 For example, the movement restricting portion B1 is a frictional electromagnetic brake. Specifically, the movement restricting portion B1 includes a stator B11 connected to and held by the main cover 311, and a rotary plate B12 held by and integrally rotated with the rotary shaft M13. , a friction plate B13 disposed between the stator B11 and the rotating plate B12 and movable along the imaginary axis L2 with respect to the main cover 311; and an urging member B14 for urging. The stator B11 and the rotating plate B12 are held with respect to the main cover 311 so as not to move in the direction along the imaginary axis L2. For example, the stator B11 is connected to and held by the main cover 311 with fasteners (not shown) such as screws so that the outer peripheral surface B11a and the inner surface 311a of the main cover 311 are in close contact. Also, the friction plate B13 is held so as not to rotate about the virtual axis L2 with respect to the first cover portion 310A.

移動制限部Ｂ１は、ステータＢ１１に電力が供給されている状態で不図示のコイルによって磁力を発生させ、ステータＢ１１が付勢部材Ｂ１４の付勢力に抗して摩擦板Ｂ１３を吸引して、摩擦板Ｂ１３と回動板Ｂ１２との間に間隙を形成する第１状態となる。図５は、第１状態である移動制限部Ｂ１を示している。また、移動制限部Ｂ１は、ステータＢ１１に電力が供給されていない状態で、付勢部材Ｂ１４の付勢力によって摩擦板Ｂ１３が回動板Ｂ１２に押圧され、摩擦板Ｂ１３と回動板Ｂ１２との間の摩擦力によって回動軸Ｍ１３の回動を制限する第２状態となる。 The movement restricting portion B1 generates a magnetic force with a coil (not shown) while power is being supplied to the stator B11, and the stator B11 resists the biasing force of the biasing member B14 and attracts the friction plate B13 to cause friction. A first state is established in which a gap is formed between the plate B13 and the rotating plate B12. FIG. 5 shows the movement restricting portion B1 in the first state. Further, in the movement restricting portion B1, the friction plate B13 is pressed against the rotating plate B12 by the biasing force of the biasing member B14 in a state where the stator B11 is not supplied with electric power, and the friction plate B13 and the rotating plate B12 are pressed. A second state is entered in which the rotation of the rotation shaft M13 is restricted by the frictional force between them.

制御基板Ｃ１は、モータＭ１及び移動制限部Ｂ１の動作を制御する。詳しくは、制御基板Ｃ１は、ロボット１の稼働時において、移動制限部Ｂ１に電力を供給して移動制限部Ｂ１を第１状態とする一方、モータＭ１に電力を供給してモータＭ１に駆動力を発生させる。 The control board C1 controls the operations of the motor M1 and the movement limiter B1. Specifically, when the robot 1 is in operation, the control board C1 supplies electric power to the movement restricting section B1 to set the movement restricting section B1 to the first state, and supplies electric power to the motor M1 to provide the driving force to the motor M1. generate

アーム部３２０は、第１駆動部３１０に連結される第１連結部３２１と、第２駆動部３３０に連結される第２連結部３２５と、第１連結部３２１及び第２連結部３２５の間を繋ぐ本体部３２３と、を有している。言い換えると、アーム部３２０は、第１駆動部３１０に連結される第１連結部３２１と、第２駆動部３３０に連結される第２連結部３２５と、第１連結部３２１に対して第１駆動部３１０とは反対の位置かつ第２連結部３２５に対して第２駆動部３３０とは反対の位置に配置された本体部３２３と、を有している。 The arm part 320 includes a first connecting part 321 connected to the first driving part 310 , a second connecting part 325 connected to the second driving part 330 , and a portion between the first connecting part 321 and the second connecting part 325 . and a body portion 323 connecting the . In other words, the arm portion 320 includes a first connecting portion 321 connected to the first driving portion 310 , a second connecting portion 325 connected to the second driving portion 330 , and a first connecting portion 321 to the first connecting portion 321 . and a main body portion 323 arranged at a position opposite to the driving portion 310 and at a position opposite to the second driving portion 330 with respect to the second connecting portion 325 .

例えば、第１連結部３２１は、第１連結部３２１の端面３２１ａが主カバー３１１の外面３１１ｃに密着するように、ねじ等の締結具ｆ４によって主カバー３１１に連結されている。例えば、アーム部３２０は、図５に示すＡ方向に沿って配置され、両端が開放する筒状に形成されており、内部に空間Ｓ２を形成している。主カバー３１１の第１連結部３２１が連結する部分には、開口３１１ｄが形成されており、空間Ｓ１と空間Ｓ２とは、開口３１１ｄを介して連通している。第２連結部３２５の構成は、第１連結部３２１と同様であるため、説明を省略する。 For example, the first connecting portion 321 is connected to the main cover 311 by a fastener f4 such as a screw so that the end surface 321a of the first connecting portion 321 is in close contact with the outer surface 311c of the main cover 311 . For example, the arm part 320 is arranged along the direction A shown in FIG. 5, is formed in a tubular shape with both ends open, and forms a space S2 inside. 311 d of openings are formed in the part which the 1st connection part 321 of the main cover 311 connects, and space S1 and space S2 are connected through 311 d of openings. Since the configuration of the second connecting portion 325 is the same as that of the first connecting portion 321, the description thereof will be omitted.

図１に示すように、第２駆動部３３０は、モータＭ２と、移動制限部Ｂ２と、制御基板Ｃ２と、モータＭ２の回動を減速して伝達する減速部Ｄ２と、第２カバー部３３０Ａと、主制御部、制御基板Ｃ２、モータＭ２及び移動制限部Ｂ２を互いに電気的に接続する配線（不図示）と、を有している。モータＭ２、移動制限部Ｂ２、制御基板Ｃ２、減速部Ｄ２、第２カバー部３３０Ａ及び配線の構成は、モータＭ１、移動制限部Ｂ１、制御基板Ｃ１、減速部Ｄ１、第１カバー部３１０Ａ及び配線Ｃ１２と同様であるため、説明を省略する。 As shown in FIG. 1, the second drive unit 330 includes a motor M2, a movement restriction unit B2, a control board C2, a deceleration unit D2 that decelerates and transmits rotation of the motor M2, and a second cover unit 330A. , and wiring (not shown) that electrically connects the main control unit, the control board C2, the motor M2, and the movement limiter B2 to each other. Motor M2, movement limiter B2, control board C2, deceleration part D2, second cover part 330A, and wiring are composed of motor M1, movement limiter B1, control board C1, deceleration part D1, first cover part 310A, and wiring. Since it is the same as C12, the description is omitted.

上述したように、モータＭ１、モータＭ２、移動制限部Ｂ１、移動制限部Ｂ２、制御基板Ｃ１及び制御基板Ｃ２は、電力が供給されるため、電力を消費しながら発熱する。また、減速部Ｄ１及び減速部Ｄ２は、例えば、歯車同士の摩擦熱等、動作する際の摩擦熱によって発熱する。言い換えると、第２リンク３００は、モータＭ１、モータＭ２、移動制限部Ｂ１、移動制限部Ｂ２、減速部Ｄ１、減速部Ｄ２、制御基板Ｃ１及び制御基板Ｃ２を含む発熱源を有している。また、発熱源の発熱によって発熱源自身の温度が上昇すると、モータＭ１及びモータＭ２の最大トルクの低下による可搬重量の低下、モータＭ１及びモータＭ２の動作速度の低下、移動制限部Ｂ１及び移動制限部Ｂ１の吸引力の低下による動作不良、制御基板Ｃ１及び制御基板Ｃ２に実装されている電子部品の動作不良や処理速度の低下等が発生する場合がある。このため、実施の形態１に係るロボット１は、上記発熱源からの熱の効率的な放散、即ち放熱が可能な構成としている。以下、実施の形態１に係るロボット１の放熱を行う構成について説明する。 As described above, the motor M1, the motor M2, the movement limiter B1, the movement limiter B2, the control board C1, and the control board C2 are supplied with power, and thus generate heat while consuming the power. Further, the speed reduction section D1 and the speed reduction section D2 generate heat due to frictional heat during operation, such as frictional heat between gears. In other words, the second link 300 has heat sources including the motor M1, the motor M2, the movement limiter B1, the movement limiter B2, the deceleration section D1, the deceleration section D2, the control board C1, and the control board C2. In addition, when the temperature of the heat source itself rises due to the heat generated by the heat source, the maximum torque of the motors M1 and M2 decreases, resulting in a decrease in the payload, a decrease in the operating speed of the motors M1 and M2, and a movement limit portion B1 and movement. Malfunction due to a decrease in the suction force of the restricting portion B1, malfunction of the electronic components mounted on the control boards C1 and C2, a decrease in processing speed, and the like may occur. For this reason, the robot 1 according to Embodiment 1 is configured to efficiently dissipate heat from the heat source, that is, to dissipate heat. A configuration for dissipating heat from the robot 1 according to Embodiment 1 will be described below.

第１カバー部３１０Ａ、アーム部３２０及び第２カバー部３３０Ａは、熱伝導性が良好な材質によって形成されている。例えば、第１カバー部３１０Ａ、アーム部３２０及び第２カバー部３３０Ａは、常温における熱伝導率が１以上である材質によって形成されている。好ましくは、第１カバー部３１０Ａ、アーム部３２０及び第２カバー部３３０Ａは、常温における熱伝導率が９０以上である材質によって形成されている。例えば、第１カバー部３１０Ａ、アーム部３２０及び第２カバー部３３０Ａは、鋼、亜鉛合金、アルミニウム合金等の金属材料によって形成されている。これにより、ロボット１は、第１カバー部３１０Ａ又は第２カバー部３３０Ａに、直接又は間接的に連結されている発熱源の熱を熱伝導によって、第１カバー部３１０Ａ、アーム部３２０及び第２カバー部３３０Ａに効率的に放散可能となっている。なお、第１カバー部３１０Ａは、全ての部分が熱伝導性が良好な材質によって形成されているものに限らず、第１カバー部の一部、例えば、副カバーが合成樹脂等、熱伝導率が低い材質で形成されているものであってもよい。 The first cover portion 310A, the arm portion 320 and the second cover portion 330A are made of a material with good thermal conductivity. For example, the first cover portion 310A, the arm portion 320, and the second cover portion 330A are made of a material having a thermal conductivity of 1 or more at room temperature. Preferably, the first cover portion 310A, the arm portion 320 and the second cover portion 330A are made of a material having a thermal conductivity of 90 or more at room temperature. For example, the first cover portion 310A, the arm portion 320 and the second cover portion 330A are made of metal material such as steel, zinc alloy, aluminum alloy. As a result, the robot 1 transfers the heat of the heat source directly or indirectly connected to the first cover portion 310A or the second cover portion 330A to the first cover portion 310A, the arm portion 320, and the second cover portion 330A through heat conduction. It is possible to efficiently dissipate to the cover portion 330A. Note that the first cover portion 310A is not limited to being entirely made of a material with good thermal conductivity. may be made of a material with a low

図６は、実施の形態１に係る制御基板Ｃ１及び基板保持部３１３を示す拡大図である。制御基板Ｃ１と基板保持部３１３との間には、熱伝導部材Ｎが挟持されている。例えば、熱伝導部材Ｎは、熱伝導シート、熱伝導グリス、熱伝導ペースト等の熱伝導性が高い部材からなり、制御基板Ｃ１において発生した熱を効率的に基板保持部３１３へ伝達する。また、例えば、プリント配線板Ｃ１１の熱伝導部材Ｎが当接する側の面Ｃ１１ａには、電子部品Ｃ１３が実装されており、熱伝導部材Ｎは、電子部品Ｃ１３及び基板保持部３１３に当接するように配置されている。言い換えると、熱伝導部材Ｎは、電子部品Ｃ１３及び基板保持部３１３に挟まれるように配置されている。 FIG. 6 is an enlarged view showing the control board C1 and the board holding portion 313 according to the first embodiment. A heat conducting member N is sandwiched between the control board C<b>1 and the board holding portion 313 . For example, the heat-conducting member N is made of a member having high heat conductivity such as a heat-conducting sheet, heat-conducting grease, or heat-conducting paste, and efficiently transfers heat generated in the control board C1 to the board holder 313 . Further, for example, an electronic component C13 is mounted on the surface C11a of the printed wiring board C11 on the side where the thermally conductive member N abuts, and the thermally conductive member N contacts the electronic component C13 and the board holding portion 313. are placed in In other words, the thermally conductive member N is arranged so as to be sandwiched between the electronic component C13 and the substrate holding portion 313 .

例えば、電子部品Ｃ１３は、制御基板Ｃ１を構成する電子部品のうち、制御基板Ｃ１の動作中に最も高い温度になる電子部品、制御基板Ｃ１の動作中における温度と部品の許容温度との差が最も小さい電子部品、発熱からの保護が重要である電子部品等である。具体的には、電子部品Ｃ１３は、ＩＣ、プロセッサ、ＭＯＳＦＥＴ等、である。制御基板Ｃ１において発生した熱は、熱伝導部材Ｎ、基板保持部３１３、主カバー３１１及びアーム部３２０に熱伝導によって伝達される。 For example, the electronic component C13 has the highest temperature among the electronic components forming the control board C1 during operation of the control board C1. These are the smallest electronic components, electronic components where protection from heat generation is important, and the like. Specifically, the electronic component C13 is an IC, a processor, a MOSFET, or the like. The heat generated in the control board C1 is transferred to the heat conducting member N, the board holding portion 313, the main cover 311 and the arm portion 320 by thermal conduction.

また、制御基板Ｃ１において発生した熱は、制御基板Ｃ１の表面、主カバー３１１の内面、基板保持部３１３の表面及びアーム部３２０の内面を介して、空間Ｓ１及び空間Ｓ２の空気に伝達される。言い換えると、主カバー３１１及び基板保持部３１３は、制御基板Ｃ１の熱を、空間Ｓ１及び空間Ｓ２に放散させている。このように、主カバー３１１及び基板保持部３１３は、制御基板Ｃ１において発生した熱を空間Ｓ１及び空間Ｓ２の空気に伝達するためのヒートシンクとして機能している。 Further, the heat generated in the control board C1 is transmitted to the air in the spaces S1 and S2 via the surface of the control board C1, the inner surface of the main cover 311, the surface of the board holding portion 313, and the inner surface of the arm portion 320. . In other words, the main cover 311 and the board holding part 313 dissipate the heat of the control board C1 to the space S1 and the space S2. In this manner, the main cover 311 and the substrate holding portion 313 function as heat sinks for transferring heat generated in the control substrate C1 to the air in the spaces S1 and S2.

図５に示すように、モータＭ１のステータＢ１１、移動制限部Ｂ１のステータＢ１１及び減速部Ｄ１のカバー保持部Ｄ１２は、主カバー３１１に密着するように保持されている。このため、モータＭ１、移動制限部Ｂ１及び減速部Ｄ１において発生した熱は、ステータＢ１１、ステータＢ１１及びカバー保持部Ｄ１２から主カバー３１１を介して熱伝導によってアーム部３２０に伝達される。また、モータＭ１、移動制限部Ｂ１及び減速部Ｄ１において発生した熱は、モータＭ１、移動制限部Ｂ１及び減速部Ｄ１の表面と、第１カバー部３１０Ａの内面と、アーム部３２０の内面と、によって、空間Ｓ１及び空間Ｓ２の空気に伝達される。言い換えると、第１カバー部３１０Ａは、モータＭ１、移動制限部Ｂ１及び減速部Ｄ１の熱を、空間Ｓ１及び空間Ｓ２に放散させている。なお、第１カバー部３１０Ａは、実施の形態１において、発熱源の熱を空間に放散させる放熱部を構成する。 As shown in FIG. 5, the stator B11 of the motor M1, the stator B11 of the movement restricting portion B1, and the cover holding portion D12 of the deceleration portion D1 are held in close contact with the main cover 311. As shown in FIG. Therefore, heat generated in the motor M1, the movement restricting portion B1, and the deceleration portion D1 is transferred from the stator B11, the stator B11, and the cover holding portion D12 to the arm portion 320 through the main cover 311 by thermal conduction. Further, the heat generated in the motor M1, the movement restricting portion B1, and the deceleration portion D1 is transferred to the surfaces of the motor M1, the movement restricting portion B1, and the deceleration portion D1, the inner surface of the first cover portion 310A, the inner surface of the arm portion 320, is transmitted to the air in the space S1 and the space S2. In other words, the first cover part 310A dissipates the heat of the motor M1, the movement restricting part B1 and the deceleration part D1 to the space S1 and the space S2. In the first embodiment, the first cover portion 310A constitutes a heat radiating portion that radiates the heat of the heat source into the space.

アーム部３２０は、アーム部３２０の内面から内方に向けて突出し、空間Ｓ２に露出する突出部３２６を有している。突出部３２６は、例えば、板状に形成された複数の突出部３２６ａ、３２６ｂ、３２６ｃ、３２６ｄ、３２６ｅ、３２６ｆ、３２６ｇ、３２６ｈを有している。アーム部３２０は、突出部３２６ａ～３２６ｈを有していることにより内面側の表面積を拡大し、空間Ｓ２の空気の熱をアーム部３２０に効率的に伝達可能としている。なお、突出部３２６ａ～３２６ｈは、アーム部３２０の第１連結部３２１及び第２連結部３２５の近傍に配置されて、アーム部３２０の補強を兼ねていてもよい。突出部３２６ａ～３２６ｈは、アーム部３２０の補強を兼ねる場合、少なくとも一部が、アーム部３２０の外形が変化する部分に配置されていることが望ましい。 The arm portion 320 has a protruding portion 326 protruding inward from the inner surface of the arm portion 320 and exposed to the space S2. The protrusion 326 has, for example, a plurality of plate-like protrusions 326a, 326b, 326c, 326d, 326e, 326f, 326g, and 326h. The arm portion 320 has the projecting portions 326a to 326h to increase the surface area on the inner surface side, thereby enabling the heat of the air in the space S2 to be efficiently transmitted to the arm portion 320. As shown in FIG. The projecting portions 326a to 326h may be arranged in the vicinity of the first connecting portion 321 and the second connecting portion 325 of the arm portion 320 so as to reinforce the arm portion 320 as well. When protruding portions 326a to 326h also serve to reinforce the arm portion 320, it is desirable that at least a portion of the protruding portions 326a to 326h be arranged in a portion where the outer shape of the arm portion 320 changes.

また、アーム部３２０は、本体部３２３の外形が第１連結部３２１及び第２連結部３２５の外形よりも大きい。例えば、アーム部３２０は、本体部３２３のＡ方向（長手方向）と交差するＢ方向における外形の寸法Ｐ１が、Ｂ方向における第１連結部３２１の外形の寸法Ｐ２及びＢ方向における第２連結部３２５の外形の寸法Ｐ３よりも大きい。これにより、アーム部３２０は、本体部の外形が第１連結部及び第２連結部の外形と同じ場合又は第１連結部及び第２連結部の外形よりも小さい場合と比較して、内面側の表面積を拡大し、空間Ｓ２の空気の熱をアーム部３２０に効率的に伝達可能にすると共に、外面側の表面積を拡大し、アーム部３２０の熱を外気へ効率的に伝達可能としている。 Also, in the arm portion 320 , the outer shape of the body portion 323 is larger than the outer shapes of the first connecting portion 321 and the second connecting portion 325 . For example, the arm portion 320 has an outer dimension P1 in the B direction that intersects the A direction (longitudinal direction) of the body portion 323, and an outer dimension P2 of the first connecting portion 321 in the B direction and the second connecting portion in the B direction. It is larger than the dimension P3 of the 325 outline. As a result, the arm portion 320 has an inner surface side as compared with the case where the outer shape of the main body portion is the same as the outer shape of the first connecting portion and the second connecting portion or smaller than the outer shape of the first connecting portion and the second connecting portion. , so that the heat of the air in the space S2 can be efficiently transmitted to the arm portion 320, and the surface area of the outer surface side is enlarged, so that the heat of the arm portion 320 can be efficiently transmitted to the outside air.

なお、実施の形態１に係る本体部３２３の外形の寸法Ｐ３は、アーム部３２０が取付けられる部分における第１カバー部３１０Ａの外形の寸法Ｐ４と同じ寸法となるように設定されている。これにより、放熱性を向上させつつ外観を良好とすることができる。また、第２駆動部３３０において発生した熱をアーム部３２０及び外気へ効率的に伝達可能とする構成は、第１駆動部３１０において発生した熱をアーム部３２０及び外気へ効率的に伝達可能とする構成と同様であるため、説明を省略する。 The outer dimension P3 of main body portion 323 according to Embodiment 1 is set to be the same as the outer dimension P4 of first cover portion 310A at the portion to which arm portion 320 is attached. As a result, the appearance can be improved while the heat dissipation is improved. In addition, the configuration in which the heat generated in the second drive section 330 can be efficiently transmitted to the arm section 320 and the outside air is such that the heat generated in the first drive section 310 can be efficiently transmitted to the arm section 320 and the outside air. Since the configuration is the same as that for

このように、実施の形態１に係るロボット１は、電力の供給によって発熱するモータＭ１、移動制限部Ｂ１及び制御基板Ｃ１を含む発熱源と、内部に空間Ｓ２を形成するアーム部３２０と、空間Ｓ２と連通する空間Ｓ１に露出するように配置され、発熱源とアーム部３２０とを連結して、発熱源の熱を熱伝導によってアーム部３２０に伝達させると共に、発熱源の熱を空間Ｓ２に放散させる第１カバー部３１０Ａと、を備えている。これにより、実施の形態１に係るロボット１は、発熱源の熱をアーム部３２０及び空間Ｓ２に効率的に放散させることが可能となり、放熱性を向上させることができる。 As described above, the robot 1 according to the first embodiment includes heat sources including the motor M1, the movement restriction unit B1, and the control board C1 that generate heat when supplied with electric power, the arm unit 320 that forms the space S2 inside, and the space The arm portion 320 is arranged to be exposed in the space S1 communicating with S2, and the heat source and the arm portion 320 are connected to transmit the heat of the heat source to the arm portion 320 by heat conduction, and the heat of the heat source is transferred to the space S2. and a first cover portion 310A for dissipating. As a result, the robot 1 according to Embodiment 1 can efficiently dissipate the heat of the heat source to the arm portion 320 and the space S2, thereby improving heat dissipation.

また、実施の形態１に係るロボット１は、第１カバー部３１０Ａに連結される第１連結部３２１と、第１連結部３２１に対して第１カバー部３１０Ａとは反対の位置に配置され、第１連結部３２１よりも外形が大きい本体部３２３と、を有するアーム部３２０を備えているので、アーム部３２０内の空間Ｓ２の空気の熱をアーム部３２０へ効率的に伝達させることが可能となり、放熱性を向上させることができる。 Further, the robot 1 according to Embodiment 1 is arranged at a position opposite to the first cover portion 310A with respect to the first connection portion 321 connected to the first cover portion 310A and the first connection portion 321, Since the arm portion 320 has the body portion 323 having an outer shape larger than that of the first connecting portion 321, the heat of the air in the space S2 inside the arm portion 320 can be efficiently transmitted to the arm portion 320. As a result, heat dissipation can be improved.

また、実施の形態１に係るロボット１は、内面から内方に向けて突出する突出部３２６ａ～３２６ｈを有するアーム部３２０を備えているので、アーム部３２０内の空間Ｓ２の空気の熱をアーム部３２０へ効率的に伝達させることが可能となり、放熱性を向上させることができる。 Further, since the robot 1 according to Embodiment 1 includes the arm portion 320 having the protruding portions 326a to 326h that protrude inward from the inner surface, the heat of the air in the space S2 inside the arm portion 320 is transferred to the arm portion 320. It becomes possible to efficiently transmit the heat to the portion 320, and heat dissipation can be improved.

なお、実施の形態１において、アーム部３２０は、Ａ方向に沿って筒状に形成されているが、これに限定されない。アーム部は、内部に空間を形成するものであればよく、例えば、Ｌ字状に屈曲するように形成されたものであってもよいし、箱状に形成されたものであってもよいし、中空の球状に形成されたものであってもよく、多様な形状が考えられる。 In addition, in Embodiment 1, the arm portion 320 is formed in a tubular shape along the direction A, but the present invention is not limited to this. The arm portion may be any one that forms a space inside, for example, it may be formed so as to be bent in an L shape, or it may be formed in a box shape. , may be formed in the shape of a hollow sphere, and various shapes are conceivable.

また、実施の形態１において、アーム部３２０は、本体部３２３の外形が、アーム部３２０の端部である第１連結部３２１及び第２連結部３２５の外形よりも大きくなるように形成されているが、アーム部３２０の端部よりも長手方向の内方に外形の小さい部分、例えば、図５に示す寸法Ｐ５となる部分が存在していてもよく、端部よりも長手方向の内方に、少なくとも端部よりも外形の大きい部分が形成されていればよい。 Further, in Embodiment 1, the arm portion 320 is formed such that the outer shape of the body portion 323 is larger than the outer shape of the first connecting portion 321 and the second connecting portion 325 that are the ends of the arm portion 320 . However, there may be a portion with a smaller outer shape, for example, a portion having dimension P5 shown in FIG. It is sufficient that at least a portion having an outer shape larger than that of the end portion is formed on the edge.

また、実施の形態１において、発熱源は、モータＭ１、移動制限部Ｂ１、減速部Ｄ１及び制御基板Ｃ１を含んでいるが、これに限定されない。発熱源は、これら含むものに限定されず、熱源は、これらいずれか１つのみを含むものであってもよいし、他の発熱する構成からなるものであってもよい。 Moreover, in Embodiment 1, the heat source includes the motor M1, the movement restricting section B1, the deceleration section D1, and the control board C1, but is not limited to this. The heat source is not limited to those including these, and the heat source may include only one of these, or may be composed of other heat generating configurations.

また、実施の形態１において、制御基板Ｃ１及び制御基板Ｃ２は、主カバー３１１に連結して保持されている主カバー保持部３１３ａと、内面３１１ｂから突出するように形成された突出部３１３ｂと、を有する基板保持部３１３を介して主カバー３１１に連結されているが、これに限定されない。制御基板は、アーム部へ熱伝導によって熱を伝達可能にアーム部に直接又は間接的に連結されていればよく、例えば、制御基板は、図５に示すＬ字状の基板保持部以外の形状の部材を介して主カバーに保持されていてもよいし、主カバーに直接保持されていてもよい。 Further, in Embodiment 1, the control board C1 and the control board C2 each include a main cover holding portion 313a connected to and held by the main cover 311, a protruding portion 313b formed to protrude from the inner surface 311b, , but not limited to this. The control board may be directly or indirectly connected to the arm so that heat can be transferred to the arm by heat conduction. For example, the control board may have a shape other than the L-shaped board holding portion shown in It may be held by the main cover via a member of , or may be held directly on the main cover.

また、実施の形態１において、モータＭ１、移動制限部Ｂ１、減速部Ｄ１及び制御基板Ｃ１は、第１カバー部３１０Ａに連結して保持されているが、これに限定されない。発熱源は、アーム部に直接又は間接的に連結され、かつアーム部によって形成された空間又は当該空間と連通する空間に露出するように配置されていればよく、例えば、発熱源は、アーム部によって形成された空間に直接露出するように配置されていてもよいし、発熱源の一部がアーム部、第１リンク、第３リンク等第１カバー部以外の構成に直接的に連結して保持されていてもよい。 Further, in Embodiment 1, the motor M1, the movement restricting section B1, the decelerating section D1, and the control board C1 are connected to and held by the first cover section 310A, but the present invention is not limited to this. The heat source may be directly or indirectly connected to the arm portion, and may be arranged so as to be exposed to the space formed by the arm portion or the space communicating with the space. Alternatively, a portion of the heat source may be directly connected to a structure other than the first cover such as the arm, the first link, the third link, etc. may be retained.

実施の形態２．
以下、図７を参照して、実施の形態２について説明する。実施の形態２に係るロボット２では、発熱源の一部であるモータのステータが、第１リンクに保持されている。実施の形態２に係るロボット２は、実施の形態１に係るロボット１に対して、モータの配置が異なるが、他の構成については実施の形態１と同様であるため、重複した説明を省略する。 Embodiment 2.
Embodiment 2 will be described below with reference to FIG. In the robot 2 according to Embodiment 2, the stator of the motor, which is part of the heat source, is held by the first link. The robot 2 according to Embodiment 2 differs from the robot 1 according to Embodiment 1 in the arrangement of the motors, but the rest of the configuration is the same as that of Embodiment 1, so redundant description will be omitted. .

第１リンク５００と、第１リンク５００に対して移動可能に支持されている第２リンク６００と、を備えている。第１リンク５００は、第１リンク２００に対して第２リンク３００を移動させるモータＭ３を有している。モータＭ３は、ステータＭ３１と、ステータＭ３１に対して仮想軸線Ｌ２を中心に回動するロータＭ３２と、ロータＭ３２に保持されて、仮想軸線Ｌ２に沿うように配置された回動軸Ｍ３３と、を有する。ステータＭ３１は、第１リンク５００のベース部５０１に、ねじ等の締結具ｆ６によって連結して保持されている。 A first link 500 and a second link 600 movably supported with respect to the first link 500 are provided. The first link 500 has a motor M3 that moves the second link 300 with respect to the first link 200 . The motor M3 includes a stator M31, a rotor M32 that rotates around the imaginary axis L2 with respect to the stator M31, and a rotating shaft M33 that is held by the rotor M32 and arranged along the imaginary axis L2. have. The stator M31 is held by being connected to the base portion 501 of the first link 500 by a fastener f6 such as a screw.

モータＭ３は、主カバー３１１によって形成された空間Ｓ１に露出するように配置されている。このため、モータＭ３において発生した熱は、空間Ｓ１から開口３１１ｄを介して空間Ｓ２に放散される。 The motor M3 is arranged so as to be exposed to the space S1 formed by the main cover 311 . Therefore, the heat generated in the motor M3 is dissipated from the space S1 to the space S2 through the opening 311d.

実施の形態３．
以下、図８を参照して、実施の形態３について説明する。実施の形態３に係るロボット３は、実施の形態１に係るロボット１に対して、アーム部の形状が異なるが、他の構成については実施の形態１と同様であるため、重複した説明を省略する。 Embodiment 3.
Embodiment 3 will be described below with reference to FIG. The robot 3 according to Embodiment 3 differs from the robot 1 according to Embodiment 1 in the shape of the arm portion, but other configurations are the same as those in Embodiment 1, so redundant description is omitted. do.

実施の形態３に係るロボット３は、第１リンク２００と、第１リンク２００に対して移動可能に支持されている第２リンク７００と、を備えている。第２リンク７００は、第１駆動部３１０と、アーム部７２０と、第２駆動部３３０と、を有している。アーム部７２０は、第１カバー部３１０Ａに連結される連結部７２１と、連結部７２１に対して第１カバー部３１０Ａとは反対の位置に配置され、連結部７２１よりも外形が大きい本体部７２５と、を有している。本体部７２５は、アーム部７２０の外方に向けて突出する突出部７２６を有している。例えば、突出部７２６は、複数の板状部からなる。アーム部７２０は、突出部７２６を有していることにより、外面側の表面積を拡大し、アーム部７２０の熱を効率的に外気へ放散することが可能となっている。 A robot 3 according to Embodiment 3 includes a first link 200 and a second link 700 movably supported with respect to the first link 200 . The second link 700 has a first driving portion 310 , an arm portion 720 and a second driving portion 330 . The arm portion 720 includes a connecting portion 721 connected to the first cover portion 310A, and a body portion 725 arranged at a position opposite to the first cover portion 310A with respect to the connecting portion 721 and having a larger external shape than the connecting portion 721. and have The body portion 725 has a protruding portion 726 that protrudes outward from the arm portion 720 . For example, the projecting portion 726 consists of a plurality of plate-like portions. The arm portion 720 has the protruding portion 726, so that the surface area of the outer surface side is increased, and the heat of the arm portion 720 can be efficiently dissipated to the outside air.

なお、上述したいずれの実施の形態においても、ロボットは、発熱源と第１カバー部及び第２カバー部とは、直接連結されているものに限定されない。ロボットは、発熱源の熱をアーム部へ伝達可能であればよく、例えば、発熱源と第１カバー部及び第２カバー部との間に、熱伝導シート、熱伝導グリス、熱伝導ペースト、接着剤等が介在していてもよい。特に、形状の精度が低い部品を他の部品に連結させる際、部品間にこれらを介在させることにより、部品間に隙間が形成されることを抑制して熱を伝達させやすくすることができる。例えば、基板保持部と主カバーとの間に熱伝導グリスを介在させることで、主カバー保持部に反りが発生している場合でも、主カバー保持部と主カバーとの間に隙間が形成されることを抑制することができる。また、発熱源と第１カバー部及び第２カバー部との間に接着剤が介在して、発熱源が接着剤によって第１カバー部及び第２カバー部に連結して保持されていてもよい。また、発熱源が、上述した以外の他の構成部品を介して第１カバー部及び第２カバー部に連結されていてもよいし、第１カバー部、アーム部及び第２カバー部が、一体的に形成されていてもよい。 In any of the above-described embodiments, the robot is not limited to one in which the heat source and the first cover portion and the second cover portion are directly connected. The robot only needs to be able to transfer the heat of the heat source to the arm. An agent or the like may intervene. In particular, when connecting parts with low shape accuracy to other parts, by interposing these between the parts, it is possible to suppress the formation of gaps between the parts and facilitate heat transfer. For example, by interposing thermally conductive grease between the substrate holding portion and the main cover, even if the main cover holding portion is warped, a gap is formed between the main cover holding portion and the main cover. can be suppressed. Further, an adhesive may be interposed between the heat source and the first cover portion and the second cover portion so that the heat source is connected and held to the first cover portion and the second cover portion by the adhesive. . Moreover, the heat source may be connected to the first cover portion and the second cover portion via components other than those described above, or the first cover portion, the arm portion, and the second cover portion may be integrated. may be formed intentionally.

なお、本発明は、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。 It should be noted that the present invention allows free combination of each embodiment, modification of arbitrary constituent elements of each embodiment, or omission of arbitrary constituent elements in each embodiment.

１、２、３ロボット
２００、５００第１リンク（ベース部）
３１０Ａ第１カバー部（放熱部）
３３０Ａ第２カバー部（放熱部）
３１１主カバー（収容部）
３１３基板保持部（連結部材）
３２０、７２０アーム部
３２６ａ～３２６ｈ突出部
Ｂ１、Ｂ２移動制限部（発熱源）
Ｃ１、Ｃ２制御基板（発熱源）
Ｄ１、Ｄ２減速部（連結部）
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３モータ（発熱源、駆動源）
Ｍ１３、Ｍ２３、Ｍ３３回動軸
Ｓ１空間
Ｓ２空間 1, 2, 3 Robots 200, 500 First link (base part)
310A First cover part (radiating part)
330A Second cover part (radiating part)
311 main cover (container)
313 substrate holder (connecting member)
320, 720 Arm portions 326a to 326h Protruding portions B1, B2 Movement limiting portion (heat source)
C1, C2 Control board (heat source)
D1, D2 Deceleration part (connection part)
M1, M2, M3 Motor (heat source, drive source)
M13, M23, M33 Rotation axis S1 Space S2 Space

Claims

a heat source that generates heat by supplying electric power;
an arm portion that forms a space inside;
The heat source is arranged to be exposed to the space formed by the arm portion or the space communicating with the space, and the heat source and the arm portion are connected to transmit the heat of the heat source to the arm portion by thermal conduction. and a heat radiating section for dissipating the heat of the heat source to the space formed by the arm section.

The heat radiating part includes a housing part that houses the heat source,
2. The robot according to claim 1, wherein a space formed by said housing portion and a space formed by said arm portion communicate with each other.

The arm portion has a connecting portion connected to the accommodating portion, and a main body portion disposed at a position opposite to the accommodating portion with respect to the connecting portion and having an outer shape larger than that of the connecting portion. 3. A robot according to claim 2.

2. The robot according to claim 1, wherein the arm has a protruding portion that protrudes inward from the inner surface.

A base portion that movably supports the arm portion,
3. The robot according to claim 2, wherein the heat source includes a drive source that moves the arm with respect to the base.

6. The robot according to claim 5, wherein the heat source includes a control board that controls the drive source.

7. The robot according to claim 6, wherein the heat radiating section includes a connecting member that connects the control board and the accommodating section.

a transmission section for transmitting the driving force of the drive source between the base section and the arm section;
The drive source has a rotating shaft that rotates,
the base portion rotatably supports the arm portion with respect to the base portion;
6. The robot according to claim 5, wherein the transmission section transmits the driving force of the drive source such that the amount of rotation of the arm section relative to the base section is smaller than the amount of rotation of the rotation shaft. .

The heat source switches between a first state and a second state different from the first state, permits movement of the arm portion with respect to the base portion in the first state, and moves in the second state. 6. The robot according to claim 5, further comprising a movement restricting portion that restricts movement of the arm portion with respect to the base portion.