JP2023071315A - Work-piece alignment conveyance device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は前工程から供給されるワークを所定の姿勢で整列させた状態で次工程へ向けて搬送させるワーク整列搬送装置に関し、特に、トリガーキャップの整列搬送に好適なワーク整列搬送装置に関する。 The present invention relates to a work aligning and conveying apparatus for aligning a work supplied from a previous process in a predetermined posture and conveying the work toward the next process, and more particularly to a work aligning and conveying apparatus suitable for aligning and conveying trigger caps.
従来より、住居用洗剤等が充填されたボトル容器にはトリガーポンプ式の吐出機構を備えるキャップ(以下、トリガーキャップ)が組付けられて製品化されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a cap provided with a trigger pump type discharge mechanism (hereinafter referred to as a trigger cap) has been attached to a bottle container filled with a household detergent or the like for commercialization.
トリガーキャップは、ボトル容器の口部に巻締めるキャップ本体と、キャップ本体に対して水平方向かつ回転可能に取り付けられたポンプ部と、ポンプ部の吐出側へ向けて取り付けられたノズルと、ポンプに連係させて手の指を掛けるトリガー部とを有するキャップ部、並びに、そのキャップ部からポンプ部の吸液側に垂下させるように取り付けられた吸引チューブとから構成される。 The trigger cap consists of a cap body that is tightened around the mouth of the bottle container, a pump part that is horizontally and rotatably attached to the cap body, a nozzle that is attached to the discharge side of the pump part, and the pump. It is composed of a cap part having a trigger part which is linked and hooked with a finger, and a suction tube attached so as to hang down from the cap part to the liquid suction side of the pump part.
トリガーキャップは、キャップ部は搬送中に変形し難い剛性を備えて形成されるが、吸引チューブは、搬送中に変形し易い可撓性の非剛性部分であり、そのキャップ部から垂下させて形成されているため、トリガーキャップを吸引チューブの変形等の損傷を回避しつつ所定の姿勢でボトル容器に対する組付けの工程へ整列搬送する際の方法には工夫が必要であり、従来から様々な整列搬送の方法やそのための装置が提案されている(特許文献1参照)。 The trigger cap is rigid enough to resist deformation during transportation, but the suction tube is a flexible, non-rigid portion that is easily deformed during transportation, and is suspended from the cap. Therefore, it is necessary to devise a method for aligning and conveying the trigger cap to the assembly process for the bottle container in a predetermined posture while avoiding damage such as deformation of the suction tube. A transportation method and an apparatus therefor have been proposed (see Patent Document 1).
例えば、前述のトリガーキャップを後工程のキャップの巻締め工程へ搬送する際には、個々のトリガーキャップを個々に切り離す工程、吸引チューブを上方へ向けた状態で整列させる倒立反転工程、ノズルの方向を一方向へ整える工程、吸引チューブを下方へ向けた状態で整列させる正立反転工程、正立したトリガーキャップを巻締め工程へ搬送する工程などの各工程ごとに個別の装置を配設し、各装置間でトリガーキャップを受け渡しながらキャップを一定方向に整列させて搬送することもなされている。 For example, when transporting the above-mentioned trigger caps to the subsequent cap tightening process, there are a process of cutting off the individual trigger caps, an inverted reversal process of aligning the suction tubes with the suction tubes facing upward, and a direction of the nozzle. A separate device is installed for each process, such as the process of arranging in one direction, the process of reversing the upright position in which the suction tubes are aligned downward, and the process of conveying the upright trigger cap to the tightening process, While transferring the trigger caps between the devices, the caps are also aligned in a certain direction and conveyed.
特許文献2のキャップの方向整列装置は、ワークの搬送経路に沿って同一向きに走行し、ワークの軸部を両側から挟むように配置され、走行速度を異ならせて軸部を回転させ、ワークを回転させて搬送させる一対の作動ベルトと、上記搬送経路に沿って延在され、作動ベルトにて回転されたワークの本体部を係止して、ワークの回転を規制し整列させる規制部材とを備える装置であり、倒立して搬入されたトリガーキャップのキャップ本体を搬送ベルト上に載置して、トリガーキャップの向きを一方向へ揃え、倒立状態のまま次工程へ搬送する。
The device for aligning the direction of the caps of
特許文献3のワーク整列送り出し装置は、第1乃至第3の搬送コンベア部を乗り継ぎながら搬送されるトリガーキャップを、姿勢変更の第1処理を行う装置と、姿勢変更の第2処理を行う装置とを用いながら、所望の姿勢で次工程へ向けて送り出す。
The work aligning and feeding device of
ところが、特許文献2に記載の装置は、最初に倒立姿勢をとることができるワークであることが前提となっており、倒立姿勢で自立しないワークには対応できない。また、自立するワークの倒れ込み防止の手段なども必要となる。
However, the apparatus described in
特許文献3の装置においては、ワークの姿勢を変更しながらの搬送中におけるワークの受け渡しは必須となるが、受け渡しミスの発生抑止の観点からも、少ない回数とすることが望ましいことはいうまでもない。
In the apparatus of
そして、姿勢変更の処理装置として利用されるピックアンドプレイス装置も、ピックアンドプレイスを行うロボットに複雑な判断や動作を求めれば、その処理能力に応じて、自ずとコストは高くなるし、各ロボットの配設スペースや稼働スペースを確保する必要が生じるなど、システム全体も大型化されてしまう虞もある。 Also, if the pick-and-place device, which is used as a posture change processing device, is required to make complicated judgments and actions for the robot that performs the pick-and-place, the cost will naturally increase according to the processing capacity, and the cost of each robot will increase. There is also a risk that the entire system will be enlarged due to the need to secure installation space and operation space.
また、前工程から供給されるワークを所定の姿勢で整列させた状態で次工程へ向けて搬送させる作業工程は、ワークがトリガーキャップの場合に限るものではない。 Further, the working process in which the works supplied from the previous process are aligned in a predetermined posture and conveyed toward the next process is not limited to the case where the works are trigger caps.
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、自立が不可または不安定なワークであっても姿勢制御をおこないつつ、安定して搬送することが可能であり、姿勢制御のためのワークの受け入れから送り出しの工程数やワークの受け渡し回数を少なく抑え、ハンドリングミスのリスクを低減しながら、次工程へ個々のワークの搬送を行うことができるワーク整列搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and it is possible to stably convey even a work that cannot stand on its own or is unstable while performing posture control. To provide a workpiece aligning and conveying device capable of conveying individual workpieces to the next process while reducing the risk of handling errors by reducing the number of processes from receiving to sending out workpieces and the number of times of delivery of workpieces. aim.
前述した目的を達成するため、本発明のワーク整列搬送装置は、複数のワークを、所定の方向へ指向させ、正立させた姿勢で整列させて次工程へ向けて連続して送り出すワーク整列搬送装置であって、ワークを1つずつ保持して搬送可能に構成された搬送治具と、複数の搬送治具を循環走行させる搬送経路を有する搬送部とを備え、前記搬送治具は、一対のワーク収容体が蝶番状に回動軸を以て開閉自在とされ、各ワーク収容体には搬出時に上位とする側を回動軸に近接させて、横転させたワークを収容するワーク収容部が形成されているとともに、一対のワーク収容体に形成された2つのワーク収容部のうちのいずれか一方にワークを収容可能に前記ワーク収容部を上方に指向させた開状態と、各ワーク収容部を対向させた一対のワーク収容体によりワークを把持可能とする閉状態とを切り替える治具側開閉機構を備えており、搬送部の搬送経路は、 搬送面を上方へ指向させ、開状態とされた搬送治具の一方のワーク収容体にワークを受け取る受取位置が設けられる上部搬送部と、搬送面を下方へ指向させ、次工程へ向けて送り出す姿勢でワークを開放する搬出位置が設けられた下部搬送部と、上部搬送部と下部搬送部の一端部を繋ぎ、ワークを受取位置から搬出位置へ案内する際にワークの姿勢を倒立状態から正立状態に変更させる立位変更搬送部と、下部搬送部と上部搬送部の他端部を繋ぐ、戻り搬送部とから構成され、搬送部には、受取位置と搬出位置とにおける治具側開閉機構との係合状態によって、ワーク収容体の開状態と閉状態を切り替える搬送部側開閉機構が設けられていることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the work aligning and conveying apparatus of the present invention orients a plurality of works in a predetermined direction, aligns them in an upright posture, and continuously delivers them to the next process. An apparatus comprising: a conveying jig configured to hold and convey works one by one; Each work container is hinged and can be opened and closed with a pivot shaft, and each work container is formed with a work container for accommodating the overturned work, with the upper side of the work container approaching the pivot shaft when unloading. and an open state in which the work accommodating portion is directed upward so that a work can be accommodated in either one of the two work accommodating portions formed in a pair of work accommodating bodies, and an open state in which the work accommodating portion is directed upward. It is equipped with a jig-side opening/closing mechanism that switches between a closed state and a closed state in which a work can be gripped by a pair of opposed work containers. An upper transfer part provided with a receiving position for receiving a work in one of the work containers of the transfer jig, and a lower part provided with an unloading position where the transfer surface is oriented downward and the work is released in a posture to send it out to the next process. a conveying section, a standing position changing conveying section that connects one end of the upper conveying section and the lower conveying section and changes the posture of the work from an inverted state to an upright state when guiding the work from the receiving position to the unloading position; It is composed of a return conveying section that connects the conveying section and the other end of the upper conveying section. It is characterized in that a conveying section side opening/closing mechanism for switching between a state and a closed state is provided.
このような構成を備えたワーク整列搬送装置によれば、搬送経路上に搬送治具を循環走行させる、その経路上の前記受取位置において、開状態となっている搬送治具の一対のワーク収容体に形成された2つのワーク収容部のうちのいずれか一方にワークを機械的または人手によって収容し、その後、上部搬送部の走行中に、一対のワーク収容体を回動軸を以て蝶番状に閉じてワークを倒立状態でクリップし、立位変更搬送部を経てワークを正立させ、下部搬送部において搬出位置まで搬送し、一対のワーク収容体を開くことで、ワークを搬出位置で正立状態で開放することができる。このように、本発明によれば、自立が不可または不安定なワークであっても、一対のワーク収容体にクリップすることで、倒立・成立の姿勢制御をおこないつつ、安定して搬送することが可能となる。 According to the work aligning and conveying apparatus having such a configuration, the conveying jigs are circulated on the conveying path, and at the receiving position on the path, the pair of conveying jigs in the open state accommodates the work. A workpiece is mechanically or manually accommodated in either one of two workpiece accommodating portions formed in the body, and thereafter, the pair of workpiece accommodating bodies are hinged with a rotating shaft while the upper conveying portion is running. After closing, the work is clipped in an inverted state, the work is erected through the position change transfer section, the work is transferred to the unloading position in the lower conveying section, and the work is erected at the unloading position by opening the pair of work containers. state can be opened. As described above, according to the present invention, even if a work cannot stand on its own or is unstable, it can be stably conveyed by clipping it to a pair of work containers while controlling the attitude of upside down and standing. becomes possible.
また、前記ワーク収容部は搬送部の搬送面に垂設された軸に配設されており、該軸には治具側方向変更機構が設けられ、搬送部には、治具側方向変更機構と係合し、前記ワーク収容部を回転させる搬送部側方向変更機構が設けられていることを特徴とする。 In addition, the work accommodating section is arranged on a shaft vertically provided on the conveying surface of the conveying section, and the shaft is provided with a jig side direction changing mechanism. and a conveying section side direction changing mechanism that rotates the work accommodating section.
具体的には、搬送部の受取位置から搬出位置へ向かう搬送経路には、前記軸周りにワーク収容部を回転させて、ワークの向きを次工程へ搬送するための所望の方向へ変更可能とされた搬出用方向変更機構が設けられ、さらに、搬出位置から受取位置へ向かう経路には、前記軸周りにワーク収容部を回転させて、次のワークを受け取るための向きに戻す受取用方向変更機構が設けられていることを特徴とする。 Specifically, the conveying path from the receiving position to the unloading position of the conveying section is provided with a work accommodating section that rotates around the axis to change the orientation of the work to a desired direction for conveying to the next process. Further, a receiving direction changing mechanism for rotating the work accommodating portion around the axis to return to the direction for receiving the next work is provided on the path from the carrying out position to the receiving position. A mechanism is provided.
このような構成を備えたワーク整列搬送装置によれば、ワークの倒立・正立のみならず、搬出方向までをも一定方向へ向けて揃え(姿勢制御)、後工程へ搬出することが可能となる。そして、本発明によれば、ワークの姿勢制御を装置間でのワークの受け渡しをせずに実行できるので、ハンドリングミスの発生を抑止することが可能となる。 According to the workpiece aligning and conveying device having such a configuration, it is possible to align not only the inverted/upright position of the workpiece, but also the unloading direction toward a fixed direction (posture control), and unload the workpiece to the post-process. Become. Further, according to the present invention, since the posture control of the work can be executed without transferring the work between devices, it is possible to suppress the occurrence of handling errors.
そして、一対のワーク収容体は、搬送対象のワークの形状に合わせて、型替え可能とされていることと特徴とする。 The pair of work containers is characterized in that the molds can be changed according to the shape of the work to be conveyed.
このような構成を備えたワーク整列搬送装置によれば、多種多様なワークの姿勢制御をおこなった搬出が可能となる。 According to the work aligning and conveying device having such a configuration, it is possible to carry out various kinds of works while performing attitude control.
さらに、前記受取位置には、整列搬送に供給されるワークの姿勢を検出する検出手段と、検出手段の検出結果に基づいてワークを保持し、一対のワーク収容体に形成された2つのワーク収容部のうちのいずれか一方に、前記ワークの搬出時に上位とする側を回動軸に近接させて収容するピックアップロボットが配置されていることを特徴とする。 Further, at the receiving position, a detecting means for detecting the posture of the workpieces supplied for alignment and conveyance, and two workpiece accommodating bodies formed in a pair of workpiece accommodating bodies for holding the workpieces based on the detection result of the detecting means. A pick-up robot is arranged in one of the parts so that the side of the work that is to be placed at the top when unloading the work is brought close to the rotation shaft.
このような構成を備えたワーク整列搬送装置によれば、無作為に箱等に投入されているようなたくさんのワークであっても、検出手段の検出結果に基づいてピックアップロボットがワークをピックアップし、そのピックアップしたワークの向きを、一対のワーク収容体に形成された2つのワーク収容部のうちのいずれか一方のワーク収容部に合わせることで、該ワークを簡便に後工程への搬出の姿勢制御に供することが可能となる。 According to the workpiece aligning and conveying apparatus having such a configuration, even if there are many workpieces that are put in a box or the like at random, the pickup robot can pick up the workpieces based on the detection result of the detecting means. , by aligning the direction of the picked-up work with one of the two work accommodating portions formed in the pair of work accommodating bodies, the work can be easily carried out to the post-process. It becomes possible to serve for control.
または、前記受取位置には、ワークの供給コンベアが配設され、前記検出手段は、供給コンベア上に横転状態で供給されるワークの姿勢を検出し、ピックアップロボットは、前記検出手段の検出結果に基づいて保持したワークを水平面で回転させて、一対のワーク収容体に形成された2つのワーク収容部のうちのいずれか一方に、ワークの搬出時に上位とする側を回動軸に近接させて収容することを特徴とする。 Alternatively, a workpiece supply conveyor is disposed at the receiving position, the detection means detects the posture of the workpiece supplied on the supply conveyor in a sideways state, and the pick-up robot detects the detection result of the detection means. Based on this, the held workpiece is rotated in a horizontal plane so that one of the two workpiece accommodating portions formed in the pair of workpiece accommodating bodies is positioned so that the upper side when the workpiece is unloaded is brought close to the rotating shaft. It is characterized by housing.
このような構成を備えたワーク整列搬送装置によれば、後工程への搬出の姿勢制御に供するワークは、予め供給コンベア上に横転状態とされているので、検出手段の検出結果に基づいてピックアップロボットがワークをピックアップし、そのピックアップしたワークの向きを、一対のワーク収容体に形成された2つのワーク収容部のうちのいずれか一方のワーク収容部に合わせる際に、ピックアップロボットの動作はワークのピックアップ一から受取位置への移動と、その移動中の水平面内の回転動作のみとなるので、ピックアップロボットも少ない動作を行える比較的安価もので済み、しかも、該ワークを簡便に後工程への搬出の姿勢制御に供することが可能となる。 According to the work aligning and conveying apparatus having such a configuration, the work to be subjected to the attitude control for carrying out to the post-process is in a state of being overturned on the supply conveyor in advance. When the robot picks up a workpiece and aligns the orientation of the picked-up workpiece with one of the two workpiece storage sections formed in the pair of workpiece storage bodies, the pickup robot operates to pick up the workpiece. Since only the movement from the pick-up position to the receiving position and the rotational movement in the horizontal plane during the movement are performed, the pick-up robot can be relatively inexpensive and can perform a small number of movements. It is possible to use it for attitude control of unloading.
そして、前記ワークは、ボトル容器の口部に巻締めるキャップ本体と、キャップ本体に対して水平方向かつ回転可能に取り付けられたポンプ部と、ポンプ部の吐出側へ向けて取り付けられたノズルと、ポンプに連係させて手の指を掛けるトリガー部とを有するキャップ部、並びに、そのキャップ部からポンプ部の吸液側に垂下させるように取り付けられた吸引チューブとを有するトリガーキャップであることを特徴とする。 The work includes a cap body to be tightened around the mouth of the bottle container, a pump section horizontally and rotatably attached to the cap body, a nozzle attached to the discharge side of the pump section, The trigger cap is characterized by having a cap part having a trigger part that is linked to a pump and hooked with a finger, and a suction tube attached so as to hang down from the cap part to the liquid suction side of the pump part. and
さらに、前記搬出位置には、トリガー部を搬送方向の一側方へ指向させ、吸引チューブをポンプ部から吊下させた姿勢のトリガーキャップを受け取り、整列させて次工程へ送る搬出手段が配設されていることを特徴とする。 Further, at the carry-out position, there is provided a carry-out means that directs the trigger part to one side in the carrying direction, receives the trigger cap in a posture in which the suction tube is suspended from the pump part, aligns them, and sends them to the next process. It is characterized by being
このような構成を備えたワーク整列搬送装置によれば、自立が不可なトリガーキャップであっても姿勢制御をおこないつつ、安定して次工程へ搬送することが可能となる。 According to the work aligning and conveying device having such a configuration, even a trigger cap that cannot stand on its own can be stably conveyed to the next process while controlling its attitude.
上述の様に、本発明のワーク整列搬送装置によれば、自立が不可または不安定なワークであっても所望の姿勢に整えながら、安定して次工程へ搬送することが可能であり、姿勢制御のためのワークの受け入れから送り出しの工程数やワークの受け渡し回数を少なく抑え、ハンドリングミスのリスクを低減しながら、次工程へ個々のワークの搬送を行うことができる。 As described above, according to the work aligning and conveying apparatus of the present invention, even works that cannot stand on their own or are unstable can be stably conveyed to the next process while being arranged in a desired posture. It is possible to reduce the number of processes from receiving to sending out the work for control and the number of transfer times of the work, and to reduce the risk of handling errors while transferring each work to the next process.
以下、図1乃至図8を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
本実施形態のワーク整列搬送装置1は、図1に示すように全体が構成されており、ワークとしてのトリガーキャップ2を、搬出時に上位とする側となるキャップ部3のノズル4を搬送方向の一側方へ指向させ、吸引チューブ5をキャップ部3のポンプ部(図示せず)から吊下させた姿勢(正立姿勢)で次工程へ向けて1つずつ整列させて送り出すための装置である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 8. FIG.
A work aligning and conveying
本実施形態のワーク整列搬送装置1は、無端状の循環経路をなす搬送部11を備えている。搬送部11は、駆動部となる駆動側のチェーンホイル12aと従動側のチェーンホイル12bが、それぞれの回転軸(回転中心)を水平かつ平行にして、基台13に立設された脚部14に支承された本体枠15に離間させて配設されている。一対のチェーンホイル12a,12b間には、ローラーチェーン16が搬送面を上方へ指向させ、整列搬送の対象となるトリガーキャップ2を受け取る受取位置RPが設けられる直線状の上部搬送部11aと、搬送面を下方へ指向させて上部搬送部11aとは逆方向に走行し、次工程へ向けて送り出す姿勢でトリガーキャップ2を開放する搬出位置COPが設けられた直線状の下部搬送部11bと、上部搬送部11aと下部搬送部11bの一端部を繋ぐ円弧状の立位変更搬送部11cと、下部搬送部11bと上部搬送部11aの他端部を繋ぐ、円弧状の戻り搬送部11dとからなる搬送経路を循環走行するように掛け渡されている。
The work aligning and conveying
ここで、ローラーチェーン16は、平面状に形成されたプレート状本体16aと一対のチェーンホイル12の外周に形成された歯部(図示せず)と噛合するチェーン部16bとが一体形成された単体のベルト部材16cを継ぎ手ピン(図示せず)で複数連結させて無端状に形成された公知の構成とされている。そして、本実施形態において、プレート状本体16aには、トリガーキャップ2を1つずつ保持して搬送可能に構成された搬送治具21が搬送経路において等間隔になるように複数配設されている。なお、図6、図7等の図には、搬送治具21が搭載されるプレート状本体16aの配設を一部省略して図示している。
Here, the
搬送治具21は、回動軸22を以て蝶番状に開閉自在に配設された一対のワーク収容体23を備えており、各ワーク収容体23には、横転させたトリガーキャップ2の搬出時に上位とする側、すなわちキャップ部3を回動軸22に近接させて収容する凹状のワーク収容部24が回動軸22をもって軸対称となるように形成されている。なお、ワーク収容体23は、整列搬送の対象となるワークの種類や形状によって、適切な形状のワーク収容部24が形成されているものに型替し、使用可能とされている。
The conveying
また、搬送治具21には、一対のワーク収容体23に形成された2つのワーク収容部24のうちのいずれか一方にトリガーキャップ2のキャップ部3を収容可能に、前記ワーク収容部24を上方に指向させた開状態と、各ワーク収容部24を対向させた一対のワーク収容体23によりトリガーキャップ2をクリップして把持可能とする閉状態とを切り替えるための治具側開閉機構31を備えている。
In addition, the conveying
この搬送治具21は、図2、図3等に示すように、ローラーチェーン16のプレート状本体16aを貫通させ、ボールベアリング等を用いて回動自在に搬送面から垂設されたロッド軸32を有しており、このロッド軸32の先端部には、一対のワーク収容体23が蝶番状に回動軸22を以て開閉自在に組み立てられた収容体ユニット25が、その回動軸22の長手方向中央部を支えるように連設されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the conveying
一対のワーク収容体23は、治具側開閉機構31が後述の搬送部側開閉機構51と係合することにより、回動軸22で揺動し、開閉状態を切り替えるように構成されている。
The pair of
すなわち、本実施形態において、治具側開閉機構31は、外周の対称位置に搬送部側開閉機構51と係合するローラフォロア33が形成され、ロッド軸32に沿って昇降可能とされた昇降ホルダ34を有している。昇降ホルダ34の中央には軸孔部35が形成されている。軸孔部35は小さい径寸法の第1孔部35aと、大きい径寸法の第2孔部35bとの2段に形成されており、プレート状本体16a側に配置される第1孔部35aにはロッド軸32が貫挿されている。また、第2孔部35bにはリンクホルダ36の管状基部36aが、ロッド軸32と昇降ホルダ34との間で摺動回転自在に挿入されている。
That is, in the present embodiment, the jig-side opening/closing mechanism 31 has
リンクホルダ36は、ロッド軸32を貫挿させる管状基部36aの上端縁に連設され、管状基部36aを第2孔部35bへ挿入した際に昇降ホルダ34の上面に着座するリンク連接部36bとを有している。リンク連接部36bはロッド軸32を挟んで対向する2カ所に設けられており、各リンク連接部36bにはリンクバー37の一端が軸部材38により連結されており、リンクバー37の他端は、対応するワーク収容体23のそれぞれに形成されたリンク連接部26と軸部材38により連結されている。本実施形態において、ワーク収容体24のリンク連接部26は、一対のワーク収容体23のワーク収容部24の形成面と表裏をなす面に形成されている。
The
また、昇降ホルダ34には、ロッド軸32を囲うようにして下方へ突出する円筒状のコイル受け部39が形成されており、プレート状本体16aの上面にロッド軸32を囲うようにして突出する円筒状のコイル受け部40との間にコイルスプリング41を介在させている。
The
このコイルスプリング41が縮まり、リンクホルダ36を伴って昇降ホルダ34がロッド軸32を滑り、低位置に位置すると、図3(A)に示すように、収容体ユニット25と昇降ホルダ34との間の距離が長くなり、リンクホルダ36のリンク連接部36b、リンクバー37、各ワーク収容体23のリンク連接部26、それらを接続する軸部材38からなるリンク機構によって一対のワーク収容体23はそれぞれ回動軸22を以てワーク収容部24を上面に向けるように開いた開状態となる。
When the
また、コイルスプリング41が伸び、リンクホルダ36を伴って昇降ホルダ34がロッド軸を滑り、高位置に押しやられると、図3(B)に示すように、収容体ユニット25と昇降ホルダ34との間の距離が短くなり、前記リンク機構により、一対のワーク収容体23はそれぞれ回動軸22を以てワーク収容部24を対向させた閉状態となる。
In addition, when the
そして、搬送部11には、受取位置RPと搬出位置COPとにおける治具側開閉機構31との係合状態により、一対のワーク収容体23の開閉状態を切り替える搬送部側開閉機構51が配設されている。
The
本実施形態において、搬送部側開閉機構51は、具体的には、搬送経路の搬出位置COPから戻り搬送部11dを通り、受取位置RPの下流側で立位変更搬送部11cに至る前までの略半周に亘る経路において、断面トラック形状の搬送経路に沿って、本体枠15から搬送面側へ延出させてステー52に支持されたレール部53として形成されている。
In this embodiment, the opening/
レール部53の中間部は、治具側開閉機構31のローラフォロア33と係合し、昇降ホルダ34を定位置に保持することによって搬送治具21の一対のワーク収容体23を開状態とする高さ位置に配置されている。そして、レール部53の受取位置RP側の開放端部は搬送面から離間させる方向へ傾斜させて、治具側開閉機構31のローラフォロア33との係合位置が徐々にロッド軸32の高い位置となるように形成され、ワーク収容体23を閉状態とする高さ位置で治具側開閉機構31のローラフォロア33との係合が解除されるように形成されている。逆に、レール部53の搬出位置COP側の開放端部は、搬送面に近接させる方向へ傾斜させて、治具側開閉機構31のローラフォロア33との係合位置が徐々にロッド軸32の低い位置となるように形成されるように形成されている。
An intermediate portion of the
さらに、本実施形態は、ノズル4の向きを一定方向へ指向させる姿勢制御を行うべく、搬送面に対して垂設されたロッド軸32を回転させ、リンクホルダ36や前記リンク機構とともに収容体ユニット25ごと、ワーク収容部24を回転させる方向変更機構61が設けられている。本実施形態において、ロッド軸32には治具側方向変更機構61aが設けられ、搬送部11には、治具側方向変更機構61aと係合し、ロッド軸32とともにワーク収容部24を回転させる搬送部側方向変更機構61bが設けられている。
Furthermore, in this embodiment, in order to control the orientation of the
さらに具体的には、治具側方向変更機構61aは、ロッド軸32が垂設されたプレート状本体16aの裏面側において、ロッド軸32の下端部に嵌着された環状部材65の側面から水平方向に延出させて接続された1本のレバー62と、回転角度を規制するべく、ロッド軸32に配設されたプッシャー63と、プレート状本体16aの裏面に配設され、ロッド軸32とともに回転するプッシャーが63所定角度で当接することにより回転角度を規制するストッパ64とから構成されている。
More specifically, the jig-side
そして、搬送部側方向変更機構61bとして、搬送部11の受取位置RPから搬出位置COPへ向かう搬送経路においてトリガーキャップ2の向きを次工程へ搬送するための所望の方向へ変更可能とされた搬出用方向変更機構61baとしてのローラ部材、ならびに、搬出位置から受取位置へ向かう経路においてトリガーキャップ2を一対のワーク収容体23のいずれかに受け取るための向きに戻す受取用方向変更機構61bbとしてのローラ部材が設けられている。
Then, as the transport section side
なお、本実施形態において、方向変更機構61は、収容体ユニット25の向きを搬送部11の搬送方向に沿った向き(受取時)と、搬送方向に直交する向き(搬出時)との2方向の間で変更するための機構であるため、変更回ごとの変更角度は90°と設定されている。
In the present embodiment, the
また、本実施形態において、プッシャー63と環状部材65との間には、ロッド軸32を嵌挿させてコイルスプリング66が配設されており、このコイルスプリングによって、プッシャー63とプレート状本体16aの裏面に形成されたベース67との間に介在させた摩擦板68を押圧し、方向変更のための回転角度を保持するように構成されている。
In this embodiment, a
さらに、本実施形態において、トリガーキャップ2の受取位置RPには、トリガーキャップ2を横転状態で受取位置RPへ搬送する供給コンベア71が配設されている。またさらに、供給コンベア71に隣接する架台72には、供給コンベア71上に横転状態で供給されるトリガーキャップ2の姿勢を検出する検出手段(図示せず)としての撮像カメラ(図示せず)と、供給コンベヤ71上に載置されたトリガーキャップ2を吸着保持する吸着パッド(図示せず)を備えたベース74と、吸着パッドをトリガーキャップ2のキャップ部3の平滑面に当接させた状態で吸着をON/OFFするバキューム(図示せず)と、ベース74を上下左右に移動可能とし、さらには、水平方向に回転可能に支承するアーム75を備えたピックアップロボット76が配設され、制御手段(図示せず)により、撮像カメラから受信したデータと搬送治具21が受取位置RPへ至るタイミングとに基づいて駆動制御されるように構成されている。
Further, in the present embodiment, a
なお、受取位置RPの搬送治具21の一対のワーク収容体23の状態を検出する撮像カメラ等の検出手段を配設し、その検出手段からのデータをも加味してピックアップロボットの駆動制御を行うこととしてもよい。なお、搬送治具21が受取位置RPへ至るタイミングは、搬送経路に配設する、検出手段としてのカメラやセンサによって搬送治具21を検出することで図ってもよい。
A detection means such as an imaging camera for detecting the state of the pair of
また、トリガーキャップ2の搬出位置COPには、キャップ部3のノズル4を搬送方向の一側方へ指向させ、吸引チューブ5をポンプ部から吊下させた正立姿勢のトリガーキャップ2を受け取り、整列させて次工程へ送る搬出手段81が配設されている。
In addition, at the transport-out position COP of the
本実施形態において、搬出手段81は、搬出位置COPの下方において下部搬送部11bの搬送方向へ延出させ、かつ、互いに対向させて配置され、キャップ部3から垂下する吸引チューブ5を対向間隙に通過させつつ、搬出位置COPで開放されるトリガーキャップ2のキャップ部3の下面をノズル4側とトリガー部側との両側方で受け止める2本の長尺な支承壁部82を備えている。
In the present embodiment, the carrying-out means 81 extend in the carrying direction of the
ここで、2本の支承壁部82は、姿勢制御されて開放されたトリガーキャップ2を、次工程へ送り出せる機構を有している必要があるが、例えば、各支承壁部82を一対のプーリに巻回したベルトコンベアで構成し、このベルトコンベアを駆動させることで、下部搬送部11bと同じ方向へトリガーキャップ2を搬送する構成としたり、さらには、各支承壁部82の上面を傾斜させて配設し、姿勢制御されて開放されたトリガーキャップ2を1つずつ、自重で滑落させるような構成であってもよい。
Here, the two
続いて、本実施形態のワーク整列搬送装置1の作用について説明する。なお、図6乃至図8に図示した搬送治具は、収容体ユニットの向きと一対のワーク収容体の開閉状態を詳説するためのものであり、搬送治具としての構成は一部省略して示している。また、図6には、レール部の図示も省略している。
Next, the operation of the work aligning and conveying
搬送対象のトリガーキャップ2が横転状態で供給コンベア71上に載置され、受取位置RPへと供給されると、撮像カメラが検出したトリガーキャップ2の位置と向きに関するデータに基づき、ピックアップロボット76を駆動させる。
When the
すなわち、ピックアップロボット76は、供給コンベア上に載置され、受取位置RPへ向かって搬送されているトリガーキャップ2を撮像カメラでトラッキングし、ベースの吸着パッドに接続されたバキュームをON操作させてトリガーキャップ2を吸着、保持する。続いて、搬送部11の搬送経路を走行する、搬送治具21が受取位置RPへ至るタイミングに合わせ、開状態となっている搬送治具21の一対のワーク収容体23に形成された2つのワーク収容部24のうちのいずれか一方に、水平方向に回転させながら吸着したトリガーキャップ2を収容させ、その後、バキュームをOFF操作させて、トリガーキャップ2を放すように制御される。トリガーキャップ2を所定のワーク収容部24に載置したピックアップロボット76は、次のトリガーキャップ2の搬送準備を整える。本実施形態においては、ピックアップロボット76は、上下左右の移動と水平方向の回転を行うのみで、トリガーキャップ2をワーク収容部に載置することが可能であるので、作業効率が良くなることも期待できる。
That is, the
本実施形態において、搬送治具21の一対のワーク収容体23は、搬送部11の駆動部の駆動により、図6の矢印Aに示すように回動軸22を搬送経路の搬送方向に沿って位置させ、搬送部側開閉機構51のレール部53の中間部における下面にローラフォロア33の上部を摺接させて、搬送治具21の一対のワーク収容体23を開状態とする低位置に昇降ホルダ34を保持し、一対のワーク収容体23を開状態として受取位置RPに至る。
In this embodiment, the pair of
そこで、ピックアップロボット76は、一対のワーク収容体23のうち、吸着したトリガーキャップ2を水平方向に回転させることで載置可能ないずれか一方のワーク収容体23を選択し、ベース74を上下左右に移動させて、そのトリガーキャップ2のキャップ部3を載置する。図6の矢印Bと矢印Cには、搬送方向両側において異なる方向へ吸引チューブ5を延出させて、トリガーキャップ2を載置した状態を示している。
Therefore, the
続いて、上部搬送部11aの走行中に、図6の矢印Dに示すように、一対のワーク収容体23を回動軸22を以て蝶番状に閉じ、トリガーキャップ2を倒立状態でクリップする。
Subsequently, while the
このとき、本実施形態においては、図7の矢印Dに示すように、搬送部側開閉機構51のレール部53の受取位置RP側の搬送面から離間させる方向へ傾斜させて形成されている開放端部に至り、コイルスプリング41の圧縮が解放されて延伸し、搬送治具21の一対のワーク収容体23を閉状態とする高位置に昇降ホルダ34を保持する。これにより、収容体ユニット25と昇降ホルダ34との間の距離が短くなり、前記リンク機構により、一対のワーク収容体23はそれぞれ回動軸22を以て蝶番状にワーク収容部24を対向させ、閉状態となる。
At this time, in the present embodiment, as indicated by an arrow D in FIG. At the end, the compression of the
これにより、前述の矢印Bと矢印Cに示したように異なる方向へ吸引チューブ5を延出させてワーク収容体23に載置されていても、キャップ本体を軸部材と同じく搬送方向へ向けた状態、すなわち、ノズル4を搬送方向における前方(あるいは収容部の形状次第で後方に位置させることも可)に位置させた状態で倒立姿勢をとることとなる。
As a result, even if the
そして、本実施形態においては、この倒立姿勢となったトリガーキャップ2をさらに、90°反転させ、搬出位置COPにおいて、ノズル4を搬送方向における一側方に位置させた姿勢とする。すなわち、搬送部11の受取位置RPから搬出位置COPへ向かう搬送経路に配設された搬出用方向変更機構61baに、走行する搬送治具21のロッド軸32の下端に配設されたレバー62を当接させ、ロッド軸32ごと回転させる際に、プッシャー63とストッパ64とにより回転角度を90°として規制し、トリガーキャップ2の向きを次工程へ搬送するための方向へ回転させる。
In the present embodiment, the
これにより、図6の矢印E及び図7の矢印Eに示すように、トリガーキャップ2をノズル4を搬送方向における一側方に位置させ、キャップ部3を搬送経路の幅方向に延在させた状態とすることができる。
6 and 7, the
さらに、トリガーキャップ2を倒立させた状態でクリップする一対のワーク収容体23は、搬送部11の前記駆動部の駆動により上部搬送部11aと下部搬送部11bの一端部を繋ぐ円弧状の立位変更搬送部11cを通過し、下部搬送部11bへ至る。図7の矢印F、矢印Gに示すように、立位変更搬送部11cを通過することにより、その姿勢を正立姿勢とする。
Furthermore, the pair of
その状態で、搬送治具21の一対のワーク収容体23は、搬送部11の駆動部の駆動により、下部搬送部11bを走行し、搬出位置COPへ至る。搬出位置COPにおいては、図8の矢印Hに示すように、一対のワーク収容体23はレール部53の搬出位置COP側の開放端部にローラフォロアを当接させ、レール部53の内側面に摺接させることで、コイルスプリング41を徐々に圧縮しつつ走行する。これにより、収容体ユニット25と昇降ホルダ34との間の距離が長くなり、前記リンク機構により、一対のワーク収容体23はそれぞれ回動軸22を以て開く。
In this state, the pair of
これにより、搬出位置COPにおいて、一対のワーク収容体23のトリガーキャップ2のグリップが解除される。搬出手段の2本の長尺な支承壁部82は、収容体ユニット25の下面をキャップ部3の下面を吸引チューブ5の両側の位置で受け止め、キャップ部3から垂下する吸引チューブ5を対向間隙に通過させるようにして、キャップ部3のノズル4を搬送方向の一側方へ指向させ、吸引チューブ5をポンプ部から吊下させた正立姿勢のトリガーキャップ2を受け取り、整列させて次工程へ送る。
As a result, the grip of the trigger caps 2 of the pair of
搬出位置COPにおいて、トリガーキャップ2のノズル4を所定の方向へ指向させ、正立姿勢で搬送手段へ受け渡した搬送治具21は、さらには、搬出位置COPから受取位置RPへ向かう経路に配設された受取用方向変更機構61bbとレバー62とが摺接することにより、ロッド軸32とともにワーク収容部24を回転させて、次のトリガーキャップ2を受け取るための向きに戻す。そして、さらなる搬送部11の駆動部の駆動により、下部搬送部11bと上部搬送部11aの他端部を繋ぐ、円弧状の戻り搬送部11dとからなる搬送経路を通過し、再び受取位置RPへ向かい、トリガーキャップ2の搬送に供給される。
At the unloading position COP, the
このように、本実施形態のワーク整列搬送装置によれば、自立が不可または不安定なワークであっても所望の姿勢に整えながら、安定して次工程へ搬送することができる。しかも、姿勢制御のためのワークの受け入れから送り出しまで、工程ごとの個別の装置を用いることなく、1回のみのクリップで行うことができるので、ハンドリングミスのリスクを低減することができる。 As described above, according to the work aligning and conveying apparatus of the present embodiment, even works that cannot stand on their own or are unstable can be stably conveyed to the next process while being arranged in a desired posture. Moreover, the work can be received and delivered for posture control without using individual devices for each process, and can be performed with a single clip, reducing the risk of handling errors.
なお、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。ワークがトリガーキャップに限らないことは言うまでもない。なお、本発明において、倒立・正立の概念は、搬出位置COPにおける姿勢を正立とし、その上下を逆さまにした姿勢を倒立とする。つまり、ワークの底部を上方へ向けて搬出するような場合、本発明においては、その姿勢が正立姿勢であり、ワーク自体の上面(上部)を上方へ向けた姿勢が倒立姿勢となる。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made as long as the features of the present invention are not impaired. Needless to say, the work is not limited to the trigger cap. In the present invention, the concept of inverted/upright is defined as an upright posture at the carry-out position COP and an upside-down posture. That is, in the present invention, when the work is carried out with the bottom portion facing upward, the posture is the upright posture, and the posture with the upper surface (upper portion) of the work itself facing upward is the inverted posture.
また、搬出手段についても、ワークの形状他、次工程での作業内容等に応じて、適切な搬出手段を配設すればよく、本実施形態における搬出手段の構造にかぎるものではない。 Further, as for the carrying-out means, an appropriate carrying-out means may be arranged according to the shape of the workpiece and the work contents in the next process, and the structure of the carrying-out means is not limited to that of the present embodiment.
搬送部についてもチェーンコンベアに限るものではない。 The conveying section is not limited to a chain conveyor.
1 ワーク整列搬送装置
2 トリガーキャップ
3 キャップ部
4 ノズル
5 吸引チューブ
11 搬送部
11a 上部搬送部
11b 下部搬送部
11c 立位変更搬送部
11d 戻り搬送部
12 チェーンホイル
13 基台
14 脚部
15 本体枠
16 ローラーチェーン
16a プレート状本体
16b チェーン部
16c ベルト部材
21 搬送治具
22 回動軸
23 ワーク収容体
24 ワーク収容部
25 収容体ユニット
26 リンク連接部
31 治具側開閉機構
32 ロッド軸
33 ローラフォロア
34 昇降ホルダ
35 軸孔部
35a 第1孔部
35b 第2孔部
36 リンクホルダ
36a 管状基部
36b リンク連接部
37 リンクバー
38 軸部材
39 コイル受け部
40 コイル受け部
41 コイルスプリング
51 搬送部側開閉機構
52 ステー
53 レール部
61 方向変更機構
61a 治具側方向変更機構
61b 搬送部側方向変更機構
61ba 搬出用方向変更機構
61bb 受取用方向変更機構
62 レバー
63 プッシャー
64 ストッパ
65 環状部材
66 コイルスプリング
67 ベース
68 摩擦板
71 供給コンベア
72 架台
74 ベース
75 アーム
76 ピックアップロボット
81 搬出手段
82 支承壁部
RP 受領位置
COP 搬出位置
1 Work Aligning and Conveying
Claims (8)
ワークを1つずつ保持して搬送可能に構成された搬送治具と、
複数の搬送治具を循環走行させる搬送経路を有する搬送部とを備え、
前記搬送治具は、
一対のワーク収容体が蝶番状に回動軸を以て開閉自在とされ、各ワーク収容体には搬出時に上位とする側を回動軸に近接させて、横転させたワークを収容するワーク収容部が形成されているとともに、
一対のワーク収容体に形成された2つのワーク収容部のうちのいずれか一方にワークを収容可能に前記ワーク収容部を上方に指向させた開状態と、各ワーク収容部を対向させた一対のワーク収容体によりワークを把持可能とする閉状態とを切り替える治具側開閉機構を備えており、
搬送部の搬送経路は、
搬送面を上方へ指向させ、開状態とされた搬送治具の一方のワーク収容体にワークを受け取る受取位置が設けられる上部搬送部と、
搬送面を下方へ指向させ、次工程へ向けて送り出す姿勢でワークを開放する搬出位置が設けられた下部搬送部と、
上部搬送部と下部搬送部の一端部を繋ぎ、ワークを受取位置から搬出位置へ案内する際にワークの姿勢を倒立状態から正立状態に変更させる立位変更搬送部と、
下部搬送部と上部搬送部の他端部を繋ぐ、戻り搬送部と
から構成され、
搬送部には、受取位置と搬出位置とにおける治具側開閉機構との係合状態によって、ワーク収容体の開状態と閉状態を切り替える搬送部側開閉機構が設けられていることを特徴とするワーク整列搬送装置。 A workpiece aligning and conveying device that orients a plurality of workpieces in a predetermined direction, aligns them in an upright posture, and continuously delivers them to the next process,
a conveying jig configured to hold and convey works one by one;
a conveying unit having a conveying path for circulating a plurality of conveying jigs,
The conveying jig is
A pair of work containers can be freely opened and closed with a hinged rotation shaft, and each work container has a work container for accommodating the overturned work with the upper side of the work container approaching the rotation shaft when unloading. is formed and
An open state in which the work accommodating portion is directed upward so that a work can be accommodated in either one of two work accommodating portions formed in a pair of work accommodating bodies, and a pair of work accommodating portions in which the work accommodating portions face each other. Equipped with a jig-side opening/closing mechanism that switches between a closed state in which the workpiece can be gripped by the workpiece container,
The transport path of the transport section is
an upper conveying unit having a conveying surface directed upward and having a receiving position for receiving a work in one of the work containers of the open conveying jig;
a lower conveying section provided with a carry-out position that directs the conveying surface downward and releases the work in a posture that sends the work to the next process;
a standing position change conveying unit that connects one end of the upper conveying unit and the lower conveying unit and changes the posture of the work from an inverted state to an upright state when guiding the work from the receiving position to the unloading position;
Consists of a return conveying section that connects the other end of the lower conveying section and the upper conveying section,
The conveying unit is provided with a conveying unit-side opening/closing mechanism that switches between an open state and a closed state of the work container according to an engagement state with the jig-side opening/closing mechanism at the receiving position and the unloading position. Work aligning and conveying device.
At the carrying-out position, a carrying-out means is provided in which the nozzle is oriented to one side in the carrying direction, and the trigger cap is received in a posture in which the suction tube is suspended from the pump, aligned, and sent to the next process. The work aligning and conveying device according to any one of claims 1 to 7, characterized in that:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021183994A JP2023071315A (en) | 2021-11-11 | 2021-11-11 | Work-piece alignment conveyance device |
Applications Claiming Priority (1)
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---|---|---|---|
JP2021183994A JP2023071315A (en) | 2021-11-11 | 2021-11-11 | Work-piece alignment conveyance device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023071315A true JP2023071315A (en) | 2023-05-23 |
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Family Applications (1)
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---|---|---|---|
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Country | Link |
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-
2021
- 2021-11-11 JP JP2021183994A patent/JP2023071315A/en active Pending
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