JP2023066029A

JP2023066029A - work machine

Info

Publication number: JP2023066029A
Application number: JP2021176513A
Authority: JP
Inventors: 真人白井; Masato Shirai; 正英頭師; Masahide Zushi
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2021-10-28
Filing date: 2021-10-28
Publication date: 2023-05-15
Also published as: WO2023074688A1

Abstract

To provide a work machine that can be improved in work efficiency.SOLUTION: A work machine comprises: a plurality of booms that are expanded and contracted by power of an actuator; a first pin having a penetration-hole penetrating in an axial direction, which is moved by a spring to connect the booms to the actuator and is moved by power of a motor to release the connection; and a trunnion having a support part that supports the first pin movably and can be screwed with a screw member for manual operation inserted through the penetration hole from outside of the booms, where when the screw member for manual operation rotates with the screw member for manual operation screwed with the support part, the first pin moves together with the screw member for manual operation to release the connection.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、伸縮式ブームを備える作業機に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a working machine equipped with a telescopic boom.

特許文献１には、複数のブームが入れ子状に重なる伸縮式ブーム及び伸縮式ブームを伸長させる油圧式のアクチュエータ（伸縮シリンダ）を備えた移動式クレーンが開示されている。 Patent Literature 1 discloses a mobile crane provided with a telescopic boom in which a plurality of booms are nested and a hydraulic actuator (telescopic cylinder) for extending the telescopic boom.

隣り合うブーム同士は、連結ピンにより連結される。当該連結ピンによる連結が解除されたブーム（以下、移動可能なブームと称する。）は、他のブームに対して伸縮方向に移動可能となる。 Adjacent booms are connected by connecting pins. A boom that has been disconnected by the connecting pin (hereinafter referred to as a movable boom) can move in the telescopic direction with respect to other booms.

又、アクチュエータは、連結ピンを介して移動可能なブームに連結される。この状態でアクチュエータが伸縮方向に移動すると、当該アクチュエータと共に移動可能なブームが移動して伸縮式ブームが伸縮する。 The actuator is also connected to the movable boom via a connecting pin. When the actuator moves in the telescopic direction in this state, the movable boom moves together with the actuator, and the telescopic boom telescopes.

特開２０１２－９６９２８号公報JP 2012-96928 A

上述のようなクレーンにおいて、アクチュエータとブームとを連結する機構が故障すると、アクチュエータとブームとの連結を解除できなくなり、伸縮式ブームを収縮できなくなる可能性がある。 In the crane as described above, if the mechanism that connects the actuator and the boom fails, the actuator and boom cannot be disconnected, and there is a possibility that the telescopic boom cannot be retracted.

本発明の目的は、アクチュエータとブームとの連結を手動で解除できる機構を備えた作業機を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a working machine equipped with a mechanism for manually releasing the connection between the actuator and the boom.

本発明に係る作業機の一態様は、
アクチュエータの動力により伸縮する複数のブームと、
軸方向に貫通する貫通孔を有し、バネにより移動してブームとアクチュエータとを連結し、モータの動力により移動して上記連結を解除する第一ピンと、
第一ピンを移動可能に支持し、ブームの外側から上記貫通孔に挿通された手動操作用ねじ部材と螺合可能な支持部を有するトラニオンと、を備え、
手動操作用ねじ部材と支持部とが螺合した状態において手動操作用ねじ部材が回転すると、手動操作用ねじ部材とともに第一ピンが移動して上記連結が解除される。 One aspect of the working machine according to the present invention includes:
a plurality of booms that extend and contract by the power of actuators;
a first pin having a through hole penetrating in the axial direction, moved by a spring to connect the boom and the actuator, and moved by the power of the motor to release the connection;
a trunnion that movably supports the first pin and has a support portion that can be screwed with a manual operation screw member that is inserted through the through hole from the outside of the boom;
When the manual operation screw member rotates in a state in which the manual operation screw member and the support portion are screwed together, the first pin moves together with the manual operation screw member to release the connection.

本発明によれば、アクチュエータとブームとの連結を手動で解除できる機構を備えた作業機を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the working machine provided with the mechanism which can release|release the connection of an actuator and a boom manually can be provided.

図１は、実施形態に係る移動式クレーンの模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a mobile crane according to an embodiment. 図２Ａ～図２Ｅは、伸縮式ブームの構造及び伸縮動作を説明するための模式図である。2A to 2E are schematic diagrams for explaining the structure and telescoping operation of the telescoping boom. 図３は、伸縮式ブームの構造を説明するための模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the structure of the telescopic boom. 図４は、シリンダ連結機構が拡張状態のピン移動機構の断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view of the pin moving mechanism with the cylinder connecting mechanism in an extended state. 図５は、シリンダ連結機構が縮小状態のピン移動機構の断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of the pin moving mechanism in which the cylinder connecting mechanism is contracted. 図６Ａは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。FIG. 6A is a schematic diagram for explaining the operation of the cylinder coupling mechanism. 図６Ｂは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。FIG. 6B is a schematic diagram for explaining the operation of the cylinder coupling mechanism. 図６Ｃは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。FIG. 6C is a schematic diagram for explaining the operation of the cylinder coupling mechanism. 図７Ａは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。FIG. 7A is a schematic diagram for explaining the operation of the boom coupling mechanism. 図７Ｂは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。FIG. 7B is a schematic diagram for explaining the operation of the boom coupling mechanism. 図７Ｃは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。FIG. 7C is a schematic diagram for explaining the operation of the boom coupling mechanism.

以下、本発明の実施形態の一例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、後述の実施形態に係るクレーンは、本発明に係る作業機の一例であり、本発明は後述の実施形態により限定されない。 An example of an embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. A crane according to an embodiment described below is an example of a work machine according to the present invention, and the present invention is not limited to the embodiment described later.

［実施形態］
図１及び図２Ａ～図２Ｅを参照して、本実施形態に係る移動式クレーン１の概要について説明する。 [Embodiment]
An outline of a mobile crane 1 according to this embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2A to 2E.

移動式クレーンとして、例えば、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、又は積載形トラッククレーンが挙げられる。但し、作業機は、移動式クレーンに限定されず、伸縮式のブームを備えるその他の作業機（例えば、高所作業車）であってもよい。 Mobile cranes include, for example, rough terrain cranes, all terrain cranes, truck cranes, or laden truck cranes. However, the working machine is not limited to a mobile crane, and may be another working machine having a telescopic boom (for example, an aerial work vehicle).

移動式クレーン１は、伸縮式ブーム１４及びアクチュエータ２を有する。伸縮式ブーム１４は、伸縮可能に組み合わされた複数のブームを有する。隣り合うブーム同士は、ブーム連結ピン（ブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂ）により連結されている。 The mobile crane 1 has a telescopic boom 14 and an actuator 2 . The telescopic boom 14 has a plurality of telescopically combined booms. Adjacent booms are connected by boom connecting pins (boom connecting pins 144a and 144b).

アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４を伸縮させる際、ブームを伸縮方向に移動させる。この際、アクチュエータ２は、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを介して移動させるブームに連結し、移動させるブームと移動させるブームに隣り合うブームとの連結を解除する。 When the telescopic boom 14 is extended and retracted, the actuator 2 moves the boom in the extension and retraction direction. At this time, the actuator 2 is connected to the boom to be moved via the cylinder connection pins 454A and 454B, and disconnects the boom to be moved and the boom adjacent to the boom to be moved.

伸縮式ブーム１４の伸縮動作において、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂは、電動モータ４１の動力により移動して、アクチュエータ２とブームとの連結を解除する。この際、電動モータ４１にトラブルが生じると、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを移動させることができず、アクチュエータ２とブームとの連結を解除できなくなる。そこで、本実施形態に係る移動式クレーン１は、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを手動で移動させることにより、アクチュエータ２とブームとの連結を解除する手段を備えている。以下、本実施形態に係る移動式クレーン１の構成について、具体的に説明する。 In the telescopic operation of the telescopic boom 14, the cylinder connecting pins 454A and 454B are moved by the power of the electric motor 41 to release the connection between the actuator 2 and the boom. At this time, if trouble occurs in the electric motor 41, the cylinder connecting pins 454A and 454B cannot be moved, and the connection between the actuator 2 and the boom cannot be released. Therefore, the mobile crane 1 according to this embodiment includes means for releasing the connection between the actuator 2 and the boom by manually moving the cylinder connection pins 454A and 454B. The configuration of the mobile crane 1 according to this embodiment will be specifically described below.

図１及び図２Ａ～図２Ｅに示すように、移動式クレーン１は、走行体１０、旋回台１２、伸縮式ブーム１４、アクチュエータ２、ワイヤロープ１６、及びフック１７を有する。 As shown in FIGS. 1 and 2A-2E, the mobile crane 1 has a carrier 10, a swivel base 12, a telescopic boom 14, an actuator 2, a wire rope 16, and a hook 17.

旋回台１２は、走行体１０の上部に旋回可能に設けられている。伸縮式ブーム１４は、基端部が旋回台１２に固定されており、起伏可能且つ伸縮可能である。アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４を伸縮させる。ワイヤロープ１６は、伸縮式ブーム１４に支持されており、伸縮式ブーム１４の先端部から垂れ下がっている。フック１７は、ワイヤロープ１６の先端に設けられている。 The swivel base 12 is rotatably provided above the traveling body 10 . The telescopic boom 14 has a base end fixed to the swivel base 12 and is capable of raising and lowering and extending and contracting. The actuator 2 extends and retracts the telescopic boom 14 . The wire rope 16 is supported by the telescopic boom 14 and hangs down from the tip of the telescopic boom 14 . A hook 17 is provided at the tip of the wire rope 16 .

次に、図１及び図２Ａ～図２Ｅを参照して、伸縮式ブーム１４について説明する。伸縮式ブーム１４は、テレスコピック状に組み合わされた複数のブームを有する。具体的には、複数のブームは、内側から順に、先端ブーム１４１、中間ブーム１４２、及び基端ブーム１４３である。 Telescoping boom 14 will now be described with reference to FIGS. 1 and 2A-2E. The telescopic boom 14 has a plurality of telescopically combined booms. Specifically, the plurality of booms are a tip boom 141, an intermediate boom 142, and a base end boom 143 in order from the inside.

伸縮式ブーム１４は、内側に配置されたブームから順に伸長することにより、図２Ａに示す収縮状態から図１に示す伸長状態に遷移する。尚、中間ブームは、複数でもよい。 The telescopic boom 14 extends from the inner boom in order, thereby transitioning from the retracted state shown in FIG. 2A to the extended state shown in FIG. A plurality of intermediate booms may be provided.

先端ブーム１４１は、筒状であって、アクチュエータ２を収容可能な内部空間を有する。先端ブーム１４１は、基端部に、一対のシリンダピン受部１４１ａ及び一対のブームピン受部１４１ｂを有する。一対のシリンダピン受部１４１ａ及び一対のブームピン受部１４１ｂはそれぞれ、貫通孔である。 The tip boom 141 is tubular and has an internal space capable of accommodating the actuator 2 . The tip boom 141 has a pair of cylinder pin receiving portions 141a and a pair of boom pin receiving portions 141b at its base end. The pair of cylinder pin receiving portions 141a and the pair of boom pin receiving portions 141b are through holes.

一対のシリンダピン受部１４１ａは、先端ブーム１４１の基端部に、互いに同軸に設けられている。一対のシリンダピン受部１４１ａはそれぞれ、伸縮シリンダ３のシリンダ部材３２に設けられた一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと係脱可能である。 A pair of cylinder pin receiving portions 141a are provided coaxially with each other at the base end portion of the tip boom 141 . The pair of cylinder pin receiving portions 141a can be engaged with and disengaged from a pair of cylinder connecting pins 454A and 454B provided on the cylinder member 32 of the telescopic cylinder 3, respectively.

シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂはそれぞれ、後述の第一付勢機構４５５により、外側（シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの基端部から先端部に向かう方向）に付勢されている。シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂは、後述のシリンダ連結機構４５の作動に基づいて、内側（シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端部から基端部に向かう方向）に移動する。 The cylinder connecting pins 454A and 454B are each biased outward (in the direction from the proximal end to the distal end of the cylinder connecting pins 454A and 454B) by a first biasing mechanism 455, which will be described later. The cylinder connecting pins 454A and 454B move inward (in the direction from the distal ends to the proximal ends of the cylinder connecting pins 454A and 454B) based on the operation of the cylinder connecting mechanism 45, which will be described later.

一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと一対のシリンダピン受部１４１ａとが係合した状態で、先端ブーム１４１は、シリンダ部材３２とともに伸縮方向に移動可能である。 With the pair of cylinder connecting pins 454A, 454B and the pair of cylinder pin receiving portions 141a engaged, the tip boom 141 can move in the telescopic direction together with the cylinder member 32. As shown in FIG.

一対のブームピン受部１４１ｂは、シリンダピン受部１４１ａの周囲に、互いに同軸に設けられている。ブームピン受部１４１ｂはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ａと係脱可能である。尚、図示の場合、説明の便宜上、一対のブームピン受部１４１ｂと一対のシリンダピン受部１４１ａとが、伸縮式ブーム１４の軸方向においてズレた状態で示されている。但し、一対のブームピン受部１４１ｂと一対のシリンダピン受部１４１ａとは、伸縮式ブーム１４の軸方向において整合し、且つ、伸縮式ブーム１４の周方向においてズレた位置に設けられている。 The pair of boom pin receiving portions 141b are coaxially provided around the cylinder pin receiving portion 141a. Each of the boom pin receiving portions 141b can be engaged with and disengaged from a pair of boom connecting pins 144a. In the illustrated case, the pair of boom pin receiving portions 141b and the pair of cylinder pin receiving portions 141a are shown shifted in the axial direction of the telescopic boom 14 for convenience of explanation. However, the pair of boom pin receiving portions 141b and the pair of cylinder pin receiving portions 141a are aligned in the axial direction of the telescopic boom 14 and are provided at positions shifted in the circumferential direction of the telescopic boom 14 .

一対のブーム連結ピン１４４ａはそれぞれ、後述の第二付勢機構４６３により、外側（ブーム連結ピン１４４ａの基端部から先端部に向かう方向）に付勢されている。一対のブーム連結ピン１４４ａはそれぞれ、先端ブーム１４１と中間ブーム１４２とを連結する。一対のブーム連結ピン１４４ａは、後述のブーム連結機構４６の作動に基づいて、内側（ブーム連結ピン１４４ａの先端部から基端部に向かう方向）に移動する。 Each of the pair of boom connecting pins 144a is biased outward (in the direction from the proximal end to the distal end of the boom connecting pin 144a) by a second biasing mechanism 463, which will be described later. A pair of boom connecting pins 144a connect the tip boom 141 and the intermediate boom 142, respectively. The pair of boom connecting pins 144a moves inward (in the direction from the distal end to the proximal end of the boom connecting pin 144a) based on the operation of the boom connecting mechanism 46, which will be described later.

先端ブーム１４１と中間ブーム１４２とが一対のブーム連結ピン１４４ａにより連結された状態で、先端ブーム１４１のブームピン受部１４１ｂと、中間ブーム１４２の第一ブームピン受部１４２ｂ又は第二ブームピン受部１４２ｃとに、ブーム連結ピン１４４ａが架け渡されるように挿通される。 With the tip boom 141 and the intermediate boom 142 connected by a pair of boom linking pins 144a, the boom pin receiving portion 141b of the tip boom 141 and the first boom pin receiving portion 142b or the second boom pin receiving portion 142c of the intermediate boom 142 are connected. , the boom connecting pin 144a is inserted so as to span.

先端ブーム１４１と中間ブーム１４２との連結状態において、先端ブーム１４１は、中間ブーム１４２に対する移動が禁止される。一方、先端ブーム１４１と中間ブーム１４２との非連結状態において、先端ブーム１４１は、中間ブーム１４２に対して移動可能である。 When the tip boom 141 and the intermediate boom 142 are connected, the tip boom 141 is prohibited from moving relative to the intermediate boom 142 . On the other hand, the tip boom 141 is movable with respect to the intermediate boom 142 when the tip boom 141 and the intermediate boom 142 are not connected.

中間ブーム１４２は、筒状であって、先端ブーム１４１を収容可能な内部空間を有する。中間ブーム１４２は、基端部に、一対のシリンダピン受部１４２ａ、一対の第一ブームピン受部１４２ｂ、及び一対の第三ブームピン受部１４２ｄを有し、先端部に、一対の第二ブームピン受部１４２ｃを有する。一対のシリンダピン受部１４２ａ、一対の第一ブームピン受部１４２ｂ、一対の第三ブームピン受部１４２ｄ、及び一対の第二ブームピン受部１４２ｃはそれぞれ、貫通孔である。 The intermediate boom 142 is tubular and has an internal space capable of accommodating the tip boom 141 . The intermediate boom 142 has a pair of cylinder pin receiving portions 142a, a pair of first boom pin receiving portions 142b, and a pair of third boom pin receiving portions 142d at its base end, and a pair of second boom pin receiving portions at its tip end. It has a portion 142c. The pair of cylinder pin receiving portions 142a, the pair of first boom pin receiving portions 142b, the pair of third boom pin receiving portions 142d, and the pair of second boom pin receiving portions 142c are through holes.

一対のシリンダピン受部１４２ａ及び一対の第一ブームピン受部１４２ｂはそれぞれ、先端ブーム１４１が有する一対のシリンダピン受部１４１ａ及び一対のブームピン受部１４１ｂとほぼ同様である。。尚、図示の場合、説明の便宜上、一対のブームピン受部１４２ｂと一対のシリンダピン受部１４２ａとが、伸縮式ブーム１４の軸方向においてズレた状態で示されている。但し、一対のブームピン受部１４２ｂと一対のシリンダピン受部１４２ａとは、伸縮式ブーム１４の軸方向において整合し、且つ、伸縮式ブーム１４の周方向においてズレた位置に設けられている。 The pair of cylinder pin receiving portions 142a and the pair of first boom pin receiving portions 142b are substantially the same as the pair of cylinder pin receiving portions 141a and the pair of boom pin receiving portions 141b of the tip boom 141, respectively. . In the illustrated case, the pair of boom pin receiving portions 142b and the pair of cylinder pin receiving portions 142a are shown shifted in the axial direction of the telescopic boom 14 for convenience of explanation. However, the pair of boom pin receiving portions 142b and the pair of cylinder pin receiving portions 142a are aligned in the axial direction of the telescopic boom 14 and are provided at positions shifted in the circumferential direction of the telescopic boom 14. As shown in FIG.

一対の第三ブームピン受部１４２ｄは、一対の第一ブームピン受部１４２ｂよりも基端側に、互いに同軸に設けられている。一対の第三ブームピン受部１４２ｄにはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ｂが挿通される。一対のブーム連結ピン１４４ｂは、中間ブーム１４２と基端ブーム１４３とを連結する。 The pair of third boom pin receiving portions 142d are coaxially provided on the base end side of the pair of first boom pin receiving portions 142b. A pair of boom connecting pins 144b are inserted through the pair of third boom pin receiving portions 142d, respectively. A pair of boom connecting pins 144 b connect the intermediate boom 142 and the proximal boom 143 .

一対の第二ブームピン受部１４２ｃは、中間ブーム１４２の先端部に、互いに同軸に設けられている。一対の第二ブームピン受部１４２ｃにはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ａが挿通される。 The pair of second boom pin receiving portions 142c are provided coaxially with each other at the distal end portion of the intermediate boom 142. As shown in FIG. A pair of boom connecting pins 144a are inserted through the pair of second boom pin receiving portions 142c, respectively.

又、中間ブーム１４２は、図３に示すように、伸縮式ブーム１４の収縮状態において先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａと同軸上となる位置に、一対のシリンダピン用非常操作孔１４２ｅを有する。又、基端ブーム１４３は、伸縮式ブーム１４の収縮状態において先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａと同軸上となる位置に、一対のシリンダピン用非常操作孔１４３ａを有する。 As shown in FIG. 3, the intermediate boom 142 has a pair of cylinder pin emergency operation holes 142e at a position coaxial with the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom 141 when the telescopic boom 14 is contracted. have The base end boom 143 has a pair of cylinder pin emergency operation holes 143a at positions coaxial with the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom 141 when the telescopic boom 14 is contracted.

又、基端ブーム１４３は、伸縮式ブーム１４の収縮状態において中間ブーム１４２の一対のシリンダピン受部１４２ａと同軸上となる位置に、一対のシリンダピン用非常操作孔１４３ｂを有する。シリンダピン用非常操作孔１４２ｅ、１４３ａ、１４３ｂはそれぞれ、ブーム側貫通孔の一例に該当する。 The base end boom 143 has a pair of cylinder pin emergency operation holes 143b at positions coaxial with the pair of cylinder pin receiving portions 142a of the intermediate boom 142 when the telescopic boom 14 is contracted. Each of the cylinder pin emergency operation holes 142e, 143a, and 143b corresponds to an example of the boom-side through hole.

尚、中間ブームが複数の場合、各中間ブームは、伸縮式ブーム１４の収縮状態において、内側に配置された総てのブームのシリンダピン受部と同軸上となる位置にシリンダピン用非常操作孔を有する。又、中間ブームが複数の場合、基端ブームは、伸縮式ブーム１４の収縮状態において、内側に配置された総てのブームのシリンダピン受部と同軸上となる位置にシリンダピン用非常操作孔を有する。 When there are a plurality of intermediate booms, each intermediate boom has an emergency operation hole for cylinder pin at a position coaxial with the cylinder pin receiving portion of all the booms arranged inside when the telescopic boom 14 is contracted. have In addition, when there are a plurality of intermediate booms, the base end boom has an emergency operation hole for cylinder pins at a position coaxial with the cylinder pin receiving portions of all the booms arranged inside when the telescopic boom 14 is contracted. have

作業者は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを手動で移動させるための手動操作の際、伸縮式ブーム１４の外側からシリンダピン用非常操作孔１４２ｅ、１４３ａ、１４３ｂを介して、先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａ又は中間ブーム１４２の一対のシリンダピン受部１４２ａと係合した一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂにアクセスできる。 During manual operation for manually moving the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B, the operator moves the front end boom 141 from the outside of the telescopic boom 14 via the cylinder pin emergency operation holes 142e, 143a and 143b. A pair of cylinder connecting pins 454A, 454B engaged with a pair of cylinder pin receiving portions 141a or a pair of cylinder pin receiving portions 142a of the intermediate boom 142 are accessible.

尚、シリンダピン用非常操作孔の位置は、図示の場合に限定されない。例えば、後述のピン移動機構４のメンテナンスを行う際、基端ブーム１４３のメンテナンス用のマンホール（不図示）からピン移動機構４にアクセスするために、基端ブーム１４３以外のブーム（先端ブーム１４１及び中間ブーム１４２）を所定位置まで伸長させる必要がある。基端ブーム１４３及び中間ブーム１４２は、基端ブーム１４３以外のブームが当該所定位置に位置した状態で伸縮式ブーム１４の外側から一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを手動操作できる位置に、シリンダピン用非常操作孔を有してもよい。 The position of the cylinder pin emergency operation hole is not limited to that shown in the figure. For example, when performing maintenance of the pin moving mechanism 4 described later, in order to access the pin moving mechanism 4 from a manhole (not shown) for maintenance of the proximal boom 143, booms other than the proximal boom 143 (tip boom 141 and It is necessary to extend the intermediate boom 142) to a predetermined position. The proximal boom 143 and the intermediate boom 142 are positioned so that the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B can be manually operated from the outside of the telescopic boom 14 with the booms other than the proximal boom 143 positioned at the predetermined positions. It may also have an emergency control hole.

又、中間ブーム１４２及び基端ブーム１４３は、伸縮式ブーム１４の収縮状態において、内側に配置される総てのブームのブームピン受部と同軸上となる位置に、ブームピン用非常操作孔１４３ｃ、１４３ｄを有する。図示の伸縮式ブーム１４の場合、中間ブームが一つであるため、ブームピン用非常操作孔１４３ｃ、１４３ｄは基端ブーム１４３にのみ設けられている。但し、中間ブームが複数の場合、中間ブームにおける適宜の位置にブームピン用非常操作孔を設けてもよい。 The intermediate boom 142 and the base end boom 143 are provided with boom pin emergency operation holes 143c and 143d at positions coaxial with the boom pin receiving portions of all the booms arranged inside when the telescopic boom 14 is contracted. have Since the illustrated telescopic boom 14 has one intermediate boom, the boom pin emergency operation holes 143 c and 143 d are provided only in the base end boom 143 . However, if there are a plurality of intermediate booms, emergency operation holes for boom pins may be provided at appropriate positions on the intermediate booms.

作業者は、ブーム連結ピン（例えば、ブーム連結ピン１４４ａ）を手動で移動させるための手動操作の際、伸縮式ブーム１４の外側からブームピン用非常操作孔１４３ｃ、１４３ｄを介して、ブーム連結ピン（例えば、ブーム連結ピン１４４ａ）にアクセスできる。 When manually moving the boom connecting pin (for example, the boom connecting pin 144a), the operator moves the boom connecting pin (for example, the boom connecting pin 144a) from the outside of the telescopic boom 14 through the boom pin emergency operation holes 143c and 143d. For example, boom connection pin 144a) is accessible.

本実施形態の場合、シリンダピン用非常操作孔１４３ｂとブームピン用非常操作孔１４３ｃ、１４３ｄとは、ブームにおいて同一の面に設けられている。よって、作業者は、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンを手動操作する際、同一方向から作業できる。 In this embodiment, the cylinder pin emergency operation hole 143b and the boom pin emergency operation holes 143c and 143d are provided on the same plane of the boom. Therefore, the operator can work from the same direction when manually operating the cylinder connecting pin and the boom connecting pin.

尚、図３において、シリンダピン用非常操作孔１４３ｂとブームピン用非常操作孔１４３ｃ、１４３ｄとは、便宜的に、伸縮式ブーム１４の伸縮方向においてズレた位置に示されている。但し、シリンダピン用非常操作孔１４３ｂ及びブームピン用非常操作孔１４３ｃ、１４３ｄの位置は、シリンダピン受部及びブームピン受部の位置に応じて適宜決定されてよい。 In FIG. 3, the cylinder pin emergency operation hole 143b and the boom pin emergency operation holes 143c and 143d are shown at displaced positions in the telescoping direction of the telescopic boom 14 for the sake of convenience. However, the positions of the cylinder pin emergency operation hole 143b and the boom pin emergency operation holes 143c and 143d may be appropriately determined according to the positions of the cylinder pin receiving portion and the boom pin receiving portion.

アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４を伸縮させるアクチュエータである。アクチュエータ２は、図２及び図４に示すように、伸縮シリンダ３及びピン移動機構４を有する。アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４の収縮状態（図２Ａに示す状態）において、先端ブーム１４１の内部空間に配置されている。 The actuator 2 is an actuator that extends and retracts the telescopic boom 14 . The actuator 2 has a telescopic cylinder 3 and a pin moving mechanism 4, as shown in FIGS. The actuator 2 is arranged in the inner space of the tip boom 141 when the telescopic boom 14 is in the contracted state (the state shown in FIG. 2A).

伸縮シリンダ３は、ロッド部材３１及びシリンダ部材３２を有する。伸縮シリンダ３は、後述のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを介してシリンダ部材３２に連結されたブームを移動させる。 The telescopic cylinder 3 has a rod member 31 and a cylinder member 32 . The telescopic cylinder 3 moves a boom connected to the cylinder member 32 via cylinder connecting pins 454A and 454B, which will be described later.

＜ピン移動機構＞
ピン移動機構４は、トラニオン４０に支持された、電動モータ４１、ブレーキ機構４２、伝達機構４３、位置情報検出装置４４、シリンダ連結機構４５、及びブーム連結機構４６を有する。 <Pin movement mechanism>
The pin movement mechanism 4 has an electric motor 41 , a brake mechanism 42 , a transmission mechanism 43 , a position information detection device 44 , a cylinder connection mechanism 45 and a boom connection mechanism 46 supported by the trunnions 40 .

以下、アクチュエータ２を構成する各部材については、各部材がアクチュエータ２に組み込まれた状態を基準として説明する。又、アクチュエータ２の説明において、直交座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を使用する。 Each member constituting the actuator 2 will be described below based on the state in which each member is incorporated in the actuator 2 . Also, in the description of the actuator 2, an orthogonal coordinate system (X, Y, Z) is used.

直交座標系において、Ｘ方向は、移動式クレーン１に搭載された状態の伸縮式ブーム１４の伸縮方向に一致する。Ｘ方向＋側は、伸縮方向における伸長方向である。Ｘ方向－側は、伸縮方向における収縮方向である。伸縮式ブーム１４の旋回角が０°であり且つ伸縮式ブーム１４の起伏角が０°（全倒伏の状態）において、Ｘ方向＋側は移動式クレーン１の前側に一致する。伸縮式ブーム１４の旋回角が０°であり且つ伸縮式ブーム１４の起伏角が０°の状態において、Ｘ方向－側は移動式クレーン１の後側に一致する。 In the Cartesian coordinate system, the X direction coincides with the telescopic direction of the telescopic boom 14 mounted on the mobile crane 1 . The X direction + side is the stretch direction in the stretching direction. The X-direction-side is the contraction direction in the stretch direction. When the swing angle of the telescopic boom 14 is 0° and the hoisting angle of the telescopic boom 14 is 0° (in a fully laid state), the + side in the X direction coincides with the front side of the mobile crane 1 . When the telescopic boom 14 has a turning angle of 0° and a hoisting angle of the telescopic boom 14 of 0°, the − side in the X direction coincides with the rear side of the mobile crane 1 .

又、Ｚ方向は、例えば、伸縮式ブーム１４の起伏角が０°の状態において、移動式クレーン１の上下方向に一致する。Ｙ方向は、例えば、伸縮式ブーム１４が前方を向いた状態において、移動式クレーン１の車幅方向（左右方向）に一致する。以下、特に断ることなく幅方向又は左右方向といった場合には、直交座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）におけるＹ方向を意味する。 Also, the Z direction coincides with the vertical direction of the mobile crane 1 when the telescopic boom 14 has a hoisting angle of 0°, for example. The Y direction, for example, corresponds to the vehicle width direction (horizontal direction) of the mobile crane 1 when the telescopic boom 14 faces forward. Hereinafter, unless otherwise specified, the width direction or the left-right direction means the Y direction in the orthogonal coordinate system (X, Y, Z).

図４及び図５を参照して、トラニオン４０について説明する。トラニオン４０は、伸縮シリンダ３のシリンダ部材３２に固定されている。トラニオン４０は、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６を支持している。又、トラニオン４０は、後述の電動モータ４１、ブレーキ機構４２、及び伝達機構４３を支持している。 The trunnion 40 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. The trunnion 40 is fixed to the cylinder member 32 of the telescopic cylinder 3 . Trunnion 40 supports cylinder coupling mechanism 45 and boom coupling mechanism 46 . The trunnion 40 also supports an electric motor 41, a brake mechanism 42, and a transmission mechanism 43, which will be described later.

トラニオン４０は、上記各エレメント４１～４６をユニット化している。このような構成は、ピン移動機構４の小型化、生産性の向上、及びシステムの信頼性の向上に寄与する。 A trunnion 40 unitizes the elements 41 to 46 described above. Such a configuration contributes to miniaturization of the pin moving mechanism 4, improvement of productivity, and improvement of reliability of the system.

トラニオン４０は、支持孔４０１を有する。支持孔４０１には、伸縮シリンダ３のロッド部材３１がＸ方向に挿通されている。トラニオン４０は、伸縮シリンダ３におけるシリンダ部材３２の基端部（Ｘ方向－側の端部）に固定されている。 The trunnion 40 has support holes 401 . The rod member 31 of the telescopic cylinder 3 is inserted through the support hole 401 in the X direction. The trunnion 40 is fixed to the base end of the cylinder member 32 of the telescopic cylinder 3 (the end on the negative side in the X direction).

トラニオン４０は、左右方向両側の側壁に、右側凹部４０２及び左側凹部４０３を有する。 The trunnion 40 has a right concave portion 402 and a left concave portion 403 on both side walls in the left-right direction.

右側凹部４０２は、トラニオン４０の右側壁に設けられている。右側凹部４０２は、右端部が開口しており、左端部に右側底部４０２ａを有する。 The right side recess 402 is provided on the right side wall of the trunnion 40 . The right recess 402 is open at the right end and has a right bottom 402a at the left end.

右側底部４０２ａには、右側支持部４０２ｂが設けられている。右側支持部４０２ｂは、支持部の一例に該当し、右側底部４０２ａから右側に延在する円筒状の凸部により構成されている。右側支持部４０２ｂの外周面は、円筒面状である。右側支持部４０２ｂは、中心軸が左右方向に平行な右側中心孔４０２ｃを有する。 A right support portion 402b is provided on the right bottom portion 402a. The right support portion 402b corresponds to an example of a support portion, and is configured by a cylindrical projection extending rightward from the right bottom portion 402a. The outer peripheral surface of the right support portion 402b is cylindrical. The right support portion 402b has a right central hole 402c whose central axis is parallel to the left-right direction.

右側中心孔４０２ｃは、右端部に開口部を有する。右側支持部４０２ｂは、右側中心孔４０２ｃの右端部に、右側ねじ部４０２ｄを有する。右側ねじ部４０２ｄは、雌ねじであり、右側中心孔４０２ｃの右端部に固定された（インサート成形された）ナットの内周面に設けられている。尚、右側ねじ部４０２ｄは、右側中心孔４０２ｃの内周面に直接設けられてもよい。 The right center hole 402c has an opening at the right end. The right support portion 402b has a right screw portion 402d at the right end of the right center hole 402c. The right threaded portion 402d is a female thread and is provided on the inner peripheral surface of a nut (insert-molded) fixed to the right end of the right center hole 402c. The right threaded portion 402d may be directly provided on the inner peripheral surface of the right center hole 402c.

右側凹部４０２には、シリンダ連結ピン４５４Ａ及び第一付勢機構４５５のコイルばね４５５ａが配置されている。シリンダ連結ピン４５４Ａ及びコイルばね４５５ａの具体的な配置態様については、後述する。 A cylinder connecting pin 454A and a coil spring 455a of the first biasing mechanism 455 are arranged in the right concave portion 402 . A specific arrangement mode of the cylinder connecting pin 454A and the coil spring 455a will be described later.

左側凹部４０３は、トラニオン４０の左側壁に設けられている。左側凹部４０３は、左端部が開口しており、右端部に左側底部４０３ａを有する。 The left recessed portion 403 is provided on the left side wall of the trunnion 40 . The left recess 403 is open at the left end and has a left bottom 403a at the right end.

左側底部４０３ａには、左側支持部４０３ｂが設けられている。左側支持部４０３ｂは、支持部の一例に該当し、左側底部４０３ａから左側に延在する円筒状の凸部により構成されている。左側支持部４０３ｂの外周面は、円筒面状である。左側支持部４０３ｂは、中心軸が左右方向に平行な左側中心孔４０３ｃを有する。 A left support portion 403b is provided on the left bottom portion 403a. The left support portion 403b corresponds to an example of a support portion, and is configured by a cylindrical projection extending leftward from the left bottom portion 403a. The outer peripheral surface of the left support portion 403b is cylindrical. The left support portion 403b has a left center hole 403c whose center axis is parallel to the left-right direction.

左側中心孔４０３ｃの中心軸は、右側中心孔４０２ｃの中心軸と一致している。左側中心孔４０３ｃは、左端部に開口部を有する。左側支持部４０３ｂは、左側中心孔４０３ｃの左端部に、左側ねじ部４０３ｄを有する。左側ねじ部４０３ｄは、雌ねじであり、左側中心孔４０３ｃの左端部に固定された（インサート成形された）ナットの内周面に設けられている。尚、左側ねじ部４０３ｄは、左側中心孔４０３ｃの内周面に直接設けられてもよい。 The central axis of the left central hole 403c is aligned with the central axis of the right central hole 402c. The left center hole 403c has an opening at the left end. The left support portion 403b has a left screw portion 403d at the left end of the left center hole 403c. The left threaded portion 403d is a female thread and is provided on the inner peripheral surface of a nut (insert-molded) fixed to the left end of the left center hole 403c. The left threaded portion 403d may be directly provided on the inner peripheral surface of the left center hole 403c.

左側凹部４０３には、シリンダ連結ピン４５４Ｂ及び第一付勢機構４５５のコイルばね４５５ｂが配置されている。シリンダ連結ピン４５４Ｂ及びコイルばね４５５ｂの具体的な配置態様については、後述する。 A cylinder connecting pin 454B and a coil spring 455b of the first biasing mechanism 455 are arranged in the left recessed portion 403 . A specific arrangement mode of the cylinder connecting pin 454B and the coil spring 455b will be described later.

尚、本実施形態の場合、右側支持部４０２ｂ及び左側支持部４０３ｂは、トラニオン４０と一体の部材により構成されている。但し、右側支持部及び左側支持部は、トラニオンと別体の部材により構成されてもよい。この場合、右側支持部及び左側支持部を構成する部材は、固定手段によりトラニオンに固定されればよい。 In the case of this embodiment, the right support portion 402b and the left support portion 403b are configured by a member integrated with the trunnion 40. As shown in FIG. However, the right support part and the left support part may be configured by a member separate from the trunnion. In this case, the members forming the right support portion and the left support portion may be fixed to the trunnion by fixing means.

電動モータ４１は、トラニオン４０（図４参照）に支持されている。電動モータ４１は、図６Ａに示すように、減速機４３１に接続されている。電動モータ４１は、電力供給用ケーブルを介して、例えば、旋回台１２に設けられた電源装置（不図示）に接続されている。 The electric motor 41 is supported by a trunnion 40 (see FIG. 4). The electric motor 41 is connected to a reduction gear 431 as shown in FIG. 6A. The electric motor 41 is connected to, for example, a power supply (not shown) provided on the swivel base 12 via a power supply cable.

ブレーキ機構４２は、電動モータ４１に対して制動力を付与する。ブレーキ機構４２は、電動モータ４１の停止状態において、電動モータ４１の出力軸の回転を阻止する。これにより電動モータ４１の停止状態において、ピン移動機構４の状態が維持される。 The brake mechanism 42 applies braking force to the electric motor 41 . The brake mechanism 42 prevents rotation of the output shaft of the electric motor 41 when the electric motor 41 is stopped. As a result, the state of the pin moving mechanism 4 is maintained while the electric motor 41 is stopped.

ブレーキ機構４２は、電力供給用のケーブルを介して、例えば、旋回台１２に設けられた電源装置（不図示）に接続されている。尚、後述の位置情報検出装置４４も、電力供給用ケーブルを介して、例えば、旋回台１２に設けられた電源装置（不図示）に接続されている。又、位置情報検出装置４４は、信号伝送用ケーブルを介して、旋回台１２に設けられた制御部（不図示）に接続されている。電動モータ４１への電力供給用ケーブル、ブレーキ機構４２への電力供給用ケーブル、位置情報検出装置４４への電力供給用ケーブル、及び位置情報検出装置４４の信号伝送用ケーブルは、１本の多芯ケーブルにまとめて、伸縮式ブーム１４の内部空間に配置されている。このような構成により、伸縮式ブーム１４の内部空間を効率よく利用することができる。 The brake mechanism 42 is connected to, for example, a power supply (not shown) provided on the swivel base 12 via a power supply cable. A position information detection device 44, which will be described later, is also connected to, for example, a power supply device (not shown) provided on the swivel base 12 via a power supply cable. Also, the position information detection device 44 is connected to a control unit (not shown) provided on the swivel base 12 via a signal transmission cable. A cable for power supply to the electric motor 41, a cable for power supply to the brake mechanism 42, a cable for power supply to the position information detection device 44, and a signal transmission cable for the position information detection device 44 are one multi-core cable. It is arranged in the inner space of the telescopic boom 14 together with a cable. With such a configuration, the internal space of the telescopic boom 14 can be used efficiently.

具体的には、ブレーキ機構４２は、後述のシリンダ連結機構４５の縮小状態又はブーム連結機構４６の縮小状態において作動して、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の状態を維持する。尚、ブレーキ機構４２の状態は、制御部により切り換えられる。又、ブレーキ４２の状態は、作業者の操作に基づいて切り換えられてもよい。 Specifically, the brake mechanism 42 operates in the contracted state of the cylinder connection mechanism 45 or the contracted state of the boom connection mechanism 46 to maintain the states of the cylinder connection mechanism 45 and the boom connection mechanism 46 . The state of the brake mechanism 42 is switched by the control section. Also, the state of the brake 42 may be switched based on the operator's operation.

伝達機構４３は、電動モータ４１の動力をシリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６に伝達する。伝達機構４３は、減速機４３１及び伝達軸４３２を有する。 The transmission mechanism 43 transmits power of the electric motor 41 to the cylinder connection mechanism 45 and the boom connection mechanism 46 . The transmission mechanism 43 has a speed reducer 431 and a transmission shaft 432 .

減速機４３１は、電動モータ４１の回転を減速して伝達軸４３２に伝達する。伝達軸４３２は、減速機４３１の回転を後述のスイッチギヤ４５０に伝達する。又、伝達軸４３２の先端部には、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出する位置情報検出装置４４が設けられている。 The speed reducer 431 reduces the speed of rotation of the electric motor 41 and transmits it to the transmission shaft 432 . The transmission shaft 432 transmits the rotation of the speed reducer 431 to the switch gear 450 which will be described later. A position information detector 44 for detecting information on the positions of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of boom connecting pins 144a and 144b is provided at the tip of the transmission shaft 432. As shown in FIG.

一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報は、例えば、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ又は一対のブーム連結ピン１４４ａの基準位置からの移動量である。図６Ａに示す一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの位置が、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの基準位置である。又、図７Ａに示す一対のブーム連結ピン１４４ａの位置が、ブーム連結ピン１４４ａの基準位置である。 The information about the positions of the pair of cylinder connecting pins 454A, 454B and the pair of boom connecting pins 144a, 144b is, for example, the amount of movement of the pair of cylinder connecting pins 454A, 454B or the pair of boom connecting pins 144a from the reference position. The positions of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B shown in FIG. 6A are the reference positions of the cylinder connecting pins 454A and 454B. The position of the pair of boom connecting pins 144a shown in FIG. 7A is the reference position of the boom connecting pins 144a.

＜シリンダ連結機構＞
シリンダ連結機構４５は、電動モータ４１の動力に基づいて作動し、拡張状態（図６Ａ参照）と、縮小状態（図６Ｃ参照）との間を状態遷移する。図６Ａ～図６Ｃは、伸縮式ブーム１４の基端側（後側）からピン移動機構４を見た状態の、ピン移動機構４の模式図である。シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態に遷移する動作が、シリンダ連結機構４５の抜き動作である。シリンダ連結機構４５が縮小状態から拡張状態に遷移する動作が、シリンダ連結機構４５の入り動作である。 <Cylinder connection mechanism>
The cylinder coupling mechanism 45 operates based on the power of the electric motor 41 and transitions between the extended state (see FIG. 6A) and the contracted state (see FIG. 6C). 6A to 6C are schematic diagrams of the pin moving mechanism 4 when the pin moving mechanism 4 is viewed from the base end side (rear side) of the telescopic boom 14. FIG. The movement of the cylinder connection mechanism 45 from the extended state to the contracted state is the withdrawal operation of the cylinder connection mechanism 45 . The movement of the cylinder linking mechanism 45 from the contracted state to the extended state is the closing motion of the cylinder linking mechanism 45 .

シリンダ連結機構４５の拡張状態において、後述の一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと、ブーム（例えば、先端ブーム１４１）の一対のシリンダピン受部１４１ａとが、係合状態となる。この係合状態において、ブームとシリンダ部材３２とが連結される。 In the expanded state of the cylinder connecting mechanism 45, a pair of cylinder connecting pins 454A and 454B, which will be described later, and a pair of cylinder pin receiving portions 141a of the boom (for example, the tip boom 141) are engaged. In this engaged state, the boom and cylinder member 32 are connected.

又、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと、一対のシリンダピン受部１４１ａとが離脱状態となる。この離脱状態において、ブームとシリンダ部材３２との係合が解除される。 Further, when the cylinder connecting mechanism 45 is contracted, the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of cylinder pin receiving portions 141a are disengaged. In this detached state, the engagement between the boom and the cylinder member 32 is released.

具体的には、シリンダ連結機構４５は、スイッチギヤ４５０、第一ラックバー４５１、第一歯車機構４５２、第二歯車機構４５３、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ、及び第一付勢機構４５５を有する。 Specifically, the cylinder connecting mechanism 45 includes a switch gear 450, a first rack bar 451, a first gear mechanism 452, a second gear mechanism 453, a pair of cylinder connecting pins 454A and 454B, and a first biasing mechanism 455. have.

スイッチギヤ４５０は、外周面の一部に歯部を有する。スイッチギヤ４５０は、伝達軸４３２に外嵌固定され、伝達軸４３２とともに回転する。スイッチギヤ４５０は、電動モータ４１の動力を、シリンダ連結機構４５とブーム連結機構４６とのうちの何れか一方の連結機構に択一的に伝達する。 The switch gear 450 has teeth on part of its outer peripheral surface. The switch gear 450 is externally fitted and fixed to the transmission shaft 432 and rotates together with the transmission shaft 432 . The switch gear 450 selectively transmits the power of the electric motor 41 to either one of the cylinder coupling mechanism 45 and the boom coupling mechanism 46 .

以下の説明において、シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態に状態遷移する際の、スイッチギヤ４５０の回転方向（図６Ａの矢印Ａ_１が示す方向）が、スイッチギヤ４５０の回転方向における第一方向である。一方、シリンダ連結機構４５が縮小状態から拡張状態に状態遷移する際の、スイッチギヤ４５０の回転方向（図６Ａの矢印Ａ_２が示す方向）が、スイッチギヤ４５０の回転方向における第二方向である。 In the following description, the rotational direction of the switch gear 450 (the direction indicated by the arrow _A1 in FIG. 6A) when the cylinder coupling mechanism 45 transitions from the extended state to the contracted state is the first direction in the rotational direction of the switch gear 450. is the direction. On the other hand, the rotational direction of the switch gear 450 (the direction indicated by the arrow _A2 in FIG. 6A) when the cylinder coupling mechanism 45 transitions from the contracted state to the extended state is the second direction of the rotational direction of the switch gear 450. .

第一ラックバー４５１は、スイッチギヤ４５０の回転に応じて自身の長手方向（Ｙ方向）に移動する。第一ラックバー４５１は、シリンダ連結機構４５の拡張状態において、最もＹ方向＋側に位置する。一方、第一ラックバー４５１は、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、最もＹ方向－側に位置する。 The first rack bar 451 moves in its own longitudinal direction (Y direction) according to the rotation of the switch gear 450 . The first rack bar 451 is positioned on the Y direction + side most in the expanded state of the cylinder connecting mechanism 45 . On the other hand, the first rack bar 451 is positioned on the Y direction - side most in the contracted state of the cylinder connecting mechanism 45 .

第一ラックバー４５１は、上面に、第一ラック歯部を有する。第一ラック歯部は、上述の状態遷移の際にのみ、スイッチギヤ４５０の歯部と噛合する。 The first rack bar 451 has a first rack tooth portion on its upper surface. The first rack teeth mesh with the teeth of the switchgear 450 only during the state transition described above.

拡張状態において、スイッチギヤ４５０が第一方向に所定量回転すると、スイッチギヤ４５０の歯部が、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部と噛合する。この状態からスイッチギヤ４５０が更に第一方向に回転すると、第一ラックバー４５１は、スイッチギヤ４５０の回転に応じて左側に移動する。 In the extended state, when the switch gear 450 rotates in the first direction by a predetermined amount, the teeth of the switch gear 450 mesh with the first rack teeth of the first rack bar 451 . When the switch gear 450 further rotates in the first direction from this state, the first rack bar 451 moves leftward according to the rotation of the switch gear 450 .

尚、シリンダ連結機構４５の拡張状態から、スイッチギヤ４５０が第二方向に回転した場合には、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部とスイッチギヤ４５０の歯部とは噛合しない。 Note that when the switch gear 450 rotates in the second direction from the extended state of the cylinder connecting mechanism 45, the first rack tooth portion of the first rack bar 451 and the tooth portion of the switch gear 450 do not mesh.

又、第一ラックバー４５１は、下面に、第二ラック歯部及び第三ラック歯部を有する。第二ラック歯部は、後述の第一歯車機構４５２と噛合している。第三ラック歯部は、後述の第二歯車機構４５３と噛合している。 Also, the first rack bar 451 has a second rack tooth portion and a third rack tooth portion on its lower surface. The second rack tooth portion meshes with a first gear mechanism 452, which will be described later. The third rack tooth portion meshes with a second gear mechanism 453, which will be described later.

第一歯車機構４５２は、それぞれが外歯車である複数の歯車要素（図６Ａ参照）を有する。第一歯車機構４５２は、第一ラックバー４５１の第二ラック歯部と噛合している。第一歯車機構４５２は、第一ラックバー４５１の移動に応じて回転する。又、第一歯車機構４５２は、後述の右側のシリンダ連結ピン４５４Ａのピン側ラック歯部と噛合している。 The first gear mechanism 452 has a plurality of gear elements (see FIG. 6A) each being an external gear. The first gear mechanism 452 meshes with the second rack tooth portion of the first rack bar 451 . The first gear mechanism 452 rotates according to the movement of the first rack bar 451 . Further, the first gear mechanism 452 meshes with a pin-side rack tooth portion of a right cylinder connecting pin 454A, which will be described later.

第二歯車機構４５３は、それぞれが外歯車である複数の歯車要素（図６Ａ参照）を有する。第二歯車機構４５３は、第一ラックバー４５１の第三ラック歯部と噛合している。第二歯車機構４５３は、第一ラックバー４５１の移動に応じて回転する。又、第二歯車機構４５３は、後述の左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂのピン側ラック歯部と噛合している。 The second gear mechanism 453 has a plurality of gear elements (see FIG. 6A) each being an external gear. The second gear mechanism 453 meshes with the third rack tooth portion of the first rack bar 451 . The second gear mechanism 453 rotates according to the movement of the first rack bar 451 . Further, the second gear mechanism 453 meshes with a pin-side rack tooth portion of a left cylinder connecting pin 454B, which will be described later.

一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂは、図４及び図５に示すように、それぞれの中心軸が左右方向に一致し、且つ、互いに同軸である。一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂはそれぞれ、第一ピンの一例に該当し、貫通孔４５４ａ、ざぐり部４５４ｄ、及びピン側ラック歯部４５４ｅを有する。 As shown in FIGS. 4 and 5, the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B have central axes aligned in the left-right direction and coaxial with each other. Each of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B corresponds to an example of a first pin, and has a through hole 454a, a counterbored portion 454d, and a pin-side rack tooth portion 454e.

貫通孔４５４ａは、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを軸方向に貫通している。貫通孔４５４ａは、先端側貫通孔４５４ｂ及び基端側貫通孔４５４ｃを有する。先端側貫通孔４５４ｂと基端側貫通孔４５４ｃとは、同軸上に設けられている。先端側貫通孔４５４ｂ及び基端側貫通孔４５４ｃの内周面は、円筒面である。基端側貫通孔４５４ｃの内径は、先端側貫通孔４５４ｂの内径よりも大きい。 The through hole 454a axially penetrates the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B. The through hole 454a has a distal through hole 454b and a proximal through hole 454c. The distal through hole 454b and the proximal through hole 454c are provided coaxially. The inner peripheral surfaces of the distal through hole 454b and the proximal through hole 454c are cylindrical surfaces. The inner diameter of the proximal side through hole 454c is larger than the inner diameter of the distal side through hole 454b.

このような貫通孔４５４ａには、シリンダ連結機構４５の非常操作時に、伸縮式ブーム１４の外側から手動操作用ボルト５（図４及び図５参照）の軸部が挿通される。一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂにおいて基端側貫通孔４５４ｃが設けられた部分は、円筒状の筒部４５４ｆである。 The shaft portion of the manual operation bolt 5 (see FIGS. 4 and 5) is inserted through the through hole 454a from the outside of the telescopic boom 14 when the cylinder connection mechanism 45 is operated in an emergency. A portion of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B where the base end side through hole 454c is provided is a cylindrical tubular portion 454f.

ざぐり部４５４ｄは、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端面に設けられた凹部により構成されている。ざぐり部４５４ｄには、シリンダ連結機構４５の非常操作時に、手動操作用ボルト５の頭部が配置される。ざぐり部４５４ｄに配置された手動操作用ボルト５の頭部は、図５に示すように、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端面よりも内側に位置する。 The counterbored portion 454d is formed by a concave portion provided on the tip end surfaces of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B. The head portion of the manual operation bolt 5 is arranged in the counterbored portion 454d when the cylinder connecting mechanism 45 is operated in an emergency. As shown in FIG. 5, the head of the manual operation bolt 5 arranged in the counterbored portion 454d is located inside the tip end surfaces of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B.

ピン側ラック歯部４５４ｅは、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの外周面における基端側の半部に設けられている。 The pin-side rack tooth portion 454e is provided on the proximal half portion of the outer peripheral surface of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B.

以上のような構成を有する右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、トラニオン４０の右側凹部４０２に配置されている。右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの筒部４５４ｆの外周面は、右側凹部４０２の内周面と近接対向している。よって、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの軸方向への移動は、右側凹部４０２により案内される。この結果、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａが軸方向へ移動する際の、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの傾斜が抑制される。 The right cylinder connecting pin 454</b>A having the configuration described above is arranged in the right recessed portion 402 of the trunnion 40 . The outer peripheral surface of the cylindrical portion 454f of the right cylinder connecting pin 454A faces the inner peripheral surface of the right recessed portion 402 in close proximity. Thus, the axial movement of the right cylinder connecting pin 454A is guided by the right recess 402. As shown in FIG. As a result, the inclination of the right cylinder connecting pin 454A is suppressed when the right cylinder connecting pin 454A moves in the axial direction.

右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの筒部４５４ｆ（基端側貫通孔４５４ｃ）には、トラニオン４０の右側支持部４０２ｂが挿入されている。右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの筒部４５４ｆは、トラニオン４０の右側支持部４０２ｂを円筒状の空間を介して覆っている。又、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａのピン側ラック歯部４５４ｅは、第一歯車機構４５２と噛合している。 The right side support portion 402b of the trunnion 40 is inserted into the cylinder portion 454f (base end side through hole 454c) of the right side cylinder connecting pin 454A. The cylindrical portion 454f of the right cylinder connecting pin 454A covers the right support portion 402b of the trunnion 40 via a cylindrical space. The pin-side rack tooth portion 454 e of the right cylinder connecting pin 454 A meshes with the first gear mechanism 452 .

左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、トラニオン４０の左側凹部４０３に配置されている。左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂの筒部４５４ｆの外周面は、左側凹部４０３の内周面と近接対向している。よって、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂの軸方向への移動は、左側凹部４０３により案内される。この結果、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂが軸方向へ移動する際の、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂの傾斜が抑制される。 The left cylinder connecting pin 454 B is arranged in the left recess 403 of the trunnion 40 . The outer peripheral surface of the cylindrical portion 454f of the left cylinder connecting pin 454B faces the inner peripheral surface of the left recessed portion 403 in close proximity. Thus, the axial movement of the left cylinder connecting pin 454B is guided by the left recess 403. As shown in FIG. As a result, the inclination of the left cylinder connecting pin 454B is suppressed when the left cylinder connecting pin 454B moves in the axial direction.

左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂの筒部４５４ｆ（基端側貫通孔４５４ｃ）には、トラニオン４０の左側支持部４０３ｂが挿入されている。左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂの筒部４５４ｆは、トラニオン４０の左側支持部４０３ｂを円筒状の空間を介して覆っている。又、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂのピン側ラック歯部４５４ｅは、第二歯車機構４５３と噛合している。 The left support portion 403b of the trunnion 40 is inserted into the cylindrical portion 454f (base end side through hole 454c) of the left cylinder connecting pin 454B. The cylindrical portion 454f of the left cylinder connecting pin 454B covers the left support portion 403b of the trunnion 40 via a cylindrical space. The pin-side rack tooth portion 454 e of the left cylinder connecting pin 454 B meshes with the second gear mechanism 453 .

右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、第一歯車機構４５２の回転に応じて、自身の軸方向に移動する。具体的には、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、シリンダ連結機構４５が縮小状態（図５参照）から拡張状態（図４参照）に遷移する際に右側（外側）に移動する。一方、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、拡張状態から縮小状態に遷移する際に左側（内側）に移動する。 The right cylinder connecting pin 454A moves in its own axial direction as the first gear mechanism 452 rotates. Specifically, the right cylinder connecting pin 454A moves rightward (outward) when the cylinder connecting mechanism 45 transitions from the contracted state (see FIG. 5) to the extended state (see FIG. 4). On the other hand, the right cylinder connecting pin 454A moves leftward (inward) when transitioning from the expanded state to the contracted state.

左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、第二歯車機構４５３の回転に応じて、自身の軸方向に移動する。具体的には、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、シリンダ連結機構４５縮小状態から拡張状態に遷移する際、左側に移動する。一方、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、拡張状態から縮小状態に状態遷移する際、右側に移動する。 The left cylinder connecting pin 454B moves in its own axial direction as the second gear mechanism 453 rotates. Specifically, the left cylinder connecting pin 454B moves to the left when the cylinder connecting mechanism 45 transitions from the retracted state to the expanded state. On the other hand, the left cylinder connecting pin 454B moves to the right during the state transition from the expanded state to the contracted state.

又、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの先端側貫通孔４５４ｂとトラニオン４０の右側中心孔４０２ｃとは同軸上に配置されている。又、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂの先端側貫通孔４５４ｂとトラニオン４０の左側中心孔４０３ｃとは同軸上に配置されている。 Also, the tip side through hole 454b of the right cylinder connecting pin 454A and the right center hole 402c of the trunnion 40 are coaxially arranged. Also, the tip side through hole 454b of the left cylinder connecting pin 454B and the left center hole 403c of the trunnion 40 are arranged coaxially.

シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが右側凹部４０２及び左側凹部４０３の最も奥（内側）に配置された状態（以下、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの収縮状態と称する。）において、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端面は、トラニオン４０の左右方向における両側面よりも内側に配置される。 In a state where the cylinder connecting pins 454A and 454B are arranged at the innermost (inside) of the right recessed portion 402 and the left recessed portion 403 (hereinafter referred to as a contracted state of the cylinder connecting pins 454A and 454B), the cylinder connecting pins 454A and 454B are The tip surface is arranged inside both side surfaces of the trunnion 40 in the left-right direction.

シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの収縮状態から、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが外側に移動すると、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端部が、トラニオン４０の両側面よりも外側に突出する。シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが最も外側に移動した状態を、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの拡張状態と称する。シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂは、拡張状態において、ブームのシリンダピン受部と係合する。 When the cylinder connecting pins 454A and 454B move outward from the contracted state of the cylinder connecting pins 454A and 454B, the tip portions of the cylinder connecting pins 454A and 454B protrude outward beyond both side surfaces of the trunnion 40 . A state in which the cylinder connecting pins 454A and 454B are moved to the outermost side is referred to as an expanded state of the cylinder connecting pins 454A and 454B. Cylinder connection pins 454A, 454B engage cylinder pin receivers on the boom in the extended state.

第一付勢機構４５５は、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態となった場合に、シリンダ連結機構４５を拡張状態に復帰させる。換言すれば、第一付勢機構４５５は、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態（停止状態）となり且つブレーキ機構４２がＯＦＦ状態になった場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを基準位置に復帰させる。 The first biasing mechanism 455 returns the cylinder linking mechanism 45 to the extended state when the electric motor 41 is de-energized while the cylinder linking mechanism 45 is in the retracted state. In other words, the first biasing mechanism 455 is configured to connect the pair of cylinders when the electric motor 41 is in a non-energized state (stopped state) and the brake mechanism 42 is in an OFF state while the cylinder connecting mechanism 45 is contracted. The pins 454A, 454B are returned to their reference positions.

具体的には、第一付勢機構４５５は、一対のコイルばね４５５ａ、４５５ｂ（図４及び図５参照）を有する。右側のコイルばね４５５ａは、トラニオン４０の右側支持部４０２ｂと右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの筒部４５４ｆとの間に、右側支持部４０２ｂの外周面を覆うように設けられている。 Specifically, the first biasing mechanism 455 has a pair of coil springs 455a and 455b (see FIGS. 4 and 5). The right coil spring 455a is provided between the right support portion 402b of the trunnion 40 and the cylindrical portion 454f of the right cylinder connecting pin 454A so as to cover the outer peripheral surface of the right support portion 402b.

右側のコイルばね４５５ａは、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａを常時付勢している。右側のコイルばね４５５ａがシリンダ連結ピン４５４Ａを付勢する方向は、シリンダ連結ピン４５４Ａの基端部から先端部に向かう方向（右側）に一致する。 The right coil spring 455a always biases the right cylinder connecting pin 454A. The direction in which the right coil spring 455a biases the cylinder connecting pin 454A coincides with the direction (right side) from the proximal end toward the distal end of the cylinder connecting pin 454A.

左側のコイルばね４５５ｂは、トラニオン４０の左側支持部４０３ｂと左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂの筒部４５４ｆとの間に、左側支持部４０３ｂの外周面を覆うように設けられている。左側のコイルばね４５５ｂは、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂを常時付勢している。左側のコイルばね４５５ｂが左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂを付勢する方向は、シリンダ連結ピン４５４Ｂの基端部から先端部に向かう方向（左側）に一致する。 The left coil spring 455b is provided between the left support portion 403b of the trunnion 40 and the tubular portion 454f of the left cylinder connecting pin 454B so as to cover the outer peripheral surface of the left support portion 403b. The left coil spring 455b always biases the left cylinder connecting pin 454B. The direction in which the left coil spring 455b biases the left cylinder connecting pin 454B coincides with the direction (left side) from the proximal end to the distal end of the cylinder connecting pin 454B.

以上のような第一付勢機構４５５の構成は、ピン移動機構４の小型化に寄与する。尚、コイルばね４５５ａ、４５５ｂの配置は、本実施形態の配置に限定されない。シリンダ連結機構４５の動作については後述する。 The configuration of the first biasing mechanism 455 as described above contributes to miniaturization of the pin moving mechanism 4 . Note that the arrangement of the coil springs 455a and 455b is not limited to the arrangement of this embodiment. The operation of the cylinder connecting mechanism 45 will be described later.

＜ブーム連結機構＞
ブーム連結機構４６は、電動モータ４１の回転に基づいて、拡張状態（図７Ａ参照）と縮小状態（図７Ｃ参照）との間を遷移する。図７Ａ～図７Ｃは、伸縮式ブーム１４の基端側（後側）からピン移動機構４を見た状態の、ピン移動機構４の模式図である。ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態に遷移する動作は、ブーム連結機構４６の抜き動作である。ブーム連結機構４６が縮小状態から拡張状態に遷移する動作は、ブーム連結機構４６の入り動作である。 <Boom connection mechanism>
The boom coupling mechanism 46 transitions between an extended state (see FIG. 7A) and a contracted state (see FIG. 7C) based on the rotation of the electric motor 41 . 7A to 7C are schematic diagrams of the pin moving mechanism 4 when the pin moving mechanism 4 is viewed from the base end side (rear side) of the telescopic boom 14. FIG. The movement of the boom linking mechanism 46 from the extended state to the contracted state is the withdrawal motion of the boom linking mechanism 46 . The movement of the boom coupling mechanism 46 from the retracted state to the extended state is the entry motion of the boom coupling mechanism 46 .

ブーム連結機構４６は、拡張状態において、ブーム連結ピン（例えば、一対のブーム連結ピン１４４ａ）に対する係合状態及び離脱状態の何れか一方の状態を取り得る。ブーム連結機構４６は、ブーム連結ピンと係合した状態で、拡張状態から縮小状態に遷移することにより、ブーム連結ピンをブームから離脱させる。 In the extended state, the boom connecting mechanism 46 can be in either an engaged state or a disengaged state with respect to the boom connecting pins (for example, the pair of boom connecting pins 144a). The boom connection mechanism 46 disengages the boom connection pin from the boom by transitioning from the extended state to the contracted state while being engaged with the boom connection pin.

又、ブーム連結機構４６は、ブーム連結ピンと係合した状態で、縮小状態から拡張状態に状態遷移することにより、ブーム連結ピンをブームに係合する。 Further, the boom connecting mechanism 46 engages the boom connecting pin with the boom by transitioning from the contracted state to the expanded state while being engaged with the boom connecting pin.

ブーム連結機構４６は、図４～図７Ｃに示すように、スイッチギヤ４５０、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂ、同期歯車４６２（図７Ａ参照）、及び、第二付勢機構４６３を有する。スイッチギヤ４５０は、シリンダ連結機構４５と共通のギヤである。 The boom coupling mechanism 46 has a switch gear 450, a pair of second rack bars 461a and 461b, a synchronous gear 462 (see FIG. 7A), and a second biasing mechanism 463, as shown in FIGS. 4-7C. The switch gear 450 is a gear shared with the cylinder coupling mechanism 45 .

一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、例えば左右方向に長い軸部材であって、前後方向に離間した状態で平行に配置されている。一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、シリンダ連結機構４５の第一ラックバー４５１よりも上側に配置されている。 Each of the pair of second rack bars 461a and 461b is, for example, a shaft member elongated in the left-right direction, and arranged in parallel while being spaced apart in the front-rear direction. Each of the pair of second rack bars 461 a and 461 b is arranged above the first rack bar 451 of the cylinder coupling mechanism 45 .

一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、対向する面に同期用ラック歯部を有する。同期用ラック歯部はそれぞれ、同期歯車４６２（図７Ａ参照）に噛合している。同期歯車４６２が回転すると、一方（前側）の第二ラックバー４６１ａと他方（後側）の第二ラックバー４６１ｂとは、左右方向において反対方向に移動する。 Each of the pair of second rack bars 461a and 461b has synchronizing rack teeth on the opposing surfaces. Each synchronizing rack tooth meshes with a synchronizing gear 462 (see FIG. 7A). When the synchronization gear 462 rotates, the one (front) second rack bar 461a and the other (rear) second rack bar 461b move in opposite directions in the horizontal direction.

一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、先端部に、係止爪部４６１ｇ、４６１ｈ（図７Ａ参照）を有する。係止爪部４６１ｇ、４６１ｈは、ブーム連結ピン（例えば、ブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂ）を移動させる際、ブーム連結ピンに設けられたピン側受部１４４ｃ（図７Ａ参照）に係合する。 The pair of second rack bars 461a and 461b respectively has locking claws 461g and 461h (see FIG. 7A) at the tip. The locking claws 461g and 461h engage with the pin-side receiving portions 144c (see FIG. 7A) provided on the boom connecting pins when moving the boom connecting pins (for example, the boom connecting pins 144a and 144b).

一方の第二ラックバー４６１ａは、スイッチギヤ４５０に対向する面に、駆動用ラック歯部４６１ｃ（図７Ａ参照）を有する。駆動用ラック歯部４６１ｃは、スイッチギヤ４５０が第二方向（図７Ａの矢印Ａ_２が示す方向）に所定量回転した場合にスイッチギヤ４５０の歯部と噛合する。 One second rack bar 461a has drive rack teeth 461c (see FIG. 7A) on the surface facing the switch gear 450. As shown in FIG. The driving rack tooth portion 461c meshes with the tooth portion of the switch gear 450 when the switch gear 450 rotates by a predetermined amount in the second direction (the direction indicated by the arrow _A2 in FIG. 7A).

ブーム連結機構４６の拡張状態から、スイッチギヤ４５０が第二方向に所定量回転すると、駆動用ラック歯部４６１ｃとスイッチギヤ４５０の歯部とが噛合する。スイッチギヤ４５０が第二方向に更に回転すると、駆動用ラック歯部４６１ｃとスイッチギヤ４５０の歯部との噛合に基づいて、一方の第二ラックバー４６１ａが左側に移動する。 When the switch gear 450 rotates in the second direction by a predetermined amount from the extended state of the boom coupling mechanism 46, the drive rack tooth portion 461c and the tooth portion of the switch gear 450 mesh with each other. When the switch gear 450 rotates further in the second direction, one of the second rack bars 461a moves to the left based on the engagement between the drive rack teeth 461c and the teeth of the switch gear 450. As shown in FIG.

又、一方の第二ラックバー４６１ａが左側に移動すると、同期歯車４６２が回転して、他方の第二ラックバー４６１ｂが右側に移動する。 Also, when one second rack bar 461a moves to the left, the synchronization gear 462 rotates and the other second rack bar 461b moves to the right.

第二付勢機構４６３は、ブーム連結機構４６の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態となり且つブレーキ機構４２がＯＦＦ状態となった場合に、ブーム連結機構４６を拡張状態に復帰させる。第二付勢機構４６３は、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂを、互いに離れる方向に付勢している。 The second biasing mechanism 463 restores the boom coupling mechanism 46 to the extended state when the electric motor 41 is in a non-energized state and the brake mechanism 42 is in an OFF state while the boom coupling mechanism 46 is in the retracted state. The second biasing mechanism 463 biases the pair of second rack bars 461a and 461b away from each other.

具体的には、第二付勢機構４６３は、一対のコイルばね４６３ａ、４６３ｂ（図７Ａ参照）により構成されている。一対のコイルばね４６３ａ、４６３ｂはそれぞれ、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂの基端部を、先端側に向けて付勢している。 Specifically, the second biasing mechanism 463 is composed of a pair of coil springs 463a and 463b (see FIG. 7A). A pair of coil springs 463a and 463b respectively urge the base ends of the pair of second rack bars 461a and 461b toward the distal end side.

＜連結機構の動作＞
以下、上述のシリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の動作の一例について説明する。 <Operation of the connecting mechanism>
An example of the operation of the cylinder coupling mechanism 45 and the boom coupling mechanism 46 will be described below.

＜シリンダ連結機構の動作＞
図２Ａ～図２Ｅ及び図６Ａ～図６Ｃを参照しつつ、シリンダ連結機構４５の動作の一例について説明する。先ず、シリンダ連結機構４５の通常時の動作について説明する。シリンダ連結機構４５の通常時の動作は、シリンダ連結機構４５が電動モータ４１の動力に基づいて拡張状態から縮小状態に遷移する際の動作、及び、第一付勢機構４５５の付勢力に基づいて縮小状態から拡張状態に遷移する際の動作である。次に、非常時のシリンダ連結機構４５の動作について説明する。シリンダ連結機構４５の非常時の動作は、シリンダ連結機構４５が作業者の手動操作により拡張状態から縮小状態に又は縮小状態から拡張状態に遷移する際の動作である。 <Operation of Cylinder Connection Mechanism>
An example of the operation of the cylinder coupling mechanism 45 will be described with reference to FIGS. 2A to 2E and FIGS. 6A to 6C. First, normal operation of the cylinder coupling mechanism 45 will be described. The normal operation of the cylinder coupling mechanism 45 is based on the operation when the cylinder coupling mechanism 45 transitions from the extended state to the contracted state based on the power of the electric motor 41 and the biasing force of the first biasing mechanism 455. This is the operation when transitioning from the reduced state to the extended state. Next, the operation of the cylinder connecting mechanism 45 in an emergency will be described. The emergency operation of the cylinder coupling mechanism 45 is the operation when the cylinder coupling mechanism 45 is manually operated by the operator to transition from the expanded state to the contracted state or from the contracted state to the expanded state.

図６Ａは、シリンダ連結機構４５の拡張状態、且つ、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの係合状態を示す模式図である。図６Ｂは、シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態へと遷移する途中の状態を示す模式図である。更に、図６Ｃは、シリンダ連結機構４５の縮小状態、且つ、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの離脱状態を示す模式図である。 6A is a schematic diagram showing an extended state of the cylinder connecting mechanism 45 and an engagement state between the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom 141. FIG. FIG. 6B is a schematic diagram showing a state in which the cylinder coupling mechanism 45 is in the process of transitioning from the expanded state to the contracted state. Furthermore, FIG. 6C is a schematic diagram showing a contracted state of the cylinder connecting mechanism 45 and a detached state between the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom 141. As shown in FIG.

図６Ａに示すシリンダ連結機構４５の拡張状態は、図２Ａ～図２Ｄにおけるシリンダ連結機構４５の状態に対応する。図６Ｂに示すシリンダ連結機構４５の状態は、図２Ｄに示すシリンダ連結機構４５の状態から図２Ｅに示すシリンダ連結機構４５の状態に遷移する途中の状態に対応する。図６Ｃに示すシリンダ連結機構４５の縮小状態は、図２Ｅに示すシリンダ連結機構４５の状態に対応する。 The extended state of cylinder coupling mechanism 45 shown in FIG. 6A corresponds to the state of cylinder coupling mechanism 45 in FIGS. 2A-2D. The state of the cylinder coupling mechanism 45 shown in FIG. 6B corresponds to a state in the middle of transition from the state of the cylinder coupling mechanism 45 shown in FIG. 2D to the state of the cylinder coupling mechanism 45 shown in FIG. 2E. The contracted state of the cylinder coupling mechanism 45 shown in FIG. 6C corresponds to the state of the cylinder coupling mechanism 45 shown in FIG. 2E.

シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態へと遷移する際、制御部（不図示）は、電動モータ４１を駆動する。電動モータ４１の動力は、以下の第一伝達経路及び第二伝達経路で一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂに伝達される。 A controller (not shown) drives the electric motor 41 when the cylinder coupling mechanism 45 transitions from the expanded state to the contracted state. The power of the electric motor 41 is transmitted to the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B through the following first transmission path and second transmission path.

第一伝達経路は、下記の順に電動モータ４１の動力が伝達される経路である。
（第一伝達経路）スイッチギヤ４５０→第一ラックバー４５１→第一歯車機構４５２→右側のシリンダ連結ピン４５４Ａ The first transmission path is a path through which the power of the electric motor 41 is transmitted in the following order.
(First transmission path) Switch gear 450→first rack bar 451→first gear mechanism 452→right cylinder connecting pin 454A

第二伝達経路は、下記の順に電動モータ４１の動力が伝達される経路である。
（第二伝達経路）スイッチギヤ４５０→第一ラックバー４５１→第二歯車機構４５３→左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂ The second transmission path is a path through which the power of the electric motor 41 is transmitted in the following order.
(Second transmission path) Switch gear 450→first rack bar 451→second gear mechanism 453→left cylinder connecting pin 454B

具体的には、先ず、第一伝達経路及び第二伝達経路において、電動モータ４１の動力に基づいて、スイッチギヤ４５０が第一方向（図６Ａの矢印Ａ_１が示す方向）に回転する。 Specifically, first, in the first transmission path and the second transmission path, the switch gear 450 rotates in the first direction (the direction indicated by the arrow _A1 in FIG. 6A) based on the power of the electric motor 41 .

第一伝達経路において、スイッチギヤ４５０が第一方向に回転すると、当該回転に応じて、第一ラックバー４５１が左側に移動する。そして、第一伝達経路において、第一ラックバー４５１が左側に移動すると、第一歯車機構４５２を介して、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａが左側に移動する。 In the first transmission path, when the switch gear 450 rotates in the first direction, the first rack bar 451 moves leftward in accordance with the rotation. Then, in the first transmission path, when the first rack bar 451 moves leftward, the right cylinder connecting pin 454A moves leftward via the first gear mechanism 452 .

一方、第二伝達経路において、第一ラックバー４５１が左側に移動すると、第二歯車機構４５３を介して、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂが右側に移動する。 On the other hand, when the first rack bar 451 moves leftward in the second transmission path, the left cylinder connecting pin 454B moves rightward via the second gear mechanism 453 .

位置情報検出装置４４は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが、先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａから離脱し、且つ、所定の位置（例えば、図６Ｃに示す位置）まで移動したことを検出する。そして、検出結果に基づいて、制御部（不図示）は、電動モータ４１の動作を停止する。 The position information detection device 44 detects that the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B are separated from the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom 141 and moved to a predetermined position (for example, the position shown in FIG. 6C). to detect Then, based on the detection result, the controller (not shown) stops the operation of the electric motor 41 .

又、シリンダ連結機構４５の縮小状態から拡張状態への遷移は、電動モータ４１の非通電状態においてブレーキ機構４２がＯＦＦ状態となった場合に、第一付勢機構４５５の付勢力に基づいて自動的に行われる。 Further, the transition from the retracted state to the extended state of the cylinder coupling mechanism 45 is automatically performed based on the biasing force of the first biasing mechanism 455 when the brake mechanism 42 is turned off while the electric motor 41 is not energized. done on purpose.

次に、非常時のシリンダ連結機構４５の動作について説明する。図２Ａ、図３、及び図６Ａに示すシリンダ連結機構４５の拡張状態において、電動モータ４１を正常に動作させることができないトラブル（以下、「モータに関するトラブル」と称する。例えば、電源喪失）が発生した場合、シリンダ連結機構４５を拡張状態から縮小状態に遷移させることができない。先端ブーム及び中間ブームが伸長した状態でモータに関するトラブルが発生すると、伸縮式ブーム全体を収縮状態に復帰させることができない場合がある。本実施形態の場合、作業者の手動操作により、シリンダ連結機構４５を拡張状態から縮小状態に遷移させることができるため、モータに関するトラブルが発生した場合でも、伸縮ブーム全体を収縮状態に復帰させることができる。以下、この理由について説明する。 Next, the operation of the cylinder connecting mechanism 45 in an emergency will be described. In the expanded state of the cylinder coupling mechanism 45 shown in FIGS. 2A, 3, and 6A, a problem that prevents the electric motor 41 from operating normally (hereinafter referred to as "motor trouble", such as power loss) occurs. In this case, the cylinder connecting mechanism 45 cannot be changed from the expanded state to the contracted state. If a motor trouble occurs while the tip boom and intermediate boom are extended, it may not be possible to return the telescopic boom as a whole to the retracted state. In the case of this embodiment, since the cylinder coupling mechanism 45 can be shifted from the extended state to the contracted state by manual operation by the operator, even if trouble occurs with the motor, the telescopic boom as a whole can be returned to the contracted state. can be done. The reason for this will be explained below.

例えば、図２Ｃ又は図２Ｄに示す状態においてモータに関するトラブルが発生した場合、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと先端ブーム１４１との連結を解除することができないため、伸縮シリンダ３を図２Ａ及び図２Ｂに示す位置まで単体で戻すことができない。よって、伸縮式ブーム１４の伸長動作を続けることができない。 For example, if a motor trouble occurs in the state shown in FIG. 2C or 2D, the telescopic cylinder 3 can be moved as shown in FIGS. It cannot be returned by itself to the indicated position. Therefore, the extension operation of the telescopic boom 14 cannot be continued.

この場合、先ず、作業者は、伸縮シリンダ３（シリンダ連結機構４５）と共に先端ブーム１４１を図２Ａ、図２Ｂ、及び図３に示す位置まで戻す。図２Ａ、図２Ｂ、及び図３に示す状態ではシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ、基端ブーム１４３のシリンダピン用非常操作孔１４３ａ、及び中間ブーム１４２のシリンダピン用非常操作孔１４２ｅが同軸上に位置する。尚、先端ブーム１４１を図２Ａ、図２Ｂ、及び図３に示す位置まで戻す際、必要に応じて、ブーム連結機構４６を手動操作してブーム連結ピン１４４ａによる先端ブーム１４１と中間ブーム１４２との連結を解除する。 In this case, first, the operator returns the tip boom 141 together with the telescopic cylinder 3 (cylinder connecting mechanism 45) to the positions shown in FIGS. 2A, 2B and 3 . 2A, 2B, and 3, the cylinder connecting pins 454A and 454B, the cylinder pin emergency operation hole 143a of the base end boom 143, and the cylinder pin emergency operation hole 142e of the intermediate boom 142 are coaxially positioned. do. When the tip boom 141 is returned to the positions shown in FIGS. 2A, 2B, and 3, the boom connecting mechanism 46 may be manually operated to connect the tip boom 141 and the intermediate boom 142 by the boom connecting pin 144a, if necessary. Unlink.

この状態で、作業者は、伸縮式ブーム１４の右側板部の外側から右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの貫通孔４５４ａに手動操作用ボルト５（図３～図５参照）を挿入する。換言すれば、手動操作用ボルト５は、基端ブーム１４３のシリンダピン用非常操作孔１４３ａ及び中間ブーム１４２のシリンダピン用非常操作孔１４２ｅを通過して、シリンダ連結ピン４５４Ａの貫通孔４５４ａに挿入される。尚、手動操作用ボルト５は、図示しない工具に係合した状態でシリンダ連結ピン４５４Ａの貫通孔４５４ａに挿入される。 In this state, the operator inserts the manual operation bolt 5 (see FIGS. 3 to 5) from the outside of the right side plate portion of the telescopic boom 14 into the through hole 454a of the right cylinder connecting pin 454A. In other words, the manual operation bolt 5 passes through the cylinder pin emergency operation hole 143a of the base end boom 143 and the cylinder pin emergency operation hole 142e of the intermediate boom 142, and is inserted into the through hole 454a of the cylinder connecting pin 454A. be done. The manual operation bolt 5 is inserted into the through hole 454a of the cylinder connecting pin 454A while being engaged with a tool (not shown).

そして、作業者は、手動操作用ボルト５の軸部の外周面に設けられた雄ねじ部を、トラニオン４０における右側支持部４０２ｂの右側ねじ部４０２ｄに螺合させる（図４参照）。この状態で、手動操作用ボルト５の頭部は、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａのざぐり部４５４ｄに配置される。手動操作用ボルト５の雄ねじ部と右側支持部４０２ｂの右側ねじ部４０２ｄとが所定量螺合した状態で、手動操作用ボルト５の頭部が、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａのざぐり部４５４ｄに当接する。 Then, the operator screws the male threaded portion provided on the outer peripheral surface of the shaft portion of the manual operation bolt 5 to the right threaded portion 402d of the right support portion 402b of the trunnion 40 (see FIG. 4). In this state, the head of the manual operation bolt 5 is arranged in the counterbore portion 454d of the right cylinder connecting pin 454A. When the male threaded portion of the manual operation bolt 5 and the right threaded portion 402d of the right support portion 402b are screwed together by a predetermined amount, the head of the manual operation bolt 5 comes into contact with the countersunk portion 454d of the right cylinder connecting pin 454A. touch.

作業者は、図４に示す状態から手動操作用ボルト５を回転させる。すると、手動操作用ボルト５は、手動操作用ボルト５の雄ねじ部と右側支持部４０２ｂの右側ねじ部４０２ｄとの螺合に基づいて、内側（手動操作用ボルト５の頭部から先端部に向かう方向であって、図４の左側）に移動する。 The operator rotates the manual operation bolt 5 from the state shown in FIG. Then, the manual operation bolt 5 is pushed inward (from the head of the manual operation bolt 5 toward the distal end) based on the screwing between the male threaded portion of the manual operation bolt 5 and the right threaded portion 402d of the right support portion 402b. direction (to the left in FIG. 4).

この結果、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、手動操作用ボルト５の頭部に押されて内側（図４の左側）に移動する。この際、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、第一付勢機構４５５の右側のコイルばね４５５ａの弾性力に抗して移動する。よって、右側のコイルばね４５５ａは、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの内側への移動に応じて収縮する。 As a result, the right cylinder connecting pin 454A is pushed by the head of the manual operation bolt 5 and moves inward (to the left in FIG. 4). At this time, the right cylinder connecting pin 454A moves against the elastic force of the right coil spring 455a of the first urging mechanism 455 . Therefore, the right coil spring 455a contracts according to the inward movement of the right cylinder connecting pin 454A.

右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、先端面がトラニオン４０における右側底部４０２ａに当接するまで移動する。つまり、右側底部４０２ａは、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの内側への移動を所定量に規制するストッパとして機能する。 The right cylinder connecting pin 454</b>A moves until the tip surface contacts the right bottom portion 402 a of the trunnion 40 . That is, the right bottom portion 402a functions as a stopper that restricts the inward movement of the right cylinder connecting pin 454A to a predetermined amount.

又、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａが内側に移動すると、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａと同期して左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂも内側に移動する。 Further, when the right cylinder connecting pin 454A moves inward, the left cylinder connecting pin 454B also moves inward in synchronism with the right cylinder connecting pin 454A.

具体的には、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａが内側に移動すると、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａのピン側ラック歯部４５４ｅと第一歯車機構４５２との噛合に基づいて、第一歯車機構４５２が回転する。次に、第一歯車機構４５２が回転すると、第一ラックバー４５１が左側に移動して、第二歯車機構４５３が回転する。 Specifically, when the right cylinder connecting pin 454A moves inward, the first gear mechanism 452 rotates based on the engagement between the pin-side rack tooth portion 454e of the right cylinder connecting pin 454A and the first gear mechanism 452. do. Next, when the first gear mechanism 452 rotates, the first rack bar 451 moves to the left and the second gear mechanism 453 rotates.

そして、第二歯車機構４５３が回転すると、第二歯車機構４５３と左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂのピン側ラック歯部４５４ｅとの噛合に基づいて、左側のピン側ラック歯部４５４ｅが内側に移動する。この際、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、第一付勢機構４５５の左側のコイルばね４５５ｂの弾性力に抗して内側に移動する。よって、左側のコイルばね４５５ｂは、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂの内側への移動に応じて収縮する。 Then, when the second gear mechanism 453 rotates, the left pin-side rack tooth portion 454e moves inward based on the engagement between the second gear mechanism 453 and the pin-side rack tooth portion 454e of the left cylinder connecting pin 454B. . At this time, the left cylinder connecting pin 454B moves inward against the elastic force of the left coil spring 455b of the first biasing mechanism 455 . Therefore, the left coil spring 455b contracts according to the inward movement of the left cylinder connecting pin 454B.

尚、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの位置（図５に示す位置）は、手動操作用ボルト５により移動後の位置に維持される。つまり、作業者が手動操作用ボルト５から工具を外した後も、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの位置は、移動後の位置に維持される。又、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂの位置も、手動操作用ボルト５により移動後の位置に維持される。 The position of the right cylinder connecting pin 454A (the position shown in FIG. 5) is maintained at the position after movement by the manual operation bolt 5. As shown in FIG. That is, even after the operator removes the tool from the manual operation bolt 5, the position of the right cylinder connecting pin 454A is maintained at the position after movement. Further, the position of the left cylinder connecting pin 454B is also maintained at the position after movement by the manual operation bolt 5. As shown in FIG.

図５に示す位置までシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが移動すると、シリンダ連結機構４５は縮小状態となり、伸縮シリンダ３とブーム（図示の場合、先端ブーム１４１）との連結が解除される。 When the cylinder connecting pins 454A and 454B move to the positions shown in FIG. 5, the cylinder connecting mechanism 45 is contracted, and the telescopic cylinder 3 and the boom (tip boom 141 in the case shown) are disconnected.

上述の説明では、伸縮シリンダ３と先端ブーム１４１との連結を手動操作により解除する場合について説明した。伸縮シリンダ３と中間ブーム１４２との連結を手動操作により解除する場合の手順も、上述の手順とほぼ同様である。又、上述の説明では、手動操作用ボルト５により右側のシリンダ連結ピン４５４Ａを移動させる手順について説明した。但し、手動操作用ボルト５により左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂを移動させてもよい。 In the above description, the case where the connection between the telescopic cylinder 3 and the tip boom 141 is released by manual operation has been described. The procedure for releasing the connection between the telescopic cylinder 3 and the intermediate boom 142 by manual operation is substantially the same as the procedure described above. Also, in the above description, the procedure for moving the right cylinder connecting pin 454A with the manual operation bolt 5 has been described. However, the left cylinder connecting pin 454B may be moved by the manual operation bolt 5 .

尚、図２に示す伸縮式ブーム１４において、先端ブーム１４１及び中間ブーム１４２が伸長しており且つ伸縮シリンダ３と中間ブーム１４２とが連結している状態で、モータに関するトラブルが発生した場合、作業者は、上述の手順を適宜繰り返すことにより、伸縮式ブーム１４全体を収縮させることができる。伸縮式ブームを構成するブームの数が４個以上の場合も、作業者は、上述の手順を適宜繰り返すことにより、伸縮式ブーム全体を収縮させることができる。 Incidentally, in the telescopic boom 14 shown in FIG. 2, when the tip boom 141 and the intermediate boom 142 are extended and the telescopic cylinder 3 and the intermediate boom 142 are connected, if a trouble related to the motor occurs, the work The operator can retract the entire telescoping boom 14 by repeating the above-described procedure as appropriate. Even when the number of booms constituting the telescopic boom is four or more, the operator can retract the entire telescopic boom by repeating the above-described procedure as appropriate.

又、場合によって、作業者は、ブーム同士の連結を手動操作により解除する必要がある。このため、本実施形態の場合、ブーム連結ピンは、作業者の手動操作に基づいて、拡張状態から縮小状態に遷移可能な機構を有する。このような機構は、従来から知られた機構と同様のため詳しい説明は省略する。 In some cases, the operator needs to manually disconnect the booms. For this reason, in the case of this embodiment, the boom connecting pin has a mechanism capable of transitioning from the extended state to the contracted state based on manual operation by the operator. Since such a mechanism is similar to a conventionally known mechanism, a detailed explanation is omitted.

このようなブーム同士の連結を解除する作業は、例えば、伸縮式ブーム１４の外側からブームピン用非常操作孔１４３ｃに挿通された工具（不図示）により、ブーム連結ピン１４４ａを手動操作することにより行われる。 The operation of releasing the connection between the booms is performed by manually operating the boom connection pin 144a with a tool (not shown) inserted through the boom pin emergency operation hole 143c from the outside of the telescopic boom 14, for example. will be

本実施形態の場合、シリンダピン用非常操作孔１４３ｂとブームピン用非常操作孔１４３ｃ、１４３ｄとがブームにおいて同一の面に設けられているため、作業者は、伸縮シリンダ３とブームとの連結を解除するための手動操作とブーム同士の連結を解除するための手動操作とを、同一方向（つまり、図３の矢印Ａ_３が示す方向）から行うことができる。このような構成は、手動操作の操作性の向上に寄与する。 In the case of this embodiment, since the cylinder pin emergency operation hole 143b and the boom pin emergency operation holes 143c and 143d are provided on the same plane of the boom, the operator releases the connection between the telescopic cylinder 3 and the boom. The manual operation for connecting and the manual operation for releasing the connection between the booms can be performed from the same direction (that is, the direction indicated by arrow _A3 in FIG. 3). Such a configuration contributes to improving the operability of manual operation.

又、手動操作の操作性を更に向上させる観点から、ブーム同士の連結を手動操作により解除する際に使用する工具は、伸縮シリンダ３とブームとの連結を手動操作により解除する際に使用される工具と同じ規格のものであると好ましい。 Further, from the viewpoint of further improving the operability of manual operation, the tool used when manually disconnecting the booms is the same as the tool used when manually disconnecting the telescopic cylinder 3 and the boom. It is preferably of the same standard as the tool.

＜ブーム連結機構の動作＞
次に、図２Ａ～図２Ｅ及び図７Ａ～図７Ｃを参照しつつ、上述のブーム連結機構４６の動作の一例について説明する。 <Operation of Boom Coupling Mechanism>
Next, an example of the operation of the boom coupling mechanism 46 described above will be described with reference to FIGS. 2A to 2E and FIGS. 7A to 7C.

図７Ａは、ブーム連結機構４６の拡張状態、且つ、一対のブーム連結ピン１４４ａと中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの係合状態を示す模式図である。図７Ｂは、ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態へ状態遷移する途中の状態を示す模式図である。更に、図７Ｃは、ブーム連結機構４６の縮小状態、且つ、一対のブーム連結ピン１４４ａと中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの離脱状態を示す模式図である。 7A is a schematic diagram showing an extended state of the boom connecting mechanism 46 and an engaging state between the pair of boom connecting pins 144a and the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom 142. FIG. FIG. 7B is a schematic diagram showing a state in which the boom coupling mechanism 46 is in the process of transitioning from the extended state to the retracted state. Furthermore, FIG. 7C is a schematic diagram showing the collapsed state of the boom connecting mechanism 46 and the detached state between the pair of boom connecting pins 144a and the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom 142. As shown in FIG.

図７Ａに示すブーム連結機構４６の拡張状態は、図２Ａにおけるブーム連結機構４６の状態に対応する。図７Ｂに示すブーム連結機構４６の状態は、図２Ａに示すブーム連結機構４６の状態から図２Ｂに示すブーム連結機構４６の状態に遷移する途中の状態に対応する。図７Ｃに示すブーム連結機構４６の縮小状態は、図２Ｂに示すブーム連結機構４６の状態に対応する。 The extended state of boom coupling mechanism 46 shown in FIG. 7A corresponds to the state of boom coupling mechanism 46 in FIG. 2A. The state of the boom coupling mechanism 46 shown in FIG. 7B corresponds to a state in the middle of transition from the state of the boom coupling mechanism 46 shown in FIG. 2A to the state of the boom coupling mechanism 46 shown in FIG. 2B. The retracted state of the boom coupling mechanism 46 shown in FIG. 7C corresponds to the state of the boom coupling mechanism 46 shown in FIG. 2B.

ブーム連結機構４６は、電動モータ４１の動力に基づいて、拡張状態と縮小状態との間を遷移する。ここで、図７Ａに示すスイッチギヤ４５０の位置を、スイッチギヤ４５０の基準位置と定義する。 The boom connecting mechanism 46 transitions between the extended state and the contracted state based on the power of the electric motor 41 . Here, the position of switch gear 450 shown in FIG. 7A is defined as the reference position of switch gear 450 .

ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態へ遷移する際、制御部（不図示）は、シリンダ連結機構４５を作動させる場合と逆方向に電動モータ４１を駆動する。電動モータ４１の動力は、以下の経路で伝達される。
（伝達経路）スイッチギヤ４５０→一方の第二ラックバー４６１ａ→同期歯車４６２→他方の第二ラックバー４６１ｂ When the boom coupling mechanism 46 transitions from the extended state to the contracted state, the control unit (not shown) drives the electric motor 41 in the direction opposite to the direction in which the cylinder coupling mechanism 45 is operated. The power of the electric motor 41 is transmitted through the following routes.
(Transmission path) Switch gear 450→one second rack bar 461a→synchronous gear 462→other second rack bar 461b

先ず、上記伝達経路において、電動モータ４１の動力に基づいて、スイッチギヤ４５０がスイッチギヤ４５０の回転方向における第二方向（図７Ａの矢印Ａ_２が示す方向）に回転する。スイッチギヤ４５０が第二方向に回転すると、当該回転に応じて、一方の第二ラックバー４６１ａが右側に移動する。 First, in the transmission path, based on the power of the electric motor 41, the switch gear 450 rotates in the second direction (the direction indicated by the arrow _A2 in FIG. 7A) in the rotation direction of the switch gear 450. As shown in FIG. When the switch gear 450 rotates in the second direction, one second rack bar 461a moves to the right in accordance with the rotation.

すると、一方の第二ラックバー４６１ａの右側への移動に応じて、同期歯車４６２が回転する。そして、同期歯車４６２の回転に応じて、他方の第二ラックバー４６１ｂが左側に移動する。 Then, the synchronous gear 462 rotates according to the movement of one second rack bar 461a to the right. Then, according to the rotation of the synchronization gear 462, the other second rack bar 461b moves to the left.

一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂが一対のブーム連結ピン１４４ａと係合した状態で、拡張状態から縮小状態に状態遷移すると、一対のブーム連結ピン１４４ａは、中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱する（図７Ｃ参照）。 When the state transitions from the extended state to the contracted state while the pair of second rack bars 461a and 461b are engaged with the pair of boom connecting pins 144a, the pair of boom connecting pins 144a engages the pair of first boom pins of the intermediate boom 142. It detaches from the receiving portion 142b (see FIG. 7C).

位置情報検出装置４４は、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱し、且つ、所定の位置（例えば、図７Ｃに示す位置）まで移動したことを検出する。そして、この検出結果に基づいて、制御部は、電動モータ４１の動作を停止する。 The position information detection device 44 detects that the pair of boom connecting pins 144a has been separated from the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom 142 and has moved to a predetermined position (for example, the position shown in FIG. 7C). To detect. Then, based on this detection result, the controller stops the operation of the electric motor 41 .

尚、ブーム連結機構４６の入り動作は、電動モータ４１の非通電状態においてブレーキ機構４２がＯＦＦ状態になると、第二付勢機構４６３の付勢力に基づいて自動的に行われる。この状態遷移の際、一対のブーム連結ピン１４４ａ同士が互いに離れる方向に移動する。 In addition, when the brake mechanism 42 is turned off while the electric motor 41 is not energized, the boom coupling mechanism 46 is automatically moved based on the biasing force of the second biasing mechanism 463 . During this state transition, the pair of boom connecting pins 144a move away from each other.

位置情報検出装置４４は、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂに係合し、且つ、所定の位置（例えば、図７Ｃに示す位置）まで移動したことを検出する。検出結果は、アクチュエータ２における次の動作の制御に用いられる。 The position information detection device 44 detects that the pair of boom connecting pins 144a have engaged with the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom 142 and moved to a predetermined position (for example, the position shown in FIG. 7C). to detect The detection result is used for controlling the next operation of the actuator 2 .

＜本実施形態の作用・効果＞
以上のような構成を有する本実施形態の移動式クレーン１の場合、上述の通り、モータに関するトラブルが発生した場合でも、手動操作によりシリンダ連結機構４５を拡張状態から縮小状態に遷移させることができるため、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂとブームとの連結を解除することができる。 <Functions and effects of the present embodiment>
In the case of the mobile crane 1 of the present embodiment having the configuration as described above, as described above, even if trouble occurs with the motor, the cylinder coupling mechanism 45 can be manually moved from the extended state to the retracted state. Therefore, the connection between the cylinder connecting pins 454A and 454B and the boom can be released.

＜付記＞
明細書及び図面に開示された技術思想は、上述の実施形態において説明された種々の構成を任意に組み合わせることにより得られる発明を含む。特に、明細書及び図面に開示された技術思想は、上記基本的な構成に対して、明細書及び図面に開示された種々の構成を任意の組み合わせで適用することにより得られる発明を含む。 <Appendix>
The technical ideas disclosed in the specification and drawings include inventions obtained by arbitrarily combining the various configurations described in the above embodiments. In particular, the technical ideas disclosed in the specification and drawings include inventions obtained by applying various configurations disclosed in the specification and drawings in any combination to the basic configuration described above.

本発明に係るクレーンは、ラフテレーンクレーンに限らず、例えば、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、或いは積載形トラッククレーン（カーゴクレーンともいう。）等の各種の移動式クレーンであってよい。又、本発明に係るクレーンは、移動式クレーンに限らず、伸縮式のブームを備えるその他のクレーンであってもよい。 The crane according to the present invention is not limited to a rough terrain crane, and may be various mobile cranes such as an all-terrain crane, a truck crane, or a loading truck crane (also called a cargo crane). Further, the crane according to the present invention is not limited to mobile cranes, and may be other cranes having telescopic booms.

１移動式クレーン
１０走行体
１２旋回台
１４伸縮式ブーム
１４１先端ブーム
１４１ａシリンダピン受部
１４１ｂブームピン受部
１４２中間ブーム
１４２ａシリンダピン受部
１４２ｂ第一ブームピン受部
１４２ｃ第二ブームピン受部
１４２ｄ第三ブームピン受部
１４２ｅシリンダピン用非常操作孔
１４３基端ブーム
１４３ａ、１４３ｂシリンダピン用非常操作孔
１４３ｃ、１４３ｄブームピン用非常操作孔
１４４ａ、１４４ｂブーム連結ピン
１４４ｃピン側受部
１６ワイヤロープ
１７フック
２アクチュエータ
３伸縮シリンダ
３１ロッド部材
３２シリンダ部材
４ピン移動機構
４０トラニオン
４０１支持孔
４０２右側凹部
４０２ａ右側底部
４０２ｂ右側支持部
４０２ｃ右側中心孔
４０２ｄ右側ねじ部
４０３左側凹部
４０３ａ左側底部
４０３ｂ左側支持部
４０３ｃ左側中心孔
４０３ｄ左側ねじ部
４１電動モータ
４２ブレーキ機構
４３伝達機構
４３１減速機
４３２伝達軸
４４位置情報検出装置
４５シリンダ連結機構
４５０スイッチギヤ
４５１第一ラックバー
４５２第一歯車機構
４５３第二歯車機構
４５４Ａ、４５４Ｂシリンダ連結ピン
４５４ａ貫通孔
４５４ｂ先端側貫通孔
４５４ｃ基端側貫通孔
４５４ｄざぐり部
４５４ｅピン側ラック歯部
４５４ｆ筒部
４５５第一付勢機構
４５５ａ、４５５ｂコイルばね
４６ブーム連結機構
４６１ａ、４６１ｂ第二ラックバー
４６１ｃ駆動用ラック歯部
４６１ｇ、４６１ｈ係止爪部
４６２同期歯車
４６３第二付勢機構
４６３ａ、４６３ｂコイルばね
５手動操作用ボルト 1 mobile crane 10 traveling body 12 swivel base 14 telescopic boom 141 tip boom 141a cylinder pin receiving part 141b boom pin receiving part 142 intermediate boom 142a cylinder pin receiving part 142b first boom pin receiving part 142c second boom pin receiving part 142d third boom pin Receiving portion 142e Cylinder pin emergency operation hole 143 Base end boom 143a, 143b Cylinder pin emergency operation hole 143c, 143d Boom pin emergency operation hole 144a, 144b Boom connecting pin 144c Pin side receiving portion 16 Wire rope 17 Hook 2 Actuator 3 Telescopic Cylinder 31 Rod member 32 Cylinder member 4 Pin movement mechanism 40 Trunnion 401 Support hole 402 Right recess 402a Right bottom 402b Right support 402c Right center hole 402d Right screw 403 Left recess 403a Left bottom 403b Left support 403c Left center hole 403d Left Threaded portion 41 Electric motor 42 Brake mechanism 43 Transmission mechanism 431 Reduction gear 432 Transmission shaft 44 Position information detection device 45 Cylinder connection mechanism 450 Switch gear 451 First rack bar 452 First gear mechanism 453 Second gear mechanism 454A, 454B Cylinder connection pin 454a through-hole 454b distal-side through-hole 454c proximal-side through-hole 454d counterbored portion 454e pin-side rack tooth portion 454f cylindrical portion 455 first biasing mechanism 455a, 455b coil spring 46 boom connecting mechanism 461a, 461b second rack bar 461c drive gear rack teeth 461g, 461h locking claw 462 synchronous gear 463 second biasing mechanism 463a, 463b coil spring 5 manual operation bolt

Claims

a plurality of booms that extend and contract by the power of actuators;
a first pin having a through-hole passing through in the axial direction, moved by a spring to connect the boom and the actuator, and moved by the power of a motor to release the connection;
a trunnion that movably supports the first pin and has a support portion that can be screwed with a manual operation screw member that is inserted through the through hole from the outside of the boom;
When the manual operation screw member rotates in a state where the manual operation screw member and the support portion are screwed together, the first pin moves together with the manual operation screw member to release the connection. .

the boom has a boom-side through hole arranged coaxially with the through hole when the boom and the actuator are connected and the plurality of booms are contracted;
The work machine according to claim 1, wherein the manual operation screw member is inserted through the boom-side through hole and into the through hole.

The first pin has a cylindrical portion arranged to cover the support portion,
The work machine according to claim 1 or 2, wherein the spring is arranged between the tubular portion and the support portion.

4. The work machine according to claim 3, wherein the support portion is configured by a convex portion having a cylindrical outer peripheral surface, and the spring is configured by a coil spring arranged so as to cover the support portion.

The working machine according to any one of claims 1 to 4, wherein said first pin is composed of a pair of pins that move synchronously based on said screw engagement.

6. The first pin according to any one of claims 1 to 5, wherein the engagement with the manual operation screw member causes the first pin to stay at a position after being moved based on the rotation of the manual operation screw member. working machine.