JP2023065341A - Electric automobile - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、少なくとも一つの電気駆動モータの回転数および/または回転トルクを制御するためのスロットルレバー(throttle lever)と少なくとも一つの電気駆動モータの回転数および/または回転トルクを少なくとも一つの第一の作動範囲において調整するための分離レバー(disconnect lever)とを有する操舵用の手動ハンドルバーを有する電動自動車、特に電動二輪車に関する。さらに本発明は、手動ハンドルバーを介して操舵される電動自動車、特に電動二輪車を作動するための方法に関し、電気駆動モータの回転数および/または回転トルクがスロットルレバーを介して制御されて分離レバーを介して調整される。 The present invention provides a throttle lever for controlling the rotational speed and/or rotational torque of at least one electric drive motor and a throttle lever for controlling the rotational speed and/or rotational torque of at least one electric drive motor to at least one first It relates to an electric vehicle, in particular an electric two-wheeled vehicle, having a manual handlebar for steering with a disconnect lever for adjusting in a working range of. Furthermore, the invention relates to a method for operating an electric vehicle, in particular an electric two-wheeled vehicle, which is steered via a manual handlebar, the speed and/or torque of the electric drive motor being controlled via a throttle lever and a separating lever. adjusted via
内燃機関駆動の二輪車やその他の手動ハンドルバーを介して操舵される(すなわちハンドル制御される)自動車は、一般に回転数の制御のための、ハンドルの右側にスロットルレバーと、前輪ブレーキを操作するための、ハンドルの右側に配置されるブレーキレバーと、ドライブトレインにおける分離クラッチを操作するための、ハンドルの左側に配置される分離レバー(いわゆるクラッチレバー)を有する。左側の分離レバーは、内燃機関駆動の二輪車において通常はドライブトレインにおいて分離クラッチをクラッチ係合またはクラッチ解除するためと起動回転トルクの調量とに使用される。 Internal-combustion-powered two-wheelers and other vehicles steered via a manual handlebar (i.e., steering-controlled) generally have a throttle lever on the right side of the steering wheel for rpm control, and a throttle lever for operating the front brakes. , a brake lever located on the right side of the steering wheel and a separating lever (so-called clutch lever) located on the left side of the steering wheel for operating a separating clutch in the drive train. The left separating lever is normally used in the drive train in internal combustion engine driven two-wheeled vehicles for declutching or declutching the separating clutch and for metering the starting rotational torque.
いわゆるオフロードバイク、すなわちダートバイクにおいて時々難しいオフロードにおいてスロットルレバーがフルスロットルに保持されたままスリップクラッチを介して出力が調整されることがある。その理由はオフロードにおいてドライバがつかまる必要があるため、多くの場合ドライバがスロットルレバーを回すすべがないためである。 Power is regulated via a slip clutch while the throttle lever is held at full throttle on sometimes difficult off-roads on so-called off-road bikes, ie dirt bikes. The reason for this is that off-roading requires the driver to hold onto, and in many cases there is no way for the driver to turn the throttle lever.
電気二輪車はクラッチを有しないため、クラッチレバーを介した出力低下を実施するすべがない。同様のことが回生についても該当する。 Since the electric motorcycle does not have a clutch, there is no way to reduce the output via the clutch lever. The same applies to regeneration.
電動二輪車が分離レバーを有しなくとも特に電気作動されるオフロードバイクにおいてオフロードにおける走行安全性および走行性にとってドライバの手首で回転動作を実施するためにドライバが自身のグリップを緩める必要がなく左側の分離レバーを介して電気駆動装置の出力と駆動回転トルクとを容易且つ迅速に低下させ得ることは有利である。 Even if the electric motorcycle does not have a separation lever, especially in an electrically operated off-road bike, the driver does not need to loosen his grip in order to carry out the turning movement with his wrist for off-road driving safety and drivability. It is advantageous to be able to easily and quickly reduce the power output and drive torque of the electric drive via the left separating lever.
米国特許出願公開第2011/048832号明細書よりハンドル制御される電動自動車のための制御装置が公知であり、当該制御装置はハンドルの右側に配置された、モータ回転数を制御するためのスロットルレバーを有する。スロットルレバーによってバッテリーから電気モータに対して供給される電気エネルギーの量が制御される。さらに前記ハンドル制御される自動車は、ハンドルの左側に配置された分離レバーを有し、当該分離レバーによってドライバは分離レバーを引くことにより電気モータの駆動回転数をレバー位置に応じて調整することが可能である。左側の分離レバーによる回生の調整は設けられていない。よって回生出力の変更が(通常通り)スロットルレバーを介してのみ変更可能であるため、ドライバの安定した姿勢が保証されないという欠点が生じる。 Known from US 2011/048832 A1 is a control device for a steering wheel-controlled electric vehicle, which control device is arranged on the right side of the steering wheel with a throttle lever for controlling the motor speed. have A throttle lever controls the amount of electrical energy supplied from the battery to the electric motor. Further, the steering wheel-controlled automobile has a separation lever arranged on the left side of the steering wheel, by means of which the driver can adjust the driving speed of the electric motor according to the lever position by pulling the separation lever. It is possible. There is no recuperation adjustment via the left separating lever. This has the disadvantage that a stable driver position is not guaranteed, since the regenerative output can only be changed via the throttle lever (as usual).
本発明の課題は、ハンドル制御される自動車において走行性と走行安全性とを(特にモータ制動作動において)高めて回生制動時における回生出力または回生トルクの容易な調整を可能にすることにある。 An object of the present invention is to improve the driving performance and driving safety (particularly in motor braking operation) in a steering wheel controlled vehicle and to enable easy adjustment of regenerative output or regenerative torque during regenerative braking.
本発明によると当該課題は、自動車が少なくとも一つの第二の作動領域において回生作動可能であり、少なくとも一つの第二の作動領域において分離レバーによって少なくとも一つの電気駆動モータの回生出力または回生トルクが調整可能および/または制限可能であるということにより解消される。 According to the invention, the problem is that the motor vehicle is regeneratively operable in at least one second operating region, in which the regenerative power or regenerative torque of the at least one electric drive motor is generated by the separating lever in the at least one second operating region. It is eliminated by being adjustable and/or limitable.
これにより回生制動における回生出力または回生トルクを容易に調整することが可能となる。 This makes it possible to easily adjust the regenerative output or regenerative torque in regenerative braking.
分離トグルレバー(disconnect toggle lever)は、回生出力の低下のみならず駆動出力の低下にも使用され得る。 A disconnect toggle lever can be used to reduce regenerative output as well as drive output.
分離トグルレバーは、回生出力の制限のみならず駆動出力の制限にも使用され得る。 A separate toggle lever can be used to limit drive power as well as regenerative power.
ここでいう回生とは、自動車の減速工程におけるエネルギー回収を称する。この際、回生トルクは、回生制動時に利用可能な制動トルクである。回生出力は、回生トルクと電気駆動モータの回転数とから得られる。 The term "regeneration" as used herein refers to energy recovery during the deceleration process of the vehicle. At this time, the regenerative torque is braking torque that can be used during regenerative braking. The regenerative output is obtained from the regenerative torque and the rpm of the electric drive motor.
回生出力または回生トルクが分離レバーを引くことによって低下可能および/または制限可能であるように設けられることが好ましい。 Provision is preferably made such that the regenerative power or regenerative torque can be reduced and/or limited by pulling the separating lever.
本発明の変形実施形態では、最小の偏向に割り当てられる、分離レバーの第一のトグルレバー位置において回生出力または回生トルクが最大であり、最大の偏向に割り当てられる、分離レバーの第二のトグルレバー位置において回生出力または回生トルクが最小であり、好ましくは第一のトグルレバー位置と第二のトグルレバー位置との間における中間位置において回生出力または回生トルクが無段式または不連続の各ステップにおいて調整可能であるように設けられる。 In a variant embodiment of the invention, the regenerative power or regenerative torque is maximum in the first toggle lever position of the separating lever, which is assigned to the smallest deflection, and the second toggle lever of the separating lever, which is assigned to the largest deflection. at each step where the regenerative output or regenerative torque is minimal, preferably at an intermediate position between the first toggle lever position and the second toggle lever position, where the regenerative output or torque is stepless or discontinuous. provided to be adjustable.
本発明の別の実施形態において回生出力または回生トルクがスロットルレバーの操作によっても調整可能であるように設けられる。好ましくは、最小の偏向に割り当てられる、スロットルレバーの第一のレバー回転位置において回生出力または回生トルクが最大であり、最大の偏向に割り当てられる、スロットルレバーの第二のレバー回転位置において回生出力または回生トルクが最小である。有利には第一のレバー回転位置と第二のレバー回転位置との間における中間位置において回生出力または回生トルクが無段式または不連続の各ステップにおいて調整可能であるように設けられる。 In another embodiment of the invention, it is provided that the regenerative output or regenerative torque can also be adjusted by operating the throttle lever. Preferably, the regenerative output or regenerative torque is maximum at the first lever rotational position of the throttle lever, which is assigned to the minimum deflection, and the regenerative output or regenerative torque is at the second lever rotational position of the throttle lever, which is assigned to the maximum deflection. Minimal regenerative torque. Advantageously, provision is made for the regenerative power or regenerative torque to be adjustable steplessly or discretely in intermediate positions between the first and second lever rotational positions.
特に駆動出力のみならず回生出力もがスロットルレバーを介してのみ設定される(いわゆる「ワンペダル」調整)電動二輪車においては、スロットルレバーを動かすことなく回生出力または回生トルクを容易に操作される分離レバーを介して迅速に低下させ得ることが特に有利である。この際、(自動車が少なくとも一つの第二の作動領域において回生的に作動される場合)、回生出力または回生トルクが分離レバーを引くことによって低下および/または制限されることにより、分離レバーによって少なくとも一つの電気駆動モータの回生出力または回生トルクが調整される。 In particular, in electric motorcycles where not only drive output but also regenerative output is set only through the throttle lever (so-called "one-pedal" adjustment), a separate lever that allows easy operation of regenerative output or regenerative torque without moving the throttle lever. It is particularly advantageous to be able to quickly lower via In this case (if the motor vehicle is operated regeneratively in at least one second operating region), the regenerative power or regenerative torque is reduced and/or limited by pulling the separating lever so that the separating lever at least A regenerative output or regenerative torque of one electric drive motor is regulated.
本発明の変形実施形態では、回生出力または回生トルクのみならず駆動出力または駆動トルクもがスロットルレバーを操作することによって調整され、スロットルレバーによって定格回生出力または定格回生トルクあるいは定格駆動出力または定格駆動トルクが予め設定されるようにされる。予め定義された定格回生出力または予め設定された定格回生トルクあるいは定格駆動出力または定格駆動トルクからスタートして有利な形で分離レバーによって少なくとも一つの電気駆動モータの回生出力または回生トルクあるいは駆動出力または駆動トルクを期待回生出力または期待回生トルクあるいは期待駆動出力または期待駆動トルクに低下させるかあるいはゼロに低下させるおよび/または制限することが可能である。 In a variant embodiment of the invention, not only the regenerative power or the regenerative torque but also the drive power or the drive torque are regulated by operating the throttle lever, by means of which the rated regenerative power or the rated regenerative torque or the rated drive power or the rated drive is adjusted. Torque is preset. Starting from a predefined rated regenerative power or a preset rated regenerative torque or rated drive power or rated drive torque, the regenerative power or regenerative torque or drive power or drive power of at least one electric drive motor is preferably adjusted by means of a separating lever. It is possible to reduce the drive torque to the expected regenerative power or expected regenerative torque or expected drive power or expected drive torque or to zero and/or limit it.
本発明の範囲内において、さらに自動車の少なくとも一つの後輪の実効スリップ値と予め定義された目標スリップ値とが比較され、目標スリップ値を超える場合、(期待回生出力または期待回生トルクあるいは期待駆動出力または期待駆動トルクからスタートして)実効スリップ値が目標スリップ値に一致するまで回生出力または回生トルクあるいは駆動出力または駆動トルクが低下および/または制限されることによって後輪スリップ調整が実施されるように設けられる。期待回生トルクまたは期待駆動トルクが後輪におけるスリップ限界を超えると、駆動モータの回転数が低下および/または制限される。電気駆動モータの回転数低下により電気駆動モータによって回生されるまたは駆動のために供給される出力の大幅な低下が生じる。これにより自動車の走行性と静止摩擦とを向上して作動範囲を高めることが可能となる。 Within the scope of the invention, furthermore, the effective slip value of at least one rear wheel of the motor vehicle is compared with a predefined target slip value, and if the target slip value is exceeded, (expected regenerative power or expected regenerative torque or expected drive Rear wheel slip adjustment is performed by reducing and/or limiting the regenerative power or regenerative torque or the drive power or drive torque until the effective slip value (starting from the power or expected drive torque) matches the target slip value. is provided as follows. If the expected regenerative torque or expected drive torque exceeds the slip limit at the rear wheels, the speed of the drive motor is reduced and/or limited. A reduction in the rotational speed of the electric drive motor results in a significant reduction in the power regenerated by the electric drive motor or supplied for driving. This makes it possible to improve the drivability and static friction of the vehicle and increase the operating range.
以下において本発明を制限するものではない各図面を参照しつつ詳細に説明する。概略的に図示されているのは以下の通りである。 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS In the following, the invention will be explained in more detail with reference to the drawings, which are not intended to limit the invention. Schematically illustrated are:
図1は、例えば電動二輪車、電動三輪車、電動四輪車などのハンドル制御される(すなわちハンドルバー1を介して操縦される)電気作動される自動車のハンドルバー1を概略的に図示している。この種のハンドルバー1は、一つまたは複数の直線状または湾曲した管から構成され得、一般に第一の側面2(例えば走行方向から見て右側)においてスロットルレバー4を有し、当該スロットルレバーによって駆動モータの回転数および/または回転トルクが調整される。さらに第一の側面2において例えばトグルレバーとして形成された、例えば前輪ブレーキを操作するためのブレーキレバー5が配置されている。車両長手方向軸10に対して第一の側面2に対向するように配置された第二の側面3において例えばトグルレバーとして形成された分離レバー6が位置されており、当該分離レバーは、内燃機関およびギアボックスが設けられた、ハンドル制御される自動車の場合において例えばドライブトレインにおいて分離クラッチを開くためのクラッチレバーとして形成されている。
FIG. 1 schematically shows a
自動車は、少なくとも一つの第一の作動領域Aと少なくとも一つの第二の作動領域Rとにおいて作動され得、第一の作動領域Aにおいて自動車は駆動、例えば加速され、また第二の作動領域Rにおいて減速、例えば回生制動されるように作動される。 The vehicle can be operated in at least one first operating area A and at least one second operating area R, in which the vehicle is driven, e.g. accelerated, and in which the second operating area R is operated to decelerate, e.g. regeneratively brake.
内燃機関駆動の、ハンドル制御される自動車と同様、ここで説明される電動自動車においても分離レバー6が駆動または駆動モータによるモータ制動工程の低下または中断に使用される。
Similar to the internal combustion engine driven, steering wheel controlled vehicle, also in the electric vehicle described here the separating
第二の作動領域Rでは回生作動において電動自動車が電気駆動モータによって制動されて電気駆動モータが発電作動される。 In the second operating range R, the electric vehicle is braked by the electric drive motor in regenerative operation and the electric drive motor is driven to generate electricity.
本発明によると当該分離レバー6は、電動自動車の少なくとも一つの減速作動領域において回生出力または回生トルクMRが分離レバー6を図1において矢印Pの方向に操作、すなわち引くことにより調整され、すなわち低下および/または制限され得るように形成されている。分離レバー6の静止位置に割り当てられた、図示される、偏向が最小(例えばゼロ)である第一のトグルレバー位置において、回生出力または回生トルクMRは、予め設定された定格回生出力または予め設定された定格回生トルクMR4に相応する。定格回生出力または定格回生トルクMR4は、「ワンペダル」調整の場合は例えばスロットルレバー4を介してドライバによって予め設定される。この際、分離レバー6の作用様式は、内燃機関駆動の二輪車におけるクラッチレバーと同様に実施される:分離レバー6をどんどん矢印Pの方向に引くことによって回生出力または回生トルクMRが直接レバー移動に比例してだんだんゼロになるまで低下される。当該回生出力または回生トルクMRの低下は、線形または所定の関数に従って連続したまたは不連続の各ステップによって実施され得る。
According to the invention, the
別の実施形態においては、自動車が電気駆動モータによって駆動される第一の作動領域Aにおいても分離レバー6が電気駆動モータの駆動出力または駆動トルクMAの調整のために使用されるように設けられる。自動車の少なくとも一つの加速作動領域において駆動出力または駆動トルクMAが分離レバー6を操作、すなわち引くことによって調整、すなわち低下および/または制限され得る。分離レバー6の静止位置に割り当てられた、分離レバー6の偏向が最小(例えばゼロ)である第一トグルレバー位置において、駆動出力または駆動トルクMAが予め設定された定格駆動出力または定格駆動トルクMA4に相応する。定格駆動出力および定格駆動トルクMA4は、ドライバによってスロットルレバー4を介して設定される。ここでも分離レバー6の作用様式は、内燃機関駆動の二輪車におけるクラッチレバーと同様に実施される:分離レバー6をどんどん引くことによって駆動出力または駆動トルクMAが直接レバー移動に比例してだんだんゼロになるまで低下される。駆動出力または駆動トルクMAの当該低下も同様に線形または所定の関数に従って連続してまたは不連続の各ステップによって実施され得る。
In another embodiment, it is provided that the separating
図2は、電動自動車の電気駆動モータの回転トルクM―回転数nの線図を図示している。矢印P0は、分離レバー6の操作時における(加速または減速作動における)回転トルクMの低下を示す。
FIG. 2 shows a diagram of the rotational torque M-rotational speed n of an electric drive motor of an electric vehicle. The arrow P0 indicates the drop in the torque M (during acceleration or deceleration operation) when the separating
こうすることで電気作動され、ハンドル制御される自動車においても(内燃機関駆動の二輪車と同様に)極度のオフロードにおいて使用される場合(内燃機関駆動の二輪車におけるクラッチレバーに相応する)分離レバー6を介して出力を調整する一方、スロットルレバー4を例えば(駆動作動において)「フルスロットル」あるいは最大駆動出力に、また(減速作動において)「ゼロスロットル」または最大回生出力に保持することが可能である。これによりスロットルレバー4を出力調整のために同時に回転させる必要がなく、ドライバがオフロードにおいてハンドルバー1につかまることが可能となる。分離レバー6の操作は、ハンドルバー1につかまることに悪影響を与えることなく個々のあるいは少数の指を介して実施され得る。
In this way, even in electrically actuated and steering wheel-controlled motor vehicles (as well as in internal-combustion-powered two-wheelers) when used in extreme off-road conditions (corresponding to the clutch lever in internal-combustion-powered two-wheelers), the separating
これにより分離レバー6の操作により、スロットルレバー4を動かすことなく回生出力および/または駆動出力を低下させることが可能である。こうすることにより内燃機関駆動の、ハンドル制御される自動車におけるクラッチレバーの挙動をハンドル制御される電動自動車において真似ることが可能である。
Accordingly, by operating the
良好な走行性のために二輪車のようなハンドル制御される自動車においても多くはいわゆる「ワンペダル」調整が採用される。 For better drivability, so-called "one-pedal" adjustment is also often employed in steering-controlled motor vehicles such as motorcycles.
この際、回生はスロットルレバー4をわずかに偏向させることにより実施される。
In this case, regeneration is carried out by slightly deflecting the
例えばブレーキレバー5を介して操作されるブレーキ(例えば前輪ブレーキ)は、純粋に油圧式に作用するか回生出力の一部を担うことが可能である。回生の一部を担う場合、ブレーキ出力が「ブレンドされ」、後輪における回生と油圧式ブレーキとの間に連続的な移行が生じる。そのためにはブレーキレバー5においてブレーキレバー5の位置またはブレーキレバー5における制動力を決定するリニアセンサが必要となる。
For example, the brakes (eg front brakes) operated via the
しかしながら地面がすべりやすい場合またはコーナリング時あるいは傾斜した状態では一つまたは複数の後輪が伝達できる制動出力(回生出力)は少ない。それでも(最大の作動範囲と良好な走行性とに鑑みて)常に最大可能な回生を利用するために後輪スリップ調整を採用することが可能である。 However, when the ground is slippery or when cornering or in an inclined state, less braking power (regenerative power) can be transmitted to one or more rear wheels. Nevertheless, it is always possible (in view of the maximum operating range and good drivability) to employ rear wheel slip regulation in order to take advantage of the maximum possible regeneration.
この際、少なくとも一つの場合によっては設けられているABSセンサ(ABS=アンチロック・ブレーキ・システム)を後輪においてエンコーダとして採用することが可能である。制御装置において様々な走行条件(速度、減速、コーナー傾斜位置、路面状況など)に応じて異なる各目標スリップ値が記憶されている。目標スリップ値を超える場合、目標スリップ値が得られるまで回生が低下される。ABSセンサの別法として車速に対する駆動モータの速度勾配を採用することも可能である。これは特にハンドル制御される電動自動車の後輪をベルト駆動する場合に特に有利に機能する。 In this context, it is possible to employ at least one possibly provided ABS sensor (ABS=anti-lock braking system) as an encoder at the rear wheels. Different target slip values are stored in the control device according to various driving conditions (speed, deceleration, corner inclination position, road surface conditions, etc.). If the target slip value is exceeded, regeneration is reduced until the target slip value is obtained. As an alternative to the ABS sensor, it is also possible to employ the speed gradient of the drive motor with respect to vehicle speed. This is particularly advantageous when the rear wheels of a steering wheel-controlled electric vehicle are belt-driven.
当該調整は、加速する場合にも採用できる。 This adjustment can also be employed when accelerating.
分離レバー6を介して駆動出力または駆動トルクMAあるいは回生出力または回生トルクMRを手動で調整することにより、後輪スリップ調整のための最大フレームが予め定義される。スロットルレバー4の位置によって分離レバー6による調整のための最大フレームが予め与えられる。
By manually adjusting the drive power or drive torque M A or the regenerative power or regenerative torque M R via the separating lever 6 a maximum frame for the rear wheel slip adjustment is predefined. The position of the
後輪スリップ調整は、電気駆動モータの回生出力または回生トルクMRあるいは駆動出力または駆動トルクMAの出力調整(MPPT:最大電力点追従機能)を介して実現され得る。 Rear wheel slip regulation can be realized via output regulation (MPPT: maximum power point tracking function) of the regenerative power or regenerative torque MR or the drive power or drive torque MA of the electric drive motor.
入力変数として期待回生出力または期待回生トルクMR6がドライバによってスロットルレバー4および/または分離レバー6を介して予め与えられる。期待回生トルクMR6が後輪におけるスリップ限界を超えると、電気駆動モータの回転数が低下することにより電気駆動モータによって回生される出力が大幅に低下する。
The expected regenerative power or the expected regenerative torque MR6 is pregiven by the driver via the
当該効果が制御装置によって検出されると直ちに回生トルクMRが再び最大値になるまで期待回生トルクMR6が制限される。 As soon as this effect is detected by the control device, the expected regenerative torque MR6 is limited until the regenerative torque MR reaches its maximum value again.
ここで回生において再び出力低下が検知されるまで回生トルクMRが段階的に増加されることにより、また新たなサイクルが始まる。 Here, a new cycle starts again by increasing the regenerative torque MR step by step until a decrease in output is detected again during regeneration.
図3は、加速または駆動中の第一の作動領域Aと減速または回生中の第二の作動領域Rにおける、自動車の少なくとも一つの駆動輪における駆動トルクMAあるいは回生トルクMRの調整を概略的に図示している。スロットルレバー4の位置S4によって定格回生トルクMR4または定格駆動トルクMA4が予め与えられる。分離レバー6を介して定格回生トルクMR4または定格駆動トルクMA4が後輪スリップ調整のための最大フレームを表す期待回生トルクMR6または期待駆動トルクMA6に低下される。
FIG. 3 schematically illustrates the regulation of the drive torque M A or the regenerative torque M R at at least one drive wheel of a motor vehicle in a first operating region A during acceleration or drive and a second operating region R during deceleration or regeneration. is illustrated. Depending on the position S4 of the
期待回生トルクMR6および期待駆動トルクMA6の各曲線によって表される定格回生トルクMR4または定格駆動トルクMA4の低下の別法として、回生トルクMRを分離レバー6によって最大回生トルクMRmaxに、あるいは駆動トルクMAを分離レバー6を介して最大駆動トルクMAmaxに制限することが可能である。最大回生トルクMRmaxまたは最大駆動トルクMAmaxは、極端な場合ゼロでもあり得る。定格回生トルクMR4または定格駆動トルクMA4を低下させる場合と異なり、当該制限は、スロットルレバー4の定義された下限位置S4Rmax以下および/または定義された上限位置S4Amax以上においてのみ作用する。
As an alternative method for decreasing the rated regenerative torque M R4 or the rated driving torque M A4 represented by the respective curves of the expected regenerative torque M R6 and the expected driving torque M A6 , the regenerative torque M R is applied by the
自動車の少なくとも一つの駆動輪の駆動トルクMAあるいは回生トルクMRのゼロ点0付近の調整は、引くから押す(あるいはその逆)への滑らかな移行が実施されるように行われることが好ましい。このことは、図3に図示される線図において各接線tが定格回生トルクMR4および定格駆動トルクMA4のゼロ点0を中心とした延伸の曲線に概ね「水平」、すなわち横軸(スロットルレバー4の位置S4)に対して概ね平行に延伸する場合に得られる。図示される例において接線tと横軸(スロットルレバー4の位置S4)との間における角αが最大約3°である。
The adjustment of the drive torque M A or the regenerative torque M R of at least one drive wheel of the motor vehicle about the zero
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