JP2023063586A - work machine - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work machine, even by configuring a machine body into a simple structure, providing a worker with high handleability.
SOLUTION: A grass mower comprises a main frame 11 including a mounting part to be mounted on a traveling machine body, extension/contraction means 41 configured to be selectable between a storage state where it is folded in a horizontal direction and an extension state and to rotationally turn at an intermediate part in the longitudinal direction, and a mast frame 21 capable of rotationally turning the extension/contraction means 41 about a vertical shaft. The extension/contraction means 41 includes a longitudinally rotational cylinder (a third cylinder) 417 for rotationally driving in the longitudinal direction, and the mast frame 21 includes a horizontally rotational cylinder 212 for rotationally driving, where the longitudinally rotational cylinder (the third cylinder) 417 and the horizontally rotational cylinder 212 are connected by a bypass circuit a.
SELECTED DRAWING: Figure 1
COPYRIGHT: (C)2023,JPO&INPIT

Description

この発明は、作業機に係る、詳細には、草刈等の作業を行う作業機に係る。更に詳細には、草刈等の作業を行う作業機の障害物の衝突に対する処理に関する油圧系統に係る。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a working machine, and more particularly to a working machine that performs work such as mowing. More specifically, the present invention relates to a hydraulic system related to handling of collision with an obstacle in a work machine that performs work such as mowing.

走行機体の側方に作業部を位置させて作業を行う作業機において、障害物の衝突に対する緩衝装置を有した作業機が特許文献１及び特許文献２として公開されている。
特許文献１の機構は、第１アーム、第２アームを連結させ、この第２アームの端部に草刈装置本体を連結させている。第２アームの中間部に安全装置と、第２アーム及び草刈装置本体の間にシリンダを配置している。安全装置に負荷が加わることで第２アームの安全装置部分で屈折し、障害物との衝撃を緩衝させる。この時シリンダは、アブソーバの役割をしているため、第２アームの屈曲回動の動作は自由状態となっている。さらに、切換弁を切り替えることで、シリンダの伸縮を制御して第２アームを当初の位置に復帰させることを可能としている。 2. Description of the Related Art Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 2003-100003 and 2004-200000 disclose working machines having a shock absorber against collision with an obstacle in a work machine that performs work with a working part positioned on the side of a traveling machine body.
The mechanism disclosed in Patent Document 1 connects a first arm and a second arm, and connects the mower main body to the end of the second arm. A safety device is arranged in the intermediate portion of the second arm, and a cylinder is arranged between the second arm and the lawn mower main body. When a load is applied to the safety device, the safety device portion of the second arm bends and absorbs the impact with the obstacle. At this time, the cylinder acts as an absorber, so that the bending and rotating motion of the second arm is in a free state. Furthermore, by switching the switching valve, it is possible to control the expansion and contraction of the cylinder and return the second arm to the initial position.

特許文献２の機構は、主フレームに対し前後に回動可能なマストフレームと、このマストフレームに上下に回動可能に設けた第１ブームと、この第１ブームに上下に回動可能に設けた第２ブームと、この第２ブームに設けた草刈作業部を備え、主フレームに対するマストフレームの回動を固定するストッパ手段を設けた草刈機である。この草刈機のストッパ手段は、障害物との衝突によって生じるマストフレームへの回動力によって、固定を解除させる。すると、第１ブーム及び第２ブームを含むアーム部が回動して、草刈機へのダメージを回避するとしている。 The mechanism of Patent Document 2 includes a mast frame that can rotate back and forth with respect to a main frame, a first boom that is provided on the mast frame so that it can rotate vertically, and a first boom that is provided on the first boom so that it can rotate vertically. and a mower provided on the second boom, and provided with stopper means for fixing the rotation of the mast frame with respect to the main frame. The stopper means of this lawn mower is released from fixation by a turning force to the mast frame caused by collision with an obstacle. Then, the arm portion including the first boom and the second boom rotates to avoid damage to the lawn mower.

特許文献３（実開平６－５１０７９号公報）「メインフレ－ムの緩衝装置」［００１４］乃至［００１６］記載のように、昇降用油圧シリンダ７のヘッド側と緩衝用油圧シリン
ダ１６のボア側とを油圧配管１７で接続し、モア１０が異物に衝突すると、ア－ム６及び水平回動が可能なメインフレ－ム１１が回動する。緩衝用油圧シリンダ１６は伸長して、そのボア側の油が昇降用油圧シリンダ７のヘッド側へ入る。この結果ア－ム６が上昇し、モア１０は異物から上昇して離れる。
その後、モア１０が逃げる方向への力が働かなくなると、ア－ム６が自重で下がろうとする。昇降用油圧シリンダ７が縮んで、このヘッド側へ油が流入するとともに、緩衝用油圧シリンダ１６のロッド側に油が入る。結果、ア－ム６を正規位置に戻すと同時に、モア１０も正規位置に戻る。
特許文献３の回路構成は、一方のシリンダと、他方のシリンダをバイパスさせている。
また、１つの方向制御弁を兼用し、２つのシリンダを作動させているとも考えられる。 As described in Patent Document 3 (Japanese Utility Model Laid-Open No. 6-51079) "Main Frame Shock Absorber" [0014] to [0016], the head side of the lifting hydraulic cylinder 7 and the bore side of the buffer hydraulic cylinder 16 are connected. are connected by a hydraulic pipe 17, and when the mower 10 collides with foreign matter, the arm 6 and the horizontally rotatable main frame 11 rotate. The buffering hydraulic cylinder 16 extends and the oil on its bore side enters the head side of the lifting hydraulic cylinder 7 . As a result, the arm 6 rises, and the mower 10 rises and leaves the foreign matter.
After that, when the force in the direction in which the mower 10 escapes ceases to work, the arm 6 tries to move down by its own weight. When the lifting hydraulic cylinder 7 is contracted, the oil flows into the head side and the rod side of the damping hydraulic cylinder 16 . As a result, the mower 10 also returns to its normal position at the same time as the arm 6 returns to its normal position.
The circuit configuration of Patent Document 3 bypasses one cylinder and the other cylinder.
It is also conceivable that one directional control valve is also used to operate two cylinders.

特開平１０－２９２４３９号公報JP-A-10-292439 特開２０１７－３５０５０号公報JP 2017-35050 A 実開平６－５１０７９号公報Japanese Utility Model Laid-Open No. 6-51079 US５２１０９９７ＡUS5210997A CA２４１８７５１A１CA2418751A1

特許文献１に記載の草刈装置は、回動を規制及び解除する安全装置と共にシリンダを配置する必要があり、コスト高であるという課題を持つ。また、安全装置は第２アームの中間部にあるため、第２アーム自体（特に中間部から上部）及び第１アームに負荷が加わったときに回避動作が取れない課題がある。 The mowing device described in Patent Document 1 has a problem of high cost because it is necessary to dispose a cylinder together with a safety device for restricting and releasing rotation. Moreover, since the safety device is located in the intermediate portion of the second arm, there is a problem that avoidance action cannot be taken when a load is applied to the second arm itself (especially from the intermediate portion to the upper portion) and the first arm.

特許文献２に記載の草刈機は、回避動作後のアーム部を基の位置に復帰させるために、作業部を設置させたままトラクタを後退させる必要がある。このため、トラクタ及び草刈機を操作する作業者にとっては、操作及びこの手順が煩雑となり、操作難易度が高いという課題がある。 In the lawn mower disclosed in Patent Literature 2, the tractor must be moved backward while the working part is installed in order to return the arm part to the original position after the avoidance operation. For this reason, the operator who operates the tractor and the lawn mower has a problem that the operation and the procedure thereof become complicated, and the operation difficulty is high.

特許文献３記載の「メインフレ－ムの緩衝装置」の回路構成は、緩衝用油圧シリンダ１６と昇降用油圧シリンダ７が直結状態であるため、作業部であるモア１０に後方に向かう力がかかると、即上昇してしまう。この場合、特にモア１０の上方や、ア－ム６の上方にも作業上の障害物となるものがある場合は、これと衝突してしまう危険がある。 In the circuit configuration of the "mainframe shock absorber" described in Patent Document 3, since the shock absorber hydraulic cylinder 16 and the lift hydraulic cylinder 7 are directly connected, when a rearward force is applied to the mower 10, which is the working part, , immediately rises. In this case, especially if there is an obstacle above the mower 10 or above the arm 6, there is a danger of colliding with it.

例えば、軒下や太陽光パネルの下等での作業で上方に余裕がない状態だと、不意に上昇してしまうと上方の物体に衝突する問題がある。また、この機構は、障害物と衝突してアーム６が上昇すると、例えば切り株のような作業部であるモア１０程度の高さの障害物に対しては、この障害物に乗り上げることになってしまう。このため、最初の側方からの衝突時以外にもモア１０が上方から障害物に接触することになるので、障害物又は作業部（モア１０）を保護したい場合には、不都合が生じる。 For example, when working under eaves or under a solar panel, if there is no space above, there is a problem that if it suddenly rises, it will collide with an object above. Also, in this mechanism, when the arm 6 is lifted by colliding with an obstacle, it will run over an obstacle of about the height of the mower 10, which is a working part such as a stump. put away. For this reason, the mower 10 comes into contact with the obstacle from above other than at the time of the first side collision, which is inconvenient when it is desired to protect the obstacle or the working part (the mower 10).

特許文献４、特許文献５記載発明は、シリンダを操作する専用の制御バルブ（方向制御弁）を設置しており、また、制御バルブとシリンダをつなぐ回路に、他のシリンダを短絡させるバイパス回路を設けるものではない。 In the inventions described in Patent Documents 4 and 5, a dedicated control valve (directional control valve) for operating the cylinder is installed, and a bypass circuit that short-circuits other cylinders is provided in the circuit that connects the control valve and the cylinder. It is not set.

この発明は、
走行機体への装着用装着部を設けた主フレームと、
水平状に折り畳んだ収納状態と伸張状態との選択可能であるとともに中間部で前後方向に回動可能な伸縮手段と、
伸縮手段を鉛直軸周りに回動可能なマストフレームと、
伸縮手段を前後方向に回動駆動させる前後回動シリンダと、
マストフレームは、マストフレームを回動駆動させる水平回動シリンダと、を備え、
前後回動シリンダと水平回動シリンダはバイパス回路によって接続されているとともに、
水平回動シリンダはタンクと接続し、
水平回動シリンダと接続する回路は分岐して、一方はタンクに接続し、他方はバイパス回路の一端に接続し、
バイパス回路の他端は、接続点に接続し、
接続点で分岐した回路の一方は、前後回動シリンダから接続点方向への流体の移動を抑圧可能なチェック弁を介して前後回動シリンダに接続し、
接続点で分岐した他方の回路は、流体圧発生源を介してタンクに接続し、
前後回動シリンダはタンク方向への流体の移動を抑圧可能なチェック弁を介してタンクに接続し、
水平回動シリンダと前後回動シリンダとに流体を流しても、水平回動シリンダが優先して流体を流す、
とともに、
作業部に障害物が衝突して作業部が退避状態に移行する場合は、水平回動シリンダが動作することで、水平回動シリンダにタンクから流体を引き込むとともに水平回動シリンダの流体をタンクに押し出し、
作業部を退避状態から通常状態に復元する場合は、
流体圧発生源で発生した流体を、接続点、バイパス回路から水平回動シリンダに引き込み、水平回動シリンダから流体をタンクに押し出し、水平回動シリンダを動作させて、
水平回動シリンダがストロークエンドに到達後は、前後回動シリンダに流体圧発生源で発生した流体を引き込み、前後回動シリンダから流体をタンクに押出し、前後回動シリンダを動作させて、
水平回動シリンダ及び前後回動シリンダが共にストロークエンドに到達後の流体は接続点から、バイパス回路を介して直接タンクに流入し、水平回動シリンダ及び前後回動シリンダを動作させ、マストフレームを通常位置に復帰させる、
ことを特徴とした草刈作業機、
に係る。 This invention
a main frame provided with a mounting portion for mounting on a running body;
an expansion/contraction means capable of selecting between a horizontally folded stored state and an expanded state, and capable of rotating in the front-rear direction at an intermediate portion;
a mast frame capable of rotating the expansion and contraction means around a vertical axis;
a front-rear rotation cylinder for rotating and driving the expansion and contraction means in the front-rear direction;
The mast frame includes a horizontal rotation cylinder that rotates the mast frame,
The forward/backward rotating cylinder and the horizontally rotating cylinder are connected by a bypass circuit,
The horizontal rotation cylinder connects with the tank,
The circuit connected to the horizontal rotation cylinder is branched, one is connected to the tank, the other is connected to one end of the bypass circuit,
The other end of the bypass circuit connects to the connection point,
one of the circuits branched at the connection point is connected to the front-rear rotation cylinder via a check valve capable of suppressing movement of fluid from the front-rear rotation cylinder toward the connection point;
The other circuit branched at the connection point is connected to the tank via a fluid pressure source,
The back-and-forth rotating cylinder is connected to the tank through a check valve capable of suppressing movement of the fluid in the direction of the tank,
Even if the fluid is supplied to the horizontal rotation cylinder and the front-rear rotation cylinder, the horizontal rotation cylinder preferentially supplies the fluid.
with
When an obstacle collides with the working part and the working part shifts to the retracted state, the horizontally rotating cylinder operates to draw fluid from the tank into the horizontally rotating cylinder and to discharge the fluid in the horizontally rotating cylinder to the tank. Extrude,
To restore the working part from the save state to the normal state,
The fluid generated by the fluid pressure generating source is drawn into the horizontal rotation cylinder from the connection point and the bypass circuit, the fluid is pushed out from the horizontal rotation cylinder to the tank, and the horizontal rotation cylinder is operated,
After the horizontally rotating cylinder reaches the stroke end, the fluid generated by the fluid pressure generating source is drawn into the forward/backward rotating cylinder, the fluid is pushed out from the forward/backward rotating cylinder to the tank, and the forward/backward rotating cylinder is operated.
After both the horizontal rotation cylinder and the front-rear rotation cylinder reach the stroke end, the fluid directly flows into the tank from the connection point through the bypass circuit, operates the horizontal rotation cylinder and the front-rear rotation cylinder, and moves the mast frame. return to normal position,
A lawn mower characterized by
related to.

この発明は、更に、
動作がストロークである草刈作業機、
に係る。 This invention further
A lawn mower whose operation is a stroke,
related to.

この発明は、更に、
前記水平回動シリンダが前記マストフレームを回動させるために必要な推力は、前記前後回動シリンダが前記伸縮手段を前後回動させるために必要な推力より小さい、
ことを特徴とした草刈作業機、
に係る。 This invention further
The thrust force required for the horizontal rotation cylinder to rotate the mast frame is smaller than the thrust force required for the front-rear rotation cylinder to rotate the telescopic means back and forth,
A lawn mower characterized by
related to.

この発明は、更に、
前記マストフレームは回動位置によって通常位置及び退避位置を設け、退避位置から通常位置に復帰させる場合、前記水平回動シリンダが動作して前記バイパス回路内の圧力が高まった後に前記前後回動シリンダが動作する、
ことを特徴とした草刈作業機、
に係る。 This invention further
The mast frame is provided with a normal position and a retracted position depending on the rotating position, and when returning from the retracted position to the normal position, the horizontal rotating cylinder operates to increase the pressure in the bypass circuit, and then the forward/backward rotating cylinder is moved. works,
A lawn mower characterized by
related to.

この発明は、更に、
前記前後回動シリンダの伸縮は第１リリーフ弁を有した方向制御弁によって制御され、
前記水平回動シリンダ及びタンクを接続する回路中に第２リリーフ弁を備え、
前記第２リリーフ弁の設定圧力は、第１リリーフ弁の設定圧力より低い、
ことを特徴とした草刈作業機、
に係る。 This invention further
The expansion and contraction of the back-and-forth rotating cylinder is controlled by a directional control valve having a first relief valve,
A second relief valve is provided in the circuit connecting the horizontally rotating cylinder and the tank,
The set pressure of the second relief valve is lower than the set pressure of the first relief valve,
A lawn mower characterized by
related to.

本発明は、障害物に衝突しても上下方向への移動がないので、作業部やブーム上方の物体等を気にする必要がない。また、水平回動シリンダを単独で動かす（元の位置に復帰させる）ことができるので、作業者の意図とは別に動くこと（上下方向に作業部が動くこと）がなく、作業者は意図したとおりに作業部やブームを動作可能となっている。
また、本発明は、障害物と作業部の接触は、最初の側面からの衝突のみで、作業部が後方に退避する構造である。衝突後の作業部は、作業者の意思によって元の位置に復帰させるので、不意に障害物や作業部及びその他の部材等を損傷させる恐れがない。
本発明は、機体の構成を簡易な構成としながらも、作業者にとって取扱性の良い作業機を提供することを目的とする。 Since the present invention does not move in the vertical direction even if it collides with an obstacle, there is no need to worry about the work section or objects above the boom. In addition, since the horizontal rotation cylinder can be moved independently (returned to the original position), it does not move (the working part moves vertically) independently of the operator's intention. It is possible to operate the working part and the boom as follows.
In addition, the present invention has a structure in which the contact between the obstacle and the working part is only the first collision from the side, and the working part retreats backward. Since the working part after the collision is returned to its original position by the operator's will, there is no possibility that the obstacle, the working part and other members will be damaged unexpectedly.
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a work machine that is easy to handle for a worker while having a simple body structure.

この発明の実施例に係る作業機の実施例の進行方向後方から見た作業部格納状態図であって図中奥側が進行方向である。FIG. 2 is a view showing a state in which the working part is stored when viewed from the rear in the direction of travel of the working machine according to the example of the present invention, and the back side in the drawing is the direction of travel; この発明の実施例に係る作業機の実施例の作業部格納状態の平面図であって、図中上方が進行方向である。FIG. 2 is a plan view of the work machine according to the embodiment of the present invention in which the working part is stored, and the direction of movement is upward in the drawing. この発明の実施例に係る作業機の実施例の作業部通常状態時の進行方向後方から見た作業部展開状態図である。FIG. 2 is an unfolded state diagram of the working portion of the working machine according to the embodiment of the present invention when the working portion is in a normal state, viewed from the rear in the traveling direction; この発明の実施例に係る作業機の実施例の作業部展開状態であり作業部通常状態の平面図であって、図中上方が進行方向である。FIG. 2 is a plan view of the working unit in the deployed state and the working unit in the normal state of the working machine according to the embodiment of the present invention; この発明の実施例に係る作業機の実施例の作業部展開状態であり作業部退避状態の平面図であって、図中上方が進行方向である。FIG. 2 is a plan view of the work machine according to the embodiment of the present invention in which the working part is in the deployed state and the working part is in the retracted state; この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図である。1 is a hydraulic circuit diagram of an example of a working machine according to an example of the present invention; FIG. この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図であって、衝突によって水平回動シリンダが短縮する場合をあらわす図である。1 is a hydraulic circuit diagram of an embodiment of a working machine according to an embodiment of the present invention, showing a case where a horizontal rotation cylinder is shortened due to collision; FIG. この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図であって、作業機を外力によって水平回動シリンダを強制的に伸長させて作業部を通常状態に復帰させる場合をあらわす図である。FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of the working machine according to the embodiment of the present invention, showing a case where the working machine is returned to the normal state by forcibly extending the horizontal rotation cylinder by an external force. . この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図であって、水平回動シリンダが伸長してストロークエンドに達する直前（通常状態に復帰する直前）をあらわす図である。FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of the working machine according to the embodiment of the present invention, showing immediately before the horizontal rotation cylinder extends and reaches the stroke end (immediately before returning to the normal state); この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図であって、水平回動シリンダが伸長してストロークエンドに到達後、前後回動シリンダ（第３シリンダ）を伸長させる工程をあらわす図である。FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of the working machine according to the embodiment of the present invention, showing the process of extending the forward/backward rotating cylinder (third cylinder) after the horizontal rotating cylinder extends and reaches the stroke end; is. この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図であって、水平回動シリンダ、前後回動シリンダ（第３シリンダ）が共に、ストロークエンドに到達した場合の図である。FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of the working machine according to the embodiment of the present invention, and is a diagram when both the horizontal rotation cylinder and the front-rear rotation cylinder (third cylinder) reach the stroke end. この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図であって、前後回動シリンダ（第３シリンダ）を短縮させる場合の図である。FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of the working machine according to the embodiment of the present invention, showing a case where the front-rear rotation cylinder (third cylinder) is shortened.

この発明に係る作業機の実施例の機械構造について、図１乃至図５に基づき説明する。
Ａは、作業機である。作業機Ａは、この発明の第１実施例では、草刈等の作業を行う作業機に係る。作業機Ａは、トラクタ等からなる走行機体Ｂの装着用装着部１１１、１１２に取り付け駆動する。
トラクタ等からなる走行機体Ｂは、第１実施例では、図１、図３、に図示する作業機Ａの奥側、図２、図４に図示する作業機Ａの上方、図５に図示する作業機Ａの右側に位置する。 A mechanical structure of an embodiment of a working machine according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5. FIG.
A is a working machine. The work machine A in the first embodiment of the present invention relates to a work machine that performs work such as mowing. The working machine A is attached to the mounting parts 111 and 112 for mounting of the traveling machine body B such as a tractor and driven.
In the first embodiment, the traveling body B composed of a tractor or the like is positioned behind the work machine A shown in FIGS. 1 and 3, above the work machine A shown in FIGS. 2 and 4, and shown in FIG. It is located on the right side of the work machine A.

１１は、主フレームである。主フレーム１１は、作業機Ａに取り付ける。主フレーム１１には、図示するように走行機体Ｂへの装着用の装着部１１１、１１２を設ける。２個の１１１は下部に設ける装着部（ロア）、１１２は上部に設ける装着部（トップ）であり、３点で作業機Ａを走行機体Ｂに装着する。
操作部（図示せず）は、走行機体Ｂに設け、後述する方向制御弁２５を操作する。
図１、図３等に図示する２２は、入力軸である。入力軸２２は、取り付ける走行機体Ｂから駆動力を作業機Ａに取り入れる。
図１、図３等に図示する２３は、変速部である。変速部２３では、入力軸２２により走行機体Ｂから入力した駆動力を変速する。 11 is the main frame. The main frame 11 is attached to the work machine A. The main frame 11 is provided with attachment portions 111 and 112 for attachment to the traveling body B as shown. Two mounting portions 111 are provided at the lower portion (lower), and 112 are mounting portions provided at the upper portion (top).
An operation unit (not shown) is provided on the traveling body B and operates a directional control valve 25, which will be described later.
22 illustrated in FIG. 1, FIG. 3, etc. is an input shaft. The input shaft 22 takes in the driving force from the traveling body B to which it is attached to the working machine A. - 特許庁
Reference numeral 23 shown in FIGS. 1, 3, etc. is a transmission unit. The transmission unit 23 changes the speed of the driving force input from the traveling body B through the input shaft 22 .

図１、図３等に図示する２４は、流体圧発生源である油圧ポンプである。油圧ポンプ２４は、入力軸２２により走行機体Ｂから入力し、変速機２３で変速した駆動力により、駆動する。油圧ポンプ２４により、作業機Ａの油圧で作動する油圧機器関係に油圧を配送する。
図１、図７以下に図示する２５は、方向制御弁であるバルブユニットである。バルブユニット２５では、油圧の流れを切換制御する。 24 shown in FIGS. 1, 3, etc. is a hydraulic pump which is a fluid pressure generation source. The hydraulic pump 24 is driven by driving force input from the traveling body B through the input shaft 22 and changed by the transmission 23 . Hydraulic pump 24 distributes hydraulic pressure to hydraulic equipment related to working machine A which is operated by hydraulic pressure.
Reference numeral 25 shown in FIGS. 1 and 7 and subsequent figures is a valve unit which is a directional control valve. The valve unit 25 switches and controls the flow of hydraulic pressure.

図１等に図示する２１は、マストフレームである。マストフレーム２１は、作業機Ａの、主フレーム１１の進行方向左右に対する一端部あるいは中央部に設ける。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を、水平方向へ回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を鉛直軸周りに回動可能である。この実施例において、一端側を支点に回動するマストフレーム２１は、マストフレーム２１の他端側を進行方向と直交する方向に位置させた時を通常位置及び通常状態、通常位置より後方側にマストフレーム２１の他端側を回動させた時は退避位置及び退避状態としている。
２１１は、マストフレーム回動軸である。マストフレーム２１は、マストフレーム回動軸２１１によって、主フレーム１１に回動自在に取り付ける。 21 illustrated in FIG. 1 and the like is a mast frame. The mast frame 21 is provided at one end or central portion of the main frame 11 of the work machine A with respect to the traveling direction. The mast frame 21 can rotate the expansion/contraction means 41 in the horizontal direction. The mast frame 21 can rotate the telescopic means 41 around the vertical axis. In this embodiment, the mast frame 21, which rotates about one end side as a fulcrum, is positioned at the normal position, the normal state, and the rear side from the normal position when the other end side of the mast frame 21 is positioned in a direction orthogonal to the traveling direction. When the other end side of the mast frame 21 is rotated, it is in the retracted position and retracted state.
211 is a mast frame rotation shaft. The mast frame 21 is rotatably attached to the main frame 11 by a mast frame rotating shaft 211 .

２１２は、水平回動シリンダ（マストフレーム回動軸用シリンダ）である。水平回動シリンダであるマストフレーム回動軸用シリンダ２１２は、油圧シリンダからなり油圧により伸縮する。
水平回動シリンダ２１２は、一端を主フレーム１１に取り付け、他端はマストフレーム２１に取り付ける。そのため、ストロークの移動によって水平回動シリンダ２１２を伸縮して、主フレーム１１に対して、マストフレーム２１を回動駆動する。 212 is a horizontal rotation cylinder (cylinder for mast frame rotation shaft). The mast frame rotating shaft cylinder 212, which is a horizontal rotating cylinder, is made up of a hydraulic cylinder and expands and contracts by hydraulic pressure.
The horizontal rotation cylinder 212 has one end attached to the main frame 11 and the other end attached to the mast frame 21 . Therefore, the horizontal rotation cylinder 212 is expanded and contracted by movement of the stroke, and the mast frame 21 is rotated with respect to the main frame 11 .

３１は、タンクであり、この実施例では、オイルタンクである。第１実施例では、オイルタンク３１は、作業機Ａの進行方向左右に対する主フレーム１１の他端部に設ける。草刈機Ａに使用される各シリンダは油圧シリンダであるため、オイルタンク３１は各オイルシリンダ駆動用のオイルを貯蔵する。
オイルタンク３１の前端部は、主フレーム１１の前端部とほぼ同じ、あるいは、主フレーム１１の前端部よりやや後方に位置する。 31 is a tank, which is an oil tank in this embodiment. In the first embodiment, the oil tank 31 is provided at the other end of the main frame 11 with respect to the left and right of the working machine A in the traveling direction. Since each cylinder used in the lawn mower A is a hydraulic cylinder, the oil tank 31 stores oil for driving each oil cylinder.
The front end of the oil tank 31 is located substantially at the front end of the main frame 11 or slightly behind the front end of the main frame 11 .

４１は、伸縮手段である。伸縮手段４１は、図１及び図２に図示するように、作業部５１に伸縮手段４１を折り畳んで主フレーム１１上に作業部５１を位置させた格納状態と、図３乃至図５に図示する伸縮手段４１を伸展させて、主フレーム１１より進行方向に対する側方に位置させた作業部５１の作業状態を取らせる。
伸縮手段４１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を有する。 41 is an elastic means. As shown in FIGS. 1 and 2, the expansion/contraction means 41 is stored in the working part 51 by folding the expansion/contraction means 41 and placing the working part 51 on the main frame 11, and in FIGS. The expansion/contraction means 41 is extended to allow the working portion 51 positioned on the side of the main frame 11 with respect to the traveling direction to assume the working state.
The telescopic means 41 has a first boom 411 , a first connecting body 412 , a second boom 413 , a second connecting body 414 , a first cylinder 415 , a second cylinder 416 , a third cylinder 417 and a fourth cylinder 418 .

第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第１連結体４１２は、第１ブーム４１１の他端側の先端部に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２の他端側の先端部に一端部を連結し、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向に対して前後方向へ回動可能に設ける。
第２連結体４１４は、第２ブーム４１３の他端側の先端部に一端部を設け、マストフレーム２１が通常位置において、第１連結体４１２に対して前後方向へ並行に移動可能である。 The first boom 411 has one end connected to the mast frame 21 and is provided so as to be rotatable in the vertical direction.
The first connecting body 412 has one end connected to the tip of the other end of the first boom 411 and is provided to be rotatable in the vertical direction.
The second boom 413 has one end connected to the tip of the other end of the first connecting body 412, and is provided so as to be rotatable in the longitudinal direction with respect to the traveling direction when the mast frame 21 is in the normal position.
The second connecting body 414 has one end at the tip of the other end of the second boom 413 , and is movable in the longitudinal direction parallel to the first connecting body 412 when the mast frame 21 is in the normal position.

第１シリンダ４１５は、油圧シリンダからなり、マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、マストフレーム２１と第１ブーム４１１を連結させたリンク機構４２を介して連結する。第１シリンダ４１５は、第１ブーム４１１回動用であり、第１ブーム４１１に設け、伸縮すると同時に第１ブーム４１１共に回動して第１ブーム４１１を上下回動させる。
第１ブーム４１１は上下回動自在に、第１ブーム回動軸４１１Ａを回動中心として回動自在にマストフレーム２１に連結される。 The first cylinder 415 is a hydraulic cylinder, and connects the mast frame 21 and the first boom 411 via the link mechanism 42 that connects the mast frame 21 and the first boom 411 . The first cylinder 415 is for rotating the first boom 411, and is provided on the first boom 411. The first cylinder 415 rotates together with the first boom 411 to rotate the first boom 411 up and down at the same time as it expands and contracts.
The first boom 411 is vertically rotatably connected to the mast frame 21 so as to be rotatable about the first boom rotating shaft 411A.

第２シリンダ４１６は、油圧シリンダからなり、第１ブーム４１１と第１連結体４１２の他端側とを連結する。第２シリンダ４１６は、第１連結体４１２の上下回動用である。
第３シリンダ４１７は、前後回動シリンダであって、油圧シリンダからなり、第１連結体４１２と第２ブーム４１３とを連結する。第３シリンダ４１７は、第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する前後回動用である。第３シリンダ（前後回動シリンダ）４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常位置において、伸縮手段４１を前後方向へ回動駆動させる。 The second cylinder 416 is a hydraulic cylinder and connects the first boom 411 and the other end side of the first connecting body 412 . The second cylinder 416 is for vertically rotating the first connecting body 412 .
The third cylinder 417 is a cylinder that rotates back and forth, is composed of a hydraulic cylinder, and connects the first connecting body 412 and the second boom 413 . The third cylinder 417 is for rotating the second boom 413 back and forth with respect to the first boom 411 . When the mast frame 21 is in the normal position, the third cylinder (front-rear rotation cylinder) 417 rotates the expansion and contraction means 41 in the front-rear direction by expanding and contracting the stroke.

第４シリンダ４１８は、油圧シリンダからなり、第２連結体４１４と作業部５１とを連結する。第４シリンダ４１８は、作業部５１の上下回動用である。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ（前後回動シリンダ）４１７、第４シリンダ４１８の各シリンダは、それぞれ、ロッド側室内とボトム側室内とを有する。
４１９は、ロッドである。ロッド４１９は、第２ブーム４１３と共に平行リンクを形成する。ロッド４１９によって、第２連結体４１４は第１連結体４１２に対して進行方向における左右方向に角度を変えることなく、前後方向に並行して移動が可能である。 The fourth cylinder 418 is composed of a hydraulic cylinder and connects the second connecting body 414 and the working portion 51 . The fourth cylinder 418 is for vertically rotating the working portion 51 .
Each of the first cylinder 415, the second cylinder 416, the third cylinder (front-rear rotation cylinder) 417, and the fourth cylinder 418 has a rod-side chamber and a bottom-side chamber.
419 is a rod. Rod 419 forms a parallel link with second boom 413 . The rod 419 allows the second connecting body 414 to move in the front-rear direction parallel to the first connecting body 412 without changing the angle in the left-right direction in the advancing direction.

５１は、作業部である。作業部５１は、第２連結体４１４の他端側の先端部且つ第２連結体４１４の進行方向に対する前方側に設ける。作業部５１は、更に、第２連結体４１４に対して上下方向へ回動可能に設ける。
作業部５１は、この第１実施例では、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向と直交する方向に向けた回転軸５１２に複数の刃部を配置し、これを回転駆動させることで草刈等の作業を行う。ただし、作業目的や作業部５１の構造は開示した実施例に限定はされない。
作業部５１が格納姿勢である第１ブーム４１１及び第２ブーム４１３のそれぞれがほぼ水平状態をとって折り畳んだ場合、第１ブーム４１１及び第１連結体４１２及び第２ブーム４１３及び第２連結体４１４はオイルタンク３１の上方に位置する。より詳細に説明すると、マストフレーム２１は前方側に回動した状態の通常状態に位置させ、オイルタンク３１の直上には、第１ブーム４１１の他端部、第２ブーム４１３の一端部、第２連結体４１４が位置する。 51 is a working part. The working portion 51 is provided on the front end portion of the second connecting body 414 on the other end side and on the front side with respect to the traveling direction of the second connecting body 414 . The working part 51 is further provided so as to be vertically rotatable with respect to the second connecting body 414 .
In the first embodiment, the working unit 51 has a plurality of blades arranged on a rotating shaft 512 oriented in a direction orthogonal to the direction of travel when the mast frame 21 is in the normal position, and is rotated to cut grass or the like. work. However, the purpose of the work and the structure of the working unit 51 are not limited to the disclosed embodiment.
When the first boom 411 and the second boom 413 in which the working unit 51 is in the retracted posture are folded in a substantially horizontal state, the first boom 411 and the first connecting body 412 and the second boom 413 and the second connecting body are folded. 414 is positioned above the oil tank 31 . More specifically, the mast frame 21 is positioned in a normal state in which it is rotated forward, and the other end of the first boom 411, one end of the second boom 413, Two links 414 are located.

作業部５１が格納姿勢をとったとき、作業部５１の前端部は主フレーム１１の上方に位置し、作業部５１の前端部が装着部（ロア）１１１、装着部（トップ）１１２より後方で、且つ、第１シリンダはオイルタンク３１の上方に位置させる。
作業部５１が、格納姿勢をとったとき、図１及び図２に図示するように、第１ブーム４１１の長手方向及び第２ブーム４１３の長手方向は、ほぼ水平で進行方向と直交する方向に向けられ、且つ、第２ブーム４１３の長手方向は第１ブーム４１１の長手方向に対して前後方向に傾斜している。より詳細には、第２ブーム４１３は、他端側に向かうにつれて他端を進行方向の後方に位置するように第１ブーム４１１に対して傾斜させている。 When the working part 51 is in the retracted posture, the front end of the working part 51 is positioned above the main frame 11 , and the front end of the working part 51 is behind the mounting part (lower) 111 and the mounting part (top) 112 . and the first cylinder is positioned above the oil tank 31 .
1 and 2, the longitudinal direction of the first boom 411 and the longitudinal direction of the second boom 413 are substantially horizontal and perpendicular to the traveling direction when the working unit 51 is in the retracted posture. and the longitudinal direction of the second boom 413 is inclined in the longitudinal direction with respect to the longitudinal direction of the first boom 411 . More specifically, the second boom 413 is inclined with respect to the first boom 411 so that the other end is located rearward in the traveling direction as it goes toward the other end.

作業部５１は進行方向と平行の向きに作業部５１の回動軸である回動軸５１１を備える。作業部５１の格納姿勢において、回動軸５１１は第１ブーム４１１の第１ブーム回動軸４１１Ａと平行に配置する。回動軸５１１は軸方向を進行方向に対する前後方向に向けていて、マストフレーム２１の回動と共に水平方向にマストフレーム回動軸２１１を軸にして回動することができる。回動軸５１１は、第２連結体４１４によって、マストフレーム２１が後方側に回動したときの退避状態を除き、作業部の展開状態及び格納状態に関わらず、常時前後方向を向いている。
伸縮手段４１を伸長させて作業部５１を走行機体Ｂの側方部に展開させた展開姿勢の場合、図４に示す通常の作業状態である通常状態と、図５に示すように作業部５１が障害物Ｊ等に当接し、作業部５１及び伸縮手段４１と共にマストフレーム２１が後方に回動する退避状態を取ることができる。 The working part 51 is provided with a rotating shaft 511 that is a rotating shaft of the working part 51 in a direction parallel to the advancing direction. In the retracted posture of the working unit 51 , the rotation shaft 511 is arranged parallel to the first boom rotation shaft 411A of the first boom 411 . The rotation shaft 511 has its axial direction oriented in the front-rear direction with respect to the direction of travel, and can rotate about the mast frame rotation shaft 211 in the horizontal direction together with the rotation of the mast frame 21 . The rotating shaft 511 is always oriented in the front-rear direction regardless of whether the working unit is deployed or retracted, except for the retracted state when the mast frame 21 is rotated rearward by the second connecting member 414 .
In the case of the deployment posture in which the expansion/contraction means 41 is extended to deploy the working portion 51 to the side portion of the traveling machine body B, the normal working state shown in FIG. 4 and the working portion 51 shown in FIG. comes into contact with an obstacle J or the like, and the mast frame 21 rotates rearward together with the working portion 51 and the expansion/contraction means 41 to take a retracted state.

展開姿勢における通常状態は、マストフレーム２１が前方に回動した状態であるため、マストフレーム２１に連結した伸縮手段４１の第１ブーム４１１は、平面視において、走行機体の進行方向と直交する側方に展開する。第１ブーム４１１は、マストフレーム２１側を支点に上下方向に回動可能である。展開姿勢での通常状態において、第２ブーム４１３は第１連結体４１２に連結した一端側を支点にして、下方に位置する他端側を前後方向に回動できる。第２ブーム４１３の他端側に位置する作業部５１は、展開姿勢での通常状態において、第２ブーム４１３の前後動に伴って、進行方向に対する左右方向の角度を変えずに、前後に移動可能である。 Since the normal state in the deployed posture is a state in which the mast frame 21 is rotated forward, the first boom 411 of the telescopic means 41 connected to the mast frame 21 is on the side orthogonal to the traveling direction of the traveling machine body in plan view. spread out in the direction of The first boom 411 is vertically rotatable around the mast frame 21 side as a fulcrum. In the normal state in the unfolded posture, the second boom 413 can rotate in the front-rear direction with the one end side connected to the first connecting body 412 as a fulcrum, and the other end side positioned below. The working part 51 located on the other end side of the second boom 413 moves back and forth without changing the angle in the left and right direction with respect to the traveling direction in accordance with the back and forth movement of the second boom 413 in the normal state in the deployed posture. It is possible.

展開姿勢における退避状態は、走行機体Ｂの進行に伴って、作業部５１の前方部に障害物Ｊ等が当接すると、作業部５１は障害物Ｊによって相対的に走行機体Ｂの後方側に押される。作業部５１は伸縮手段４１を介してマストフレーム２１に連結しているので、伸縮手段４１と共にマストフレーム２１を後方に回動させるように構成している。このように構成することによって、作業機Ａ及び走行機体Ｂ及び障害物Ｊの損傷を抑制することができる。
作業部５１の格納状態のとき、図１に図示するように、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４はオイルタンク３１の上方に位置させることで、作業部５１あるいはオイルタンク３１が走行機体Ｂの側方から突出することを防ぐ。
第１ブーム４１１及び第２ブーム４１３の長さを走行機体Ｂの幅一杯に使用できるので、側方へ展開したときの最大長さを可能な限り大きくできる。 In the retracted state in the deployed posture, when an obstacle J or the like comes into contact with the front part of the working unit 51 as the traveling machine body B advances, the working part 51 moves relatively to the rear side of the traveling machine body B due to the obstacle J. pushed. Since the working part 51 is connected to the mast frame 21 via the expansion/contraction means 41 , the mast frame 21 is rotated rearward together with the expansion/contraction means 41 . By configuring in this way, damage to the working machine A, the traveling machine body B, and the obstacle J can be suppressed.
When the working unit 51 is in the stowed state, as shown in FIG. To prevent a working part 51 or an oil tank 31 from protruding from the side of a traveling machine body B.
Since the length of the first boom 411 and the second boom 413 can be used to the full width of the traveling body B, the maximum length when deployed sideways can be made as large as possible.

この発明の実施例に係る油圧回路について、図６乃至図１２に従って説明する。
ａはバイパス回路、ｂはダブルパイロットチェック弁、ｃは第１リリーフ弁、ｄは第２リリーフ弁、ｅはスローリターンチェック弁、ｅ１はスローリターンチェック弁ｅの絞り弁、ｅ２はスローリターンチェック弁ｅのチェック弁（逆止弁）、ｆは可変絞り式スローリターンチェック弁、ｆ１は可変絞り式スローリターンチェック弁ｆの可変絞り弁、ｆ２は可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁（逆止弁）、ｇは逆止弁であるチェック弁である。ａ１は、接続点である。 A hydraulic circuit according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 6 to 12. FIG.
a is a bypass circuit, b is a double pilot check valve, c is a first relief valve, d is a second relief valve, e is a slow return check valve, e1 is a throttle valve for the slow return check valve e, e2 is a slow return check valve e check valve (check valve), f variable throttle slow return check valve, f1 variable throttle slow return check valve f, f2 variable throttle slow return check valve f check valve (reverse stop valve), and g is a check valve which is a non-return valve. a1 is a connection point.

方向制御弁２５は、方向制御弁（第１）２５１、方向制御弁（第２）２５２は、方向制御弁（第３）２５３、方向制御弁（第４）２５４で構成する。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５に設ける。第１リリーフ弁ｃは、設定圧で自動的に開き、圧力を下げる機能を備る。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５内の回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。
水平回動シリンダ（マストフレーム回動軸用シリンダ）２１２は、ロッド側室内２１２ｂとボトム側室内２１２ａとを有する。水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂはタンク（オイルタンク）３１と接続する。ロッド側室内２１２ｂとタンク（オイルタンク）３１とを接続する油圧回路中に、スローリターンチェック弁ｅを設ける。 The direction control valve 25 is composed of a direction control valve (first) 251 and the direction control valve (second) 252 is composed of a direction control valve (third) 253 and a direction control valve (fourth) 254 . The first relief valve c is provided in the directional control valve 25 . The first relief valve c has a function of automatically opening at a set pressure and lowering the pressure. The first relief valve c is a pressure relief or safety relief valve when abnormal pressure occurs in the fluid in the circuit within the directional control valve 25 .
The horizontal rotation cylinder (mast frame rotation shaft cylinder) 212 has a rod side chamber 212b and a bottom side chamber 212a. A rod-side chamber 212 b of the horizontally rotating cylinder 212 is connected to the tank (oil tank) 31 . A slow return check valve e is provided in the hydraulic circuit connecting the rod side chamber 212 b and the tank (oil tank) 31 .

スローリターンチェック弁ｅは、絞り弁ｅ１にチェック弁ｅ２を組込んだもので、一方向の流量を小さく絞って制限し、逆方向の流れを自由に通過させることができる。実施例において、ロッド側室内２１２ｂからタンク（オイルタンク）３１へ向かう側への流体の流れは絞り弁ｅ１によって制限して行い、タンク（オイルタンク）３１からロッド側室内２１２ｂへ向かう流れは、チェック弁ｅ２によって制限なく行うことができるように構成
している。 The slow return check valve e is obtained by incorporating the check valve e2 into the throttle valve e1. In this embodiment, the flow of fluid from the rod-side chamber 212b to the tank (oil tank) 31 is restricted by a throttle valve e1, and the flow from the tank (oil tank) 31 to the rod-side chamber 212b is controlled by a check valve. It is constructed so that it can be performed without restriction by the valve e2.

可変絞り式スローリターンチェック弁ｆは、可変絞り弁ｆ１に、チェック弁ｆ２を組込んだもので、一方向の流量を可変絞り弁ｆ１によって無段階に絞って調整することが可能で、逆方向の流れをチェック弁ｆ２によって自由に通過させることができる。実施例において、作業機Ａを用いた作業時は、可変絞り弁ｆ１は常時閉じている。つまり、ボトム側室内２１２ａからタンク（オイルタンク）３１へ向かう側への流体の流れは、可変絞り弁ｆ１とチェック弁ｆ２によって遮られ、タンク（オイルタンク）３１からボトム側室内２１２ａへ向かう流れは、制限なく行うことができるように構成している。
可変絞り弁ｆ１は、作業時以外のメンテナンス時に開状態とすることで、回路内の流体に高い圧力をかけずとも、自由にボトム側室内２１２ａ及びロッド側室内２１２ｂに流体を流入させて、水平回動シリンダ２１２を伸縮させることができる。つまり、マストフレーム２１を自由に回動させることができる。 The variable throttle type slow return check valve f is a combination of the variable throttle valve f1 and the check valve f2. can be freely passed by the check valve f2. In the embodiment, the variable throttle valve f1 is always closed when the work machine A is used for work. That is, the flow of fluid from the bottom side chamber 212a to the tank (oil tank) 31 is blocked by the variable throttle valve f1 and the check valve f2, and the flow from the tank (oil tank) 31 to the bottom side chamber 212a is interrupted by the variable throttle valve f1 and the check valve f2. , is configured so that it can be done without restrictions.
By opening the variable throttle valve f1 during maintenance other than during work, the fluid can flow freely into the bottom-side chamber 212a and the rod-side chamber 212b without applying high pressure to the fluid in the circuit. The rotating cylinder 212 can be extended and retracted. That is, the mast frame 21 can be freely rotated.

水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから出た油圧回路は分岐して、一方はタンク３１に接続し、他方はバイパス回路ａの一端に、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから接続点ａ１方向への流体の移動を抑圧可能であるチェック弁ｇを介して、接続する。バイパス回路ａの他端は、接続点ａ１に接続する。
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから出て、分岐した油圧回路の一方に、第２リリーフ弁ｄを設ける。つまり、ボトム側室内２１２ａは、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆと第２リリーフ弁ｄを介して、タンク３１と接続している。 The hydraulic circuit coming out of the bottom side chamber 212a of the horizontally rotating cylinder 212 is branched, one of which is connected to the tank 31, and the other is connected to one end of the bypass circuit a from the bottom side chamber 212a of the horizontally rotating cylinder 212 to the connection point. The connection is made via a check valve g capable of suppressing the movement of fluid in the a1 direction. The other end of bypass circuit a is connected to connection point a1.
A second relief valve d is provided on one side of the branched hydraulic circuit that exits from the bottom side chamber 212a of the horizontally rotating cylinder 212 . That is, the bottom side chamber 212a is connected to the tank 31 via the variable throttle slow return check valve f and the second relief valve d.

図８に図示するように、油圧等の流体は、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁ｆ２側を通って、タンク３１から流量の規制なくボトム側室内２１２ａに送られる。
ボトム側室内２１２ａの接続回路を分岐した油圧回路の一方である、水平回動シリンダ２１２及びタンク３１を接続する回路中に、第２リリーフ弁ｄを備える。第２リリーフ弁ｄは、ボトム側室内２１２ａ及びボトム側室内２１２ａに接続する回路で発生した油圧を、設定圧で自動的に開き、タンク３１側に流体を流して圧力を下げる機能を備る。水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａの接続回路に接続する回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。 As shown in FIG. 8, the fluid such as hydraulic pressure is sent from the tank 31 to the bottom side chamber 212a through the check valve f2 side of the variable throttle type slow return check valve f without restriction of the flow rate.
A second relief valve d is provided in a circuit connecting the horizontally rotating cylinder 212 and the tank 31, which is one of the hydraulic circuits branched from the connecting circuit of the bottom side chamber 212a. The second relief valve d has a function of automatically opening the hydraulic pressure generated in the bottom side chamber 212a and the circuit connected to the bottom side chamber 212a at a set pressure to flow the fluid to the tank 31 side to lower the pressure. It is a pressure release or safety relief valve when abnormal pressure occurs in the fluid in the circuit connected to the connection circuit of the bottom side chamber 212a of the horizontally rotating cylinder 212.

第２リリーフ弁ｄは、ボトム側室内２１２ａ側の回路から、タンク３１に設定圧力による弁の開放によって、流体を流すことができるが、タンク３１から第２リリーフ弁ｄを介して、ボトム側室内２１２ａ側へ向かうように流体を移動させることはできない。
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａに、油圧等の流体を引き込み、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂから流体を押し出すと、ストロークはストロークエンド方向に伸長し、ストロークの移動によってストロークが短縮するとボトム側室内から流体を押し出しロッド側室内２１２ｂに流体を引き込む。ストロークの移動によって水平回動シリンダ２１２を伸縮して、主フレーム１１に対して、マストフレーム２１を回動駆動する。 The second relief valve d allows fluid to flow from the circuit on the side of the bottom side chamber 212a to the tank 31 by opening the valve at a set pressure. Fluid cannot be moved toward 212a.
When fluid such as hydraulic pressure is drawn into the bottom side chamber 212a of the horizontally rotating cylinder 212 and pushed out from the rod side chamber 212b of the horizontally rotating cylinder 212, the stroke extends in the stroke end direction, and the stroke is extended by the movement of the stroke. When shortened, the fluid is pushed out from the bottom side chamber and drawn into the rod side chamber 212b. By moving the stroke, the horizontal rotation cylinder 212 is extended and contracted to rotate the mast frame 21 with respect to the main frame 11 .

タンク（オイルタンク）３１から、油圧ポンプである流体圧発生源２４を介して、方向制御弁２５に接続する。方向制御弁２５内では、方向制御弁（第４）２５４、方向制御弁（第３）２５３、方向制御弁（第２）２５２、方向制御弁（第１）２５１に順次接続する。
方向制御弁２５内の、方向制御弁（第４）２５４、方向制御弁（第３）２５３、方向制御弁（第２）２５２、方向制御弁（第１）２５１は、それぞれ、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダである第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８と、操作部による操作がない場合において、それぞれの方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４へ流入した流体をタンク（オイルタンク）３１に戻すアンロード回路（無負荷回路）ｈに接続する。 A tank (oil tank) 31 is connected to a directional control valve 25 via a fluid pressure source 24, which is a hydraulic pump. In the directional control valve 25, the directional control valve (fourth) 254, the directional control valve (third) 253, the directional control valve (second) 252, and the directional control valve (first) 251 are connected in sequence.
Direction control valve (fourth) 254 , direction control valve (third) 253 , direction control valve (second) 252 , direction control valve (first) 251 in direction control valve 25 are each connected to first cylinder 415 , second cylinder 416, third cylinder 417, and fourth cylinder 418, which are cylinders that rotate back and forth. It is connected to an unload circuit (no-load circuit) h returning to (oil tank) 31 .

第１リリーフ弁ｃの一端は、それぞれの方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４からタンク（オイルタンク）３１側に戻す方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４に設けたアンロード回路ｈと、前記それぞれの方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４から第１リリーフ弁ｃ側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５１ａ，２５２ａ，２５３ａ，２５４ａを介して方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４に接続する。第１リリーフ弁ｃの他端は、タンク（オイルタンク）３１に接続する。 One end of the first relief valve c is an unload circuit h provided in each of the direction control valves 251, 252, 253, and 254 that returns the direction control valves 251, 252, 253, and 254 to the tank (oil tank) 31 side, The directional control valves 251, 252, 253, 253, 253, 253, 253 through check valves 251a, 252a, 253a, 254a capable of suppressing the inflow of fluid from the respective directional control valves 251, 252, 253, 254 to the side of the first relief valve c. 254. The other end of the first relief valve c is connected to the tank (oil tank) 31 .

図６乃至図１２に図示するように、第１シリンダ４１５は、ロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとを有する。
第２シリンダ４１６は、ロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとを有する。
前後回動シリンダ（第３シリンダ）４１７は、ロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとを有する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとを有する。 As shown in FIGS. 6 to 12, the first cylinder 415 has a rod side chamber 415b and a bottom side chamber 415a.
The second cylinder 416 has a rod side chamber 416b and a bottom side chamber 416a.
The forward/backward rotating cylinder (third cylinder) 417 has a rod side chamber 417b and a bottom side chamber 417a. The fourth cylinder 418 has a rod-side chamber 418b and a bottom-side chamber 418a.

方向制御弁（第１）２５１は、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとにそれぞれ接続する。方向制御弁（第２）２５２は、第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとにそれぞれ接続する。方向制御弁（第３）２５３は、第３シリンダ４１７（前後回動シリンダ４１７）のロッド側室内とボトム側室内とにそれぞれ接続する。方向制御弁（第４）２５４は、第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとにそれぞれ接続する。 The direction control valve (first) 251 is connected to the rod side chamber 415b and the bottom side chamber 415a of the first cylinder 415, respectively. The direction control valve (second) 252 is connected to the rod side chamber 416b and the bottom side chamber 416a of the second cylinder 416, respectively. The direction control valve (third) 253 is connected to the rod side chamber and the bottom side chamber of the third cylinder 417 (back and forth rotating cylinder 417). The direction control valve (fourth) 254 is connected to the rod side chamber 418b and the bottom side chamber 418a of the fourth cylinder 418, respectively.

方向制御弁（第１）２５１は、方向制御弁（第１）２５１から第１シリンダ４１５へ向かう回路と、方向制御弁（第１）２５１からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。この実施例において、方向制御弁（第１）２５１が操作されない場合においても、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂは方向制御弁（第１）２５１内で分岐した一方の回路によってタンク（オイルタンク）３１に接続する。分岐した他方の回路は、ボトム側室内４１５ａと接続していて、ボトム側室内４１５ａとロッド側室内４１５ｂは接続状態である。 The direction control valve (first) 251 can connect a circuit from the direction control valve (first) 251 to the first cylinder 415 and a circuit from the direction control valve (first) 251 to the tank (oil tank) 31. Configure. In this embodiment, even when the directional control valve (first) 251 is not operated, the rod-side chamber 415b of the first cylinder 415 is connected to the tank (oil tank) by one of the circuits branched within the directional control valve (first) 251. ) 31. The other branched circuit is connected to the bottom side chamber 415a, and the bottom side chamber 415a and the rod side chamber 415b are in a connected state.

方向制御弁（第２）２５２は、方向制御弁（第２）２５２から第２シリンダ４１６へ向かう回路と、方向制御弁（第２）２５２からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。方向制御弁（第３）２５３は、方向制御弁（第３）２５３から第３シリンダ４１７へ向かう回路と、方向制御弁（第３）２５３からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。方向制御弁（第４）２５４は、方向制御弁（第４）２５４から第４シリンダ４１８へ向かう回路と、向制御弁（第４）２５４からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。 The direction control valve (second) 252 can connect a circuit from the direction control valve (second) 252 to the second cylinder 416 and a circuit from the direction control valve (second) 252 to the tank (oil tank) 31. Configure. The direction control valve (third) 253 can connect a circuit from the direction control valve (third) 253 to the third cylinder 417 and a circuit from the direction control valve (third) 253 to the tank (oil tank) 31. Configure. The direction control valve (fourth) 254 can connect a circuit from the direction control valve (fourth) 254 to the fourth cylinder 418 and a circuit from the direction control valve (fourth) 254 to the tank (oil tank) 31. Configure.

この実施例の第２シリンダ４１６乃至第４シリンダ４１８を制御する方向制御弁２５２，２５３，２５４は、操作部による切替操作がされない場合において、方向制御弁２５２，２５３，２５４から第２シリンダ４１６乃至第４シリンダ４１８への流体の流出入ができないように、方向制御弁２５２，２５３，２５４内で回路を遮断する。操作部による切替操作がされると、流体圧発生源２４から第２シリンダ４１６乃至第４シリンダ４１８への流体の流入、及び、第２シリンダ４１６乃至第４シリンダ４１８からタンク（オイルタンク）３１への流体の流出が可能に構成する。
また、この実施例で使用する方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４のそれぞれは、非操作時の中立状態において、流体圧発生源２４から常時移送される流体をアンロード回路ｈによってタンク３１に回送する。 The directional control valves 252, 253, 254 for controlling the second cylinder 416 to the fourth cylinder 418 of this embodiment are not operated by the operation unit to switch the direction control valves 252, 253, 254 to the second cylinder 416 to the second cylinder 416 to 418. A circuit is broken in the directional control valves 252 , 253 , 254 so that fluid cannot flow into or out of the fourth cylinder 418 . When a switching operation is performed by the operation unit, fluid flows from the fluid pressure generation source 24 to the second to fourth cylinders 416 to 418 and from the second to fourth cylinders 416 to 418 to the tank (oil tank) 31. fluid outflow.
Further, each of the directional control valves 251, 252, 253, 254 used in this embodiment, in a neutral state when not operated, transfers the fluid constantly transferred from the fluid pressure generation source 24 to the tank 31 by the unload circuit h. Forward.

方向制御弁（第１）２５１は、方向制御弁（第１）２５１からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第１）２５１から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５１ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
方向制御弁（第２）２５２は、方向制御弁（第２）２５２からアンロード回路とは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第２）２５２から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５２ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路に接続する回路を有する。 The direction control valve (first) 251 has a circuit from the direction control valve (first) 251 to the tank 31 side different from the unloading circuit h, and a direction control valve (first) 251 to the first relief valve c. One end has a circuit connected to the first relief valve c and the unload circuit h via a check valve 251a capable of suppressing the inflow of fluid.
The directional control valve (second) 252 includes a circuit directed from the directional control valve (second) 252 to the tank 31 side different from the unloading circuit, and a circuit from the directional control valve (second) 252 to one end of the first relief valve c. It has a circuit connected to the first relief valve c and the unload circuit via a check valve 252a capable of suppressing the inflow of fluid on the end side.

方向制御弁（第３）２５３は、方向制御弁（第３）２５３からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第３）２５３から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路に接続する回路を有する。
接続点ａ１は、第３シリンダ４１７（前後回動シリンダ４１７）のボトム側室内４１７ａおよびダブルパイロットチェック弁ｂと、接続した方向制御弁（第３）２５３の間に設ける。
方向制御弁（第４）２５４は、方向制御弁（第４）２５４からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第４）２５４から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５４ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路に接続する回路を有する。 The direction control valve (third) 253 has a circuit from the direction control valve (third) 253 to the tank 31 side different from the unloading circuit h, and a direction control valve (third) 253 to the first relief valve c. One end has a circuit connected to the first relief valve c and the unload circuit via a check valve 253a capable of suppressing the inflow of fluid.
The connection point a1 is provided between the bottom-side chamber 417a of the third cylinder 417 (back and forth rotating cylinder 417) and the double pilot check valve b and the directional control valve (third) 253 connected thereto.
The direction control valve (fourth) 254 includes a circuit from the direction control valve (fourth) 254 to the tank 31 side different from the unloading circuit h, and a direction control valve (fourth) 254 to the first relief valve c. One end has a circuit connected to the first relief valve c and the unload circuit via a check valve 254a capable of suppressing the inflow of fluid.

前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂと、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａは、ダブルパイロットチェック弁ｂを介して、方向制御弁（第３）２５３にそれぞれ接続する。
前後回動シリンダ４１７は、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１７ａに流体を引き込みロッド側室内４１７ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１７ａから流体を押し出しロッド側室内４１７ｂに流体を引き込む。
前後回動シリンダ（第３シリンダ）４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、伸縮手段４１を構成する第２ブーム４１３を前後方向へ回動駆動させる。 The rod-side chamber 417b of the longitudinally rotating cylinder 417 and the bottom-side chamber 417a of the longitudinally rotating cylinder 417 are connected to the direction control valve (third) 253 through the double pilot check valve b.
When the stroke is extended in the stroke end direction, the back-and-forth rotating cylinder 417 draws fluid into the bottom side chamber 417a and pushes the fluid out of the rod side chamber 417b. pull in.
The forward/backward rotating cylinder (third cylinder) 417 rotates the second boom 413 constituting the telescopic means 41 in the forward/rearward direction when the mast frame 21 is in the normal state by extending and retracting the stroke.

ダブルパイロットチェック弁ｂに、方向制御弁（第３）２５３側から油圧等の流体の圧力がかからないと、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに流体は流れない。ダブルパイロットチェック弁ｂは、逆止弁となっているので、ボトム側室内４１７ａ側から圧力がかかっても、方向制御弁（第３）２５３側に流体は流れない。したがって、第３シリンダ４１７のストローク長を安定的に維持でき、第２ブーム４１３の回動位置を安定的に維持できる。
図１１に図示するように、方向制御弁（第３）２５３とダブルパイロットチェック弁ｂ間の油圧回路の流体圧が高まると、ダブルパイロットチェック弁ｂを開放できる。ダブルパイロットチェック弁ｂの開放の後、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａあるいはロッド側室内４１７ｂに流体は流れる。 The fluid does not flow into the bottom side chamber 417 a of the forward/backward rotating cylinder 417 unless fluid pressure such as hydraulic pressure is applied to the double pilot check valve b from the direction control valve (third) 253 side. Since the double pilot check valve b is a check valve, even if pressure is applied from the bottom side chamber 417a side, the fluid does not flow to the directional control valve (third) 253 side. Therefore, the stroke length of the third cylinder 417 can be stably maintained, and the rotational position of the second boom 413 can be stably maintained.
As shown in FIG. 11, when the fluid pressure in the hydraulic circuit between the directional control valve (third) 253 and the double pilot check valve b increases, the double pilot check valve b can be opened. After the double pilot check valve b is opened, the fluid flows into the bottom side chamber 417a or the rod side chamber 417b of the forward/backward rotating cylinder 417 .

前記前後回動シリンダ４１７の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
第２リリーフ弁ｄは、第１リリーフ弁ｃとは独立して構成している。第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダ４１７、第４シリンダ４１８は、第１リリーフ弁ｃを共通して使用しているが、第２リリーフ弁ｄは、水平回動シリンダ２１２と前後回動シリンダ４１７に係る動作のみに機能する。第２リリーフ弁ｄは、作業部５１を前後させる動作に関してのみ機能する。 The expansion and contraction of the forward/backward rotating cylinder 417 is controlled by a directional control valve 25 having a first relief valve c.
The second relief valve d is constructed independently of the first relief valve c. The first cylinder 415, the second cylinder 416, the front-rear rotation cylinder 417, and the fourth cylinder 418 commonly use the first relief valve c. It functions only for the operation related to the forward/backward rotating cylinder 417 . The second relief valve d functions only for moving the working part 51 back and forth.

第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第４シリンダ４１８に関する回路とは別に
、第２リリーフ弁ｄを独立させて、水平回動シリンダ２１２と前後回動シリンダ４１７に
関する回路に組み込むので、第１リリーフ弁ｃとは別の圧力設定を任意に設定できる。こ
のため、第１リリーフ弁ｃは前後回動シリンダ４１７と接続しているものの、流体圧力の
リリーフ動作は第２リリーフ弁ｄの圧力設定に依存することになる。 Aside from the circuit relating to the first cylinder 415, the second cylinder 416, and the fourth cylinder 418, the second relief valve d is made independent and incorporated into the circuit relating to the horizontally rotating cylinder 212 and the front-rear rotating cylinder 417. A pressure setting other than the valve c can optionally be set. Therefore, although the first relief valve c is connected to the forward/backward rotating cylinder 417, the relief operation of the fluid pressure depends on the pressure setting of the second relief valve d.

この発明の実施例の場合、第２リリーフ弁ｄの設定圧力は、第１リリーフ弁ｃの設定圧力より低く設けている。そのため、第２リリーフ弁ｄは、第１リリーフ弁ｃより低圧で先に開き、衝突時の水平回動シリンダ２１２による回避動作を衝突圧力が高まる前の早期に、行うことができる。障害物Ｊ等の作業部５１への衝突によって、マストフレーム２１は作業部５１及び伸縮手段４１と共に後方側に回動する退避動作をして、マストフレーム２１を退避状態にさせる。
また、マストフレーム２１が通常状態であっても、第２ブーム４１３が前後回動シリンダ４１７によって後方から前進方向に回動する場合、作業部５１が障害物Ｊに衝突しても、第１リリーフ弁ｃよりも弱い圧力設定の第２リリーフ弁ｄによって、第２ブーム４１３、作業部５１、障害物Ｊの損傷を防ぐことができる。 In the case of the embodiment of the present invention, the set pressure of the second relief valve d is set lower than the set pressure of the first relief valve c. Therefore, the second relief valve d opens at a lower pressure than the first relief valve c, so that the horizontally rotating cylinder 212 can perform an avoidance action at an early stage before the collision pressure increases. When the obstacle J or the like collides with the working portion 51, the mast frame 21 performs a retraction operation of rotating rearward together with the working portion 51 and the expansion/contraction means 41, thereby bringing the mast frame 21 into the retracted state.
Further, even if the mast frame 21 is in the normal state, if the second boom 413 is rotated in the forward direction from the rear side by the forward/backward rotating cylinder 417, even if the working portion 51 collides with the obstacle J, the first relief is provided. Damage to the second boom 413, the working unit 51, and the obstacle J can be prevented by the second relief valve d, which has a weaker pressure setting than the valve c.

前後回動シリンダ４１７と水平回動シリンダ２１２はバイパス回路ａによって接続されている。
接続点ａ１で分岐した油圧回路の一方はチェック弁ｇを介して前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに接続する。チェック弁ｇは水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから接続点ａ１方向への流体の移動を抑圧可能である。
接続点ａ１で分岐した他方の回路は、方向制御弁２５３を介してタンク３１に接続可能にする。 The forward/backward rotating cylinder 417 and the horizontal rotating cylinder 212 are connected by a bypass circuit a.
One of the hydraulic circuits branched at the connection point a1 is connected to the bottom side chamber 417a of the forward/backward rotating cylinder 417 via the check valve g. The check valve g can suppress the movement of the fluid from the bottom side chamber 212a of the horizontally rotating cylinder 212 toward the connecting point a1.
The other circuit branched at the connection point a1 is made connectable to the tank 31 via the directional control valve 253 .

前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂは、ダブルパイロットチェック弁ｂを介してタンク３１に接続する。該ダブルパイロットチェック弁ｂは前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂからタンク３１方向への流体の移動を抑圧可能である。
前後回動シリンダ４１７にはダブルパイロットチェック弁ｂを近接して設ける。
バイパス回路ａは前記ダブルパイロットチェック弁ｂより流体圧発生源２４側に接続している。 A rod side chamber 417b of the forward/backward rotating cylinder 417 is connected to the tank 31 via a double pilot check valve b. The double pilot check valve b can suppress the movement of the fluid from the rod-side chamber 417b of the forward/backward rotating cylinder 417 to the tank 31 direction.
A double pilot check valve b is provided close to the forward/backward rotating cylinder 417 .
The bypass circuit a is connected to the fluid pressure generation source 24 side from the double pilot check valve b.

バイパス回路ａは、前後回動シリンダ４１７にも、水平回動シリンダ２１２にも接続している。しかし、前後回動シリンダ４１７のピストン径より水平回動シリンダ２１２のピストン径が大きく設定し、且つ、マストフレーム２１の水平方向への回動に必要なトルクを、作業部５１及び第２連結体を接続した第２ブーム４１４を前後方向に回動させるトルクより小さくしている。
また、水平回動シリンダがマストフレームを垂直軸周りの水平方向に回動させるために必要な推力は、前後回動シリンダが通常状態における伸縮手段を前後回動させるために必要な推力より小さい。 The bypass circuit a is connected to both the forward/backward rotating cylinder 417 and the horizontal rotating cylinder 212 . However, the piston diameter of the horizontal rotation cylinder 212 is set larger than the piston diameter of the front-rear rotation cylinder 417, and the torque required to rotate the mast frame 21 in the horizontal direction is applied to the working portion 51 and the second connecting body. is smaller than the torque that rotates the second boom 414 to which is connected in the front-rear direction.
Further, the thrust force required for the horizontal rotation cylinder to rotate the mast frame in the horizontal direction about the vertical axis is smaller than the thrust force required for the front-rear rotation cylinder to rotate the telescopic means in the normal state.

そのため、水平回動シリンダ２１２が優先して伸長動作する。このため、水平回動シリンダ２１２に優先して流体が流れ、ダブルパイロットチェック弁ｂに圧力がかからず、前後回動シリンダ４１７には流体が流れない。
また、図６～図１２のように構成した回路において、ダブルパイロットチェック弁ｂの弁が圧力によって開放されて前後回動シリンダと挿通状態になるときの動作圧力は、水平回動シリンダの動作圧力より高くなるように設定されている。このため、水平回動シリンダ２１２の伸長動作は、前後回動シリンダの動作よりも優先的かつ安定的に行うことができる。
すなわち、水平回動シリンダ２１２と前後回動シリンダ４１７とに同時に流体を流しても、水平回動シリンダ２１２を優先して流体が流れる。 Therefore, the horizontally rotating cylinder 212 is preferentially extended. Therefore, the fluid flows preferentially to the horizontally rotating cylinder 212 , the pressure is not applied to the double pilot check valve b, and the fluid does not flow to the forward/backward rotating cylinder 417 .
Further, in the circuits configured as shown in FIGS. 6 to 12, the operating pressure when the double pilot check valve b is opened by pressure and inserted into the forward/backward rotating cylinder is the operating pressure of the horizontal rotating cylinder. set to be higher. Therefore, the extension operation of the horizontally rotating cylinder 212 can be performed with priority and stability over the operation of the forward/backward rotating cylinder.
That is, even if the fluid is supplied to the horizontally rotating cylinder 212 and the forward/backward rotating cylinder 417 at the same time, the fluid preferentially flows to the horizontally rotating cylinder 212 .

前記マストフレームは回動位置によって通常位置及び退避位置を設け、退避位置から通常位置に復帰させる場合、前記水平回動シリンダ２１２が動作して前記バイパス回路ａ内の圧力が高まった後に前記前後回動シリンダ４１７が動作する。 The mast frame has a normal position and a retracted position depending on the rotation position, and when returning from the retracted position to the normal position, the horizontal rotation cylinder 212 operates to increase the pressure in the bypass circuit a, and then the forward and backward rotation is performed. The moving cylinder 417 operates.

この発明の実施例に係る油圧回路の動作順序について、図７乃至図１１にしたがって、説明する。
図７に図示する状態は、作業部５１に障害物Ｊが衝突して作業部５１が退避状態に移行する場合である。この状態では、作業部５１の障害物Ｊへの衝突によるマストフレーム２１の回動により、水平回動シリンダ２１２のストロークが強制的に短縮する。すると、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂに流体を引き込み、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内から流体を押し出す方向に水平回動シリンダ２１２のシリンダが移動する。水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂにタンク３１から流体を引き込み、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内の流体をタンク３１に押し出す。 The order of operation of the hydraulic circuit according to the embodiment of the invention will be described with reference to FIGS. 7 to 11. FIG.
The state shown in FIG. 7 is a case where an obstacle J collides with the working unit 51 and the working unit 51 shifts to the retracted state. In this state, the rotation of the mast frame 21 due to the collision of the working part 51 with the obstacle J forces the stroke of the horizontal rotation cylinder 212 to shorten. Then, the horizontal rotation cylinder 212 moves in the direction in which the fluid is drawn into the rod side chamber 212 b of the horizontal rotation cylinder 212 and the fluid is pushed out from the bottom side chamber of the horizontal rotation cylinder 212 . Fluid is drawn from the tank 31 into the rod-side chamber 212 b of the horizontally rotating cylinder 212 , and the fluid in the bottom-side chamber of the horizontally rotating cylinder 212 is pushed out to the tank 31 .

図７を参照して、更に、退避状態に移行する動作順序を説明する。
作業部５１に障害物Ｊが衝突すると、第２ブーム４１３、第１ブームを介してマストフレーム２１が後方にマストフレーム回動軸２１１を回動中心として、回動しようとする。
図４、図５に図示する水平回動シリンダ２１２が、障害物Ｊと衝突することにより、水平回動シリンダ２１２のストロークが短縮する方向に外力がかかり、ボトム側室内２１２ａの圧力が高まる。
ボトム側室内２１２ａの圧の高まりにより、第２リリーフ弁ｄを開放状態にさせる。 With reference to FIG. 7, the order of operations for transitioning to the retracted state will be further described.
When an obstacle J collides with the working portion 51, the mast frame 21 tries to rotate rearward through the second boom 413 and the first boom around the mast frame rotating shaft 211 as a rotation center.
When the horizontally rotating cylinder 212 illustrated in FIGS. 4 and 5 collides with an obstacle J, an external force is applied in the direction of shortening the stroke of the horizontally rotating cylinder 212, increasing the pressure in the bottom side chamber 212a.
The increase in pressure in the bottom side chamber 212a opens the second relief valve d.

この時、逆止弁であるチェック弁ｇは、図６及び図７の図中に示すチェック弁ｇより上側の水平回動シリンダ２１２側の圧力が高く、閉じたままなので、バイパス回路ａに液等、流体は流入しない。
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａの流体は、圧力の高まりによって弁を開放した第２リリーフ弁ｄを通って、タンク３１内に押し戻される。 At this time, the check valve g, which is a check valve, remains closed due to high pressure on the side of the horizontally rotating cylinder 212 above the check valve g shown in FIGS. etc., no fluid flows in.
The fluid in the bottom side chamber 212a of the horizontally rotating cylinder 212 is pushed back into the tank 31 through the second relief valve d, which is opened due to the increased pressure.

水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂの圧力は低圧状態であるので、（図中低圧状態は太線一点鎖線であらわし、高圧状態は、太線実線であらわす。）タンク３１内の流体がスローリターンチェック弁ｅのチェック弁（逆止弁）ｅ２を解放させる。且つ、このチェック弁（逆止弁）ｅ２を経由して水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂに入るすなわち吸入される。
すると、マストフレーム２１が後方側に回動する。つまり、伸縮手段４１は、図４に示す通常状態から、図５に示すように、障害物Ｊに押されて後方に回動した退避状態になる。 Since the pressure in the rod-side chamber 212b of the horizontally rotating cylinder 212 is in a low pressure state (in the drawing, a low pressure state is indicated by a thick dashed line, and a high pressure state is indicated by a thick solid line), the fluid in the tank 31 is slow-return checked. The check valve (check valve) e2 of the valve e is released. Further, it enters, or is sucked into, the rod-side chamber 212b of the horizontally rotating cylinder 212 via this check valve (check valve) e2.
Then, the mast frame 21 rotates rearward. That is, the expansion/contraction means 41 is pushed by the obstacle J and turns backward as shown in FIG. 5 from the normal state shown in FIG.

図８に図示するように、作業部５１を退避状態から通常状態に復元する場合であって、作業部５１を接地させながら後進で行なう場合、すなわち、作業部５１に外力を加えて通常状態に復帰させる場合は、水平回動シリンダ２１２のストロークを強制的に伸長させる。すると、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂから流体を押し出し、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａに流体を引き込み、ロッド側室内２１２ｂの流体をタンク３１に押し出し、ボトム側室内２１２ａにタンク３１から流体を引き込む。 As shown in FIG. 8, when the working unit 51 is restored from the retracted state to the normal state, and the working unit 51 is moved backward while being grounded, that is, when an external force is applied to the working unit 51, the normal state is restored. When returning, the stroke of the horizontal rotation cylinder 212 is forcibly extended. Then, the fluid is pushed out from the rod side chamber 212b of the horizontally rotating cylinder 212, the fluid is drawn into the bottom side chamber 212a of the horizontally rotating cylinder 212, the fluid in the rod side chamber 212b is pushed out to the tank 31, and the tank is drawn into the bottom side chamber 212a. draw fluid from 31;

退避状態から通常状態に復元する場合であって、作業部５１に外力を加えて強制的に通常状態に復元する場合の動作順序について図８を参照して説明する。実施例では、作業部５１を接地させながら後進で行なうことによって、作業部５１に外力を加えるものとして説明する。
作業部５１に外力を加えて行う場合としては、作業部の接地摩擦力によるものと、接地によらず、例えば作業者の手によって戻される場合が想定される。 The order of operations when restoring from the retracted state to the normal state and forcibly restoring the normal state by applying an external force to the working unit 51 will be described with reference to FIG. In the embodiment, it is assumed that an external force is applied to the working part 51 by moving backward while grounding the working part 51 .
As a case where an external force is applied to the working part 51, it is assumed that it is returned by the contact friction force of the working part or by the operator's hand, for example, without depending on the contact with the ground.

（１）地面に設置させた状態で、作業部５１を走行機体Ｂ（トラクタ）を後進させる（走行機体Ｂに対し相対的に作業部５１を前進側に強制的に移動させる）と、第２ブーム４１３、第１ブーム４１１を介してマストフレーム２１を前方に回動する力が働く。
（２）すると、水平回動シリンダ２１２が伸長する方向に外力がかかり、ロッド側室内２１２ｂの圧力が高まる。
（３）ロッド側室内２１２ｂの流体は、スローリターンチェック弁ｅの絞り弁ｅ１側を通ってタンク３１に送られる。絞り弁ｅ１は、作業部５１を含む伸縮手段４１が急激に通常状態に復帰しないための配慮で、水平回動シリンダ２１２をゆっくりと伸長させる。
（４）ボトム側室内２１２ａの内圧は低圧になるので、タンク３１内の流体が可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁ｆ２側を通って、流量の規制なくボトム側室内２１２ａに送られる。 (1) When the working unit 51 is set on the ground and the traveling machine body B (tractor) is moved backward (the working part 51 is forcibly moved to the forward side relative to the traveling machine body B), the second A force acts to rotate the mast frame 21 forward via the boom 413 and the first boom 411 .
(2) Then, an external force is applied in the direction in which the horizontally rotating cylinder 212 extends, and the pressure in the rod-side chamber 212b increases.
(3) The fluid in the rod side chamber 212b is sent to the tank 31 through the throttle valve e1 side of the slow return check valve e. The throttle valve e1 slowly extends the horizontally rotating cylinder 212 so that the expansion/contraction means 41 including the working portion 51 does not suddenly return to the normal state.
(4) Since the internal pressure of the bottom side chamber 212a becomes low, the fluid in the tank 31 passes through the check valve f2 side of the variable throttle slow return check valve f and is sent to the bottom side chamber 212a without restriction of the flow rate.

第２リリーフ弁ｄは、一方通行回路であるため、タンク３１からボトム側室内２１２ａに向かう流体は行止となる。また、ボトム側室内２１２ａに向かう回路は低圧のため第２リリーフ弁ｄの弁が開くことはなく、ボトム側室内２１２ａから第２リリーフ弁ｄを介して流体がタンク３１に行くことはない。チェック弁ｇは、ボトム側室内２１２ａへ向かう回路内圧力と、この回路内圧力より高いバイパス回路ａ内の圧力の差により、弁が解放されて連通状態になる。
しかし、バイパス回路ａの一端側のチェック弁ｇが開放されても、他端側である無操作時の方向制御弁（第３）２５３及びダブルパイロットチェック弁ｂは閉じられているため、バイパス回路ａ内の流体はボトム側室内２１２ａへ向かうことがない。
伸縮手段４１が完全に復帰した通常状態になるまで、作業部５１に外力を与えて（１）～（４）と続ける。 Since the second relief valve d is a one-way circuit, the flow of fluid from the tank 31 to the bottom side chamber 212a is blocked. Further, since the pressure in the circuit leading to the bottom side chamber 212a is low, the valve of the second relief valve d does not open, and fluid does not flow from the bottom side chamber 212a to the tank 31 via the second relief valve d. The check valve g is released by the difference between the pressure in the circuit toward the bottom-side chamber 212a and the pressure in the bypass circuit a, which is higher than the pressure in the circuit.
However, even if the check valve g at one end of the bypass circuit a is opened, the non-operating directional control valve (third) 253 and the double pilot check valve b at the other end are closed. The fluid in a does not go to the bottom side chamber 212a.
Apply an external force to the working portion 51 and continue with (1) to (4) until the expansion/contraction means 41 is completely restored to its normal state.

図９乃至図１１を参照して、退避状態から通常状態に復元する場合であって、水平回動シリンダ２１２の動作によって行なう場合の動作順序を説明する。
図９では、作業部５１を退避状態から通常状態に復元する場合であって、水平回動シリンダ２１２の動作によって行なう状態をあらわす。水平回動シリンダ２１２は、前後回動シリンダ４１７を伸長動作させるように操作部を操作し、方向制御弁（第３）２５３の回路を切り替えることによって、伸長方向に駆動が可能である。
流体圧発生源２４で発生した流体を、方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３、接続点ａ１を経て、バイパス回路ａからチェック弁ｇを経て、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内に引き込む。 9 to 11, the order of operations for restoring from the retracted state to the normal state by the operation of the horizontally rotating cylinder 212 will be described.
FIG. 9 shows a state in which the working portion 51 is restored from the retracted state to the normal state by the operation of the horizontally rotating cylinder 212 . The horizontal rotation cylinder 212 can be driven in the extension direction by operating the operation part so as to extend the forward/backward rotation cylinder 417 and switching the circuit of the direction control valve (third) 253 .
The fluid generated by the fluid pressure generating source 24 passes through the directional control valve (third) 253 of the directional control valve 25, the connection point a1, the bypass circuit a, the check valve g, and the bottom side chamber of the horizontal rotation cylinder 212. draw in.

第２リリーフ弁ｄの設定された開放圧力は、水平回動シリンダ２１２の動作中において、ボトム側室内２１２ａに向かう回路内の圧力より高いので、第２リリーフ弁ｄによってタンク３１へ向かう回路は遮断され、流体は行止となる。また、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆにおいて、絞り弁ｆ１は常時閉状態であり、チェック弁ｆ２はボトム側室内２１２ａからタンク３１に向かう方向において弁が閉じられるため、流体が行止となる。
ついで、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂから流体をスローリターンチェック弁ｅの絞り弁ｅ１を経て、タンク３１に押し出す。すると、水平回動シリンダ２１２を、ストロークエンド方向にシリンダを伸長させる。 Since the set opening pressure of the second relief valve d is higher than the pressure in the circuit directed to the bottom side chamber 212a during the operation of the horizontal rotation cylinder 212, the circuit directed to the tank 31 is cut off by the second relief valve d. and the fluid is deadlocked. In addition, in the variable throttle type slow return check valve f, the throttle valve f1 is normally closed, and the check valve f2 is closed in the direction from the bottom side chamber 212a toward the tank 31, so that the flow of fluid is stopped.
Next, the fluid is pushed out from the rod-side chamber 212b of the horizontally rotating cylinder 212 into the tank 31 through the throttle valve e1 of the slow return check valve e. Then, the horizontally rotating cylinder 212 is extended in the stroke end direction.

前後回動シリンダ４１７を伸長させる方向（作業部５１を前進させる方向）に操作部で操作する場合を、水平回動シリンダが伸長してストロークエンドに達する直前（通常状態に復帰する直前）をあらわす図９にしたがって説明する。操作部には、方向制御弁２５，方向制御弁（第３）２５３を操作するスイッチを設ける。
バイパス回路ａは、前後回動シリンダ４１７に対しても、水平回動シリンダ２１２に対しても開いているが、まず、水平回動シリンダ２１２に流体は、流れる。
前後回動シリンダ４１７のピストン径より水平回動シリンダ２１２のピストン径が大きく設定し、且つ、マストフレーム２１の回動に必要な水平回動シリンダ２１２の推力を小さくしているため、水平回動シリンダ２１２が優先して伸長動作する。このため、水平回動シリンダ２１２に優先して流体が流れ、ダブルパイロットチェック弁ｂに圧力がかからず、前後回動シリンダ４１７には流体が流れない。 When the operation unit is operated in the direction to extend the forward/backward rotating cylinder 417 (the direction to move the working unit 51 forward), the horizontal rotating cylinder is extended and immediately before reaching the stroke end (immediately before returning to the normal state). Description will be made according to FIG. The operation unit is provided with switches for operating the direction control valve 25 and the direction control valve (third) 253 .
The bypass circuit a is open to both the forward/backward rotating cylinder 417 and the horizontal rotating cylinder 212 , but the fluid first flows to the horizontal rotating cylinder 212 .
Since the piston diameter of the horizontal rotation cylinder 212 is set larger than the piston diameter of the forward/backward rotation cylinder 417 and the thrust force of the horizontal rotation cylinder 212 required for rotation of the mast frame 21 is reduced, the horizontal rotation is reduced. Cylinder 212 is preferentially extended. Therefore, the fluid flows preferentially to the horizontally rotating cylinder 212 , the pressure is not applied to the double pilot check valve b, and the fluid does not flow to the forward/backward rotating cylinder 417 .

図１０に図示するように、水平回動シリンダ２１２のシリンダがストロークエンドに到達後は、バイパス回路ａ内の圧力が高まり、方向制御弁（第３）２５３から接続点ａ１に向かった流体は、ダブルパイロットチェック弁ｂに向かう。すると、回路内の圧力の高まりによってダブルパイロットチェック弁ｂの弁を解放し、流体はボトム側室内４１７ａに向かう。
前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに、流体圧発生源２４で発生した流体を、第１リリーフ弁ｃ側に配置した流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａ、方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３を介して、引き込む。 As shown in FIG. 10, after the cylinder of the horizontally rotating cylinder 212 reaches the stroke end, the pressure in the bypass circuit a increases, and the fluid flowing from the directional control valve (third) 253 toward the connection point a1 is Go to double pilot check valve b. Then, the double pilot check valve b is opened due to the increased pressure in the circuit, and the fluid flows toward the bottom side chamber 417a.
The fluid generated by the fluid pressure generating source 24 is introduced into the bottom side chamber 417a of the back-and-forth rotating cylinder 417 on the side of the first relief valve c. Retract via control valve (third) 253 .

すると、前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂから流体を、ダブルパイロットチェック弁ｂを経て、方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３を介して、タンク３１に押出し、前後回動シリンダ４１７のストロークエンド方向にシリンダを伸長させる。
すなわち、図１０に図示するように、流体圧発生源２４である油圧ポンプで発生した流体圧は、方向制御弁２５，方向制御弁２５３、チェック弁２５３ａ、ダブルパイロットチェック弁ｂを介して前後回動シリンダ４１７側に伝わる。 Then, the fluid is pushed out from the rod-side chamber 417b of the forward/backward rotating cylinder 417 to the tank 31 through the double pilot check valve b, the direction control valve (third) 253 of the direction control valve 25, and the forward/backward rotating cylinder. The cylinder is extended in the stroke end direction of 417.
That is, as shown in FIG. 10, the fluid pressure generated by the hydraulic pump, which is the fluid pressure source 24, rotates back and forth through the direction control valve 25, the direction control valve 253, the check valve 253a, and the double pilot check valve b. It is transmitted to the moving cylinder 417 side.

次いで、図１０に図示するように、第３方向制御弁２５３とダブルパイロットチェック弁ｂ間の回路の流体圧が高まるので、ダブルパイロットチェック弁ｂを開放できる。
その後、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに流体を流入させて、作業部５１及び第２ブーム４１３を前進させる方向に前後回動シリンダ４１７を伸長させる。 Then, as shown in FIG. 10, the fluid pressure in the circuit between the third directional control valve 253 and the double pilot check valve b increases so that the double pilot check valve b can be opened.
After that, the fluid is caused to flow into the bottom side chamber 417a of the front-rear rotation cylinder 417, and the front-rear rotation cylinder 417 is extended in the direction in which the working portion 51 and the second boom 413 are moved forward.

図１１に図示するように、前後回動シリンダ４１７のシリンダが伸長しきり、ストロークエンドまで至る。すると、前後回動シリンダ４１７の一方の室であるボトム側室内４１７ａへの流体である油圧の流入が、限界となり、流体は、前後回動シリンダ４１７の一方の室であるボトム側室内４１７ａへの流入は、できなくなる。
水平回動シリンダ２１２のシリンダ及び前後回動シリンダ４１７のシリンダが共にストロークエンドに到達する。 As shown in FIG. 11, the cylinder of the forward/backward rotating cylinder 417 is fully extended and reaches the stroke end. Then, the inflow of hydraulic pressure, which is a fluid, into the bottom side chamber 417a, which is one of the chambers of the longitudinally rotating cylinder 417, becomes a limit, and the fluid does not flow into the bottom side chamber 417a, which is one of the chambers of the longitudinally rotating cylinder 417. Influx becomes impossible.
Both the cylinder of the horizontally rotating cylinder 212 and the cylinder of the forward/backward rotating cylinder 417 reach the stroke end.

両シリンダのストロークエンドに到達後は、更に流入し続ける流体である油は、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａ及び水平回動シリンダ２１２のボトム側室内４１７ａへ流入をせずに、チェック弁２５３ａ及び方向制御弁（第３）２５３を経て、接続点ａ１から、バイパス回路ａに流入する。
バイパス回路ａに流入した流体は、チェック弁ｇ、第２リリーフ弁ｄを経て、直接タンク３１に流入し、流体を回収する。この時、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁ｆ２は、行止となっている。
すると、マストフレーム２１を通常位置側に回動させ、マストフレーム２１を通常位置に復帰させる。 After reaching the stroke ends of both cylinders, the oil, which is the fluid that continues to flow in, does not flow into the bottom side chamber 417a of the forward/backward rotating cylinder 417 and the bottom side chamber 417a of the horizontal rotating cylinder 212, and is kept at the check valve. 253a and the directional control valve (third) 253, it flows into the bypass circuit a from the connection point a1.
The fluid that has flowed into the bypass circuit a flows directly into the tank 31 via the check valve g and the second relief valve d, and is recovered. At this time, the check valve f2 of the variable throttle type slow return check valve f is closed.
Then, the mast frame 21 is rotated toward the normal position, and the mast frame 21 is returned to the normal position.

バイパス回路ａの流体はチェック弁ｇを通過して、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａに流入し、水平回動シリンダ２１２を伸長させる。結果、マストフレーム２１を通常位置側である前方方向に回動させる。
マストフレーム２１が通常位置に復帰し、水平回動シリンダ２１２が伸長を停止させられる。すると、水平回動シリンダ２１２への流体の流入が停止し、バイパス回路ａ内の圧が高まるとともに、ボトム側室内２１２ａに接続する回路内の圧力も高まる。その後、第２リリーフ弁ｄが開放され、前後回動シリンダ４１７及び水平回動シリンダ２１２に向かう流体は第２リリーフ弁ｄを介してタンク３１に回送される。操作部による操作を停止すると、方向制御弁２５３は中立位置に戻り、前後回動シリンダ４１７及び水平回動シリンダ２１２のストローク長は維持される。すなわち、マストフレーム２１及び伸縮手段４１の第２ブームの位置が第２リリーフ弁ｄの開放圧力に達するまで固定される。 The fluid in the bypass circuit a passes through the check valve g, flows into the bottom-side chamber 212a of the horizontal rotation cylinder 212, and extends the horizontal rotation cylinder 212. As shown in FIG. As a result, the mast frame 21 is rotated forward, which is the normal position side.
The mast frame 21 returns to its normal position and the horizontal pivot cylinder 212 stops extending. Then, the inflow of the fluid into the horizontally rotating cylinder 212 stops, the pressure in the bypass circuit a increases, and the pressure in the circuit connected to the bottom side chamber 212a also increases. After that, the second relief valve d is opened, and the fluid directed to the forward/backward rotating cylinder 417 and the horizontally rotating cylinder 212 is forwarded to the tank 31 via the second relief valve d. When the operation by the operating portion is stopped, the direction control valve 253 returns to the neutral position, and the stroke lengths of the forward/backward rotating cylinder 417 and the horizontal rotating cylinder 212 are maintained. That is, the positions of the mast frame 21 and the second boom of the telescopic means 41 are fixed until the opening pressure of the second relief valve d is reached.

なお、実施例において、水平回動シリンダ２１２のシリンダ及び前後回動シリンダ４１７が共にストロークエンドに到達した状態で説明したが、両シリンダのストロークが中途状態で方向制御弁２５３の操作を停止しても、この時点のストローク長を維持できる。したがって、不意にマストフレーム２１や第２ブーム４１３が動くことがない。また、水平回動シリンダ２１２のシリンダ及び前後回動シリンダ４１７を動作させる回路内に異常圧力が発生した場合あっても、第２リリーフ弁ｄの設定圧力によって、異常圧力が発生した流体をタンク３１に逃がすことができる。 In the embodiment, the description has been made on the assumption that both the cylinder of the horizontally rotating cylinder 212 and the forward/backward rotating cylinder 417 have reached the stroke end. can also maintain the stroke length at this point. Therefore, the mast frame 21 and the second boom 413 do not move unexpectedly. Also, even if abnormal pressure occurs in the circuit that operates the cylinder of the horizontally rotating cylinder 212 and the back and forth rotating cylinder 417, the pressure of the second relief valve d allows the fluid in which the abnormal pressure is generated to flow into the tank 31. can escape to

水平回動シリンダ２１２は、タンク３１と直接的に回路を連結させ、且つ、このタンク３１側との回路の一部を分岐して前後回動シリンダ４１７を制御する方向制御弁２５の回路とバイパス回路ａで連結している。また、水平回動シリンダ２１２のマストフレーム２１への外力による強制的な伸縮に必要な流体をタンク３１と直接的に受け渡し可能になる。これらにより、水平回動シリンダ２１２を制御する方向制御弁２５は前後回動シリンダ４１７を制御する方向制御弁２５を兼用する形にできるので、必要部材を削減して、回路構成を簡略化できる。すなわち、シリンダの個数に対して、これらの駆動を制御する方向制御弁の数を少なくできる。 The horizontally rotating cylinder 212 directly connects the circuit with the tank 31 and branches a part of the circuit with the tank 31 side to bypass the circuit of the direction control valve 25 that controls the forward/backward rotating cylinder 417 . They are connected by circuit a. In addition, it becomes possible to directly transfer the fluid necessary for forcible expansion and contraction of the horizontal rotation cylinder 212 to the mast frame 21 by an external force to and from the tank 31 . As a result, the directional control valve 25 for controlling the horizontally rotating cylinder 212 can also be used as the directional control valve 25 for controlling the longitudinally rotating cylinder 417, thereby reducing the necessary members and simplifying the circuit configuration. That is, the number of directional control valves for controlling the driving of these cylinders can be reduced with respect to the number of cylinders.

バイパス回路ａの構成により、５本あるシリンダの内、伸縮手段４１を伸縮させる４本を操作する操作部を構成するのみでよくなる。水平回動シリンダ２１２を直接操作する専用の操作部は設けなくとも、別の操作部で兼用ができる。操作部を簡易な構成とすることができ、作業者が選択する操作部の種類が減るので操作も容易になる。操作部の図示はしていないが、それぞれのシリンダの伸縮に対応したレバー及びボタンからなる。 Due to the configuration of the bypass circuit a, it is only necessary to configure an operating section for operating four of the five cylinders for expanding and contracting the expansion/contraction means 41 . Even if a dedicated operating section for directly operating the horizontal rotation cylinder 212 is not provided, another operating section can be used for this purpose. The operation section can be configured simply, and the number of types of operation sections to be selected by the operator is reduced, which facilitates operation. Although the operation part is not shown, it consists of levers and buttons corresponding to the expansion and contraction of each cylinder.

走行機体Ｂを使用した作業部５１へ外力を与える強制復帰で、水平回動シリンダ２１２の復帰状態が途中であっても、操作部の操作で強制的に水平回動シリンダ２１２を伸長させて通常状態に復帰できる。復帰が途中の状態で、走行機体Ｂを前進させた時でも、再度走行機体Ｂを後進させることなく、手元の操作部のスイッチを操作すると通常状態に復帰させることができる。したがって、走行機体Ｂを使用して復帰状態が途中で止まるような失敗をしても、再度、走行機体の進行方向を変えるための走行機体の操作に係る手間を省き、作業機Ａに係る操作部を操作するのみで復帰ができる。 Even if the horizontal rotation cylinder 212 is in the middle of the return state, the horizontal rotation cylinder 212 is forcibly extended by operating the operation unit by the forced return by applying an external force to the working unit 51 using the traveling body B, and the normal operation is performed. state can be restored. Even when the traveling body B is moved forward in the middle of returning, the traveling body B can be returned to the normal state by operating the switch of the operation part at hand without moving backward again. Therefore, even if the traveling machine body B is used and the returning state is stopped halfway, the trouble of operating the traveling machine body for changing the traveling direction of the traveling machine body can be saved again, and the operation of the work machine A can be performed. You can restore by simply operating the part.

前後回動シリンダ４１７を短縮動作させる（第２ブーム４１３を後退方向に動作させる）場合、水平回動シリンダ２１２の近傍に配置したチェック弁ｇによって、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａ，ロッド側室内２１２ｂの圧力を保ち、低圧状態になっているバイパス回路ａ方向に流体が流出しない。これにより、前後回動シリンダ４１７を短縮動作させても、水平回動シリンダ２１２の動作によるマストフレーム２１は後方に回動動作せず、作業者はマストフレーム２１の回動を気にする必要がない。 When the forward/backward rotating cylinder 417 is shortened (the second boom 413 is moved in the backward direction), the bottom side chamber 212a of the horizontally rotating cylinder 212, the rod 212b, and the rod 212b are operated by a check valve g disposed near the horizontally rotating cylinder 212. The pressure in the side chamber 212b is maintained, and the fluid does not flow out in the direction of the bypass circuit a, which is in a low pressure state. As a result, even if the forward/backward rotating cylinder 417 is shortened, the mast frame 21 does not rotate backward due to the operation of the horizontal rotating cylinder 212, and the operator does not have to worry about the rotation of the mast frame 21. do not have.

図１２は、マストフレーム２１が通常状態であって、前後回動シリンダ（第３シリンダ）４１７を短縮させて第２ブーム４１３を後方側に回動させた時の油圧回路の状態をあらわす。
流体圧発生源２４で発生した流体を、チェック弁２５３ａ及び方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３を介して、前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂに、ダブルパイロットチェック弁ｂを経て、流入させる。すると、前後回動シリンダ４１７のシリンダは、短縮される。
チェック弁ｇにより、水平回動シリンダ２１２からパイパス回路ａに向かう流体の流れは停止し、水平回動シリンダ２１２のストロークは、衝突まで維持される。前後回動シリンダ４１７の短縮動作時において、バイパス回路ａから、水平回動シリンダ２１２に、流体は流入することはない。 FIG. 12 shows the state of the hydraulic circuit when the mast frame 21 is in the normal state and the forward/backward rotating cylinder (third cylinder) 417 is shortened to rotate the second boom 413 rearward.
The fluid generated by the fluid pressure generating source 24 is passed through the check valve 253a and the directional control valve (third) 253 of the directional control valve 25 to the rod side chamber 417b of the forward/backward rotating cylinder 417 and the double pilot check valve b. Let it flow through. Then, the cylinder of the forward/backward rotating cylinder 417 is shortened.
The check valve g stops the flow of fluid from the horizontally rotating cylinder 212 to the bypass circuit a, and the stroke of the horizontally rotating cylinder 212 is maintained until the collision. During the shortening operation of the forward/backward rotating cylinder 417, fluid does not flow into the horizontally rotating cylinder 212 from the bypass circuit a.

説明において、展開状態の作業部５１を接地させながら走行機体Ｂを後進させて、通常状態に戻す説明をしたが、必ずしもこれに準じない。マストフレーム２１及び伸縮手段４１を介して強制的に水平回動シリンダを伸長させればよい。たとえば、走行機体Ｂを停止させ、展開状態の作業部５１の接地を解除し、作業者によって作業部５１を通常位置に向かうように外力を与えてマストフレーム２１回動させても、作業部５１及び伸縮手段４１及びマストフレーム２１を通常位置に復帰させることができる。 In the explanation, it was explained that the traveling machine body B is moved backward while grounding the working unit 51 in the unfolded state and returned to the normal state, but this does not necessarily apply. The horizontal rotation cylinder can be forcibly extended via the mast frame 21 and the extension/retraction means 41 . For example, even if the traveling machine body B is stopped, the working part 51 in the unfolded state is released from the ground, and an external force is applied to the working part 51 toward the normal position by the operator to rotate the mast frame 21, the working part 51 And the telescopic means 41 and the mast frame 21 can be returned to their normal positions.

１１ 主フレーム
１１１ 装着用装着部（ロワ）
１１２ 装着用装着部（トップ）
２１ マストフレーム
２１２ 水平回動シリンダ（マストフレーム回動用シリンダ）
２１２ａ ボトム側室内
２１２ｂ ロッド側室内
２４ 流体圧発生源（油圧ポンプ）
２５ 方向制御弁（バルブユニット）
３１ オイルタンク
４１ 伸縮手段
４１１ 第１ブーム
４１２ 第１連結体
４１３ 第２ブーム
４１４ 第２連結体
４１７ 前後回動シリンダ（第３シリンダ）
５１ 作業部
Ａ 作業機
Ｂ 走行機体
ｈ バイパス回路
ａ１ 接続点
ｂ ダブルパイロットチェック弁
ｃ 第１パイロットリリーフ弁
ｄ 第２パイロットリリーフ弁
ｅ スローリターンチェック弁
ｆ 可変絞り式スローリターンチェック弁
ｇ チェック弁

11 main frame 111 mounting part for mounting (lower)
112 mounting part for mounting (top)
21 mast frame 212 horizontal rotation cylinder (cylinder for mast frame rotation)
212a bottom side chamber 212b rod side chamber 24 fluid pressure source (hydraulic pump)
25 directional control valve (valve unit)
31 oil tank 41 telescopic means 411 first boom 412 first connecting body 413 second boom 414 second connecting body 417 forward/backward rotating cylinder (third cylinder)
51 Working part A Working machine B Traveling machine body h Bypass circuit a1 Connection point b Double pilot check valve c First pilot relief valve d Second pilot relief valve e Slow return check valve f Variable throttle type slow return check valve g Check valve

Claims (5)

走行機体への装着用装着部を設けた主フレームと、
水平状に折り畳んだ収納状態と伸張状態との選択可能であるとともに中間部で前後方向に回動可能な伸縮手段と、
伸縮手段を鉛直軸周りに回動可能なマストフレームと、
伸縮手段を前後方向に回動駆動させる前後回動シリンダと、
マストフレームは、マストフレームを回動駆動させる水平回動シリンダと、を備え、
前後回動シリンダと水平回動シリンダはバイパス回路によって接続されているとともに、
水平回動シリンダはタンクと接続し、
水平回動シリンダと接続する回路は分岐して、一方はタンクに接続し、他方はバイパス回路の一端に接続し、
バイパス回路の他端は、接続点に接続し、
接続点で分岐した回路の一方は、前後回動シリンダから接続点方向への流体の移動を抑圧可能なチェック弁を介して前後回動シリンダに接続し、
接続点で分岐した他方の回路は、流体圧発生源を介してタンクに接続し、
前後回動シリンダはタンク方向への流体の移動を抑圧可能なチェック弁を介してタンクに接続し、
水平回動シリンダと前後回動シリンダとに流体を流しても、水平回動シリンダが優先して流体を流す、
とともに、
作業部に障害物が衝突して作業部が退避状態に移行する場合は、水平回動シリンダが動作することで、水平回動シリンダにタンクから流体を引き込むとともに水平回動シリンダの流体をタンクに押し出し、
作業部を退避状態から通常状態に復元する場合は、
流体圧発生源で発生した流体を、接続点、バイパス回路から水平回動シリンダに引き込み、水平回動シリンダから流体をタンクに押し出し、水平回動シリンダを動作させて、
水平回動シリンダがストロークエンドに到達後は、前後回動シリンダに流体圧発生源で発生した流体を引き込み、前後回動シリンダから流体をタンクに押出し、前後回動シリンダを動作させて、
水平回動シリンダ及び前後回動シリンダが共にストロークエンドに到達後の流体は接続点から、バイパス回路を介して直接タンクに流入し、水平回動シリンダ及び前後回動シリンダを動作させ、マストフレームを通常位置に復帰させる、
ことを特徴とした草刈作業機。 a main frame provided with a mounting portion for mounting on a running body;
an expansion/contraction means capable of selecting between a horizontally folded stored state and an expanded state, and capable of rotating in the front-rear direction at an intermediate portion;
a mast frame capable of rotating the expansion and contraction means around a vertical axis;
a front-rear rotation cylinder for rotating and driving the expansion and contraction means in the front-rear direction;
The mast frame includes a horizontal rotation cylinder that rotates the mast frame,
The forward/backward rotating cylinder and the horizontally rotating cylinder are connected by a bypass circuit,
The horizontal rotation cylinder connects with the tank,
The circuit connected to the horizontal rotation cylinder is branched, one is connected to the tank, the other is connected to one end of the bypass circuit,
The other end of the bypass circuit connects to the connection point,
one of the circuits branched at the connection point is connected to the front-rear rotation cylinder via a check valve capable of suppressing movement of fluid from the front-rear rotation cylinder toward the connection point;
The other circuit branched at the connection point is connected to the tank via a fluid pressure source,
The back-and-forth rotating cylinder is connected to the tank through a check valve capable of suppressing movement of the fluid in the direction of the tank,
Even if the fluid is supplied to the horizontal rotation cylinder and the front-rear rotation cylinder, the horizontal rotation cylinder preferentially supplies the fluid.
with
When an obstacle collides with the working part and the working part shifts to the retracted state, the horizontally rotating cylinder operates to draw fluid from the tank into the horizontally rotating cylinder and to discharge the fluid from the horizontally rotating cylinder to the tank. Extrude,
To restore the working part from the save state to the normal state,
The fluid generated by the fluid pressure generating source is drawn into the horizontal rotation cylinder from the connection point and the bypass circuit, the fluid is pushed out from the horizontal rotation cylinder to the tank, and the horizontal rotation cylinder is operated,
After the horizontal rotating cylinder reaches the stroke end, the fluid generated by the fluid pressure generating source is drawn into the forward/backward rotating cylinder, the fluid is pushed out from the forward/backward rotating cylinder to the tank, and the forward/backward rotating cylinder is operated.
After both the horizontal rotation cylinder and the front-rear rotation cylinder reach the stroke end, the fluid directly flows into the tank from the connection point through the bypass circuit, operates the horizontal rotation cylinder and the front-rear rotation cylinder, and moves the mast frame. return to normal position,
A lawn mower characterized by 動作がストロークである請求項１記載の草刈作業機。 The lawn mower according to claim 1, wherein the motion is stroke. 前記水平回動シリンダが前記マストフレームを回動させるために必要な推力は、前記前後回動シリンダが前記伸縮手段を前後回動させるために必要な推力より小さい、
ことを特徴とした請求項１または請求項２のいずれかに記載の草刈作業機。 The thrust force required for the horizontal rotation cylinder to rotate the mast frame is smaller than the thrust force required for the front-rear rotation cylinder to rotate the telescopic means back and forth,
The lawn mower according to claim 1 or 2, characterized in that: 前記マストフレームは回動位置によって通常位置及び退避位置を設け、退避位置から通常位置に復帰させる場合、前記水平回動シリンダが動作して前記バイパス回路内の圧力が高まった後に前記前後回動シリンダが動作する、
ことを特徴とした請求項１または請求項２のいずれかに記載の草刈作業機。 The mast frame is provided with a normal position and a retracted position depending on the rotating position, and when returning from the retracted position to the normal position, the horizontal rotating cylinder operates to increase the pressure in the bypass circuit, and then the forward/backward rotating cylinder is moved. works,
The lawn mower according to claim 1 or 2, characterized in that: 前記前後回動シリンダの伸縮は第１リリーフ弁を有した方向制御弁によって制御され、
前記水平回動シリンダ及びタンクを接続する回路中に第２リリーフ弁を備え、
前記第２リリーフ弁の設定圧力は、第１リリーフ弁の設定圧力より低い、
ことを特徴とした請求項１または請求項２のいずれかに記載の草刈作業機。

The expansion and contraction of the back-and-forth rotating cylinder is controlled by a directional control valve having a first relief valve,
A second relief valve is provided in the circuit connecting the horizontally rotating cylinder and the tank,
The set pressure of the second relief valve is lower than the set pressure of the first relief valve,
The lawn mower according to claim 1 or 2, characterized in that:
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