JP2023062260A

JP2023062260A - Lane deviation prevention device

Info

Publication number: JP2023062260A
Application number: JP2021172130A
Authority: JP
Inventors: 元永江; Hajime Nagae
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-10-21
Filing date: 2021-10-21
Publication date: 2023-05-08

Abstract

To provide a lane deviation prevention device that can avoid unnecessary execution of lane deviation prevention control while preventing an object on one side of a lane where a self vehicle travels from coming in contact with the vehicle when a structure is installed on the other side of the lane.SOLUTION: A lane deviation prevention device 10 performs lane deviation prevention control when a self vehicle reaches a line that is set to extend along a demarcation line that demarcates a lane, where the vehicle travels, as a reference. When there is a structure on or near one side of the demarcation line, the lane deviation prevention device shifts the line to the other side of the lane in the direction away from the vehicle, and when there is an object beyond the other side of the demarcation lane that the vehicle may come into contact with, when there is a structure on or near one side of the demarcation line, the device shifts the line away from the vehicle on the other side of the lane by a smaller amount than when there is no structure on or near one side of the lane.SELECTED DRAWING: Figure 11

Description

本発明は、車線逸脱防止装置に関する。 The present invention relates to a lane departure prevention device.

自車両が車線から逸脱することを防止するための車線逸脱防止制御を実行する車線逸脱防止装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。又、自車両が走行している車線（自車線）を区画している白線等の区画線を基準にした所定の位置にそれら区画線に沿って延びるラインを車線逸脱防止制御の実行の要否を判断するための制御開始ラインとして設定し、自車両がその制御開始ラインに達したときに車線逸脱防止制御を開始するように構成されている車線逸脱防止装置も知られている。 A lane departure prevention device is known that executes lane departure prevention control to prevent the vehicle from departing from the lane (see, for example, Patent Document 1). In addition, the line extending along the lane markings such as the white lines that divide the lane in which the vehicle is traveling (own lane) is set at a predetermined position based on the lane markings to determine whether or not the lane deviation prevention control needs to be executed. Also known is a lane departure prevention device configured to set a control start line for judging , and to start lane departure prevention control when the host vehicle reaches the control start line.

特開２０１８－１０００７８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2018-100078

ところで、自車線の右側区画線上にポールのような一定の高さのある構造物が設置されていることがあり、その場合、運転者が自車両をその構造物から離れるように左側に寄せて走行させることがある。このように自車両が左側に寄って走行している場合、自車線の左側区画線を基準にして設定された制御開始ライン（左側制御開始ライン）に自車両が達しやすく、車線逸脱防止制御が実行されやすくなる。 By the way, there are cases where a structure with a certain height such as a pole is installed on the right lane marking of the driver's lane. It may run. When the vehicle is moving to the left in this way, it is easy for the vehicle to reach the control start line (left control start line) set based on the left lane marking of the own lane, and lane departure prevention control is performed. easier to execute.

しかしながら、自車両が左側に寄って走行しているのは、運転者の意思によるものであるので、自車両が左側制御開始ラインに達したからといって車線逸脱防止制御が実行されると、不要に車線逸脱防止制御が実行されることになってしまう。 However, the fact that the vehicle is traveling on the left side is due to the driver's intention. Lane departure prevention control will be executed unnecessarily.

こうした車線逸脱防止制御の不要な実行を回避するための対策として、自車線の右側区画線上に構造物が設置されている場合、左側制御開始ラインを自車両から離れる方向へずらして設定することにより自車両が左側に寄って走行しても自車両が左側制御開始ラインに達しづらくするといった対策が考えられる。 As a measure to avoid unnecessary execution of lane departure prevention control, if a structure is installed on the right lane marking of the own lane, the left side control start line is shifted in the direction away from the own vehicle. A possible countermeasure is to make it difficult for the vehicle to reach the left control start line even if the vehicle moves to the left side.

しかしながら、例えば、左後方から自車両に他車両が接近してきているときに自車両から離れる方向へずらして左側制御開始ラインを設定してしまうと、自車両が更に左側に寄ることができてしまい、その結果、自車両に他車両が接触してしまう可能性があり、好ましくない。 However, for example, when another vehicle is approaching the own vehicle from the left rear, if the left control start line is set in a direction away from the own vehicle, the own vehicle can move further to the left. , and as a result, there is a possibility that another vehicle may come into contact with the own vehicle, which is not preferable.

本発明の目的は、自車線の一方の側に構造物が設置されている場合において、自車線の他方の側に存在する物体が自車両に接触することを防止しつつ、車線逸脱防止制御の不要な実行を回避することができる車線逸脱防止装置を提供することにある。 An object of the present invention is to prevent an object existing on the other side of the own lane from contacting the own vehicle when a structure is installed on one side of the own lane, and to perform lane departure prevention control. To provide a lane departure prevention device capable of avoiding unnecessary execution.

本発明に係る車線逸脱防止装置は、自車両が車線から逸脱することを防止するための車線逸脱防止制御を実行する制御装置を備えている。 A lane departure prevention device according to the present invention includes a control device that executes lane departure prevention control to prevent a vehicle from departing from a lane.

前記制御装置は、前記自車両が走行している車線である自車線を区画している区画線を基準として該区画線に沿って延びるように設定したラインに前記自車両が達した場合、前記車線逸脱防止制御を実行するように構成されている。又、前記制御装置は、前記自車線を区画している一方の側の前記区画線上又はその近傍に構造物が存在する場合、前記ラインを前記自車線の他方の側に前記自車両から離れる方向へずらして設定するように構成されている。更に、前記制御装置は、前記一方の側の前記区画線上又はその近傍に構造物が存在するときに前記他方の側の前記区画線を越えたところに前記自車両が接触する可能性のある物体が存在する場合、前記物体が存在しない場合に比べ、前記自車線の他方の側に前記自車両から離れる方向へ前記ラインをずらす量を小さくするように構成されている。 When the vehicle reaches a line that is set to extend along the lane markings that define the lane in which the vehicle is traveling, the controller controls the It is configured to perform lane departure prevention control. Further, when there is a structure on or in the vicinity of the marking line on one side of the own lane, the control device moves the line to the other side of the own lane in a direction away from the own vehicle. It is configured to be set by shifting. Further, the control device controls an object that may come into contact with the own vehicle beyond the lane marking on the other side when a structure exists on or near the lane marking on the one side. is present, the amount by which the line is shifted in the direction away from the own vehicle to the other side of the own lane is made smaller than when the object is not present.

本発明によれば、自車線を区画している一方の側の区画線上又はその近傍に構造物が存在する場合、車線逸脱防止制御の実行の要否の判断に使用されるラインが自車線の他方の側に自車両から離れる方向へずらして設定され、しかも、このとき、自車両が走行している車線を区画している他方の側の区画線を越えたところに自車両が接触する可能性のある物体が存在する場合、そうした物体が存在しない場合に比べ、自車両に対して他方の側に自車両から離れるように上記ラインがずらされる量が小さい。このため、自車線の一方の側に構造物が設置されている場合において、自車線の他方の側に存在する物体に自車両が接触することを防止しつつ、自車両が自車線の他方の側に寄って走行したときの車線逸脱防止制御の不要な実行を回避することができる。 According to the present invention, when there is a structure on or in the vicinity of one of the lane markings dividing the own lane, the line used to determine whether lane departure prevention control should be executed is the line of the own lane. It is set so as to be shifted in the direction away from the own vehicle on the other side, and at this time, the own vehicle may come into contact with the area beyond the other side marking line that separates the lane on which the own vehicle is traveling. In the presence of an object with an object, the line is shifted to the other side away from the vehicle by a smaller amount than in the absence of such an object. Therefore, when a structure is installed on one side of the own lane, the own vehicle is prevented from contacting an object existing on the other side of the own lane, while the own vehicle is prevented from moving on the other side of the own lane. It is possible to avoid unnecessary execution of the lane departure prevention control when traveling on the side.

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。 The components of the invention are not limited to the embodiments of the invention described below with reference to the drawings. Other objects, features and attendant advantages of the present invention will be readily apparent from the description of the embodiments of the present invention.

図１は、本発明の実施形態に係る車線逸脱防止装置及びそれが搭載される車両（自車両）を示した図である。FIG. 1 is a diagram showing a lane departure prevention device and a vehicle (self-vehicle) equipped with the device according to an embodiment of the present invention. 図２は、自車両が走行している場面を示した図である。FIG. 2 is a diagram showing a scene in which the own vehicle is running. 図３は、本発明の実施形態に係る車線逸脱防止装置が実行するルーチンを示した図である。FIG. 3 is a diagram showing a routine executed by the lane departure prevention device according to the embodiment of the invention. 図４の（Ａ）は、警報開始ライン及び操舵開始ラインを示した図であり、図４の（Ｂ）は、警報開始ライン距離及び操舵開始ライン距離を示した図である。FIG. 4A is a diagram showing the warning start line and the steering start line, and FIG. 4B is a diagram showing the warning start line distance and the steering start line distance. 図５の（Ａ）は、自車両が警報開始ラインに達した場面を示した図であり、図５の（Ｂ）は、自車両が操舵開始ラインに達した場面を示した図である。FIG. 5(A) is a diagram showing a scene in which the own vehicle reaches the warning start line, and FIG. 5(B) is a diagram showing a scene in which the own vehicle reaches the steering start line. 図６は、操作制御により自車両が自律的に操舵されている場面を示した図である。FIG. 6 is a diagram showing a scene in which the own vehicle is autonomously steered by operation control. 図７は、自車両の右側に構造物としてのポールが設置されている道路を示した図である。FIG. 7 is a diagram showing a road on which a pole as a structure is installed on the right side of the own vehicle. 図８は、自車両の右側に構造物としてのガードレールが設置されている道路を示した図である。FIG. 8 is a diagram showing a road on which a guardrail as a structure is installed on the right side of the own vehicle. 図９は、図７に示した道路を走行している自車両の左後方から他車両が自車両に接近してきている場面を示した図である。FIG. 9 is a diagram showing a scene in which another vehicle is approaching the own vehicle from the left rear of the own vehicle traveling on the road shown in FIG. 図１０は、図８に示した道路を走行している自車両の左後方から他車両が自車両に接近してきている場面を示した図である。FIG. 10 is a diagram showing a scene in which another vehicle is approaching the own vehicle from the left rear of the own vehicle traveling on the road shown in FIG. 図１１は、本発明の実施形態に係る車線逸脱防止装置が実行するルーチンを示した図である。FIG. 11 is a diagram showing a routine executed by the lane departure prevention device according to the embodiment of the invention. 図１２は、構造物距離及び構造物高さを示した図である。FIG. 12 is a diagram showing structure distance and structure height. 図１３は、構造物距離、構造物高さ及び構造物仰角を示した図である。FIG. 13 is a diagram showing structure distance, structure height and structure elevation angle. 図１４は、図９に示した場面において設定される警報開始ライン及び操舵開始ラインを示した図である。FIG. 14 is a diagram showing warning start lines and steering start lines set in the scene shown in FIG. 図１５は、図１０に示した場面において設定される警報開始ライン及び操舵開始ラインを示した図である。FIG. 15 is a diagram showing warning start lines and steering start lines set in the scene shown in FIG. 図１６は、図７に示した場面において設定される警報開始ライン及び操舵開始ラインを示した図である。FIG. 16 is a diagram showing warning start lines and steering start lines set in the scene shown in FIG. 図１７は、図８に示した場面において設定される警報開始ライン及び操舵開始ラインを示した図である。FIG. 17 is a diagram showing warning start lines and steering start lines set in the scene shown in FIG.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車線逸脱防止装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車線逸脱防止装置１０は、自車両１００に搭載されている。 Hereinafter, a lane departure prevention device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a lane departure prevention device 10 according to an embodiment of the present invention is mounted on a vehicle 100. As shown in FIG.

＜ＥＣＵ＞
車線逸脱防止装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。 <ECU>
The lane departure prevention device 10 includes an ECU 90 as a control device. ECU is an abbreviation for electronic control unit. The ECU 90 has a microcomputer as its main part. A microcomputer includes a CPU, ROM, RAM, non-volatile memory, an interface, and the like. The CPU implements various functions by executing instructions, programs, or routines stored in the ROM.

＜駆動装置等＞
又、自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。 <Driving device, etc.>
Further, the host vehicle 100 is equipped with a driving device 21 , a braking device 22 and a steering device 23 .

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動トルク（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御して駆動装置２１から出力される駆動トルクを制御することができる。 <Driving device>
The driving device 21 is a device that outputs a driving torque (driving force) applied to the vehicle 100 in order to make the vehicle 100 run, and is, for example, an internal combustion engine, a motor, or the like. The drive device 21 is electrically connected to the ECU 90 . The ECU 90 can control the drive torque output from the drive device 21 by controlling the operation of the drive device 21 .

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動トルク（制動力）を出力する装置であり、例えば、油圧ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御して制動装置２２から出力される制動トルクを制御することができる。 <Brake device>
The braking device 22 is a device that outputs a braking torque (braking force) applied to the own vehicle 100 to brake the own vehicle 100, and is, for example, a hydraulic brake device. The braking device 22 is electrically connected to the ECU 90 . The ECU 90 can control the braking torque output from the braking device 22 by controlling the operation of the braking device 22 .

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵トルク（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御して操舵装置２３から出力される操舵トルクを制御することができる。 <Steering device>
The steering device 23 is a device that outputs a steering torque (steering force) applied to the vehicle 100 to steer the vehicle 100, and is, for example, a power steering device. The steering device 23 is electrically connected to the ECU 90 . The ECU 90 can control the steering torque output from the steering device 23 by controlling the operation of the steering device 23 .

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車速検出装置５０、周辺情報検出装置６０及び警報装置８０が搭載されている。 <Sensors, etc.>
Further, the own vehicle 100 includes an accelerator pedal 31, an accelerator pedal operation amount sensor 32, a brake pedal 33, a brake pedal operation amount sensor 34, a steering wheel 35, a steering shaft 36, a steering angle sensor 37, a steering torque sensor 38, and a vehicle speed detection device. 50, a peripheral information detection device 60 and an alarm device 80 are mounted.

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。 <Accelerator pedal operation amount sensor>
The accelerator pedal operation amount sensor 32 is a sensor that detects the amount of operation of the accelerator pedal 31 . The accelerator pedal operation amount sensor 32 is electrically connected to the ECU 90 . The accelerator pedal operation amount sensor 32 transmits information on the detected operation amount of the accelerator pedal 31 to the ECU 90 . The ECU 90 acquires the operation amount of the accelerator pedal 31 as the accelerator pedal operation amount AP based on the information.

ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度（車速）に基づいて要求駆動トルク（要求駆動力）を演算により取得する。要求駆動トルクは、駆動装置２１に出力が要求されている駆動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求駆動トルクが出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。 The ECU 90 acquires the required driving torque (required driving force) based on the accelerator pedal operation amount AP and the running speed (vehicle speed) of the vehicle 100 by calculation. The requested drive torque is a drive torque that the drive device 21 is requested to output. The ECU 90 controls the operation of the driving device 21 so that the required driving torque is output.

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ３４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。 <Brake pedal operation amount sensor>
The brake pedal operation amount sensor 34 is a sensor that detects the amount of operation of the brake pedal 33 . The brake pedal operation amount sensor 34 is electrically connected to the ECU 90 . The brake pedal operation amount sensor 34 transmits information on the detected operation amount of the brake pedal 33 to the ECU 90 . Based on the information, the ECU 90 acquires the operation amount of the brake pedal 33 as the brake pedal operation amount BP.

ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルク（要求制動力）を演算により取得する。要求制動トルクは、制動装置２２に出力が要求されている制動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求制動トルクが出力されるように制動装置２２の作動を制御する。 The ECU 90 acquires the required braking torque (required braking force) by calculation based on the brake pedal operation amount BP. The requested braking torque is the braking torque that the braking device 22 is requested to output. The ECU 90 controls the operation of the braking device 22 so that the required braking torque is output.

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサである。操舵角センサ３７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角θとして取得する。 <Steering angle sensor>
The steering angle sensor 37 is a sensor that detects the rotation angle of the steering shaft 36 with respect to the neutral position. The steering angle sensor 37 is electrically connected to the ECU 90 . The steering angle sensor 37 transmits information on the detected rotation angle of the steering shaft 36 to the ECU 90 . Based on the information, the ECU 90 acquires the rotation angle of the steering shaft 36 as the steering angle θ.

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ３８は、自車両１００の運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサである。操舵トルクセンサ３８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルク（ドライバー入力トルクＴＱｄ）を取得する。 <Steering torque sensor>
The steering torque sensor 38 is a sensor that detects torque input to the steering shaft 36 via the steering wheel 35 by the driver of the vehicle 100 . The steering torque sensor 38 is electrically connected to the ECU 90 . The steering torque sensor 38 transmits information on the detected torque to the ECU 90 . Based on this information, the ECU 90 acquires the torque (driver input torque TQd) input by the driver to the steering shaft 36 via the steering wheel 35 .

＜車速検出装置＞
車速検出装置５０は、自車両１００の走行速度（車速）を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置５０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置５０は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の車速Ｖを取得する。 <Vehicle speed detector>
The vehicle speed detection device 50 is a device that detects the running speed (vehicle speed) of the own vehicle 100, and is, for example, a wheel speed sensor. The vehicle speed detection device 50 is electrically connected to the ECU 90 . The vehicle speed detection device 50 transmits information on the detected vehicle speed of the own vehicle 100 to the ECU 90 . The ECU 90 acquires the vehicle speed V of the own vehicle 100 based on the information.

ＥＣＵ９０は、取得した操舵角θ、ドライバー入力トルクＴＱｄ及び車速Ｖに基づいて要求操舵トルクを演算により取得する。要求操舵トルクは、操舵装置２３に出力が要求されている操舵トルクである。ＥＣＵ９０は、後述する車線逸脱防止制御を実行する場合を除き、要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。 The ECU 90 acquires the required steering torque by computation based on the acquired steering angle θ, driver input torque TQd, and vehicle speed V. FIG. The requested steering torque is a steering torque that the steering device 23 is requested to output. The ECU 90 controls the operation of the steering device 23 so that the required steering torque is output from the steering device 23, except when lane departure prevention control, which will be described later, is executed.

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、画像センサ６１及び電波センサ６２を備えている。画像センサ６１は、例えば、カメラである。電波センサ６２は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。尚、周辺情報検出装置６０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。 <Peripheral information detector>
The surrounding information detection device 60 is a device for detecting information around the vehicle 100, and includes an image sensor 61 and a radio wave sensor 62 in this example. Image sensor 61 is, for example, a camera. The radio wave sensor 62 is, for example, a radar sensor (millimeter wave radar, etc.). The peripheral information detection device 60 may include a sound wave sensor such as an ultrasonic sensor (clearance sonar) or an optical sensor such as a laser radar (LiDAR).

＜画像センサ＞
画像センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６１は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。 <Image sensor>
The image sensor 61 is electrically connected to the ECU 90 . The image sensor 61 captures an image of the surroundings of the own vehicle 100 and transmits information of the captured image to the ECU 90 . The ECU 90 can acquire information (periphery detection information IS) about the periphery of the vehicle 100 based on the information (image information).

＜電波センサ＞
電波センサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６２は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６２は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６２は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する構造物等の物体に係る情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。 <Radio wave sensor>
The radio wave sensor 62 is electrically connected to the ECU 90 . The radio wave sensor 62 transmits radio waves and receives radio waves reflected by an object (reflected waves). The radio wave sensor 62 transmits to the ECU 90 information (detection results) regarding the transmitted radio waves and the received radio waves (reflected waves). In other words, the radio wave sensor 62 detects an object existing around the vehicle 100 and transmits information (detection result) on the detected object to the ECU 90 . Based on the information (radio wave information), the ECU 90 can acquire information (periphery detection information IS) on objects such as structures existing in the vicinity of the vehicle 100 .

＜警報装置＞
警報装置８０は、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があることを運転者に知らせるための装置であり、本例においては、表示装置８１、音響装置８２及び振動装置８３を備えている。 <Alarm device>
The warning device 80 is a device for notifying the driver that the vehicle 100 may deviate from the own lane LN. there is

＜表示装置＞
表示装置８１は、画像を表示する装置であり、例えば、コンビネーションメータやヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等のヒューマンマシーンインターフェース（ＨＭＩ）である。表示装置８１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、表示装置８１に各種画像を表示させることができる。 <Display device>
The display device 81 is a device that displays an image, and is, for example, a human machine interface (HMI) such as a combination meter or a head-up display (HUD). The display device 81 is electrically connected to the ECU 90 . The ECU 90 can cause the display device 81 to display various images.

＜音響装置＞
音響装置８２は、アナウンス等の音声やブザー音等の電子音を出力する装置であり、例えば、スピーカーやブザーである。音響装置８２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音響装置８２から各種音声又は各種電子音を出力させることができる。 <Sound device>
The acoustic device 82 is a device that outputs sounds such as announcements and electronic sounds such as a buzzer sound, and is, for example, a speaker or a buzzer. The acoustic device 82 is electrically connected to the ECU 90 . The ECU 90 can cause the acoustic device 82 to output various sounds or electronic sounds.

＜振動装置＞
振動装置８３は、運転者に対して振動を与える装置であり、例えば、ハンドル３５や運転席の座席に内蔵されたバイブレータである。振動装置８３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、振動装置８３を作動させることにより運転者に振動を与えることができる。 <Vibration device>
The vibrating device 83 is a device that vibrates the driver, and is, for example, a vibrator built in the steering wheel 35 or the driver's seat. The vibration device 83 is electrically connected to the ECU 90 . The ECU 90 can apply vibrations to the driver by operating the vibration device 83 .

＜車線逸脱防止装置の作動＞
次に、車線逸脱防止装置１０の作動について説明する。車線逸脱防止装置１０は、図２に示したように自車両１００が走行しているときに、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があると判断した場合、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱することを防止するために車線逸脱防止制御を実行するようになっている。本例において、車線逸脱防止制御は、警報制御及び操舵制御を含んでいる。 <Activation of lane departure prevention device>
Next, operation of the lane departure prevention device 10 will be described. When the lane departure prevention device 10 determines that there is a possibility that the vehicle 100 may deviate from the own lane LN while the own vehicle 100 is traveling as shown in FIG. Lane departure prevention control is performed to prevent departure from the LN. In this example, lane departure prevention control includes warning control and steering control.

警報制御は、自車両１００が自車線ＬＮを逸脱する可能性があることを自車両１００の運転者に知らせるための警報を行う制御である。本例において、警報制御による警報は、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があることを表す画像の表示装置８１での表示及び／又はランプの表示装置８１での点灯、自車両１００が自車線ＬＮから逸脱する可能性があることを表す音声の音響装置８２からの出力及び／又はブザー音の音響装置８２からの出力、並びに、振動装置８３によるハンドル３５及び／又は運転席の座席の振動の少なくとも１つによりなされる。 The warning control is control for giving a warning to the driver of the vehicle 100 that there is a possibility that the vehicle 100 will deviate from the vehicle lane LN. In this example, the warning by the warning control is the display of an image on the display device 81 and/or the lighting of a lamp on the display device 81, indicating that the vehicle 100 may deviate from the vehicle lane LN. Output from the sound device 82 of voice and / or output from the sound device 82 of buzzer sound, and the steering wheel 35 and / or the seat of the driver's seat by the vibration device 83 at least one of the vibrations of

又、操舵制御は、ハンドル３５に対する運転者による操舵操作がなくても、自車両１００を自律的に操舵して自車両１００が自車線ＬＮから逸脱することを防止する自律操舵を行う制御である。 Further, the steering control is a control that performs autonomous steering to prevent the vehicle 100 from deviating from the vehicle lane LN by autonomously steering the vehicle 100 even if the steering wheel 35 is not operated by the driver. .

これら警報制御及び操舵制御について、図３に示したフローチャートを参照しながら、より詳細に説明する。車線逸脱防止装置１０は、図３に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車線逸脱防止装置１０は、図３に示したルーチンのステップ３００から処理を開始し、その処理をステップ３０５に進め、警報開始ライン距離ＤＡ及び操舵開始ライン距離ＤＳを取得する。 These warning control and steering control will be described in more detail with reference to the flowchart shown in FIG. The lane departure prevention device 10 executes the routine shown in FIG. 3 at a predetermined calculation cycle. Therefore, at a predetermined timing, the lane departure prevention device 10 starts processing from step 300 of the routine shown in FIG. get.

図４の（Ａ）に示したように、車線逸脱防止装置１０は、警報制御を開始するか否か（警報制御の実行の要否）を判定するために用いる警報開始ラインＬＡを設定し、又、操舵制御を開始するか否か（操舵制御の実行の要否）を判定するために用いる操舵開始ラインＬＳを設定する。 As shown in (A) of FIG. 4, the lane departure prevention device 10 sets an alarm start line LA used for determining whether or not to start the alarm control (whether or not to execute the alarm control), Also, a steering start line LS is set which is used to determine whether or not to start steering control (whether or not steering control should be executed).

警報開始ラインＬＡは、左側警報開始ラインＬＡＬ及び右側警報開始ラインＬＡＲであり、左側警報開始ラインＬＡＬは、自車線ＬＮの左側の端（例えば、左側区画線２００Ｌ）に沿って延びるラインであり、右側警報開始ラインＬＡＲは、自車線ＬＮの右側の端（例えば、右側区画線２００Ｒ）に沿って延びるラインである。図４の（Ａ）に示した警報開始ラインＬＡは、左側警報開始ラインＬＡＬである。 The warning start line LA is a left warning start line LAL and a right warning start line LAR, and the left warning start line LAL is a line extending along the left edge of the own lane LN (for example, the left lane marking 200L), The right warning start line LAR is a line extending along the right edge of the own lane LN (for example, the right lane marking 200R). The alarm start line LA shown in FIG. 4A is the left alarm start line LAL.

尚、車線逸脱防止装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて左側区画線２００Ｌ及び右側区画線２００Ｒを取得する。 Lane departure prevention device 10 acquires left lane marking 200L and right lane marking 200R based on peripheral detection information IS.

本例においては、自車線ＬＮの端（区画線２００）から内側に所定の距離を開けたラインが基準警報開始ラインＬＡbaseとして予め定められている。より具体的には、自車線ＬＮの左側の端（左側区画線２００Ｌ）から内側に所定の距離を開けたラインが基準左側警報開始ラインＬＡＬbaseとして予め定められており、自車線ＬＮの右側の端（右側区画線２００Ｒ）から内側に所定の距離を開けたラインが基準右側警報開始ラインＬＡＲbaseとして予め定められている。 In this example, a line spaced a predetermined distance inward from the edge of the own lane LN (dividing line 200) is predetermined as the reference alarm start line LAbase. More specifically, a line spaced a predetermined distance inward from the left end of the own lane LN (left marking line 200L) is predetermined as the reference left alarm start line LALbase, and is the right end of the own lane LN. A line spaced a predetermined distance inward from (right side marking line 200R) is predetermined as a reference right side alarm start line LARbase.

車線逸脱防止装置１０は、基準警報開始ラインＬＡbaseを基準として警報開始ラインＬＡを設定する。より具体的には、車線逸脱防止装置１０は、基準左側警報開始ラインＬＡＬbaseを基準として左側警報開始ラインＬＡＬを設定し、基準右側警報開始ラインＬＡＲbaseを基準として右側警報開始ラインＬＡＲを設定する。警報開始ラインＬＡの設定については、後に詳しく説明する。図４の（Ａ）に示した左側警報開始ラインＬＡＬは、基準左側警報開始ラインＬＡＬbaseをそのまま左側警報開始ラインＬＡＬとして設定したときのものである。 The lane departure prevention device 10 sets the warning start line LA based on the reference warning start line LAbase. More specifically, the lane departure prevention device 10 sets the left warning start line LAL based on the reference left warning start line LALbase, and sets the right warning start line LAR based on the reference right warning start line LARbase. Setting of the alarm start line LA will be described later in detail. The left alarm start line LAL shown in FIG. 4A is obtained when the reference left alarm start line LALbase is directly set as the left alarm start line LAL.

警報開始ライン距離ＤＡは、図４の（Ｂ）に示したように、自車両１００と警報開始ラインＬＡとの間の距離である。より具体的には、警報開始ライン距離ＤＡは、左側警報開始ライン距離ＤＡＬ及び右側警報開始ライン距離ＤＡＲであり、左側警報開始ライン距離ＤＡＬは、自車両１００の左前端部と左側警報開始ラインＬＡＬとの間の距離であり、右側警報開始ライン距離ＤＡＲは、自車両１００の右前端部と右側警報開始ラインＬＡＲとの間の距離である。 The warning start line distance DA is the distance between the vehicle 100 and the warning start line LA, as shown in FIG. 4B. More specifically, the warning starting line distance DA is the left warning starting line distance DAL and the right warning starting line distance DAR, and the left warning starting line distance DAL is the distance between the left front end of the host vehicle 100 and the left warning starting line LAL. and the right warning start line distance DAR is the distance between the right front end of the vehicle 100 and the right warning start line LAR.

操舵開始ラインＬＳは、左側操舵開始ラインＬＳＬ及び右側操舵開始ラインＬＳＲであり、左側操舵開始ラインＬＳＬは、自車線ＬＮの左側の端（例えば、左側区画線２００Ｌ）に沿って延びるラインであり、右側操舵開始ラインＬＳＲは、自車線ＬＮの右側の端（例えば、右側区画線２００Ｒ）に沿って延びるラインである。図４の（Ａ）に示した操舵開始ラインＬＳは、左側操舵開始ラインＬＳＬである。 The steering start line LS is a left steering start line LSL and a right steering start line LSR, and the left steering start line LSL is a line extending along the left end of the own lane LN (for example, the left lane marking 200L), The right steering start line LSR is a line that extends along the right edge of the own lane LN (for example, the right lane marking 200R). The steering start line LS shown in FIG. 4A is the left steering start line LSL.

本例においては、自車線ＬＮの端（区画線２００）上のラインが基準操舵開始ラインＬＳbaseとして予め定められている。より具体的には、自車線ＬＮの左側の端（左側区画線２００Ｌ）上のラインが基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseとして予め定められており、自車線ＬＮの右側の端（右側区画線２００Ｒ）上のラインが基準右側操舵開始ラインＬＳＲbaseとして予め定められている。 In this example, a line on the end (marking line 200) of the own lane LN is predetermined as the reference steering start line LSbase. More specifically, the line on the left edge (left lane marking 200L) of the own lane LN is predetermined as the reference left steering start line LSLbase, and the line on the right edge (right lane marking 200R) of the lane LN is predetermined. is predetermined as a reference right steering start line LSRbase.

車線逸脱防止装置１０は、基準操舵開始ラインＬＳbaseを基準として操舵開始ラインＬＳを設定する。より具体的には、車線逸脱防止装置１０は、基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseを基準として左側操舵開始ラインＬＳＬを設定し、基準右側操舵開始ラインＬＳＲbaseを基準として右側操舵開始ラインＬＳＲを設定する。操舵開始ラインＬＳの設定については、後に詳しく説明する。図４の（Ａ）に示した左側操舵開始ラインＬＳＬは、基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseをそのまま左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定したときのものである。 The lane departure prevention device 10 sets the steering start line LS based on the reference steering start line LSbase. More specifically, the lane departure prevention device 10 sets the left steering start line LSL based on the reference left steering start line LSLbase, and sets the right steering start line LSR based on the reference right steering start line LSRbase. Setting of the steering start line LS will be described later in detail. The left steering start line LSL shown in FIG. 4A is obtained when the reference left steering start line LSLbase is set as the left steering start line LSL.

操舵開始ライン距離ＤＳは、図４の（Ｂ）に示したように、自車両１００と操舵開始ラインＬＳとの間の距離である。より具体的には、操舵開始ライン距離ＤＳは、左側操舵開始ライン距離ＤＳＬ及び右側操舵開始ライン距離ＤＳＲであり、左側操舵開始ライン距離ＤＳＬは、自車両１００の左前端部と左側操舵開始ラインＬＳＬとの間の距離であり、右側操舵開始ライン距離ＤＳＲは、自車両１００の右前端部と右側操舵開始ラインＬＳＲとの間の距離である。 The steering start line distance DS is the distance between the host vehicle 100 and the steering start line LS, as shown in FIG. 4B. More specifically, the steering start line distance DS is the left steering start line distance DSL and the right steering start line distance DSR, and the left steering start line distance DSL is the distance between the left front end of the vehicle 100 and the left steering start line LSL. The right steering start line distance DSR is the distance between the right front end of the vehicle 100 and the right steering start line LSR.

次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ３１０に進め、警報開始条件が成立しているか否かを判定する。警報開始条件は、警報開始ライン距離ＤＡがゼロ以下であるとの条件である。従って、図５の（Ａ）に示したように、自車両１００が警報開始ラインＬＡに達したとき、車線逸脱防止装置１０は、警報開始条件が成立したと判定し、その後、自車両１００が警報開始ラインＬＡを越えている間、警報開始条件が成立していると判定する。 Next, the lane departure prevention device 10 advances the process to step 310 and determines whether or not the warning start condition is satisfied. The warning start condition is that the warning start line distance DA is zero or less. Therefore, as shown in FIG. 5A, when the vehicle 100 reaches the warning start line LA, the lane departure prevention device 10 determines that the warning start condition is satisfied, and then the vehicle 100 While the alarm start line LA is crossed, it is determined that the alarm start condition is satisfied.

警報開始条件が成立している場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ３１５に進め、警報制御を実行する。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ３２０に進め、操舵開始条件が成立しているか否かを判定する。操舵開始条件は、操舵開始ライン距離ＤＳがゼロ以下であるとの条件である。従って、図５の（Ｂ）に示したように、自車両１００が操舵開始ラインＬＳに達したとき、車線逸脱防止装置１０は、操舵開始条件が成立したと判定し、その後、自車両１００が自車線ＬＮに戻されるまでの間、操舵開始条件が成立していると判定する。 If the warning start condition is satisfied, the lane departure prevention device 10 determines "Yes" in step 310, advances the process to step 315, and executes warning control. Next, the lane departure prevention device 10 advances the process to step 320 and determines whether or not the steering start condition is satisfied. The steering start condition is that the steering start line distance DS is zero or less. Therefore, as shown in FIG. 5B, when the vehicle 100 reaches the steering start line LS, the lane departure prevention device 10 determines that the steering start condition is satisfied, and then the vehicle 100 It is determined that the steering start condition is established until the vehicle is returned to the own lane LN.

操舵開始条件が成立している場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ３２５に進め、操舵制御を実行する。これにより、図６に示したように、自車両１００が自律的に操舵されて自車線ＬＮ内に戻される。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。 If the steering start condition is satisfied, the lane departure prevention device 10 determines "Yes" in step 320, advances the process to step 325, and executes steering control. Thereby, as shown in FIG. 6, the own vehicle 100 is autonomously steered and returned to the own lane LN. Next, the lane departure prevention device 10 advances the process to step 395, and once ends the process of this routine.

一方、操舵開始条件が成立していない場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ３２０にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ３３０に進め、その時点で操舵制御を実行している場合、操舵制御を終了する。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。 On the other hand, if the steering start condition is not satisfied, the lane departure prevention device 10 determines "No" in step 320, and advances the process to step 330. End control. Next, the lane departure prevention device 10 advances the process to step 395, and once ends the process of this routine.

又、警報開始条件が成立していない場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ３３５に進め、その時点で警報制御を実行している場合、警報制御を終了する。又、車線逸脱防止装置１０は、その時点で操舵制御を実行している場合、操舵制御も終了する。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。 If the warning start condition is not met, the lane departure prevention device 10 determines "No" in step 310, and advances the process to step 335. End control. Further, if the lane departure prevention device 10 is executing steering control at that time, the steering control is also terminated. Next, the lane departure prevention device 10 advances the process to step 395, and once ends the process of this routine.

尚、車線逸脱防止装置１０は、操舵制御を実行しているとき、警報制御も実行するように構成されているが、操舵制御を開始したときに警報制御を終了するように構成されてもよい。 The lane departure prevention device 10 is configured to also perform warning control when steering control is being performed, but may be configured to end warning control when steering control is started. .

＜警報開始ライン及び操舵開始ラインの設定＞
次に、警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳの設定について説明する。図７に示したように、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒ上にポールのような一定の高さのある構造物２５０が設置されていることがあり、その場合、運転者が自車両１００をその構造物２５０から離れるように左側に寄せて走行させることがある。同様に、図８に示したように、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒの右側近傍に中央分離帯を区画するガードレールのような一定の高さのある構造物２５０が設置されていることもあり、その場合も、運転者が自車両１００をその構造物２５０から離れるように左側に寄せて走行させることがある。 <Setting the warning start line and steering start line>
Next, setting of the warning start line LA and the steering start line LS will be described. As shown in FIG. 7, a structure 250 having a certain height such as a pole may be installed on the right lane marking 200R of the own lane LN. In some cases, the vehicle is moved to the left so as to move away from the structure 250 . Similarly, as shown in FIG. 8, a structure 250 having a certain height such as a guardrail that divides the median strip may be installed near the right side of the right lane marking 200R of the own lane LN. In this case also, the driver may move the own vehicle 100 to the left side away from the structure 250 and drive.

このように自車両１００が左側に寄って走行している場合、基準左側警報開始ラインＬＡＬbase及び基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseがそれぞれ左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定されていると、自車両１００が左側警報開始ラインＬＡＬや左側操舵開始ラインＬＳＬに達しやすく、車線逸脱防止制御が実行されやすくなる。 When the own vehicle 100 is traveling on the left side in this way, if the reference left warning start line LALbase and the reference left steering start line LSLbase are set as the left warning start line LAL and the left steering start line LSL, respectively, The host vehicle 100 is likely to reach the left warning start line LAL and the left steering start line LSL, and the lane departure prevention control is more likely to be executed.

しかしながら、自車両１００が左側に寄って走行しているのは、運転者の意思によるものであるので、図７及び図８に示した状況において自車両１００が左側警報開始ラインＬＡＬや左側操舵開始ラインＬＳＬに達したからといって車線逸脱制御が実行されると、不要に車線逸脱某地制御が実行されることになってしまう。 However, the fact that the vehicle 100 is traveling on the left side is due to the intention of the driver. Therefore, in the situations shown in FIGS. If lane departure control is executed just because the vehicle has reached line LSL, lane departure control will be executed unnecessarily.

こうした車線逸脱防止制御の不要な実行を回避するための対策として、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒ上又はその近傍に一定の高さのある構造物２５０が設置されている場合、左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬを自車両１００から離れる方向へずらして設定することにより自車両１００が左側に寄って走行しても左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬに達しづらくするといった対策が考えられる。 As a measure to avoid unnecessary execution of such lane departure prevention control, when a structure 250 having a certain height is installed on or near the right lane marking 200R of the own lane LN, the left warning start line By setting the LAL and the left steering start line LSL in a direction away from the own vehicle 100, it is difficult to reach the left alarm start line LAL and the left steering start line LSL even if the own vehicle 100 runs on the left side. can be considered.

即ち、自車線ＬＮの左側区画線２００Ｌ上又はその近傍に一定の高さのある構造物が設置されている場合を含めて一般化して言えば、車線逸脱防止制御の不要な実行を回避するための対策として、自車線ＬＮの一方の側の区画線２００上又はその近傍に一定の高さのある構造物が設置されている場合、警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳを自車線ＬＮの他方の側へ自車両１００から離れるようにずらして設定することにより自車両１００が自車線ＬＮの他方の側に寄って走行しても自車両１００が警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳに達しづらくするといった対策が考えられる。 That is, generally speaking, including the case where a structure having a certain height is installed on or near the left lane marking 200L of the own lane LN, in order to avoid unnecessary execution of the lane departure prevention control. As a countermeasure, when a structure having a certain height is installed on or near the lane marking 200 on one side of the own lane LN, the warning start line LA and the steering start line LS are set to the other side of the own lane LN. , the vehicle 100 does not easily reach the warning start line LA and the steering start line LS even if the vehicle 100 runs on the other side of the own lane LN. measures such as

しかしながら、例えば、図９に示したように、左後方から自車両１００に他車両１５０が接近してきているときに自車両１００から離れる方向へずらして左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬを設定してしまうと、自車両１００が更に左側に寄ることができてしまい、その結果、自車両１００に他車両１５０が接触してしまう可能性があり、好ましくない。同様に、図１０に示したように、自車線ＬＮの左側の車線を走行している他車両１５０が後方から自車両１００に接近していているときにも自車両１００から離れる方向へずらして警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳを設定してしまうと、自車両１００が更に左側に寄ることができてしまい、その結果、自車両１００に他車両１５０が接触してしまう可能性があり、好ましくない。 However, for example, as shown in FIG. 9, the left warning start line LAL and the left steering start line LSL are shifted away from the own vehicle 100 when another vehicle 150 is approaching the own vehicle 100 from the left rear. If it is set, the own vehicle 100 can move further to the left, and as a result, the other vehicle 150 may come into contact with the own vehicle 100, which is not preferable. Similarly, as shown in FIG. 10, when another vehicle 150 traveling in the left lane of own lane LN is approaching own vehicle 100 from behind, it is shifted in the direction away from own vehicle 100. If the warning start line LA and the steering start line LS are set, the own vehicle 100 may move further to the left, and as a result, the other vehicle 150 may come into contact with the own vehicle 100. I don't like it.

即ち、自車線ＬＮの左側区画線２００Ｌ上又はその近傍に一定の高さのある構造物が設置されている場合を含めて一般化して言えば、自車線ＬＮの他方の側の後方から自車両１００に接近してきている他車両１５０等の物体が存在するときに自車線ＬＮの他方の側に自車両１００から離れる方向へずらして警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳを設定してしまうと、自車両１００に物体が接触してしまう可能性があり、好ましくない。 That is, generally speaking, including the case where a structure having a certain height is installed on or near the left lane marking 200L of the own lane LN, the own vehicle can be viewed from behind on the other side of the own lane LN. When there is an object such as another vehicle 150 approaching 100, if the warning start line LA and the steering start line LS are set on the other side of the own lane LN in a direction away from the own vehicle 100, An object may come into contact with own vehicle 100, which is not preferable.

そこで、車線逸脱防止装置１０は、自車線ＬＮの一方の側の区画線２００上又はその近傍に一定の高さのある構造物が設定されている場合、自車線ＬＮの他方の側に存在する物体に自車両１００が接触することを防止しつつ、自車両１００が自車線ＬＮの他方の側に寄って走行しても、警報制御及び操作制御の不要な実行を回避することができるように警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳを設定するようになっている。 Therefore, the lane departure prevention device 10 exists on the other side of the own lane LN when a structure having a certain height is set on or near the lane marking 200 on one side of the own lane LN. While preventing the own vehicle 100 from contacting an object, even if the own vehicle 100 runs on the other side of the own lane LN, unnecessary execution of warning control and operation control can be avoided. An alarm start line LA and a steering start line LS are set.

次に、車線逸脱防止装置１０による警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳの設定について、図１１に示したフローチャートを参照しながら説明する。 Next, the setting of the warning start line LA and the steering start line LS by the lane departure prevention device 10 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

車線逸脱防止装置１０は、図１１に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車線逸脱防止装置１０は、図１１に示したルーチンのステップ１１００から処理を開始し、その処理をステップ１１０５に進め、構造物条件が成立しているか否かを判定する。 The lane departure prevention device 10 is adapted to execute the routine shown in FIG. 11 at a predetermined calculation cycle. Therefore, at a predetermined timing, the lane departure prevention device 10 starts processing from step 1100 of the routine shown in FIG. do.

構造物条件は、構造物距離Ｗが所定の距離（構造物距離閾値Ｗth）以下であり且つ構造物高さＨが所定の高さ（構造物高さ閾値Ｈth）以上であるとの条件であるが、構造物距離Ｗが構造物距離閾値Ｗth以下であり且つ構造物仰角θｅが所定の仰角（構造物仰角閾値θｅ_th）以上であるとの条件であってもよい。 The structure condition is that the structure distance W is equal to or less than a predetermined distance (structure distance threshold value Wth) and the structure height H is equal to or greater than a predetermined height (structure height threshold value Hth). However, the condition may be that the structure distance W is equal to or less than the structure distance threshold value Wth and the structure elevation angle θe is equal to or greater than a predetermined elevation angle (structure elevation angle threshold value θe_th).

構造物距離Ｗは、構造物２５０から自車線ＬＮまでの距離であり、より具体的には、自車線ＬＮ側の構造物２５０の壁面と構造物２５０側の区画線２００の端部との間の距離である。従って、構造物距離Ｗは、図１２に示したように、構造物２５０が自車線ＬＮの右側に存在する場合、自車線ＬＮ側の構造物２５０の壁面と右側区画線２００Ｒの右端部ＥＲとの間の距離であり、構造物２５０が自車線ＬＮの左側に存在する場合、自車線ＬＮ側の構造物２５０の壁面と左側区画線２００Ｌの左端部との間の距離である。 The structure distance W is the distance from the structure 250 to the own lane LN, more specifically, the distance between the wall surface of the structure 250 on the own lane LN side and the end of the lane marking 200 on the structure 250 side is the distance of Therefore, as shown in FIG. 12, when the structure 250 exists on the right side of the vehicle lane LN, the structure distance W is the distance between the wall surface of the structure 250 on the vehicle lane LN side and the right edge ER of the right lane marking 200R. If the structure 250 exists on the left side of the own lane LN, it is the distance between the wall surface of the structure 250 on the own lane LN side and the left end of the left lane marking 200L.

又、構造物高さＨは、構造物２５０の高さであり、本例においては、図１２に示したように、自車両１００が走行する道路の路面からの構造物２５０の高さである。 Also, the structure height H is the height of the structure 250, and in this example, as shown in FIG. .

又、構造物仰角θｅは、自車線ＬＮからの構造物２５０の上端部ＥＵの仰角であり、より具体的には、自車両１００の進行方向に対して垂直な鉛直平面で見たときに、「自車両１００が走行している道路の路面に沿ったライン」と「構造物２５０側の区画線２００の構造物２５０側の端部と自車両１００が走行している道路側の構造物２５０の壁面の上端部ＥＵとを結ぶライン」とがなす角度である。例えば、図１３に示した例においては、構造物仰角θｅは、「自車両１００が走行している道路の路面に沿ったラインＬ１」と「右側区画線２００Ｒの右端部ＥＲと自車両１００が走行している道路側の構造物２５０の壁面の上端部ＥＵとを結ぶラインＬ２」とがなす角度である。尚、本例において、構造物仰角θｅは、構造物距離Ｗ及び構造物高さＨに基づいて取得される。 Further, the structure elevation angle θe is the elevation angle of the upper end EU of the structure 250 from the own lane LN. "Line along the road surface of the road on which the vehicle 100 is traveling" and "the end of the division line 200 on the side of the structure 250 on the side of the structure 250 and the structure 250 on the side of the road on which the vehicle 100 is traveling It is the angle formed by the line connecting the upper end EU of the wall surface of the For example, in the example shown in FIG. 13, the structure elevation angle θe is determined by the line L1 along the road surface on which the vehicle 100 is traveling and the right edge ER of the right lane marking 200R and the vehicle 100. It is the angle formed by the line L2 connecting the upper end EU of the wall surface of the structure 250 on the side of the road on which the vehicle is running. In this example, the structure elevation angle θe is obtained based on the structure distance W and the structure height H.

車線逸脱防止装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて構造物２５０を検出し、周辺検出情報ＩＳに基づいて構造物距離Ｗ、構造物高さＨ及び構造物仰角θｅを取得する。 The lane departure prevention device 10 detects the structure 250 based on the surrounding detection information IS, and acquires the structure distance W, the structure height H, and the structure elevation angle θe based on the surrounding detection information IS.

構造物条件が成立している場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ１１１０に進め、反対側注意条件が成立しているか否かを判定する。 If the structure condition is satisfied, the lane departure prevention device 10 determines "Yes" in step 1105, advances the process to step 1110, and determines whether or not the opposite side caution condition is satisfied.

反対側注意条件は、自車両１００に対して構造物が設定されている側とは反対側の区画線２００を越えたところに自車両１００が接触する可能性のある物体が存在するとの条件である。車線逸脱防止装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて物体を検出する。 The opposite side caution condition is a condition that an object with which the own vehicle 100 may come into contact exists beyond the lane marking 200 on the side opposite to the side where the structure is set with respect to the own vehicle 100. be. The lane departure prevention device 10 detects an object based on the peripheral detection information IS.

反対側注意条件が成立している場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理をステップ１１１５に進め、オフセット量ΔＤを比較的小さい所定の量（小オフセット量ΔＤsmall）に設定する。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ１１３０に進め、基準警報開始ラインＬＡbase及び基準操舵開始ラインＬＳbaseをオフセット量ΔＤだけ構造物２５０が設置されている側とは反対側に自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳとして設定する。 If the caution condition for the opposite side is satisfied, the lane departure prevention device 10 determines "Yes" in step 1110, advances the process to step 1115, and sets the offset amount ΔD to a relatively small predetermined amount (small offset amount ΔDsmall). Next, the lane departure prevention system 10 advances the process to step 1130, and shifts the reference warning start line LAbase and the reference steering start line LSbase from the own vehicle 100 to the side opposite to the side where the structure 250 is installed by the offset amount ΔD. The lines shifted away from each other are set as an alarm start line LA and a steering start line LS, respectively.

より具体的には、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ１１３０に進めると、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒ上又はその近傍に設置されている場合には、基準左側警報開始ラインＬＡＬbase及び基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseをオフセット量ΔＤだけ自車両１００から左側に自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定する。一方、車線逸脱防止装置１０は、自車線ＬＮの左側区画線２００Ｌ上又はその近傍に設置されている場合には、基準右側警報開始ラインＬＡＲbase及び基準右側操舵開始ラインＬＳＲbaseをオフセット量ΔＤだけ自車両１００から右側に自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ右側警報開始ラインＬＡＲ及び右側操舵開始ラインＬＳＲとして設定する。 More specifically, when proceeding to step 1130, the lane departure prevention device 10, when installed on or near the right lane marking 200R of the own lane LN, sets the reference left warning start line LALbase and The left steering start line LSLbase is shifted leftward from the vehicle 100 by an offset amount ΔD in the direction away from the vehicle 100, and the left warning start line LAL and the left steering start line LSL are set. On the other hand, when the lane departure prevention device 10 is installed on or near the left lane marking 200L of the own lane LN, the lane departure prevention device 10 shifts the reference right warning start line LARbase and the reference right steering start line LSRbase by the offset amount ΔD from the own vehicle. Lines shifted to the right from 100 in the direction away from host vehicle 100 are set as right warning start line LAR and right steering start line LSR, respectively.

従って、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ１１１５からステップ１１３０に進めた場合、基準警報開始ラインＬＡbase及び基準操舵開始ラインＬＳbaseを小オフセット量ΔＤsmallだけ構造物２５０が設置されている側とは反対側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳとして設定する。 Therefore, when proceeding from step 1115 to step 1130, the lane departure prevention device 10 shifts the reference warning start line LAbase and the reference steering start line LSbase by a small offset amount ΔDsmall to the side opposite to the side on which the structure 250 is installed. The lines shifted in the direction away from the host vehicle 100 are set as the warning start line LA and the steering start line LS, respectively.

例えば、図１４に示したように、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒ上に構造物２５０（ポール）が設定されていて構造物条件が成立しており且つ自車両１００の左後方から他車両１５０が自車両１００に接近してきていて反対側注意条件が成立している場合、車線逸脱防止装置１０は、基準左側警報開始ラインＬＡＬbase及び基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseを小オフセット量ΔＤsmallだけ自車両１００から左側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定する。 For example, as shown in FIG. 14, a structure 250 (pole) is set on the right lane marking 200R of the own lane LN, and the structure condition is satisfied. is approaching the host vehicle 100 and the opposite side caution condition is satisfied, the lane departure prevention device 10 shifts the reference left side warning start line LALbase and the reference left steering start line LSLbase from the host vehicle 100 by a small offset amount ΔDsmall. The lines shifted to the left in the direction away from the host vehicle 100 are set as the left warning start line LAL and the left steering start line LSL, respectively.

同様に、図１５に示したように、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒの右側近傍に構造物２５０（ガードレール）が設定されていて構造物条件が成立しており且つ自車両１００の左後方から他車両１５０が自車両１００に接近してきていて反対側注意条件が成立している場合、車線逸脱防止装置１０は、基準左側警報開始ラインＬＡＬbase及び基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseを小オフセット量ΔＤsmallだけ自車両１００から左側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定する。 Similarly, as shown in FIG. 15, a structure 250 (guardrail) is set in the vicinity of the right side of the right lane marking 200R of the own lane LN, and the structure condition is satisfied. When the other vehicle 150 is approaching the own vehicle 100 and the opposite side caution condition is satisfied, the lane departure prevention device 10 automatically shifts the reference left warning start line LALbase and the reference left steering start line LSLbase by a small offset amount ΔDsmall. Lines shifted leftward from the vehicle 100 in a direction away from the own vehicle 100 are set as a left warning start line LAL and a left steering start line LSL, respectively.

車線逸脱防止装置１０は、ステップ１１３０の処理を実行すると、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。 After executing the processing of step 1130, the lane departure prevention device 10 advances the processing to step 1195, and once ends the processing of this routine.

一方、反対側注意条件が成立していない場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ１１２０に進め、オフセット量ΔＤを比較的大きい所定の量、即ち、小オフセット量ΔＤsmallよりも大きい所定の量（大オフセット量ΔＤlarge）に設定する。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ１１３０に進め、基準警報開始ラインＬＡbase及び基準操舵開始ラインＬＳbaseをオフセット量ΔＤだけ構造物が設置されている側とは反対側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳとして設定する。 On the other hand, if the other-side caution condition is not satisfied, the lane departure prevention device 10 determines "No" in step 1110, advances the process to step 1120, and sets the offset amount ΔD to a relatively large predetermined amount, that is, , to a predetermined amount (large offset amount ΔDlarge) larger than the small offset amount ΔDsmall. Next, the lane departure prevention device 10 advances the process to step 1130, and separates the reference warning start line LAbase and the reference steering start line LSbase from the own vehicle 100 to the side opposite to the side where the structure is installed by the offset amount ΔD. The lines shifted in the direction are set as an alarm start line LA and a steering start line LS, respectively.

従って、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ１１２０からステップ１１３０に進めた場合、基準警報開始ラインＬＡbase及び基準操舵開始ラインＬＳbaseを大オフセット量ΔＤlargeだけ構造物２５０が設置されている側とは反対側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳとして設定する。 Therefore, when the processing proceeds from step 1120 to step 1130, the lane departure prevention device 10 shifts the reference warning start line LAbase and the reference steering start line LSbase by a large offset amount ΔDlarge to the side opposite to the side where the structure 250 is installed. The lines shifted in the direction away from the host vehicle 100 are set as the warning start line LA and the steering start line LS, respectively.

例えば、図１６に示したように、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒ上に構造物２５０（ポール）が設定されていて構造物条件が成立しており且つ自車両１００の左側に自車両１００が接触する可能性のある物体が存在せず、反対側注意条件が成立していない場合、車線逸脱防止装置１０は、基準左側警報開始ラインＬＡＬbase及び基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseを大オフセット量ΔＤlargeだけ左側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定する。 For example, as shown in FIG. 16, a structure 250 (pole) is set on the right lane marking 200R of the own lane LN, the structure condition is satisfied, and the own vehicle 100 is on the left side of the own vehicle 100. When there is no object with which there is a possibility of contact and the opposite-side caution condition is not satisfied, the lane departure prevention device 10 shifts the reference left-hand warning start line LALbase and the reference left-hand steering start line LSLbase to the left by a large offset amount ΔDlarge. The lines shifted away from the host vehicle 100 are set as the left warning start line LAL and the left steering start line LSL, respectively.

同様に、図１７に示したように、自車線ＬＮの右側区画線２００Ｒの右側近傍に構造物２５０（ガードレール）が設定されていて構造物条件が成立しており且つ自車両１００の左側に自車両１００が接触する可能性のある物体が存在せず、反対側注意条件が成立していない場合、車線逸脱防止装置１０は、基準左側警報開始ラインＬＡＬbase及び基準左側操舵開始ラインＬＳＬbaseを大オフセット量ΔＤlargeだけ左側へ自車両１００から離れる方向へずらしたラインをそれぞれ左側警報開始ラインＬＡＬ及び左側操舵開始ラインＬＳＬとして設定する。 Similarly, as shown in FIG. 17, a structure 250 (guardrail) is set near the right side of the right lane marking 200R of the own lane LN, the structure condition is satisfied, and the own vehicle 100 is on the left side of the own vehicle 100. When there is no object with which the vehicle 100 may come into contact and the opposite-side caution condition is not satisfied, the lane departure prevention device 10 shifts the reference left-side warning start line LALbase and the reference left-side steering start line LSLbase by a large offset amount. A left warning start line LAL and a left steering start line LSL are set as lines shifted leftward by ΔDlarge in a direction away from the host vehicle 100 .

又、構造物条件が成立していない場合、車線逸脱防止装置１０は、ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定し、処理をステップ１１２５に進め、オフセット量ΔＤをゼロに設定する。次いで、車線逸脱防止装置１０は、処理をステップ１１３０に進め、警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳを設定するが、このとき、処理をステップ１１２５からステップ１１３０に進めており、オフセット量ΔＤがゼロである。従って、車線逸脱防止装置１０は、基準警報開始ラインＬＡbase及び基準操舵開始ラインＬＳbaseをそれぞれ警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳとして設定する。 On the other hand, if the structure condition is not satisfied, the lane departure prevention device 10 determines "No" in step 1105, advances the process to step 1125, and sets the offset amount ΔD to zero. Next, the lane departure prevention device 10 advances the process to step 1130 to set the warning start line LA and the steering start line LS. is. Therefore, the lane departure prevention device 10 sets the reference warning start line LAbase and the reference steering start line LSbase as the warning start line LA and the steering start line LS, respectively.

＜効果＞
車線逸脱防止装置１０によれば、自車線ＬＮの一方の側に構造物が設置されている場合、警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳが自車線ＬＮの他方の側に自車両１００から離れる方向へずらされて設定され、しかも、このとき、自車線ＬＮの他方の側の区画線２００を越えたところに自車両１００が接触する可能性のある物体が存在する場合、そうした物体が存在しない場合に比べ、自車線ＬＮの他方の側に自車両１００から離れる方向へ警報開始ラインＬＡ及び操舵開始ラインＬＳがずらされる量（オフセット量ΔＤ）が小さい。このため、自車線ＬＮの一方の側に構造物が設置されている場合において、自車線ＬＮの他方の側に存在する物体に自車両１００が接触することを防止しつつ、自車両１００が自車線ＬＮの他方の側に寄って走行したときの車線逸脱某地制御の不要な実行を回避することができる。 <effect>
According to the lane departure prevention device 10, when a structure is installed on one side of the own lane LN, the warning start line LA and the steering start line LS are on the other side of the own lane LN in the direction away from the own vehicle 100. If there is an object with which the vehicle 100 may come into contact beyond the lane marking 200 on the other side of the own lane LN, or if such an object does not exist. , the amount (offset amount ΔD) by which the warning start line LA and the steering start line LS are shifted to the other side of the own lane LN in the direction away from the own vehicle 100 is small. Therefore, when a structure is installed on one side of the own lane LN, the own vehicle 100 is prevented from contacting an object existing on the other side of the own lane LN. It is possible to avoid unnecessary execution of the lane departure control when traveling on the other side of the lane LN.

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be adopted within the scope of the present invention.

１０…車線逸脱防止装置、２３…操舵装置、６０…周囲情報検出装置、６１…画像センサ、６２…電波センサ、８０…警報装置、８１…表示装置、８２…音響装置、８３…振動装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…区画線、２５０…構造物 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Lane departure prevention apparatus, 23... Steering apparatus, 60... Surrounding information detection apparatus, 61... Image sensor, 62... Radio wave sensor, 80... Alarm device, 81... Display device, 82... Sound device, 83... Vibration device, 90 ... ECU, 100 ... own vehicle, 200 ... lane marking, 250 ... structure

Claims

A lane departure prevention device comprising a control device that executes lane departure prevention control to prevent the vehicle from departing from the lane,
When the vehicle reaches a line that is set to extend along the lane markings that define the lane in which the vehicle is traveling, the controller controls the configured to perform lane departure prevention control,
The control device shifts the line to the other side of the own lane in a direction away from the own vehicle when there is a structure on or near the lane marking on one side of the own lane. is configured to set
When there is a structure on or in the vicinity of the lane marking on the one side, the control device detects that there is an object beyond the lane marking on the other side that the vehicle may come into contact with. In this case, the amount of displacement of the line in the other side of the own lane in the direction away from the own vehicle is made smaller than when the object does not exist.
Lane departure prevention device.