JP2023060679A - チップ装着方法及びチップ装着装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明のチップ装着方法は、ロボットで保持されたピペットの先端に、チップラックの孔開き支持部材に支持されたチップを装着する方法であって、ピペットの先端をチップの装着開口部に差し込む工程と、ピペットの先端が装着開口部に差し込まれたチップを孔開き支持部材を利用してピペット側に押し込む工程を備えた方法である。
本発明のチップ装着装置は、ロボットで保持されたピペットの先端に、チップラックの孔開き支持部材に支持されたチップを装着するチップ装着装置であって、ロボットによって、ピペットの先端をチップラックに収容されたチップの装着開口部に差し込む動作と、ピペットの先端が差し込まれたチップを孔開き支持部材を利用してピペット側に押し込む動作が実行されるようにした装置である。
本発明のチップ装着方法及びチップ装着装置の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。ここでは、本発明のチップ装着方法及びチップ装着装置が、ロボット30によって実行される検体を用いた検査の前処理の過程で得られる実行情報の記録装置で実行される場合を一例とする。実行情報記録方法及び実行情報記録装置の具体的な説明に先立ち、本願で用いる用語の意味について説明する。
図1に、検体を用いた検査前に行われる前処理のフローチャートの一例を示す。図1の前処理は、プレートID読み取り工程S001-取り出し工程S002-検体ID読み取り工程S003-検体ID撮影工程S004-蓋外し工程(開栓工程)S005-チップ装着工程S006-装着チップ確認工程S007-吸い上げ工程S008-吸い上げ量確認工程S009-吐き出し工程S010-吐き出し量確認工程S011-チップ外し工程S012-蓋閉め工程(閉栓工程)S013-蓋閉め確認工程S014-収容工程S015を備えている。前述のとおり、前記各工程は、顧客(たとえば、前処理後に検査を行う事業者)から提供される前記プロトコルに従って行われる。プロトコルには、処理手順のほか、処理条件等が含まれる。
前記プレートID読み取り工程S001は、検体の吐き出し先であるプレート18に表示された識別コード(以下「プレートID」という)を、読み取り手段13で読み取る工程である。プレートIDはプレート毎に付与される固有の識別コードであり、バーコードやQRコード(登録商標。以下同じ。)等で構成される。ここでいう表示には、プレートIDが印刷されたシールが貼付されることによる表示のほか、プレートIDがチューブXに直接印刷されることによる表示等も含まれる。
前記取り出し工程S002は、第一のロボットアーム(以下「第一アーム」という)31のハンド(以下「第一ハンド」という)31aで検体が収容されたチューブXを取り出す工程である。この工程では、第一アーム31の第一ハンド31aによって、チューブラック11に収容されたチューブXが一本把持される。
前記検体ID読み取り工程S003は、チューブXに表示された検体を特定する検体特定情報(以下「検体ID」という)を読み取り手段13で読み取る工程である。検体IDは検体毎に付与される固有のIDであり、バーコードやQRコード、検体IDを表す文字や数字等の組み合わせからなるコード(以下「識別コード」という)等で構成される。具体的には、バーコードのみ、QRコードのみ、識別コードとバーコードの組み合わせ、識別コードとQRコードの組み合わせ等がある。なお、ここでいう表示には、検体IDが印刷されたシールが貼付されることによる表示のほか、検体IDがチューブXに直接印刷されることによる表示等も含まれる。
前記検体ID撮影工程S004は、チューブXに表示された検体IDを撮影手段14で撮影する工程である。この工程では、第一アーム31によってチューブXが撮影手段14での撮影位置に移動し、そのチューブXに表示された検体IDが撮影手段14によって撮影される。
前記蓋外し工程S005は、チューブXの蓋Yを取り外す(開栓する)工程である。この工程では、第一アーム31によってチューブXがチューブバイス16の所定位置に配置され、チューブバイス16の挟持部16aで挟持されたチューブXの蓋Yが第一アーム31の第一ハンド31aによって外される。
前記チップ装着工程S006は、第二のロボットアーム(以下「第二アーム」という)32のハンド(以下「第二ハンド」という)32aで把持されたピペットPの先端にチップZを装着する工程である。この工程では、第二アーム32によってチップラック19の上方に移動したピペットPを所定のチップZに向けて下降させることによって、ピペットPの先端がチップZの装着開口部Z1に差し込まれるようにしてある。
~(3)は二以上を組み合わせて実施することもできる。たとえば、前記(1)の実施後に前記(2)(3)を実施したり、前記(2)の実施後に(1)(3)を実施したりすることができる。この組み合わせは一例であり、組み合わせは適宜変更することができる。
前記装着チップ確認工程S007は、予めプロトコルに基づき設定された判定基準(チップ装着判定基準)に基づいて、ピペットPの先端にチップZが装着されているか否かを確認する工程である。この工程では、装着されたチップZ内が空であるか否かをも併せて確認される。チップZの装着が成功したか否かは各種方法で判定することができるが、この実施形態では、装着チップ画像に基づいて、チップZが装着されているか否かが判定されるようにしてある。
前記吸い上げ工程S008は、チューブバイス16で挟持されたチューブX内の検体をピペットPの先端に装着されたチップZ内に吸い上げる工程である。この工程は、第一アーム31と第二アーム32の協働により行われる。
前記吸い上げ量確認工程S009は、検体の吸い上げ量を確認する工程である。この工程では、前記吸い上げ後チップ画像から、ピペットPの先端に装着されたチップZ内に規定容量の検体が吸い上げられたか否かが判定される。ここでいう規定容量は、検体の特性や解析検査の仕様に合わせて任意に設定される量であり、プロトコルの一部として指定される。また、チップのメーカーや型番、サイズなどもプロトコルの一部に含まれることもある。
前記吐き出し工程S010は、吸い上げた検体をプレート穴18aに吐き出す工程である。図7(a)~(c)に示すように、この工程は第一アーム31と第二アーム32の協働により行われる。具体的には、第二アーム32によってピペットPの先端のチップZがプレート18の所定位置に移動したのち、その位置でピペットPのプッシュボタンPBが第一ハンド31aで押し下げられ、チップZ内の検体がプレート穴18aに吐き出される。
前記吐き出し量確認工程S011は、規定容量の検体がチップZから吐き出されたか否かを確認する工程である。この工程では、第二アーム32によってピペットPの先端に装着されたチップZが撮影手段14での撮影位置に移動し、そのチップZが撮影手段14によって撮影され、撮影されたチップ画像(以下「吐き出し後チップ画像」という)から、規定容量の検体がチップZから吐き出されたか否かがPC40のプロセッサ41で判定される。
前記チップ外し工程S012は、ピペットPの先端に装着されたチップZを取り外す工程である。この工程では、第二アーム32によって、ピペットPとチップZの結合部分Cをチップリムーバ20の係止凹部20dの周縁に引っ掛け、その状態でピペットPを上方にあげることによって、ピペットPからチップZが取り外される。
前記蓋閉め工程S013は、チューブバイス16で挟持されたチューブXを蓋閉め(閉栓)する工程である。この工程では、第一アーム31の第一ハンド31aによって、蓋ラック12に収容された新規の蓋Yが取り出され、その蓋Yがチューブバイス16で挟持されたチューブXに装着(蓋閉め)される。この実施形態では、蓋Yを把持した第一ハンド31aを回転させることで、チューブXが蓋閉めされるようにしてある。
前記蓋閉め確認工程S014は、蓋閉め工程S013完了後のチューブXが蓋閉めされているか否か(チューブXに蓋Yが装着されているか否か)を確認する工程である。この工程では、予めプロトコルに基づき設定された判定基準(蓋閉め判定基準)に基づいて蓋閉めが成功したか否かが判定される。蓋閉めされているか否かの確認は、たとえば、次の二つの方法で行うことができる。
前記収容工程S015は、蓋閉めされたチューブXをチューブバイス16から取り出し、チューブラック11の収容凹部11aに戻す工程である。この工程では、第一アーム31の第一ハンド31aによって蓋閉めされたチューブXがチューブバイス16から取り出され、取り出されたチューブXがチューブラック11の元の収容凹部11aに戻される。
図1のフローチャートでは省略しているが、この実施形態では、検体ID読み取り工程S003での読み取り後に、読み取り検体IDが既に読み取り済みの検体IDと重複していないかが判定されるようにしてある。判定の結果、検体IDが重複していると判定された場合には、当該検体IDが表示されたチューブXがロボット30の動作によって図示しない退避ボックスへ収容される。この場合、当該チューブXに表示された検体IDがPC40に記録されるようにしてある。
次に、前記各工程を実施する前処理実行システムの一例を、図面を参照して説明する。この前処理実行システムは、各工程の実行時に実行情報を自動で記録する機能を備えたものであり、その一部又は全部が本願における実行情報記録装置として機能する。一例として図9及び図10に示すシステムは、設置台10、チューブラック11、蓋ラック12、読み取り手段13、撮影手段14、照明具15、チューブバイス16、蓋回収ボックス17、プレート18、チップラック19、チップリムーバ20、モニタ21、入出力ポート23、ロボット30、PC40等を備えている。
11 チューブラック
11a 収容凹部
12 蓋ラック
12a 蓋収容部
13 読み取り手段
14 撮影手段
15 照明具
16 チューブバイス
16a 挟持部
16b 駆動機構
16c 挟持片(固定挟持片)
16d 挟持片(可動挟持片)
16e ベース板
16f 挟持片台座
16g (固定挟持片側の)クッション材
16h (可動挟持片側の)クッション材
16i カップリング
16j ボールネジ
16k リニアガイド
16m ガイド支持具
16n T字プレート
16p ガイドブロック
16M 駆動源(モータ)
17 蓋回収ボックス
18 吐き出し先容器(ディープウェルプレート(プレート))
18a プレート穴
18b 嵌合部
19 チップラック
19a ラック本体
19b 蓋
19c 孔開き支持部材
19d 差込み孔
20 チップリムーバ
20a 固定部
20b 立ち上がり部
20c 突出部
20d 係止凹部
21 モニタ
22 電源
22a 第一電源
22b 第二電源
23 入出力ポート
24 プレート座
24a 載置面
24b フランジ
24c 嵌合溝
25 チップラックケース
25a ベース部
25b 立設部
25c 固定壁
25d 可動壁
30 ロボット
31 第一のロボットアーム(第一アーム)
31a 第一アームのハンド(第一ハンド)
32 第二のロボットアーム(第二アーム)
32a 第二アームのハンド(第二ハンド)
33 制御手段
40 電子計算機(PC)
41 プロセッサ
42 メモリ(主記憶装置)
43 ストレージ(補助記憶装置)
44 通信部
44a 送信部
44b 受信部
45 入力部
46 出力部
47 バス
50 顧客側システム(外部機器)
51 顧客側データベース(顧客側DB)
C 結合部分
F 膜等
J1 ピペットの軸線方向
L 通信回線
P ピペット
PB プッシュボタン
S1 空気部分
S2 検体部分
S3 残存検体部分
X 検体容器(チューブ)
Y 蓋
Z チップ
Z1 装着開口部
Z2 段差部
Claims (12)
- ロボットで保持されたピペットの先端に、チップラックの孔開き支持部材に支持されたチップを装着する方法であって、
前記ピペットの先端をチップの装着開口部に差し込む工程と、
前記ピペットの先端が装着開口部に差し込まれたチップを前記孔開き支持部材を利用して当該ピペット側に押し込む工程を備えた、
ことを特徴とするチップ装着方法。 - 請求項1記載のチップ装着方法において、
チップの外周に外向きに突設された段差部を、孔開き支持部材に押し付けることによって、当該チップをピペット側に押し込む、
ことを特徴とするチップ装着方法。 - 請求項1又は請求項2記載のチップ装着方法において、
押し込む工程を二回以上行う、
ことを特徴とするチップ装着方法。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のチップ装着方法において、
先端がチップの装着開口部に差し込まれたピペットを第一の位置に移動させたのち、当該ピペットを第一の位置から第一の位置とは異なる第二の位置に移動させ、当該ピペットの先端が差し込まれたチップを孔開き支持部材に叩打することによって当該チップをピペット側に押し込む、
ことを特徴とするチップ装着方法。 - 請求項4記載のチップ装着方法において、
ピペットを、プロトコルで規定された機器の仕様に基づいて設定された第一の位置から当該プロトコルで規定された機器の仕様に基づいて設定された第二の位置に移動させる、
ことを特徴とするチップ装着方法。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のチップ装着方法において、
ピペットを傾けることによって当該チップをピペット側に押し込む、
ことを特徴とするチップ装着方法。 - ロボットで保持されたピペットの先端に、チップラックの孔開き支持部材に支持されたチップを装着するチップ装着装置であって、
前記ロボットによって、前記ピペットの先端を前記チップラックに収容されたチップの装着開口部に差し込む動作と、当該ピペットの先端が差し込まれたチップを前記孔開き支持部材を利用して当該ピペット側に押し込む動作が実行される、
ことを特徴とするチップ装着装置。 - 請求項7記載のチップ装着装置において、
ロボットによって、チップの外周に外向きに突設された段差部を、孔開き支持部材に押し付けることによって、当該チップをピペット側に押し込む動作が実行される、
ことを特徴とするチップ装着装置。 - 請求項7又は請求項8記載のチップ装着装置において、
ロボットによって、押し込む動作が二回以上実行される、
ことを特徴とするチップ装着装置。 - 請求項7から請求項9のいずれか1項に記載のチップ装着装置において、
ロボットによって、先端がチップの装着開口部に差し込まれたピペットを第一の位置に移動させる動作と、当該ピペットを第一の位置から第一の位置とは異なる第二の位置に移動させて当該ピペットの先端が差し込まれたチップを孔開き支持部材に叩打することによって当該チップをピペット側に押し込む動作が実行される、
ことを特徴とするチップ装着装置。 - 請求項10記載のチップ装着装置において、
ロボットによって、プロトコルで規定された機器の仕様に基づいて設定された第一の位置から当該プロトコルで規定された機器の仕様に基づいて設定された第二の位置に移動させる動作が実行される、
ことを特徴とするチップ装着装置。 - 請求項7から請求項9のいずれか1項に記載のチップ装着装置において、
ロボットによって、チップを傾けることによって当該チップをピペット側に押し込む動作が実行される、
ことを特徴とするチップ装着装置。
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