JP2023054628A

JP2023054628A - reduction gear

Info

Publication number: JP2023054628A
Application number: JP2021163597A
Authority: JP
Inventors: 平山葺; Taira Yamabuki; 友彦岩波; Tomohiko Iwanami; 達也大野; Tatsuya Ono; 慎一関戸; Shinichi Sekido
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2021-10-04
Filing date: 2021-10-04
Publication date: 2023-04-14

Abstract

To provide a reduction gear capable of circulating lubricant filled in a housing without increasing foreign matters.SOLUTION: A reduction gear 8 has a first tube 26 and a second tube 27 with both ends opened in a housing 9 and intermediate parts in the length direction annually arranged along an inner peripheral surface 10H of the housing 9 in the housing 9, and a lower rotor 28 and an upper rotor 29 forming a tube pump 25 together with the first tube 26 and the second tube 27. The lower rotor 28 rotates while pressing the first tube 26 between the inner peripheral surface 10H of the housing 9 and itself. The upper rotor 29 rotates while pressing the second tube 27 between the inner peripheral surface 10H of the housing 9 and itself. Thus, lubricant 20 filled in the housing 9 can be circulated via the first tube 26 and the second tube 27.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、例えば油圧ショベルの旋回装置等に用いられる減速装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present disclosure relates to a reduction gear used, for example, in a swing gear of a hydraulic excavator.

一般に、建設機械を代表する油圧ショベルの車体は、自走可能な下部走行体と、下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体とにより構成されている。下部走行体と上部旋回体との間には、下部走行体に対して上部旋回体を旋回させる旋回装置が設けられている。旋回装置には、油圧モータ等からなる回転源の回転を減速してトルクを増大させる減速装置が設けられている。 In general, the body of a hydraulic excavator, which is representative of construction machinery, is composed of a self-propelled undercarriage and an upper revolving body rotatably mounted on the undercarriage. A turning device is provided between the lower traveling body and the upper turning body for turning the upper turning body with respect to the lower traveling body. The turning device is provided with a reduction gear that reduces the rotation of a rotation source, such as a hydraulic motor, to increase the torque.

従来技術による減速装置は、内部に潤滑油が充填された筒状のハウジングと、前記ハウジング内に設けられ回転源の回転を減速する遊星歯車減速機構と、前記遊星歯車減速機構によって減速された回転を出力する出力軸とを備えている。ハウジング内には潤滑油が充填され、この潤滑油により、遊星歯車減速機構を構成する各歯車、出力軸を回転可能に支持する軸受が潤滑される。ここで、遊星歯車減速機構の作動時には、複数の歯車が噛合することにより摩耗粉等の異物（コンタミネーション）が発生し、この異物が潤滑油に混入する。これにより、遊星歯車減速機構を構成する歯車、軸受等の摩耗が進行する。 A conventional reduction gear includes a cylindrical housing filled with lubricating oil, a planetary gear reduction mechanism provided in the housing for reducing the rotation of a rotation source, and a rotation speed reduced by the planetary gear reduction mechanism. and an output shaft that outputs Lubricating oil is filled in the housing, and the lubricating oil lubricates the gears constituting the planetary gear reduction mechanism and the bearings that rotatably support the output shaft. Here, when the planetary gear speed reduction mechanism is in operation, a plurality of gears are meshed to generate foreign matter (contamination) such as abrasion powder, and this foreign matter mixes with the lubricating oil. As a result, the wear of the gears, bearings, etc. that constitute the planetary gear reduction mechanism progresses.

これに対し、ハウジングの下部側からプランジャポンプを用いて潤滑油をハウジングの外部に導出し、混入した異物を除去した状態で、潤滑油をハウジングの上部側から戻すように循環させる減速装置が提案されている（特許文献１）。 In response to this, a speed reducer has been proposed in which lubricating oil is drawn out of the housing from the lower side of the housing using a plunger pump, and then circulated so that the lubricating oil is returned from the upper side of the housing in a state where foreign matter has been removed. (Patent Document 1).

特開２００６－２２０２２０号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-220220

しかし、特許文献１による減速装置は、ハウジングの下部にプランジャポンプを取付け、このプランジャポンプによって異物を含んだ潤滑油を吸上げて循環させる構成としている。このため、プランジャポンプのピストンがシリンダ内を往復動するときに、ピストンとシリンダとの摺動面に異物が侵入して両者を摩耗させることにより、新たな摩耗粉が発生する。この結果、ハウジング内を循環する潤滑油に混入する異物が増大してしまうという問題がある。 However, the speed reducer according to Patent Document 1 has a structure in which a plunger pump is attached to the lower part of the housing, and the plunger pump sucks up and circulates the lubricating oil containing foreign matter. For this reason, when the piston of the plunger pump reciprocates within the cylinder, foreign matter enters the sliding surfaces of the piston and the cylinder and wears them, thereby generating new abrasion powder. As a result, there is a problem that the amount of foreign matter mixed in the lubricating oil circulating in the housing increases.

また、例えば潤滑油に含まれる異物を検出するセンサを設けた場合には、減速装置のハウジング内で生じた異物だけでなく、プランジャポンプから生じた異物を含んだ余剰の異物がセンサによって検出される。このため、減速装置から生じた異物の量がセンサによって正確に検出されず、減速装置のコンディションを的確に把握することが困難にあるとい問題がある。 Further, for example, when a sensor for detecting foreign matter contained in the lubricating oil is provided, the sensor detects not only the foreign matter generated within the housing of the reduction gear transmission, but also excess foreign matter including foreign matter generated from the plunger pump. be. As a result, the sensor cannot accurately detect the amount of foreign matter generated from the speed reducer, making it difficult to accurately ascertain the condition of the speed reducer.

本発明の目的は、ハウジング内に充填された潤滑油を、異物を増加させることなく循環させることができるようにした減速装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a speed reducer capable of circulating lubricating oil filled in a housing without increasing foreign matter.

本発明は、内部に潤滑油が充填された筒状のハウジングと、前記ハウジング内に設けられ回転源の回転を減速する遊星歯車減速機構と、前記遊星歯車減速機構によって減速された回転を出力する出力軸とを備えてなる減速装置において、前記ハウジング内に開口する両端および前記ハウジング内で前記ハウジングの内周面に沿って環状に配置された中間部を有するチューブと、前記ハウジング内に収容されて前記チューブと共にチューブポンプを構成し、前記ハウジングの内周面との間で前記チューブを押圧しながら回転することにより前記ハウジングに充填された潤滑油を前記チューブを介して循環させるロータとを備えたことを特徴とする。 The present invention includes a cylindrical housing filled with lubricating oil, a planetary gear reduction mechanism provided in the housing for reducing rotation of a rotation source, and outputting rotation reduced by the planetary gear reduction mechanism. a tube having both ends opening into the housing and an intermediate portion annularly arranged along the inner peripheral surface of the housing within the housing; and a rotor that constitutes a tube pump together with the tube, and rotates while pressing the tube against the inner peripheral surface of the housing to circulate the lubricating oil filled in the housing through the tube. characterized by

本発明によれば、遊星歯車減速機構から生じた摩耗粉等の異物を含んだ潤滑油は、ロータによって押圧されたチューブ内に吸込まれ、このチューブを介してハウジング内を循環する。これにより、異物がハウジング内に滞留するのを抑えることができる。しかも、チューブポンプは摩耗粉等の異物を生じることがないので、潤滑油に混入する異物の増加を抑えることができる。 According to the present invention, lubricating oil containing foreign matter such as wear powder generated from the planetary gear reduction mechanism is sucked into the tube pressed by the rotor and circulates through the tube in the housing. As a result, foreign matter can be prevented from remaining in the housing. Moreover, since the tube pump does not generate foreign matter such as abrasion powder, it is possible to suppress an increase in the amount of foreign matter mixed in the lubricating oil.

本発明の実施形態による減速装置を、油圧ショベルの旋回装置に適用した状態で示す断面図である。1 is a cross-sectional view showing a state in which a speed reducer according to an embodiment of the present invention is applied to a swing device of a hydraulic excavator; FIG. 図１中のチューブポンプ等の要部を拡大して示す拡大断面図である。2 is an enlarged cross-sectional view showing an enlarged main part of the tube pump or the like in FIG. 1; FIG. ハウジング、第１チューブ、下ロータ等を図２中の矢示III－III方向から見た断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the housing, first tube, lower rotor, etc. viewed from the direction of arrows III-III in FIG. 2; ハウジング、下環状突起、第１チューブ、下ロータ等を図２中の矢示IV－IV方向から見た断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the housing, lower annular projection, first tube, lower rotor, etc. viewed from the direction of arrows IV-IV in FIG. 2; 潤滑油の循環経路を示す回路図である。FIG. 4 is a circuit diagram showing a circulation route of lubricating oil;

以下、本発明に係る減速装置の実施形態を、油圧ショベルの旋回装置に適用した場合を例に挙げ、図１ないし図５を参照しつつ詳細に説明する。 1 to 5, an embodiment of a speed reducer according to the present invention will be described in detail by taking as an example a case where it is applied to a swing device of a hydraulic excavator.

図１において、油圧ショベルの下部走行体（図示せず）に設けられた丸胴１と、上部旋回体（図示せず）のベースとなる旋回フレーム２との間には、旋回輪３が設けられている。旋回輪３は、丸胴１の上端に複数のボルト４を用いて固定された内輪３Ａと、旋回フレーム２の下面に複数のボルト５を用いて固定された外輪３Ｂと、内輪３Ａと外輪３Ｂとの間に設けられた複数のころ３Ｃ、３Ｄ、３Ｅとを含んで構成され、内輪３Ａの内周側には全周に亘って内歯車３Ｆが形成されている。旋回フレーム２は、下部走行体の丸胴１上に旋回輪３を介して旋回可能に支持されている。 In FIG. 1, a slewing ring 3 is provided between a round body 1 provided on a lower traveling body (not shown) of a hydraulic excavator and a revolving frame 2 serving as a base of an upper slewing body (not shown). It is The slewing ring 3 includes an inner ring 3A fixed to the upper end of the round body 1 using a plurality of bolts 4, an outer ring 3B fixed to the lower surface of the slewing frame 2 using a plurality of bolts 5, the inner ring 3A and the outer ring 3B. An internal gear 3F is formed along the entire circumference of the inner ring 3A on the inner peripheral side thereof. A revolving frame 2 is rotatably supported via a revolving wheel 3 on a round body 1 of an undercarriage.

旋回装置６は、旋回フレーム２に設けられている。旋回装置６は、外部から圧油が供給されることによりモータ軸７Ａを回転駆動する回転源としての旋回モータ７と、旋回モータ７（モータ軸７Ａ）の回転を減速して旋回輪３に伝達する後述の減速装置８とにより構成されている。なお、旋回モータ７としては、油圧モータに代えて電動モータを用いてもよい。 The turning device 6 is provided on the turning frame 2 . The slewing device 6 includes a slewing motor 7 as a rotation source that rotationally drives a motor shaft 7A by being supplied with pressure oil from the outside, and a slewing motor 7 (motor shaft 7A) that decelerates rotation and transmits it to the slewing ring 3. and a reduction gear 8 which will be described later. As the turning motor 7, an electric motor may be used instead of the hydraulic motor.

減速装置８は、旋回モータ７と共に旋回装置６を構成している。減速装置８は、旋回モータ７（モータ軸７Ａ）の回転を減速して後述の出力軸１４を駆動する。減速装置８は、ハウジング９と、遊星歯車減速機構１２，１３と、出力軸１４とを含んで構成され、旋回モータ７（モータ軸７Ａ）の回転を、遊星歯車減速機構１２，１３によって２段減速した状態で出力軸１４に伝達する。 The reduction gear 8 constitutes a turning device 6 together with the turning motor 7 . The deceleration device 8 decelerates the rotation of the swing motor 7 (motor shaft 7A) to drive the output shaft 14, which will be described later. The reduction gear 8 includes a housing 9, planetary gear reduction mechanisms 12 and 13, and an output shaft 14. The rotation of the turning motor 7 (motor shaft 7A) is controlled by the planetary gear reduction mechanisms 12 and 13 in two stages. It is transmitted to the output shaft 14 in a decelerated state.

ハウジング９は、減速装置８の外殻を構成している。ハウジング９は、上下方向に延びる段付円筒状に形成されている。ハウジング９は、下側に配置された軸支持部１０と、上側に配置された減速機構収容部１１とを有している。軸支持部１０の下側は旋回フレーム２に取付けられ、減速機構収容部１１の上側には旋回モータ７が取付けられている。 A housing 9 constitutes an outer shell of the reduction gear 8 . The housing 9 is formed in a stepped cylindrical shape extending in the vertical direction. The housing 9 has a shaft support portion 10 arranged on the lower side and a speed reduction mechanism accommodating portion 11 arranged on the upper side. A lower side of the shaft support portion 10 is attached to the revolving frame 2 , and a revolving motor 7 is attached to an upper side of the reduction mechanism accommodating portion 11 .

軸支持部１０は、ハウジング９の下側部分を構成し、出力軸１４を支持している。軸支持部１０の下端側には、径方向外向きに拡径する円板状の下フランジ１０Ａが形成され、下フランジ１０Ａは、複数（１個のみ図示）のボルト１０Ｂを用いて旋回フレーム２に取付けられている。軸支持部１０の上端側には、径方向外向きに拡径する円板状の上フランジ１０Ｃが形成され、上フランジ１０Ｃには、減速機構収容部１１が取付けられている。 The shaft support portion 10 constitutes the lower portion of the housing 9 and supports the output shaft 14 . A disc-shaped lower flange 10A that expands radially outward is formed on the lower end side of the shaft support portion 10. The lower flange 10A is attached to the revolving frame 2 using a plurality of (only one shown) bolts 10B. installed in the A disc-shaped upper flange 10C that expands radially outward is formed on the upper end side of the shaft support portion 10, and the speed reduction mechanism accommodating portion 11 is attached to the upper flange 10C.

軸支持部１０の内周側には、下フランジ１０Ａから下方に突出しつつ径方向内向きに張出す円筒状の下側支持部１０Ｄと、上フランジ１０Ｃの下側に位置して径方向内向きに張出す環状の上側支持部１０Ｅとが形成されている。ここで、図３に示すように、上フランジ１０Ｃと上側支持部１０Ｅとの間に位置する軸支持部１０の内周側には、チューブガイド部１０Ｆと、チューブ接続部１０Ｇとが設けられている。チューブガイド部１０Ｆは、出力軸１４の軸心Ａ－Ａを中心とした円弧状の内周面を有している。チューブ接続部１０Ｇは、四角形の枠状をなしてチューブガイド部１０Ｆに連続し、チューブガイド部１０Ｆから径方向外向きに張出している。チューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈには、後述の下ガイド溝２３および上ガイド溝２４が設けられ、チューブ接続部１０Ｇには、後述の第１チューブ２６および第２チューブ２７が接続されている。 On the inner peripheral side of the shaft support portion 10, a cylindrical lower support portion 10D projecting downward from the lower flange 10A and projecting radially inward, and a cylindrical lower support portion 10D positioned below the upper flange 10C and extending radially inward. An annular upper support portion 10E projecting outward is formed. Here, as shown in FIG. 3, a tube guide portion 10F and a tube connection portion 10G are provided on the inner peripheral side of the shaft support portion 10 positioned between the upper flange 10C and the upper support portion 10E. there is The tube guide portion 10F has an arc-shaped inner peripheral surface centered on the axis AA of the output shaft 14. As shown in FIG. The tube connection portion 10G has a rectangular frame shape, is continuous with the tube guide portion 10F, and protrudes radially outward from the tube guide portion 10F. A lower guide groove 23 and an upper guide groove 24, which will be described later, are provided on the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F, and a first tube 26 and a second tube 27, which will be described later, are connected to the tube connection portion 10G. .

減速機構収容部１１は、軸支持部１０の上側に設けられている。減速機構収容部１１は、ハウジング９の上側部分を構成し、遊星歯車減速機構１２，１３等を収容している。減速機構収容部１１は、上下方向で重り合う下円筒部１１Ａおよび上円筒部１１Ｂと、上円筒部１１Ｂの上端側を閉塞する蓋部１１Ｃとを含んで構成されている。これら下円筒部１１Ａ、上円筒部１１Ｂ、蓋部１１Ｃは、複数のボルト１１Ｄを用いて軸支持部１０の上フランジ１０Ｃに取付けられている。 The speed reduction mechanism accommodating portion 11 is provided above the shaft support portion 10 . The speed reduction mechanism accommodating portion 11 constitutes the upper portion of the housing 9 and accommodates the planetary gear speed reduction mechanisms 12, 13 and the like. The speed reduction mechanism accommodating portion 11 includes a lower cylindrical portion 11A and an upper cylindrical portion 11B that overlap each other in the vertical direction, and a lid portion 11C that closes the upper end side of the upper cylindrical portion 11B. These lower cylindrical portion 11A, upper cylindrical portion 11B, and lid portion 11C are attached to the upper flange 10C of the shaft support portion 10 using a plurality of bolts 11D.

下円筒部１１Ａの内周側には、全周に亘って下内歯車１１Ｅが形成され、下内歯車１１Ｅには後述の遊星歯車１３Ｂが噛合する。上円筒部１１Ｂの内周側には、全周に亘って上内歯車１１Ｆが形成され、上内歯車１１Ｆには後述の遊星歯車１２Ｂが噛合する。蓋部１１Ｃの上面側には、旋回モータ７が取付けられ、旋回モータ７のモータ軸７Ａは、減速機構収容部１１内に突出している。 A lower internal gear 11E is formed along the entire circumference of the inner peripheral side of the lower cylindrical portion 11A, and a planetary gear 13B, which will be described later, meshes with the lower internal gear 11E. An upper internal gear 11F is formed over the entire circumference on the inner peripheral side of the upper cylindrical portion 11B, and a planetary gear 12B, which will be described later, meshes with the upper internal gear 11F. A turning motor 7 is attached to the upper surface of the lid portion 11C, and a motor shaft 7A of the turning motor 7 protrudes into the reduction mechanism accommodating portion 11. As shown in FIG.

１段目の遊星歯車減速機構１２は、ハウジング９の減速機構収容部１１内に設けられている。遊星歯車減速機構１２は、旋回モータ７のモータ軸７Ａにスプライン結合された太陽歯車１２Ａと、複数の遊星歯車１２Ｂ（１個のみ図示）と、キャリア１２Ｃとを含んで構成されている。遊星歯車１２Ｂは、太陽歯車１２Ａと減速機構収容部１１の上内歯車１１Ｆとに噛合し、太陽歯車１２Ａの周囲を自転しつつ公転する。キャリア１２Ｃは、ピン１２Ｄを介して複数の遊星歯車１２Ｂを回転可能に支持し、２段目の太陽歯車１３Ａにスプライン結合されている。 The first-stage planetary gear reduction mechanism 12 is provided inside the reduction mechanism accommodating portion 11 of the housing 9 . The planetary gear reduction mechanism 12 includes a sun gear 12A spline-coupled to the motor shaft 7A of the swing motor 7, a plurality of planetary gears 12B (only one shown), and a carrier 12C. The planetary gear 12B meshes with the sun gear 12A and the upper internal gear 11F of the reduction mechanism accommodating portion 11, and revolves around the sun gear 12A while rotating. A carrier 12C rotatably supports a plurality of planetary gears 12B via pins 12D and is spline-coupled to the second stage sun gear 13A.

２段目の遊星歯車減速機構１３は、遊星歯車減速機構１２の下側に位置してハウジング９の減速機構収容部１１内に設けられている。遊星歯車減速機構１３は、１段目のキャリア１２Ｃにスプライン結合された太陽歯車１３Ａと、複数の遊星歯車１３Ｂ（１個のみ図示）と、キャリア１３Ｃとを含んで構成されている。遊星歯車１３Ｂは、太陽歯車１３Ａと減速機構収容部１１の下内歯車１１Ｅとに噛合し、太陽歯車１３Ａの周囲を自転しつつ公転する。 The second-stage planetary gear reduction mechanism 13 is located below the planetary gear reduction mechanism 12 and provided inside the reduction mechanism accommodating portion 11 of the housing 9 . The planetary gear reduction mechanism 13 includes a sun gear 13A spline-coupled to a first stage carrier 12C, a plurality of planetary gears 13B (only one is shown), and a carrier 13C. The planetary gear 13B meshes with the sun gear 13A and the lower internal gear 11E of the reduction mechanism accommodating portion 11, and revolves around the sun gear 13A while rotating.

キャリア１３Ｃは、ピン１３Ｄを介して複数の遊星歯車１３Ｂを回転可能に支持し、その下面側には、軸支持部１０側に突出する円筒部１３Ｅが設けられている。円筒部１３Ｅの内周側には、雌スプライン（穴スプライン）１３Ｆが形成され、この雌スプライン１３Ｆは、出力軸１４の雄スプライン１４Ａにスプライン結合されている。これにより、旋回モータ７（モータ軸７Ａ）の回転は、遊星歯車減速機構１２，１３によって２段階に減速され、出力軸１４に大きな回転トルクが伝達される。 The carrier 13C rotatably supports a plurality of planetary gears 13B via pins 13D, and a cylindrical portion 13E protruding toward the shaft support portion 10 is provided on the underside of the carrier 13C. A female spline (hole spline) 13F is formed on the inner peripheral side of the cylindrical portion 13E. As a result, the rotation of the turning motor 7 (motor shaft 7A) is reduced in two stages by the planetary gear reduction mechanisms 12 and 13, and a large rotational torque is transmitted to the output shaft 14.

ここで、２段目のキャリア１３Ｃの下面側には、円柱状をなす複数（例えば３本）のロータ支持ピン１３Ｇが、軸支持部１０側に突出して設けられている。これら複数のロータ支持ピン１３Ｇは、円筒部１３Ｅを取り囲むように、出力軸１４の軸心Ａ－Ａを中心として均等な角度間隔に配置されている。これら複数のロータ支持ピン１３Ｇは、それぞれ後述の下ロータ２８および上ロータ２９を回転可能に支持している。 Here, a plurality of (for example, three) cylindrical rotor support pins 13G are provided on the lower surface side of the second stage carrier 13C so as to protrude toward the shaft support portion 10 side. The plurality of rotor support pins 13G are arranged at equal angular intervals around the axis AA of the output shaft 14 so as to surround the cylindrical portion 13E. These rotor support pins 13G rotatably support a lower rotor 28 and an upper rotor 29, which will be described later.

出力軸１４は、ハウジング９内に軸方向（上下方向）に伸長して設けられ、遊星歯車減速機構１２，１３によって減速された回転を出力する。出力軸１４の軸方向の一端（上端）には雄スプライン（軸スプライン）１４Ａが形成され、雄スプライン１４Ａは、２段目のキャリア１３Ｃに形成された雌スプライン１３Ｆにスプライン結合されている。出力軸１４の軸方向の他端（下端）にはピニオン１５が固定され、ピニオン１５は、旋回輪３の内輪３Ａに設けられた内歯車３Ｆに噛合している。 The output shaft 14 is provided extending in the axial direction (vertical direction) inside the housing 9 and outputs rotation reduced by the planetary gear reduction mechanisms 12 and 13 . A male spline (shaft spline) 14A is formed at one axial end (upper end) of the output shaft 14, and the male spline 14A is spline-coupled to a female spline 13F formed on a second stage carrier 13C. A pinion 15 is fixed to the other end (lower end) of the output shaft 14 in the axial direction.

出力軸１４のうちピニオン１５の上側に隣接する部位は、下軸受取付部１４Ｂとなり、下軸受取付部１４Ｂは、ハウジング９の軸支持部１０に設けられた下側支持部１０Ｄに対応している。出力軸１４のうち雄スプライン１４Ａの下側に隣接する部位は、上軸受取付部１４Ｃとなり、上軸受取付部１４Ｃは、ハウジング９の軸支持部１０に設けられた上側支持部１０Ｅに対応している。 A portion of the output shaft 14 adjacent to the upper side of the pinion 15 serves as a lower bearing mounting portion 14B, and the lower bearing mounting portion 14B corresponds to the lower side support portion 10D provided in the shaft support portion 10 of the housing 9. . A portion of the output shaft 14 adjacent to the lower side of the male spline 14A serves as an upper bearing mounting portion 14C. there is

下軸受１６は、ハウジング９の軸支持部１０と出力軸１４の下軸受取付部１４Ｂとの間に設けられている。下軸受１６の内輪は、下軸受取付部１４Ｂの外周面に嵌合し、下軸受１６の外輪は、軸支持部１０に設けられた下側支持部１０Ｄの内周面に嵌合している。上軸受１７は、ハウジング９の軸支持部１０と出力軸１４の上軸受取付部１４Ｃとの間に設けられている。上軸受１７の内輪は、上軸受取付部１４Ｃの外周面に嵌合し、上軸受１７の外輪は、軸支持部１０に設けられた上側支持部１０Ｅの内周面に嵌合している。これら下軸受１６と上軸受１７とは、出力軸１４をハウジング９に対して回転可能に支持している。 The lower bearing 16 is provided between the shaft support portion 10 of the housing 9 and the lower bearing mounting portion 14B of the output shaft 14 . The inner ring of the lower bearing 16 is fitted to the outer peripheral surface of the lower bearing mounting portion 14B, and the outer ring of the lower bearing 16 is fitted to the inner peripheral surface of the lower side support portion 10D provided on the shaft support portion 10. . The upper bearing 17 is provided between the shaft support portion 10 of the housing 9 and the upper bearing mounting portion 14C of the output shaft 14 . The inner ring of the upper bearing 17 is fitted to the outer peripheral surface of the upper bearing mounting portion 14C, and the outer ring of the upper bearing 17 is fitted to the inner peripheral surface of the upper support portion 10E provided on the shaft support portion 10 . These lower bearing 16 and upper bearing 17 rotatably support the output shaft 14 with respect to the housing 9 .

ハウジング９の軸支持部１０に設けられた下側支持部１０Ｄの下端には、環状のリテーナ１８が複数（１本のみ図示）のボルト１８Ａを用いて取付けられている。リテーナ１８は、下側支持部１０Ｄとの間で下軸受１６を保持している。また、リテーナ１８の内周面と出力軸１４の外周面との間には、全周に亘って環状のオイルシール１９が設けられている。オイルシール１９は、出力軸１４とリテーナ１８との間を液密にシールし、ハウジング９内に充填された潤滑油２０を保持する。ハウジング９内に充填された潤滑油２０は、遊星歯車減速機構１２の太陽歯車１２Ａ、遊星歯車１２Ｂ、遊星歯車減速機構１３の太陽歯車１３Ａ、遊星歯車１３Ｂ、下軸受１６、上軸受１７等を潤滑する。 An annular retainer 18 is attached to the lower end of a lower support portion 10D provided on the shaft support portion 10 of the housing 9 using a plurality of bolts 18A (only one is shown). The retainer 18 holds the lower bearing 16 with the lower support portion 10D. An annular oil seal 19 is provided over the entire circumference between the inner peripheral surface of the retainer 18 and the outer peripheral surface of the output shaft 14 . The oil seal 19 liquid-tightly seals between the output shaft 14 and the retainer 18 and retains the lubricating oil 20 filled in the housing 9 . The lubricating oil 20 filled in the housing 9 lubricates the sun gear 12A and the planetary gear 12B of the planetary gear reduction mechanism 12, the sun gear 13A and the planetary gear 13B of the planetary gear reduction mechanism 13, the lower bearing 16, the upper bearing 17, and the like. do.

ハウジング９の軸支持部１０のうち上側支持部１０Ｅよりも上側に設けられたチューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈには、この内周面１０Ｈから径方向内側に環状に張出す下環状突起２１および上環状突起２２が、上下方向に一定の間隔をもって一体に形成されている。上側支持部１０Ｅと下環状突起２１との間には、チューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈに沿う環状の下ガイド溝２３が設けられている。下環状突起２１と上環状突起２２との間には、チューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈに沿う環状の上ガイド溝２４が設けられている。 The inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F provided above the upper support portion 10E of the shaft support portion 10 of the housing 9 has a lower annular projection 21 annularly protruding radially inward from the inner peripheral surface 10H. and an upper annular projection 22 are integrally formed with a certain interval in the vertical direction. An annular lower guide groove 23 is provided between the upper support portion 10E and the lower annular protrusion 21 along the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F. An annular upper guide groove 24 is provided between the lower annular projection 21 and the upper annular projection 22 along the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F.

下ガイド溝２３の上下方向の幅寸法（溝幅）と上ガイド溝２４の上下方向の幅寸法（溝幅）とは、等しく設定されている。下ガイド溝２３は、第１チューブ２６の中間チューブ２６Ｂをチューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈに沿って整列させると共に、下ロータ２８を中間チューブ２６Ｂに重なるようにガイドする。上ガイド溝２４は、第２チューブ２７の中間チューブ２７Ｂをチューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈに沿って整列させると共に、上ロータ２９を中間チューブ２７Ｂに重なるようにガイドする。 The vertical width dimension (groove width) of the lower guide groove 23 and the vertical width dimension (groove width) of the upper guide groove 24 are set equal. The lower guide groove 23 aligns the intermediate tube 26B of the first tube 26 along the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F and guides the lower rotor 28 so as to overlap the intermediate tube 26B. The upper guide groove 24 aligns the intermediate tube 27B of the second tube 27 along the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F and guides the upper rotor 29 so as to overlap the intermediate tube 27B.

図４に示すように、下環状突起２１の内周縁には、複数（例えば３個）のロータ挿通部２１Ａが設けられている。これら複数のロータ挿通部２１Ａは、下環状突起２１の内周縁をチューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈ側に凹陥させることにより形成され、出力軸１４の軸心Ａ－Ａを中心として均等な角度間隔で配置されている。ロータ挿通部２１Ａは、遊星歯車減速機構１３をハウジング９内に組込むときに、図４中の二点鎖線で示す位置に移動した下ロータ２８が挿通される。また、上環状突起２２の内周縁にも、下環状突起２１と同様に複数のロータ挿通部（図示せず）が設けられている。上環状突起２２のロータ挿通部は、遊星歯車減速機構１３をハウジング９内に組込むときに、上ロータ２９が挿通される。 As shown in FIG. 4, the inner peripheral edge of the lower annular projection 21 is provided with a plurality (for example, three) of rotor insertion portions 21A. These plurality of rotor insertion portions 21A are formed by recessing the inner peripheral edge of the lower annular projection 21 toward the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F, and are formed at an equal angle around the axis AA of the output shaft 14. arranged at intervals. When the planetary gear reduction mechanism 13 is incorporated into the housing 9, the rotor insertion portion 21A is inserted with the lower rotor 28 moved to the position indicated by the two-dot chain line in FIG. Further, the inner peripheral edge of the upper annular projection 22 is also provided with a plurality of rotor insertion portions (not shown) similarly to the lower annular projection 21 . The upper rotor 29 is inserted through the rotor insertion portion of the upper annular protrusion 22 when the planetary gear reduction mechanism 13 is assembled in the housing 9 .

次に、本実施形態の減速装置８に用いられるチューブポンプ２５について説明する。 Next, the tube pump 25 used in the reduction gear 8 of this embodiment will be described.

チューブポンプ２５は、減速装置８のハウジング９を構成する軸支持部１０のうち上側支持部１０Ｅの上側に設けられている。チューブポンプ２５は、第１チューブ２６と、第２チューブ２７と、下ロータ２８と、上ロータ２９とを含んで構成され、ハウジング９内に充填された潤滑油２０を循環させる。 The tube pump 25 is provided above the upper support portion 10</b>E of the shaft support portion 10 forming the housing 9 of the reduction gear 8 . The tube pump 25 includes a first tube 26 , a second tube 27 , a lower rotor 28 and an upper rotor 29 , and circulates the lubricating oil 20 filled in the housing 9 .

第１チューブ２６は、複数（例えば３本）のチューブを直列に接続することにより構成され、長さ方向の両端（２６Ｄ、３１Ｂ）がハウジング９内に開口している。具体的には、第１チューブ２６は、長さ方向の一側を構成しハウジング９の外部に配置された吸込側チューブ２６Ａと、長さ方向の中間部を構成しハウジング９の内部に配置された中間チューブ２６Ｂと、長さ方向の他側を構成しハウジング９の外部に配置された吐出側チューブ２６Ｃとにより構成されている。第１チューブ２６の一端は、後述する吸込側チューブ２６Ａの一端２６Ｄにより構成され、第１チューブ２６の他端は、後述する共通吐出管路３１の他端３１Ｂにより構成されている。 The first tube 26 is configured by connecting a plurality of (for example, three) tubes in series, and both ends ( 26 D, 31 B) in the length direction are open inside the housing 9 . Specifically, the first tube 26 includes a suction-side tube 26A that constitutes one side in the longitudinal direction and is arranged outside the housing 9, and an intermediate portion in the longitudinal direction that is arranged inside the housing 9. and a discharge-side tube 26C that constitutes the other side in the longitudinal direction and is arranged outside the housing 9. As shown in FIG. One end of the first tube 26 is formed by one end 26D of a suction side tube 26A, which will be described later, and the other end of the first tube 26 is formed by the other end 31B of a common discharge pipeline 31, which will be described later.

吸込側チューブ２６Ａは、ハウジング９の外部に配置されている。吸込側チューブ２６Ａの一端２６Ｄには、一側コネクタ２６Ａ１が取付けられている。一側コネクタ２６Ａ１は、下側支持部１０Ｄと上側支持部１０Ｅとの間で軸支持部１０に接続され、ハウジング９内に開口している（図２参照）。即ち、吸込側チューブ２６Ａの一端２６Ｄは、一側コネクタ２６Ａ１を介してハウジング９内に開口している。吸込側チューブ２６Ａの他端には、他側コネクタ２６Ａ２が取付けられている。他側コネクタ２６Ａ２は、軸支持部１０のチューブ接続部１０Ｇに接続されている（図３、図５参照）。 The suction side tube 26A is arranged outside the housing 9 . A one-side connector 26A1 is attached to one end 26D of the suction-side tube 26A. The one-side connector 26A1 is connected to the shaft support portion 10 between the lower support portion 10D and the upper support portion 10E and opens inside the housing 9 (see FIG. 2). That is, one end 26D of the suction-side tube 26A opens into the housing 9 via the one-side connector 26A1. The other side connector 26A2 is attached to the other end of the suction side tube 26A. The other side connector 26A2 is connected to the tube connection portion 10G of the shaft support portion 10 (see FIGS. 3 and 5).

中間チューブ２６Ｂは、第１チューブ２６の中間部を構成し、ハウジング９の軸支持部１０内に設けられている。中間チューブ２６Ｂは、軸支持部１０のチューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈに設けられた下ガイド溝２３内に係合し、チューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈに沿って環状に配置されている。中間チューブ２６Ｂの一端には、一側コネクタ２６Ｂ１が取付けられている。一側コネクタ２６Ｂ１は、吸込側チューブ２６Ａの他側コネクタ２６Ａ２と同心上に軸支持部１０のチューブ接続部１０Ｇに接続され、チューブ接続部１０Ｇを介して吸込側チューブ２６Ａの他側コネクタ２６Ａ２に連通している（図３参照）。中間チューブ２６Ｂの他端には、他側コネクタ２６Ｂ２が取付けられている。他側コネクタ２６Ｂ２は、一側コネクタ２６Ｂ１に隣接して軸支持部１０のチューブ接続部１０Ｇに接続されている。 The intermediate tube 26</b>B constitutes an intermediate portion of the first tube 26 and is provided inside the shaft support portion 10 of the housing 9 . The intermediate tube 26B is engaged in the lower guide groove 23 provided in the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F of the shaft support portion 10, and is annularly arranged along the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F. there is A one-side connector 26B1 is attached to one end of the intermediate tube 26B. The one-side connector 26B1 is concentrically connected to the other-side connector 26A2 of the suction-side tube 26A and connected to the tube connection portion 10G of the shaft support portion 10, and communicates with the other-side connector 26A2 of the suction-side tube 26A via the tube connection portion 10G. (See Figure 3). The other side connector 26B2 is attached to the other end of the intermediate tube 26B. The other-side connector 26B2 is connected to the tube connection portion 10G of the shaft support portion 10 adjacent to the one-side connector 26B1.

吐出側チューブ２６Ｃは、ハウジング９の外部に配置されている。吐出側チューブ２６Ｃの一端には、一側コネクタ２６Ｃ１が取付けられている。一側コネクタ２６Ｃ１は、中間チューブ２６Ｂの他側コネクタ２６Ｂ２と同心上に軸支持部１０のチューブ接続部１０Ｇに接続され、チューブ接続部１０Ｇを介して中間チューブ２６Ｂの他側コネクタ２６Ｂ２に連通している（図３参照）。吐出側チューブ２６Ｃの他端は、後述するフィルタユニット３０に接続されている。 The discharge side tube 26C is arranged outside the housing 9 . A one-side connector 26C1 is attached to one end of the discharge-side tube 26C. The one-side connector 26C1 is concentrically connected to the other-side connector 26B2 of the intermediate tube 26B to the tube connecting portion 10G of the shaft support portion 10, and communicates with the other-side connector 26B2 of the intermediate tube 26B via the tube connecting portion 10G. (See Figure 3). The other end of the discharge side tube 26C is connected to a filter unit 30, which will be described later.

第２チューブ２７は、第１チューブ２６と同様に、複数（例えば３本）のチューブを直列に接続することにより構成され、長さ方向の両端（２７Ｄ、３１Ｂ）がハウジング９内に開口している。図５に示すように、第２チューブ２７は、長さ方向の一側を構成しハウジング９の外部に配置された吸込側チューブ２７Ａと、長さ方向の中間部を構成しハウジング９の内部に配置された中間チューブ２７Ｂと、長さ方向の他側を構成しハウジング９の外部に配置された吐出側チューブ２７Ｃとにより構成されている。第２チューブ２７の一端は、後述する吸込側チューブ２７Ａの一端２７Ｄにより構成され、第２チューブ２７の他端は、後述する共通吐出管路３１の他端３１Ｂにより構成されている。 Like the first tube 26, the second tube 27 is configured by connecting a plurality of (for example, three) tubes in series, and both ends (27D, 31B) in the length direction are open in the housing 9. there is As shown in FIG. 5, the second tube 27 includes a suction side tube 27A that constitutes one side in the longitudinal direction and is arranged outside the housing 9, and a middle portion in the longitudinal direction that is inside the housing 9. It is composed of an intermediate tube 27B arranged and a discharge side tube 27C arranged on the other side in the longitudinal direction and arranged outside the housing 9. As shown in FIG. One end of the second tube 27 is configured by one end 27D of a suction side tube 27A, which will be described later, and the other end of the second tube 27 is configured by the other end 31B of a common discharge pipe line 31, which will be described later.

吸込側チューブ２７Ａの一端２７Ｄは、第１チューブ２６の吸込側チューブ２６Ａと同様に、下側支持部１０Ｄと上側支持部１０Ｅとの間で軸支持部１０に接続され、ハウジング９内に開口している。吸込側チューブ２７Ａの他端には、他側コネクタ２７Ａ１が取付けられている。他側コネクタ２７Ａ１は、第１チューブ２６の吸込側チューブ２６Ａと同様に、軸支持部１０のチューブ接続部１０Ｇに接続されている。 One end 27D of the suction side tube 27A is connected to the shaft support portion 10 between the lower support portion 10D and the upper support portion 10E and opens into the housing 9, similarly to the suction side tube 26A of the first tube 26. ing. The other side connector 27A1 is attached to the other end of the suction side tube 27A. The other side connector 27A1 is connected to the tube connection portion 10G of the shaft support portion 10, like the suction side tube 26A of the first tube 26. As shown in FIG.

中間チューブ２７Ｂは、第２チューブ２７の中間部を構成し、第１チューブ２６の中間チューブ２６Ｂの上側に離間してハウジング９の軸支持部１０内に設けられている。中間チューブ２７Ｂは、軸支持部１０のチューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈに設けられた上ガイド溝２４内に係合し、チューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈに沿って環状に配置されている。中間チューブ２７Ｂの一端は、一側コネクタ２７Ｂ１を介して軸支持部１０のチューブ接続部１０Ｇに接続され、チューブ接続部１０Ｇを介して吸込側チューブ２７Ａの他側コネクタ２７Ａ１に連通している。中間チューブ２７Ｂの他端は、他側コネクタ２７Ｂ２を介して軸支持部１０のチューブ接続部１０Ｇに接続されている（図５参照）。 The intermediate tube 27B constitutes an intermediate portion of the second tube 27 and is provided inside the shaft support portion 10 of the housing 9 so as to be spaced above the intermediate tube 26B of the first tube 26 . The intermediate tube 27B is engaged in the upper guide groove 24 provided in the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F of the shaft support portion 10, and is annularly arranged along the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F. there is One end of the intermediate tube 27B is connected to the tube connection portion 10G of the shaft support portion 10 via the one-side connector 27B1 and communicates with the other-side connector 27A1 of the suction side tube 27A via the tube connection portion 10G. The other end of the intermediate tube 27B is connected to the tube connection portion 10G of the shaft support portion 10 via the other side connector 27B2 (see FIG. 5).

吐出側チューブ２７Ｃは、ハウジング９の外部に配置されている。吐出側チューブ２７Ｃの一端は、一側コネクタ２７Ｃ１を介して軸支持部１０のチューブ接続部１０Ｇに接続され、チューブ接続部１０Ｇを介して中間チューブ２７Ｂの他側コネクタ２７Ｂ２に連通している。吐出側チューブ２７Ｃの他端は、フィルタユニット３０に接続されている。 The discharge side tube 27C is arranged outside the housing 9 . One end of the discharge-side tube 27C is connected to the tube connection portion 10G of the shaft support portion 10 via the one-side connector 27C1, and communicates with the other-side connector 27B2 of the intermediate tube 27B via the tube connection portion 10G. The other end of the discharge side tube 27C is connected to the filter unit 30 .

複数の下ロータ２８および上ロータ２９は、ハウジング９内に収容され、第１チューブ２６および第２チューブ２７と共にチューブポンプ２５を構成している。これら複数（例えば３個）の下ロータ２８および上ロータ２９は、２段目の遊星歯車減速機構１３を構成するキャリア１３Ｃに設けられたロータ支持ピン１３Ｇに、それぞれ回転可能に支持されている。ハウジング９の減速機構収容部１１内に遊星歯車減速機構１３を組付けた状態で、下ロータ２８は、チューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈに設けられた下ガイド溝２３に係合し、上ロータ２９は、チューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈに設けられた上ガイド溝２４に係合する。 A plurality of lower rotors 28 and upper rotors 29 are accommodated in the housing 9 and constitute the tube pump 25 together with the first tube 26 and the second tube 27 . A plurality of (for example, three) lower rotors 28 and upper rotors 29 are rotatably supported by rotor support pins 13G provided on a carrier 13C that constitutes the second-stage planetary gear reduction mechanism 13, respectively. With the planetary gear reduction mechanism 13 assembled in the reduction mechanism housing portion 11 of the housing 9, the lower rotor 28 engages with the lower guide groove 23 provided on the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F, The rotor 29 engages with the upper guide groove 24 provided on the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F.

従って、旋回装置６の作動時には、２段目のキャリア１３Ｃが出力軸１４の軸心Ａ－Ａを中心として回転することにより、下ロータ２８と上ロータ２９は、キャリア１３Ｃと一緒にハウジング９内を回転する。このとき、下ロータ２８は、チューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈとの間で第１チューブ２６の中間チューブ２６Ｂを押圧しながら、下ガイド溝２３に沿って回転し、上ロータ２９は、チューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈとの間で第２チューブ２７の中間チューブ２７Ｂを押圧しながら、上ガイド溝２４に沿って回転する。 Therefore, when the turning device 6 is operated, the second-stage carrier 13C rotates about the axis AA of the output shaft 14, thereby moving the lower rotor 28 and the upper rotor 29 together with the carrier 13C into the housing 9. to rotate. At this time, the lower rotor 28 rotates along the lower guide groove 23 while pressing the intermediate tube 26B of the first tube 26 between itself and the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F. It rotates along the upper guide groove 24 while pressing the intermediate tube 27B of the second tube 27 between itself and the inner peripheral surface 10H of the guide portion 10F.

フィルタユニット３０は、第１チューブ２６の吐出側チューブ２６Ｃ、および第２チューブ２７の吐出側チューブ２７Ｃに接続されている。図５に示すように、フィルタユニット３０は、共通吐出管路３１と、第１チェック弁３２および第２チェック弁３３と、コンタミネーションセンサ３４と、オイルフィルタ３５とを含んで構成されている。フィルタユニット３０は、例えばボルト等（図示せず）を用いてハウジング９に取付けられている。 The filter unit 30 is connected to the discharge side tube 26C of the first tube 26 and the discharge side tube 27C of the second tube 27. As shown in FIG. As shown in FIG. 5, the filter unit 30 includes a common discharge line 31, a first check valve 32 and a second check valve 33, a contamination sensor 34, and an oil filter 35. The filter unit 30 is attached to the housing 9 using, for example, bolts (not shown).

共通吐出管路３１は、第１チューブ２６および第２チューブ２７の一部を構成し、第１チューブ２６の吐出側チューブ２６Ｃおよび第２チューブ２７の吐出側チューブ２７Ｃと、ハウジング９との間を接続している。即ち、共通吐出管路３１の一端は、吐出側チューブ２６Ｃ，２７Ｃの他端に接続され、共通吐出管路３１の他端３１Ｂは、第１チューブ２６および第２チューブ２７の他端を構成している。共通吐出管路３１の他端３１Ｂは、ハウジング９（減速機構収容部１１）の蓋部１１Ｃにコネクタ３１Ａを介して取付けられ、ハウジング９内に開口している。従って、第１チューブ２６および第２チューブ２７の他端は、共通吐出管路３１を介してハウジング９内に開口している。 The common discharge line 31 constitutes a part of the first tube 26 and the second tube 27, and connects between the discharge side tube 26C of the first tube 26 and the discharge side tube 27C of the second tube 27 and the housing 9. Connected. That is, one end of the common discharge line 31 is connected to the other ends of the discharge side tubes 26C and 27C, and the other end 31B of the common discharge line 31 constitutes the other ends of the first tube 26 and the second tube 27. ing. The other end 31B of the common discharge pipe 31 is attached to the lid portion 11C of the housing 9 (reduction mechanism accommodating portion 11) via a connector 31A and opens into the housing 9. As shown in FIG. Therefore, the other ends of the first tube 26 and the second tube 27 are open inside the housing 9 via the common discharge line 31 .

第１チェック弁３２は、吐出側チューブ２６Ｃの途中に配置され、吐出側チューブ２６Ｃから共通吐出管路３１へと向かう潤滑油２０の流れを許し、逆向きの流れを禁止する。第２チェック弁３３は、吐出側チューブ２７Ｃの途中に配置され、吐出側チューブ２７Ｃから共通吐出管路３１へと向かう潤滑油２０の流れを許し、逆向きの流れを禁止する。 The first check valve 32 is arranged in the middle of the discharge-side tube 26C, permits the lubricating oil 20 to flow from the discharge-side tube 26C toward the common discharge pipeline 31, and prohibits the reverse flow. The second check valve 33 is arranged in the middle of the discharge side tube 27C, permits the lubricating oil 20 to flow from the discharge side tube 27C toward the common discharge line 31, and prohibits the reverse flow.

汚れ検出器としてのコンタミネーションセンサ３４は、共通吐出管路３１の途中に設けられている。コンタミネーションセンサ３４は、例えば共通吐出管路３１を流れる潤滑油２０に含まれる異物の量を計測して潤滑油２０の汚れを検出することにより、減速装置８のコンディションを監視する。オイルフィルタ３５は、コンタミネーションセンサ３４とハウジング９との間に位置して共通吐出管路３１の途中に設けられている。オイルフィルタ３５は、潤滑油２０に含まれる異物を捕捉することにより、ハウジング９内に還流する潤滑油２０を清浄化する。 A contamination sensor 34 as a dirt detector is provided in the middle of the common discharge pipe line 31 . The contamination sensor 34 monitors the condition of the speed reduction gear 8 by measuring the amount of foreign matter contained in the lubricating oil 20 flowing through the common discharge pipe 31 and detecting contamination of the lubricating oil 20 . The oil filter 35 is located between the contamination sensor 34 and the housing 9 and is provided in the middle of the common discharge pipe line 31 . The oil filter 35 cleans the lubricating oil 20 flowing back into the housing 9 by capturing foreign matter contained in the lubricating oil 20 .

ここで、出力軸１４が、図３中の矢示Ｂ方向（正方向）に回転したときには、下ロータ２８は、第１チューブ２６の中間チューブ２６Ｂを押圧しながら回転することにより、ポンプ作用を発揮する。これにより、ハウジング９内に充填された潤滑油２０は、図５中の破線の矢印で示すように、第１チューブ２６の吸込側チューブ２６Ａに吸込まれ、中間チューブ２６Ｂを介して吐出側チューブ２６Ｃに送り出される。吐出側チューブ２６Ｃに送り出された潤滑油２０は、フィルタユニット３０の第１チェック弁３２、コンタミネーションセンサ３４、オイルフィルタ３５を通過した後、共通吐出管路３１の他端からハウジング９内に吐出する。 Here, when the output shaft 14 rotates in the arrow B direction (positive direction) in FIG. Demonstrate. As a result, the lubricating oil 20 filled in the housing 9 is sucked into the suction side tube 26A of the first tube 26 as indicated by the dashed arrow in FIG. sent to. The lubricating oil 20 delivered to the discharge side tube 26C passes through the first check valve 32 of the filter unit 30, the contamination sensor 34, and the oil filter 35, and then is discharged into the housing 9 from the other end of the common discharge pipe line 31. do.

一方、出力軸１４が、図３中の矢示Ｂ方向とは反対方向（逆方向）に回転したときには、上ロータ２９は、第２チューブ２７の中間チューブ２７Ｂを押圧しながら回転することにより、ポンプ作用を発揮する。これにより、ハウジング９内に充填された潤滑油２０は、図５中の実線の矢示で示すように、第２チューブ２７の吸込側チューブ２７Ａに吸込まれ、中間チューブ２７Ｂを介して吐出側チューブ２７Ｃに送り出される。吐出側チューブ２７Ｃに送り出された潤滑油２０は、フィルタユニット３０の第２チェック弁３３、コンタミネーションセンサ３４、オイルフィルタ３５を通過した後、共通吐出管路３１の他端からハウジング９内に吐出する。 On the other hand, when the output shaft 14 rotates in the opposite direction (reverse direction) to the direction of arrow B in FIG. It exerts a pump action. As a result, the lubricating oil 20 filled in the housing 9 is sucked into the suction side tube 27A of the second tube 27 as indicated by the solid line arrow in FIG. 27C. The lubricating oil 20 delivered to the discharge side tube 27C passes through the second check valve 33 of the filter unit 30, the contamination sensor 34, and the oil filter 35, and then is discharged into the housing 9 from the other end of the common discharge pipe line 31. do.

このように、チューブポンプ２５は、出力軸１４が正方向に回転したときには、下ロータ２８のポンプ作用により、第１チューブ２６を通じてハウジング９内の潤滑油２０を循環させ、出力軸１４が逆方向に回転したときには、上ロータ２９のポンプ作用により、第２チューブ２７を通じてハウジング９内の潤滑油２０を循環させる。これにより、潤滑油２０に混入した摩耗粉等の異物が、ハウジング９内を沈降して下側支持部１０Ｄに滞留するのを抑え、下軸受１６等を異物から保護することができる構成となっている。この場合、従来技術で述べたプランジャポンプに比較して、チューブポンプ２５は自ら摩耗粉等の異物を生じることがないので、潤滑油２０に混入する異物の増加を抑えることができる構成となっている。 Thus, when the output shaft 14 rotates in the forward direction, the tube pump 25 circulates the lubricating oil 20 in the housing 9 through the first tube 26 by the pumping action of the lower rotor 28, and the output shaft 14 rotates in the reverse direction. , the pumping action of the upper rotor 29 circulates the lubricating oil 20 in the housing 9 through the second tube 27 . As a result, foreign matter such as abrasion powder mixed in the lubricating oil 20 can be prevented from settling in the housing 9 and remaining in the lower support portion 10D, thereby protecting the lower bearing 16 and the like from foreign matter. ing. In this case, compared to the plunger pump described in the prior art, the tube pump 25 itself does not generate foreign matter such as abrasion powder, so that an increase in foreign matter mixed in the lubricating oil 20 can be suppressed. there is

本実施形態による減速装置８は上述の如き構成を有するもので、減速装置８を備えた旋回装置６の作動時には、旋回モータ７のモータ軸７Ａが回転する。モータ軸７Ａの回転は、遊星歯車減速機構１２，１３によって２段減速されて出力軸１４に伝達され、出力軸１４は大きなトルクをもって回転する。これにより、出力軸１４に取付けられたピニオン１５が、旋回輪３の内輪３Ａに設けられた内歯車３Ｆに噛合しつつ内歯車３Ｆに沿って公転する。このピニオン１５の公転力により、丸胴１に対して旋回フレーム２が旋回し、下部走行体上で上部旋回体を旋回動作させることができる。 The speed reducer 8 according to the present embodiment has the structure described above, and the motor shaft 7A of the swing motor 7 rotates when the turning device 6 including the speed reducer 8 is operated. The rotation of the motor shaft 7A is reduced in two stages by the planetary gear reduction mechanisms 12 and 13 and transmitted to the output shaft 14, which rotates with a large torque. As a result, the pinion 15 attached to the output shaft 14 meshes with the internal gear 3F provided on the inner ring 3A of the slewing ring 3 and revolves along the internal gear 3F. The revolving force of the pinion 15 causes the revolving frame 2 to revolve with respect to the round body 1, and the upper revolving body can revolve on the lower traveling body.

ここで、旋回装置６の作動時には、ハウジング９内に充填された潤滑油２０により、遊星歯車減速機構１２，１３を構成する太陽歯車１２Ａ，１３Ａ、遊星歯車１２Ｂ，１３Ｂ、出力軸１４を支持する下軸受１６および上軸受１７が潤滑される。しかし、遊星歯車減速機構１２，１３の作動時には、太陽歯車１２Ａ，１３Ａ、遊星歯車１２Ｂ，１３Ｂ等が噛合することにより摩耗粉等の異物が発生し、この異物が潤滑油２０に混入する。このため、異物が自重によってハウジング９内を沈降し、下軸受１６が取付けられた軸支持部１０の下側支持部１０Ｄ等に滞留することにより、この異物の一部が下軸受１６の内輪と外輪との間に浸入して下軸受１６を早期に摩耗させる虞がある。 Here, during operation of the turning device 6, the sun gears 12A and 13A, the planetary gears 12B and 13B, and the output shaft 14, which constitute the planetary gear reduction mechanisms 12 and 13, are supported by the lubricating oil 20 filled in the housing 9. Lower bearing 16 and upper bearing 17 are lubricated. However, when the planetary gear speed reduction mechanisms 12 and 13 are in operation, the sun gears 12A and 13A, the planetary gears 12B and 13B, etc. mesh with each other to generate foreign matter such as abrasion powder, and the foreign matter mixes with the lubricating oil 20. FIG. As a result, the foreign matter settles in the housing 9 due to its own weight and stays in the lower support portion 10D of the shaft support portion 10 to which the lower bearing 16 is attached. There is a possibility that it may enter between the outer ring and wear the lower bearing 16 at an early stage.

これに対し、本実施形態による減速装置８は、潤滑油２０に混入した異物が、軸支持部１０の下側支持部１０Ｄ等に滞留するのを防止するため、チューブポンプ２５を用いて潤滑油２０を循環させる構成となっている。そこで、減速装置８の作動時におけるチューブポンプ２５の動作について説明する。 On the other hand, in the reduction gear 8 according to the present embodiment, the tube pump 25 is used to prevent the foreign matter mixed in the lubricating oil 20 from remaining in the lower support portion 10D of the shaft support portion 10 and the like. 20 are circulated. Therefore, the operation of the tube pump 25 when the reduction gear 8 is in operation will be described.

旋回モータ７の回転が減速装置８を介して出力軸１４に伝達され、出力軸１４が回転すると、２段目のキャリア１３Ｃのロータ支持ピン１３Ｇに取付けられた下ロータ２８および上ロータ２９が、キャリア１３Ｃと一緒に回転する。これにより、下ロータ２８は、チューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈとの間で第１チューブ２６の中間チューブ２６Ｂを押圧しながら、下ガイド溝２３に沿って回転する。上ロータ２９は、チューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈとの間で第２チューブ２７の中間チューブ２７Ｂを押圧しながら、上ガイド溝２４に沿って回転する。 Rotation of the swing motor 7 is transmitted to the output shaft 14 via the reduction gear 8, and when the output shaft 14 rotates, the lower rotor 28 and the upper rotor 29 attached to the rotor support pins 13G of the second stage carrier 13C are rotated. It rotates together with the carrier 13C. As a result, the lower rotor 28 rotates along the lower guide groove 23 while pressing the intermediate tube 26B of the first tube 26 against the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F. The upper rotor 29 rotates along the upper guide groove 24 while pressing the intermediate tube 27B of the second tube 27 against the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F.

この場合、第１チューブ２６の中間チューブ２６Ｂは、下ガイド溝２３によってチューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈに沿って整列し、下ロータ２８の軌道は、下ガイド溝２３によってガイドされるので、中間チューブ２６Ｂを下ロータ２８によって確実に押圧することができる。同様に、第２チューブ２７の中間チューブ２７Ｂは、上ガイド溝２４によってチューブガイド部１０Ｆの内周面１０Ｈに沿って整列し、上ロータ２９の軌道は、上ガイド溝２４によってガイドされるので、中間チューブ２７Ｂを上ロータ２９によって確実に押圧することができる。 In this case, the intermediate tube 26B of the first tube 26 is aligned along the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F by the lower guide groove 23, and the track of the lower rotor 28 is guided by the lower guide groove 23. The intermediate tube 26B can be reliably pressed by the lower rotor 28. Similarly, the intermediate tube 27B of the second tube 27 is aligned along the inner peripheral surface 10H of the tube guide portion 10F by the upper guide groove 24, and the trajectory of the upper rotor 29 is guided by the upper guide groove 24. The intermediate tube 27B can be reliably pressed by the upper rotor 29 .

ここで、出力軸１４が正方向（図３中の矢示Ｂ方向）に回転するときには、下ロータ２８は、第１チューブ２６の中間チューブ２６Ｂを押圧しながら回転することにより、ポンプ作用を発揮する。即ち、ハウジング９内に充填された潤滑油２０は、図５中の破線の矢印で示すように、第１チューブ２６の吸込側チューブ２６Ａに吸込まれ、中間チューブ２６Ｂを介して吐出側チューブ２６Ｃに送り出される。吐出側チューブ２６Ｃに送り出された潤滑油２０は、フィルタユニット３０の第１チェック弁３２、コンタミネーションセンサ３４、オイルフィルタ３５を通過した後、共通吐出管路３１の他端からハウジング９内に吐出する。なお、上ロータ２９も、第２チューブ２７の中間チューブ２７Ｂを押圧しながら回転するが、第２チューブ２７の吐出側チューブ２７Ｃには第２チェック弁３３が設けられている。このため、出力軸１４が正方向に回転するときには、第２チューブ２７の吸込側チューブ２７Ａに潤滑油２０が吸込まれることはない。 Here, when the output shaft 14 rotates in the positive direction (direction of arrow B in FIG. 3), the lower rotor 28 rotates while pressing the intermediate tube 26B of the first tube 26, thereby exhibiting a pump action. do. That is, the lubricating oil 20 filled in the housing 9 is sucked into the suction side tube 26A of the first tube 26, and then into the discharge side tube 26C via the intermediate tube 26B, as indicated by the dashed arrow in FIG. sent out. The lubricating oil 20 delivered to the discharge side tube 26C passes through the first check valve 32 of the filter unit 30, the contamination sensor 34, and the oil filter 35, and then is discharged into the housing 9 from the other end of the common discharge pipe line 31. do. The upper rotor 29 also rotates while pressing the intermediate tube 27B of the second tube 27, and the discharge side tube 27C of the second tube 27 is provided with a second check valve 33. As shown in FIG. Therefore, when the output shaft 14 rotates in the forward direction, the lubricating oil 20 is not sucked into the suction side tube 27A of the second tube 27 .

一方、出力軸１４が逆方向（図３中の矢示Ｂ方向とは反対方向）に回転したときには、上ロータ２９は、第２チューブ２７の中間チューブ２７Ｂを押圧しながら回転することにより、ポンプ作用を発揮する。即ち、ハウジング９内に充填された潤滑油２０は、図５中の実線の矢印で示すように、第２チューブ２７の吸込側チューブ２７Ａに吸込まれ、中間チューブ２７Ｂを介して吐出側チューブ２７Ｃに送り出される。吐出側チューブ２７Ｃに送り出された潤滑油２０は、フィルタユニット３０の第２チェック弁３３、コンタミネーションセンサ３４、オイルフィルタ３５を通過した後、共通吐出管路３１の他端からハウジング９内に吐出する。なお、下ロータ２８も、第１チューブ２６の中間チューブ２６Ｂを押圧しながら回転するが、第１チューブ２６の吐出側チューブ２６Ｃには第１チェック弁３２が設けられている。このため、出力軸１４が逆方向に回転するときには、第１チューブ２６の吸込側チューブ２６Ａに潤滑油２０が吸込まれることはない。 On the other hand, when the output shaft 14 rotates in the opposite direction (the direction opposite to the direction of arrow B in FIG. 3), the upper rotor 29 rotates while pressing the intermediate tube 27B of the second tube 27, thereby It works. That is, the lubricating oil 20 filled in the housing 9 is sucked into the suction-side tube 27A of the second tube 27, and then into the discharge-side tube 27C via the intermediate tube 27B, as indicated by the solid-line arrow in FIG. sent out. The lubricating oil 20 delivered to the discharge side tube 27C passes through the second check valve 33 of the filter unit 30, the contamination sensor 34, and the oil filter 35, and then is discharged into the housing 9 from the other end of the common discharge pipe line 31. do. The lower rotor 28 also rotates while pressing the intermediate tube 26B of the first tube 26, and the discharge side tube 26C of the first tube 26 is provided with a first check valve 32. As shown in FIG. Therefore, when the output shaft 14 rotates in the reverse direction, the lubricating oil 20 will not be sucked into the suction side tube 26A of the first tube 26 .

このように、出力軸１４が正方向に回転するときには、ハウジング９内の潤滑油２０は、下側支持部１０Ｄの近傍で第１チューブ２６に吸い込まれ、減速機構収容部１１の蓋部１１Ｃからハウジング９内に戻される。一方、出力軸１４が逆方向に回転するときには、ハウジング９内の潤滑油２０は、下側支持部１０Ｄの近傍で第２チューブ２７に吸い込まれ、減速機構収容部１１の蓋部１１Ｃからハウジング９内に戻される。従って、出力軸１４の回転方向（旋回装置６による上部旋回体の旋回方向）に関わらず、潤滑油２０は、第１チューブ２６または第２チューブ２７を介して常にハウジング９内を循環することができる。 Thus, when the output shaft 14 rotates in the forward direction, the lubricating oil 20 in the housing 9 is sucked into the first tube 26 in the vicinity of the lower support portion 10D, and is discharged from the lid portion 11C of the speed reduction mechanism accommodating portion 11. It is put back into the housing 9 . On the other hand, when the output shaft 14 rotates in the opposite direction, the lubricating oil 20 in the housing 9 is sucked into the second tube 27 in the vicinity of the lower support portion 10D, and flows through the lid portion 11C of the speed reduction mechanism accommodating portion 11 to the housing 9. returned inside. Therefore, the lubricating oil 20 can always circulate inside the housing 9 via the first tube 26 or the second tube 27 regardless of the rotating direction of the output shaft 14 (the rotating direction of the upper rotating body by the rotating device 6). can.

従って、潤滑油２０に混入した異物が、下軸受１６が取付けられた軸支持部１０の下側支持部１０Ｄ等に滞留するのを防止し、異物による下軸受１６等の摩耗を抑制することができる。しかも、チューブポンプ２５は、従来技術で述べたプランジャポンプとは異なり、自ら摩耗粉等の異物を生じることがない。この結果、潤滑油２０に混入する異物が増加するのを抑えつつ、ハウジング９内で潤滑油２０を循環させることができる。 Therefore, it is possible to prevent foreign matter mixed in the lubricating oil 20 from accumulating in the lower support portion 10D of the shaft support portion 10 to which the lower bearing 16 is attached, and suppress wear of the lower bearing 16 and the like due to foreign matter. can. Moreover, the tube pump 25 itself does not generate foreign matter such as abrasion powder, unlike the plunger pump described in the prior art. As a result, it is possible to circulate the lubricating oil 20 within the housing 9 while suppressing an increase in foreign matter mixed in the lubricating oil 20 .

また、第１チューブ２６の吐出側チューブ２６Ｃおよび第２チューブ２７の吐出側チューブ２７Ｃが接続された共通吐出管路３１には、オイルフィルタ３５が設けられている。このため、第１チューブ２６または第２チューブ２７を介して潤滑油２０がハウジング９内を循環するときに、この潤滑油２０に混入した異物をオイルフィルタ３５によって捕捉することができる。この結果、潤滑油２０に含まれる異物の量を低減することができ、清浄化された潤滑油２０によって遊星歯車減速機構１２，１３、下軸受１６、上軸受１７等を潤滑することができる。 An oil filter 35 is provided in the common discharge line 31 to which the discharge-side tube 26C of the first tube 26 and the discharge-side tube 27C of the second tube 27 are connected. Therefore, when the lubricating oil 20 circulates in the housing 9 via the first tube 26 or the second tube 27, foreign matter mixed in the lubricating oil 20 can be captured by the oil filter 35. FIG. As a result, the amount of foreign matter contained in the lubricating oil 20 can be reduced, and the cleaned lubricating oil 20 can lubricate the planetary gear reduction mechanisms 12 and 13, the lower bearing 16, the upper bearing 17, and the like.

さらに、共通吐出管路３１にはコンタミネーションセンサ３４が設けられている。これにより、第１チューブ２６または第２チューブ２７を介してハウジング９内を循環する潤滑油２０の汚れを、コンタミネーションセンサ３４によって検出することができる。この場合、チューブポンプ２５は、自ら摩耗粉等の異物を生じることがないので、ハウジング９内に配置された遊星歯車減速機構１２，１３等から生じた摩耗粉以外の余剰の異物が検出されることがない。この結果、減速装置８から生じた異物のみの量をコンタミネーションセンサ３４によって正確に検出できるので、減速装置８のコンディションを的確に把握することができる。 Further, a contamination sensor 34 is provided in the common discharge line 31 . This allows the contamination sensor 34 to detect contamination of the lubricating oil 20 circulating in the housing 9 via the first tube 26 or the second tube 27 . In this case, since the tube pump 25 itself does not generate foreign matter such as abrasion powder, surplus foreign matter other than abrasion powder produced from the planetary gear reduction mechanisms 12, 13, etc., arranged in the housing 9 is detected. never As a result, the contamination sensor 34 can accurately detect only the amount of foreign matter generated from the reduction gear 8, so that the condition of the reduction gear 8 can be accurately grasped.

かくして、本実施形態による減速装置８は、内部に潤滑油２０が充填された筒状のハウジング９と、ハウジング９内に設けられ旋回モータ７の回転を減速する遊星歯車減速機構１２，１３と、遊星歯車減速機構１２，１３によって減速された回転を出力する出力軸１４とを備えている。そして、減速装置８は、ハウジング９内に開口する両端（２６Ｄ、２７Ｄ、３１Ｂ）およびハウジング９内でハウジング９の内周面１０Ｈに沿って環状に配置された中間部（中間チューブ２６Ｂ、２７Ｂ）を有する第１チューブ２６および第２チューブ２７と、ハウジング９内に収容されて第１チューブ２６および第２チューブ２７と共にチューブポンプ２５を構成し、ハウジング９の内周面１０Ｈとの間で第１チューブ２６および第２チューブ２７を押圧しながら回転することにより、ハウジング９に充填された潤滑油２０を第１チューブ２６および第２チューブ２７介して循環させる下ロータ２８および上ロータ２９とを備えている。 Thus, the speed reducer 8 according to this embodiment includes a cylindrical housing 9 filled with lubricating oil 20, planetary gear speed reducers 12 and 13 provided in the housing 9 for reducing the rotation of the turning motor 7, and an output shaft 14 that outputs rotation reduced by the planetary gear reduction mechanisms 12 and 13 . The speed reducer 8 includes both ends (26D, 27D, 31B) that open into the housing 9, and middle portions (intermediate tubes 26B, 27B) that are annularly arranged within the housing 9 along the inner peripheral surface 10H of the housing 9. and a first tube 26 and a second tube 27 which are accommodated in the housing 9 to form a tube pump 25 together with the first tube 26 and the second tube 27, and between the inner peripheral surface 10H of the housing 9 and the first A lower rotor 28 and an upper rotor 29 that circulate the lubricating oil 20 filled in the housing 9 through the first tube 26 and the second tube 27 by rotating while pressing the tube 26 and the second tube 27 . there is

この構成によれば、遊星歯車減速機構１２，１３から生じた摩耗粉等の異物を含んだ潤滑油２０は、下ロータ２８によって押圧された第１チューブ２６、および上ロータ２９によって押圧された第２チューブ２７に吸込まれ、これら第１チューブ２６および第２チューブ２７を介してハウジング９内を循環する。これにより、異物がハウジング９内に滞留するのを抑えることができる。しかも、チューブポンプ２５は摩耗粉等の異物を生じることがないので、潤滑油２０に混入する異物の増加を抑えることができる。 According to this configuration, the lubricating oil 20 containing foreign matter such as abrasion powder generated from the planetary gear speed reduction mechanisms 12 and 13 flows through the first tube 26 pressed by the lower rotor 28 and the second tube 26 pressed by the upper rotor 29 . 2 tube 27 and circulates inside the housing 9 via the first tube 26 and the second tube 27 . As a result, it is possible to prevent foreign matter from remaining in the housing 9 . Moreover, since the tube pump 25 does not generate foreign matter such as abrasion powder, an increase in foreign matter mixed in the lubricating oil 20 can be suppressed.

実施形態では、ハウジング９の内周面１０Ｈには、第１チューブ２６および第２チューブ２７の長さ方向の中間部をハウジング９の内周面１０Ｈに沿って整列させると共に、下ロータ２８および上ロータ２９を第１チューブ２６および第２チューブ２７に重なるようにガイドする下ガイド溝２３および上ガイド溝２４が設けられている。この構成によれば、下ロータ２８および上ロータ２９の軌道を、下ガイド溝２３および上ガイド溝２４によって規制することができる。従って、ハウジング９の内周面１０Ｈに沿って整列した第１チューブ２６および第２チューブ２７の長さ方向の中間部を、下ロータ２８および上ロータ２９によって確実に押圧することができる。 In the embodiment, along the inner peripheral surface 10H of the housing 9, the longitudinal intermediate portions of the first tube 26 and the second tube 27 are aligned along the inner peripheral surface 10H of the housing 9, and the lower rotor 28 and the upper rotor 28 are arranged along the inner peripheral surface 10H of the housing 9. A lower guide groove 23 and an upper guide groove 24 for guiding the rotor 29 so as to overlap the first tube 26 and the second tube 27 are provided. With this configuration, the trajectories of the lower rotor 28 and the upper rotor 29 can be regulated by the lower guide grooves 23 and the upper guide grooves 24 . Therefore, the longitudinal intermediate portions of the first tube 26 and the second tube 27 aligned along the inner peripheral surface 10H of the housing 9 can be reliably pressed by the lower rotor 28 and the upper rotor 29 .

実施形態では、チューブは、出力軸１４が正方向に回転したときに下ロータ２８によって押圧されることにより、一端側からハウジング９内の潤滑油２０を吸込んで他端側からハウジング９内に潤滑油２０を吐出する第１チューブ２６と、出力軸１４が正方向とは逆方向に回転したときに上ロータ２９によって押圧されることにより、一端側からハウジング９内の潤滑油２０を吸込んで他端側からハウジング９内に潤滑油２０を吐出する第２チューブ２７とにより構成されている。この構成によれば、出力軸１４が正方向および逆方向のどちらに回転した場合でも、第１チューブ２６または第２チューブ２７を介してハウジング９内で潤滑油２０を循環させることができる。 In the embodiment, the tube is pressed by the lower rotor 28 when the output shaft 14 rotates in the forward direction, thereby sucking the lubricating oil 20 in the housing 9 from one end side and lubricating it into the housing 9 from the other end side. By being pressed by the first tube 26 that discharges the oil 20 and the upper rotor 29 when the output shaft 14 rotates in the direction opposite to the normal direction, the lubricating oil 20 in the housing 9 is sucked from one end side and the other and a second tube 27 for discharging the lubricating oil 20 into the housing 9 from the end side. According to this configuration, the lubricating oil 20 can be circulated inside the housing 9 via the first tube 26 or the second tube 27 regardless of whether the output shaft 14 rotates in the forward direction or the reverse direction.

実施形態では、遊星歯車減速機構１３は、太陽歯車１３Ａと、ハウジング９の内周側に設けられた下内歯車１１Ｅと太陽歯車１３Ａとに噛合し太陽歯車１３Ａの周囲を自転しつつ公転する複数の遊星歯車１３Ｂと、複数の遊星歯車１３Ｂを回転可能に支持し出力軸１４と共に回転するキャリア１３Ｃとを含んで構成され、下ロータ２８および上ロータ２９は、キャリア１３Ｃに設けられている。この構成によれば、遊星歯車減速機構１３が作動してキャリア１３Ｃが回転するときに、このキャリア１３Ｃの回転を利用して下ロータ２８および上ロータ２９を回転させ、第１チューブ２６および第２チューブ２７を押圧することができる。 In the embodiment, the planetary gear reduction mechanism 13 includes a sun gear 13A, a lower internal gear 11E provided on the inner peripheral side of the housing 9, and a plurality of planetary gear reduction mechanisms 13A that mesh with the sun gear 13A and revolve around the sun gear 13A while rotating. and a carrier 13C that rotatably supports the plurality of planetary gears 13B and rotates together with the output shaft 14. The lower rotor 28 and the upper rotor 29 are provided on the carrier 13C. According to this configuration, when the planetary gear reduction mechanism 13 operates to rotate the carrier 13C, the rotation of the carrier 13C is used to rotate the lower rotor 28 and the upper rotor 29, thereby rotating the first tube 26 and the second tube. Tube 27 can be pressed.

実施形態では、減速装置８は、第１チューブ２６および第２チューブ２７を流れる潤滑油２０に混入した異物を捕捉するオイルフィルタ３５を備えている。この構成によれば、第１チューブ２６または第２チューブ２７を介して潤滑油２０がハウジング９内を循環するときに、この潤滑油２０に混入した異物をオイルフィルタ３５によって捕捉することにより、潤滑油２０を清浄化することができる。 In the embodiment, the speed reduction gear 8 includes an oil filter 35 that traps foreign matter mixed in the lubricating oil 20 flowing through the first tube 26 and the second tube 27 . According to this configuration, when the lubricating oil 20 circulates in the housing 9 via the first tube 26 or the second tube 27, the oil filter 35 captures foreign matter mixed in the lubricating oil 20, thereby preventing lubrication. Oil 20 can be cleaned.

実施形態では、減速装置８は、第１チューブ２６および第２チューブ２７を流れる潤滑油２０の汚れを検出するコンタミネーションセンサ３４を備えている。この構成によれば、ハウジング９内を循環する潤滑油２０の汚れ、即ち潤滑油２０に混入した摩耗粉等の異物の量をコンタミネーションセンサ３４によって検出することができ、減速装置８のコンディションを把握することができる。 In the embodiment, the speed reducer 8 includes a contamination sensor 34 that detects contamination of the lubricating oil 20 flowing through the first tube 26 and the second tube 27 . According to this configuration, the contamination of the lubricating oil 20 circulating in the housing 9, that is, the amount of foreign matter such as abrasion powder mixed in the lubricating oil 20 can be detected by the contamination sensor 34, and the condition of the reduction gear 8 can be detected. can grasp.

なお、実施形態では、チューブポンプ２５を、ハウジング９を構成する軸支持部１０のうち上側支持部１０Ｅの上側に配置した場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば軸支持部１０のうち下側支持部１０Ｄと上側支持部１０Ｅとの間に、チューブポンプを配置する構成としてもよい。 In the embodiment, the tube pump 25 is arranged above the upper support portion 10E of the shaft support portion 10 constituting the housing 9 as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, a tube pump may be arranged between the lower support portion 10D and the upper support portion 10E of the shaft support portion 10. FIG.

また、実施形態では、２段目の遊星歯車減速機構１３のキャリア１３Ｃに、下ロータ２８および上ロータ２９を取付けた場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば出力軸１４にブラケット等を介して下ロータおよび上ロータを取付ける構成としてもよい。 Further, in the embodiment, the case where the lower rotor 28 and the upper rotor 29 are attached to the carrier 13C of the second-stage planetary gear reduction mechanism 13 is illustrated. However, the present invention is not limited to this. For example, a configuration in which the lower rotor and the upper rotor are attached to the output shaft 14 via a bracket or the like may be employed.

さらに、実施形態では、第１チューブ２６を構成する吐出側チューブ２６Ｃの他端と、第２チューブ２７を構成する吐出側チューブ２７Ｃの他端とを共通吐出管路３１に接続することにより、ハウジング９内に開口する第１チューブ２６および第２チューブ２７の他端を、共通吐出管路３１の他端３１Ｂによって構成した場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば吐出側チューブ２６Ｃおよび吐出側チューブ２７Ｃの途中に、それぞれフィルタユニットを設け、吐出側チューブ２６Ｃおよび吐出側チューブ２７Ｃの他端を、それぞれ個別にハウジング９内に開口させる構成としてもよい。 Furthermore, in the embodiment, by connecting the other end of the discharge side tube 26C that constitutes the first tube 26 and the other end of the discharge side tube 27C that constitutes the second tube 27 to the common discharge conduit 31, the housing The case where the other ends of the first tube 26 and the second tube 27 that are open to the inside 9 are configured by the other end 31B of the common discharge pipeline 31 is illustrated. However, the present invention is not limited to this. It is good also as a structure which makes it open to.

８減速装置
９ハウジング
１０Ｈ内周面
１２，１３遊星歯車減速機構
１３Ａ太陽歯車
１３Ｂ遊星歯車
１３Ｃキャリア
１４出力軸
２０潤滑油
２３下ガイド溝
２４上ガイド溝
２５チューブポンプ
２６第１チューブ(チューブ)
２６Ｂ，２７Ｂ中間チューブ
２７第２チューブ(チューブ)
２８下ロータ
２９上ロータ
３１共通吐出管路（チューブ）
３４コンタミネーションセンサ（汚れ検出器）
３５オイルフィルタ（フィルタ） 8 reduction gear 9 housing 10H inner peripheral surface 12, 13 planetary gear reduction mechanism 13A sun gear 13B planetary gear 13C carrier 14 output shaft 20 lubricating oil 23 lower guide groove 24 upper guide groove 25 tube pump 26 first tube (tube)
26B, 27B Intermediate tube 27 Second tube (tube)
28 lower rotor 29 upper rotor 31 common discharge pipe (tube)
34 Contamination sensor (dirt detector)
35 Oil filter (filter)

Claims

A cylindrical housing filled with lubricating oil, a planetary gear reduction mechanism provided in the housing for reducing the rotation of the rotation source, and an output shaft outputting the rotation reduced by the planetary gear reduction mechanism. In a reduction gear comprising:
a tube having both ends opening into the housing and an intermediate portion annularly arranged within the housing along the inner peripheral surface of the housing;
A tube pump is accommodated in the housing together with the tube, and the lubricating oil filled in the housing is pumped through the tube by rotating the tube while pressing the tube against the inner peripheral surface of the housing. A reduction gear, comprising: a circulating rotor.

The inner peripheral surface of the housing is provided with a guide groove that aligns the intermediate portion of the tube along the inner peripheral surface of the housing and guides the rotor so as to overlap the tube. The reduction gear transmission according to claim 1.

The tube sucks the lubricating oil in the housing from one end and discharges the lubricating oil into the housing from the other end by being pressed by the rotor when the output shaft rotates in the forward direction. 1 tube;
When the output shaft rotates in the direction opposite to the normal direction, the rotor presses the output shaft to suck the lubricating oil in the housing from one end side and discharge the lubricating oil into the housing from the other end side. 2. The speed reduction gear according to claim 1, wherein the speed reducer is composed of two tubes.

The planetary gear reduction mechanism includes a sun gear, a plurality of planetary gears meshing with an internal gear provided on the inner peripheral side of the housing and the sun gear and revolving around the sun gear while rotating; a carrier that rotatably supports the planetary gear of and rotates together with the output shaft,
2. The reduction gear transmission according to claim 1, wherein the rotor is provided on the carrier.

2. A reduction gear transmission according to claim 1, further comprising a filter for catching foreign matter mixed in lubricating oil flowing through said tube.

2. The reduction gear transmission according to claim 1, further comprising a contamination detector for detecting contamination of lubricating oil flowing through said tube.