JP2023038480A - 監視システム及び監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】カメラの画角ずれを自動で補正することにより、プリセット再登録の時間を短縮することができる監視システムを提供すること。【解決手段】カメラ部（１０１）と、監視部（１０２）と、位置補正部（１０４－１）とを含む監視システム（１００）であって、監視部は、カメラ部の向き及び画角を規定する第１のプリセット情報を格納するデータベース（３０５）を含み、位置補正部は、第１のプリセット情報について、カメラ部の画角が所定の基準に対してどの程度ずれているかを画素数として示す画角ずれ量を判定するずれ量認識部（４０６）と、判定した前記画角ずれ量から算出した移動角を用いて、画角ずれ量を解消する補正位置に前記カメラ部を移動させる補正部（４０７－１）と、第１のプリセット情報を、補正位置に基づいて更新し、第２のプリセット情報として登録するプリセット再登録部（４１０）とを含む。【選択図】図４

Description

本開示は、監視システム及び監視方法に関する。

従来から、店舗、路上、駐車場等の様々な場所では、防犯対策の一環として、不審物や不審者を撮像可能な監視カメラを用いる監視システムが提供されている。また、この中では、監視カメラの向きや画角を予め設定したプリセット情報によって制御する手段が知られている。

プリセット情報を用いた監視カメラの一例として、例えば、特許第６０１６２９５号（特許文献１）が存在する。
特許文献１には、「監視エリア内を撮像する複数のカメラと、当該複数のカメラから入力された画像信号を画像処理し、前記監視エリア内に侵入した侵入物体を検知する画像処理装置と、当該画像処理装置によって検知された前記侵入物体の座標位置から、予め登録されたプリセット情報を基に前記複数のカメラの向きや画角の変更を指示する制御部とを備えた監視システムにおいて、前記複数のカメラのそれぞれに各カメラで撮影された画像信号から侵入物体を検知し、当該侵入物体の前記座標位置と検知枠面積情報とを算出する前記画像処理装置が接続され、各画像処理装置に当該画像処理装置からの画像データのヘッダ部に前記侵入物体の前記座標位置と前記検知枠面積情報とを付加して前記制御部に送信する複数のエンコーダを備え、前記制御部は、前記エンコーダから入力された前記侵入物体の前記座標位置を基に前記侵入物体の移動予測を行うとともに、前記エンコーダから入力された前記侵入物体の前記検知枠面積情報に基づいて前記複数のカメラから送信された画像の重要度の順位付けを行い、当該順位付けに従って監視モニタに当該画像を表示させることを特徴とする監視システム。」が開示されている。

特許第６０１６２９５号公報

特許文献１には、画像処理装置で侵入者を検知した際の検知枠の大きさやレーザーセンサで検知された侵入者の軌跡情報等に基づいて侵入者の次の行動を予測し、複数のカメラ画像から重要度の順位付けを行うことで、重要な画像をリアルタイムに監視者へ提供する監視システムが記載されている。また、特許文献１に記載の手段では、この「重要な画像」を撮影できるように、監視カメラの向きや画角の変更が予め登録されたプリセット情報に基づいて制御される。

しかし、監視カメラは、経年変化によるモーターの劣化等により、画角がプリセット情報によって規定されている画角からずれてしまうことがある。この画角ずれにより、撮影対象が捉えられなくなり、侵入者や不審物の検知精度が限定されてしまうため、画角ずれが発生した場合、画角ずれを解消するための対応が必要となる。

従来では、監視カメラの画角ずれが許容範囲外に達した場合、当該監視カメラのプリセット情報を再登録することが必要となる。このプリセット再登録を行う際、作業者は、全てのプリセットを手動で適切な角度に更新し登録を行うため、時間を要する上、ユーザエラーによるプリセット登録のミスが起こる可能性がある。
従って、上記の課題を鑑み、監視カメラの画角ずれに伴うプリセット再登録の負担を軽減する手段が望まれている。

そこで、本開示は、カメラの画角ずれを自動で補正することにより、プリセット再登録の時間を短縮することができる監視システムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、代表的な本発明の監視システムの一つは、カメラ部と、監視部と、位置補正部とを含む監視システムであって、前記監視部は、前記カメラ部の向き及び画角を規定する第１のプリセット情報を格納するデータベースを含み、前記位置補正部は、前記第１のプリセット情報について、前記カメラ部の画角が所定の基準に対してどの程度ずれているかを画素数として示す画角ずれ量を判定するずれ量認識部と、判定した前記画角ずれ量から算出した移動角を用いて、前記画角ずれ量を解消する補正位置に前記カメラ部を移動させる補正部と、前記第１のプリセット情報を、前記補正位置に基づいて更新し、第２のプリセット情報として登録するプリセット再登録部とを含む。

本開示によれば、カメラの画角ずれを自動で補正することにより、プリセット再登録の時間を短縮することができる監視システムを提供することができる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の発明を実施するための形態における説明により明らかにされる。

図１は、本開示の実施例１に係る監視システムの構成の一例を示す図である。 図２は、本開示の実施例２に係る監視システムの構成の一例を示す図である。 図３は、本開示の実施例に係る監視部の内部構成の一例を示す図である。 図４は、本開示の実施例１に係る補正部の内部構成の一例を示す図である。 図５は、本開示の実施例２に係る補正部の内部構成の一例を示す図である。 図６は、本開示の実施例に係るプリセット情報テーブルの構成の一例を示す図である。 図７は、本開示の実施例に係るずれ量認識部によるずれ量認識処理のフローチャートである。 図８は、本開示の実施例１に係る位置補正部による位置補正処理のフローチャートである。 図９は、本開示の実施例２に係る位置補正部による位置補正処理のフローチャートである。 図１０は、本開示の実施例に係るプリセット再登録部によるプリセット再登録処理（１）のフローチャートである。 図１１は、本開示の実施例に係るプリセット再登録部によるプリセット再登録処理（２）のフローチャートである。 図１２は、本開示の実施例に係るプリセット再登録部によるプリセット再登録処理（３）のフローチャートである。 図１３は、本開示の実施例に係る手動位置合わせの際の映像表示の一例を示す図である。 図１４は、本開示の実施例に係る表示部のユーザインターフェースに表示する操作画面の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施例について説明する。なお、この実施例により本発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付して示している。
なお、以下では、実施例１や実施例２等の実施例を特定して本開示の態様を説明する場合や、実施例を特定せずに本開示の態様を説明する場合がある。実施例を特定して説明する本開示の態様は、その実施例に限定されず、他の実施例にも適用されてもよい。また、実施例を特定せずに説明する本開示の態様は、実施例１や実施例２等、いずれの実施例にも適用可能な共通の要素である。

上述したように、本開示は、カメラの画角ずれを自動で補正することにより、プリセット再登録の時間を短縮することができる監視システムを提供することを目的とする。
より具体的には、本開示では、プリセット再登録を行う際、プリセット情報に含まれる全てのプリセットが許容範囲外になっていない場合には、補正を行えるプリセットの情報を自動で収集し、画角ずれ量を算出する。全てのプリセットが許容範囲外になった場合及び、ユーザが手動でプリセット再登録を行いたい場合には、１か所のプリセットを手動で設定し、そのプリセットで発生していた画角ずれ量を算出する。

この算出した画角ずれ量に基づいてカメラ部の補正位置を判定し、カメラ部を当該補正位置に移動させ、当該補正位置を新たなプリセットとして登録することにより、画角ずれを解消し、プリセット再登録を自動で行うことができる。
また、現在のカメラ映像表示だけでなく、正しいプリセットで撮影された基準画像と現在のカメラ映像とを重ね合わせて表示することにより、プリセット再登録の際の微調整が容易となる。

まず、図１を参照し、本開示の実施例１に係る監視システムの構成について説明する。

図１は、本開示の実施例１に係る監視システム１００の構成の一例を示す図である。図１に示すように、本開示の実施例１に係る監視システム１００は、カメラ部１０１、監視部１０２、表示部１０３、及び位置補正部１０４－１で構成される。
なお、カメラ部１０１、監視部１０２、表示部１０３、及び位置補正部１０４－１は、一つの装置（例えば、コンピューティングデバイス）によって実施されるソフトウエアアプリケーションであってもよく、独立した専用ハードウェアであってもよい。

カメラ部１０１は、所定の環境を撮影するように設置された機能部である。カメラ部１０１は、例えば、パン、チルト、ズーム等の調整機能を有する雲台を備えたカメラであり、３６０度回転可能な旋回カメラであってもよい。また、カメラ部１０１の設置箇所及び数は、本開示では特に限定されず、監視の目的等に応じて適宜に定められてもよい。

監視部１０２は、画像や映像を録画、管理、閲覧する機能を備えた機能部である。監視部１０２は、カメラ部１０１によって撮影された映像を表示部１０３に出力したり、表示部１０３からの指示（例えば、プリセット再登録の操作）をカメラ部１０１に転送したりしてもよい。一例として、監視部１０２は、いわゆるＶＭＳ（Ｖｉｄｅｏ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）を搭載した機能部であってもよい。

表示部１０３は、監視システム１００のユーザにユーザインターフェースを提供し、カメラ部１０１によって取得された映像の表示、雲台の制御、カメラ部１０１への指示の入力等を管理する装置である。表示部１０３は、例えば監視部１０２に接続されているコンピューター（ノートパソコン、デスクトップパソコン）や携帯端末（スマートフォン、タブレット）を含んでもよい。

位置補正部１０４－１は、カメラ部１０１の位置を調整するための機能部である。後述するように、位置補正部１０４－１は、例えばカメラ部１０１の画角ずれを認識するためのずれ量認識部、カメラ部１０１の位置を補正するための補正部、カメラ部１０１の雲台を制御するための雲台制御部、カメラ部１０１の位置を判定する基準となる基準位置データ、及びカメラ部１０１のプリセットを再登録するためのプリセット再登録部とを含んでもよい。
なお、位置補正部１０４－１の構成については図４を参照して説明するため、ここではその説明を省略する。

次に、図２を参照して、本開示の実施例２に係る監視システムの構成について説明する。

図２は、本開示の実施例２に係る監視システム２００の構成の一例を示す図である。本開示の実施例２に係る監視システム２００は、実施例１に係る監視システム１００に対して、位置補正部１０４－１の代わりに、プリセット再登録処理を支援するための映像を出力する映像出力機能を設けた位置補正部１０４－２を備える点において異なり、それ以外の構成は同様である。

位置補正部１０４－２は、表示部１０３のユーザインターフェースに表示する映像を作成した後、作成した映像を表示部１０３に出力する。位置補正部１０４－２の映像を表示部１０３のユーザインターフェース上に表示することにより、ユーザは、画角ずれが補正された後の映像を視認することが可能となる。
なお、位置補正部１０４－２による処理の詳細については、図８を参照して説明するため、ここではその説明を省略する。

以上説明した監視システム１００、２００によれば、画角ずれを自動で補正し、プリセット再登録の時間を短縮することが可能となる。なお、監視システム１００、２００のどちらを使用するかは、例えば画角ずれが補正された後の映像を確認する要否等に基づいて、自由に選択されてもよい。

次に、図３を参照して、本開示の実施例に係る監視部の内部構成について説明する。

図３は、本開示の実施例に係る監視部１０２の内部構成の一例を示す図である。図３に示すように、監視部１０２は、主にプログラムメモリ３０１、データベース３０５、データバス３１２、ＣＰＵ３１３、及びＬＡＮＩ／Ｆ３１４から構成されている。

プログラムメモリ３０１は、データ及びプログラムを記憶するためのランダムアクセス半導体メモリ、記憶装置、又は記憶媒体（揮発性又は不揮発性のいずれか）である。より具体的には、プログラムメモリ３０１は、上述した表示部１０３のインターフェースに表示する画面を管理するソフトウェアプログラムを格納してもよい。例えば、図３に示すように、プログラムメモリ３０１は、画面作成部３０２、画面表示部３０３、及び疎通確認部３０４を含んでもよい。

画面作成部３０２は、表示部１０３が起動したことを示す起動情報を受信した場合、データベース３０５に格納されている各種情報を用いて、表示部１０３のユーザインターフェースに表示する操作画面１４００を作成する。この作成された操作画面１４００の詳細は、図１４を参照して説明するため、ここではその説明を省略する。

画面表示部３０３は、画面作成部３０２によって作成された操作画面１４００を表示部１０３に出力する。

疎通確認部３０４は、カメラ部１０１に対して、データの送受信が可能か否かを検証するための疎通確認を行う。疎通が取れない場合には、疎通確認部３０４は、表示部１０３のユーザインターフェースの画面の「エラー」の部分を赤色表示に変更して表示し、疎通が取れた場合やエラーが復旧した場合には、表示部１０３のユーザインターフェースの画面の「エラー」の部分を白色で表示する。

ＣＰＵ３１３は、１つ又は複数の汎用プログラマブル中央処理装置であり、プログラムメモリ３０１に格納されるプログラムを実行するように構成されている。

ＬＡＮＩ／Ｆ３１４は、監視部１０２と、カメラ部１０１と、表示部１０３とのデータの送受信を行うためのローカルエリアネットワークインターフェースである。

データベース３０５は、監視部１０２によって用いられる各種情報を格納するための記憶部である。例えば、図３に示すように、データベース３０５は、監視部１０２と接続されているカメラ部１０１の名称を示すカメラ名称３０６、カメラ部１０１によって撮影されている映像の配信元アドレス（例えば、ＩＰアドレス等）を示す映像配信元アドレス３０７、カメラ部１０１の向き及び画角の変更を規定するプリセット情報３０８、カメラ部１０１及び表示部の機種を示す機種情報３０９、プリセット情報３０８に基づいて設定されたカメラ部１０１によって撮影されるプリセット画像３１０、及び映像や操作画面が表示される表示部１０３に関する端末情報３１１を格納してもよい。

データバス３１２は、プログラムメモリ３０１、データベース３０５、ＣＰＵ３１３、及びＬＡＮＩ／Ｆ３１４との間のデータ通信を行うバスインターフェースである。

次に、図４を参照して、本開示の実施例１に係る位置補正部の内部構成について説明する。

図４は、本開示の実施例１に係る位置補正部１０４－１の内部構成の一例を示す図である。上述したように、位置補正部１０４－１は、画角ずれを補正するようにカメラ部１０１の位置を調整するための機能部である。図４に示すように、位置補正部１０４－１は、主に画像入力Ｉ／Ｆ４０１、処理メモリ４０２、プログラムメモリ４１５、ＣＰＵ４１３、及びＬＡＮＩ／Ｆ４１４から構成されている。

画像入力Ｉ／Ｆ４０１は、映像データの通信インターフェースである。画像入力Ｉ／Ｆ４０１は、カメラ部１０１の映像をＬＡＮＩ／Ｆ４１４を介して取り込み、処理メモリ４０２における画像メモリ４０３に保存する。

処理メモリ４０２は、データ及びプログラムを記憶するためのランダムアクセス半導体メモリ、記憶装置、又は記憶媒体（揮発性又は不揮発性のいずれか）である。より具体的には、処理メモリ４０２は、カメラ部１０１によって取得される映像のデータを記憶してもよい。
図３に示すように、処理メモリ４０２は、画像メモリ４０３、基準画像メモリ４０４、及びワークメモリ４０５を含んでもよい。

画像メモリ４０３は、カメラ部１０１の位置補正処理において用いられる各種画像のデータを一時的に保存する画像記憶メモリである。
基準画像メモリ４０４は、カメラ部１０１の画角ずれを判定するための基準画像を保存しておくメモリである。この基準画像は、例えば位置補正部１０４－１の設定時に設定されてもよい。また、基準画像メモリ４０４に保存されている基準画像は、プリセット再登録の際に更新されてもよい。
ワークメモリ４０５は、算出した画角ずれ量や視野角等、カメラ部１０１の位置補正処理において用いられる画像以外のデータを保存するためのメモリである。

ＣＰＵ４１３は、１つ又は複数の汎用プログラマブル中央処理装置であり、プログラムメモリ４１５に格納されるプログラムを実行し、位置補正処理を行うように構成されている。

プログラムメモリ４１５は、データ及びプログラムを記憶するためのランダムアクセス半導体メモリ、記憶装置、又は記憶媒体（揮発性又は不揮発性のいずれか）である。より具体的には、プログラムメモリ４１５は、ずれ量認識部４０６、補正部４０７－１、雲台制御部４０８、基準位置データ４０９、及びプリセット再登録部４１０を含んでもよい。
ずれ量認識部４０６は、カメラ部１０１の画角ずれを認識するための機能部である。
補正部４０７－１は、カメラ部１０１の位置を補正するため機能部である。
雲台制御部４０８は、カメラ部１０１の雲台を制御するための機能部である。雲台制御部４０８は、例えば、ずれ量認識部４０６、補正部４０７－１や、プリセット再登録部４１０によって実行された焦点距離の取得や雲台移動指示を解釈し、雲台を移動させるための指令を生成し、ＬＡＮＩ/Ｆ４１４を介してカメラ部１０１に出力してもよい。
基準位置データ４０９は、カメラ部１０１の位置を判定する基準となる基準位置データである。
プリセット再登録部４１０は、カメラ部１０１のプリセットを再登録するための機能部である。
なお、ずれ量認識部４０６、補正部４０７－１、雲台制御部４０８、基準位置データ４０９、及びプリセット再登録部４１０の詳細については後述するため、ここではその説明を省略する。

ＬＡＮＩ／Ｆ４１４は、位置補正部１０４-１と、監視部１０２と、カメラ部１０１と、表示部１０３とのデータの送受信を行うためのローカルエリアネットワークインターフェースである。

次に、図５を参照して、本開示の実施例２に係る位置補正部の内部構成について説明する。

図５は、本開示の実施例２に係る位置補正部１０４－２の内部構成の一例を示す図である。本開示の実施例２に係る位置補正部１０４－２の内部構成は、実施例１に係る位置補正部１０４－１の構成に加えて、画角ずれを補正した補正映像を出力するために、当該補正映像を保存するための出力映像メモリ５０１を処理メモリ４０２内に備え、当該補正映像を、ＬＡＮＩ／Ｆ４１４を介して表示部１０３に送信するための画像出力Ｉ／Ｆ５０２を備える。また、実施例２に係る位置補正部１０４－２は、補正部４０７-１の代わりに、補正映像を出力する処理を更に行う補正部４０７-２を含む。これらの点以外、位置補正部１０４－２の構成は実施例１に係る位置補正部１０４－１と同様であるため、繰り返しとなる説明を省略する。

次に、図６を参照して、本開示の実施例に係るプリセット情報テーブルの構成について説明する。

本開示の実施例に係るプリセット情報テーブル６００の構成の一例を示す図である。図６に示すプリセット情報テーブル６００は、カメラ部１０１の向き及び画角の変更を規定するプリセット情報（例えば、図３に示すプリセット情報３０８）を格納するテーブルである。

図６に示すように、プリセット情報テーブル６００は、特定のプリセットを識別する識別子としてのプリセット番号６０２毎に、パンの角度を示すパン６０４、チルトの角度を示すチルト６０６、カメラのズームの度合いを示すズーム６０８、カメラのフォーカスの度合いを示すフォーカス６１０、及びカメラの焦点距離を示す焦点距離６１２を含む。
カメラ部１０１は、このプリセット情報テーブル６００に規定されているプリセット情報に従ってパン、チルト、ズーム、フォーカス及び焦点距離を制御し、撮影を行う。ただし、上述したように、経年変化によるモーターの劣化等により、カメラ部１０１の位置や画角は、プリセット情報によって規定されているものからずれてしまうことがある。そこで、本開示によれば、この画角ずれを自動で補正することにより、プリセット再登録の時間を短縮することができる。
なお、プリセット情報テーブル６００に格納されているプリセットは図６に示すものに限定されず、実際には、カメラ部１０１の機種や設定、或いは撮影の目的等に応じて適宜に設定されてもよい。

次に、図７を参照して、本開示の実施例に係るずれ量認識部によるずれ量認識処理について説明する。

図７は、本開示の実施例に係るずれ量認識部４０６によるずれ量認識処理７００のフローチャートである。図７に示すずれ量認識処理７００は、カメラ部１０１の画角の、プリセット情報（例えば、図６に示すプリセット情報テーブル６００に格納されているプリセット情報、「第１のプリセット情報」ともいう）に対する画角ずれ量を判定するための処理である。ここでの画角ずれ量とは、カメラ部１０１の画角がプリセット情報に対してどの程度ずれているかを示す情報であり、例えば画素数で表現してもよい。

まず、ステップ７０１では、ずれ量認識部４０６は、パターン再登録フラグとして初期値を「０」として設定する。ここでのパターンとは、いわゆるパターン認識において、カメラ部１０１の画角ずれ量を判定する基準として用いる画像中の特定の被写体（例えば、看板、建物、標識等の不動のオブジェクト）を意味する。
パターン再登録フラグとして初期値を「０」として設定することは、パターン再登録を行わないことを示している。

次に、ステップ７０２では、ずれ量認識部４０６は、カメラ部１０１の動作状態を監視し、カメラ部１０１が停止しているか否かを判定する。画角ずれ量の判定は、カメラ部１０１が停止している状態のみに実行するため、ユーザによる移動、すなわち表示部１０３の操作画面１４００の操作によるプリセット移動が行われている場合、ずれ量認識部４０６は、カメラ部１０１の動作状態が移動中の状態から停止状態に変化したか否かを判定する。
ステップ７０２の判定の結果、カメラ部１０１が停止していると判定した場合、本処理はステップ７０３へ進む。一方、カメラ部１０１が移動中と判定した場合、本処理はステップ７０１へ戻り、以降のステップを繰り返す。

次に、ステップ７０３では、ずれ量認識部４０６は、画角ずれ量の判定方法として、ＱＲコード認識又はパターン認識のいずれか選択する。ここでは、ずれ量認識部４０６は、ユーザの入力に基づいて画角ずれ量の判定方法の選択を行ってもよく、設定時に予め設定した判定方法を選択してもよい。ＱＲコード認識又はパターン認識を用いることで、カメラ部１０１の基準画像に対する画角ずれを容易に判定することができる。
ＱＲコード認識を用いる場合、本処理はステップ７０４へ進み、パターン認識を用いる場合、本処理はステップ７０５へ進む。

ステップ７０４では、ずれ量認識部４０６は、位置補正部１０４-１又は位置補正部１０４-２の基準画像メモリ４０４に格納されている基準画像の中から、基準位置データ４０９で登録された基準位置の画像をＱＲコードとして抽出する。その後、ずれ量認識部４０６は、カメラ部１０１によって撮影される入力画像において抽出したＱＲコードに対応するＱＲコードが認識できるか否かを判定する。

ステップ７０５では、ずれ量認識部４０６は、位置補正部１０４-１又は位置補正部１０４-２の基準画像メモリ４０４に格納されている基準画像の中から、基準位置データ４０９で登録された基準位置の画像を基準パターンとして抽出する。その後、ずれ量認識部４０６は、カメラ部１０１によって撮影される入力画像において、抽出した基準パターンに対応する基準パターンが認識できるか否かを判定する。

ステップ７０６では、ずれ量認識部４０６は、ステップ７０４においてＱＲコードが認識できたか否か、ステップ７０５において基準パターンが認識できたか否かを判定する。ＱＲコード又は基準パターンのいずれかを認識できた場合には、本処理はステップ７０７へ進む。
一方、ＱＲコード又は基準パターンのいずれも認識できなかった場合、本処理はステップ７０８へ進む。

ステップ７０７では、ずれ量認識部４０６は、認識できたＱＲコード又は基準パターンを用いて、カメラ部１０１によって撮影される入力画像の、ＱＲコード又は基準パターンによって示される基準位置に対する画角ずれ量を判定する。ここで、ずれ量認識部４０６は、縦のずれ量及び横のずれ量を判定してもよい。その後、ずれ量認識部４０６は、判定した画角ずれ量（縦のずれ量及び横のずれ量）を位置補正部１０４-１又は位置補正部１０４-２のワークメモリ４０５に格納する。
その後、本処理はステップ７０１へ戻り、以降のステップを繰り返す。

ステップ７０８では、ずれ量認識部４０６は、カメラ部１０１によって撮影される入力画像の映像状態を判定する。ここで映像状態を判定するのは、例えば入力画像が暗かった場合、霧があった場合、もしくは水滴がカメラ部１０１に付着していた場合等には、ＱＲコードや基準パターンが入力画像にあったとしても認識できない場合があるからである。従って、入力画像の映像状態を判定することによって、ＱＲコードや基準パターンが入力画像に存在するにも拘わらず、入力画像の状態によって認識できなかったのか、実際にＱＲコードや基準パターンが入力画像に存在しなかったのかを判定することができる。

ここでの映像状態の判定は、入力画像と、基準画像とを所定の映像状態判定基準に基づいて比較することで、入力画像が正常か否かを判定することを含んでもよい。ここでの映像状態判定基準は、例えば、画像のエッジ量、コントラスト差、及び画像レベル等を含んでもよい。
より具体的には、ずれ量認識部４０６は、基準画像メモリ４０４から取得した基準画像と、カメラ部１０１によって撮影される入力画像とを比較し、これらの二つの画像のエッジの量、コントラスト差、及び映像レベルの数値が所定の類似度基準を満たすか否かを判定してもよい。これらの２つの画像のエッジの量、コントラスト差、及び映像レベルのいずれかの数値が所定の類似度基準を満たす場合、入力画像が正常と判定される。一方、これらの２の画像のエッジの量、コントラスト差、及び映像レベルの数値のいずれもが所定の類似度基準を満たさない場合、入力画像が異常と判定される。

カメラ部１０１に水滴が付着している場合には、画面がにじみ、エッジ量が減る傾向があることから、エッジ量を映像状態判定基準として用いることで、入力画像が正常か否かを判定できる。
また、映像が暗かった場合には、映像レベルが極端に下がり、ノイズが多く発生することから、エッジ量及び映像レベルを比較することで、入力画像が正常か否かを判定できる。
更に、霧があった場合には、コントラスト差が極端に減ることから、コントラスト差を映像状態判定基準として用いることで、入力画像が正常か否かを判定できる。

ステップ７０８の判定の結果、入力画像が正常と判定された場合には、本処理はステップ７０９へ進む。一方、ステップ７０８の判定の結果、入力画像が異常と判定された場合には、本処理はステップ７１０へ進む。

ステップ７０９では、ずれ量認識部４０６は、カメラ部の画角ずれ量を「０」とする。その後、ステップ７１０では、ずれ量認識部４０６は、パターン再登録フラグを「１」に設定する。
このパターン再登録フラグを「１」に設定することは、基準パターン又はＱＲコードの再登録を行うことを示している。基準パターン又はＱＲコードを再登録し、ステップ７０４又はステップ７０５を再度行うことで、正常と判定されたのに基準パターンやＱＲコードが認識できなかった画像に対するパターン認識の精度を向上させることができる。
その後、本処理はステップ７０１へ戻り、以降のステップを繰り返す。

ステップ７１０では、ずれ量認識部４０６は、カメラ部の画角ずれ量を「０」とし、後述する位置補正処理を行わずに入力画像を表示部１０３に出力する。その後、本処理はステップ７０１へ戻り、以降のステップを繰り返す。

以上説明したずれ量認識処理７００によれば、カメラ部１０１の画角のプリセット情報に対する画角ずれ量を判定することができる。

次に、図８を参照して、本開示の実施例１に係る補正部による位置補正処理について説明する。

図８は、本開示の実施例１に係る補正部４０７－１による位置補正処理８００のフローチャートである。図８に示す位置補正処理８００は、上述したずれ量認識処理７００によって判定された、カメラ部１０１の画角のプリセット情報に対する画角ずれ量に基づいて、カメラ部１０１の位置を補正し、画角ずれを解消するための処理である。

まず、ステップ８０１では、補正部４０７－１は、カメラ部１０１の焦点距離情報及びイメージセンサのサイズを取得する。ここで、補正部４０７－１は、カメラ部１０１の焦点距離情報を例えば図６を参照して説明したプリセット情報テーブル６００から取得し、カメラ部１０１のイメージセンササイズをデータベース３０５に格納されているカメラ部１０１の機種情報３０９から取得してもよい。

次に、ステップ８０２では、補正部４０７－１は、ステップ８０１で取得したカメラ部１０１の焦点距離及びイメージセンササイズから、カメラ部１０１の視野角を算出する。ここでの視野角とは、カメラ部１０１で撮影される映像に写される光景の範囲を角度で表したものであり、水平視野角及び垂直視野角を含んでもよい。
補正部４０７－１は、例えば以下の数式を用いてカメラ部１０１の水平視野角及び垂直視野角を計算してもよい。
［数１］
水平視野角＝2×atan(水平イメージセンササイズ／（2×焦点距離）)
［数２］
垂直視野角＝2×atan(垂直イメージセンササイズ／（2×焦点距離）)

次に、ステップ８０３では、補正部４０７－１は、上述したずれ量認識処理７００のステップ７０７でワークメモリ４０５に格納された画角ずれ量と、ステップ８０２で算出した視野角から、カメラ部１０１の移動角を算出する。ここでの移動角とは、カメラ部１０１の画角の、プリセット情報（例えば、図６に示すプリセット情報テーブル６００に格納されているプリセット情報）に対するずれを角度で表したものである。言い換えれば、移動角は、カメラ部１０１の画角が、プリセット情報に指定されている角度に対して何度ずれているかを示す情報である。また、この移動角は、水平移動角及び垂直移動角を含んでもよい。
補正部４０７－１は、例えば以下の数式を用いてカメラ部１０１の水平移動角及び垂直移動角を計算してもよい。
［数３］
水平移動角＝水平視野角／画像水平サイズ（VGAであれば640）×水平ずれ量
［数４］
垂直移動角＝垂直視野角／画像垂直サイズ（VGAであれば480）×垂直ずれ量

次に、ステップ８０４では、ステップ８０３で計算した移動角が予め指定された所定の規定値（移動角閾値）以上か否かを判定する。これは、カメラ部１０１の移動を制御する雲台には停止誤差があるため、微小な移動角の場合には移動しなくてよいからである。ステップ８０３で計算した水平移動角及び垂直移動角のいずれか一方以上が規定値以上の場合、本処理はステップ８０５へ進み、ステップ８０３で計算した水平移動角及び垂直移動角の両方が規定値未満の場合、雲台を移動せず、本処理はステップ８０１へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。

ステップ８０５では、補正部４０７－１は、雲台制御部４０８を用いて、ステップ８０３で計算した水平移動角及び垂直移動角に応じてカメラ部１０１をプリセット情報に指定されている位置から移動させる。これにより、カメラの画角ずれを補正することができる。本明細書では、カメラの画角ずれを補正した位置は、「補正位置」という。
例えば、一例として、プリセット情報では、あるプリセットの「パン」の角度が「３０度」として設定されているとする。しかし、図７を参照して説明したずれ量認識処理を行った結果、カメラ部１０１の設置のねじのゆるみ等によってカメラの原点にずれが生じ、「２０度」で止まってしまい、当該プリセットに対して１０度のずれが存在するとする。この場合、プリセットに指定されている「３０度」に対して、ずれ分の「１０度」を足した「４０度」をカメラ部１０１の補正位置とする。これにより、当該プリセットに従ってカメラ部１０１を「４０度」の補正位置に移動させる際、１０度のずれが発生し、カメラ部１０１が元々プリセットに指定された「３０度」の位置となるため、画角ずれを解消することができる。
また、カメラの画角ずれを補正することで、画角ずれの補正をした映像のを表示部１０３に提供することが可能となる。

次に、図９を参照して、本開示の実施例２に係る補正部による位置補正処理について説明する。

図９は、本開示の実施例２に係る補正部４０７－２による位置補正処理９００のフローチャートである。図９に示す位置補正処理９００は、カメラの画角ずれを補正した補正映像を出力するための処理であり、図８に示す位置補正処理８００に続いて行われる。例えば、位置補正処理９００は、位置補正処理８００のステップ８０５の終了後に行われてもよい。

まず、ステップ９０１では、補正部４０７－２は、位置補正部１０４－２の画像メモリ４０３において、出力映像メモリ５０１を作成し、初期化を行う。例えば、補正部４０７－２は、初期値を０とし、黒画面としてもよい。

次に、ステップ９０２では、補正部４０７－２は、上述したずれ量認識処理７００のステップ７０７でワークメモリ４０５に格納された水平の画角ずれ量及び垂直の画角ずれ量をワークメモリ４０５から取得し、画像メモリ４０３に格納された入力画像を、水平、垂直ずれ量分移動させた位置にコピーすることで、補正映像を作成する。その後、補正部４０７－２は、作成した補正映像を出力映像メモリ５０１に保存する。

次に、ステップ９０３では、補正部４０７－２は、ステップ９０２で作成した補正映像を出力映像メモリ５０１から取得し、表示部１０３に出力する。これにより、画角ずれを補正した補正映像を出力することが可能となり、ユーザは、画角ずれのないカメラ映像を視認することができる。
なお、上述した位置補正処理９００は常時実行されるが、カメラ部１０１が停止している間には、ずれ量分移動した補正画像を表示部１０３に出力し、カメラ部１０１が移動した場合にはカメラの映像を表示部１０３にそのまま出力する。

次に、図１０を参照して、本開示の実施例に係るプリセット再登録部によるプリセット再登録処理（１）について説明する。

図１０は、本開示の実施例に係るプリセット再登録部４１０によるプリセット再登録処理（１）１０００のフローチャートである。プリセット再登録処理（１）１０００は、カメラ部１０１のプリセットを再登録するための処理の第１の部分であり、プリセット情報に含まれるプリセット毎に画角ずれ量を判定するための処理である。

まず、ステップ１００１では、プリセット再登録部４１０は、表示部１０３のユーザインターフェースの画面上に「プリセット登録を行うか？」の確認ボックスを表示する。「ＮＯ」が選択された場合には、本処理はステップ１００２へ進み、「ＹＥＳ」が選択された場合には、本処理はステップ１００３へ進む。

ステップ１００２では、ステップ１００１で「Ｎｏ」が押された時刻を記録し、一定時間が経過した後、プリセット登録を促す再通知を行うプロセスを起動し、プリセット再登録部４１０を登録する。プリセット登録を行う再通知を行うプロセスでは、一定時間経過後、プリセット再登録部４１０のステップ１００１へ戻る。

ステップ１００３では、プリセット再登録部４１０は、表示部１０３のユーザインターフェースの画面上に「プリセットを自動で登録するか？プリセットを手動で登録するか？」の確認ボックスを表示する。「プリセットを自動で登録する」ことが選択された場合、本処理はステップ１００６へ進み、プリセット情報に含まれる全てのプリセット番号に対して、画角ずれ量を算出する処理が行われる。一方、「プリセットを手動で登録する」ことが選択された場合、本処理はステップ１００４へ進み、ユーザが手動位置合わせ処理を行う。

ステップ１００４では、プリセット再登録部４１０は、カメラ部１０１の現在位置を判定し、判定したカメラ部１０１の現在位置をワークメモリ４０５に保存した後、表示部１０３のユーザインターフェースの操作画面１４００上に手動位置合わせ処理をユーザに促す通知を表示する。その後、ユーザは、表示部１０３の操作画面１４００を用いてカメラ部１０１を、画角ずれを解消した補正位置に移動させる。その後、ユーザは、表示部１０３の操作画面１４００のプリセット登録ボタンを押すことにより、手動位置合わせ処理を終了させる。

次に、ステップ１００５では、ユーザによる手動位置合わせ処理が終了した後、プリセット再登録部４１０は、カメラ部１０１から現在の位置情報（すなわち、ユーザの操作によってカメラ部１０１が移動された補正位置）を判定する。その後、プリセット再登録部４１０は、ステップ１００４でワークメモリ４０５に保存した手動位置合わせ処理前の位置情報と、手動位置合わせ処理後の位置情報（つまり、補正位置の情報）の差分を計算することで、カメラ部１０１の移動角を計算し、ワークメモリ４０５に保存する。

ステップ１００６では、プリセット再登録部４１０は、プリセット情報に含まれる全てのプリセット番号に対して画角ずれ量が算出されているか否かを判定する。プリセット情報に含まれる全てのプリセット番号に対して画角ずれ量が算出済みの場合、本処理は図１１に示すプリセット再登録処理（２）１１００に進む。プリセット情報に含まれる全てのプリセット番号に対して画角ずれ量が算出済みでない場合、プリセット再登録部４１０は、プリセット情報に含まれる全てのプリセット番号に対して画角ずれ量が算出されるまで、ステップ１００７～１０１０を実行する。

ステップ１００７では、プリセット再登録部４１０は、雲台制御部４０８を用いて、カメラ部１０１を、画角ずれ量を認識したい対象のプリセットに指定される位置へ移動させる。

次に、ステップ１００８では、プリセット再登録部４１０は、カメラ部１０１が停止するまで待ち、カメラ部１０１が停止した後、カメラ部１０１から焦点距離情報を取得する。その後、プリセット再登録部４１０は、取得した焦点距離情報を、ワークメモリ４０５において対象のプリセット番号に対応付けて保存する。

次に、ステップ１００９では、プリセット再登録部４１０は、例えば図７を参照して説明したずれ量認識処理７００を実行し、対象のプリセットの画角ずれ量を算出する。

次に、ステップ１０１０では、プリセット再登録部４１０は、ワークメモリ４０５において、ステップ１００９で算出した画角ずれ量を対象のプリセットに対応付けて保存する。全てのプリセットに対して画角ずれ量の算出が終了した場合、本処理は図１１に示すプリセット再登録処理（２）１１００に進む。

次に、図１１を参照して、本開示の実施例に係るプリセット再登録部によるプリセット再登録処理（２）について説明する。

図１１は、本開示の実施例に係るプリセット再登録部によるプリセット再登録処理（２）１１００のフローチャートである。プリセット再登録処理（２）１１００は、カメラ部１０１のプリセットを再登録するための処理の第２の部分であり、画角ずれ量を角度で示す移動角を算出するための処理である。また、プリセット再登録処理（２）１１００は、図１０に示すプリセット再登録処理（１）１０００において全てのプリセットに対して画角ずれ量の算出が終了した後に行われてもよい。

まず、ステップ１１１０では、プリセット再登録部４１０は、累計移動角の初期値を「０」に設定する。この累計移動角は、各プリセットについて算出した画角ずれ量の合計である。

次に、ステップ１１１１では、プリセット再登録部４１０は、累計移動角を算出した回数の初期値を「０」に設定する。
なお、以下では、この累計移動角を算出した回数を「カウント」という。

次に、ステップ１１１２では、プリセット再登録部４１０は、全ての算出された画角ずれ量に対して累計移動角を計算する処理を行ったか否かを判定する。全ての画角ずれ量に対して累計移動角を計算する処理が終了している場合、本処理はステップ１１２０へ進む。一方、全ての画角ずれ量に対して累計移動角を計算する処理が終了していない場合、全ての画角ずれ量に対して移動角が計算されるまで、ステップ１１１３から１１１９を繰り返す。

ステップ１１１３では、プリセット再登録部４１０は、プリセット再登録処理（１）１０００で算出された画角ずれ量の中から、処理対象の画角ずれ量をワークメモリ４０５から取得する。

次に、ステップ１１１４では、プリセット再登録部４１０は、ステップ１１１３で取得した処理対象の画角ずれ量に対応付けられている焦点距離をワークメモリ４０５から取得する。

次に、ステップ１１１５では、プリセット再登録部４１０は、ステップ１１１４で取得した焦点距離及びカメラ部１０１のイメージセンササイズから、カメラ部１０１の視野角を算出する。ここでは、プリセット再登録部４１０は、例えば上述した数式１、２を用いて視野角を算出してもよい。

次に、ステップ１１１６では、プリセット再登録部４１０は、ステップ１１１５で算出した視野角と、ステップ１１１３で取得した処理対象の画角ずれ量とを用いて、移動角を算出する。ここでは、プリセット再登録部４１０は、例えば上述した数式３、４を用いて移動角を算出してもよい。

次に、ステップ１１１７では、プリセット再登録部４１０は、ステップ１１１６で算出した移動角に対して重みを設定する。この重みは、ステップ１１４で取得した焦点距離及びステップ１１１３で取得した画角ずれ量に基づいて決定される。ここで、移動角に対して重みを設定しているのは、カメラ部１０１の停止精度の移動角への影響が焦点距離によって異なり、正確な移動角を得るためには、カメラ部１０１の停止精度の移動角への影響の差を緩和することが望ましいからである。

より具体的には、焦点距離が短い場合、すなわち、ワイド方向では、移動角はカメラ部１０１の停止精度の影響を受けないが、映像上のずれ量（画素数）は少なくなる傾向がある。一方、焦点距離が長い場合、すなわちテレ方向では、移動角はカメラ部１０１の停止精度の影響を受けるが、映像上のずれ量（画素数）は大目に出ることがある。従って、より正確な移動角を推定するためには、焦点距離毎に累計移動角用の重みを０～１．０までの値で設定しておくことが望ましい。また、画角ずれ量０の場合には、画角ずれ量を測定できなかったことも考えられるため、重みを０にし、累計移動角に反映されないようにすることが望ましい。
このように、カウント用の重みは０または１とし、画角ずれ量が０の場合に重みを０とし、それ以外の場合には重みを１とする。

次に、ステップ１１１８では、プリセット再登録部４１０は、累計移動角度を算出する。ここで、プリセット再登録部４１０は、最新の累計移動角である累計移動角_ｃを以下の数式に従って算出してもよい。
［数５］
累計移動角_ｃ＝累計移動角_ｐ＋（重み_ｃ×移動角_ｃ）
ここで、累計移動角_ｐは、現時点までに処理したプリセットの移動角の合計であり、移動角_ｃは、処理対象のプリセットの移動角（つまり、ステップ１１１６で算出した移動角）であり、重み_ｃは、ステップ１１１７で処理対象のプリセットの移動角（移動角_ｃ）について設定した重みである。

次に、ステップ１１１９では、プリセット再登録部４１０は、以下の数式に従って、最新のカウントであるカウント_ｃを算出する。
［数６］
カウント_ｃ＝カウント_ｐ＋（１×重み_ｃ）
ここで、カウント_ｐは、現時点までに累計移動角を算出した回数（つまり、処理したプリセットの数）であり、重み_ｃは、ステップ１１１７で処理対象のプリセットの移動角（移動角_ｃ）について設定した重みである。

次に、ステップ１１２０では、プリセット再登録部４１０は、全ての算出された画角ずれ量に対して累計移動角を計算する処理が終了した場合、以下の数式に従って、加重平均移動角を算出する。
［数７］
加重平均移動角＝累計移動角_ｃ/カウント_ｃ
ここで、より正確な移動角を算出するために、移動角に重みを付けた平均で算出する方法を採用しているが、本開示はこれに限定されず、例えば、最初に計算した移動角のみを採用する方法や、プリセット毎に算出した移動角の中から最小値、中間値、最大値を採用する方法も考えられる。
加重平均移動角を計算した後、本処理は図１２に示すプリセット再登録処理（３）１２００へ進む。

次に、図１２を参照して、本開示の実施例に係るプリセット再登録部によるプリセット再登録処理（３）について説明する。

図１２は、本開示の実施例に係るプリセット再登録部によるプリセット再登録処理（３）１２００のフローチャートである。プリセット再登録処理（３）１２００は、カメラ部１０１のプリセットを再登録するための処理の第３の部分であり、図１１に示すプリセット再登録処理（２）１１００において加重平均移動角を計算した後に行われてもよい。

まず、ステップ１２０１では、プリセット再登録部４１０は、プリセット情報に含まれている全てのプリセットに対してプリセット再登録処理が終了しているか否かを判定する。全てのプリセットに対してプリセット再登録処理が終了していると判定した場合、本処理はステップ１００１に戻り、それ以降のステップを行う。全てのプリセットに対してプリセット再登録処理が終了していないと判定した場合、プリセット再登録部４１０は、全てのプリセットに対してプリセット再登録処理が終了するまで、ステップ１２０２～１２０６を繰り返す。

ステップ１２０２では、プリセット再登録部４１０は、雲台制御部４０８を用いて、カメラ部１０１を、再登録する対象のプリセットに指定されている位置に移動させる。例えば、対象のプリセットに指定されている位置が「１４０度」の場合、プリセット再登録部４１０は、雲台制御部４０８を用いて、カメラ部１０１を「１４０度」の位置に移動させる。

次に、ステップ１２０３では、プリセット再登録部４１０は、雲台制御部４０８を用いて、カメラ部１０１を、ステップ１１２０又はステップ１００５で計算した加重平均移動角分移動させる。これにより、カメラ部１０１は、プリセット再登録位置（すなわち、補正位置）と推定した位置に移動される。
また、ここでは、ステップ１００５でユーザによる手動位置合わせで記憶した移動角を用いてカメラ部１０１を移動させることができるため、手動の操作によって１つのプリセットについて判定した移動角に基づいて全てのプリセットを更新することが可能である。これにより、ユーザへの作業の負荷を減らし、プリセット再登録の時間を短縮することができる。

次に、ステップ１２０４では、プリセット再登録部４１０は、ステップ１０５でカメラ部１０１を移動した補正位置を新たなプリセットとして再登録する前に、ユーザ調整の要否を確認する。例えば、ここで、プリセット再登録部４１０は、表示部１０３のユーザインターフェースの画面上に「プリセットの再登録をしてよいか、手動調整を行うか？」の確認ボックスを表示してもよい。
ユーザ調整が必要の場合、本処理はステップ１２０５へ進む。一方、ユーザ調整が不要の場合、本処理はステップ１２０６へ進む。

ステップ１２０５では、ユーザは、表示部１０３の操作画面を用いてカメラ部１０１の位置を調整する。その後、ユーザは、表示部１０３の操作画面のプリセット登録ボタンを押すことにより、手動位置合わせ処理を終了させる。

次に、ステップ１２０６では、プリセット再登録部４１０は、ステップ１２０３又はステップ１２０５でカメラを移動した補正位置を新たなプリセット（例えば、第２のプリセット）として再登録を行う。ここで、「補正位置を新たなプリセットとして再登録する」ことは、例えば図６に示すプリセット情報において、対象プリセットの角度を、補正位置の角度に更新することを意味する。このように、プリセット情報に含まれる各プリセットを補正位置の角度に更新することで、カメラ部１０１の画角ずれを補正した新たなプリセット情報（例えば、第２のプリセット情報）を生成することができる。
また、プリセット再登録の際には、プリセット再登録部４１０は、基準画像メモリ４０４及び、基準位置データ４０９を更新する。基準位置データ４０９の更新の際には、ＱＲコード又はパターンの認識処理が行われてもよい。

一例として、プリセット情報では、第１のプリセットの「パン」の角度が「１４０度」として設定されているとする。しかし、ステップ１１２０で加重平均移動角を計算した結果、カメラ部１０１は、当該第１のプリセットに対して２０度のずれが存在すると判定されたとする。
この場合、プリセット再登録部４１０は、ステップ１２０２でカメラ部１０１を「１４０度」の位置に移動させた後、ステップ１２０３では、カメラ部１０１を加重平均移動角分の「２０度」を更に移動させ、「１６０度」の位置へと移動させる。その後、ステップ１２０６では、プリセット再登録部４１０は、「１４０度」の第１のプリセットを「１６０度」に更新し、新たな第２のプリセットとして再登録する。
これにより、当該第２のプリセットに従ってカメラ部１０１を「１６０度」の補正位置に移動させる際、２０度のずれが発生し、カメラ部１０１が元々第１のプリセットに指定された「１４０度」の位置となるため、画角ずれを解消することができる。

以上、図１０～図１２を参照して説明したプリセット再登録によれば、旋回カメラのような監視カメラの向きや画角の変更を規定する様々なプリセットについて、経年変化等によって発生したカメラの画角ずれを自動で補正することができる。これにより、再登録を手動で行う作業の時間を短縮させ、ユーザへの負担を大幅に減らせることができる。

次に、図１３を参照して、本開示の実施例に係る手動位置合わせの際の映像表示について説明する。

図１３は、本開示の実施例に係る手動位置合わせの際の映像表示の一例を示す図である。上述したように、例えば図１０を参照して説明したプリセット再登録処理（１）１０００及び図１２を参照して説明したプリセット再登録処理（３）１２００において、ユーザがカメラ部１０１の画角ずれを解消するためにカメラ部１０１を手動で移動させることがある。しかし、この手動位置合わせを行う場合、カメラ映像だけでは位置合わせが難しい場合がある。
従って、本開示では、カメラ部１０１によって取得された入力画像と、画角ずれがない基準画像とを重ね合わせて表示することが可能な構成を提供する。これにより、手動位置合わせの際の位置調整が容易となる。

例えば、図１３に示すように、重ね合わせ表示映像１３０３－１は、基準画像１３０１を点線、カメラ部１０１によって取得された入力画像１３０２－１を実線で表示する場合を示す。ユーザは、重ね合わせ表示映像１３０３－１を参照しながら、入力画像１３０２－１が、基準画像１３０１に重なるようにカメラ部１０１を移動させることで、画角ずれを手動で補正することができる。

また、重ね合わせ表示映像１３０３－２に示すように、基準画像１３０１を点線、カメラ部１０１によって取得された入力画像１３０２－２を実線で表示するのに加え、画像間の縦の差分及び横の差分を算出し、算出した差分を棒グラフで表示することができる。この場合、ユーザは、この棒グラフで示される画像間の差分を最小化するようにカメラ部１０１を移動させることで、画角ずれを手動で補正することができる。

なお、図１３では、２種類の重ね合わせ表示について説明したが、本開示はこれに限定されず、他の重ね合わせ表示方法も可能である。一例として、基準画像と入力画像の差分を取り、二値化映像（白黒の映像）を表示することにより、位置ずれがある場合には白が表示され、ずれがなくなると黒くなる画像の提供も可能である。更に、棒グラフではなく、縦軸、横軸の差分量を折れ線グラフで表示することも可能である。

次に、図１４を参照して、本開示の実施例に係る表示部のユーザインターフェースに表示する操作画面ついて説明する。

図１４は、本開示の実施例に係る表示部１０３のユーザインターフェースに表示する操作画面１４００の一例を示す図である。図１４に示す操作画面１４００は、カメラ部１０１の手動位置合わせを行うための画面である。

図１４に示すように、操作画面１４００は、カメラ部１０１から取得した入力画像１４０１、カメラ選択リスト１４０２、雲台の移動、ズーム、フォーカスを調整する制御ボタン１４０３、プリセット操作を行う画像付きのボタン１４０４、エラー表示１４０５及びプリセット再登録ボタン１４０６から構成されている。
入力画像１４０１は、データベース３０５に登録された映像配信元アドレス３０７から取得される。カメラ選択リスト１４０２は、データベース３０５に登録されたカメラ名称３０６に基づいて作成される。制御ボタン１４０３は、データベース３０５に登録された機種情報３０９に基づいて作成される。プリセット操作を行う画面付きのボタン１４０４は、データベース３０５のプリセット情報３０８及びプリセット画像３１０に基づいて作成される。プリセット再登録ボタン１４０６は、操作画面１４００の操作でカメラ部１０１を移動させた位置（すなわち、画角ずれを解消した補正値）を、新たなプリセットとして再登録するためのボタンである。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

100・200:監視システム、101:カメラ部、102:監視部、103:表示部、104-1・104-2:位置補正部、301・415:プログラムメモリ、302:画面作成部、303:画面表示部、304:疎通確認部、305:データベース、306:カメラ名称、307:映像配信元アドレス、308:プリセット情報、309:機種情報、310:プリセット画像、311:端末情報、312:データバス、313:CPU、314:LAN I/F、401:画像入力I/F、402:処理メモリ、403:画像メモリ、404:基準画像メモリ、405:ワークメモリ、406:ずれ量認識部、407-1・407-2:補正部、408:雲台制御部、409:基準位置データ、410:プリセット再登録部、501:出力映像メモリ、600：プリセット情報テーブル、700：ずれ量認識処理、800・900：位置補正処理、1000：プリセット再登録処理（１）、1100：プリセット再登録処理（２）、1200：プリセット再登録処理（３）、1301：基準画像、1302-1・1302-2：入力画像、1303-1・1303-2：重ね合わせ表示映像、1400：操作画面

Claims (9)

1. カメラ部と、監視部と、位置補正部とを含む監視システムであって、
   前記監視部は、
   前記カメラ部の向き及び画角を規定する第１のプリセット情報を格納するデータベースを含み、
   前記位置補正部は、
   前記第１のプリセット情報について、前記カメラ部の画角が所定の基準に対してどの程度ずれているかを画素数として示す画角ずれ量を判定するずれ量認識部と、
   判定した前記画角ずれ量から算出した移動角を用いて、前記画角ずれ量を解消する補正位置に前記カメラ部を移動させる補正部と、
   前記第１のプリセット情報を、前記補正位置に基づいて更新し、第２のプリセット情報として登録するプリセット再登録部と、
   を含むことを特徴とする監視システム。
2. 前記ずれ量認識部は、
   前記カメラ部によって取得された入力画像と、前記カメラ部の正しい向き及び画角で撮影された基準画像とを取得し、
   前記入力画像と、前記基準画像とを比較し、前記基準画像において予め定めた基準パターンが前記入力画像において認識可能か否かを判定し、
   前記基準パターンが前記入力画像において認識可能と判定した場合、
   前記入力画像と、前記基準画像とに基づいて、前記入力画像の、前記基準画像に対してずれている画素数を前記画角ずれ量として判定する、
   ことを特徴とする、請求項１に記載の監視システム。
3. 前記基準パターンは、
   前記基準画像に埋め込められたＱＲコード又は予め指定した被写体である、
   ことを特徴とする、請求項２に記載の監視システム。
4. 前記基準パターンが前記入力画像において認識不可能と判定した場合、
   前記ずれ量認識部は、
   前記入力画像と、前記基準画像とを所定の映像状態判定基準に基づいて比較することで、前記入力画像が正常か否かを判定する、
   ことを特徴とする、請求項２に記載の監視システム。
5. 前記映像状態判定基準は、
   画像のエッジ量、コントラスト差、及び画像レベルのいずれか一方以上を含む、
   ことを特徴とする、請求項４に記載の監視システム。
6. 前記補正部は、
   前記カメラ部の焦点距離情報及びイメージセンササイズ情報を前記カメラ部から取得し、
   前記焦点距離情報及び前記イメージセンササイズ情報に基づいて前記カメラ部の視野角を算出し、
   判定した前記画角ずれ量と、算出した前記視野角とに基づいて、前記カメラ部の前記画角ずれ量を角度で示す移動角を算出し、
   算出した前記移動角が所定の移動角閾値を満たす場合、前記カメラ部を前記第１のプリセット情報に指定されている位置から、前記移動角に基づいて移動させることで、前記カメラ部を前記補正位置に移動させる、
   ことを特徴とする、請求項４に記載の監視システム。
7. 前記監視システムは、
   表示部を更に備え、
   前記補正部は、
   前記入力画像と、前記基準画像とを重ね合わせることで生成した出力映像を前記表示部に出力する、
   ことを特徴とする、請求項６に記載の監視システム。
8. 前記ずれ量認識部は、
   前記入力画像が正常であると判定した場合、
   前記プリセット再登録部は、
   前記第１のプリセット情報に含まれる各プリセットについて、前記移動角を前記画角ずれ量、前記焦点距離情報、及び前記視野角から算出し、
   前記各プリセットについて算出した前記移動角と、前記焦点距離情報に基づいて設定された重みとに基づいて、移動角の加重平均である加重平均移動角を算出し、
   前記第１のプリセット情報に含まれる各プリセットについて、前記加重平均移動角から判定した前記補正位置を、前記第２のプリセット情報として登録する、
   ことを特徴とする、請求項７に記載の監視システム。
9. カメラ部と、監視部と、位置補正部とを含む監視システムによる監視方法であって、
   前記カメラ部によって取得された入力画像と、前記カメラ部の正しい向き及び画角で撮影された基準画像とを取得する工程と、
   前記入力画像と、前記基準画像とを比較し、前記基準画像において予め定めた基準パターンが前記入力画像において認識可能か否かを判定する工程と、
   前記基準パターンが前記入力画像において認識可能と判定した場合、前記入力画像と、前記基準画像とに基づいて、前記入力画像の、前記基準画像に対してずれている画素数を画角ずれ量として判定する工程と、
   前記カメラ部の焦点距離情報及びイメージセンササイズ情報を前記カメラ部から取得する工程と、
   前記焦点距離情報及び前記イメージセンササイズ情報に基づいて前記カメラ部の視野角を算出する工程と、
   判定した前記画角ずれ量と、算出した前記視野角とに基づいて、前記カメラ部の前記画角ずれ量を角度で示す移動角を算出する工程と、
   算出した前記移動角が所定の移動角閾値を満たす場合、前記カメラ部を第１のプリセット情報に指定されている位置から、前記移動角に基づいて移動させることで、前記画角ずれ量を解消する補正位置に前記カメラ部を移動させる工程と、
   前記第１のプリセット情報を、前記補正位置に基づいて更新することで第２のプリセット情報を作成する工程と、
   前記第２のプリセット情報を用いて前記カメラ部の移動を制御する工程と、
   を含むことを特徴とする監視方法。

Images