JP2023036253A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ワークを研磨または摩擦攪拌接合する加工部2を3次元的に移動させるロボット装置1において、加工部2の質量が大きくなっても、ワークに加える加圧力の調節に支障が出ないようにする。【解決手段】ロボット装置1の加工部2は、ツール10に重力と反対方向の力を及ぼす重力緩和部12を有する。また、重力緩和部12としてのエアシリンダは、次のようなピストン19、および、ケース21を具備する。すなわち、ピストン19は、ツール10に一体化され、ケース21は、ロボット3に対して相対的に変位しないボディ17に一体化されている。そして、ケース21に対し、ピストン19が相対的に変位するように制御され、ピストン19がケース21に対し、相対的に変位しようとすることで、ツール10に重力と反対方向の力が作用する。【選択図】図1
Description
本発明は、被加工部材(以下、ワークと呼ぶことがある。)を研磨または摩擦攪拌接合するツールを有する加工部を備え、この加工部をロボットにより3次元的に移動させるロボット装置に関する。
従来から、上記のようなロボット装置では、次のような構成が周知となっている。すなわち、ロボット装置において、ロボットは、多関節のアームを有し、アームの先端に、研磨ツールや接合ツールを含む加工部を保持する。そして、ロボット装置は、ロボットの動作を制御してツールを所定の軌跡に沿って3次元的に変位させることで、ワークに研磨や摩擦攪拌接合を施す(例えば、特許文献1、2参照。)。
また、近年、加工後のワークの仕上がり品質に対する要求が高まっていることから、ロボットの動作制御によってツールの位置を制御することに加えて、ツールがワークに加える加圧力を状況に応じて変化させる要望が高まっている。
しかし、このような要求を満たそうとすると、加圧力を変化させるアクチュエータや、アクチュエータからツールに加圧力を伝達する機構などを加工部に追加する必要があり、加工部の質量が大きくなってしまう。このため、アクチュエータによる加圧力の調節が困難になる可能性がある。
しかし、このような要求を満たそうとすると、加圧力を変化させるアクチュエータや、アクチュエータからツールに加圧力を伝達する機構などを加工部に追加する必要があり、加工部の質量が大きくなってしまう。このため、アクチュエータによる加圧力の調節が困難になる可能性がある。
本開示は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、ワークを研磨または摩擦攪拌接合する加工部を3次元的に移動させるロボット装置において、加工部の質量が大きくなっても、ワークに加える加圧力の調節に支障が出ないようにすることにある。
本開示の第1の態様に係るロボット装置は、次の加工部およびロボットを備える。まず、加工部は、所定の被加工部材に加圧力を加えながら研磨する。また、ロボットは、加工部をエンドエフェクタとして保持し、加工部が3次元的に変位するように制御される。また、加工部は、次のような作用部、加圧力調整部および重力緩和部を有する。まず、作用部は、被加工部材を研磨する。また、加圧力調整部は、加圧力を変化させるための出力を発生するアクチュエータを具備し、アクチュエータの出力により作用部をロボットに対して相対的に変位させて加圧力を調整する。
さらに、重力緩和部は、作用部に重力と反対方向の力を及ぼす。そして、重力緩和部は、作用部に一体化された可動部、および、加工部の内、ロボットに対して相対的に変位しない部位に一体化された固定部を具備し、固定部に対し、可動部が相対的に変位するように制御され、可動部が固定部に対し、相対的に変位しようとすることで、作用部に重力と反対方向の力を及ぼす。
本開示の第2の態様に係るロボット装置によれば、加工部は、所定の被加工部材に加圧力を加えながら摩擦攪拌接合し、作用部は、被加工部材を摩擦攪拌接合する。
これにより、ワークを研磨または摩擦攪拌接合するための加工部を3次元的に移動させるロボット装置において、加工部の質量が大きくなっても、ワークに加える加圧力の調節に支障が出ないようにする、という課題を解決することができる。
これにより、ワークを研磨または摩擦攪拌接合するための加工部を3次元的に移動させるロボット装置において、加工部の質量が大きくなっても、ワークに加える加圧力の調節に支障が出ないようにする、という課題を解決することができる。
実施形態のロボット装置を、以下の実施例に基づき説明する。
〔実施例の構成〕
実施例のロボット装置1の構成を、図1を用いて説明する。
ロボット装置1は、以下の加工部2、ロボット3、制御部4および検出部5を備える。
まず、加工部2は、所定の被加工部材(ワーク)に加圧力を加えながら研磨するものであり、ロボット3は、加工部2をエンドエフェクタとして保持し、加工部2が3次元的に変位するように制御部4により制御される。
実施例のロボット装置1の構成を、図1を用いて説明する。
ロボット装置1は、以下の加工部2、ロボット3、制御部4および検出部5を備える。
まず、加工部2は、所定の被加工部材(ワーク)に加圧力を加えながら研磨するものであり、ロボット3は、加工部2をエンドエフェクタとして保持し、加工部2が3次元的に変位するように制御部4により制御される。
ここで、ロボット3は、多関節のアーム6を有し、アーム6の先端で加工部2をエンドエフェクタとして保持する。また、アーム6が有するそれぞれの関節にはサーボモータ7a、7b、7cが組み入れられており、制御部4は、サーボモータ7a、7b、7cを制御することにより、ロボット3の動作を制御する。そして、ロボット3は、制御部4による動作制御によって加工部2を所定の軌跡に沿って3次元的に変位させる。
なお、サーボモータ7a、7b、7cは、制御部4により通電制御されるものであり、例えば、固定子、回転子それぞれに3相のコイル、永久磁石を装備した周知のブラシレス構造を有する。また、サーボモータ7a、7b、7cの各々には、回転子の回転角を検出するエンコーダ8a、8b、8cが装備されている。
また、制御部4は、周知構造のマイクロコンピュータ等を含んで構成される制御ユニットであり、サーボモータ7a、7b、7c等を通電制御するための演算処理等を行う。ここで、制御部4には、マイクロコンピュータとともに、サーボモータ7a、7b、7cへの通電量を変化させるためのインバータ回路や、サーボモータ7a、7b、7cに通電される電流を検出する電流センサ等が設けられている。なお、電流センサは周知の電流検出抵抗からなるものである。
そして、制御部4は、エンコーダ8a、8b、8cから出力される信号に基づき、加工部2の位置や姿勢を検出する。さらに、制御部4は、加工部2の位置や姿勢の検出値が、所定の軌跡に基づき設定される指令値と略一致するようにサーボモータ7a、7b、7cを通電制御する。これにより、加工部2は、所定の軌跡に沿って3次元的に移動してワークを研磨する。
なお、制御部4は、後記するように、加工部2が有する加圧力調整部11および重力緩和部12に対する制御も実行する。以下、加工部2について、さらに詳述する。
なお、制御部4は、後記するように、加工部2が有する加圧力調整部11および重力緩和部12に対する制御も実行する。以下、加工部2について、さらに詳述する。
加工部2は、次の作用部10、加圧力調整部11および重力緩和部12を有する。
まず、作用部10は、ワークを研磨するものである(以下、作用部10をツール10と呼ぶことがある。)。なお、ツール10は、自身を駆動するモータ7dとともにユニットを構成している。
まず、作用部10は、ワークを研磨するものである(以下、作用部10をツール10と呼ぶことがある。)。なお、ツール10は、自身を駆動するモータ7dとともにユニットを構成している。
ツール10は、例えば、砥石等であり、ワークの表面の内、研磨すべき部位に押し当てられて回転駆動されるものであり、モータ7dにより回転駆動される。
また、モータ7dは、周知のブラシレス構造を有する。さらに、モータ7dは、周知のインバータ回路、電流センサおよびコントローラ等を有し、例えば、モータ7dに通電される電流に基づき回転数を制御する。なお、電流センサは、例えば、周知の電流検出抵抗からなるものである。
また、モータ7dは、周知のブラシレス構造を有する。さらに、モータ7dは、周知のインバータ回路、電流センサおよびコントローラ等を有し、例えば、モータ7dに通電される電流に基づき回転数を制御する。なお、電流センサは、例えば、周知の電流検出抵抗からなるものである。
次に、加圧力調整部11は、加圧力を変化させるための出力を発生するアクチュエータを具備し、アクチュエータの出力によりツール10をロボット3に対して相対的に変位させて加圧力を調整する。
アクチュエータは、例えば、次のようなサーボモータ7eである。
すなわち、サーボモータ7eは、サーボモータ7a、7b、7cと同様に、固定子、回転子それぞれに3相のコイル、永久磁石を装備した周知のブラシレス構造を有し、制御部4により通電制御される。また、サーボモータ7eにも、回転子の回転角を検出するエンコーダ8eが装備されている。
すなわち、サーボモータ7eは、サーボモータ7a、7b、7cと同様に、固定子、回転子それぞれに3相のコイル、永久磁石を装備した周知のブラシレス構造を有し、制御部4により通電制御される。また、サーボモータ7eにも、回転子の回転角を検出するエンコーダ8eが装備されている。
そして、制御部4は、エンコーダ8eから出力される信号に基づき、サーボモータ7eを通電制御する。なお、制御部4には、サーボモータ7eへの通電量を変化させるためのインバータ回路や、サーボモータ7eに通電される電流を検出する電流センサが設けられている。また、電流センサは周知の電流検出抵抗からなるものである。
また、加圧力調整部11は、アクチュエータとしてのサーボモータ7e以外に、次のボールネジ14等を有する。
まず、ボールネジ14は、回転運動を直線運動に変換する周知の機械要素であり、次のようなネジ15およびスライド部材16を具備する。すなわち、ネジ15は、サーボモータ7dの出力により回転駆動されるものであり、スライド部材16は、ネジ15と螺合するネジ穴を有し、回転を規制され、ネジ15の回転により直進駆動される。
まず、ボールネジ14は、回転運動を直線運動に変換する周知の機械要素であり、次のようなネジ15およびスライド部材16を具備する。すなわち、ネジ15は、サーボモータ7dの出力により回転駆動されるものであり、スライド部材16は、ネジ15と螺合するネジ穴を有し、回転を規制され、ネジ15の回転により直進駆動される。
また、スライド部材16は、ツール10およびサーボモータ7dからなるユニットを保持する。さらに、ネジ15と、スライド部材16の内、ネジ穴の近傍部分とは、所定のボディ17に収容されており、ボディ17は、ロボット3の先端に締結されている。そして、ボディ17内で、ネジ15が回転することにより、スライド部材16が直動する。
以上により、加工部2では、サーボモータ7eが発生するトルクをボールネジ14によって推力に変換するとともにスライド部材16を介してツール10に伝達する。また、ツール10に伝達された推力が加圧力としてワークに作用する。
そして、加圧力調整部11は、次のように制御部4によって制御される。
そして、加圧力調整部11は、次のように制御部4によって制御される。
例えば、制御部4は、加工部2の軌跡等に基づき加圧力の目標値を算出し、さらに、サーボモータ7eに流れる電流の指令値を算出する。そして、制御部4は、電流センサの信号から得られる検出値が指令値に略一致するようにサーボモータ7eを通電制御する。これにより、加工部2の軌跡等に基づき加圧力を自在に変化させることで、加工後のワークの仕上がり品質を高めている。
さらに、重力緩和部12は、ツール10に重力と反対方向の力を及ぼすものである。ここで、重力緩和部12は、例えば、エアシリンダであり、次のような可動部および固定部を具備する。まず、可動部は、ツール10に一体化されてツール10とともに変位するものであり、固定部は、ロボット3に対して相対的に変位しない部位に一体化されるものである。
エアシリンダは、空気圧により駆動されるピストン19、ピストン19を収容するとともに空気圧の圧力室20を形成するケース21、空気圧と反対方向にピストン19を付勢するスプリング22等を具備する。また、圧力室20に圧力空気を流出入させる駆動部23が設けられている。
駆動部23は、圧力室20への圧力空気の流入側、流出側それぞれの流路を開閉する電磁弁等を備える周知の構成を有し、制御部4からの指令に応じて、圧力室20への圧力空気の流出入を操作する(以下、重力緩和部12がツール10に及ぼす力であって重力と反対方向の力を、緩和力と呼ぶことがある。)。
ここで、ピストン19は、ケース21の外に突出した先端がスライド部材16に締結されており、スライド部材16およびモータ7dを介してツール10に一体化しており、上記の可動部に相当する。また、ケース21は、ボディ17に固定されてロボット3に対して相対的に変位しない部位であり、上記の固定部に相当する。
また、制御部4は、駆動部23に指令して、ケース21に対しピストン19が相対的に変位するように制御し、このような制御によって、ピストン19がケース21に対し、相対的に変位しようとすることで、ツール10に緩和力が作用する。
また、制御部4は、駆動部23に指令して、ケース21に対しピストン19が相対的に変位するように制御し、このような制御によって、ピストン19がケース21に対し、相対的に変位しようとすることで、ツール10に緩和力が作用する。
次に、検出部5は、加圧力の方向と重力の方向との角度差を検出するものであり、例えば、ジャイロセンサを内蔵するデジタル角度計であり、例えば、ボディ17に一体化されている。そして、制御部4は、検出部5により検出される角度差に基づき緩和力を制御する。具体的には、例えば、角度差が小さいほど、重力の内、加圧力の方向に作用する分力が大きくなるので、制御部4は、角度差が小さいほど、緩和力を強めるように重力緩和部12を制御する。つまり、圧力室20の空気圧を増加させる。
〔実施例の効果〕
実施例のロボット装置1は、次の加工部2およびロボット3を備える。まず、加工部2は、ワークに加圧力を加えながら研磨する。また、ロボット3は、加工部2をエンドエフェクタとして保持し、加工部2が3次元的に変位するように制御される。
また、加工部2は、次のようなツール10、加圧力調整部11および重力緩和部12を有する。まず、ツール10は、ワークを研磨する。また、加圧力調整部11は、加圧力を変化させるための出力を発生するサーボモータ7eを具備し、サーボモータ7eの出力によりツール10をロボット3に対して相対的に変位させて加圧力を調整する。
実施例のロボット装置1は、次の加工部2およびロボット3を備える。まず、加工部2は、ワークに加圧力を加えながら研磨する。また、ロボット3は、加工部2をエンドエフェクタとして保持し、加工部2が3次元的に変位するように制御される。
また、加工部2は、次のようなツール10、加圧力調整部11および重力緩和部12を有する。まず、ツール10は、ワークを研磨する。また、加圧力調整部11は、加圧力を変化させるための出力を発生するサーボモータ7eを具備し、サーボモータ7eの出力によりツール10をロボット3に対して相対的に変位させて加圧力を調整する。
さらに、重力緩和部12は、ツール10に重力と反対方向の力を及ぼす。また、重力緩和部12としてのエアシリンダは、次のピストン19、および、ケース21を具備する。すなわち、ピストン19は、ツール10に一体化され、ケース21は、ロボット3に対して相対的に変位しないボディ17に一体化されている。そして、ケース21に対し、ピストン19が相対的に変位するように制御され、ピストン19がケース21に対し、相対的に変位しようとすることで、ツール10に重力と反対方向の力が作用する。
これにより、重力緩和部12がツール10に及ぼす力(緩和力)により、ツール10の操作に対する加工部2の質量の影響を緩和することができる。このため、加圧力調整部11が加工部2に加わって加工部2の質量が大きくなっても、加圧力の調節に支障が出ないようにすることができる。
また、ロボット装置1は、重力緩和部12がツール10に及ぼす力を制御する制御部4、および、加圧力の方向と重力の方向との角度差を検出する検出部5を備える。そして、制御部4は、検出部5により検出される角度差に基づき、重力緩和部12がツール10に及ぼす力を制御する。
これにより、加圧力の方向に応じて緩和力を調節することができる。すなわち、加工部2の質量、つまり、加工部2に作用する重力が加圧力に及ぼす影響を加味して緩和力を制御することができる。このため、より高精度に加圧力を制御することができる。
これにより、加圧力の方向に応じて緩和力を調節することができる。すなわち、加工部2の質量、つまり、加工部2に作用する重力が加圧力に及ぼす影響を加味して緩和力を制御することができる。このため、より高精度に加圧力を制御することができる。
〔変形例〕
実施例は具体的な一例を開示するものであり、本発明が実施例に限定されないことは言うまでもない。
例えば、実施例のロボット装置1によれば、ツール10はワークを研磨するものであったが、ツール10には、例えば、ワークとしての2つの被接合部材を摩擦攪拌接合する接合ツールを採用してもよい。
実施例は具体的な一例を開示するものであり、本発明が実施例に限定されないことは言うまでもない。
例えば、実施例のロボット装置1によれば、ツール10はワークを研磨するものであったが、ツール10には、例えば、ワークとしての2つの被接合部材を摩擦攪拌接合する接合ツールを採用してもよい。
また、実施例のロボット装置1によれば、ツール10とユニットを構成するモータ7dは、自身がインバータ回路、電流センサおよびコントローラ等を有し、モータ7dに通電される電流に基づき回転数を制御するものであったが、モータ7dの態様は実施例に限定されない。例えば、モータ7dとしてエア駆動モータを採用してもよい。また、制御部4に、モータ7d制御用のインバータ回路や電流センサを装備するとともに、モータ7dに、回転子の回転角を検出するエンコーダを装備して、制御部4に、モータ7dを制御させてもよい。
さらに、実施例のロボット装置1によれば、重力緩和部12としてエアシリンダが採用され、空気圧が緩和力として利用されていたが、例えば、重力緩和部12としてソレノイドを採用し、磁気的な吸引力を緩和力として利用してもよく、油圧シリンダを採用し、油圧力を緩和力として利用してもよく、モータを採用し、モータのトルクを推力に変換して緩和力として利用してもよい。
1 ロボット装置 2 加工部 3 ロボット 4 制御部 7e サーボモータ(アクチュエータ) 10 ツール(作用部) 11 加圧力調整部 12 重力緩和部 17 ピストン(可動部) 21 ケース(固定部)
Claims (3)
- 所定の被加工部材に加圧力を加えながら研磨する加工部と、
この加工部をエンドエフェクタとして保持し、前記加工部が3次元的に変位するように制御されるロボットとを備え、
前記加工部は、
前記被加工部材を研磨する作用部と、
前記加圧力を変化させるための出力を発生するアクチュエータを具備し、このアクチュエータの出力により前記作用部を前記ロボットに対して相対的に変位させて前記加圧力を調整する加圧力調整部と、
前記作用部に重力と反対方向の力を及ぼす重力緩和部とを有し、
この重力緩和部は、
前記作用部に一体化された可動部、および、前記加工部の内、前記ロボットに対して相対的に変位しない部位に一体化された固定部を具備し、この固定部に対し、前記可動部が相対的に変位するように制御され、前記可動部が前記固定部に対し、相対的に変位しようとすることで、前記作用部に重力と反対方向の力を及ぼすことを特徴とするロボット装置。 - 所定の被加工部材に加圧力を加えながら摩擦攪拌接合する加工部と、
この加工部をエンドエフェクタとして保持し、前記加工部が3次元的に変位するように制御されるロボットとを備え、
前記加工部は、
前記被加工部材を摩擦攪拌接合する作用部と、
前記加圧力を変化させるための出力を発生するアクチュエータを具備し、このアクチュエータの出力により前記作用部を前記ロボットに対して相対的に変位させて前記加圧力を調整する加圧力調整部と、
前記作用部に重力と反対方向の力を及ぼす重力緩和部とを有し、
この重力緩和部は、
前記作用部に一体化された可動部、および、前記加工部の内、前記ロボットに対して相対的に変位しない部位に一体化された固定部を具備し、この固定部に対し、前記可動部が相対的に変位するように制御され、前記可動部が前記固定部に対し、相対的に変位しようとすることで、前記作用部に重力と反対方向の力を及ぼすことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1または請求項2に記載のロボット装置において、
前記重力緩和部が前記作用部に及ぼす力を制御する制御部と、
前記加圧力の方向と重力の方向との角度差を検出する検出部とを備え、
前記制御部は、この検出部により検出される角度差に基づき、前記重力緩和部が前記作用部に及ぼす力を制御することを特徴とするロボット装置。
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