JP2023034211A - Lifting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、同じ測定量を二重に算出したときの誤差が、許容誤差を超えないかどうかで異常判定を行なう昇降装置に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an elevator device that performs abnormality determination based on whether an error when calculating the same measurement quantity twice does not exceed an allowable error.
たとえば、エレベーターの速度は、巻上機や調速機などの回転部に配置されたエンコーダーのパルス信号から算出することができるが、特許文献1では、その算出を第1処理部と第2処理部で二重算出し、算出した速度を他方に送信して比較し、その誤差が許容誤差を超えた場合に異常と判定するようにしている。 For example, the speed of an elevator can be calculated from the pulse signal of an encoder placed in a rotating part such as a hoist or speed governor. The calculation is doubled in the part, the calculated speed is transmitted to the other and compared, and if the error exceeds the allowable error, it is judged to be abnormal.
具体的には、第1処理部が時刻t1に算出した速度v1をシリアル通信で第2処理部に送信する。第2処理部は第1処理部から速度v1をシリアル通信で受信し、その受信時刻t2bに速度v2を算出する。そして、第2処理部は速度v2と速度v1の誤差|v1-v2|(|・・・|は絶対値を表わす。以下同様)を演算し、誤差|v1-v2|が許容誤差va以下であれば正常と判断、許容誤差vaを超えると異常と判断するようにしている。 Specifically, the first processing unit transmits the velocity v1 calculated at time t1 to the second processing unit through serial communication. The second processing unit receives the speed v1 from the first processing unit through serial communication, and calculates the speed v2 at the reception time t2b. Then, the second processing unit calculates the error |v1-v2| If so, it is determined to be normal, and if the allowable error va is exceeded, it is determined to be abnormal.
誤判定を避けるために、第1処理部が速度を算出する時刻t1から第2処理部が速度を算出する時刻t2bまでの期間のエレベーターの速度変化量が、最大速度変化幅vmに達した場合であっても、vm≦vaとなるように許容誤差vaを設定する必要がある。 In order to avoid erroneous determination, when the amount of change in the speed of the elevator in the period from time t1 when the first processing unit calculates the speed to time t2b when the second processing unit calculates the speed reaches the maximum speed change width vm. However, it is necessary to set the allowable error va so that vm≦va.
たとえば、エレベーターが最大加速度α0で等加速運動をしている場合、時刻差|t1-t2b|の間の最大速度変化幅はvm=α0×|t1-t2b|となる。 For example, when the elevator is uniformly accelerating at a maximum acceleration α0, the maximum speed change width during the time difference |t1-t2b| is vm=α0×|t1-t2b|.
しかしながら、シリアル通信により速度を第1処理部から第2処理部に送信する場合、2進表現された速度値の各ビットを切り出した上で各ビットを出力する時間が必要である。受信側は、入力した各ビットを一つにまとめ上げた上で2進表現された速度値に再現する時間が必要となる。すなわち、このシリアル通信には、数十ミリ秒のオーダーの時間が掛かることがある。その結果、時刻差|t1-t2b|が長くなって、最大速度変化幅vmが大きくなるから、許容誤差vaも大きな値を採用する必要がある。これにより、異常の見逃し幅が大きくなるから、速度異常判定の精度が低下してしまう。 However, when the speed is transmitted from the first processing unit to the second processing unit by serial communication, it takes time to output each bit after extracting each bit of the speed value expressed in binary. The receiving side needs time to combine the input bits into one and reproduce the speed value expressed in binary. That is, this serial communication can take a time on the order of tens of milliseconds. As a result, the time difference |t1−t2b| becomes longer and the maximum speed change width vm becomes larger, so it is necessary to adopt a large value for the allowable error va. As a result, the range of failure to be overlooked becomes large, and the accuracy of speed abnormality determination is lowered.
本発明の目的は、同じ測定量を二重に算出したときの許容誤差を小さくすることのできる昇降装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a lifting device capable of reducing the allowable error when calculating the same measurement quantity twice.
本発明の昇降装置は、
所定部位を測定して第1測定量x1を算出する第1処理部と、
前記所定部位を測定して第2測定量x2を算出する第2処理部と、
を具える昇降装置であって、
前記第1処理部は、第1時刻t1に第1同期信号を前記第2処理部に出力すると共に第1測定量x1を算出し、前記第1測定量x1を前記第2処理部に送信し、
前記第2処理部は、前記第1同期信号を入力した第2時刻t2に第2測定量x2を算出して第2比較対象データとして記憶し、前記第1測定量x1を受信した時刻t2bに前記第2比較対象データに対する前記第1測定量x1の誤差である第1誤差を求め、前記第1誤差が予め設定された許容誤差vaを超えていると、異常と判断する。
The lifting device of the present invention includes:
a first processing unit that measures a predetermined portion and calculates a first measurement amount x1;
a second processing unit that measures the predetermined portion and calculates a second measurement amount x2;
A lifting device comprising
The first processing unit outputs a first synchronization signal to the second processing unit at a first time t1, calculates a first measurement quantity x1, and transmits the first measurement quantity x1 to the second processing unit. ,
The second processing unit calculates a second measurement x2 at a second time t2 when the first synchronization signal is input and stores it as second comparison target data, and at a time t2b when the first measurement x1 is received A first error, which is an error of the first measured quantity x1 with respect to the second data to be compared, is obtained, and if the first error exceeds a preset allowable error va, an abnormality is determined.
前記第2処理部は、第3時刻t3に第2同期信号を前記第1処理部に出力すると共に第2測定量x2を算出し、前記第2測定量x2を前記第1処理部に送信し、
前記第1処理部は、前記第2同期信号を入力した第4時刻t4に第1測定量x1を算出して第1比較対象データとして記憶し、前記第2測定量x2を受信した時刻t4bに前記第1比較対象データに対する前記第2測定量x2の誤差である第2誤差を求め、前記第2誤差が、前記許容誤差vaを超えていると、異常と判断する構成とすることができる。
The second processing unit outputs a second synchronization signal to the first processing unit at a third time t3, calculates a second measurement amount x2, and transmits the second measurement amount x2 to the first processing unit. ,
The first processing unit calculates the first measured quantity x1 at a fourth time t4 when the second synchronization signal is input, stores the first measured quantity x1 as first comparison target data, and calculates the first measured quantity x1 at a time t4b when the second measured quantity x2 is received. A second error, which is an error of the second measured quantity x2 with respect to the first data to be compared, may be obtained, and if the second error exceeds the allowable error va, it may be determined to be abnormal.
また、本発明の昇降装置は、
所定部位を第1周期毎に測定して第1測定量x1を算出し記憶する第1処理部と、
前記所定部位を第2周期毎に測定して第2測定量x2を算出し記憶する第2処理部と、
を具える昇降装置であって、
前記第1処理部は、第1時刻t1に第1同期信号を前記第2処理部に出力すると共に最新の第1測定量x1を読み出し、前記第1測定量x1を前記第2処理部に送信し、
前記第2処理部は、前記第1同期信号を入力した第2時刻t2における最新の第2測定量x2を読み出し、第2比較対象データとして記憶し、前記第1測定量x1を受信した時刻t2bに前記第2比較対象データに対する前記第1測定量x1の誤差である第1誤差を求め、前記第1誤差が予め設定された許容誤差vaを超えていると、異常と判断する。
Further, the lifting device of the present invention is
a first processing unit that measures a predetermined portion every first cycle to calculate and store a first measurement quantity x1;
a second processing unit that measures the predetermined portion every second cycle to calculate and store a second measurement amount x2;
A lifting device comprising
The first processing unit outputs a first synchronization signal to the second processing unit at a first time t1, reads the latest first measurement quantity x1, and transmits the first measurement quantity x1 to the second processing unit. death,
The second processing unit reads the latest second measured quantity x2 at a second time t2 when the first synchronization signal is input, stores it as second comparison target data, and receives the first measured quantity x1 at time t2b. , a first error, which is an error of the first measured quantity x1 with respect to the second data to be compared, is obtained, and if the first error exceeds a preset allowable error va, it is judged to be abnormal.
前記第2処理部は、第3時刻t3に第2同期信号を前記第1処理部に出力すると共に最新の第2測定量x2を読出し、前記第2測定量x2を前記第1処理部に送信し、
前記第1処理部は、前記第2同期信号を入力した第4時刻t4における最新の第1測定量x1を読み出し、第1比較対象データとして記憶し、前記第2測定量x2を受信した時刻t4bに前記第1比較対象データに対する前記第2測定量x2の誤差である第2誤差を求め、前記第2誤差が、前記許容誤差vaを超えていると、異常と判断する構成とすることができる。
The second processing unit outputs a second synchronization signal to the first processing unit at a third time t3, reads the latest second measurement amount x2, and transmits the second measurement amount x2 to the first processing unit. death,
The first processing unit reads the latest first measured quantity x1 at the fourth time t4 when the second synchronization signal is input, stores it as first comparison target data, and receives the second measured quantity x2 at time t4b. A second error, which is an error of the second measured quantity x2 with respect to the first data to be compared, is obtained, and if the second error exceeds the allowable error va, it is determined to be abnormal. .
前記第2時刻t2に読み出した第2測定量x2が算出された時刻t2aの後、前記第2時刻t2、前記時刻t2a+前記第2周期が到来し、その後に前記時刻t2bが到来するように、前記第2周期が設定されている。 After the time t2a at which the second measured quantity x2 read out at the second time t2 is calculated, the second time t2, the time t2a + the second period, and then the time t2b. The second period is set.
前記第4時刻t4に読み出した第1測定量x1が算出された時刻t4aの後、前記第4時刻t4、前記時刻t4a+前記第1周期が到来し、その後に前記時刻t4bが到来するように、前記第1周期が設定されている。 After the time t4a at which the first measured quantity x1 read out at the fourth time t4 is calculated, the fourth time t4, the time t4a + the first period, and then the time t4b. The first period is set.
前記第1処理部は、前記第1同期信号をデジタル出力し、前記第1測定量x1をシリアル通信により送信し、
前記第2処理部は、前記第1同期信号をデジタル入力し、前記第1測定量x1をシリアル通信により受信する構成とすることができる。
The first processing unit digitally outputs the first synchronization signal and transmits the first measurement quantity x1 by serial communication,
The second processing section may be configured to digitally input the first synchronization signal and receive the first measurement quantity x1 through serial communication.
前記第2処理部は、前記第2同期信号をデジタル出力し、前記第2測定量x2をシリアル通信により送信し、
前記第1処理部は、前記第2同期信号をデジタル入力し、前記第2測定量x2をシリアル通信により受信する構成とすることができる。
The second processing unit digitally outputs the second synchronization signal and transmits the second measurement quantity x2 by serial communication,
The first processing section may be configured to digitally input the second synchronization signal and receive the second measurement quantity x2 through serial communication.
昇降装置は、エレベーターとすることができる。 The lifting device can be an elevator.
第1測定量x1としては、かごが運動する速度を測定して第1速度v1を算出し、第2測定量x2としては、かごが運動する速度を測定して第2速度v2を算出する。 As the first measured quantity x1, the speed at which the car moves is measured to calculate the first speed v1, and as the second measured quantity x2, the speed at which the car moves is measured to calculate the second speed v2.
前記第1処理部と前記第2処理部は、
昇降路の終端領域でかごの過速度を検知して前記かごを非常停止させる終端階強制減速装置、及び/又は、かご戸が開いた状態で前記かごの過速度を検知して前記かごを非常停止させる戸開走行保護装置に設けることができる。
The first processing unit and the second processing unit are
A terminal floor forced reduction device that detects overspeed of the car in the end region of the hoistway and stops the car in an emergency, and/or detects overspeed of the car with the car door open and stops the car in an emergency. It can be provided in the door open running protection device to stop.
昇降装置は、乗客コンベアとすることができる。 The lifting device can be a passenger conveyor.
従来は、第1測定量x1の算出時刻を、第1測定量x1の送信時刻t1または、その直前の周期的算出時刻とし、第2測定量x2の算出時刻を、第1測定量x1の受信時刻t2bまたは、その直前の周期的算出時刻としていた。本発明では、第1測定量x1の算出時刻を、第1同期信号の出力時刻t1または、その直前の周期的算出時刻とし、第2測定量x2の算出時刻を、第1同期信号の入力時刻t2または、その直前の周期的算出時刻とする。したがって本発明では、第1測定量x1と第2測定量x2の算出時刻の差を、従来よりも短縮できる。なぜならば、第1測定量x1の送受信にシリアル通信を適用し、第1同期信号の出入力にデジタル出入力を適用することによって、送受信時間よりも出入力時間を短縮できるからである。 Conventionally, the calculation time of the first measured quantity x1 is the transmission time t1 of the first measured quantity x1 or the periodic calculation time just before that, and the calculation time of the second measured quantity x2 is the reception of the first measured quantity x1. The time t2b or the periodical calculation time just before that was used. In the present invention, the calculation time of the first measured quantity x1 is the output time t1 of the first synchronization signal or the periodic calculation time just before that, and the calculation time of the second measured quantity x2 is the input time of the first synchronization signal. t2 or the periodical calculation time just before that. Therefore, in the present invention, the difference between the calculation times of the first measured quantity x1 and the second measured quantity x2 can be shortened compared to the conventional case. This is because the input/output time can be shortened more than the transmission/reception time by applying serial communication to the transmission/reception of the first measurement quantity x1 and applying digital input/output to the input/output of the first synchronization signal.
第1測定量x1と第2測定量x2の算出時刻の差を短くできたことで、二重算出される第1速度v1と第2速度v2の許容誤差vaも小さくできるから、異常判定の精度を高めることができる。 Since the difference between the calculation times of the first measured quantity x1 and the second measured quantity x2 can be shortened, the allowable error va of the double calculated first velocity v1 and second velocity v2 can also be reduced. can increase
図面を参照して本発明の一実施形態に係る昇降装置について説明を行なう。なお、昇降装置として、本実施形態ではエレベーター10を例に挙げるが、昇降装置は、エスカレーターや動く歩道などの乗客コンベアであってもよい。また、運動する速度を測定する所定部位として駆動装置20を例示し、駆動装置20の回転を監視用エンコーダー30でパルス信号として出力して速度を測定するようにしているが、所定部位は駆動装置20に限らず、また、速度はエンコーダーやパルス信号以外の方法で測定することもできる。
A lifting device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As the lifting device, the
図1は、本発明のエレベーター10の要部構成を示すブロック図である。図に示すように、エレベーター10は、かご11が主ロープ12の一端に吊り下げられており、主ロープ12の他端にはカウンターウェイト13が吊り下げられている。主ロープ12は、モーターやブレーキなどから構成される駆動装置20と同軸に設けられたシーブに掛けられ、駆動装置20が正逆回転することで、かご11をシャフト内で昇降させる。
FIG. 1 is a block diagram showing the essential configuration of an
駆動装置20には、監視用エンコーダー30が取り付けられており、駆動装置20の回転に応じてパルス信号を出力する。なお、監視用エンコーダー30は、図1では、運動する速度を測定可能な所定部位としての駆動装置20に配備しているが、調速機(ガバナー)や調速機からロープによって吊り下げられる張り車(テンションプーリー)(何れも図示せず)などの回転部に配置することもできる。監視用エンコーダー30から出力されるパルス信号は、図1に示すように、次に説明する制御装置40に入力される。
A monitoring
制御装置40は、運転制御部41と安全回路42、処理部50とを含んでいる。運転制御部41は、駆動装置20等を制御する。安全回路42は、運転制御部41や処理部50により制御され、ブレーキへの給電経路やモーターへの給電経路通電可能或いは遮断する切替えを行なう。
The
処理部50は、第1処理部51と第2処理部54を有する。第1処理部51と第2処理部54は夫々、CPU、ROM、RAMなどを含むマイクロコントローラー(MCU)から構成する。
The
第1処理部51と第2処理部54は夫々、監視用エンコーダー30から出力されるパルス信号が入力され、パルス信号からエレベーター10(かご11)の速度を算出し、算出された速度が所定基準に対して過剰の場合、過速度と判定する。過速度と判定すると、運転制御部41と安全回路42に異常信号を出力する。
The
安全回路42は、異常信号が入力されると、ブレーキやモーターへの通電を遮断することで駆動装置20を非常停止する。運転制御部41は、異常信号が入力されると、エレベーター10を運行休止状態に移行させ、エレベーター10の管理室や遠隔管理所に異常を発報する。
When the abnormality signal is input, the
以上のように過速度の判定による非常停止は、第1処理部51と第2処理部54の一方が機能不全となることがあっても、もう一方によって機能が確保されることになって、二重化による信頼性向上となっている。
As described above, even if one of the
なお、処理部50は、昇降路の終端領域でかご11の過速度を検知してかご11を非常停止させる終端階強制減速装置(ETS)や、かご戸が開いた状態でかご11の過速度を検知してかご11を非常停止させる戸開走行保護装置(UCMP)などの安全装置(図示せず)に配置することができる。
In addition, the
第1処理部51が機能不全である兆候がないかを、第2処理部54によって判定することを考える。また、第2処理部54が機能不全である兆候がないかを、第1処理部51によって判定することを考える。
Consider determining by the
機能不全の兆候がないかどうかを、算出した速度が正常かどうかによって判定する。そのため、第1処理部51で算出した速度が正常かどうかを、第2処理部54で算出した速度と比較することによって判定する。また、第2処理部54で算出した速度が正常かどうかを、第1処理部51で算出した速度と比較することによって判定する。
Whether or not there is an indication of malfunction is determined by whether or not the calculated velocity is normal. Therefore, whether or not the speed calculated by the
第1処理部51と第2処理部54は夫々、デジタル出入力回路52,55とシリアル通信回路53,56を具える。そして、第1処理部51で算出された第1速度v1を第2処理部54に送信し、第2処理部54で算出された第2速度v2と比較し、速度差が所定の許容誤差vaを超えると速度異常と判定し、運転制御部41と安全回路42に異常信号を出力する。また、第2処理部54で算出された第2速度v2を第1処理部51に送信し、第1処理部51で算出された第1速度v1と比較し、速度差が所定の許容誤差vaを超えると速度異常と判定し、運転制御部41と安全回路42に異常信号を出力する。
The
このように、第1処理部51と第2処理部54の両方で、速度異常が判定されないことによって、エレベーターの運行状態が維持される(非常停止したり、運転休止したりすることがない)。なお、速度異常の判定は、かご11が走行していない停止状態でも実行するのが望ましい。
In this way, both the
以上のように速度を比較するプロセスの詳細について、以下では第1実施形態と第2実施形態に分けて説明する。 The details of the process of comparing speeds as described above will be described separately for a first embodiment and a second embodiment.
<1.第1実施形態>
<1.1 図2のシーケンス>
上記制御のより詳細な流れについて、シーケンス図2を用いて説明する。まず、第1処理部51は、シーケンス図2に示すように、第1時刻t1に監視用エンコーダー30のパルス信号から第1速度v1を算出すると直ちに第1同期信号をデジタル出入力回路52を介してデジタル出力する(第1時刻t1:ステップS11)。
<1. First Embodiment>
<1.1 Sequence in FIG. 2>
A more detailed flow of the above control will be described with reference to the sequence diagram 2. FIG. First, as shown in the sequence diagram 2, the
第1同期信号の出力と同時に、第1処理部51は、第1速度v1をシリアル通信回路53を介して第2処理部54にシリアル通信により送信する。
Simultaneously with the output of the first synchronization signal, the
第2処理部54には、デジタル出入力回路55を介して第1同期信号が入力される。第2処理部54は、第1同期信号が入力されると(ステップS21:入力時刻は第2時刻t2)、直ちに監視用エンコーダー30のパルス信号から第2速度v2を算出する。第2処理部54は、第2時刻t2に算出された第2速度v2を第2比較対象データとして記憶する。
The first synchronization signal is input to the
そして、第2処理部54は、シリアル通信回路56を介して第1処理部51から第1速度v1を受信する。第2処理部54は、第1速度v1を受信すると(受信時刻は時刻t2b)、ステップS21で記憶した第2比較対象データを読み出し、第2比較対象データに対する第1速度v1の第1誤差|v1-v2|(|・・・|は絶対値を表わす。以下同様)を求める(ステップS22)。そして、第2処理部54は、第1誤差|v2-v1|が所定の許容誤差va以下であれば正常と判断する。一方、許容誤差vaを超えていると異常と判断し、第2処理部54は、異常信号を運転制御部41及び安全回路42に出力する。
The
これらシーケンスを単位シーケンスとして、時刻をずらしながら繰り返し実行する。 Using these sequences as a unit sequence, they are repeatedly executed while shifting the time.
<1.2 図3のシーケンス>
また、上記した図2のシーケンスと並行して、第1処理部51では、第2処理部54の算出した第2速度v2を受信し、第1処理部51で算出された第1速度v1と比較するシーケンス(図3)が実行される。この処理では、図3に示すように、第2処理部54は、第3時刻t3に第2速度v2を算出すると共に、直ちに第1処理部51に第2同期信号をデジタル出力し、第2速度v2を第1処理部51にシリアル通信で送信する(ステップS31)。また、第1処理部51は、第2同期信号がデジタル入力された第4時刻t4に第1速度v1を算出して第1比較対象データとして記憶し(ステップS41)、第2速度v2をシリアル通信で受信すると(受信時刻は時刻t4b)、第2速度v2と第1比較対象データを比較し、第1比較対象データに対する第2誤差を求め(ステップS42)、第2誤差が許容誤差vaを超えていると、速度異常と判断する。
<1.2 Sequence of FIG. 3>
2, the
これらシーケンスを単位シーケンスとして、時刻をずらしながら繰り返し実行する。 Using these sequences as a unit sequence, they are repeatedly executed while shifting the time.
<1.3 図2、3のシーケンスの効果>
図2のシーケンスで第2処理部54は時刻t2bに、第1速度v1を第2速度v2と比較している。第1速度v1は、第1時刻t1に算出したものである。第2速度v2は、第2時刻t2に算出し、第2比較対象データとして記憶したものである。第1速度v1と第2時刻t2の算出時刻差は、|t1-t2|となる。この第1時刻t1は、第1処理部51が第1速度v1を算出する時刻であると共に、第1同期信号をデジタル出力する時刻でもある。また第2時刻t2は、第2処理部54が第2速度v2を算出する時刻であると共に、第1同期信号をデジタル入力する時刻でもある。
<1.3 Effect of Sequence in FIGS. 2 and 3>
In the sequence of FIG. 2, the
デジタル出入力は、2進表現の1ビットの出入力をするだけの時間で済み、1ミリ秒未満とすることができる。 Digital I/O can take less than 1 millisecond to input or output a single bit of binary representation.
図2のシーケンスのように第1同期信号を導入する以前、第2速度v2は、時刻t2bに算出していた。第1速度v1と第2速度v2の算出時刻差は、|t1-t2b|であった。この第1時刻t1は、第1処理部51が第1速度v1を算出する時刻であると共に、シリアル通信により送信する時刻でもある。また時刻t2bは、第2処理部54が第2速度v2を算出する時刻であると共に、第1速度v1をシリアル通信により受信する時刻でもある。
Before introducing the first synchronization signal as in the sequence of FIG. 2, the second velocity v2 was calculated at time t2b. The calculated time difference between the first velocity v1 and the second velocity v2 was |t1−t2b|. The first time t1 is the time at which the
シリアル通信の場合、速度情報の送信には、2進表現された速度情報の各ビットを切り出した上で各ビットを出力する時間が必要となる。速度情報の受信には、入力した各ビットを一つにまとめ上げた上で2進表現された速度値に再現する時間が必要となる。これらを併せた時間は、数十ミリ秒にもなることがある。 In the case of serial communication, transmission of speed information requires time to output each bit after extracting each bit of the speed information expressed in binary. Receipt of the speed information requires time to combine the input bits into one and reproduce the binary speed value. These combined times can be tens of milliseconds.
|v1算出時刻-v2算出時刻|が、第1同期信号の導入前は|t1-t2b|であったものが、導入後は|t1-t2|へと短縮したことになる。それによって、|v1-v2|≦vaとすべき許容誤差vaを小さくすることができる。つまり、速度異常の見逃し幅を小さくすることができるので、速度異常の判定精度を向上させることができる。 |v1 calculation time−v2 calculation time| is |t1−t2b| before the introduction of the first synchronization signal, but is shortened to |t1−t2| after the introduction. As a result, it is possible to reduce the allowable error va to satisfy |v1-v2|≤va. In other words, the speed abnormality can be overlooked by a small amount, so that the speed abnormality determination accuracy can be improved.
なぜならば、|v1算出時刻-v2算出時刻|の短縮によって、「v1算出時刻~v2算出時刻」期間の最大速度変化幅vmが小さくなり、vm≦vaとすべき許容誤差vaを小さくすることができるからである。 This is because the shortening of |v1 calculation time−v2 calculation time| reduces the maximum speed change width vm in the period of “v1 calculation time to v2 calculation time”, and it is possible to reduce the allowable error va that should satisfy vm≦va. Because you can.
たとえば最大速度変化幅vmは、「v1算出時刻~v2算出時刻」期間にエレベーターが最大加速度α0で走り続けた場合でも、α0×|v1算出時刻-v2算出時刻|と見積もることができる。 For example, the maximum speed change width vm can be estimated as α0×|v1 calculation time−v2 calculation time| even if the elevator continues to run at maximum acceleration α0 during the period of “v1 calculation time to v2 calculation time”.
以上で述べた効果は、図3のシーケンスでも同様に言えることである。 The effects described above can be similarly applied to the sequence of FIG.
<2.第2実施形態>
第1実施形態では、図2のシーケンスで第1処理部51は、第1同期信号のデジタル出力時刻に第1速度v1を算出して送信した。第2処理部54は、第1同期信号のデジタル入力時刻に第2速度v2を算出して第2比較対象データとした。
<2. Second Embodiment>
In the first embodiment, the
第2実施形態では、シーケンス図4に示すように、第1処理部51が第1周期毎に第1速度v1を算出して記憶しておき、第2処理部54が第2周期毎に第2速度v2を算出して記憶しておく。そして第1処理部51は、第1同期信号のデジタル出力時刻に読み出した最新の第1速度v1を送信する。第2処理部54は、第1同期信号のデジタル入力時刻に読み出した最新の第2速度v2を第2比較対象データとする。
In the second embodiment, as shown in the sequence diagram 4, the
<2.1 図4のシーケンス>
具体的には、シーケンス図4に示すように、第1処理部51は、第1周期毎に監視用エンコーダー30のパルス信号から第1速度v1を算出して記憶する(P1)。その際、前回に算出して記憶した第1速度v1に上書きする。第2処理部54は、第2周期毎に監視用エンコーダー30のパルス信号から第2速度v2を算出して記憶する(P2)。その際、前回に算出して記憶した第2速度v2に上書きする。
<2.1 Sequence in FIG. 4>
Specifically, as shown in the sequence diagram 4, the
第1処理部51は第1時刻t1に、第1同期信号をデジタル出入力回路52を介してデジタル出力し、それと共に、記憶されている最新の第1速度v1を読み出して、シリアル通信で送信する(ステップS51)。なお、読み出した第1速度v1を算出した時刻が、時刻t1aであったとする。
At the first time t1, the
第2処理部54は、第1同期信号がデジタル入力されると(入力時刻は第2時刻t2)、記憶されている最新の第2速度v2を読み出して、第2比較対象データとして記憶する(ステップS61)。なお、読み出した第2速度v2を算出した時刻が、時刻t2aであったとする。
When the first synchronization signal is digitally input (the input time is the second time t2), the
続いて、第2処理部54は、シリアル通信回路56を介して第1速度v1を受信する(受信時刻は、「時刻t2a+第2周期」後の時刻t2b)。第2処理部54は、第1速度v1の受信をトリガーとして、ステップS61で記憶された第2比較対象データを読み出し、第1速度v1と比較する(ステップS62)。そして、これらの誤差|v1-v2|である第1誤差が、所定の許容誤差vaを超えていれば速度異常と判定し、異常信号を運転制御部41及び安全回路42に出力する。
Subsequently, the
これらシーケンスを単位シーケンスとして、時刻をずらしながら繰り返し実行する。 Using these sequences as a unit sequence, they are repeatedly executed while shifting the time.
<2.2 図5のシーケンス>
また、上記した図4のシーケンスと並行して、シーケンス図5に示すように、第2処理部54は、第2同期信号をデジタル出力し、第2同期信号を出力する際に、記憶している第2速度v2を第1処理部51にシリアル通信により送信する。第2速度v2を受信した第1処理部51は、記憶している第1速度v1の最新データと比較して第2誤差|v1-v2|を求め、所定の許容誤差vaを超えていれば速度異常と判定する(シーケンス図5のステップS71、ステップS81~S82)。
<2.2 Sequence of FIG. 5>
Further, in parallel with the sequence of FIG. 4 described above, as shown in the sequence of FIG. 5, the
これらシーケンスを単位シーケンスとして、時刻をずらしながら繰り返し実行する。 Using these sequences as a unit sequence, they are repeatedly executed while shifting the time.
<2.3 図4、図5のシーケンスの効果>
図4のシーケンスで第2処理部54は時刻t2bに、第1速度v1を第2速度v2と比較している。第1速度v1は、時刻t1aに算出したものである。第2速度v2は、時刻t2aに算出後、第2比較対象データとして記憶したものである。第1速度v1と第2時刻t2の算出時刻差は、|t1a-t2a|となる。この時刻t1aは、第1処理部51が第1同期信号をデジタル出力する第1時刻t1の直前である。また時刻t2aは、第2処理部54が第1同期信号をデジタル入力する第2時刻t2の直前である。
<2.3 Effect of Sequences in FIGS. 4 and 5>
In the sequence of FIG. 4, the
デジタル出入力は、2進表現の1ビットの出入力をするだけの時間で済み、1ミリ秒未満とすることができる。 Digital I/O can take less than 1 millisecond to input or output a single bit of binary representation.
図4のシーケンスのように第1同期信号を導入する以前、第2速度v2は、時刻t2bに算出していた。第1速度v1と第2速度v2の算出時刻差は、|t1a-(t2a+第2周期)|であった。この時刻t1aは、第1処理部51が第1速度v1をシリアル通信により送信する第1時刻の直前である。また時刻(t2a+第2周期)は、第2処理部54が第1速度v1をシリアル通信により受信する時刻t2bの直前である。
Before introducing the first synchronization signal as in the sequence of FIG. 4, the second velocity v2 was calculated at time t2b. The calculated time difference between the first velocity v1 and the second velocity v2 was |t1a−(t2a+second period)|. This time t1a is just before the first time when the
シリアル通信の場合、速度情報の送信には、2進表現された速度情報の各ビットを切り出した上で各ビットを出力する時間が必要となる。速度情報の受信には、入力した各ビットを一つにまとめ上げた上で2進表現された速度値に再現する時間が必要となる。これらを併せた時間は、数十ミリ秒にもなることがある。 In the case of serial communication, transmission of speed information requires time to output each bit after extracting each bit of the speed information expressed in binary. Receipt of the speed information requires time to combine the input bits into one and reproduce the binary speed value. These combined times can be tens of milliseconds.
|v1算出時刻-v2算出時刻|が、第1同期信号の導入前は|t1a-(t2a+第2周期)|であったものが、導入後は|t1a-t2a|へと短縮したことになる。それによって、|v1-v2|≦vaとすべき許容誤差vaを小さくすることができる。つまり、速度異常の見逃し幅を小さくすることができるので、速度異常の判定精度を向上させることができる。 |v1 calculation time−v2 calculation time| was |t1a−(t2a+second cycle)| before the introduction of the first synchronization signal, but after the introduction, it was shortened to |t1a−t2a|. . As a result, it is possible to reduce the allowable error va to satisfy |v1-v2|≤va. In other words, the speed abnormality can be overlooked by a small amount, so that the speed abnormality determination accuracy can be improved.
なぜならば、|v1算出時刻-v2算出時刻|の短縮によって、「v1算出時刻~v2算出時刻」期間の最大速度変化幅vmが小さくなり、vm≦vaとすべき許容誤差vaを小さくすることができるからである。 This is because the shortening of |v1 calculation time−v2 calculation time| reduces the maximum speed change width vm in the period of “v1 calculation time to v2 calculation time”, and it is possible to reduce the allowable error va that should satisfy vm≦va. Because you can.
たとえば最大速度変化幅vmは、「v1算出時刻~v2算出時刻」期間にエレベーターが最大加速度α0で走り続けた場合でも、α0×|v1算出時刻-v2算出時刻|と見積もることができる。 For example, the maximum speed change width vm can be estimated as α0×|v1 calculation time−v2 calculation time| even if the elevator continues to run at maximum acceleration α0 during the period of “v1 calculation time to v2 calculation time”.
以上で述べた効果は、図5のシーケンスでも同様に言えることである。 The effects described above can be similarly applied to the sequence of FIG.
<2.4 効果を発揮するための条件>
第2実施形態において図4のシーケンスでは、第1同期信号を導入することによって第1速度v1と第2速度v2の測定時刻差が短縮するためには、次の式が成立するという条件が必要である。
t2a ≦ t2 < t2a+第2周期 … (1)
t2a+n×第2周期 ≦ t2b < t2a+(n+1)×第2周期 … (2)
nは自然数1、2、3、・・・の何れかである。シーケンス図4はn=1の場合を示している。
<2.4 Conditions for Effect>
In the sequence of FIG. 4 in the second embodiment, in order to shorten the measurement time difference between the first velocity v1 and the second velocity v2 by introducing the first synchronization signal, it is necessary to satisfy the following equation: is.
t2a ≤ t2 < t2a + second cycle (1)
t2a+n×second period≦t2b<t2a+(n+1)×second period (2)
n is one of
(1)と(2)が成立する場合、第1同期信号の導入前は、時刻「t2a+n×第2周期」に算出した第2速度v2と、時刻「t1a」に算出した第1速度v1を比較することになる。しかしながら、第1同期信号を導入することで時刻「t2a」に算出した第2速度v2と、時刻「t1a」に算出した第1速度v1とを比較することができるから、第1速度v1と第2速度v2の測定時刻差を短縮できる。 When (1) and (2) are established, before the introduction of the first synchronization signal, the second velocity v2 calculated at time "t2a+n×second cycle" and the first velocity v1 calculated at time "t1a" are will be compared. However, by introducing the first synchronization signal, it is possible to compare the second velocity v2 calculated at time "t2a" and the first velocity v1 calculated at time "t1a". It is possible to shorten the measurement time difference of the two velocities v2.
一方、第2周期が長いと、次の式が成立する。
t2a ≦ t2 < t2a+第2周期 … (3)
t2a ≦ t2b < t2a+第2周期 … (4)
この場合には、第1同期信号の導入の有無に拘わらず、時刻「t2a」に算出した第2速度v2と、時刻「t1a」に算出した第1速度v1とを比較することになるから、第1速度v1と第2速度v2の測定時刻差は変わらない。このため、このような長い第2周期の実施形態に第1同期信号を導入しても、第1速度v1と第2速度v2の測定時刻差を短縮できない。
On the other hand, when the second period is long, the following formula holds.
t2a ≤ t2 < t2a + second cycle (3)
t2a ≤ t2b < t2a + second cycle (4)
In this case, the second velocity v2 calculated at time "t2a" and the first velocity v1 calculated at time "t1a" are compared regardless of whether or not the first synchronization signal is introduced. The measurement time difference between the first velocity v1 and the second velocity v2 does not change. Therefore, even if the first synchronization signal is introduced into the embodiment having such a long second period, the measurement time difference between the first velocity v1 and the second velocity v2 cannot be shortened.
従って、本発明では、上記した式(1)、(2)が成立するようになっていて第1同期信号を導入したときに、第1速度v1と第2速度v2の測定時刻差が短縮する。 Therefore, in the present invention, when the above-described equations (1) and (2) are established and the first synchronization signal is introduced, the time difference between the first velocity v1 and the second velocity v2 is shortened. .
また、シーケンス図5に示すパターンでも、次の式が成立するという条件が必要である。
t4a ≦ t4 < t4a+第1周期 … (1’)
t4a+n×第1周期 ≦ t4b < t4a+(n+1)×第1周期 … (2’)
Moreover, even in the pattern shown in the sequence diagram 5, the condition that the following equation holds is required.
t4a ≤ t4 < t4a + first cycle (1')
t4a+n×first cycle≦t4b<t4a+(n+1)×first cycle (2′)
上記説明は、本発明を説明するためのものであって、特許請求の範囲に記載の技術的範囲を減縮するように解すべきではない。また、本発明の各部構成は、上記実施例に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは勿論である。 The above description is intended to illustrate the present invention and should not be construed as limiting the technical scope of the claims. Further, the configuration of each part of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and of course various modifications are possible within the technical scope described in the claims.
たとえば、第1処理部51と第2処理部54は、監視用エンコーダー30から2系統のパルス信号を夫々受信して速度を算出するようにしてもよい。また、第1処理部51と第2処理部54は、同じ所定部位に装着された異なるエンコーダーからパルス信号が入力されても構わない。
For example, the
第1実施形態や第2実施形態では、所定部位が運動する速度を対象としているが、所定部位の測定量一般を対象とすることにしても本発明は成立する。同じ測定量を二重に算出したx1とx2について、x1算出時刻とx2算出時刻の差を短縮することによって、両時刻の間の期間に測定量が変化する最大幅を短縮することができる、といった測定量を対象とすることで、本発明の効果を発揮することができるからである。 In the first embodiment and the second embodiment, the object is the speed at which the predetermined part moves, but the present invention is established even if the object is the general measurement quantity of the predetermined part. By shortening the difference between the x1 calculation time and the x2 calculation time for x1 and x2 in which the same measurement quantity is calculated twice, the maximum width of change in the measurement quantity in the period between the two times can be shortened. This is because the effect of the present invention can be exhibited by targeting such a measurement quantity as .
第1実施形態や第2実施形態では、算出速度の送信や受信をシリアル通信で行なうと述べたが、シリアル通信でなくパラレル通信で行なってもよい。なぜなら送信時は、2進表現された速度値の各ビットを切り出した上で各ビットを出力する点で共通だからである。また受信時は、入力した各ビットを一つにまとめ上げた上で2進表現された速度値に再現する点で共通だからである。このような共通点は、同期信号のデジタル出力やデジタル入力よりも時間がかかることを示しており、逆に言えば、同期信号を導入することによる時間短縮効果を示すものである。また、シリアル通信やパラレル通信以外でも、このような共通点を有する通信方式であれば、採用可能である。 In the first and second embodiments, it is described that transmission and reception of the calculated speed are performed by serial communication, but they may be performed by parallel communication instead of serial communication. This is because, at the time of transmission, each bit of the speed value expressed in binary is extracted and then output. Also, when receiving, it is common that each input bit is grouped into one and then reproduced as a speed value expressed in binary. Such a common point indicates that it takes more time than the digital output or digital input of the synchronizing signal, and conversely, it indicates the effect of shortening the time by introducing the synchronizing signal. In addition to serial communication and parallel communication, any communication method having such common points can be adopted.
10 エレベーター(昇降装置)
20 駆動装置
30 監視用エンコーダー
40 制御部
41 運転制御部
42 安全回路
50 処理部
51 第1処理部
52 デジタル出入力回路(第1処理部)
53 シリアル通信回路(第1処理部)
54 第2処理部
55 デジタル出入力回路(第2処理部)
56 シリアル通信回路(第2処理部)
10 Elevator (lifting device)
20
53 serial communication circuit (first processing unit)
54
56 serial communication circuit (second processing unit)
Claims (12)
前記所定部位を測定して第2測定量x2を算出する第2処理部と、
を具える昇降装置であって、
前記第1処理部は、第1時刻t1に第1同期信号を前記第2処理部に出力すると共に第1測定量x1を算出し、前記第1測定量x1を前記第2処理部に送信し、
前記第2処理部は、前記第1同期信号を入力した第2時刻t2に第2測定量x2を算出して第2比較対象データとして記憶し、前記第1測定量x1を受信した時刻t2bに前記第2比較対象データに対する前記第1測定量x1の誤差である第1誤差を求め、前記第1誤差が予め設定された許容誤差vaを超えていると、異常と判断する、
昇降装置。 a first processing unit that measures a predetermined portion and calculates a first measurement amount x1;
a second processing unit that measures the predetermined portion and calculates a second measurement amount x2;
A lifting device comprising
The first processing unit outputs a first synchronization signal to the second processing unit at a first time t1, calculates a first measurement quantity x1, and transmits the first measurement quantity x1 to the second processing unit. ,
The second processing unit calculates a second measurement x2 at a second time t2 when the first synchronization signal is input and stores it as second comparison target data, and at a time t2b when the first measurement x1 is received Obtaining a first error, which is an error of the first measured quantity x1 with respect to the second data to be compared, and determining an abnormality when the first error exceeds a preset allowable error va;
lift device.
前記第1処理部は、前記第2同期信号を入力した第4時刻t4に第1測定量x1を算出して第1比較対象データとして記憶し、前記第2測定量x2を受信した時刻t4bに前記第1比較対象データに対する前記第2測定量x2の誤差である第2誤差を求め、前記第2誤差が、前記許容誤差vaを超えていると、異常と判断する、
請求項1に記載の昇降装置。 The second processing unit outputs a second synchronization signal to the first processing unit at a third time t3, calculates a second measurement amount x2, and transmits the second measurement amount x2 to the first processing unit. ,
The first processing unit calculates the first measured quantity x1 at a fourth time t4 when the second synchronization signal is input, stores the first measured quantity x1 as first comparison target data, and calculates the first measured quantity x1 at a time t4b when the second measured quantity x2 is received. Obtaining a second error that is an error of the second measured quantity x2 with respect to the first data to be compared, and determining an abnormality when the second error exceeds the allowable error va;
The lifting device according to claim 1.
前記所定部位を第2周期毎に測定して第2測定量x2を算出し記憶する第2処理部と、
を具える昇降装置であって、
前記第1処理部は、第1時刻t1に第1同期信号を前記第2処理部に出力すると共に最新の第1測定量x1を読み出し、前記第1測定量x1を前記第2処理部に送信し、
前記第2処理部は、前記第1同期信号を入力した第2時刻t2における最新の第2測定量x2を読み出し、第2比較対象データとして記憶し、前記第1測定量x1を受信した時刻t2bに前記第2比較対象データに対する前記第1測定量x1の誤差である第1誤差を求め、前記第1誤差が予め設定された許容誤差vaを超えていると、異常と判断する、
昇降装置。 a first processing unit that measures a predetermined portion every first cycle to calculate and store a first measurement quantity x1;
a second processing unit that measures the predetermined portion every second cycle to calculate and store a second measurement quantity x2;
A lifting device comprising
The first processing unit outputs a first synchronization signal to the second processing unit at a first time t1, reads the latest first measurement quantity x1, and transmits the first measurement quantity x1 to the second processing unit. death,
The second processing unit reads the latest second measured quantity x2 at a second time t2 when the first synchronization signal is input, stores it as second comparison target data, and receives the first measured quantity x1 at time t2b. A first error that is an error of the first measurement quantity x1 with respect to the second comparison target data is obtained, and if the first error exceeds a preset allowable error va, it is determined to be abnormal.
lift device.
前記第1処理部は、前記第2同期信号を入力した第4時刻t4における最新の第1測定量x1を読み出し、第1比較対象データとして記憶し、前記第2測定量x2を受信した時刻t4bに前記第1比較対象データに対する前記第2測定量x2の誤差である第2誤差を求め、前記第2誤差が、前記許容誤差vaを超えていると、異常と判断する、
請求項3に記載の昇降装置。 The second processing unit outputs a second synchronization signal to the first processing unit at a third time t3, reads the latest second measurement amount x2, and transmits the second measurement amount x2 to the first processing unit. death,
The first processing unit reads the latest first measured quantity x1 at the fourth time t4 when the second synchronization signal is input, stores it as first comparison target data, and receives the second measured quantity x2 at time t4b. A second error that is the error of the second measurement x2 with respect to the first comparison target data is obtained, and if the second error exceeds the allowable error va, it is determined to be abnormal.
The lifting device according to claim 3.
請求項3又は請求項4に記載の昇降装置。 After the time t2a at which the second measured quantity x2 read out at the second time t2 is calculated, the second time t2, the time t2a + the second period, and then the time t2b. wherein the second cycle is set;
The lifting device according to claim 3 or 4.
請求項4に記載の昇降装置。 After the time t4a at which the first measured quantity x1 read out at the fourth time t4 is calculated, the fourth time t4, the time t4a + the first period, and then the time t4b. wherein the first period is set;
The lifting device according to claim 4.
前記第2処理部は、前記第1同期信号をデジタル入力し、前記第1測定量x1をシリアル通信により受信する、
請求項1乃至請求項6の何れかに記載の昇降装置。 The first processing unit digitally outputs the first synchronization signal and transmits the first measurement quantity x1 by serial communication,
The second processing unit digitally inputs the first synchronization signal and receives the first measurement quantity x1 through serial communication.
The lifting device according to any one of claims 1 to 6.
前記第1処理部は、前記第2同期信号をデジタル入力し、前記第2測定量x2をシリアル通信により受信する、
請求項2、請求項4又は請求項6に記載の昇降装置。 The second processing unit digitally outputs the second synchronization signal and transmits the second measurement quantity x2 by serial communication,
The first processing unit digitally inputs the second synchronization signal and receives the second measurement quantity x2 by serial communication.
The lifting device according to claim 2, claim 4 or claim 6.
請求項1乃至請求項8の何れかに記載の昇降装置。 the lifting device is an elevator,
The lifting device according to any one of claims 1 to 8.
請求項9に記載の昇降装置。 As the first measured quantity x1, the speed at which the car moves is measured to calculate the first speed v1, and as the second measured quantity x2, the speed at which the car moves is measured to calculate the second speed v2.
The lifting device according to claim 9.
昇降路の終端領域でかごの過速度を検知して前記かごを非常停止させる終端階強制減速装置、及び/又は、かご戸が開いた状態で前記かごの過速度を検知して前記かごを非常停止させる戸開走行保護装置に設けられる、
請求項10に記載の昇降装置。 The first processing unit and the second processing unit are
A terminal floor forced reduction device that detects overspeed of the car in the end region of the hoistway and stops the car in an emergency, and/or detects overspeed of the car with the car door open and stops the car in an emergency. Provided in the door open running protection device to stop,
The lifting device according to claim 10.
請求項1乃至請求項8の何れかに記載の昇降装置。 the lifting device is a passenger conveyor,
The lifting device according to any one of claims 1 to 8.
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