JP2023030610A - Solidifying material supply device - Google Patents

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尚臣 三鬼
Naomi Miki
茂 本多
Shigeru Honda
明 北島
Akira Kitajima
伸二 福島
Shinji Fukushima
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  • Consolidation Of Soil By Introduction Of Solidifying Substances Into Soil (AREA)

Abstract

To prepare homogeneous solidifying soil by efficiently and uniformly adding a solidifying material to raw material soil to improve the working efficiency of agitating and mixing.SOLUTION: An agitating device 10 comprises an upper solidifying material injection pipe 18A provided between an upper agitator 14A and the lower agitating body 14B, and a lower solidifying material injection pipe 18B provided below the lower agitator 14B. A solidifying material supply device 50 that supplies a solidifying material to the agitating device 10 comprises a supply pump 54 that supplies a predetermined constant flow rate of solidifying material from a solidifying material tank 52 to the upper solidifying material injection pipe 18A and the lower solidifying material injection pipe 18B through an external supply pipe 60, an upper adjustment valve 56A for adjusting the amount of solidifying material supplied to the upper solidifying material injection pipe 18A, a lower adjustment valve 56B for adjusting the amount of solidifying material supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B, and a supply control unit 204 that controls the supply of the solidifying material to the upper solidifying material injection pipe 18A and the lower solidifying material injection pipe 18B.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、固化材供給装置に関する。 The present invention relates to a solidifying material supply device.

フィルダムやため池の多くは、老朽化して堤体改修（耐震補強や漏水防止）が求められているものの、近年周辺の市街化が進むなど堤体改修に必要な築堤土を入手しにくくなっている。
一方、貯水池に堆積した底泥土は貯水容量の減少や水質悪化の原因となり除去処分が必要となっているものの、土捨て場の確保が難しく産廃処分とせざるを得ない問題を抱えている。
そこで、築堤土の入手難と底泥土の除去処分を両立させて、築堤土と土捨て場の確保に伴う環境破壊を不要とした砕・転圧盛土工法が提案されている。これは、原料泥土となる底泥土を、あるいは底泥土に工事に伴う掘削土を加えた混合泥土をセメント系固化材により所要の強度と遮水性を有するように固化改良して準備した築堤土を既設堤体の上流側の一部掘削した部分に腹付けて行う。
手順としては、まず、ため池に堆積している底泥土などの原料土にセメント系固化材を加えながら撹拌混合して初期固化土を作成する。次に、初期固化土を砕いた解砕土を敷均し、所定回数転圧して層ごとに築堤していく。
ここで、固化土を作成する際に用いる装置として、例えば自走式のベースマシンに原料土と固化材スラリーを混合撹拌するための撹拌装置を備えた地盤改良機が知られている（特許文献１参照）。 Many of the fill dams and reservoirs have deteriorated and are in need of embankment repairs (seismic reinforcement and water leakage prevention). .
On the other hand, the bottom sediment deposited in the reservoir is a cause of reduced water storage capacity and deterioration of water quality, requiring removal and disposal.
Therefore, a crushing/rolling embankment construction method has been proposed that makes it possible to achieve both the difficulty of obtaining embankment soil and the removal and disposal of bottom sediment, thereby eliminating the need for environmental destruction associated with securing embankment soil and soil disposal sites. This is the embankment soil that is prepared by solidifying and improving the bottom mud, which is the raw material mud, or the mixed mud that is obtained by adding excavated soil to the bottom mud with cement-based solidification material so that it has the required strength and imperviousness. This is done by widening the excavated part on the upstream side of the existing cut-off wall.
As for the procedure, first, a cement-based solidification material is added to raw material soil such as sediment deposited in a reservoir and stirred and mixed to prepare initial solidified soil. Next, the crushed soil obtained by crushing the initially solidified soil is spread evenly, and the soil is rolled a predetermined number of times to build an embankment layer by layer.
Here, as a device used when preparing solidified soil, for example, a ground improvement machine equipped with a stirring device for mixing and stirring raw material soil and solidifying material slurry in a self-propelled base machine is known (Patent Document 1).

特開２０１３－１２９９８７号公報JP 2013-129987 A

ところで、上述した砕・転圧盛土工法において固化処理を行う場合、深さおよび幅を有するよう造成された固化ピット内に原料土を投入して固化土を作成する。したがって、撹拌装置を固化ピットの原料土に押し込み、前後方向（幅方向）や上下方向（深さ方向）に繰り返し往復移動させながら、固化材を添加して撹拌混合する。
このとき、例えば、上下方向に間隔を置いて配置された複数の撹拌体を有する撹拌装置によって原料土を撹拌混合する場合、固化材を噴射する噴射口の設置場所によっては、原料土に均一に固化材を添加することができない。
すなわち、固化材を噴射する噴射口が撹拌装置の下側にしか設けられていないと、撹拌装置を原料土に埋め込んで撹拌混合する際に上側の原料土には固化材が添加されず、また、噴射口が撹拌装置の上側にしか設けられていないと、下側の原料土には固化材が添加されない。そうすると、均質な固化土を作成するために撹拌装置を前後方向や上下方向に何度も往復移動して撹拌混合しなくてはならず、多大な労力や作業時間を要することとなり作業が煩雑になってしまう。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、固化材を原料土に効率よく均一に添加して、撹拌混合の作業効率を向上させて均質な固化土を作成する固化材供給装置を提供することを目的とする。 By the way, when the solidification process is performed in the crushing and rolling embankment construction method described above, the raw material soil is put into a solidified pit that has a depth and a width to prepare solidified soil. Therefore, the agitating device is pushed into the raw material soil in the solidification pit, and the solidification material is added and mixed while being repeatedly reciprocated in the front-rear direction (width direction) and the vertical direction (depth direction).
At this time, for example, when the raw material soil is stirred and mixed by a stirring device having a plurality of stirring bodies arranged at intervals in the vertical direction, depending on the installation location of the injection port for injecting the solidifying material, the raw material soil may be uniformly mixed. Hardener cannot be added.
That is, if the injection port for injecting the solidifying material is provided only on the lower side of the stirring device, the solidifying material is not added to the raw material soil on the upper side when the stirring device is embedded in the raw material soil and stirred and mixed. If the injection port is provided only on the upper side of the agitating device, the solidification material is not added to the raw material soil on the lower side. Then, in order to prepare homogeneous solidified soil, it is necessary to stir and mix by reciprocating the stirring device in the back and forth direction and the vertical direction many times, which requires a lot of labor and work time, and the work is complicated. turn into.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a solidifying material supply device that efficiently and uniformly adds a solidifying material to raw material soil to improve the working efficiency of stirring and mixing to prepare homogeneous solidified soil. intended to provide

上述した目的を達成するため本発明の一実施形態は、自走式車両に設けられ原料土に固化材を添加して撹拌混合する撹拌装置に固化材を供給する固化材供給装置であって、前記撹拌装置は、フレームと、前記フレームに上下に間隔をおいてそれぞれ回転可能に支持された上撹拌体および下撹拌体と、前記上撹拌体と前記下撹拌体との間に設けられ前記固化材を噴射する上固化材噴射管と、前記下撹拌体の下方に設けられ前記固化材を噴射する下固化材噴射管とを備え、前記固化材を貯留する固化材タンクと、一方の端部が前記固化材タンクに接続され、他方の端部が前記上固化材噴射管および前記下固化材噴射管に接続された外部供給管と、前記外部供給管を介して、前記固化材タンクから前記上固化材噴射管および前記下固化材噴射管に予め定めた一定流量の前記固化材を供給する供給ポンプと、前記外部供給管に設けられ前記上固化材噴射管への前記固化材の供給量を調整する上調整弁と、前記外部供給管に設けられ前記下固化材噴射管への前記固化材の供給量を調整する下調整弁と、前記供給ポンプを起動させ前記上調整弁と前記下調整弁とを制御することで、前記上固化材噴射管および前記下固化材噴射管への前記固化材の供給を制御する供給制御部とを備える。
また、本発明の一実施の形態は、作業者から入力された指示を受け付ける入力受付部をさらに備え、前記入力受付部は、前記供給ポンプを起動させる旨のポンプ起動指示を受け付け、前記供給制御部は、前記ポンプ起動指示を受け付けた場合、前記供給ポンプを起動させ、前記固化材の供給を開始し、前記入力受付部は、前記供給ポンプが起動された後、前記下固化材噴射管に前記固化材を供給する旨の第１供給指示を受け付け、前記供給制御部は、前記第１供給指示を受け付けた場合、前記下調整弁を制御して前記下固化材噴射管に所定量の前記固化材を供給し、前記入力受付部は、前記供給ポンプが起動された後、前記上固化材噴射管に前記固化材を供給する旨の第２供給指示を受け付け、前記供給制御部は、前記第２供給指示を受け付けた場合、前記上調整弁を制御して前記上固化材噴射管に所定量の前記固化材を供給することを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、前記供給制御部は、前記供給ポンプが起動された後、前記第１供給指示および前記第２供給指示のうちの一方を受け付けた場合、前記供給ポンプにより供給される前記固化材の全てを、前記下固化材噴射管および前記上固化材噴射管のうちの一方に供給することを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、前記供給制御部は、前記供給ポンプが起動された後、前記第１供給指示および前記第２供給指示を受け付けた場合、前記供給ポンプにより供給される前記固化材を所定の割合で分配し、前記下固化材噴射管および前記上固化材噴射管に供給することを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、前記入力受付部は、前記供給ポンプを停止させる旨のポンプ停止指示を受け付け、前記供給制御部は、前記ポンプ停止指示を受け付けた場合、前記供給ポンプを停止させ、前記固化材の供給を停止させることを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、作業者から入力された指示を受け付ける入力受付部をさらに備え、前記入力受付部は、前記供給ポンプを起動させる旨のポンプ起動指示を受け付け、前記供給制御部は、前記ポンプ起動指示を受け付けた場合、前記供給ポンプを起動させ、前記下調整弁および前記上調整弁のうちの一方を制御して、前記供給ポンプにより供給される前記固化材の全てを、前記下固化材噴射管および前記上固化材噴射管のうちの一方に供給することを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、前記供給制御部は、前記供給ポンプが起動されてから所定時間が経過後、前記下調整弁および前記上調整弁を制御して、前記供給ポンプにより供給される前記固化材を所定の割合で分配し、前記下固化材噴射管および前記上固化材噴射管に供給することを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、前記供給制御部は、予め定めた撹拌混合に必要な供給量である必要供給量の前記固化材が供給された場合、前記供給ポンプを停止させて前記固化材の供給を停止させることを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、前記フレームは、互いに対向し前記上撹拌体および前記下撹拌体の両端を回転可能に支持する一対の縦フレームを有し、前記上固化材噴射管と前記下固化材噴射管は、前記一対の縦フレームが対向する方向に沿って延在しており、前記上固化材噴射管は、その延在方向に間隔をおいて前記固化材を噴射する複数の上固化材噴射口が設けられ、前記下固化材噴射管は、その延在方向に間隔をおいて前記固化材を噴射する複数の下固化材噴射口が設けられていることを特徴とする。 In order to achieve the above-described object, one embodiment of the present invention is a solidifying material supply device that supplies a solidifying material to a stirring device that is installed in a self-propelled vehicle and that adds the solidifying material to the raw material soil and stirs and mixes it, comprising: The stirring device includes a frame, an upper stirring body and a lower stirring body which are rotatably supported by the frame at a vertical interval, respectively, and is provided between the upper stirring body and the lower stirring body to solidify. a solidifying material tank, comprising: an upper solidifying material injection pipe for injecting the solidifying material; and a lower solidifying material injection pipe provided below the lower stirring body for injecting the solidifying material; is connected to the solidifying material tank, and the other end is connected to the upper solidifying material injection pipe and the lower solidifying material injection pipe; a supply pump that supplies a predetermined constant flow rate of the solidifying material to the upper solidifying material injection pipe and the lower solidifying material injection pipe; and a supply amount of the solidifying material to the upper solidifying material injection pipe provided in the external supply pipe. a lower adjusting valve provided in the external supply pipe for adjusting the supply amount of the solidifying material to the lower solidifying material injection pipe; and activating the supply pump to activate the upper adjusting valve and the lower a supply control unit that controls the supply of the solidifying material to the upper solidifying material injection pipe and the lower solidifying material injection pipe by controlling the adjusting valve.
Further, one embodiment of the present invention further includes an input reception unit that receives an instruction input from an operator, the input reception unit receives a pump activation instruction for activating the supply pump, and controls the supply. When the pump activation instruction is received, the input receiving unit activates the supply pump to start supplying the solidifying material, and the input receiving unit causes the lower solidifying material injection pipe to start supplying the solidifying material after the supply pump is activated. Upon receiving the first supply instruction to supply the solidifying material, the supply control unit controls the lower adjustment valve to supply a predetermined amount of the solidifying material to the lower solidifying material injection pipe. After the supply pump is activated, the input reception unit receives a second supply instruction to supply the solidification material to the upper solidification material injection pipe, and the supply control unit supplies the solidification material to the A predetermined amount of the solidifying material is supplied to the upper solidifying material injection pipe by controlling the upper adjusting valve when the second supply instruction is received.
Further, in one embodiment of the present invention, when the supply control unit receives one of the first supply instruction and the second supply instruction after the supply pump is activated, the supply pump All of the supplied solidifying material is supplied to one of the lower solidifying material injection pipe and the upper solidifying material injection pipe.
In one embodiment of the present invention, when the supply control unit receives the first supply instruction and the second supply instruction after the supply pump is activated, the supply control unit supplies the gas supplied by the supply pump. The solidifying material is distributed at a predetermined ratio and supplied to the lower solidifying material injection pipe and the upper solidifying material injection pipe.
In one embodiment of the present invention, the input reception unit receives a pump stop instruction to stop the supply pump, and the supply control unit stops the supply pump when receiving the pump stop instruction. and stopping the supply of the solidifying material.
Further, one embodiment of the present invention further includes an input reception unit that receives an instruction input from an operator, the input reception unit receives a pump activation instruction for activating the supply pump, and controls the supply. When receiving the pump activation instruction, the unit activates the supply pump, controls one of the lower adjustment valve and the upper adjustment valve, and removes all of the solidifying material supplied by the supply pump. , to one of the lower solidifying material injection pipe and the upper solidifying material injection pipe.
In one embodiment of the present invention, the supply control unit controls the lower regulating valve and the upper regulating valve after a predetermined time has elapsed since the supply pump was started, and the supply is performed by the supply pump. The solidifying material is distributed at a predetermined ratio and supplied to the lower solidifying material injection pipe and the upper solidifying material injection pipe.
Further, in an embodiment of the present invention, the supply control unit stops the supply pump and It is characterized by stopping the supply of the solidifying material.
In one embodiment of the present invention, the frame has a pair of vertical frames facing each other and rotatably supporting both ends of the upper stirring body and the lower stirring body. The lower solidifying material injection pipes extend along the direction in which the pair of vertical frames face each other, and the upper solidifying material injection pipes are spaced apart in the extending direction to inject the solidifying material. An upper solidifying material injection port is provided, and the lower solidifying material injection pipe is provided with a plurality of lower solidifying material injection ports for injecting the solidifying material at intervals in the extending direction of the lower solidifying material injection pipe. .

本発明の一実施形態によれば、撹拌装置は、上撹拌体と下撹拌体との間に設けられた上固化材噴射管と、下撹拌体の下方に設けられた下固化材噴射管とを備え、当該撹拌装置に固化材を供給する固化材供給装置が、外部供給管を介して、固化材タンクから上固化材噴射管および下固化材噴射管に予め定めた一定流量の固化材を供給する供給ポンプと、上固化材噴射管への固化材の供給量を調整する上調整弁と、下固化材噴射管への固化材の供給量を調整する下調整弁と、上固化材噴射管および下固化材噴射管への固化材の供給を制御する供給制御部とを備えることで、上撹拌体と下撹拌体との間、および下撹拌体の下方に適宜固化材を添加できるため、固化材を原料土に効率よく均一に添加して、撹拌混合の作業効率を向上させて均質な固化土を作成する上で有利となる。
また、供給制御部によって、ポンプ起動指示を受け付けた場合、供給ポンプを起動させ、固化材の供給を開始し、供給ポンプが起動された後に第１供給指示を受け付けた場合、下固化材噴射管に所定量の固化材を供給し、供給ポンプが起動された後に第２供給指示を受け付けた場合、上固化材噴射管に所定量の固化材を供給する構成とすれば、所望のタイミングで上固化材噴射管および下固化材噴射管それぞれへ固化材を供給できるため、撹拌装置の動作に合わせて固化材を原料土に効率よく均一に添加する上で有利となる。
また、供給制御部によって、供給ポンプが起動された後、第１供給指示および第２供給指示のうちの一方を受け付けた場合、供給ポンプにより供給される固化材の全てを、下固化材噴射管および上固化材噴射管のうちの一方に供給する構成とすれば、固化材を滞らせることなく供給できるため、固化材を原料土に効率よく添加する上で有利となる。
また、供給制御部によって、供給ポンプが起動された後、第１供給指示および第２供給指示を受け付けた場合、供給ポンプにより供給される固化材を所定の割合で分配し、下固化材噴射管および上固化材噴射管に供給する構成とすれば、固化材を撹拌装置の動作に合わせた所定の割合で分配して供給できるため、固化材を原料土に効率よく均一に添加する上で有利となる。
また、予め定めた撹拌混合に必要な供給量である必要供給量の固化材が供給されたとの作業者の判断に基づいてポンプ停止指示を受け付けた場合、供給制御部によって供給ポンプを停止させ、固化材の供給を停止させる構成とすれば、作業者が必要供給量の固化材が供給されたことを把握した上で、固化材の供給を停止できるため、固化材を原料土に効率よく添加する上で有利となる。
また、供給制御部によって、ポンプ起動指示を受け付けた場合、供給ポンプを起動させ、下調整弁および上調整弁のうちの一方を制御して、供給ポンプにより供給される固化材の全てを、下固化材噴射管および上固化材噴射管のうちの一方に供給する構成とすれば、固化材を滞らせることなく供給できるため、固化材を原料土に効率よく添加する上で有利となる。
また、供給制御部によって、供給ポンプが起動されてから所定時間が経過後、下調整弁および上調整弁を制御して、供給ポンプにより供給される固化材を所定の割合で分配し、下固化材噴射管および上固化材噴射管に供給する構成とすれば、固化材を撹拌装置の動作に合わせた所定の割合で分配して供給できるため、固化材を原料土に効率よく均一に添加する上で有利となる。
また、供給制御部によって、予め定めた撹拌混合に必要な供給量である必要供給量の固化材が供給された場合、供給ポンプを停止させて固化材の供給を停止させる構成とすれば、作業者が必要供給量の固化材が供給されたことを把握できていなくとも、固化材の供給を停止できるため、適量の固化材を原料土に効率よく添加する上で有利となる。
また、上固化材噴射管の延在方向に間隔をおいて複数の上固化材噴射口を設け、下固化材噴射管の延在方向に間隔をおいて複数の下固化材噴射口を設けた構成とすると、固化材を原料土に均一に添加して混合する上で有利となる。 According to one embodiment of the present invention, the stirring device includes an upper solidifying material injection pipe provided between the upper stirring body and the lower stirring body, and a lower solidifying material injection pipe provided below the lower stirring body. A solidifying material supply device that supplies solidifying material to the stirring device supplies a predetermined constant flow of solidifying material from the solidifying material tank to the upper solidifying material injection pipe and the lower solidifying material injection pipe through the external supply pipe A supply pump, an upper adjustment valve that adjusts the amount of solidifying material supplied to the upper solidifying material injection pipe, a lower adjustment valve that adjusts the amount of solidifying material supplied to the lower solidifying material injection pipe, and an upper solidifying material injection By providing a supply control unit for controlling the supply of the solidifying material to the pipe and the lower solidifying material injection pipe, the solidifying material can be appropriately added between the upper stirring body and the lower stirring body and below the lower stirring body. This is advantageous in that the solidification material is efficiently and uniformly added to the raw material soil, the work efficiency of stirring and mixing is improved, and homogeneous solidification soil is prepared.
Further, when the supply control unit receives a pump activation instruction, the supply pump is activated to start supplying the solidifying material, and when the first supply instruction is received after the supply pump is activated, the lower solidifying material injection pipe When a predetermined amount of solidifying material is supplied to the upper solidifying material injection pipe and a second supply instruction is received after the supply pump is started, a predetermined amount of solidifying material is supplied to the upper solidifying material injection pipe at a desired timing. Since the solidifying material can be supplied to each of the solidifying material injection pipe and the lower solidifying material injection pipe, it is advantageous in efficiently and uniformly adding the solidifying material to the raw material soil in accordance with the operation of the agitating device.
Further, when the supply control unit receives one of the first supply instruction and the second supply instruction after the supply pump is activated, all of the solidifying material supplied by the supply pump is and the upper solidifying material injection pipe, the solidifying material can be supplied without delay, which is advantageous in efficiently adding the solidifying material to the raw material soil.
Further, when the supply control unit receives the first supply instruction and the second supply instruction after the supply pump is started, the solidifying material supplied by the supply pump is distributed at a predetermined ratio, and the lower solidifying material injection pipe and the upper solidification material injection pipe, the solidification material can be distributed and supplied at a predetermined ratio according to the operation of the stirring device, which is advantageous for efficiently and uniformly adding the solidification material to the raw material soil. becomes.
Further, when the pump stop instruction is received based on the operator's judgment that the necessary supply amount of the solidifying material, which is the supply amount necessary for the predetermined stirring and mixing, has been supplied, the supply control unit stops the supply pump, If the supply of the solidifying material is stopped, the worker can stop the supply of the solidifying material after grasping that the necessary amount of solidifying material has been supplied, so that the solidifying material can be efficiently added to the raw material soil. It is advantageous in doing so.
Further, when the supply control unit receives a pump activation instruction, it activates the supply pump, controls one of the lower adjustment valve and the upper adjustment valve, and lowers all the solidifying material supplied by the supply pump. If the solidifying material is supplied to one of the solidifying material injection pipe and the upper solidifying material injection pipe, the solidifying material can be supplied without delay, which is advantageous in efficiently adding the solidifying material to the raw material soil.
Further, the supply control unit controls the lower adjustment valve and the upper adjustment valve to distribute the solidifying material supplied by the supply pump at a predetermined ratio after a predetermined time has elapsed since the supply pump was started, thereby solidifying the lower portion. If the solidification material is supplied to the material injection pipe and the upper solidification material injection pipe, the solidification material can be distributed and supplied at a predetermined ratio according to the operation of the stirring device, so that the solidification material can be efficiently and uniformly added to the raw material soil. advantage over
In addition, when the supply control unit supplies a required amount of solidifying material, which is a supply amount required for stirring and mixing in advance, the supply pump is stopped to stop the supply of the solidifying material. Since the supply of the solidifying material can be stopped even if the operator cannot grasp that the necessary amount of the solidifying material has been supplied, it is advantageous in efficiently adding an appropriate amount of the solidifying material to the raw material soil.
In addition, a plurality of upper solidifying material injection ports are provided at intervals in the extending direction of the upper solidifying material injection pipe, and a plurality of lower solidifying material injection ports are provided at intervals in the extending direction of the lower solidifying material injection pipe. This configuration is advantageous in uniformly adding and mixing the solidification material to the raw material soil.

撹拌装置をベースマシンのアームに揺動可能に連結して原料土と固化材とを撹拌混合している状態を示す全体の構成図である。FIG. 2 is an overall configuration diagram showing a state in which a stirring device is swingably connected to an arm of a base machine to stir and mix raw material soil and a solidifying material. 撹拌装置の一部を切り欠いて示す正面図である。It is a front view which notches and shows a part of stirring apparatus. 撹拌装置の側面図である。It is a side view of a stirring device. 撹拌装置の背面図である。It is a rear view of a stirring device. 第１の実施の形態にかかる固化材供給装置の構成を示す図である。1 is a diagram showing a configuration of a solidifying material supply device according to a first embodiment; FIG. 第１の実施の形態にかかる固化材供給処理の流れの一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of the flow of solidifying material supply processing according to the first embodiment; 第２の実施の形態にかかる固化材供給装置の構成を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing the configuration of a solidifying material supply device according to a second embodiment; 第２の実施の形態にかかる固化材供給処理の流れの一例を示すフローチャートである。9 is a flowchart showing an example of the flow of solidifying material supply processing according to the second embodiment;

（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について図１～６を参照して説明する。
まずは、撹拌装置１０について説明する。
図１に示すように、本実施の形態の撹拌装置１０が取り付けられる作業車両１００は、自走式車両であるベースマシン１０２に設けられた揺動可能なブーム１０４と、ブーム１０４に揺動可能に設けられたアーム１０６とを有している。
そして、本実施の形態の撹拌装置１０は、作業車両１００のアーム１０６に揺動可能に連結され、固化処理に利用する浚渫土等の原料土に固化材を添加しながら撹拌混合し、固化土を作成する。 (First embodiment)
Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 6. FIG.
First, the stirring device 10 will be described.
As shown in FIG. 1, a working vehicle 100 to which the stirring device 10 of the present embodiment is attached has a swingable boom 104 provided on a base machine 102 which is a self-propelled vehicle, and a swingable boom 104. and an arm 106 provided on the
The agitating device 10 of the present embodiment is swingably connected to the arm 106 of the work vehicle 100, and agitates and mixes raw material soil such as dredged soil to be used for solidification while adding a solidifying material to the solidified soil. to create

撹拌装置１０は、支持フレーム１２と、撹拌体１４と、駆動モータ１６と、固化材噴射管１８と、固化材供給管２０と、一対のサイドカッタ２２と、ツース２４とを含んで構成されている。
本実施の形態では、撹拌装置１０のベースマシン１０２側の面を背面とし、撹拌装置１０のベースマシン１０２と反対側の面を正面として説明する。また、図１に示すように、撹拌装置１０から見てベースマシン１０２がある方向（自走式車両方向）を後方（矢印Ｒ）とし、ベースマシン１０２がある方向と反対方向（自走式車両方向と反対方向）を前方（矢印Ｆ）とする。 The agitator 10 includes a support frame 12, an agitator 14, a drive motor 16, a solidifying material injection pipe 18, a solidifying material supply pipe 20, a pair of side cutters 22, and a tooth 24. there is
In this embodiment, the surface of the stirring device 10 on the side of the base machine 102 is defined as the rear surface, and the surface of the stirring device 10 opposite to the base machine 102 is defined as the front surface. Also, as shown in FIG. 1, the direction in which the base machine 102 is located (the direction of the self-propelled vehicle) as viewed from the stirring device 10 is the rear (arrow R), and the direction opposite to the direction in which the base machine 102 is located (the direction of the self-propelled vehicle). direction and the opposite direction) is forward (arrow F).

支持フレーム１２は、鋼材からなる互いに対向して延在する一対の縦フレーム１２０２と、一対の縦フレーム１２０２の上部を接続する横フレーム１２０４とを備えて構成されている。縦フレーム１２０２および横フレーム１２０４は、断面が矩形状の中空鋼材であって、土や水が浸入できない密閉構造になっており、強度剛性が確保された閉断面構造となっている。
一対の縦フレーム１２０２は、その上部が横フレーム１２０４を介してアーム１０６の先部に揺動可能に結合されている。具体的には、横フレーム１２０４の長さ方向の中央部には、撹拌装置１０をアーム１０６に連結するための板状の一対の連結部１２０６が設けられている。
この一対の連結部１２０６の間にアーム１０６の先端が配置され、それらに不図示の連結ピンが挿入されることで、支持フレーム１２はアーム１０６の先端に揺動可能、かつ着脱可能に連結されている。 The support frame 12 includes a pair of vertical frames 1202 made of steel and extending facing each other, and a horizontal frame 1204 connecting the upper parts of the pair of vertical frames 1202 . The vertical frame 1202 and the horizontal frame 1204 are made of hollow steel material having a rectangular cross section, and have a sealed structure that prevents the infiltration of soil and water, and a closed cross-sectional structure in which strength and rigidity are ensured.
A pair of vertical frames 1202 are coupled at their upper portions to tip portions of arms 106 through horizontal frames 1204 so as to be capable of swinging. Specifically, a pair of plate-like connecting portions 1206 for connecting the agitating device 10 to the arm 106 are provided in the longitudinal central portion of the horizontal frame 1204 .
The tip of the arm 106 is arranged between the pair of connecting portions 1206, and a connecting pin (not shown) is inserted therein, whereby the support frame 12 is connected to the tip of the arm 106 in a swingable and detachable manner. ing.

撹拌体１４は、一対の縦フレーム１２０２間に延在し一対の縦フレーム１２０２に回転可能に支持されており、上下に間隔をおいて配置された上撹拌体１４Ａと下撹拌体１４Ｂとを備えて構成されている。上撹拌体１４Ａおよび下撹拌体１４Ｂは、撹拌装置１０が原料土に押し込まれた状態で回転することによって、固化材が添加された原料土を撹拌混合する。 The agitator 14 extends between a pair of vertical frames 1202 and is rotatably supported by the pair of vertical frames 1202, and includes an upper agitator 14A and a lower agitator 14B which are vertically spaced apart. configured as follows. The upper agitating body 14A and the lower agitating body 14B agitate and mix the material soil to which the solidification material has been added by rotating while the agitating device 10 is pushed into the material soil.

上撹拌体１４Ａは、一対の縦フレーム１２０２の延在方向の中間部間に延在して設けられている。
具体的には、上撹拌体１４Ａは、一対の縦フレーム１２０２の延在方向の中間部間に一対の縦フレーム１２０２間に延在する上回転軸１４０２Ａを有し、上回転軸１４０２Ａの両端は、それぞれ一対の縦フレーム１２０２の対向する側壁を貫通して一対の縦フレーム１２０２の内部に位置している。
そして、上回転軸１４０２Ａの両端は、軸受１４０４Ａ、１４０６Ａを介して一対の縦フレーム１２０２に回転可能に支持されている。
また、上撹拌体１４Ａは、上回転軸１４０２Ａの外周に該外周から離間する方向に突出し上回転軸１４０２Ａの全長に亘り設けられた複数の上撹拌翼１４０８Ａが設けられている。
複数の上撹拌翼１４０８Ａは、撹拌の均一性に優れるチョッパー型の撹拌翼であって、上回転軸１４０２Ａの外周に上回転軸１４０２Ａの軸心Ａに対して所定角度θ１傾斜して設けられている。 The upper agitator 14A is provided extending between intermediate portions in the extending direction of the pair of vertical frames 1202 .
Specifically, the upper agitating body 14A has an upper rotating shaft 1402A extending between the pair of vertical frames 1202 between the intermediate portions in the extending direction of the pair of vertical frames 1202. Both ends of the upper rotating shaft 1402A are , are located inside the pair of vertical frames 1202 through the side walls of the pair of vertical frames 1202 facing each other.
Both ends of the upper rotating shaft 1402A are rotatably supported by a pair of vertical frames 1202 via bearings 1404A and 1406A.
Further, the upper stirring body 14A is provided with a plurality of upper stirring blades 1408A protruding from the outer periphery of the upper rotating shaft 1402A in a direction away from the outer periphery and provided over the entire length of the upper rotating shaft 1402A.
The plurality of upper stirring blades 1408A are chopper-type stirring blades excellent in stirring uniformity, and are provided on the outer periphery of the upper rotating shaft 1402A at a predetermined angle θ1 with respect to the axis A of the upper rotating shaft 1402A. there is

下撹拌体１４Ｂは、一対の縦フレーム１２０２の下部間に延在して設けられている。
具体的には、下撹拌体１４Ｂは、一対の縦フレーム１２０２の下部間に一対の縦フレーム１２０２間に延在する下回転軸１４０２Ｂを有し、下回転軸１４０２Ｂの両端は、それぞれ一対の縦フレーム１２０２の対向する側壁を貫通して一対の縦フレーム１２０２の内部に位置している。下回転軸１４０２Ｂの両端は、軸受１４０４Ｂ、１４０６Ｂを介して一対の縦フレーム１２０２に回転可能に支持されている。
また、下撹拌体１４Ｂは、下回転軸１４０２Ｂの外周に該外周から離間する方向に突出し下回転軸１４０２Ｂの全長に亘り設けられた複数の下撹拌翼１４０８Ｂが設けられている。
複数の下撹拌翼１５０８Ｂは、耐久性に優れるパドル型の撹拌翼であって、下回転軸１４０２Ｂの外周に下回転軸１４０２Ｂの軸心Ｂに対して所定角度θ２傾斜して設けられている。
なお、本実施の形態では、上撹拌体１４Ａにチョッパー型の撹拌翼、下撹拌体１４Ｂにパドル型の撹拌翼を用いた構成としているが、原料土などの撹拌対象物に応じた形状の撹拌翼が選択可能となっている。 The lower agitating body 14B is provided extending between the lower portions of the pair of vertical frames 1202. As shown in FIG.
Specifically, the lower stirring body 14B has a lower rotating shaft 1402B extending between the pair of vertical frames 1202 at the lower portions thereof, and both ends of the lower rotating shaft 1402B are connected to a pair of vertical shafts. It is positioned inside the pair of vertical frames 1202 through the opposed side walls of the frames 1202 . Both ends of the lower rotating shaft 1402B are rotatably supported by a pair of vertical frames 1202 via bearings 1404B and 1406B.
The lower stirring member 14B is provided with a plurality of lower stirring blades 1408B protruding from the outer periphery of the lower rotating shaft 1402B in a direction away from the outer periphery and provided over the entire length of the lower rotating shaft 1402B.
The plurality of lower stirring blades 1508B are paddle-shaped stirring blades with excellent durability, and are provided on the outer circumference of the lower rotating shaft 1402B at a predetermined angle θ2 with respect to the axis B of the lower rotating shaft 1402B.
In the present embodiment, a chopper-type stirring blade is used for the upper stirring body 14A and a paddle-type stirring blade is used for the lower stirring body 14B. Wings are selectable.

駆動モータ１６は、支持フレーム１２の一対の縦フレーム１２０２に回転可能に支持された撹拌体１４を回転駆動するものであって、上駆動モータ１６Ａと下駆動モータ１６Ｂとを備えて構成されている。 The drive motor 16 rotates the agitator 14 rotatably supported by the pair of vertical frames 1202 of the support frame 12, and includes an upper drive motor 16A and a lower drive motor 16B. .

上駆動モータ１６Ａは、上撹拌体１４Ａを回転駆動するもので、ベースマシン１０２に設けられた油圧装置からの油圧により駆動される油圧モータから構成されており、密閉構造のハウジング１６０２Ａ内に収容されている。
ハウジング１６０２Ａを含む上駆動モータ１６Ａは、ハウジング１６０２Ａの下端と一方の縦フレーム１２０２Ａの上端とがボルトＢ１により連結されることで、一方の縦フレーム１２０２Ａに取り付けられている。
また、上駆動モータ１６Ａには駆動スプロケット１６０４Ａが設けられており、上撹拌体１４Ａの上回転軸１４０２Ａの一端には従動スプロケット１６０６Ａが設けられている。そして、駆動スプロケット１６０４Ａと従動スプロケット１６０６Ａとの間には、縦フレーム１２０２Ａの内部を通して配置されたスプロケットチェーン１６０８Ａが巻き掛けられている。
上駆動モータ１６Ａは、ベースマシン１０２に設置されている油圧ポンプ３０からの油圧が、流路切換弁およびその操作部からなる正逆転切換回路３２と、流量調節弁およびその操作部からなる流量制御回路３４を介して供給されるように構成されている。 The upper drive motor 16A rotates the upper agitating body 14A and is composed of a hydraulic motor driven by hydraulic pressure from a hydraulic system provided in the base machine 102. ing.
Upper drive motor 16A including housing 1602A is attached to one vertical frame 1202A by connecting the lower end of housing 1602A and the upper end of one vertical frame 1202A with bolts B1.
A drive sprocket 1604A is provided on the upper drive motor 16A, and a driven sprocket 1606A is provided on one end of the upper rotating shaft 1402A of the upper stirring body 14A. A sprocket chain 1608A arranged through the interior of the vertical frame 1202A is wound between the driving sprocket 1604A and the driven sprocket 1606A.
The upper drive motor 16A receives hydraulic pressure from a hydraulic pump 30 installed in the base machine 102. A forward/reverse switching circuit 32 consisting of a flow path switching valve and its operating part, and a flow control valve consisting of a flow control valve and its operating part. It is configured to be fed through circuit 34 .

下駆動モータ１６Ｂは、下撹拌体１４Ｂを回転駆動するもので、上駆動モータ１６Ａと同様に、ベースマシン１０２に設けられた油圧装置からの油圧により駆動される油圧モータから構成されており、密閉構造のハウジング１６０２Ｂ内に収容されている。
ハウジング１６０２Ｂを含む下駆動モータ１６Ｂは、ハウジング１６０２Ｂの下端と他方の縦フレーム１２０２Ｂの上端とがボルトＢ２により連結されることで、他方の縦フレーム１２０２Ｂに取り付けられている。
また、下駆動モータ１６Ｂには駆動スプロケット１６０４Ｂが設けられており、下撹拌体１４Ｂの下回転軸１４０２Ｂの一端には従動スプロケット１６０６Ｂが設けられている。そして、駆動スプロケット１６０４Ｂと従動スプロケット１６０６Ｂとの間には、縦フレーム１２０２Ｂの内部を通して配置されたスプロケットチェーン１６０８Ｂが巻き掛けられている。
下駆動モータ１６Ｂは、ベースマシン１０２に設置されている油圧ポンプ３０からの油圧が、流路切換弁およびその操作部からなる正逆転切換回路３６と、流量調節弁およびその操作部からなる流量制御回路３８を介して供給されるように構成されている。 The lower drive motor 16B rotates the lower agitating body 14B, and like the upper drive motor 16A, is composed of a hydraulic motor driven by hydraulic pressure from a hydraulic device provided in the base machine 102. Housed within structural housing 1602B.
The lower drive motor 16B including the housing 1602B is attached to the other vertical frame 1202B by connecting the lower end of the housing 1602B and the upper end of the other vertical frame 1202B with bolts B2.
A drive sprocket 1604B is provided on the lower drive motor 16B, and a driven sprocket 1606B is provided on one end of the lower rotating shaft 1402B of the lower stirring body 14B. A sprocket chain 1608B arranged through the interior of the vertical frame 1202B is wound between the driving sprocket 1604B and the driven sprocket 1606B.
The lower drive motor 16B receives the hydraulic pressure from the hydraulic pump 30 installed in the base machine 102, and the forward/reverse switching circuit 36 consisting of a flow switching valve and its operation part, and the flow rate control circuit 36 consisting of a flow control valve and its operation part. It is configured to be fed through circuit 38 .

固化材噴射管１８は、一対の縦フレーム１２０２間に固化材を噴射するものであって、上下に間隔をおいて配置された上固化材噴射管１８Ａと下固化材噴射管１８Ｂとを備えて構成されている。
上固化材噴射管１８Ａおよび下固化材噴射管１８Ｂは、撹拌装置１０が原料土に押し込まれた状態で原料土を撹拌混合する際に、後述する固化材供給管２０を介して供給された固化材を原料土に噴射する。 The solidifying material injection pipe 18 injects the solidifying material between the pair of vertical frames 1202, and includes an upper solidifying material injection pipe 18A and a lower solidifying material injection pipe 18B which are vertically spaced apart. It is configured.
The upper solidifying material injection pipe 18A and the lower solidifying material injection pipe 18B are used to stir and mix the raw material soil in a state where the stirring device 10 is pushed into the raw material soil. Inject the material into the raw material soil.

上固化材噴射管１８Ａは、一対の縦フレーム１２０２のうちの一方の縦フレーム１２０２Ａで片持ち支持され、上撹拌体１４Ａと下撹拌体１４Ｂとの間に一対の縦フレーム１２０２が対向する方向（横フレーム１２０４の延在方向）に沿って延在して設けられている。
そして、上固化材噴射管１８Ａは、その延在方向に間隔をおいて固化材を噴射する複数の上固化材噴射口１８０２Ａが設けられている。本実施の形態では、３つの上固化材噴射口１８０２Ａが所定の間隔をおいて設けられている。
このように構成された上固化材噴射管１８Ａによって、後述する上固化材供給管２０Ａから供給された固化材が上撹拌体１４Ａと下撹拌体１４Ｂとの間で、上固化材噴射管１８Ａの延在方向に間隔をおいた複数箇所から噴射される。 The upper solidifying material injection pipe 18A is cantilevered by one vertical frame 1202A of the pair of vertical frames 1202, and the direction in which the pair of vertical frames 1202 face between the upper stirring member 14A and the lower stirring member 14B ( extending direction of the horizontal frame 1204).
The upper solidifying material injection pipe 18A is provided with a plurality of upper solidifying material injection ports 1802A for injecting the solidifying material at intervals in the extending direction thereof. In this embodiment, three upper solidifying material injection ports 1802A are provided at predetermined intervals.
By the upper solidifying material injection pipe 18A configured in this way, the solidifying material supplied from the later-described upper solidifying material supply pipe 20A flows between the upper stirring body 14A and the lower stirring body 14B in the upper solidifying material injection pipe 18A. It is jetted from a plurality of locations spaced apart in the extending direction.

下固化材噴射管１８Ｂは、後述するツース２４の上面で支持され、下撹拌体１４Ｂの下方に一対の縦フレーム１２０２が対向する方向（横フレーム１２０４の延在方向）に沿って延在して設けられている。
そして、下固化材噴射管１８Ｂは、その延在方向に間隔をおいて固化材を噴射する複数の下固化材噴射口１８０２Ｂが設けられている。
本実施の形態では、上固化材噴射管１８Ａと同様に、３つの下固化材噴射口１８０２Ｂが所定の間隔をおいて設けられている。
このように構成された下固化材噴射管１８Ｂによって、後述する下固化材供給管２０Ｂから供給された固化材が下撹拌体１４Ｂの下方、すなわち撹拌装置１０の下方で、下固化材噴射管１８Ｂの延在方向に間隔をおいた複数個所から噴射される。 The lower solidifying material injection pipe 18B is supported on the upper surface of a tooth 24, which will be described later, and extends along the direction in which the pair of vertical frames 1202 face each other (extending direction of the horizontal frames 1204) below the lower stirring body 14B. is provided.
The lower solidifying material injection pipe 18B is provided with a plurality of lower solidifying material injection ports 1802B for injecting the solidifying material at intervals in the extending direction thereof.
In this embodiment, like the upper solidifying material injection pipe 18A, three lower solidifying material injection ports 1802B are provided at predetermined intervals.
By the lower solidifying material injection pipe 18B configured in this way, the solidifying material supplied from the lower solidifying material supply pipe 20B, which will be described later, flows below the lower stirring body 14B, that is, below the stirring device 10. is jetted from a plurality of locations spaced apart in the extending direction of the .

固化材供給管２０は、後述する固化材供給装置５０により供給された固化材を、固化材噴射管１８（上固化材噴射管１８Ａおよび下固化材噴射管１８Ｂ）に供給するもので、上固化材供給管２０Ａと下固化材供給管２０Ｂとを備えて構成されている。
上固化材供給管２０Ａは、一方の縦フレーム１２０２Ａの正面側に一方の縦フレーム１２０２Ａに沿って配置されており、一方の縦フレーム１２０２Ａに支持されている。上固化材供給管２０Ａは、一方の端部が上固化材噴射管１８Ａに接続され、他方の端部が縦フレーム１２０２Ａの外部に設けられた固化材供給装置５０の上分岐供給管６４Ａ（後述）および主供給管６２（後述）を介して固化材を貯留する固化材タンク５２（後述）に接続されている。
下固化材供給管２０Ｂは、他方の縦フレーム１２０２Ｂの正面側に他方の縦フレーム１２０２Ｂに沿って配置されており、他方の縦フレーム１２０２Ｂに支持されている。下固化材供給管２０Ｂは、一方の端部が下固化材噴射管１８Ｂに接続され、他方の端部が縦フレーム１２０２Ｂの外部に設けられた固化材供給装置５０の下分岐供給管６４Ｂ（後述）および主供給管６２（後述）を介して固化材タンク５２（後述）に接続されている。 The solidifying material supply pipe 20 supplies the solidifying material supplied from a solidifying material supply device 50, which will be described later, to the solidifying material injection pipes 18 (the upper solidifying material injection pipe 18A and the lower solidifying material injection pipe 18B). It comprises a material supply pipe 20A and a lower solidifying material supply pipe 20B.
The upper solidifying material supply pipe 20A is arranged on the front side of one of the vertical frames 1202A along one of the vertical frames 1202A and is supported by one of the vertical frames 1202A. One end of the upper solidifying material supply pipe 20A is connected to the upper solidifying material injection pipe 18A, and the other end is provided outside the vertical frame 1202A. ) and a main supply pipe 62 (described later) to a solidifying material tank 52 (described later) that stores the solidifying material.
The lower solidifying material supply pipe 20B is arranged along the other vertical frame 1202B on the front side of the other vertical frame 1202B, and is supported by the other vertical frame 1202B. One end of the lower solidifying material supply pipe 20B is connected to the lower solidifying material injection pipe 18B, and the other end of the lower branch supply pipe 64B (described later) of the solidifying material supply device 50 is provided outside the vertical frame 1202B. ) and a main supply pipe 62 (described later) to a solidifying material tank 52 (described later).

一対のサイドカッタ２２は、原料土を掘削する板状部材であって、図３に示すように、一対の縦フレーム１２０２それぞれの下端に設けられている。
一対のサイドカッタ２２は、撹拌装置１０の一対の縦フレーム１２０２を上下方向に延在させた状態で、ベースマシン１０２に向いた一対の縦フレーム１２０２の下端の箇所に設けられ、一対の縦フレーム１２０２の延在方向に沿って延在している。
すなわち、図３、図４に示すように、一対のサイドカッタ２２は、一方の縦フレーム１２０２Ａの背面の下端の箇所にサイドカッタ２２Ａが設けられ、他方の縦フレーム１２０２Ｂの背面の下端の箇所にサイドカッタ２２Ｂ設けられ、それぞれ一対の縦フレーム１２０２の延在方向に沿って延在している。
また、一対のサイドカッタ２２は、ボルト（不図示）により一対の縦フレーム１２０２それぞれに取り付けられている。
一対の縦フレーム１２０２を上下方向に延在させた状態を維持して撹拌装置１０を自走式車両方向（ベースマシン１０２の方向）である後方に移動させると、一対のサイドカッタ２２は板状の面に沿った方向に移動することとなり、ベースマシン１０２側に位置する端部２２０２（図３参照）が原料土を掘削してほぐしていく。
また、一対のサイドカッタ２２は、繰り返し原料土を掘削することで端部が欠けて破損したり折れ曲がってしまった場合、ボルトを緩めて取り外し、新たなサイドカッタ２２を取り付けることが可能となっている。
本実施の形態の一対のサイドカッタ２２は、一対の縦フレーム１２０２の延在方向に沿った所定の長さを有する板状に形成されているが、公知の様々な形状が適用可能である。 The pair of side cutters 22 are plate-shaped members for excavating raw material soil, and are provided at the lower ends of the pair of vertical frames 1202, respectively, as shown in FIG.
The pair of side cutters 22 are provided at the lower ends of the pair of vertical frames 1202 facing the base machine 102 with the pair of vertical frames 1202 of the stirring device 10 extending vertically. It extends along the extension direction of 1202 .
That is, as shown in FIGS. 3 and 4, the pair of side cutters 22 are provided with the side cutter 22A at the lower end of the back surface of one vertical frame 1202A, and the side cutter 22A at the lower end of the back surface of the other vertical frame 1202B. Side cutters 22B are provided and extend along the extending direction of the pair of vertical frames 1202, respectively.
Also, the pair of side cutters 22 are attached to the pair of vertical frames 1202 with bolts (not shown).
When the stirring device 10 is moved rearward in the direction of the self-propelled vehicle (in the direction of the base machine 102) while maintaining the state in which the pair of vertical frames 1202 extend vertically, the pair of side cutters 22 are formed into plate-like shapes. , and the end portion 2202 (see FIG. 3) located on the side of the base machine 102 excavates and loosens the material soil.
In addition, when the pair of side cutters 22 are repeatedly excavated and the ends are chipped and damaged or bent, they can be removed by loosening the bolts and new side cutters 22 can be attached. there is
The pair of side cutters 22 of this embodiment are formed in a plate shape having a predetermined length along the extending direction of the pair of vertical frames 1202, but various known shapes are applicable.

ツース２４は、原料土を掘削する板状部材であって、図２、図３に示すように、一対のサイドカッタ２２の下方で、一対の縦フレーム１２０２が対向する方向（横フレーム１２０４の延在方向）に沿って延在して設けられている。
ツース２４は、撹拌装置１０の一対の縦フレーム１２０２を上下方向に延在させた状態で、ベースマシン１０２側に位置する後方の端部２４０２が前方の端部２４０４より下方に位置するように傾斜して設けられている。
また、ツース２４は、ボルト（不図示）により一対の縦フレーム１２０２に取り付けられている。
一対の縦フレーム１２０２を上下方向に延在させた状態を維持して撹拌装置１０を自走式車両方向（ベースマシン１０２の方向）である後方に移動させると、ツース２４は延在方向と直交する方向に移動し後方の端部２４０２により原料土を掘削してほぐしていく。
また、ツース２４は、一対のサイドカッタ２２と同様に、繰り返し原料土を掘削することで端部が欠けて破損したり折れ曲がってしまった場合、ボルトを緩めて取り外し、新たなツース２４を取り付けることが可能となっている。
本実施の形態のツース２４は、一対の縦フレーム１２０２が対向する方向（横フレーム１２０４の延在方向）に沿って延在する板状部材であるが、公知の様々な形状が適用可能である。例えば、先端が細く形成された複数の爪がツース２４の延在方向に所定の間隔をおいて設けられた構成としてもよい。 The tooth 24 is a plate-like member for excavating raw material soil, and as shown in FIGS. extending direction).
The tooth 24 is inclined so that the rear end 2402 located on the side of the base machine 102 is positioned lower than the front end 2404 with the pair of vertical frames 1202 of the stirring device 10 extending in the vertical direction. is provided.
Also, the teeth 24 are attached to the pair of vertical frames 1202 with bolts (not shown).
When the stirring device 10 is moved rearward in the direction of the self-propelled vehicle (in the direction of the base machine 102) while maintaining the state in which the pair of vertical frames 1202 are extended in the vertical direction, the teeth 24 are perpendicular to the extending direction. The material soil is excavated and loosened by the rear end portion 2402 .
Also, similarly to the pair of side cutters 22, if the ends of the teeth 24 are chipped and damaged or bent due to repeated excavation of raw material soil, the bolts can be loosened to remove them, and new teeth 24 can be attached. is possible.
The tooth 24 of the present embodiment is a plate member extending along the direction in which the pair of vertical frames 1202 face each other (extending direction of the horizontal frame 1204), but various known shapes are applicable. . For example, a configuration may be adopted in which a plurality of claws having narrow tips are provided at predetermined intervals in the extending direction of the tooth 24 .

次に、本実施の形態の固化材供給装置５０について説明する。
固化材供給装置５０は、撹拌装置１０への固化材の供給を制御するものであって、図５に示すように、固化材タンク５２と、供給ポンプ５４と、主供給管６２と、上分岐供給管６４Ａと、下分岐供給管６４Ｂと、上調整弁５６Ａと、下調整弁５６Ｂと、固化材制御装置２００Ａとを備えて構成されている。
固化材供給装置５０では、主供給管６２、上分岐供給管６４Ａ、および下分岐供給管６４Ｂにより外部供給管６０を構成している。
また、固化材制御装置２００Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの制御装置、制御プログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）や制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置、出力装置、入力装置、および外部装置等と通信を行う通信Ｉ／Ｆ（interface）などを含む通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっており、ＣＰＵがＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより、図４に示すように、入力受付部２０２、供給制御部２０４として機能する。 Next, the solidifying material supply device 50 of this embodiment will be described.
The solidifying material supply device 50 controls the supply of the solidifying material to the stirring device 10, and as shown in FIG. It comprises a supply pipe 64A, a lower branch supply pipe 64B, an upper adjustment valve 56A, a lower adjustment valve 56B, and a solidifying material control device 200A.
In the solidifying material supply device 50, the external supply pipe 60 is composed of the main supply pipe 62, the upper branch supply pipe 64A, and the lower branch supply pipe 64B.
In addition, the solidifying material control device 200A includes a control device such as a CPU (Central Processing Unit), a storage device such as a ROM (Read Only Memory) for storing control programs and a RAM (Random Access Memory) as an operating area for the control programs, It has a hardware configuration using a normal computer, including an output device, an input device, and a communication I/F (interface) that communicates with external devices, etc. The CPU executes the control program stored in the ROM. As a result, as shown in FIG. 4, it functions as an input reception unit 202 and a supply control unit 204 .

固化材タンク５２は、撹拌装置１０に供給するための固化材を貯留するための容器であって、ベースマシン１０２に設けられている。
供給ポンプ５４は、固化材タンク５２に貯留された固化材を外部供給管６０（主供給管６２、上分岐供給管６４Ａ、下分岐供給管６４Ｂ）、上固化材供給管２０Ａ、および下固化材供給管２０Ｂを介して、上固化材噴射管１８Ａおよび下固化材噴射管１８Ｂに予め定めた一定流量の固化材を供給する。
供給ポンプ５４が供給する固化材の流量は、単位時間当たりに固化材が流れる量であって、例えば一分当たりに流れる固化材の体積Ｖ（ｍ３）を示している。そして、この固化材の流量は、予め所望の量に設定することは可能であるが、撹拌装置１０を用いた固化処理動作中に変更されることはなく一定流量を維持する。
また、原料土に供給される固化材は、単位体積当たりの原料土に対する供給量が定まっており、撹拌装置１０により撹拌混合する際には、予め撹拌混合に必要な供給量（必要供給量）が定められている。
本実施の形態では、供給ポンプ５４は、供給制御部２０４からの制御によって起動され固化材の供給を開始し、供給制御部２０４からの制御によって停止され固化材の供給を停止する。 The solidifying material tank 52 is a container for storing the solidifying material to be supplied to the stirring device 10 , and is provided in the base machine 102 .
The supply pump 54 supplies the solidifying material stored in the solidifying material tank 52 to the external supply pipe 60 (main supply pipe 62, upper branch supply pipe 64A, lower branch supply pipe 64B), upper solidification material supply pipe 20A, and lower solidification material. A predetermined constant flow rate of solidifying material is supplied to the upper solidifying material injection pipe 18A and the lower solidifying material injection pipe 18B through the supply pipe 20B.
The flow rate of the solidifying material supplied by the supply pump 54 is the amount of solidifying material that flows per unit time, and indicates, for example, the volume V (m 3 ) of the solidifying material that flows per minute. Although the flow rate of the solidifying material can be set to a desired amount in advance, it is not changed during the solidification processing operation using the stirring device 10 and is maintained at a constant flow rate.
In addition, the amount of solidifying material to be supplied to the raw material soil is fixed to the raw material soil per unit volume. is defined.
In this embodiment, the supply pump 54 is activated by the control from the supply control unit 204 to start supplying the solidifying material, and is stopped by the control from the supply control unit 204 to stop the supply of the solidifying material.

主供給管６２は、固化材を供給するための配管であって、上流側の端部（一方の端部）が供給ポンプ５４を介して固化材タンク５２の内部に接続され、下流側の端部（他方の端部）が上調整弁５６Ａと下調整弁５６Ｂとに分岐して接続されている。
上分岐供給管６４Ａは、主供給管６２と同様、固化材を供給するための配管であって、上流側の端部が上調整弁５６Ａに接続され、下流側の端部が上固化材供給管２０Ａに接続されている。
下分岐供給管６４Ｂは、主供給管６２と同様、固化材を供給するための配管であって、上流側の端部が下調整弁５６Ｂに接続され、下流側の端部が下固化材供給管２０Ｂに接続されている。
したがって、これら主供給管６２、上分岐供給管６４Ａ、および下分岐供給管６４Ｂにより構成された外部供給管６０は、上流側の端部が固化材タンク５２に接続され、下流側の端部が上固化材供給管２０Ａおよび下固化材供給管２０Ｂを介して上固化材噴射管１８Ａおよび下固化材噴射管１８Ｂに接続されている。 The main supply pipe 62 is a pipe for supplying the solidifying material, and has an upstream end (one end) connected to the interior of the solidifying material tank 52 via the supply pump 54 and a downstream end. (the other end) is branched and connected to the upper regulating valve 56A and the lower regulating valve 56B.
The upper branch supply pipe 64A, like the main supply pipe 62, is a pipe for supplying the solidifying material. It is connected to tube 20A.
The lower branch supply pipe 64B, like the main supply pipe 62, is a pipe for supplying the solidifying material. It is connected to tube 20B.
Therefore, the external supply pipe 60 constituted by the main supply pipe 62, the upper branched supply pipe 64A, and the lower branched supply pipe 64B has an upstream end connected to the solidifying material tank 52 and a downstream end connected to the solidifying material tank 52. It is connected to an upper solidifying material injection pipe 18A and a lower solidifying material injection pipe 18B via an upper solidifying material supply pipe 20A and a lower solidifying material supply pipe 20B.

上調整弁５６Ａは、外部供給管６０に設けられ上固化材噴射管１８Ａへの固化材の供給量を調整する弁である。
本実施の形態では、上調整弁５６Ａは、外部供給管６０を構成する主供給管６２と上分岐供給管６４Ａとの間に設けられ、固化材タンク５２から供給され外部供給管６０および上固化材供給管２０Ａを介して上固化材噴射管１８Ａへ供給される固化材の供給量を調整している。
下調整弁５６Ｂは、外部供給管６０に設けられ下固化材噴射管１８Ｂへの固化材の供給量を調整する弁である。
本実施の形態では、下調整弁５６Ｂは、外部供給管６０を構成する主供給管６２と下分岐供給管６４Ｂとの間に設けられ、固化材タンク５２から供給され外部供給管６０および下固化材供給管２０Ｂを介して下固化材噴射管１８Ｂへ供給される固化材の供給量を調整している。
このような調整弁としては、電動、空圧、あるいは、油圧のアクチュエータを用いて流量が制御可能な公知の様々な流量調整弁が適用可能となっている。
また、本実施の形態の「固化材の供給量」とは、単位時間当たりの固化材の供給量、例えば、１分当たりの固化材の体積Ｖ（ｍ３）のことをいう。 The upper adjustment valve 56A is a valve provided in the external supply pipe 60 for adjusting the amount of solidifying material supplied to the upper solidifying material injection pipe 18A.
In the present embodiment, the upper adjustment valve 56A is provided between the main supply pipe 62 and the upper branch supply pipe 64A constituting the external supply pipe 60, and is supplied from the solidifying material tank 52 to the external supply pipe 60 and the upper solidification. The supply amount of the solidifying material supplied to the upper solidifying material injection pipe 18A through the material supply pipe 20A is adjusted.
The lower adjustment valve 56B is a valve provided in the external supply pipe 60 for adjusting the amount of solidifying material supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B.
In this embodiment, the lower adjustment valve 56B is provided between the main supply pipe 62 and the lower branch supply pipe 64B that constitute the external supply pipe 60, and is supplied from the solidifying material tank 52 to the external supply pipe 60 and the lower solidification. The supply amount of the solidifying material supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B via the material supply pipe 20B is adjusted.
As such a control valve, various known flow control valves that can control the flow rate using an electric, pneumatic, or hydraulic actuator can be applied.
In the present embodiment, the "supply amount of solidifying material" refers to the amount of solidifying material supplied per unit time, for example, the volume V (m 3 ) of solidifying material per minute.

入力受付部２０２は、作業者から入力装置２０６によって入力された指示を受け付けるものであって、本実施の形態では、固化材の供給に関する指示を受け付ける。
すなわち、入力受付部２０２は、供給ポンプ５４を起動させる旨のポンプ起動指示を受け付ける。
また、入力受付部２０２は、供給ポンプ５４が起動された後、下固化材噴射管１８Ｂに固化材を供給する旨の第１供給指示、上固化材噴射管１８Ａに固化材を供給する旨の第２供給指示を受け付ける。
また、入力受付部２０２は、予め定めた撹拌混合に必要な供給量である必要供給量の固化材が供給されたと作業者が判断した際になされる作業者の入力操作に基づいて供給ポンプ５４を停止させる旨のポンプ停止指示を受け付ける。
なお、入力装置２０６は、作業者の入力操作を受け付けるものであればよく、例えば、ノートパソコンやタブレットなどの端末、あるいは、操作スイッチや操作レバーなどの操作部材が設けられた専用の操作卓などで構成される。 The input reception unit 202 receives instructions input by the operator through the input device 206, and in this embodiment, receives instructions regarding the supply of the solidifying material.
That is, the input reception unit 202 receives a pump activation instruction to activate the supply pump 54 .
Further, after the supply pump 54 is started, the input reception unit 202 issues a first supply instruction to supply the solidifying material to the lower solidifying material injection pipe 18B, and a first supply instruction to supply the solidifying material to the upper solidifying material injection pipe 18A. Accept the second supply instruction.
In addition, the input reception unit 202 controls the supply pump 54 based on the operator's input operation performed when the operator determines that the required supply amount of the solidifying material, which is the supply amount required for the predetermined stirring and mixing, has been supplied. receives a pump stop instruction to stop the
The input device 206 may be any device as long as it accepts the operator's input operation. For example, a terminal such as a notebook computer or a tablet, or a dedicated console provided with operation members such as operation switches and operation levers. consists of

供給制御部２０４は、入力受付部２０２により受け付けた固化材の供給に関する入力指示に基づいて、供給ポンプ５４を起動させ、上調整弁５６Ａと下調整弁５６Ｂとを制御することで、上固化材噴射管１８Ａおよび下固化材噴射管１８Ｂへの固化材の供給を開始、停止したり、固化材の供給量を制御する。
すなわち、供給制御部２０４は、入力受付部２０２によりポンプ起動指示を受け付けた場合、供給ポンプ５４を起動させ、固化材タンク５２に貯留された固化材の供給を開始する。
また、供給制御部２０４は、入力受付部２０２により第１供給指示を受け付けた場合、下調整弁５６Ｂを制御して下固化材噴射管１８Ｂに所定量の固化材を供給する。
また、供給制御部２０４は、入力受付部２０２により第２供給指示を受け付けた場合、上調整弁５６Ａを制御して上固化材噴射管１８Ａに所定量の固化材を供給する。 The supply control unit 204 activates the supply pump 54 and controls the upper adjustment valve 56A and the lower adjustment valve 56B based on the input instruction regarding the supply of the solidifying material received by the input reception unit 202, thereby supplying the upper solidifying material. It starts and stops the supply of the solidifying material to the injection pipe 18A and the lower solidifying material injection pipe 18B, and controls the supply amount of the solidifying material.
That is, when the input reception unit 202 receives a pump activation instruction, the supply control unit 204 activates the supply pump 54 to start supplying the solidifying material stored in the solidifying material tank 52 .
Further, when the input reception unit 202 receives the first supply instruction, the supply control unit 204 controls the lower adjustment valve 56B to supply a predetermined amount of solidifying material to the lower solidifying material injection pipe 18B.
Further, when the input reception unit 202 receives the second supply instruction, the supply control unit 204 controls the upper adjustment valve 56A to supply a predetermined amount of solidifying material to the upper solidifying material injection pipe 18A.

供給制御部２０４は、供給ポンプ５４が起動された後、第１供給指示および第２供給指示のうちの一方を受け付けた場合、供給ポンプ５４により供給される固化材の全てを、下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａのうちの一方に供給する。
本実施の形態では、供給ポンプ５４の起動後、まずは下固化材噴射管１８Ｂに固化材を供給する。
したがって、供給制御部２０４は、供給ポンプ５４が起動された後、第１供給指示を受け付け、下調整弁５６Ｂの弁を開けることで、供給ポンプ５４により供給される固化材の全てを下固化材噴射管１８Ｂに供給する。 When one of the first supply instruction and the second supply instruction is received after the supply pump 54 is activated, the supply control unit 204 causes all the solidifying material supplied by the supply pump 54 to be injected as a lower solidifying material. It is supplied to one of the pipe 18B and the upper solidifying material injection pipe 18A.
In the present embodiment, after starting the supply pump 54, the solidifying material is first supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B.
Therefore, after the supply pump 54 is activated, the supply control unit 204 accepts the first supply instruction and opens the lower adjustment valve 56B to remove all the solidifying material supplied by the supply pump 54 from the lower solidifying material. It is supplied to the injection pipe 18B.

また、供給制御部２０４は、供給ポンプ５４が起動された後、第１供給指示および第２供給指示を受け付けた場合、供給ポンプ５４により供給される固化材を所定の割合で分配し、下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａに供給する。
本実施の形態では、供給ポンプ５４の起動後、まずは下固化材噴射管１８Ｂに固化材を供給し、その後下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａに固化材を供給する。
したがって、供給制御部２０４は、供給ポンプ５４が起動され、下固化材噴射管１８Ｂに固化材が供給された後、第１供給指示に加えて第２供給指示を受け付け、下調整弁５６Ｂの弁および上調整弁５６Ａの弁を所定の割合で開けることで、供給ポンプ５４により供給される固化材を所定の割合で分配し、下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａに供給する。
ここで、下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａに分配する固化材の所定の割合は、撹拌装置１０の動作に合わせて予め定めておくことが可能となっている。したがって、供給制御部２０４は、その定めた割合に応じて、下調整弁５６Ｂおよび上調整弁５６Ａの弁を制御することで、固化材の供給量を所定の割合に分配する。
なお、固化材を分配する割合は、実際に固化処理を行なう原料土に対して混合する固化材の量を異ならせて実験を行なうことで実験的に定めてもよく、あるいは、固化処理を行なう原料土の組成や性状の分析結果に基づいて定めるなど任意である。
また、供給制御部２０４は、入力受付部２０２によりポンプ停止指示を受け付けた場合、供給ポンプ５４を停止させ、固化材の供給を停止させる。 Further, when the supply control unit 204 receives the first supply instruction and the second supply instruction after the supply pump 54 is activated, the supply control unit 204 distributes the solidifying material supplied by the supply pump 54 at a predetermined ratio, and solidifies the solidified material. It is supplied to the material injection pipe 18B and the upper solidification material injection pipe 18A.
In this embodiment, after the supply pump 54 is started, the solidifying material is first supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B, and then the solidifying material is supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B and the upper solidifying material injection pipe 18A.
Therefore, after the supply pump 54 is activated and the solidifying material is supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B, the supply control unit 204 receives the second supply instruction in addition to the first supply instruction, and By opening the upper adjusting valve 56A at a predetermined rate, the solidifying material supplied by the supply pump 54 is distributed at a predetermined rate and supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B and the upper solidifying material injection pipe 18A.
Here, a predetermined ratio of the solidifying material to be distributed to the lower solidifying material injection pipe 18B and the upper solidifying material injection pipe 18A can be determined in advance according to the operation of the stirring device 10. FIG. Therefore, the supply control unit 204 distributes the supply amount of the solidifying material to a predetermined ratio by controlling the lower adjustment valve 56B and the upper adjustment valve 56A according to the determined ratio.
The distribution ratio of the solidifying material may be experimentally determined by conducting an experiment by changing the amount of the solidifying material mixed with the raw material soil to be actually solidified, or the solidifying process may be performed. It is optional, for example, it is determined based on the analysis results of the composition and properties of the raw material soil.
Further, when the input reception unit 202 receives a pump stop instruction, the supply control unit 204 stops the supply pump 54 to stop the supply of the solidifying material.

次に、図６を参照して、本実施の形態にかかる固化材供給装置５０による撹拌装置１０への固化材供給処理の流れの一例について説明する。
以下では、供給ポンプ５４の起動後、まずは下固化材噴射管１８Ｂに固化材を供給し、その後下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａに固化材を供給する固化材供給処理の一例について説明するが、固化材供給処理の順序は撹拌装置１０による固化処理動作に応じて適宜定めることが可能である。 Next, with reference to FIG. 6, an example of the flow of processing for supplying the solidifying material to the stirring device 10 by the solidifying material supply device 50 according to the present embodiment will be described.
The following is an example of a solidifying material supply process that first supplies the solidifying material to the lower solidifying material injection pipe 18B after starting the supply pump 54, and then supplies the solidifying material to the lower solidifying material injection pipe 18B and the upper solidifying material injection pipe 18A. , the order of the solidifying material supply process can be determined as appropriate according to the solidifying process operation of the stirring device 10 .

まず、供給制御部２０４は、入力受付部２０２によりポンプ起動指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１０）。ポンプ起動指示を受け付けた場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、供給制御部２０４は、供給ポンプ５４を起動し、固化材を主供給管６２に供給する（ステップＳ１２）。
一方、ポンプ起動指示を受け付けていない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、受け付けるまで待機する。 First, the supply control unit 204 determines whether or not the input receiving unit 202 has received a pump activation instruction (step S10). If the pump activation instruction is received (step S10: YES), the supply control unit 204 activates the supply pump 54 to supply the solidifying material to the main supply pipe 62 (step S12).
On the other hand, if the pump activation instruction has not been received (step S10: NO), it waits until it is received.

次に、供給制御部２０４は、入力受付部２０２により第１供給指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１４）。第１供給指示を受け付けた場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、供給制御部２０４は、下調整弁５６Ｂを制御して、供給ポンプ５４から主供給管６２を介して供給される固化材の全てを、下分岐供給管６４Ｂおよび下固化材供給管２０Ｂを介して、下固化材噴射管１８Ｂに供給する（ステップＳ１６）。
一方、第１供給指示を受け付けていない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、受け付けるまで待機する。 Next, the supply control unit 204 determines whether or not the input reception unit 202 has received the first supply instruction (step S14). When the first supply instruction is received (step S14: YES), the supply control unit 204 controls the lower adjustment valve 56B to remove all of the solidifying material supplied from the supply pump 54 through the main supply pipe 62. It is supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B through the lower branch supply pipe 64B and the lower solidifying material supply pipe 20B (step S16).
On the other hand, if the first supply instruction has not been received (step S14: NO), it waits until it is received.

次に、供給制御部２０４は、入力受付部２０２により第２供給指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１８）。第２供給指示を受けた場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、供給制御部２０４は、下調整弁５６Ｂと上調整弁５６Ａとを制御して、供給ポンプ５４から主供給管６２を介して供給される固化材を所定の割合で分配し、下分岐供給管６４Ｂおよび下固化材供給管２０Ｂを介して下固化材噴射管１８Ｂに供給するとともに、上分岐供給管６４Ａおよび上固化材供給管２０Ａを介して上固化材噴射管１８Ａに供給する（ステップＳ２０）。
一方、第２供給指示を受け付けていない場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、受け付けるまで待機する。 Next, the supply control unit 204 determines whether or not the input reception unit 202 has received the second supply instruction (step S18). When the second supply instruction is received (step S18: YES), the supply control unit 204 controls the lower adjustment valve 56B and the upper adjustment valve 56A to supply from the supply pump 54 through the main supply pipe 62. The solidifying material is distributed at a predetermined ratio, supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B via the lower branch supply pipe 64B and the lower solidifying material supply pipe 20B, and via the upper branch supply pipe 64A and the upper solidifying material supply pipe 20A. and supplies it to the upper solidifying material injection pipe 18A (step S20).
On the other hand, if the second supply instruction has not been received (step S18: NO), it waits until it is received.

そして、作業者は、原料土に必要供給量の固化材が供給されたと判断すると（ステップＳ２２）、ポンプ停止指示を入力受付部２０２に入力する。なお、作業者は、例えば、供給ポンプ５４が起動されてからの経過時間に基づいて必要供給量の固化材が供給されたと判断することができる。あるいは、供給ポンプ５４の稼働状態に基づいて必要供給量の固化材が供給されたと判断することができる。
ついで、供給制御部２０４は、入力受付部２０２によりポンプ停止指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２４）。ポンプ停止指示を受け付けた場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、供給制御部２０４は、供給ポンプ５４を停止し（ステップＳ２６）、固化材の供給を停止する（ステップＳ２８）。
一方、ポンプ停止指示を受け付けていない場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、受け付けるまで待機する。 Then, when the worker determines that the necessary amount of solidification material has been supplied to the raw material soil (step S22), the operator inputs a pump stop instruction to the input reception unit 202 . The operator can determine that the required amount of solidifying material has been supplied, for example, based on the elapsed time since the supply pump 54 was started. Alternatively, it can be determined based on the operating state of the supply pump 54 that the required amount of solidifying material has been supplied.
Next, the supply control unit 204 determines whether or not the input receiving unit 202 has received a pump stop instruction (step S24). When the pump stop instruction is received (step S24: YES), the supply control unit 204 stops the supply pump 54 (step S26) and stops the supply of the solidifying material (step S28).
On the other hand, if the pump stop instruction has not been received (step S24: NO), it waits until it is received.

このような固化材供給処理は、撹拌装置１０による固化処理動作を行う際に用いられる。例えば、ため池に堆積している泥土や土砂などの原料土にセメント系固化材を添加しながら撹拌混合して固化土を作成する固化処理の場合は、図１に示すように、深さＤ（例えばＤ＝２．５ｍ）、幅Ｗ（例えばＷ＝４．０ｍ）を有する固化ピットＳを造成し、ため池の底から掘削した泥土や土砂などの原料土を投入する。
そして、ベースマシン１０２のブーム１０４およびアーム１０６により、撹拌装置１０を固化ピットＳ内の原料土に挿入し、固化材を添加させながら撹拌混合する。例えば、図１の実線で示す箇所で撹拌装置１０を上下移動させて原料土と固化材とを撹拌混合し、この撹拌混合箇所から図１の二点鎖線で示す箇所まで所定の距離移動させるごとに撹拌装置１０を上下移動させて原料土と固化材とを撹拌混合する。
しかしながら、容易に撹拌装置１０が押し込められないくらい硬い原料土を撹拌装置１０によって固化処理する場合は以下のような固化処理動作となり、このとき本実施の形態の固化材供給処理を適用した場合について説明する。
なお、以下に示す撹拌装置１０による固化処理動作は一例であるためこの限りではなく、原料土の状態や状況に応じて動作を行うことが可能である。 Such a solidifying material supply process is used when the stirring device 10 performs a solidifying process operation. For example, in the case of a solidification process in which solidified soil is created by stirring and mixing while adding a cement-based solidifying material to raw material soil such as mud and sand accumulated in a reservoir, as shown in FIG. For example, D=2.5 m) and a width W (for example, W=4.0 m) is prepared, and raw material soil such as mud and sand excavated from the bottom of the reservoir is put into the pit.
Then, using the boom 104 and the arm 106 of the base machine 102, the stirring device 10 is inserted into the raw material soil in the solidification pit S, and stirring and mixing is performed while adding the solidification material. For example, the agitating device 10 is moved up and down at the location indicated by the solid line in FIG. 1 to agitate and mix the raw material soil and the solidifying material, and each time the agitator is moved a predetermined distance from the agitating and mixing location to the location indicated by the two-dot chain line in FIG. Then, the stirring device 10 is vertically moved to stir and mix the raw material soil and the solidifying material.
However, when the material soil is so hard that the stirring device 10 cannot be easily pushed into it, the following solidification processing operation is performed. explain.
In addition, since the solidification processing operation by the stirring device 10 shown below is an example, it is not limited to this, and it is possible to perform the operation according to the state and situation of the raw material soil.

まず、固化処理を行う原料土の近くにベースマシン１０２を移動させて、アーム１０６の先端に連結された撹拌装置１０を一対の縦フレーム１２０２を上下方向に延在させた状態で原料土の上方で吊り下げ状態に保持する。
次に、撹拌体１４を回転させるとともに、一対の縦フレーム１２０２を上下方向に延在させた状態を維持して撹拌装置１０を自走式車両方向に移動させることで、サイドカッタ２２およびツース２４により原料土を掘削する。 First, the base machine 102 is moved near the raw material soil to be solidified, and the stirring device 10 connected to the tip of the arm 106 is moved above the raw material soil with the pair of vertical frames 1202 extending vertically. to keep it suspended.
Next, by rotating the agitating body 14 and moving the agitating device 10 in the direction of the self-propelled vehicle while maintaining the state in which the pair of vertical frames 1202 are extended in the vertical direction, the side cutters 22 and the teeth 24 are rotated. Excavate the raw material soil by

そして、掘削された原料土に撹拌装置１０を押し込んだ状態で固化材噴射管１８から固化材を噴射することで、撹拌体１４により固化材と原料土とを撹拌混合する。
具体的には、掘削されてほぐされた原料土の中に撹拌装置１０を押し込んでいき、下撹拌体１４Ｂが原料土に押し込まれ、作業者によるポンプ起動指示を受け付けると、固化材供給装置５０の供給ポンプ５４を起動し、主供給管６２に固化材を供給する。
次に、作業者による第１供給指示を受け付けると、下調整弁５６Ｂを制御して下分岐供給管６４Ｂおよび下固化材供給管２０Ｂを介して下固化材噴射管１８Ｂに固化材の全てを供給し、それぞれの下固化材噴射口１８０２Ｂからの固化材を下撹拌体１４Ｂの下方に向けて噴射する。
そして、下撹拌体１４Ｂが、原料土と下固化材噴射口１８０２Ｂから噴射された固化材とを撹拌混合する。 By injecting the solidifying material from the solidifying material injection pipe 18 while the stirring device 10 is pushed into the excavated raw material soil, the solidifying material and the raw material soil are stirred and mixed by the stirring body 14 .
Specifically, the agitating device 10 is pushed into the excavated and loosened raw material soil, the lower agitating body 14B is pushed into the raw material soil, and when an operator's instruction to start the pump is received, the solidifying material supply device 50 is started to supply the solidification material to the main supply pipe 62 .
Next, when the first supply instruction by the operator is received, the lower adjustment valve 56B is controlled to supply all the solidifying material to the lower solidifying material injection pipe 18B through the lower branch supply pipe 64B and the lower solidifying material supply pipe 20B. Then, the solidifying material is jetted downward from the lower stirring member 14B from each of the lower solidifying material jetting ports 1802B.
Then, the lower stirring body 14B stirs and mixes the raw material soil and the solidifying material injected from the lower solidifying material injection port 1802B.

さらに、原料土が掘削されてほぐされた原料土の中に上撹拌体１４Ａが押し込まれ、作業者による第２供給指示を受け付けると、下調整弁５６Ｂおよび上調整弁５６Ａを制御し、下分岐供給管６４Ｂおよび下固化材供給管２０Ｂを介して下固化材噴射管１８Ｂに固化材を供給するとともに、上分岐供給管６４Ａおよび上固化材供給管２０Ａを介して上固化材噴射管１８Ａに固化材を供給し、それぞれの上固化材噴射口１８０２Ａおよび下固化材噴射口１８０２Ｂからの固化材を噴射する。
このとき、固化材は所定の割合で分配されて下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａに供給される。
そして、上撹拌体１４Ａが、下撹拌体１４Ｂで撹拌混合された原料土と固化材との混合物と、上固化材噴射口１８０２Ａから噴射される固化材とをさらに撹拌混合する。 Further, when the upper agitating body 14A is pushed into the material soil that has been excavated and loosened, and the second supply instruction from the operator is received, the lower adjusting valve 56B and the upper adjusting valve 56A are controlled, and the lower branching is performed. The solidifying material is supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B through the supply pipe 64B and the lower solidifying material supply pipe 20B, and solidified in the upper solidifying material injection pipe 18A through the upper branch supply pipe 64A and the upper solidifying material supply pipe 20A. Then, the solidifying material is injected from the respective upper solidifying material injection port 1802A and lower solidifying material injection port 1802B.
At this time, the solidifying material is distributed at a predetermined ratio and supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B and the upper solidifying material injection pipe 18A.
Then, the upper stirring body 14A further stirs and mixes the mixture of the raw material soil and the solidifying material stirred and mixed by the lower stirring body 14B and the solidifying material injected from the upper solidifying material injection port 1802A.

撹拌装置１０の全体が押し込められるぐらい原料土がほぐされ撹拌混合されたら、原料土に固化材が均一に混合されるまでさらに撹拌混合する。
すなわち、例えば、ベースマシン１０２のブーム１０４およびアーム１０６により、撹拌装置１０を原料土の中で上下移動させる操作と、撹拌装置１０を前方または後方に移動させる操作を繰り返し行う。
そして、必要供給量の固化材が供給され、作業者によるポンプ停止指示を受け付けると、固化材供給装置５０の供給ポンプ５４を停止し、固化材の供給が停止される。
撹拌装置１０による固化処理が終了した場合、ブーム１０４およびアーム１０６を操作して撹拌装置１０を上昇させて終了する。 After the raw material soil has been loosened and stirred and mixed to such an extent that the whole of the stirring device 10 is pushed in, the raw soil is further stirred and mixed until the solidifying material is uniformly mixed with the raw material soil.
That is, for example, the boom 104 and the arm 106 of the base machine 102 are used to repeatedly move the agitating device 10 up and down in the material soil and to move the agitating device 10 forward or backward.
Then, when the required amount of solidifying material is supplied and an operator's instruction to stop the pump is received, the supply pump 54 of the solidifying material supply device 50 is stopped, and the supply of the solidifying material is stopped.
When the solidification process by the stirring device 10 is finished, the boom 104 and the arm 106 are operated to raise the stirring device 10 and finish.

ここで、下撹拌体１４Ｂおよび上撹拌体１４Ａの回転方向と回転速度は、撹拌混合される原料土の土質性状により変更される。
すなわち、下撹拌体１４Ｂの回転方向の変更は、正逆転切換回路３６を正転または逆転側へ切り換えることで行われる。そして、下撹拌体１４Ｂの回転速度の調整は、流量制御回路３８を操作して下駆動モータ１６Ｂへの油圧流量を制御することでなされる。
また、上撹拌体１４Ａの回転方向の変更は、正逆転切換回路３２を正転または逆転側へ切り換えることで行われる。そして、上撹拌体１４Ａの回転速度の調整は、流量制御回路３８を操作して上駆動モータ１６Ａへの油圧流量を制御することでなされる。 Here, the rotational direction and rotational speed of the lower agitator 14B and the upper agitator 14A are changed according to the soil properties of the material soil to be agitated and mixed.
That is, the rotation direction of the lower stirring member 14B is changed by switching the forward/reverse switching circuit 36 to the forward or reverse rotation side. The rotation speed of the lower agitator 14B is adjusted by operating the flow control circuit 38 to control the hydraulic flow to the lower drive motor 16B.
Further, the rotation direction of the upper stirring member 14A is changed by switching the forward/reverse switching circuit 32 to the forward or reverse rotation side. The rotation speed of the upper stirring member 14A is adjusted by operating the flow control circuit 38 to control the hydraulic flow to the upper drive motor 16A.

このような本実施の形態にかかる固化材供給装置５０によれば、撹拌装置１０は、上撹拌体１４Ａと下撹拌体１４Ｂとの間に設けられた上固化材噴射管１８Ａと、下撹拌体１４Ｂの下方に設けられた下固化材噴射管１８Ｂとを備え、撹拌装置１０に固化材を供給する固化材供給装置５０が、外部供給管６０を介して、固化材タンク５２から上固化材噴射管１８Ａおよび下固化材噴射管１８Ｂに予め定めた一定流量の固化材を供給する供給ポンプ５４と、上固化材噴射管１８Ａへの固化材の供給量を調整する上調整弁５６Ａと、下固化材噴射管１８Ｂへの固化材の供給量を調整する下調整弁５６Ｂと、上固化材噴射管１８Ａおよび下固化材噴射管１８Ｂへの固化材の供給を制御する供給制御部２０４とを備えることで、上撹拌体１４Ａと下撹拌体１４Ｂとの間、および下撹拌体１４Ｂの下方に適宜固化材を添加できるため、固化材を原料土に効率よく均一に添加して、撹拌混合の作業効率を向上させて均質な固化土を作成する上で有利となる。
また、供給制御部２０４によって、ポンプ起動指示を受け付けた場合、供給ポンプ５４を起動させ、固化材の供給を開始し、供給ポンプ５４が起動された後に第１供給指示を受け付けた場合、下固化材噴射管１８Ｂに所定量の固化材を供給し、供給ポンプ５４が起動された後に第２供給指示を受け付けた場合、上固化材噴射管１８Ａに所定量の固化材を供給する構成としたため、所望のタイミングで上固化材噴射管１８Ａおよび下固化材噴射管１８Ｂそれぞれへ固化材を供給でき、撹拌装置１０の動作に合わせて固化材を原料土に効率よく均一に添加する上で有利となる。
また、供給制御部２０４によって、供給ポンプ５４が起動された後、第１供給指示および第２供給指示のうちの一方を受け付けた場合、供給ポンプ５４により供給される固化材の全てを、下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａのうちの一方に供給する構成としたため、固化材を滞らせることなく供給でき、固化材を原料土に効率よく添加する上で有利となる。
また、供給制御部２０４によって、供給ポンプ５４が起動された後、第１供給指示および第２供給指示を受け付けた場合、供給ポンプ５４により供給される固化材を所定の割合で分配し、下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａに供給する構成としたため、固化材を撹拌装置１０の動作に合わせた所定の割合で分配して供給でき、固化材を原料土に効率よく均一に添加する上で有利となる。
また、予め定めた撹拌混合に必要な供給量である必要供給量の固化材が供給されたとの作業者の判断に基づいて、ポンプ停止指示を受け付けた場合、供給制御部２０４によって供給ポンプ５４を停止させ、固化材の供給を停止させる構成としたため、作業者が必要供給量の固化材が供給されたことを把握した上で、固化材の供給を停止でき、固化材を原料土に効率よく添加する上で有利となる。
また、上固化材噴射管１８Ａの延在方向に間隔をおいて複数の上固化材噴射口１８０２Ａを設け、下固化材噴射管１８Ｂの延在方向に間隔をおいて複数の下固化材噴射口１８０２Ｂを設けたため、固化材を原料土に均一に添加して混合する上で有利となる。 According to the solidifying material supply device 50 according to the present embodiment, the stirring device 10 includes the upper solidifying material injection pipe 18A provided between the upper stirring body 14A and the lower stirring body 14B, and the lower stirring body A solidifying material supply device 50 that supplies solidifying material to the stirring device 10 is provided with a lower solidifying material injection pipe 18B provided below 14B. A supply pump 54 that supplies a predetermined constant flow rate of solidifying material to the pipe 18A and the lower solidifying material injection pipe 18B, an upper adjustment valve 56A that adjusts the amount of solidifying material supplied to the upper solidifying material injection pipe 18A, and a lower solidification A lower adjustment valve 56B that adjusts the amount of solidifying material supplied to the material injection pipe 18B, and a supply control unit 204 that controls the supply of the solidifying material to the upper solidifying material injection pipe 18A and the lower solidifying material injection pipe 18B. Since the solidifying material can be added between the upper stirring body 14A and the lower stirring body 14B and below the lower stirring body 14B as appropriate, the solidifying material is efficiently and uniformly added to the raw material soil, and the working efficiency of stirring and mixing is improved. It is advantageous in improving the
When the supply control unit 204 receives a pump activation instruction, the supply pump 54 is activated to start supplying the solidifying material, and when the first supply instruction is received after the supply pump 54 is activated, solidification When a predetermined amount of solidifying material is supplied to the material injection pipe 18B and a second supply instruction is received after the supply pump 54 is started, a predetermined amount of solidifying material is supplied to the upper solidifying material injection pipe 18A. The solidifying material can be supplied to each of the upper solidifying material injection pipe 18A and the lower solidifying material injection pipe 18B at desired timing, which is advantageous for efficiently and uniformly adding the solidifying material to the raw material soil according to the operation of the stirring device 10. .
Further, when the supply control unit 204 receives one of the first supply instruction and the second supply instruction after the supply pump 54 is activated, all of the solidifying material supplied by the supply pump 54 is solidified. Since the solidification material is supplied to one of the material injection pipe 18B and the upper solidification material injection pipe 18A, the solidification material can be supplied without delay, which is advantageous in efficiently adding the solidification material to the raw material soil.
Further, when the supply control unit 204 receives the first supply instruction and the second supply instruction after the supply pump 54 is activated, the solidifying material supplied by the supply pump 54 is distributed at a predetermined ratio, and the solidification material is solidified. Since the solidification material is supplied to the material injection pipe 18B and the upper solidification material injection pipe 18A, the solidification material can be distributed and supplied at a predetermined ratio according to the operation of the stirring device 10, and the solidification material is efficiently and uniformly added to the raw material soil. It is advantageous in doing so.
In addition, when a pump stop instruction is received based on the operator's judgment that a required supply amount of solidifying material, which is a supply amount necessary for stirring and mixing in advance, is supplied, the supply control unit 204 stops the supply pump 54. Since it is configured to stop and stop the supply of the solidifying material, the worker can stop the supply of the solidifying material after grasping that the required amount of solidifying material has been supplied, and the solidifying material can be efficiently converted into raw material soil. It is advantageous when adding
In addition, a plurality of upper solidifying material injection ports 1802A are provided at intervals in the extending direction of the upper solidifying material injection pipe 18A, and a plurality of lower solidifying material injection ports are provided at intervals in the extending direction of the lower solidifying material injection pipe 18B. Since 1802B is provided, it is advantageous in uniformly adding and mixing the solidification material to the raw material soil.

（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、作業者からの指示に基づいて固化材の供給を開始、停止したり、固化材の供給量を制御していたのに対して、第２の実施の形態では、供給ポンプが起動して固化材の供給が開始された後、時間の経過に基づいて固化材の供給量を制御したり、停止する制御を行っている点が異なっている。
なお、以下の実施の形態の説明では、第１の実施の形態と同様な個所、部材に同一の符号を付してその説明を省略し、第１の実施の形態と異なった個所について重点的に説明する。
また、作業車両１００および撹拌装置１０については、第１の実施の形態と同様である。 (Second embodiment)
In the first embodiment, the supply of the solidifying material is started and stopped, and the amount of solidifying material supplied is controlled based on instructions from the operator. The difference is that after the supply pump is started and the supply of the solidifying material is started, the supply amount of the solidifying material is controlled based on the passage of time, and control is performed to stop it.
In the following description of the embodiment, the same reference numerals are assigned to the same parts and members as in the first embodiment, and the description thereof will be omitted, and the parts different from the first embodiment will be emphasized. to explain.
Moreover, the work vehicle 100 and the stirring device 10 are the same as in the first embodiment.

次に、本実施の形態の固化材供給装置５０について説明する。
固化材供給装置５０は、撹拌装置１０への固化材の供給を制御するものであって、図７に示すように、固化材タンク５２と、供給ポンプ５４と、主供給管６２と、上分岐供給管６４Ａと、下分岐供給管６４Ｂと、上調整弁５６Ａと、下調整弁５６Ｂと、上回転センサ５８Ａと、下回転センサ５８Ｂと、固化材制御装置２００Ｂとを備えて構成されている。
固化材供給装置５０では、第１の実施の形態と同様に、主供給管６２、上分岐供給管６４Ａ、および下分岐供給管６４Ｂにより外部供給管６０を構成している。
また、固化材制御装置２００Ｂは、第１の実施の形態と同様に通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっており、ＣＰＵがＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより、図７に示すように、入力受付部２１２、計時部２１４、供給制御部２１６として機能する。
ここで、固化材タンク５２、供給ポンプ５４、主供給管６２、上分岐供給管６４Ａ、下分岐供給管６４Ｂ、上調整弁５６Ａ、および下調整弁５６Ｂの機能および構成は、第１の実施の形態と同様である。 Next, the solidifying material supply device 50 of this embodiment will be described.
The solidifying material supply device 50 controls the supply of the solidifying material to the stirring device 10, and as shown in FIG. It comprises a supply pipe 64A, a lower branch supply pipe 64B, an upper adjustment valve 56A, a lower adjustment valve 56B, an upper rotation sensor 58A, a lower rotation sensor 58B, and a solidifying material control device 200B.
In the solidifying material supply device 50, as in the first embodiment, the external supply pipe 60 is composed of the main supply pipe 62, the upper branch supply pipe 64A, and the lower branch supply pipe 64B.
The solidifying material control device 200B has a hardware configuration using a normal computer as in the first embodiment. As shown, it functions as an input reception unit 212 , a timer unit 214 and a supply control unit 216 .
Here, the functions and configurations of the solidifying material tank 52, the supply pump 54, the main supply pipe 62, the upper branch supply pipe 64A, the lower branch supply pipe 64B, the upper adjustment valve 56A, and the lower adjustment valve 56B are the same as those of the first embodiment. Similar to morphology.

入力受付部２１２は、作業者から入力装置２０６によって入力された指示を受け付けるものであって、本実施の形態では、固化材の供給に関する指示を受け付ける。
すなわち、入力受付部２１２は、供給ポンプ５４を起動させる旨のポンプ起動指示を受け付ける。
計時部２１４は、供給制御部２１６によって供給ポンプ５４が起動されると、計時を開始する。本実施の形態では、供給制御部２１６が計時部２１４による計時に基づいて所定時間の経過を判断し、固化材の供給制御を行っている。 The input reception unit 212 receives instructions input by the operator through the input device 206, and in the present embodiment, receives instructions regarding the supply of the solidifying material.
That is, the input reception unit 212 receives a pump activation instruction to activate the supply pump 54 .
The clock unit 214 starts clocking when the supply pump 54 is activated by the supply control unit 216 . In the present embodiment, the supply control unit 216 determines the elapse of the predetermined time based on the clocking by the timing unit 214, and controls the supply of the solidifying material.

供給制御部２１６は、入力受付部２１２によりポンプ起動指示を受け付けた場合、供給ポンプ５４を起動させ、下調整弁５６Ｂおよび上調整弁５６Ａのうちの一方を制御して、供給ポンプ５４により供給される固化材の全てを、下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａのうちの一方に供給する。
本実施の形態では、供給ポンプ５４の起動後、まずは下固化材噴射管１８Ｂに固化材を供給して固化処理動作を行う。
したがって、供給制御部２１６は、供給ポンプ５４が起動されると、下調整弁５６Ｂの弁を開けることで、供給ポンプ５４により供給される固化材の全てを下固化材噴射管１８Ｂに供給する。 When the input reception unit 212 receives the pump activation instruction, the supply control unit 216 activates the supply pump 54 and controls one of the lower adjustment valve 56B and the upper adjustment valve 56A so that the supply pump 54 supplies All of the solidifying material is supplied to one of the lower solidifying material injection pipe 18B and the upper solidifying material injection pipe 18A.
In the present embodiment, after the supply pump 54 is activated, the solidifying material is first supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B to perform the solidifying operation.
Therefore, when the supply pump 54 is activated, the supply control unit 216 opens the lower adjustment valve 56B to supply all the solidifying material supplied by the supply pump 54 to the lower solidifying material injection pipe 18B.

また、供給制御部２１６は、供給ポンプ５４が起動されてから所定時間が経過後、下調整弁５６Ｂおよび上調整弁５６Ａを制御して、供給ポンプ５４により供給される固化材を所定の割合で分配し、下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａに供給する。
本実施の形態では、供給ポンプ５４の起動後、まずは下固化材噴射管１８Ｂに固化材を供給し、その後下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａに固化材を供給して固化処理動作を行う。
したがって、供給制御部２１６は、供給ポンプ５４が起動されてから所定時間が経過した場合、下調整弁５６Ｂの弁および上調整弁５６Ａの弁を所定の割合で開けることで、供給ポンプ５４により供給される固化材を所定の割合で分配し、下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａに供給する。
なお、固化材の所定の割合については、第１の実施の形態と同様である。
また、供給制御部２１６は、予め定めた撹拌混合に必要な供給量である必要供給量の固化材が供給された場合、供給ポンプ５４を停止させて固化材の供給を停止させる。 Further, the supply control unit 216 controls the lower adjustment valve 56B and the upper adjustment valve 56A after a predetermined period of time has elapsed since the supply pump 54 was started, so that the solidifying material supplied by the supply pump 54 is supplied at a predetermined rate. It is distributed and supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B and the upper solidifying material injection pipe 18A.
In the present embodiment, after starting the supply pump 54, the solidifying material is first supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B, and then the solidifying material is supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B and the upper solidifying material injection pipe 18A for solidification. take action.
Therefore, when a predetermined period of time has passed since the supply pump 54 was started, the supply control unit 216 opens the lower adjustment valve 56B and the upper adjustment valve 56A at a predetermined ratio, thereby supplying the supply pump 54 with The solidifying material is distributed at a predetermined ratio and supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B and the upper solidifying material injection pipe 18A.
Note that the predetermined proportion of the solidifying material is the same as in the first embodiment.
In addition, when the necessary supply amount of the solidifying material, which is the supply amount required for stirring and mixing, is supplied, the supply control unit 216 stops the supply pump 54 to stop the supply of the solidifying material.

次に、図８を参照して、本実施の形態にかかる固化材供給装置５０による撹拌装置１０への固化材供給処理の流れの一例について説明する。
まず、供給制御部２１６は、入力受付部２１２によりポンプ起動指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ４０）。ポンプ起動指示を受け付けた場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、供給制御部２１６は、供給ポンプ５４を起動し、固化材を主供給管６２に供給する（ステップＳ４２）。
一方、ポンプ起動指示を受け付けていない場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、受け付けるまで待機する。 Next, with reference to FIG. 8, an example of the flow of processing for supplying the solidifying material to the stirring device 10 by the solidifying material supply device 50 according to the present embodiment will be described.
First, the supply control unit 216 determines whether or not the input receiving unit 212 has received a pump activation instruction (step S40). If the pump activation instruction has been received (step S40: YES), the supply control unit 216 activates the supply pump 54 to supply the solidifying material to the main supply pipe 62 (step S42).
On the other hand, if the pump activation instruction has not been received (step S40: NO), it waits until it is received.

供給ポンプ５４が起動されると、供給制御部２０４は、下調整弁５６Ｂを制御して、供給ポンプ５４から主供給管６２を介して供給される固化材の全てを、下分岐供給管６４Ｂおよび下固化材供給管２０Ｂを介して、下固化材噴射管１８Ｂに供給する（ステップＳ４４）。
次に、供給制御部２１６は、計時部２１４による計時に基づいて、供給ポンプ５４が起動されてから所定時間が経過したか否かを判断し（ステップＳ４６）、所定時間が経過していない場合（ステップＳ４６：ＮＯ）、ステップＳ４４に戻る。 When the supply pump 54 is activated, the supply control unit 204 controls the lower adjustment valve 56B to remove all the solidifying material supplied from the supply pump 54 through the main supply pipe 62 to the lower branch supply pipe 64B and It is supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B through the lower solidifying material supply pipe 20B (step S44).
Next, the supply control unit 216 determines whether a predetermined period of time has elapsed since the supply pump 54 was started based on the time measurement by the timer unit 214 (step S46). (Step S46: NO), the process returns to step S44.

一方、所定時間が経過した場合（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、供給制御部２１６は、下調整弁５６Ｂと上調整弁５６Ａとを制御して、供給ポンプ５４から供給される固化材を所定の割合で分配し、下分岐供給管６４Ｂおよび下固化材供給管２０Ｂを介して下固化材噴射管１８Ｂに供給するとともに、上分岐供給管６４Ａおよび上固化材供給管２０Ａを介して上固化材噴射管１８Ａに供給する（ステップＳ４８）。 On the other hand, if the predetermined time has passed (step S46: YES), the supply control unit 216 controls the lower adjustment valve 56B and the upper adjustment valve 56A to supply the solidifying material supplied from the supply pump 54 at a predetermined rate. It is distributed and supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B through the lower branch supply pipe 64B and the lower solidifying material supply pipe 20B, and to the upper solidifying material injection pipe 18A through the upper branch supply pipe 64A and the upper solidifying material supply pipe 20A. (step S48).

そして、供給制御部２１６は、原料土に供給される必要供給量の固化材が供給されたか否かを判断し（ステップＳ５０）、必要供給量の固化材が供給されていない場合（ステップＳ５０：ＮＯ）、必要供給量の固化材が供給されるまで待機する。
一方、必要供給量の固化材が供給された場合（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、供給制御部２０４は、供給ポンプ５４を停止し（ステップＳ５２）、固化材の供給を停止する（ステップＳ５４）。 Then, the supply control unit 216 determines whether or not the necessary amount of solidifying material to be supplied to the raw material soil has been supplied (step S50), and if the necessary amount of solidifying material has not been supplied (step S50: NO), and waits until the required amount of solidifying material is supplied.
On the other hand, when the required amount of solidifying material has been supplied (step S50: YES), the supply control unit 204 stops the supply pump 54 (step S52) and stops the supply of the solidifying material (step S54).

このような本実施の形態にかかる固化材供給装置５０によれば、撹拌装置１０は、上撹拌体１４Ａと下撹拌体１４Ｂとの間に設けられた上固化材噴射管１８Ａと、下撹拌体１４Ｂの下方に設けられた下固化材噴射管１８Ｂとを備え、撹拌装置１０に固化材を供給する固化材供給装置５０が、外部供給管６０を介して、固化材タンク５２から上固化材噴射管１８Ａおよび下固化材噴射管１８Ｂに予め定めた一定流量の固化材を供給する供給ポンプ５４と、上固化材噴射管１８Ａへの固化材の供給量を調整する上調整弁５６Ａと、下固化材噴射管１８Ｂへの固化材の供給量を調整する下調整弁５６Ｂと、上固化材噴射管１８Ａおよび下固化材噴射管１８Ｂへの固化材の供給を制御する供給制御部２１６とを備えることで、上撹拌体１４Ａと下撹拌体１４Ｂとの間、および下撹拌体１４Ｂの下方に適宜固化材を添加できるため、固化材を原料土に効率よく均一に添加して、撹拌混合の作業効率を向上させて均質な固化土を作成する上で有利となる。
また、供給制御部２１６によって、ポンプ起動指示を受け付けた場合、供給ポンプ５４を起動させ、下調整弁５６Ｂおよび上調整弁５６Ａのうちの一方を制御して、供給ポンプ５４により供給される固化材の全てを、下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａのうちの一方に供給する構成としたため、固化材を滞らせることなく供給できるため、固化材を原料土に効率よく添加する上で有利となる。
また、供給制御部２１６によって、供給ポンプ５４が起動されてから所定時間が経過後、下調整弁５６Ｂおよび上調整弁５６Ａのうちの他方を制御して、供給ポンプ５４により供給される固化材を所定の割合で分配し、下固化材噴射管１８Ｂおよび上固化材噴射管１８Ａに供給する構成としたため、固化材を撹拌装置１０の動作に合わせた所定の割合で分配して供給できるため、固化材を原料土に効率よく均一に添加する上で有利となる。
また、供給制御部２１６によって、予め定めた撹拌混合に必要な供給量である必要供給量の固化材が供給された場合、供給ポンプ５４を停止させて固化材の供給を停止させる構成としたため、作業者が必要供給量の固化材が供給されたことを把握できていなくとも、固化材の供給を停止できるため、適量の固化材を原料土に効率よく添加する上で有利となる。 According to the solidifying material supply device 50 according to the present embodiment, the stirring device 10 includes the upper solidifying material injection pipe 18A provided between the upper stirring body 14A and the lower stirring body 14B, and the lower stirring body A solidifying material supply device 50 that supplies solidifying material to the stirring device 10 is provided with a lower solidifying material injection pipe 18B provided below 14B. A supply pump 54 that supplies a predetermined constant flow rate of solidifying material to the pipe 18A and the lower solidifying material injection pipe 18B, an upper adjustment valve 56A that adjusts the amount of solidifying material supplied to the upper solidifying material injection pipe 18A, and a lower solidification A lower adjustment valve 56B that adjusts the amount of solidifying material supplied to the material injection pipe 18B, and a supply control unit 216 that controls the supply of the solidifying material to the upper solidifying material injection pipe 18A and the lower solidifying material injection pipe 18B. Since the solidifying material can be added between the upper stirring body 14A and the lower stirring body 14B and below the lower stirring body 14B as appropriate, the solidifying material is efficiently and uniformly added to the raw material soil, and the working efficiency of stirring and mixing is improved. It is advantageous in improving the
Further, when the supply control unit 216 receives a pump activation instruction, the supply pump 54 is activated, one of the lower adjustment valve 56B and the upper adjustment valve 56A is controlled, and the solidification material supplied by the supply pump 54 is controlled. are all supplied to one of the lower solidifying material injection pipe 18B and the upper solidifying material injection pipe 18A. is advantageous.
After a predetermined time has elapsed since the supply pump 54 was activated, the supply control unit 216 controls the other of the lower adjustment valve 56B and the upper adjustment valve 56A to reduce the solidification material supplied by the supply pump 54. Since the solidifying material is distributed at a predetermined ratio and supplied to the lower solidifying material injection pipe 18B and the upper solidifying material injection pipe 18A, the solidifying material can be distributed and supplied at a predetermined ratio according to the operation of the stirring device 10, thereby solidifying. This is advantageous for efficiently and uniformly adding the material to the raw material soil.
In addition, when the supply control unit 216 supplies a required amount of solidifying material, which is a supply amount required for stirring and mixing, the supply pump 54 is stopped to stop the supply of the solidifying material. Since the supply of the solidifying material can be stopped even if the worker does not know that the necessary amount of solidifying material has been supplied, it is advantageous in efficiently adding an appropriate amount of solidifying material to the raw material soil.

なお、第１の実施の形態および第２の実施の形態における固化材供給装置５０の外部供給管６０は、主供給管６２と、主供給管６２から分岐する上分岐供給管６４Ａおよび下分岐供給管６４Ｂとを備えた構成となっているが、外部供給部は、上固化材供給管２０Ａと固化材タンク５２を接続する第１の供給管と、下固化材供給管２０Ｂと固化材タンク５２を接続する第２の供給管との、２つの供給管で構成してもよい。 The external supply pipe 60 of the solidifying material supply device 50 in the first and second embodiments includes a main supply pipe 62, an upper branch supply pipe 64A branched from the main supply pipe 62, and a lower branch supply pipe. The external supply unit includes a first supply pipe connecting the upper solidifying material supply pipe 20A and the solidifying material tank 52, the lower solidifying material supply pipe 20B and the solidifying material tank 52. It may be configured with two supply pipes, one with a second supply pipe connecting the .

１０ 撹拌装置
１２ 支持フレーム
１２０２ 一対の縦フレーム
１２０４ 横フレーム
１４ 撹拌体
１４Ａ 上撹拌体
１４Ｂ 下撹拌体
１６ 駆動モータ
１６Ａ 上駆動モータ
１６Ｂ 下駆動モータ
１８ 固化材噴射管
１８Ａ 上固化材噴射管
１８０２Ａ 上固化材噴射口
１８Ｂ 下固化材噴射管
１８０２Ｂ 下固化材噴射口
２０ 固化材供給管
２０Ａ 上固化材供給管
２０Ｂ 下固化材供給管
２２（２２Ａ、２２Ｂ） サイドカッタ
２４ ツース
５２ 固化材タンク
５４ 供給ポンプ
５６Ａ 上調整弁
５６Ｂ 下調整弁
５８Ａ 上回転センサ
５８Ｂ 下回転センサ
６０ 外部供給管
６２ 主供給管
６４Ａ 上分岐供給管
６４Ｂ 下分岐供給管
２００Ａ、２００Ｂ 固化材制御装置
２０２、２１２ 入力受付部
２０４、２１６ 供給制御部
２０６ 入力装置
２１４ 計時部 REFERENCE SIGNS LIST 10 stirring device 12 support frame 1202 pair of vertical frames 1204 horizontal frame 14 stirring body 14A upper stirring body 14B lower stirring body 16 drive motor 16A upper drive motor 16B lower drive motor 18 solidifying material injection pipe 18A upper solidifying material injection pipe 1802A upper solidification Material injection port 18B Lower solidification material injection pipe 1802B Lower solidification material injection port 20 Solidification material supply pipe 20A Upper solidification material supply pipe 20B Lower solidification material supply pipe 22 (22A, 22B) Side cutter 24 Tooth 52 Solidification material tank 54 Supply pump 56A Upper adjustment valve 56B Lower adjustment valve 58A Upper rotation sensor 58B Lower rotation sensor 60 External supply pipe 62 Main supply pipe 64A Upper branch supply pipe 64B Lower branch supply pipe 200A, 200B Solidifying material control device 202, 212 Input reception unit 204, 216 Supply Control unit 206 Input device 214 Clock unit

Claims (9)

自走式車両に設けられ原料土に固化材を添加して撹拌混合する撹拌装置に固化材を供給する固化材供給装置であって、
前記撹拌装置は、フレームと、前記フレームに上下に間隔をおいてそれぞれ回転可能に支持された上撹拌体および下撹拌体と、前記上撹拌体と前記下撹拌体との間に設けられ前記固化材を噴射する上固化材噴射管と、前記下撹拌体の下方に設けられ前記固化材を噴射する下固化材噴射管とを備え、
前記固化材を貯留する固化材タンクと、
一方の端部が前記固化材タンクに接続され、他方の端部が前記上固化材噴射管および前記下固化材噴射管に接続された外部供給管と、
前記外部供給管を介して、前記固化材タンクから前記上固化材噴射管および前記下固化材噴射管に予め定めた一定流量の前記固化材を供給する供給ポンプと、
前記外部供給管に設けられ前記上固化材噴射管への前記固化材の供給量を調整する上調整弁と、
前記外部供給管に設けられ前記下固化材噴射管への前記固化材の供給量を調整する下調整弁と、
前記供給ポンプを起動させ前記上調整弁と前記下調整弁とを制御することで、前記上固化材噴射管および前記下固化材噴射管への前記固化材の供給を制御する供給制御部と、
を備えることを特徴とする固化材供給装置。 A solidifying material supply device for supplying a solidifying material to a stirring device installed in a self-propelled vehicle for adding the solidifying material to raw material soil and stirring and mixing it,
The stirring device includes a frame, an upper stirring body and a lower stirring body which are rotatably supported by the frame at a vertical interval, respectively, and is provided between the upper stirring body and the lower stirring body to solidify. An upper solidifying material injection pipe for injecting a material, and a lower solidifying material injection pipe provided below the lower stirring body for injecting the solidifying material,
a solidifying material tank that stores the solidifying material;
an external supply pipe having one end connected to the solidifying material tank and the other end connected to the upper solidifying material injection pipe and the lower solidifying material injection pipe;
a supply pump that supplies a predetermined constant flow rate of the solidifying material from the solidifying material tank to the upper solidifying material injection pipe and the lower solidifying material injection pipe through the external supply pipe;
an upper adjustment valve provided in the external supply pipe for adjusting the supply amount of the solidifying material to the upper solidifying material injection pipe;
a lower adjustment valve provided in the external supply pipe for adjusting the supply amount of the solidifying material to the lower solidifying material injection pipe;
a supply control unit that controls the supply of the solidifying material to the upper solidifying material injection pipe and the lower solidifying material injection pipe by activating the supply pump and controlling the upper adjustment valve and the lower adjustment valve;
A solidifying material supply device comprising: 作業者から入力された指示を受け付ける入力受付部をさらに備え、
前記入力受付部は、前記供給ポンプを起動させる旨のポンプ起動指示を受け付け、
前記供給制御部は、前記ポンプ起動指示を受け付けた場合、前記供給ポンプを起動させ、前記固化材の供給を開始し、
前記入力受付部は、前記供給ポンプが起動された後、前記下固化材噴射管に前記固化材を供給する旨の第１供給指示を受け付け、
前記供給制御部は、前記第１供給指示を受け付けた場合、前記下調整弁を制御して前記下固化材噴射管に所定量の前記固化材を供給し、
前記入力受付部は、前記供給ポンプが起動された後、前記上固化材噴射管に前記固化材を供給する旨の第２供給指示を受け付け、
前記供給制御部は、前記第２供給指示を受け付けた場合、前記上調整弁を制御して前記上固化材噴射管に所定量の前記固化材を供給する、
ことを特徴とする請求項１記載の固化材供給装置。 further comprising an input receiving unit that receives instructions input by the operator;
The input reception unit receives a pump activation instruction for activating the supply pump,
When the supply control unit receives the pump activation instruction, the supply control unit activates the supply pump to start supplying the solidifying material,
The input receiving unit receives a first supply instruction to supply the solidifying material to the lower solidifying material injection pipe after the supply pump is activated,
When receiving the first supply instruction, the supply control unit controls the lower adjustment valve to supply a predetermined amount of the solidifying material to the lower solidifying material injection pipe,
The input receiving unit receives a second supply instruction to supply the solidifying material to the upper solidifying material injection pipe after the supply pump is activated,
When the second supply instruction is received, the supply control unit controls the upper adjustment valve to supply a predetermined amount of the solidifying material to the upper solidifying material injection pipe.
2. The solidifying material supply device according to claim 1, characterized in that: 前記供給制御部は、前記供給ポンプが起動された後、前記第１供給指示および前記第２供給指示のうちの一方を受け付けた場合、前記供給ポンプにより供給される前記固化材の全てを、前記下固化材噴射管および前記上固化材噴射管のうちの一方に供給する、
ことを特徴とする請求項２記載の固化材供給装置。 When one of the first supply instruction and the second supply instruction is received after the supply pump is activated, the supply control unit reduces all of the solidifying material supplied by the supply pump to the supply to one of the lower solidification material injection pipe and the upper solidification material injection pipe;
3. The solidifying material supply device according to claim 2, characterized in that: 前記供給制御部は、前記供給ポンプが起動された後、前記第１供給指示および前記第２供給指示を受け付けた場合、前記供給ポンプにより供給される前記固化材を所定の割合で分配し、前記下固化材噴射管および前記上固化材噴射管に供給する、
ことを特徴とする請求項３記載の固化材供給装置。 When receiving the first supply instruction and the second supply instruction after the supply pump is activated, the supply control unit distributes the solidifying material supplied by the supply pump at a predetermined ratio, supply to the lower solidifying material injection pipe and the upper solidifying material injection pipe;
4. The solidifying material supply device according to claim 3, characterized in that: 前記入力受付部は、前記供給ポンプを停止させる旨のポンプ停止指示を受け付け、
前記供給制御部は、前記ポンプ停止指示を受け付けた場合、前記供給ポンプを停止させ、前記固化材の供給を停止させる、
ことを特徴とする請求項２～４のいずれか一項記載の固化材供給装置。 The input reception unit receives a pump stop instruction to stop the supply pump,
When receiving the pump stop instruction, the supply control unit stops the supply pump to stop the supply of the solidifying material.
The solidifying material supply device according to any one of claims 2 to 4, characterized in that: 作業者から入力された指示を受け付ける入力受付部をさらに備え、
前記入力受付部は、前記供給ポンプを起動させる旨のポンプ起動指示を受け付け、
前記供給制御部は、前記ポンプ起動指示を受け付けた場合、前記供給ポンプを起動させ、前記下調整弁および前記上調整弁のうちの一方を制御して、前記供給ポンプにより供給される前記固化材の全てを、前記下固化材噴射管および前記上固化材噴射管のうちの一方に供給する、
ことを特徴とする請求項１記載の固化材供給装置。 further comprising an input receiving unit that receives instructions input by the operator;
The input reception unit receives a pump activation instruction for activating the supply pump,
When the pump activation instruction is received, the supply control unit activates the supply pump, controls one of the lower adjustment valve and the upper adjustment valve, and controls the solidification material supplied by the supply pump. to one of the lower solidifying material injection pipe and the upper solidifying material injection pipe,
2. The solidifying material supply device according to claim 1, characterized in that: 前記供給制御部は、前記供給ポンプが起動されてから所定時間が経過後、前記下調整弁および前記上調整弁を制御して、前記供給ポンプにより供給される前記固化材を所定の割合で分配し、前記下固化材噴射管および前記上固化材噴射管に供給する、
ことを特徴とする請求項６記載の固化材供給装置。 The supply control unit controls the lower adjustment valve and the upper adjustment valve to distribute the solidifying material supplied by the supply pump at a predetermined ratio after a predetermined time has elapsed since the supply pump was started. and supply it to the lower solidifying material injection pipe and the upper solidifying material injection pipe;
7. The solidifying material supply device according to claim 6, characterized in that: 前記供給制御部は、予め定めた撹拌混合に必要な供給量である必要供給量の前記固化材が供給された場合、前記供給ポンプを停止させて前記固化材の供給を停止させる、
ことを特徴とする請求項７記載の固化材供給装置。 The supply control unit stops the supply pump to stop the supply of the solidifying material when a required supply amount of the solidifying material, which is a supply amount necessary for a predetermined stirring and mixing, is supplied.
8. The solidifying material supply device according to claim 7, characterized in that: 前記フレームは、互いに対向し前記上撹拌体および前記下撹拌体の両端を回転可能に支持する一対の縦フレームを有し、
前記上固化材噴射管と前記下固化材噴射管は、前記一対の縦フレームが対向する方向に沿って延在しており、
前記上固化材噴射管は、その延在方向に間隔をおいて前記固化材を噴射する複数の上固化材噴射口が設けられ、
前記下固化材噴射管は、その延在方向に間隔をおいて前記固化材を噴射する複数の下固化材噴射口が設けられている、
ことを特徴とする請求項１～８のいずれか一項記載の固化材供給装置。 The frame has a pair of vertical frames that face each other and rotatably support both ends of the upper stirring body and the lower stirring body,
The upper solidifying material injection pipe and the lower solidifying material injection pipe extend along the direction in which the pair of vertical frames face each other,
The upper solidifying material injection pipe is provided with a plurality of upper solidifying material injection ports for injecting the solidifying material at intervals in the extending direction thereof,
The lower solidifying material injection pipe is provided with a plurality of lower solidifying material injection ports for injecting the solidifying material at intervals in the extending direction thereof.
The solidifying material supply device according to any one of claims 1 to 8, characterized in that:
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