JP2023026599A - Work claw - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work claw capable of evaluating a work state relative to a field without relying on experience and intuition of a farm worker.
SOLUTION: A work claw is mounted on a farm work machine and includes a sensor. The work claw is mounted on a rotary shaft of the work claw by a mounting part. The work claw performs farm work by rotating around the rotary shaft with the center as the rotary shaft. The mounting part may be a holder or a flange. There are may be further provided a wiring connected to the sensor and electrically insulated from the work claw, and an external terminal connected to a connection terminal disposed in the mounting part.
SELECTED DRAWING: Figure 2
COPYRIGHT: (C)2023,JPO&INPIT

Description

本発明は作業爪に関する。 The present invention relates to working claws.

農作業機用の作業爪として、ロータリー作業機に装着される耕耘爪や代かき機に装着される代かき爪などがある。これらの作業爪は、耕耘作業又は代かき作業の際に圃場と接触し、徐々に摩耗が進行する。作業爪の摩耗が進行するに伴い、作業爪の放擲能力、反転能力、又は攪拌能力が低下し、最終的には耕耘性能又は代かき性能が低下して、適切な作業が行えない状態となる。そのため、農作業者は、定期的に作業爪の摩耗の度合いを確認し、ある程度まで摩耗が進行したら速やかに交換することで対応している。 As working claws for agricultural machinery, there are tillage claws attached to rotary working machines and puddling tines attached to puddling machines. These working claws come into contact with the field during tillage or puddling work, and wear progresses gradually. As the wear of the working claw progresses, the throwing ability, reversing ability, or stirring ability of the working claw decreases, and finally the tilling performance or the puddling performance decreases, resulting in a state in which proper work cannot be performed. . For this reason, agricultural workers regularly check the degree of wear of the working pawls, and promptly replace the pawls when the wear progresses to a certain extent.

このような作業爪の交換時期を判断するために、例えば特許文献1には、作業爪の交換の目安となる摩耗後のラインに沿う位置に、両面から視認できるリブを設ける技術が記載されている。 In order to determine when to replace such a working claw, for example, Patent Document 1 describes a technique of providing ribs that can be visually recognized from both sides along a line after wear that serves as a guideline for replacement of the working claw. there is

また、農作業者は、農作業機による作業中に、目視又は作業爪が圃場に作用する音や振動などの情報に基づいて、耕深などの作業状態を推定していたが、この推定は農作業者の経験や勘に基づくものであった。 In addition, while farm workers are working with agricultural machines, they have estimated working conditions such as plowing depth based on visual observation or information such as the sound and vibration of working claws acting on the field. It was based on the experience and intuition of

実用新案登録第3198032号公報Utility Model Registration No. 3198032

しかしながら、特許文献1に記載された技術の場合、結局、作業爪の摩耗の度合いは農作業者が目視で確認しなければならず、確認を忘れてしまったり、面倒で確認を怠ったりした場合には、作業爪の交換時期を逸してしまう可能性があるという問題があった。 However, in the case of the technique described in Patent Document 1, after all, the degree of wear of the working claws must be visually confirmed by the farm worker, and if the confirmation is forgotten or the confirmation is neglected due to trouble, However, there is a problem that there is a possibility of missing the time to replace the working jaws.

また、例えばロータリー作業機や代かき機で耕耘作業を行う際に、耕耘爪に土や泥が付着する場合がある。そのような場合、特許文献1に記載された技術では、土や泥の影響でリブが視認できず、摩耗の度合いを判断することができない場合があるという問題があった。 Further, for example, soil or mud may adhere to the tillage tines when performing tillage work with a rotary work machine or a puddler. In such a case, the technique described in Patent Document 1 has a problem that the rib may not be visually recognized due to the influence of soil and mud, and the degree of wear may not be determined.

また、農作業機による作業中の作業状態は、農作業者の経験や勘に頼らざるを得ず、農作業者に依存しない定量的な評価をすることは困難であった。 In addition, the working condition during work by the agricultural machine must depend on the experience and intuition of the farmer, and it is difficult to make a quantitative evaluation that does not depend on the farmer.

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、農作業者の目視によらず、作業爪の摩耗の度合いを評価することができる作業爪を提供することを課題とする。又は、農作業者の経験や勘に頼ることなく、圃場に対する作業状態を評価することができる作業爪を提供することを課題とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a working claw capable of evaluating the degree of wear of the working claw without relying on the visual observation of a farm worker. Another object of the present invention is to provide a working claw capable of evaluating the working state of a field without relying on the experience and intuition of a farm worker.

本発明の一実施形態における作業爪は、農作業機に取り付けられる、センサを備えた作業爪である。 The working claw in one embodiment of the invention is a working claw with a sensor attached to the agricultural implement.

前記センサによって取得されたデータを、外部機器に送信する通信制御装置をさらに有してもよい。 It may further include a communication control device that transmits data acquired by the sensor to an external device.

前記センサによって取得されたデータを解析する演算処理装置をさらに有し、前記通信制御装置は、前記演算処理装置によって解析されたデータを前記外部機器に送信してもよい。 The communication control device may further include an arithmetic processing unit that analyzes data acquired by the sensor, and the communication control unit may transmit data analyzed by the arithmetic processing unit to the external device.

固有の識別子が記憶された記憶装置をさらに有し、前記通信制御装置は、前記識別子を前記外部機器に送信してもよい。 A storage device storing a unique identifier may be further included, and the communication control device may transmit the identifier to the external device.

外部から供給された電力を前記センサに供給する給電装置をさらに有してもよい。 It may further include a power supply device that supplies power supplied from the outside to the sensor.

給電装置と、前記給電装置に接続されたバッテリと、をさらに有し、前記給電装置は、外部から供給された電力を前記バッテリに供給し、前記バッテリは、供給された前記電力を蓄え、蓄えた前記電力を前記センサに供給してもよい。 and a battery connected to the power supply device, wherein the power supply device supplies externally supplied power to the battery, and the battery stores and stores the supplied power. The power may be supplied to the sensor.

前記作業爪には凹部が設けられ、前記センサは前記凹部の内部に配置されていてもよい。 The working claw may be provided with a recess, and the sensor may be arranged inside the recess.

前記凹部の深さは、前記センサの高さよりも大きくてもよい。 The depth of the recess may be greater than the height of the sensor.

前記凹部の側壁は、前記凹部の底部から開口端部に向かって前記凹部の幅が広がるテーパ形状部を有してもよい。 A side wall of the recess may have a tapered portion in which the width of the recess increases from the bottom of the recess toward the open end.

前記側壁と前記凹部以外の前記作業爪の表面との間は湾曲していてもよい。 A portion between the side wall and the surface of the working claw other than the recess may be curved.

前記作業爪には、前記作業爪を貫通する貫通孔が設けられ、前記センサは前記貫通孔の内部に配置されていてもよい。 The working claw may be provided with a through hole penetrating the working claw, and the sensor may be arranged inside the through hole.

前記貫通孔の側壁は、前記貫通孔の内部から開口端部に向かって前記貫通孔の幅が広がるテーパ形状部を有してもよい。 A side wall of the through-hole may have a tapered portion in which the width of the through-hole widens from the inside of the through-hole toward the open end.

前記センサを包み、前記貫通孔に配置された充填物をさらに有してもよい。 It may further comprise a filler enclosing the sensor and disposed in the through hole.

前記充填物の側壁は、前記テーパ形状部に沿った形状を有してもよい。 A sidewall of the filling may have a shape along the tapered portion.

前記充填物は樹脂であってもよい。 The filler may be resin.

前記貫通孔の側壁は、前記テーパ形状部とは異なる位置に、前記作業爪の板厚方向における前記貫通孔の幅が同じ直線形状部を有し、前記テーパ形状部の前記側壁の表面凹凸は、前記直線形状部の前記側壁の表面凹凸より大きくてもよい。 A side wall of the through hole has a linear portion having the same width of the through hole in the plate thickness direction of the working claw at a position different from the tapered portion, and the surface unevenness of the side wall of the tapered portion is , and may be larger than the surface unevenness of the side wall of the linear portion.

前記センサに接続され、前記作業爪と電気的に絶縁された配線と、前記配線を覆う保護層と、をさらに有してもよい。 It may further include wiring connected to the sensor and electrically insulated from the working claw, and a protective layer covering the wiring.

前記作業爪は、平板状の取付け基部及び前記取付け基部から連続して延びた刃部を有し、前記作業爪には凹部が設けられ、前記配線は、前記刃部を横切るように前記凹部の内部に配置されていてもよい。 The working claw has a flat plate-like mounting base and a blade extending continuously from the mounting base. It may be arranged inside.

前記保護層は、前記凹部の内部に設けられ、前記凹部の内部において前記センサを覆ってもよい。 The protective layer may be provided inside the recess and cover the sensor inside the recess.

外部配線に接続される端子部をさらに有し、前記端子部は、前記作業爪の、第1面及び前記第1面とは反対側の第2面を備える平板状の取付け基部に設けられ、前記端子部は、前記配線を介して前記センサに接続されていてもよい。 further comprising a terminal portion connected to an external wiring, the terminal portion being provided on a flat plate-like mounting base portion having a first surface and a second surface opposite to the first surface of the working claw; The terminal portion may be connected to the sensor via the wiring.

前記作業爪は、第1面及び前記第1面とは反対側の第2面を備える平板状の取付け基部と、前記取付け基部から連続して延びた刃部とを有し、前記刃部は、前記第1面から前記第2面に向かう方向に湾曲し、前記センサは、前記第1面側に配置されてもよい。 The working claw has a flat plate-like mounting base portion having a first surface and a second surface opposite to the first surface, and a blade portion extending continuously from the mounting base portion. , curved in a direction from the first surface to the second surface, and the sensor may be arranged on the first surface side.

前記作業爪は、第1面及び前記第1面とは反対側の第2面を備える平板状の取付け基部と、前記取付け基部から連続して延びた刃部とを有し、前記刃部は、前記刃部の端部に向かって徐々に板厚が小さくなる刃縁部と、前記刃縁部の反対側の峰縁部とを有し、前記センサは前記峰縁部に配置されてもよい。 The working claw has a flat plate-like mounting base portion having a first surface and a second surface opposite to the first surface, and a blade portion extending continuously from the mounting base portion. , a blade edge portion whose plate thickness gradually decreases toward the end of the blade portion, and a ridge portion on the opposite side of the blade edge portion, and the sensor may be arranged on the ridge edge portion. good.

前記センサは、前記峰縁部から前記作業爪の外側に向かって突出していてもよい。 The sensor may protrude from the crest edge toward the outside of the working claw.

前記センサは、少なくとも加速度センサを含んでもよい。 The sensor may include at least an acceleration sensor.

前記センサは、少なくともジャイロセンサを含んでもよい。 The sensor may include at least a gyro sensor.

前記センサは、前記センサに固有の識別子を有してもよい。 The sensor may have an identifier unique to the sensor.

本発明によれば、農作業者の目視によらず、作業爪の摩耗の度合いを評価することができる。又は、農作業者の経験や勘に頼ることなく、圃場に対する作業状態を評価することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the degree of wear of a working nail|claw can be evaluated, without relying on a farm worker's visual observation. Alternatively, it is possible to evaluate the working state of the field without relying on the experience and intuition of the farm worker.

本発明の一実施形態に係る農作業機の構成を背面側から示す図である。It is a figure which shows the structure of the agricultural implement which concerns on one Embodiment of this invention from the back side. 本発明の一実施形態に係る農作業機の構成を側方から示す断面図である。1 is a side cross-sectional view showing the configuration of an agricultural work machine according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態に係る作業爪を農作業機の側方から見た図である。It is the figure which looked at the working nail|claw which concerns on one Embodiment of this invention from the side of the agricultural implement. 本発明の一実施形態に係る作業爪を図3Aの上方から見た図である。FIG. 3B is a top view of a working claw according to one embodiment of the present invention in FIG. 3A; 本発明の一実施形態の変形例に係る作業爪の部分拡大図である。FIG. 5 is a partially enlarged view of a working claw according to a modified example of one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態に係る作業爪を農作業機の側方から見た図である。It is the figure which looked at the working nail|claw which concerns on one Embodiment of this invention from the side of the agricultural implement. 本発明の一実施形態に係る作業爪を図4Aの上方から見た図である。FIG. 4B is a top view of FIG. 4A showing a working claw according to an embodiment of the present invention; 図4Bのセンサが設けられた領域の拡大図である。4C is an enlarged view of the area where the sensors of FIG. 4B are provided; FIG. 図4Bのセンサが設けられた領域の作業爪の凹部の形状を示す拡大図である。4C is an enlarged view showing the shape of the concave portion of the working claw in the region where the sensor of FIG. 4B is provided; FIG. 図4AのA-A’線の断面図を示す図である。FIG. 4B is a diagram showing a cross-sectional view taken along line A-A' of FIG. 4A; 本発明の一実施形態に係る作業爪を図4Bと同じ方向から見た図である。FIG. 4C is a view of the working claw according to one embodiment of the present invention viewed from the same direction as FIG. 4B; 図5Aのセンサが設けられた領域の拡大図である。5B is an enlarged view of the area where the sensors of FIG. 5A are provided; FIG. 本発明の一実施形態に係る作業爪を農作業機の側方から見た図である。It is the figure which looked at the working nail|claw which concerns on one Embodiment of this invention from the side of the agricultural implement. 本発明の一実施形態に係る作業爪を図6Aの上方から見た図である。FIG. 6B is a top view of a working claw according to an embodiment of the present invention in FIG. 6A; 本発明の一実施形態に係る作業爪にセンサを取り付ける様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that a sensor is attached to the working nail|claw which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の変形例に係る作業爪にセンサが取り付けられた状態を示す図である。It is a figure which shows the state by which the sensor was attached to the working nail|claw which concerns on the modification of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る作業爪を農作業機の側方から見た図である。It is the figure which looked at the working nail|claw which concerns on one Embodiment of this invention from the side of the agricultural implement. 本発明の一実施形態に係る作業爪を図7Aの矢印の方向から見た図である。FIG. 7B is a view of the working claw according to one embodiment of the present invention as seen from the direction of the arrow in FIG. 7A; 本発明の一実施形態に係る作業爪を農作業機の側方から見た図である。It is the figure which looked at the working nail|claw which concerns on one Embodiment of this invention from the side of the agricultural implement. 本発明の一実施形態に係る作業爪を図8Aの上方から見た図である。FIG. 8B is a top view of FIG. 8A showing a working claw according to an embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態に係る爪ホルダを農作業機の側方から見た図である。It is the figure which looked at the nail|claw holder which concerns on one Embodiment of this invention from the side of the agricultural implement. 本発明の一実施形態に係る爪ホルダを農作業機の側方から見た図である。It is the figure which looked at the nail|claw holder which concerns on one Embodiment of this invention from the side of the agricultural implement. 本発明の一実施形態に係る作業爪の摩耗及び作業状態の評価方法の動作フローを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an operation flow of a method for evaluating wear and working conditions of working claws according to an embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態に係る作業爪の摩耗及び作業状態の評価方法の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a method for evaluating wear and working conditions of working claws according to an embodiment of the present invention;

以下、図面を参照して本発明の作業爪、及び作業爪が装着された作業機の実施形態について説明する。但し、本発明の作業爪、及び作業爪が装着された作業機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号又は同一の符号の後にアルファベットを付し、その繰り返しの説明は省略する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, with reference to drawings, embodiment of the working claw and the working machine with which the working claw of this invention was mounted|worn is described. However, the working claw of the present invention and the working machine equipped with the working claw can be implemented in many different modes, and should not be construed as being limited to the description of the examples shown below. In the drawings referred to in this embodiment, the same parts or parts having similar functions are denoted by the same reference numerals or letters after the same reference numerals, and repeated description thereof will be omitted.

本願の明細書及び特許請求の範囲において、「上」は圃場から垂直に遠ざかる方向を示し、「下」は圃場に向かって垂直に近づく方向を示す。また、「前」は作業機を基準として走行機体が位置する方向を示し、「後」は前とは180°反対の方向を示す。また、「左」は作業機を基準として走行機体が位置する方向に向かったときの左を示し、「右」は左とは180°反対の方向を示す。 In the specification and claims of the present application, "up" indicates the direction away from the field vertically, and "down" indicates the direction vertically toward the field. "Front" indicates the direction in which the traveling machine body is positioned with respect to the working machine, and "rear" indicates the direction opposite to the front by 180 degrees. Also, "left" indicates the left when the traveling machine body faces the direction in which the working machine is positioned as a reference, and "right" indicates the direction opposite to the left by 180 degrees.

以下の実施形態では、作業爪として耕耘機に装着される耕耘爪について例示するが、この構成に限定されない。例えば、以下の実施形態に示す作業爪は、耕耘爪以外に、代かき機、砕土機、プラウなどに用いられる作業爪であってもよい。また、以下の実施形態では、作業爪として、作業爪を回動させる回転軸に取り付けられた爪ホルダに装着される作業爪について例示するが、この構成に限定されない。例えば、以下の実施形態に示す作業爪は、回転軸に取り付けられたフランジに装着される作業爪であってもよい。また、特に技術的な矛盾が生じない限り、異なる実施形態間の技術を組み合わせることができる。 In the following embodiments, tillage tines attached to a cultivator are exemplified as working tines, but the configuration is not limited to this. For example, working tines shown in the following embodiments may be working tines used for puddling machines, earth crushers, plows, etc., in addition to tilling tines. Further, in the following embodiments, working claws attached to a claw holder attached to a rotating shaft for rotating the working claws will be exemplified, but the working claws are not limited to this configuration. For example, working claws shown in the following embodiments may be working claws mounted on a flange attached to a rotating shaft. Also, the techniques of different embodiments can be combined unless there is a particular technical contradiction.

〈第1実施形態〉
[農作業機100の構成]
図1は、第1実施形態の農作業機100の構成を背面側から示す図である。図2は、第1実施形態の農作業機100の構成を側方から示す断面図である。具体的には、図2は、農作業機100のエプロン130(整地体とも呼ばれる)を通常位置に下降させた状態を図1の左側方から示している。
<First embodiment>
[Configuration of agricultural work machine 100]
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of the agricultural implement 100 of the first embodiment from the rear side. FIG. 2 is a cross-sectional view showing the configuration of the agricultural work machine 100 of the first embodiment from the side. Specifically, FIG. 2 shows, from the left side of FIG. 1, the apron 130 (also called a ground leveling body) of the agricultural implement 100 lowered to the normal position.

図1及び図2に示すように、本実施形態の農作業機100は、大別して、フレーム110、シールドカバー120(図2にのみ図示)、エプロン130、サイドプレート140(図1にのみ図示)、耕耘ロータ150、制御装置170等を含む。 As shown in FIGS. 1 and 2, the agricultural implement 100 of the present embodiment is roughly divided into a frame 110, a shield cover 120 (shown only in FIG. 2), an apron 130, a side plate 140 (shown only in FIG. 1), It includes a tillage rotor 150, a controller 170, and the like.

図2に示すように、フレーム110は、トラクタ等の走行機体(図示せず)とトップマスト135及びロアリンク連結部136により接続される。フレーム110は、例えば円筒形であり、その内部には図1のチェーンケース105に通じる動力伝達軸(図示せず)が設けられている。この動力伝達軸は、トラクタ等の走行機体が有するPTO軸からPIC(Power Input Connection)シャフト137を経て伝達される回転動力の向きを、進行方向に対して左右方向へと切り替える役割を果たす。フレーム110内の動力伝達軸は、農作業機100の側部に配置されたチェーンケース105に接続され、このチェーンケース105内のチェーン伝達機構によって、耕耘ロータ150の回転軸152に動力が伝達される。 As shown in FIG. 2 , the frame 110 is connected to a traveling body (not shown) such as a tractor by a top mast 135 and a lower link connecting portion 136 . The frame 110 has, for example, a cylindrical shape, and a power transmission shaft (not shown) communicating with the chain case 105 of FIG. 1 is provided therein. This power transmission shaft serves to switch the direction of rotational power transmitted from a PTO shaft of a traveling body such as a tractor through a PIC (Power Input Connection) shaft 137 to the left and right directions with respect to the traveling direction. A power transmission shaft in the frame 110 is connected to a chain case 105 arranged on the side of the agricultural work machine 100, and power is transmitted to the rotary shaft 152 of the tillage rotor 150 by the chain transmission mechanism in the chain case 105. .

耕耘ロータ150は、農作業機100の幅方向に延びる回転軸152と、この回転軸152に取り付けられた爪ホルダ153と、爪ホルダ153に装着された複数の作業爪200とで構成される。図1に示すように、農作業機100の背面側から見た場合、複数の作業爪200は、左方向に湾曲した作業爪200Lと、右方向に湾曲した作業爪200Rとで構成され、回転軸152の軸方向に間隔をおいて取り付けられる。なお、本実施形態では、作業爪200L及び作業爪200Rは回転軸152の軸方向に一定間隔で取り付けられている。以下の説明において、作業爪200L及び作業爪200Rを特に区別しない場合、単に作業爪200という。 The tillage rotor 150 includes a rotating shaft 152 extending in the width direction of the agricultural implement 100 , a claw holder 153 attached to the rotating shaft 152 , and a plurality of working claws 200 attached to the claw holder 153 . As shown in FIG. 1, when viewed from the rear side of the agricultural work machine 100, the plurality of working claws 200 are configured by a leftwardly curved working claw 200L and a rightwardly curved working claw 200R. 152 axially spaced apart. In this embodiment, the working claws 200L and 200R are attached to the rotating shaft 152 in the axial direction at regular intervals. In the following description, the working claw 200L and the working claw 200R will simply be referred to as the working claw 200 unless otherwise distinguished.

本実施形態では、回転軸152の軸方向において略同じ位置に、回転軸152に複数の爪ホルダ153及び作業爪200が取付けられる。なお、図2では、回転軸152の軸方向において略同じ位置に、4つの爪ホルダ153が取り付けられており、これらの爪ホルダ153には、2本の作業爪200L及び2本の作業爪200Rが装着されている。ただし、装着される作業爪の種類や本数はこの構成に限定されない。 In this embodiment, a plurality of claw holders 153 and working claws 200 are attached to the rotating shaft 152 at approximately the same position in the axial direction of the rotating shaft 152 . In FIG. 2, four claw holders 153 are attached at substantially the same position in the axial direction of the rotating shaft 152. These claw holders 153 have two working claws 200L and two working claws 200R. is installed. However, the type and number of working claws to be attached are not limited to this configuration.

図1に示すように、農作業機100を背面側から見た場合、互いに向かい合って配置されている作業爪200R、作業爪200Lは、互いの爪先がオーバーラップしている。したがって、個々の作業爪200L、作業爪200Rが土を掘り起こす領域の幅は、隣接する作業爪200L、作業爪200Rの間で一部重複している。なお、本実施形態の農作業機100においては、耕耘ロータ150は、図2において矢印Rで示す方向に回転する。 As shown in FIG. 1, when the agricultural implement 100 is viewed from the back side, the toes of the working claws 200R and 200L, which face each other, overlap each other. Therefore, the width of the region where each of the working claws 200L and 200R digs up the soil partially overlaps between adjacent working claws 200L and 200R. In addition, in the agricultural work machine 100 of the present embodiment, the tillage rotor 150 rotates in the direction indicated by the arrow R in FIG.

図2に示すように、シールドカバー120は、耕耘ロータ150の上方を覆うように配置される。図1に示すように、シールドカバー120の側面には、サイドプレート140が設けられる。サイドプレート140は、チェーンケースプレート、サイドフレーム、支持フレーム等と呼ばれる場合もある。図2においては、サイドプレート140の図示が省略されている。 As shown in FIG. 2 , the shield cover 120 is arranged to cover the top of the tillage rotor 150 . As shown in FIG. 1 , a side plate 140 is provided on the side surface of the shield cover 120 . The side plate 140 may also be called a chain case plate, side frame, support frame, or the like. In FIG. 2, illustration of the side plate 140 is omitted.

図2に示すように、エプロン130は、耕耘ロータ150の後方に配置され、シールドカバー120に対して接続部160を軸として回転可能に接続されている。エプロン130の重心は、接続部160よりも後方にあるため、エプロン130は自重により下降しようとする。エプロン130の先端にはステンレスの整地板132が取付けられている。整地板132はエプロン130の内側から外側に向かってループを描くように構成されている。この整地板132が耕耘ロータ150によって掘り起こされた圃場を平坦にする。 As shown in FIG. 2 , the apron 130 is arranged behind the tillage rotor 150 and is rotatably connected to the shield cover 120 about the connecting portion 160 . Since the center of gravity of the apron 130 is behind the connecting portion 160, the apron 130 tends to descend due to its own weight. A stainless steel leveling plate 132 is attached to the tip of the apron 130 . The leveling plate 132 is configured to draw a loop from the inside to the outside of the apron 130 . The leveling plate 132 flattens the field dug up by the tillage rotor 150 .

図1に示すように、整地板132の両端には可動式の延長整地板134が設けられている。延長整地板134を開くことによって整地板132とともに広い幅の範囲を整地することが可能になる。 As shown in FIG. 1, movable extended ground plates 134 are provided at both ends of the ground leveling plate 132 . By opening the extension leveling plate 134, it becomes possible to level a wide range together with the leveling plate 132. - 特許庁

制御装置170は、図示しない中央演算処理装置(CPU)、記憶装置(メモリ)及び通信装置を含み、外部から受信した信号(例えば、リモコン信号)を処理したり、逆に、内部で生成した信号(例えば、センサによって取得されたデータ等)を外部に送信したりする機能を有する。記憶装置は、各種データ及び各種プログラムを記憶している。中央演算処理装置は、記憶装置からプログラムを読み出して実行することにより、農作業機100が備えるアクチュエータ等の駆動部の動作を制御する。 The control device 170 includes a central processing unit (CPU), a storage device (memory), and a communication device (not shown), and processes signals received from the outside (for example, remote control signals), and conversely, processes internally generated signals. It has a function of transmitting data (for example, data acquired by a sensor) to the outside. The storage device stores various data and various programs. The central processing unit reads out a program from the storage device and executes the program to control the operation of a drive unit such as an actuator included in the agricultural work machine 100 .

通信装置は、有線通信又は無線通信を行うための装置である。例えば、無線通信の場合は、例えば、近距離無線通信を可能とするモジュールやWiFi等の通信規格に従う無線通信を可能とするモジュールを搭載していてもよい。つまり、制御装置170が備える通信装置は、ネットワーク上に接続されるサーバやユーザ端末等の通信端末や走行機体に搭載されるタブレットPC等の通信端末との間の通信を制御する機能を有していてもよい。 A communication device is a device for performing wired communication or wireless communication. For example, in the case of wireless communication, a module that enables short-range wireless communication or a module that enables wireless communication according to a communication standard such as WiFi may be mounted. In other words, the communication device included in the control device 170 has a function of controlling communication between communication terminals such as servers and user terminals connected to the network, and communication terminals such as tablet PCs mounted on the traveling machine. may be

[作業爪200の構成]
図3Aは、本発明の一実施形態に係る作業爪を農作業機の側方から見た図である。図3Bは、本発明の一実施形態に係る作業爪を図3Aの上方から見た図である。具体的には、図3A及び図3Bに示す作業爪200は、図1及び図2の作業爪200Rを農作業機100の右側方から見た図である。なお、本実施形態に示す作業爪200Rの形状は一例に過ぎず、この形状に限定されない。また、作業爪200Lについての詳細な説明は省略するが、湾曲する方向が異なる点を除いては、以下に説明する作業爪200Rと同様の特徴を有する。以下の説明において、作業爪200Rを単に作業爪200という。
[Configuration of Working Claw 200]
FIG. 3A is a side view of a working claw according to one embodiment of the present invention, viewed from the side of the agricultural implement. FIG. 3B is a view of a working claw according to one embodiment of the present invention, viewed from above FIG. 3A. Specifically, the working claw 200 shown in FIGS. 3A and 3B is a diagram of the working claw 200R of FIGS. Note that the shape of the working claw 200R shown in this embodiment is merely an example, and the shape is not limited to this shape. Further, although a detailed description of the working claw 200L is omitted, it has the same features as the working claw 200R described below, except that the bending direction is different. In the following description, the working claw 200R is simply referred to as the working claw 200. As shown in FIG.

図3A及び図3Bに示すように、作業爪200にはセンサ300が設けられている。図3Bに示すように、センサ300は作業爪200の第1面201側に設けられている。図3Aにおいて、第1面201側は作業爪200の紙面奥側であるが、説明の便宜上、図3Aのセンサ300を実線で表示している。 As shown in FIGS. 3A and 3B, working claw 200 is provided with sensor 300 . As shown in FIG. 3B, the sensor 300 is provided on the first surface 201 side of the working claw 200 . In FIG. 3A, the first surface 201 side is the back side of the work claw 200 in the paper surface, but for convenience of explanation, the sensor 300 in FIG. 3A is indicated by a solid line.

図3Aにおいて、作業爪200は、取付け基部210、縦刃部220、及び横刃部230を有する。取付け基部210は第1面201及び第2面203を備える平板状であり、D1方向に直線状に延びている。第2面203は第1面201とは反対側の面である。縦刃部220は取付け基部210から連続して、D2方向に湾曲しながらD1方向に延びている。図3Bに示すように、横刃部230は縦刃部220から連続して、D3方向に略一定の曲率半径で湾曲しながらD2方向(つまり、第1面201から第2面203に向かう方向)に延びている。ただし、横刃部230のD3方向への湾曲は一定の曲率半径でなくてもよい。縦刃部220及び横刃部230の下方の端部には刃縁部240が設けられている。刃縁部240は、縦刃部220及び横刃部230の下端に向かって徐々に作業爪200の板厚が小さくなる形状を有している。刃縁部240の反対側、つまり縦刃部220及び横刃部230の上方の端部を峰縁部250という。峰縁部250は、第1面201及び第2面203を主面とした場合、側面に該当する部分である。本実施形態では、縦刃部220及び横刃部230をまとめて刃部と呼ぶ場合がある。取付け基部210には、作業爪200を貫通する貫通孔215が設けられている。詳細は後述するが、取付け基部210を爪ホルダ153に挿入し、ボルトなどの締結具を貫通孔215に通すことで、作業爪200が爪ホルダ153に固定される。 In FIG. 3A , working claw 200 has mounting base 210 , vertical blade 220 and horizontal blade 230 . The mounting base 210 has a flat plate shape including a first surface 201 and a second surface 203, and extends linearly in the D1 direction. The second surface 203 is the surface opposite to the first surface 201 . The vertical blade portion 220 continues from the mounting base portion 210 and extends in the D1 direction while curving in the D2 direction. As shown in FIG. 3B, the horizontal blade portion 230 is continuous from the vertical blade portion 220 and curves in the D3 direction with a substantially constant radius of curvature in the D2 direction (that is, the direction from the first surface 201 to the second surface 203). ). However, the curvature of the side blade portion 230 in the D3 direction may not have a constant radius of curvature. A blade edge portion 240 is provided at the lower end of the vertical blade portion 220 and the horizontal blade portion 230 . The blade edge portion 240 has a shape in which the plate thickness of the working claw 200 gradually decreases toward the lower ends of the vertical blade portion 220 and the horizontal blade portion 230 . The opposite side of the blade edge portion 240 , that is, the end portion above the vertical blade portion 220 and the horizontal blade portion 230 is referred to as a peak edge portion 250 . When the first surface 201 and the second surface 203 are the main surfaces, the ridge portion 250 corresponds to a side surface. In this embodiment, the vertical blade portion 220 and the horizontal blade portion 230 may be collectively referred to as a blade portion. The mounting base 210 is provided with a through hole 215 through which the working claw 200 passes. Although the details will be described later, the working claw 200 is fixed to the claw holder 153 by inserting the mounting base 210 into the claw holder 153 and passing a fastener such as a bolt through the through hole 215 .

本実施形態では、図3Bにおいて、D3方向に湾曲した横刃部230の内側の面を内側湾曲面207といい、横刃部230の外側の面を外側湾曲面205という。第1面201が連続して延びた面が外側湾曲面205であり、第2面203が連続して延びた面が内側湾曲面207である。 In this embodiment, in FIG. 3B, the inner surface of the side blade portion 230 curved in the D3 direction is referred to as the inner curved surface 207, and the outer surface of the side blade portion 230 is referred to as the outer curved surface 205. The surface to which the first surface 201 extends continuously is the outer curved surface 205 , and the surface to which the second surface 203 extends continuously is the inner curved surface 207 .

上記の作業爪200において、センサ300は取付け基部210の第1面201側に設けられている。センサ300は、取付け基部210において、取付け基部210と縦刃部220との境界付近に設けられている。ただし、センサ300は取付け基部210において、貫通孔215付近に設けられてもよい。また、センサ300を取付け基部210に設ける場合、センサ300を第2面203側に設けてもよい。センサ300は、作業爪200が爪ホルダ153に取り付けられた状態において、爪ホルダ153の内部に位置してもよく、爪ホルダ153の外部に位置してもよい。 In the working claw 200 described above, the sensor 300 is provided on the first surface 201 side of the mounting base 210 . The sensor 300 is provided in the attachment base 210 near the boundary between the attachment base 210 and the vertical blade portion 220 . However, sensor 300 may be provided near through hole 215 in mounting base 210 . Further, when the sensor 300 is provided on the mounting base 210, the sensor 300 may be provided on the second surface 203 side. The sensor 300 may be positioned inside the claw holder 153 or outside the claw holder 153 when the working claw 200 is attached to the claw holder 153 .

センサ300は、縦刃部220又は横刃部230に設けられていてもよい。センサ300を縦刃部220又は横刃部230に設ける場合、作業爪200が摩耗しにくい位置にセンサ300を設けることが望ましい。ここで、上記のように横刃部230がD3方向に湾曲しているため、図2に示すように耕耘ロータ150が回転すると、圃場の土等は内側湾曲面207によってすくい上げられる。この動作によって、反転、攪拌、及び放擲が行われる。つまり、主に内側湾曲面207が圃場の土等に作用するため、内側湾曲面207は摩耗しやすい。したがって、センサ300を内側湾曲面207以外の領域に設けることが好ましい。例えば、センサ300を第1面201又は外側湾曲面205に設けることが望ましい。ただし、摩耗しにくい取付け基部210であれば、センサ300を第2面203に設けてもよい。 The sensor 300 may be provided on the vertical blade portion 220 or the horizontal blade portion 230 . When the sensor 300 is provided on the vertical blade portion 220 or the horizontal blade portion 230, it is desirable to provide the sensor 300 at a position where the working claw 200 is less likely to be worn. Here, since the horizontal blade portion 230 is curved in the D3 direction as described above, soil or the like in the field is scooped up by the inner curved surface 207 when the tillage rotor 150 rotates as shown in FIG. This action causes inversion, agitation and tossing. That is, since the inner curved surface 207 mainly acts on the soil of the field, the inner curved surface 207 is easily worn. Therefore, it is preferable to provide the sensor 300 in an area other than the inner curved surface 207 . For example, it may be desirable to have sensor 300 on first surface 201 or outer curved surface 205 . However, the sensor 300 may be provided on the second surface 203 if the mounting base 210 is less likely to be worn.

センサ300として、加速度センサ及びジャイロセンサを用いることができる。又は、センサ300として、これらのセンサに加えて磁気センサを用いることができる。加速度センサ及びジャイロセンサを併せて6軸センサということができ、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び磁気センサを併せて9軸センサということができる。また、センサ300として、上記のセンサの他に、歪みセンサ、ロードセル等の圧力センサ、音センサ、及び光センサなどの物理量センサを用いることができる。センサ300として、上記のセンサ以外に土壌の水分を検出するセンサ、土壌の塩分を検出するセンサ、及び土壌の温度を検出するセンサ、土壌のpH(水素イオン指数)を検出するセンサなどの土壌センサを用いることができる。ただし、センサ300として用いられるセンサは、上記のセンサに限定されず、その他のセンサを用いることができる。 An acceleration sensor and a gyro sensor can be used as the sensor 300 . Alternatively, the sensor 300 can be a magnetic sensor in addition to these sensors. An acceleration sensor and a gyro sensor can be collectively referred to as a 6-axis sensor, and an acceleration sensor, a gyro sensor, and a magnetic sensor can be collectively referred to as a 9-axis sensor. As the sensor 300, in addition to the sensors described above, a strain sensor, a pressure sensor such as a load cell, a sound sensor, and a physical quantity sensor such as an optical sensor can be used. As the sensor 300, in addition to the sensors described above, soil sensors such as a sensor that detects soil moisture, a sensor that detects soil salinity, a sensor that detects soil temperature, and a sensor that detects soil pH (hydrogen ion index). can be used. However, the sensor used as the sensor 300 is not limited to the above sensors, and other sensors can be used.

詳細は後述するが、センサ300は電源を内蔵していてもよく、配線を介して外部から電源が供給されてもよい。また、センサ300がセンシングしたデータはセンサ300に内蔵された記憶装置に保存されてもよく、センサ300に接続され、作業爪200に設けられた記憶装置に保存されてもよい。センサ300がセンシングしたデータは、作業爪200の外部に設けられた記憶装置に配線を介して送信されてもよく、無線で送信されてもよい。 Although the details will be described later, the sensor 300 may have a built-in power supply, or may be supplied with power from the outside via wiring. Further, the data sensed by the sensor 300 may be stored in a storage device built into the sensor 300 or may be stored in a storage device connected to the sensor 300 and provided in the work claw 200 . The data sensed by the sensor 300 may be transmitted to a storage device provided outside the working claw 200 via wiring or wirelessly.

センサ300は、センサ300に固有の識別子を有していてもよい。識別子はセンサ300によって異なるため、識別子に基づいてセンサ300を特定することができる。識別子はセンサ300に内蔵された記憶装置に記憶されていてもよく、センサ300に接続された他の記憶装置に記憶されていてもよい。識別子は、センサ300がセンシングしたデータと同様に外部機器に送信される。センサ300が識別子を有し、その識別子が外部機器に送信されることで、例えば、センサ300が取り付けられた作業爪200が農作業機100に複数装着されている場合であっても、センサ300によってセンシングされたデータがどの作業爪200に取り付けられたセンサ300のデータなのかを特定することができる。つまり、識別子に基づいて作業爪200を特定することができる。 Sensor 300 may have an identifier unique to sensor 300 . Since the identifier is different for each sensor 300, the sensor 300 can be identified based on the identifier. The identifier may be stored in a storage device built into sensor 300 or may be stored in another storage device connected to sensor 300 . The identifier is transmitted to the external device in the same manner as the data sensed by sensor 300 . The sensor 300 has an identifier, and the identifier is transmitted to an external device. It is possible to identify which working claw 200 the data of the sensor 300 attached to the sensed data is. That is, the working claw 200 can be specified based on the identifier.

本実施形態では、回転軸152に取り付けられた爪ホルダ153に作業爪200が装着されたホルダ方式を例示したが、回転軸152に取り付けられたフランジに作業爪200が装着されたフランジ方式を採用することもできる。なお、フランジ方式を採用する場合、作業爪200にはフランジに取り付けるための貫通孔が設けられる。作業爪200を装着するための爪ホルダ153及びフランジを「装着部」ということができる。 In this embodiment, the holder method in which the working claws 200 are attached to the claw holder 153 attached to the rotating shaft 152 is exemplified, but the flange method in which the working claws 200 are attached to the flange attached to the rotating shaft 152 is adopted. You can also In addition, when adopting the flange method, the working claw 200 is provided with a through hole for attaching to the flange. The claw holder 153 and the flange for mounting the working claw 200 can be referred to as a "mounting portion".

本実施形態では、刃縁部240が外側湾曲面205の片面だけに設けられた構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、刃縁部240が外側湾曲面205及び内側湾曲面207の両面に設けられていてもよい。刃縁部240が外側湾曲面205及び内側湾曲面207の両面に設けられる場合、外側湾曲面205側の斜面と内側湾曲面207側の斜面とが同じ傾斜角であってもよく、異なる傾斜角であってもよい。 In the present embodiment, the configuration in which the blade edge portion 240 is provided only on one side of the outer curved surface 205 is exemplified, but the configuration is not limited to this. For example, blade edges 240 may be provided on both outer curved surface 205 and inner curved surface 207 . When the blade edge portion 240 is provided on both the outer curved surface 205 and the inner curved surface 207, the slope on the outer curved surface 205 side and the slope on the inner curved surface 207 side may have the same inclination angle, or may have different inclination angles. may be

[作業爪200の摩耗及び作業状態の評価方法]
図11及び図12を用いて、作業爪200の摩耗及び作業状態の評価方法を説明する。ここでは、センサ300として6軸センサ(加速度センサ及びジャイロセンサ)が用いられ、センサ300を用いて、作業中の作業爪200の振動を検知し、その振動の情報に基づいて作業爪200の摩耗及び作業状態を評価する方法について説明する。
[Method for Evaluating Wear and Working State of Working Claw 200]
11 and 12, a method for evaluating the wear and working state of the working claw 200 will be described. Here, a 6-axis sensor (acceleration sensor and gyro sensor) is used as the sensor 300. The sensor 300 is used to detect vibration of the working claw 200 during operation, and wear of the working claw 200 is detected based on the vibration information. and a method for evaluating the work state.

図11は、本発明の一実施形態に係る作業爪の摩耗及び作業状態の評価方法の動作フローを示す図である。図11に示すように、まず、作業爪200を交換(S401)した後に、初期状態(摩耗する前)の作業爪200を用いた作業中(作業爪200が圃場に対して作用している状態)の初期振動データを取得する(S403)。次に、S403で取得した初期振動データに基づいて、作業中の作業爪200の振動が異常か否かを判断するためのしきい値を設定する(S405)。このしきい値は、作業者がS403で取得した振動データを解析することで設定してもよく、S403で取得した振動データに基づいて自動的に設定されてもよい。なお、しきい値を自動的に設定する場合、当該しきい値はS403で取得した振動データを統計処理することで算出される。具体的には、S403で取得した振動データから得られた標準偏差に定数を乗じた値をしきい値として設定することができる。なお、しきい値は上限及び下限の両方を設定してもよく、上限又は下限の一方のみを設定してもよい。 FIG. 11 is a diagram showing an operation flow of a method for evaluating wear of working claws and working conditions according to one embodiment of the present invention. As shown in FIG. 11 , first, after the working claw 200 is replaced (S401), the working claw 200 in the initial state (before it is worn) is used during work (the state in which the working claw 200 is acting on the field). ) is acquired (S403). Next, based on the initial vibration data acquired in S403, a threshold is set for determining whether or not the vibration of the working claw 200 during work is abnormal (S405). This threshold may be set by the operator by analyzing the vibration data acquired in S403, or may be automatically set based on the vibration data acquired in S403. When setting the threshold automatically, the threshold is calculated by statistically processing the vibration data acquired in S403. Specifically, a value obtained by multiplying the standard deviation obtained from the vibration data acquired in S403 by a constant can be set as the threshold value. Both the upper limit and the lower limit of the threshold may be set, or only one of the upper limit and the lower limit may be set.

S405でしきい値を設定したら、センサ300で作業爪200の振動データを取得しながら作業を開始し、経時的な作業中の振動データを取得する(S407)。S407の経時振動データ取得を行いながら、取得した振動データとしきい値とを比較する。振動データがしきい値を超えない場合、異常が発生していないと判断され(S409の「NO」)、経時振動データ取得を継続する。一方、振動データがしきい値を超えた場合、異常が発生したと判断され(S409の「YES」)、異常が発生したことを通知する(S411)。S411の異常発生通知は、アラーム音などの音で通知してもよく、警報ランプの点灯やディスプレイへの異常発生通知などの表示で通知してもよい。なお、農作業機100が自動運転されている場合は、S411の異常発生通知をトリガとして農作業機100の運転を停止してもよい。 After the threshold value is set in S405, work is started while acquiring vibration data of the working claw 200 with the sensor 300, and vibration data during work over time is acquired (S407). The acquired vibration data and the threshold value are compared while acquiring the temporal vibration data in S407. If the vibration data does not exceed the threshold value, it is determined that no abnormality has occurred ("NO" in S409), and acquisition of vibration data over time is continued. On the other hand, if the vibration data exceeds the threshold, it is determined that an abnormality has occurred ("YES" in S409), and the occurrence of an abnormality is notified (S411). The abnormality occurrence notification in S411 may be notified by a sound such as an alarm sound, or may be notified by a display such as lighting of an alarm lamp or notification of abnormality occurrence on a display. In addition, when the agricultural working machine 100 is automatically operated, the operation of the agricultural working machine 100 may be stopped by using the abnormality occurrence notification of S411 as a trigger.

S403の初期振動データの取得、及びS407の経時的な振動データの取得は、上記のように作業中の振動データを取得してもよいが、空転状態(つまり、作業爪200が圃場に対して作用していない状態)の振動データを取得してもよい。 Acquisition of initial vibration data in S403 and acquisition of vibration data over time in S407 may acquire vibration data during work as described above. You may acquire the vibration data of the non-acting state).

S409の異常発生有無の判断はリアルタイムで行われてもよく、一定期間毎又はある作業をトリガとして行われてもよい。異常発生有無の判断がリアルタイムで行われる場合、振動データがしきい値を超えた場合にすぐに異常が発生したと判断してもよいが、ノイズを除去するために、振動データが連続して数回しきい値を超えた場合に異常が発生したと判断してもよい。異常発生有無の判断が一定期間毎に行われる場合、しきい値を超えた振動データが1つでも存在したら異常が発生したと判断してもよいが、ノイズを除去するために、しきい値を超えた振動データが予め設定された回数以上存在した場合に異常が発生したと判断してもよい。又は、当該一定期間の振動データの統計値がしきい値を超えた場合に異常が発生したと判断してもよい。異常発生有無の判断がある作業をトリガとして行われる場合、トリガとなる作業は作業開始時(農作業機100がオフ状態からオン状態に切り替わったタイミング)であってもよく、作業終了時(農作業機100がオン状態からオフ状態に切り替わったタイミング)であってもよい。例えば、作業開始から作業終了までの振動データを用いて上記と同様の判断を行ってもよい。 The determination of whether or not an abnormality has occurred in S409 may be performed in real time, or may be performed at regular intervals or triggered by a certain task. If the determination of whether or not an abnormality has occurred is made in real time, it may be determined that an abnormality has occurred immediately when the vibration data exceeds a threshold value. It may be determined that an abnormality has occurred when the threshold is exceeded several times. If the determination of the occurrence of an abnormality is made at regular intervals, it may be determined that an abnormality has occurred if even one piece of vibration data exceeds the threshold value. It may be determined that an abnormality has occurred when there is vibration data exceeding the preset number of times or more. Alternatively, it may be determined that an abnormality has occurred when the statistical value of the vibration data for the certain period of time exceeds a threshold value. In the case where work is triggered by determining whether or not an abnormality has occurred, the triggering work may be at the start of the work (timing when the agricultural work machine 100 is switched from the OFF state to the ON state) or at the end of the work (the agricultural work machine 100 is switched from the OFF state to the ON state). 100 may be switched from the ON state to the OFF state). For example, the same determination as above may be made using vibration data from the start of work to the end of work.

図12は、本発明の一実施形態に係る作業爪の摩耗及び作業状態の評価方法の一例を示す図である。図12の横軸は時間であり、縦軸は振動データの振幅(つまり、振動の大きさ)である。図12において、期間421で作業爪200が交換され、農作業機100にまだ摩耗していない作業爪200が装着される。期間423で初期振動データの取得が行われる。期間423の振動データは正常な状態の作業爪200の振動データとして扱われる。期間425でしきい値の設定が行われる。そして、期間427で作業が開始される。なお、図12では、しきい値として上限及び下限の両方が設定されている。 12A and 12B are diagrams showing an example of a method for evaluating the wear and working state of working claws according to an embodiment of the present invention. The horizontal axis of FIG. 12 is time, and the vertical axis is the amplitude of vibration data (that is, the magnitude of vibration). In FIG. 12, the working claw 200 is replaced in period 421, and the working claw 200 that has not yet been worn out is attached to the agricultural implement 100 . In period 423, acquisition of initial vibration data is performed. The vibration data for the period 423 is treated as vibration data for the working claw 200 in a normal state. In period 425 threshold setting is performed. Then, in period 427, work is started. Note that in FIG. 12, both the upper limit and the lower limit are set as the threshold.

期間427において、期間431では振幅がしきい値の下限を下回っている。まだ作業爪200の使用時間が短いにも拘わらず振幅が下限以下の場合、農作業機100が十分に圃場に接しておらず、作業爪200の耕深が浅い可能性がある。したがって、このような場合には、作業条件が不適切である可能性を示す異常通知がなされる。つまり、センサ300によって取得されたデータだけではなく、そのデータ及び時間(例えば、作業爪200の累積使用時間)に基づいて各種評価を行ってもよい。期間433では、振幅がしきい値の上限及び下限の間にあるため、異常が発生していないと判断される。期間435では、振幅がしきい値の上限を上回っている。使用時間が一定の時間を超し、振幅が上限以上(又は、下限以下)の場合、作業爪200が摩耗又は破損して異常な振動が発生している(又は、作業爪200が十分に圃場に接していない)可能性がある。したがって、このような場合には、作業爪200の摩耗が基準値を超した又は破損した可能性を示す異常通知がなされる。 In period 427 the amplitude is below the lower threshold in period 431 . If the amplitude is below the lower limit even though the working claw 200 has been used for a short time, there is a possibility that the agricultural implement 100 is not sufficiently in contact with the field and the plowing depth of the working claw 200 is shallow. Therefore, in such a case, an abnormality notification indicating the possibility that the working conditions are inappropriate is issued. In other words, various evaluations may be made based not only on the data acquired by the sensor 300 but also on the data and the time (for example, the cumulative usage time of the work claw 200). In period 433, since the amplitude is between the upper and lower limits of the threshold, it is determined that no abnormality has occurred. In period 435, the amplitude is above the upper threshold. If the usage time exceeds a certain period of time and the amplitude is above the upper limit (or below the lower limit), the working claw 200 is worn or damaged and abnormal vibration is occurring (or the working claw 200 is sufficiently in the field). not touching). Therefore, in such a case, an abnormality notification indicating the possibility that the wear of the working claw 200 has exceeded the reference value or that the working claw 200 has been damaged is issued.

上記の処理は、制御装置170に備えられた中央演算処理装置が記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して実行することで行われる。当該プログラムは、制御装置170の記憶装置に格納されていてもよいが、サーバ等からダウンロードして一時的に制御装置170に格納され、実行されてもよい。 The above processing is performed by the central processing unit provided in the control device 170 reading and executing the program stored in the storage device. The program may be stored in the storage device of the control device 170, or may be downloaded from a server or the like, temporarily stored in the control device 170, and executed.

上記の例では、作業中の作業爪200の振動データに基づいて異常発生の有無を判断する方法を例示したが、この方法に限定されない。例えば、振動データの代わりに作業爪200の歪みを測定したデータなどに基づいて、異常発生の有無を判断してもよい。 In the above example, the method of determining whether or not an abnormality has occurred based on the vibration data of the working claw 200 during operation was illustrated, but the method is not limited to this method. For example, the presence or absence of the occurrence of an abnormality may be determined based on data obtained by measuring the strain of the working claw 200 instead of the vibration data.

また、このような異常発生の通知に限らず、作業爪200の耕耘性能の低下を考慮して、耕耘深さの調整、作業爪200の回転速度の調整など、一定レベルまで摩耗した作業爪200であっても圃場に対して適切な農作業を行うことができるように、農作業機100の各種調整を行うよう制御することも可能である。 In addition to notification of the occurrence of such an abnormality, in consideration of the deterioration of the tillage performance of the working claws 200, the working claws 200 that have worn to a certain level, such as adjustment of the tilling depth and adjustment of the rotation speed of the working claws 200, can be adjusted. It is also possible to control the farm work machine 100 to perform various adjustments so that appropriate farm work can be performed on the field even if it is not.

さらに、作業爪200の交換時期であるという情報は、制御装置170から事業者のサーバ等に送信してデータベースとして蓄積することができる。このような情報を利用すれば、事業者は、農作業機(特に耕耘爪)のメンテナンス管理、農作業者への耕耘爪の配送サービス、例えば、爪軸に耕耘爪が装着された、農作業機に対して脱着可能な耕耘装置の農作業者へのレンタルサービスなど、耕耘爪に関する多岐にわたるサービスに利用することができる。 Furthermore, the information indicating that it is time to replace the work claw 200 can be transmitted from the control device 170 to the server of the business operator or the like and accumulated as a database. If such information is used, business operators can perform maintenance management of agricultural implements (especially tillage tines), delivery service of tillage tines to agricultural workers, for example, for agricultural implements with tillage tines attached to tine shafts. It can be used for a wide range of services related to tillage tines, such as a rental service for farm workers of detachable tillage equipment.

以上のように、本実施形態に係る作業爪200によると、農作業機100が圃場に対して作業を行いながら、つまり農作業者が作業爪200を目視確認することなく、作業爪200と圃場との作用によって作業爪200が受ける振動や、作業爪200に発生する歪みなどの情報から、作業爪200の摩耗の度合いや、圃場に対する作業状態を評価することができる。また、作業爪200の振動の変化など、従来は作業者の経験や勘に頼っていた異常発生の有無を定量的に評価することができる。 As described above, according to the working claw 200 according to the present embodiment, while the agricultural machine 100 is working on the field, that is, without the farm worker visually confirming the working claw 200, the working claw 200 and the field can be separated from each other. The degree of wear of the working claws 200 and the state of working on the field can be evaluated from information such as the vibration that the working claws 200 receive due to the action and the distortion that occurs in the working claws 200 . In addition, it is possible to quantitatively evaluate the presence or absence of abnormalities, such as changes in vibration of the working claw 200, which conventionally depended on the experience and intuition of the operator.

〈第1実施形態の変形例〉
図3Cを用いて、上記の第1実施形態の変形例について説明する。ここでは、作業爪200の外部に設けられた外部機器(例えば、外部のアンテナ装置)から無線で供給された電力によってセンサ300が動作し、センサ300によって取得されたデータが無線で外部機器に送信される形態について説明する。
<Modification of the first embodiment>
A modification of the first embodiment will be described with reference to FIG. 3C. Here, the sensor 300 is operated by power wirelessly supplied from an external device (for example, an external antenna device) provided outside the working claw 200, and the data acquired by the sensor 300 is wirelessly transmitted to the external device. The form to be used will be described.

図3Cは、本発明の一実施形態の変形例に係る作業爪の部分拡大図である。図3Cに示すように、作業爪200にはセンサ300の他に、例えばマイクロコンピュータ又はCPUなどの演算処理装置510、バッテリ520、及びワイヤレス給電通信制御装置530が設けられている。これらはセンサ300に接続されている。作業爪200には、さらに記憶装置590が設けられている。記憶装置590は少なくともワイヤレス給電通信制御装置530に接続されている。 FIG. 3C is a partially enlarged view of a working claw according to a modification of one embodiment of the present invention; As shown in FIG. 3C, in addition to the sensor 300, the working claw 200 is provided with an arithmetic processing device 510 such as a microcomputer or CPU, a battery 520, and a wireless power supply communication control device 530. As shown in FIG. These are connected to sensor 300 . The working claw 200 is further provided with a storage device 590 . The storage device 590 is connected at least to the wireless power supply communication control device 530 .

演算処理装置510は、情報処理を行う機能を有しており、センサ300によって取得されたデータを解析し、解析したデータを一時的に保存する機能を有する。演算処理装置510は、解析したデータをワイヤレス給電通信制御装置530に送信する。データ解析の一例として、演算処理装置510は、センサ300によって取得されたデータに対して統計処理を行ってもよい。また、演算処理装置510は、バッテリ520の残量をモニタし、バッテリ520が予め設定された基準値より少なくなったら、ワイヤレス給電通信制御装置530にバッテリ520への充電を開始するよう命令を出してもよい。 The arithmetic processing unit 510 has a function of performing information processing, and has a function of analyzing data acquired by the sensor 300 and temporarily storing the analyzed data. Arithmetic processing device 510 transmits the analyzed data to wireless power supply communication control device 530 . As an example of data analysis, processor 510 may perform statistical processing on the data acquired by sensor 300 . Further, the arithmetic processing unit 510 monitors the remaining amount of the battery 520, and when the battery 520 becomes less than a preset reference value, issues a command to the wireless power supply communication control unit 530 to start charging the battery 520. may

バッテリ520は、センサ300、演算処理装置510、及びワイヤレス給電通信制御装置530に電力を供給する。バッテリ520はワイヤレス給電通信制御装置530から供給された電力を蓄え、蓄えた電力をセンサ300に供給する。バッテリ520として、電池又はキャパシタを用いることができる。より具体的には、バッテリ520として、小型サイズの固体電池又は電気二重層キャパシタを用いることができる。 Battery 520 supplies power to sensor 300 , processor 510 , and wireless power supply communication controller 530 . The battery 520 stores power supplied from the wireless power supply communication control device 530 and supplies the stored power to the sensor 300 . A battery or a capacitor can be used as the battery 520 . More specifically, as battery 520, a small-sized solid-state battery or an electric double layer capacitor can be used.

記憶装置590は、固有の識別子を記憶している。識別子はワイヤレス給電通信制御装置530によって外部機器に送信される。上述したセンサ300に備えられた識別子と同様に、識別子に基づいて作業爪200を特定することができる。記憶装置590は、演算処理装置510、バッテリ520、及びワイヤレス給電通信制御装置530のいずれかに内蔵されていてもよい。記憶装置590が識別子を記憶している場合、センサ300は、識別子を有していてもよく、識別子を有していなくてもよい。なお、作業爪200を特定する必要がない、又はその他の方法で作業爪200を特定できる場合は、記憶装置590が識別子を有していなくてもよく、記憶装置590自体が省略されてもよい。 Storage device 590 stores a unique identifier. The identifier is transmitted to the external device by wireless power supply communication control device 530 . Similar to the identifier provided in the sensor 300 described above, the working claw 200 can be specified based on the identifier. The storage device 590 may be built in any one of the arithmetic processing device 510 , the battery 520 and the wireless power supply communication control device 530 . If storage device 590 stores an identifier, sensor 300 may or may not have an identifier. Note that if there is no need to specify the working claw 200 or if the working claw 200 can be identified by another method, the storage device 590 may not have an identifier, and the storage device 590 itself may be omitted. .

ワイヤレス給電通信制御装置530は、外部機器からの給電に基づいてバッテリ520への充電を行い、演算処理装置510によって解析されたデータ及び上記の識別子を外部機器へ送信し、外部機器から受信した命令信号を演算処理装置510に送信する。ワイヤレス給電通信制御装置530は、外部機器と無線通信するためのアンテナを備えている。当該アンテナは、例えば電磁誘導方式で無線通信を行うコイル型であってもよく、電波方式で無線通信を行うアンテナ型であってもよい。ワイヤレス給電通信制御装置530は、例えば、外部機器から受信した高周波に基づいて電力を生成する整流回路、当該高周波に含まれる命令信号を解析する解析回路、外部機器と通信可能な電波を生成する電波生成回路、及び演算処理装置510によって解析されたデータに基づいて(解析されたデータを外部機器に送信するために)電波を変調する変調回路を有する。ワイヤレス給電通信制御装置530はこれらの回路の一部だけを有していてもよく、上記の回路以外の回路を有していてもよい。 The wireless power supply communication control device 530 charges the battery 520 based on the power supply from the external device, transmits the data analyzed by the processing unit 510 and the above identifier to the external device, and responds to the instruction received from the external device. The signal is sent to the processing unit 510 . The wireless power supply communication control device 530 has an antenna for wireless communication with an external device. The antenna may be, for example, a coil type that performs wireless communication using an electromagnetic induction method, or an antenna type that performs wireless communication using a radio wave method. The wireless power supply communication control device 530 includes, for example, a rectifier circuit that generates power based on high frequencies received from an external device, an analysis circuit that analyzes command signals contained in the high frequencies, and radio waves that generate radio waves that can communicate with external devices. It has a generation circuit and a modulation circuit that modulates radio waves based on the data analyzed by the arithmetic processing unit 510 (in order to transmit the analyzed data to an external device). The wireless power supply communication control device 530 may have only some of these circuits, or may have circuits other than the above circuits.

ワイヤレス給電通信制御装置530は、演算処理装置510によって解析されたデータ又はセンサ300によって取得されたデータ、及び上記の識別子を外部機器に送信するワイヤレス通信制御機能だけを有していてもよい。つまり、ワイヤレス給電通信制御装置530の代わりに通信用IC(通信制御装置)が用いられてもよい。又は、ワイヤレス給電通信制御装置530は、外部機器から供給された電力をセンサ300及びバッテリ520に供給するワイヤレス給電機能だけを有していてもよい。つまり、ワイヤレス給電通信制御装置530の代わりにワイヤレス給電用IC(給電装置)が用いられてもよい。上記の通信制御装置及び給電装置が個別に設けられてもよい。その場合、両者は配線等を介して接続され、互いに通信を行うことでワイヤレス給電通信制御装置530としての機能を果たしてもよい。なお、演算処理装置510によって解析されたデータ又はセンサ300によって取得されたデータを送信する外部機器と、電力の供給を受ける外部機器は同じ機器であってもよく、異なる機器であってもよい。 The wireless power supply communication control device 530 may have only a wireless communication control function of transmitting the data analyzed by the arithmetic processing device 510 or the data acquired by the sensor 300 and the above identifier to an external device. That is, a communication IC (communication control device) may be used instead of the wireless power supply communication control device 530 . Alternatively, the wireless power supply communication control device 530 may have only a wireless power supply function of supplying power supplied from an external device to the sensor 300 and the battery 520 . That is, a wireless power supply IC (power supply device) may be used instead of the wireless power supply communication control device 530 . The communication control device and the power supply device described above may be provided separately. In that case, both may be connected via wiring or the like, and may function as the wireless power supply communication control device 530 by communicating with each other. The external device that transmits the data analyzed by the arithmetic processing unit 510 or the data acquired by the sensor 300 and the external device that receives power supply may be the same device or different devices.

又は、バッテリ520が設けられていなくてもよい。バッテリ520が設けられていない場合、センサ300がデータを取得する間、ワイヤレス給電通信制御装置530が外部機器から供給された電力をセンサ300に供給してもよい。 Alternatively, the battery 520 may not be provided. If battery 520 is not provided, wireless power supply communication control device 530 may supply power supplied from an external device to sensor 300 while sensor 300 is acquiring data.

ワイヤレス給電通信制御装置530は、演算処理装置510によって解析されたデータをリアルタイムで外部機器に送信してもよく、当該解析データを演算処理装置510の記憶部又は記憶装置590に保存し、記憶部又は記憶装置590に蓄積された解析データをまとめて外部機器に送信してもよい。 The wireless power supply communication control device 530 may transmit the data analyzed by the arithmetic processing device 510 to an external device in real time, save the analysis data in the storage unit of the arithmetic processing device 510 or the storage device 590, and store it in the storage unit Alternatively, the analysis data accumulated in the storage device 590 may be collectively transmitted to the external device.

センサ300、演算処理装置510、バッテリ520、ワイヤレス給電通信制御装置530、及び記憶装置590を含む電子機器は、個別に配置されて、配線等を介して互いに接続されてもよいが、これらの電子機器のうち2つ以上の電子機器が一体化されていてもよい。例えば、作業爪200とは異なる基板上で上記の2以上の電子機器が互いに接続され、パッケージ化された状態で作業爪200に配置されてもよい。又は、上記の2以上の電子機器がチップ化された状態で作業爪200に配置されてもよい。例えば、これらの電子機器が絶縁性フィルムによってパッケージ化され、当該絶縁性フィルムを粘着剤又は接着剤によって作業爪200に貼り付けてもよい。上記の電子機器及び各々の電子機器に備えられた機能が全て作業爪200に設けられてもよく、これらの一部が作業爪200に設けられてもよい。 The electronic devices including the sensor 300, the arithmetic processing unit 510, the battery 520, the wireless power supply communication control device 530, and the storage device 590 may be arranged individually and connected to each other via wiring or the like. Two or more electronic devices among the devices may be integrated. For example, the two or more electronic devices described above may be connected to each other on a substrate different from that of the working claw 200 and placed on the working claw 200 in a packaged state. Alternatively, the above two or more electronic devices may be arranged on the working claw 200 in a chipped state. For example, these electronic devices may be packaged with an insulating film, and the insulating film may be attached to the working claw 200 with an adhesive or adhesive. All of the above-described electronic devices and functions provided in each electronic device may be provided in the working claw 200 , or some of them may be provided in the working claw 200 .

上記の変形例によると、センサ300に無線で外部機器から電力の供給を受けることができる。また、センサ300によって取得されたデータを無線で外部機器に送信することができる。また、上記の電子機器がパッケージ化されていることで、既存の作業爪200にパッケージ化された電子機器を貼り付けるだけで作業爪200にセンサ300と取り付けることができる。 According to the above modification, the sensor 300 can receive power wirelessly from an external device. Also, the data acquired by the sensor 300 can be wirelessly transmitted to an external device. Moreover, since the electronic device is packaged, the sensor 300 and the sensor 300 can be attached to the working claw 200 simply by attaching the packaged electronic device to the existing working claw 200 .

〈第2実施形態〉
[作業爪200Aの構成]
図4Aは、本発明の一実施形態に係る作業爪を農作業機の側方から見た図である。図4Bは、本発明の一実施形態に係る作業爪を図4Aの上方から見た図である。図4A及び図4Bに示す作業爪200Aは、センサ300Aが横刃部230Aに設けられており、センサ300Aに配線310Aが接続されている。作業爪200Aの取付け基部210Aには外部端子320Aが設けられており、外部端子320Aは配線310Aを介してセンサ300Aに接続されている。センサ300A、配線310A、及び外部端子320Aは、図4Bに示すように作業爪200Aの第1面201A側(又は、外側湾曲面205A側)に設けられている。図4Aにおいて、第1面201A側は作業爪200Aの紙面奥側であるが、説明の便宜上、図4Aのセンサ300A、配線310A、及び外部端子320Aを実線で表示している。詳細は後述するが、配線310Aは作業爪200Aと電気的に絶縁されている。また、配線310Aの表面は絶縁層で覆われている。つまり、配線310Aは絶縁体(後述する保護層330A)に包まれている。
<Second embodiment>
[Configuration of working claw 200A]
FIG. 4A is a side view of a working claw according to an embodiment of the present invention, viewed from the side of the agricultural implement. FIG. 4B is a view of the working claw according to one embodiment of the present invention as seen from the top of FIG. 4A. A working claw 200A shown in FIGS. 4A and 4B is provided with a sensor 300A on a side blade portion 230A, and a wire 310A is connected to the sensor 300A. An external terminal 320A is provided on the mounting base 210A of the working claw 200A, and the external terminal 320A is connected to the sensor 300A via a wiring 310A. The sensor 300A, wiring 310A, and external terminal 320A are provided on the first surface 201A side (or the outer curved surface 205A side) of the working claw 200A as shown in FIG. 4B. In FIG. 4A, the first surface 201A side is the back side of the work claw 200A in the paper surface, but for convenience of explanation, the sensor 300A, wiring 310A, and external terminal 320A in FIG. 4A are indicated by solid lines. Although the details will be described later, the wiring 310A is electrically insulated from the working claw 200A. Also, the surface of the wiring 310A is covered with an insulating layer. In other words, the wiring 310A is wrapped in an insulator (protective layer 330A to be described later).

図4Aに示すように、センサ300A及び配線310Aは、D1方向において、作業爪200Aの中央よりも峰縁部250A側に設けられている。作業爪200Aは、圃場に対して作業を行う際に刃縁部240A側から圃場に作用するため、作業爪200Aは刃縁部240A側から摩耗する。作業爪200Aが摩耗して作業爪200Aの交換が必要な限界ラインを予め設定しておき、センサ300A及び配線310Aをその限界ラインよりも峰縁部250A側に設ける。配線310Aは峰縁部250Aに設けられてもよい。なお、センサ300A及び配線310Aの少なくとも一方を上記の限界ラインに相当する位置に設けてもよい。その場合、センサ300Aが動作しなくなった時点で作業爪200Aの交換が必要であることの通知をするようにしてもよい。 As shown in FIG. 4A, the sensor 300A and the wiring 310A are provided closer to the ridge 250A than the center of the working claw 200A in the D1 direction. Since the working claw 200A acts on the field from the blade edge portion 240A side when working on the field, the working claw 200A is worn from the blade edge portion 240A side. A limit line in which the working claw 200A is worn and needs to be replaced is set in advance, and the sensor 300A and the wiring 310A are provided on the peak edge portion 250A side of the limit line. The wiring 310A may be provided on the crest edge 250A. At least one of the sensor 300A and the wiring 310A may be provided at a position corresponding to the limit line. In that case, it is possible to notify that the working claw 200A needs to be replaced when the sensor 300A stops working.

取付け基部210Aにおいて、配線310Aは外部端子320AからD1方向に取付け基部210Aの形状に沿って延びている。縦刃部220Aにおいて、配線310Aは、D2方向に湾曲しながらD1方向に延びている。図4Bに示すように、横刃部230Aにおいて、配線310Aは、D3方向に湾曲しながらD2方向に延びている。上記の構成を換言すると、配線310Aは作業爪200Aの形状に沿って設けられている。外部端子320Aは、取付け基部210Aの上端付近に設けられている。外部端子320Aは、導体が表面に露出しており、後述するように爪ホルダ153Aの内側に設けられた接続端子(又は外部配線)に接続される。 In the mounting base 210A, the wiring 310A extends from the external terminal 320A in the D1 direction along the shape of the mounting base 210A. In the vertical blade portion 220A, the wiring 310A extends in the D1 direction while curving in the D2 direction. As shown in FIG. 4B, in the horizontal blade portion 230A, the wiring 310A extends in the D2 direction while curving in the D3 direction. In other words, the wiring 310A is provided along the shape of the working claw 200A. The external terminal 320A is provided near the upper end of the mounting base 210A. The external terminal 320A has a conductor exposed on the surface, and is connected to a connection terminal (or external wiring) provided inside the claw holder 153A as described later.

図4Bに示すように、横刃部230Aにおいて、作業爪200Aの第1面201A側(外側湾曲面205A側)には凹部260Aが設けられており、その凹部260Aの内部にセンサ300Aが配置されている。配線310Aは第1面201A側に設けられており、凹部260Aの底部においてセンサ300Aに接続されている。なお、詳細は後述するが、配線310Aと作業爪200Aとの間には絶縁層340A(図4C参照)が設けられており、配線310Aと作業爪200Aとは電気的に絶縁されている。作業爪200Aの第1面201Aには保護層330Aが設けられている。保護層330Aはセンサ300A及び配線310Aを覆う。図4Bでは、センサ300Aが設けられた以外の領域には、作業爪200Aの第1面201A側に凹部が設けられていないが、センサ300Aが設けられた以外の領域において配線310Aが設けられた領域に凹部が設けられていてもよい。保護層330Aとして、樹脂系のコーティング材を用いることができる。例えば、保護層330Aとして塗料を含む樹脂系のコーティング材を用いることで、作業爪200Aの塗装と保護層330Aの形成を兼ねることができる。 As shown in FIG. 4B, in the side blade portion 230A, a recess 260A is provided on the side of the first surface 201A (the side of the outer curved surface 205A) of the working claw 200A, and the sensor 300A is arranged inside the recess 260A. ing. The wiring 310A is provided on the first surface 201A side and connected to the sensor 300A at the bottom of the recess 260A. Although details will be described later, an insulating layer 340A (see FIG. 4C) is provided between the wiring 310A and the working claw 200A to electrically insulate the wiring 310A and the working claw 200A. A protective layer 330A is provided on the first surface 201A of the working claw 200A. A protective layer 330A covers the sensor 300A and the wiring 310A. In FIG. 4B, no recess is provided on the first surface 201A side of the working claw 200A in the area other than the area where the sensor 300A is provided, but the wiring 310A is provided in the area other than the area where the sensor 300A is provided. A recess may be provided in the region. A resin-based coating material can be used as the protective layer 330A. For example, by using a resin-based coating material containing paint as the protective layer 330A, the coating of the working claw 200A and the formation of the protective layer 330A can be combined.

図4Cは、図4Bのセンサが設けられた領域の拡大図である。作業爪200Aの第1面201A及び凹部260Aの底部には絶縁層340Aが設けられており、その絶縁層340Aの上に配線310Aが設けられている。配線310Aは、例えば印刷法などの方法で形成することができる。絶縁層340Aは少なくとも配線310Aが配置された領域に設けられていればよい。絶縁層340A及び配線310Aは凹部260Aの底部から側壁を介して凹部260A以外の作業爪200Aの第1面201Aに延びている。凹部260Aの底部において、配線310Aの上にセンサ300Aが設けられている。センサ300Aは、センサ300Aの回路に接続された端子部が作業爪200A側を向くように配置され、当該端子部と配線310Aとが接続される。保護層330Aは凹部260Aを覆うように設けられている。保護層330Aは、センサ300Aが設けられた空間を封止するように設けられる。つまり、凹部260A及び保護層330Aによって閉空間が形成されている。上記の構成によって、作業中に作業爪200Aに付着した土、泥、又は水分がセンサ300Aに付着し、センサ300Aが劣化することを抑制できる。 FIG. 4C is an enlarged view of the sensor-mounted area of FIG. 4B. An insulating layer 340A is provided on the first surface 201A of the working claw 200A and the bottom of the recess 260A, and wiring 310A is provided on the insulating layer 340A. The wiring 310A can be formed by a method such as a printing method, for example. The insulating layer 340A may be provided at least in the region where the wiring 310A is arranged. The insulating layer 340A and the wiring 310A extend from the bottom of the recess 260A through the sidewall to the first surface 201A of the working claw 200A other than the recess 260A. Sensor 300A is provided on wiring 310A at the bottom of recess 260A. The sensor 300A is arranged such that the terminal portion connected to the circuit of the sensor 300A faces the working claw 200A side, and the terminal portion and the wiring 310A are connected. Protective layer 330A is provided to cover recess 260A. The protective layer 330A is provided so as to seal the space in which the sensor 300A is provided. That is, a closed space is formed by the recess 260A and the protective layer 330A. With the above configuration, it is possible to suppress deterioration of the sensor 300A caused by soil, mud, or water adhering to the working claw 200A during work.

保護層330Aが凹部260A以外の作業爪200Aの第1面201A(この例では外側湾曲面205A)に沿って設けられる場合、センサ300Aと保護層330Aとの間に間隙が形成される。つまり、少なくとも、凹部260Aの深さH1はセンサ300Aの高さH2より大きい。この例では、凹部260Aの深さは、絶縁層340Aの厚さ、配線310Aの厚さ、及びセンサ300Aの高さの合計よりも大きい。 When the protective layer 330A is provided along the first surface 201A (the outer curved surface 205A in this example) of the working claw 200A other than the recess 260A, a gap is formed between the sensor 300A and the protective layer 330A. That is, at least the depth H1 of the recess 260A is greater than the height H2 of the sensor 300A. In this example, the depth of recess 260A is greater than the sum of the thickness of insulating layer 340A, the thickness of wiring 310A, and the height of sensor 300A.

凹部260A及び保護層330Aによって囲まれた領域は空洞であってもよく、充填材で満たされていてもよい。当該充填材として、例えば絶縁性の樹脂を用いることができる。この場合、当該充填材を保護層330Aの一部と考えると、保護層330Aが凹部260Aの内部に設けられ、凹部260Aの内部においてセンサ300Aを覆う、ということができる。また、保護層330Aを塗装等の手法によって形成する場合、保護層330Aを凹部260Aの内部にも形成することができる。なお、センサ300Aを充填材で覆う場合、配線310Aの表面に絶縁体が設けられていれば、保護層330Aを省略してもよい。 The area surrounded by the recess 260A and the protective layer 330A may be hollow or filled with a filler. For example, an insulating resin can be used as the filler. In this case, considering the filler as part of the protective layer 330A, it can be said that the protective layer 330A is provided inside the recess 260A and covers the sensor 300A inside the recess 260A. Moreover, when the protective layer 330A is formed by a technique such as painting, the protective layer 330A can also be formed inside the recess 260A. Note that when the sensor 300A is covered with a filler, the protective layer 330A may be omitted if an insulator is provided on the surface of the wiring 310A.

図4Dは、図4Bのセンサが設けられた領域の作業爪の凹部の形状を示す拡大図である。凹部260Aは、底部261A、底隅部263A、側壁265A、及び開口端部267Aを有する。底隅部263Aは、底部261Aと側壁265Aとの間の領域である。開口端部267Aは、側壁265Aと第1面201Aとの間の領域である。側壁265Aは底部261Aに直交する向きに対して傾斜している。換言すると、側壁265Aは、凹部260Aの底部から開口端部267Aに向かって凹部260Aの幅が広がるテーパ形状を有する。さらに換言すると、凹部260Aの側壁265Aは順テーパ形状である。なお、凹部260Aの幅とは、作業爪200Aを第1面201A側から見た視野において、凹部260Aの中心を通る任意の直線を引いた場合に、底部261Aの任意の点から一定の高さにおいて上記の直線上で対向する凹部260Aの側壁間の距離である。底隅部263A及び開口端部267Aは湾曲している。つまり、底隅部263A及び開口端部267AはR形状である。又は、底隅部263A及び開口端部267Aが屈曲していてもよい。つまり、断面視において、底隅部263A及び開口端部267Aが曲線形状ではなく、複数の直線形状が屈折した形状であってもよい。 FIG. 4D is an enlarged view showing the shape of the recess of the working claw in the area where the sensor of FIG. 4B is provided. Recess 260A has a bottom 261A, bottom corners 263A, sidewalls 265A, and open ends 267A. Bottom corner 263A is the area between bottom 261A and sidewall 265A. The open end 267A is the area between the side wall 265A and the first surface 201A. The side wall 265A is inclined with respect to the direction orthogonal to the bottom portion 261A. In other words, the sidewall 265A has a tapered shape in which the width of the recess 260A increases from the bottom of the recess 260A toward the open end 267A. In other words, the sidewall 265A of the recess 260A has a forward tapered shape. The width of the recessed portion 260A is a fixed height from an arbitrary point on the bottom portion 261A when an arbitrary straight line passing through the center of the recessed portion 260A is drawn in the field of view when the working claw 200A is viewed from the first surface 201A side. is the distance between the side walls of the concave portion 260A facing each other on the straight line. Bottom corner 263A and open end 267A are curved. That is, the bottom corner portion 263A and the open end portion 267A are R-shaped. Alternatively, the bottom corner 263A and the open end 267A may be curved. That is, in a cross-sectional view, the bottom corner portion 263A and the opening end portion 267A may have a shape in which a plurality of linear shapes are bent instead of the curved shape.

このような形状にすることで、第1面201Aから底部261Aに延びる配線310Aが、底隅部263A及び開口端部267Aで急激に(つまり、非常に小さな曲率半径で)折り曲げられ、配線310Aに大きな応力が生じることで、配線310Aが断線することを抑制することができる。 With such a shape, the wiring 310A extending from the first surface 201A to the bottom 261A is sharply bent (that is, with a very small radius of curvature) at the bottom corner 263A and the open end 267A, so that the wiring 310A It is possible to suppress disconnection of the wiring 310A due to the occurrence of a large stress.

配線310Aが設けられない側の側壁269A、及びその上下の底隅部及び開口端部が、上記の側壁265A、底隅部263A、及び開口端部267Aの形状と同じ形状であってもよい。 The side wall 269A on the side where the wiring 310A is not provided, the upper and lower bottom corners, and the open end may have the same shape as the side wall 265A, the bottom corner 263A, and the open end 267A.

図4Bに示すように、上記の例では、センサ300Aが設けられた領域以外の配線310Aが第1面201Aに配置されているが、以下に説明するように、センサ300Aが設けられた領域以外の配線310Aが第1面201Aに形成された凹部270Aに配置されてもよい。配線310Aが凹部270Aに配置された変形例について、図4Eを用いて説明する。図4Eは、変形例における図4AのA-A’線の断面図を示す図である。配線310Aが凹部270Aに配置される場合、当該凹部270Aは配線310Aのパターンに沿って設けられる。つまり、配線310Aは縦刃部220Aを横切るように上記の凹部270Aの内部に配置されている。凹部270Aの底部には絶縁層340Aが設けられており、その絶縁層340Aの上に配線310Aが設けられている。保護層330Aは、配線310Aが設けられた空間を封止するように設けられる。つまり、凹部270A及び保護層330Aによって閉空間が形成されている。上記の構成によって、作業中に作業爪200Aに付着した土、泥、又は水分が配線310Aに付着し、配線310Aが劣化することを抑制できる。 As shown in FIG. 4B, in the above example, the wiring 310A other than the area where the sensor 300A is provided is arranged on the first surface 201A. wiring 310A may be arranged in the recess 270A formed in the first surface 201A. A modification in which the wiring 310A is arranged in the recess 270A will be described with reference to FIG. 4E. FIG. 4E is a diagram showing a cross-sectional view along line A-A' of FIG. 4A in a modification. When the wiring 310A is arranged in the recess 270A, the recess 270A is provided along the pattern of the wiring 310A. That is, the wiring 310A is arranged inside the recess 270A so as to cross the vertical blade portion 220A. An insulating layer 340A is provided at the bottom of the recess 270A, and wiring 310A is provided on the insulating layer 340A. The protective layer 330A is provided so as to seal the space in which the wiring 310A is provided. That is, a closed space is formed by the recess 270A and the protective layer 330A. With the above configuration, it is possible to suppress deterioration of the wiring 310A due to adhesion of soil, mud, or water attached to the working claw 200A during work to the wiring 310A.

保護層330Aが凹部270A以外の作業爪200Aの第1面201Aに沿って設けられる場合、配線310Aと保護層330Aとの間に間隙が形成される。つまり、少なくとも、凹部270Aの深さは配線310Aの高さより大きい。この例では、凹部270Aの深さは絶縁層340A及び配線310Aの厚さの合計よりも大きい。凹部270Aの深さは凹部260Aの深さと同じでもよく、異なってもよい。 When the protective layer 330A is provided along the first surface 201A of the working claw 200A other than the recess 270A, a gap is formed between the wiring 310A and the protective layer 330A. That is, at least the depth of the recess 270A is greater than the height of the wiring 310A. In this example, the depth of recess 270A is greater than the sum of the thicknesses of insulating layer 340A and wiring 310A. The depth of the recess 270A may be the same as or different from the depth of the recess 260A.

凹部270A及び保護層330Aによって囲まれた領域は空洞であってもよく、充填材で満たされていてもよい。当該充填材として、例えば絶縁性の樹脂を用いることができる。 The area surrounded by the recess 270A and the protective layer 330A may be hollow or filled with a filler. For example, an insulating resin can be used as the filler.

図4Eにおいて、配線310Aは凹部270Aの側壁275Aを乗り上げないため、側壁275Aの傾斜角は図4Dの側壁265Aよりも急峻であり、底隅部273A及び開口端部277Aの形状は直線形状が屈曲した形状だが、これらは図4Dの側壁265A、底隅部263A、及び開口端部267Aと同様の形状であってもよい。 In FIG. 4E, since the wiring 310A does not run over the sidewall 275A of the recess 270A, the inclination angle of the sidewall 275A is steeper than that of the sidewall 265A in FIG. 4D, they may be shaped similarly to sidewall 265A, bottom corner 263A, and open end 267A of FIG. 4D.

配線310Aは、導体で構成されたものであればよく、電線(電気を通すワイヤ)、プリント配線(フィルム又は樹脂等の絶縁体上に導体を印刷又はインクジェット等で塗布したもの)などを用いることができる。つまり、通電可能な物体であれば、配線310Aとして用いることが可能である。なお、上記のように、作業爪200Aは、内側湾曲面207Aが土壌に作用して耕耘性能を発揮するため、内側湾曲面207Aの表面塗装は外側湾曲面205Aに比べて剥げやすい。したがって、配線310Aは外側湾曲面205Aに配置することが望ましいが、内側湾曲面207Aに配置することも可能である。 The wiring 310A may be composed of a conductor, such as an electric wire (a wire that conducts electricity), a printed wiring (a conductor printed or coated on an insulating material such as a film or resin by an inkjet method, etc.). can be done. In other words, any object that can conduct electricity can be used as the wiring 310A. As described above, the inner curved surface 207A of the working claw 200A exerts tilling performance by acting on the soil, so the surface coating of the inner curved surface 207A is easier to peel off than the outer curved surface 205A. Therefore, the wiring 310A is preferably placed on the outer curved surface 205A, but it can also be placed on the inner curved surface 207A.

上記のように、配線310Aは、作業爪200Aとは電気的に絶縁された状態で配置される。例えば、配線310Aとして電線を用いる場合、絶縁電線(絶縁材で電線を被覆したもの)を用いればよく、プリント配線を用いる場合は、フィルム又は樹脂材料等で導体を被覆したものを用いればよい。 As described above, the wiring 310A is arranged in a state of being electrically insulated from the working claw 200A. For example, when an electric wire is used as the wiring 310A, an insulated wire (an electric wire covered with an insulating material) may be used, and when a printed wiring is used, a conductor covered with a film or a resin material may be used.

なお、配線310Aを外側湾曲面205Aに配置する際には、塗装前の作業爪200Aに配線310Aを貼り付け、その上から塗装又はコーティングを施すことが望ましい。このような構成とすることにより、作業中の作業爪200Aから配線310Aが剥がれ落ちるといった不具合を防止することができる。 In addition, when arranging the wiring 310A on the outer curved surface 205A, it is desirable to attach the wiring 310A to the working claw 200A before painting, and then apply painting or coating thereon. With such a configuration, it is possible to prevent the problem that the wire 310A is peeled off from the working claw 200A during operation.

以上のように、本実施形態に係る作業爪200Aによると、取付け基部210Aに外部端子320Aが設けられているため、作業爪200Aを爪ホルダ153Aに取り付けることでセンサ300Aへの電源供給、及びセンサ300Aからの信号抽出を実現することができる。また、センサ300Aを作業爪200Aに設けられた凹部260Aに配置することで、作業中にセンサ300Aにかかる外力を小さくすることができる。また、凹部260A及び保護層330Aによってセンサ300Aが封止されることで、センサ300Aの劣化を抑制することができる。さらに、凹部260Aの側壁265Aがテーパ形状であり、底隅部263A及び開口端部267Aの形状が湾曲していることで、側壁265Aを乗り上げる配線310Aに強い応力が発生することを抑制でき、配線310Aの断線を抑制することができる。 As described above, according to the working claw 200A according to the present embodiment, since the mounting base 210A is provided with the external terminal 320A, by attaching the working claw 200A to the claw holder 153A, power supply to the sensor 300A and sensor Signal extraction from 300A can be implemented. Further, by arranging the sensor 300A in the recess 260A provided in the working claw 200A, the external force applied to the sensor 300A during work can be reduced. Moreover, deterioration of the sensor 300A can be suppressed by sealing the sensor 300A with the recess 260A and the protective layer 330A. Further, since the side wall 265A of the recess 260A is tapered, and the bottom corner 263A and the opening end 267A are curved, it is possible to suppress the occurrence of strong stress on the wiring 310A running over the side wall 265A. Disconnection of 310A can be suppressed.

〈第3実施形態〉
[作業爪200Bの構成]
図5Aは、本発明の一実施形態に係る作業爪を図4Bと同じ方向から見た図である。図5Bは、図5Aのセンサが設けられた領域の拡大図である。なお、本実施形態の作業爪200Bを農作業機100Bの側方から見た図は図4Aと同じなので、省略する。図5A及び図5Bに示す作業爪200Bは、図4A~図4Eに示す作業爪200Aと類似しているが、配線310Bが保護層330B側に設けられている点において、作業爪200Aと相違する。以下の説明において、主に作業爪200Aとの相違点について説明し、作業爪200Aと共通する特徴については説明を省略する場合がある。なお、本実施形態では、配線310Bとしてプリント配線が用いられた構成を例示するが、この構成に限定されない。
<Third Embodiment>
[Configuration of working claw 200B]
FIG. 5A is a view of a working claw according to one embodiment of the present invention viewed from the same direction as FIG. 4B. FIG. 5B is an enlarged view of the sensor-mounted area of FIG. 5A. A side view of the working claw 200B of the present embodiment is the same as FIG. 4A, and therefore omitted. The working claw 200B shown in FIGS. 5A and 5B is similar to the working claw 200A shown in FIGS. 4A to 4E, but differs from the working claw 200A in that the wiring 310B is provided on the protective layer 330B side. . In the following description, differences from the working claw 200A will be mainly described, and descriptions of common features with the working claw 200A may be omitted. In addition, in this embodiment, a configuration in which a printed wiring is used as the wiring 310B is exemplified, but the configuration is not limited to this.

図5Bに示すように、配線310Bは保護層330Bに設けられている。つまり、配線310Bは保護層330Bに接している。センサ300Bは配線310Bの下面に接続されている。凹部260Bには、保護層331Bが設けられている。保護層331Bは、センサ300Bの側壁及び下面に接し、さらに凹部260Bの側壁及び底面に接している。なお、保護層331Bはセンサ300Bと凹部260Bの側壁及び底面の少なくとも一方とに接していればよい。上記のように、保護層331Bがセンサ300Bと凹部260Bの側壁及び底面の少なくとも一方とに接していることで、作業爪200Bの振動がセンサ300Bに効率よく伝達される。保護層331Bは保護層330Bと同一の材料であってもよく、異なる材料であってもよい。両者が同一の材料の場合、両者が連続していてもよい。ただし、保護層331Bが設けられず、凹部260Bが空洞であってもよい。 As shown in FIG. 5B, the wiring 310B is provided on the protective layer 330B. That is, the wiring 310B is in contact with the protective layer 330B. Sensor 300B is connected to the lower surface of wiring 310B. A protective layer 331B is provided in the recess 260B. The protective layer 331B is in contact with the side walls and bottom surface of the sensor 300B, and is in contact with the side walls and bottom surface of the recess 260B. The protective layer 331B only needs to be in contact with the sensor 300B and at least one of the side wall and the bottom surface of the recess 260B. As described above, since the protective layer 331B is in contact with the sensor 300B and at least one of the side wall and the bottom surface of the recess 260B, the vibration of the working claw 200B is efficiently transmitted to the sensor 300B. Protective layer 331B may be the same material as protective layer 330B, or may be a different material. When both are made of the same material, both may be continuous. However, the protective layer 331B may not be provided and the concave portion 260B may be hollow.

上記の構成は、凹部260Bが設けられた作業爪200Bと、センサ300B及び配線310Bが設けられた保護層330Bとをそれぞれ準備し、接着剤等を用いてこれらを接着することで形成することができる。 The above configuration can be formed by preparing the working claw 200B provided with the concave portion 260B and the protective layer 330B provided with the sensor 300B and the wiring 310B, respectively, and adhering them using an adhesive or the like. can.

以上のように、本実施形態に係る作業爪200Bによると、第2実施形態の作業爪200Aと同様の効果を得ることができる。さらに、作業爪200Bへのセンサ300Bの取付けを容易に行うことができ、製造工程の簡略化及び製造コストの低減の効果を得ることができる。 As described above, according to the working claw 200B according to the present embodiment, it is possible to obtain the same effect as the working claw 200A of the second embodiment. Furthermore, the sensor 300B can be easily attached to the work claw 200B, and the effect of simplifying the manufacturing process and reducing the manufacturing cost can be obtained.

〈第4実施形態〉
[作業爪200Cの構成]
図6Aは、本発明の一実施形態に係る作業爪を農作業機の側方から見た図である。図6Bは、本発明の一実施形態に係る作業爪を図6Aの上方から見た図である。図6Cは、本発明の一実施形態に係る作業爪にセンサを取り付ける様子を示す図である。図6A~図6Cに示す作業爪200Cは、図4A~図4Eに示す作業爪200Aと類似しているが、作業爪200Cに貫通孔280Cが設けられており、センサ300Cがその貫通孔280Cの内部に配置されている点において、作業爪200Aと相違する。以下の説明において、主に作業爪200Aとの相違点について説明し、作業爪200Aと共通する特徴については説明を省略する場合がある。なお、本実施形態では、配線310Cとしてプリント配線が用いられた構成を例示するが、この構成に限定されない。
<Fourth embodiment>
[Structure of Working Claw 200C]
FIG. 6A is a view of a working claw according to one embodiment of the present invention, viewed from the side of the agricultural implement. FIG. 6B is a view of a working claw according to one embodiment of the present invention viewed from above FIG. 6A. FIG. 6C is a diagram illustrating how a sensor is attached to a working claw according to an embodiment of the present invention; Working claw 200C shown in FIGS. 6A-6C is similar to working claw 200A shown in FIGS. 4A-4E except that working claw 200C is provided with through hole 280C and sensor 300C is positioned in through hole 280C. It differs from the working claw 200A in that it is arranged inside. In the following description, differences from the working claw 200A will be mainly described, and descriptions of common features with the working claw 200A may be omitted. In addition, in the present embodiment, a configuration in which a printed wiring is used as the wiring 310C is exemplified, but the configuration is not limited to this.

図6Aに示すように、図4Aにおいて凹部260Aが設けられていた箇所と同様の箇所に、作業爪200Cの第1面201C(外側湾曲面205C)と第2面203C(内側湾曲面207C)とを貫通する貫通孔280Cが設けられている。 As shown in FIG. 6A, the first surface 201C (outer curved surface 205C) and the second surface 203C (inner curved surface 207C) of the working claw 200C are formed in the same locations as the recesses 260A in FIG. 4A. is provided with a through hole 280C penetrating through.

本実施形態では、貫通孔280Cが設けられた作業爪200Cと、センサ300C及び配線310Cが設けられた保護層330Cとをそれぞれ準備し、接着剤等を用いてこれらを接着することでセンサ300Cを作業爪200Cに取り付ける。図6Bでは、センサ300C及び配線310Cが設けられた保護層330Cが作業爪200Cに取り付けられる前の状態と、取り付けられた状態とが表示されている。 In the present embodiment, a working claw 200C having a through hole 280C and a protective layer 330C having a sensor 300C and wiring 310C are prepared, respectively, and the sensor 300C is attached by using an adhesive or the like. It is attached to the working claw 200C. FIG. 6B shows the state before the protective layer 330C provided with the sensor 300C and the wiring 310C is attached to the working claw 200C and the attached state.

図6Cに示すように、配線310Cは保護層330Cの下に配置されている。充填物350Cは保護層330Cの下に設けられている。充填物350Cは保護層330Cの下面から下方に向かって突出しており、下方に向かって充填物350Cの幅が小さくなる形状を有している。つまり、充填物350Cはテーパ形状である。なお、充填物350Cの幅とは、充填物350Cを充填物350Cの下面351Cに対して直交する方向から見た視野において、充填物350Cの中心を通る任意の直線を引いた場合に、下面351Cの任意の点から一定の高さにおいて上記の直線上で対向する充填物350Cの側壁間の距離である。充填物350Cは、例えば樹脂等のように弾性を有している。センサ300C及び配線310Cは保護層330Cの先端付近で充填物350Cに包まれている。配線310Cは、充填物350Cに包まれた領域以外では保護層330Cに接しているが、充填物350Cに包まれた領域では保護層330Cから離れている。つまり、配線310Cと保護層330Cとの間に充填物350Cが設けられている。この構成によって、センサ300Cを第1面201C(外側湾曲面205C)から遠ざけることができるため、外力によってセンサ300Cが破損することを抑制することができる。 As shown in FIG. 6C, the wiring 310C is arranged under the protective layer 330C. Filler 350C is provided below protective layer 330C. The filler 350C protrudes downward from the lower surface of the protective layer 330C, and has a shape in which the width of the filler 350C decreases downward. That is, the filler 350C has a tapered shape. The width of the filler 350C refers to the width of the lower surface 351C when an arbitrary straight line passing through the center of the filler 350C is drawn in the field of view when the filler 350C is viewed from a direction orthogonal to the lower surface 351C of the filler 350C. is the distance between the sidewalls of the filling 350C facing each other on the above straight line at a constant height from any point of . The filler 350C has elasticity such as resin. Sensor 300C and wiring 310C are wrapped in filler 350C near the tip of protective layer 330C. The wiring 310C is in contact with the protective layer 330C except in the region surrounded by the filler 350C, but separated from the protective layer 330C in the region surrounded by the filler 350C. That is, the filler 350C is provided between the wiring 310C and the protective layer 330C. With this configuration, the sensor 300C can be kept away from the first surface 201C (the outer curved surface 205C), so that damage to the sensor 300C due to external force can be suppressed.

貫通孔280Cの側壁は、テーパ形状部281C及び直線形状部283Cを有する。テーパ形状部281Cは、貫通孔280Cの内部から第1面201Cに向かって貫通孔280Cの幅が徐々に大きくなるテーパ形状を有する。貫通孔280Cの側壁は、充填物350Cのテーパ形状部に沿った形状にすることができる。直線形状部283Cは、貫通孔280Cの内部から第2面203Cまで(開口端部285Cを除く領域)貫通孔280Cの幅がほぼ同じ形状を有する。換言すると、直線形状部283Cにおいて、対向する側壁は略平行である。なお、対向する側壁とは、作業爪200Cを第1面201C側から見た視野において、貫通孔280Cの中心を通る任意の直線を引いた場合に、当該直線上で対向する貫通孔280Cの側壁を指す。例えば貫通孔280Cの形状が真円の場合は、貫通孔280Cの直径上の側壁が対向する側壁である。また、貫通孔280Cの幅とは、貫通孔280Cが作業爪200Cを貫通する方向(つまり、作業爪200Cの板厚方向)の任意の位置において、上記の直線上で対向する貫通孔280Cの側壁間の距離である。貫通孔280Cの側壁の表面凹凸において、テーパ形状部281Cの凹凸は直線形状部283Cの凹凸よりも大きい。直線形状部283Cの側壁と第2面203Cとの間の貫通孔280Cの開口端部285Cの形状は湾曲したR形状である。 A side wall of the through hole 280C has a tapered portion 281C and a linear portion 283C. The tapered portion 281C has a tapered shape in which the width of the through hole 280C gradually increases from the inside of the through hole 280C toward the first surface 201C. The sidewall of the through hole 280C can be shaped along the tapered portion of the filler 350C. The linear portion 283C has a shape in which the width of the through hole 280C is substantially the same from the inside of the through hole 280C to the second surface 203C (area excluding the open end portion 285C). In other words, the opposed sidewalls of the straight portion 283C are substantially parallel. Note that the opposing side walls refer to side walls of the through hole 280C that face each other on the straight line drawn through the center of the through hole 280C in the field of view of the working claw 200C viewed from the side of the first surface 201C. point to For example, when the shape of the through hole 280C is a perfect circle, the diametric side wall of the through hole 280C is the opposite side wall. In addition, the width of the through hole 280C is defined as the side wall of the through hole 280C facing on the straight line at any position in the direction in which the through hole 280C penetrates the working claw 200C (that is, the plate thickness direction of the working claw 200C). is the distance between Among the surface unevenness of the side wall of the through hole 280C, the unevenness of the tapered portion 281C is larger than the unevenness of the linear portion 283C. The opening end 285C of the through hole 280C between the side wall of the linear portion 283C and the second surface 203C has a curved R shape.

充填物350Cが貫通孔280Cに挿入され、貫通孔280Cに充填物350Cが充填されることで、センサ300Cが作業爪200Cに取り付けられる。充填物350Cが貫通孔280Cから脱離することを抑制するために、充填前の状態において、充填物350Cは貫通孔280Cよりも大きい。したがって、充填物350Cの弾性変形を利用して、充填物350Cを貫通孔280Cに挿入する。貫通孔280Cに挿入された充填物350Cは、弾性変形した状態からの復元力によって貫通孔280Cの側壁を押す。この貫通孔280Cの側壁を押す圧力によって、充填物350Cが貫通孔280Cから脱離することを抑制する。 The sensor 300C is attached to the working claw 200C by inserting the filler 350C into the through hole 280C and filling the through hole 280C with the filler 350C. In order to prevent the filler 350C from detaching from the through hole 280C, the filler 350C is larger than the through hole 280C before filling. Therefore, the elastic deformation of the filler 350C is used to insert the filler 350C into the through hole 280C. The filler 350C inserted into the through-hole 280C pushes the side wall of the through-hole 280C by the restoring force from the elastically deformed state. The pressure that presses the side wall of the through hole 280C prevents the filler 350C from detaching from the through hole 280C.

以上のように、本実施形態に係る作業爪200Cによると、第3実施形態の作業爪200Bと同様の効果を得ることができる。さらに、作業爪200Cでは、充填物350C及び貫通孔280Cのテーパ形状部281Cの各々がテーパ形状を有しているため、充填物350Cを貫通孔280Cに挿入しやすく、作業性が向上するという効果を得ることができる。また、充填物350Cが貫通孔280Cの側壁を押すため、仮に接着剤等を用いない場合であっても、充填物350Cが貫通孔280Cから脱離することを抑制することができる。 As described above, according to the working claw 200C according to the present embodiment, it is possible to obtain the same effect as the working claw 200B of the third embodiment. Furthermore, in the working claw 200C, since each of the filler 350C and the tapered portion 281C of the through hole 280C has a tapered shape, the filler 350C can be easily inserted into the through hole 280C, improving workability. can be obtained. In addition, since the filler 350C pushes the side wall of the through hole 280C, it is possible to prevent the filler 350C from coming off the through hole 280C even if an adhesive or the like is not used.

テーパ形状部281Cの表面凹凸が直線形状部283Cの表面凹凸より大きいことで、充填物350Cが貫通孔280Cから脱離しやすいテーパ形状部281Cにおいて、充填物350Cと貫通孔280C側壁との間の摩擦抵抗が大きくなり、充填物350Cが貫通孔280Cから脱離しにくくなる。なお、仮に直線形状部283Cの表面凹凸をテーパ形状部281Cの表面凹凸と同じくらいに大きくすると、充填物350Cを貫通孔280Cに挿入する際の摩擦抵抗が大きくなりすぎるため、充填物350Cを貫通孔280Cに挿入しにくくなってしまう。しかし、上記の構成によると、充填物350Cを貫通孔280Cに挿入しやすく、充填物350Cが貫通孔280Cから脱離しにくい構成を得ることができる。 Friction between the filler 350C and the side wall of the through-hole 280C in the tapered-shaped portion 281C where the filler 350C is likely to detach from the through-hole 280C because the surface unevenness of the tapered-shaped portion 281C is larger than that of the linear-shaped portion 283C. The resistance increases, and it becomes difficult for the filler 350C to escape from the through hole 280C. If the surface unevenness of the linear portion 283C is made as large as the surface unevenness of the tapered portion 281C, the frictional resistance when inserting the filler 350C into the through-hole 280C becomes too large. It becomes difficult to insert it into the hole 280C. However, according to the above configuration, it is possible to obtain a configuration in which the filler 350C is easily inserted into the through hole 280C and the filler 350C is difficult to detach from the through hole 280C.

なお、本実施形態では、充填物350C及び貫通孔280Cの両方がテーパ形状を有している構成を例示したが、少なくとも一方がテーパ形状を有していればよい。また、充填物350Cの側壁と貫通孔280Cの側壁とを接着剤を用いて接着してもよい。また、充填前の状態において、充填物350Cは貫通孔280Cと同じ大きさであってもよく、充填物350Cが貫通孔280Cより小さくてもよい。仮に、充填物350Cが貫通孔280Cよりも小さい場合は、充填物350Cの側壁と貫通孔280Cの側壁との間を接着剤などで埋めてもよい。また、この場合、充填物350Cは樹脂でなく、金属やセラミックスであってもよい。 In this embodiment, both the filler 350C and the through hole 280C are tapered, but at least one of them may be tapered. Alternatively, the side wall of the filler 350C and the side wall of the through hole 280C may be adhered using an adhesive. In addition, before filling, the filler 350C may have the same size as the through-hole 280C, or the filler 350C may be smaller than the through-hole 280C. If the filler 350C is smaller than the through hole 280C, the space between the sidewall of the filler 350C and the sidewall of the through hole 280C may be filled with an adhesive or the like. Also, in this case, the filler 350C may be metal or ceramics instead of resin.

[第4実施形態の変形例]
図6Dは、本発明の一実施形態の変形例に係る作業爪にセンサが取り付けられた状態を示す図である。図6Dに示す作業爪200C’では、センサ300C’が貫通孔280C’の側壁の直線形状部283C’に配置されている。センサ300C’は直線形状部283C’に接着剤等を用いて接着されている。配線310C’は、センサ300C’に接続され、センサ300C’から第1面201C’に延びている。保護層330C’は配線310C’の上に設けられており、貫通孔280C’の一方の開口端を覆っている。貫通孔280C’には、充填物350C’が充填されている。
[Modified example of the fourth embodiment]
FIG. 6D is a diagram showing a state in which a sensor is attached to a working claw according to a modification of one embodiment of the present invention; In the working claw 200C' shown in FIG. 6D, the sensor 300C' is arranged on the straight portion 283C' of the side wall of the through hole 280C'. The sensor 300C' is adhered to the linear portion 283C' using an adhesive or the like. A wire 310C' is connected to the sensor 300C' and extends from the sensor 300C' to the first surface 201C'. A protective layer 330C' is provided on the wiring 310C' and covers one open end of the through hole 280C'. The through hole 280C' is filled with a filler 350C'.

図6Dに示すセンサ300C’は、図6A~図6Cに示すセンサ300Cとは異なる製造方法で作業爪200C’に取り付けられる。図6Dのセンサ300C’は、センサ300C’に配線310C’が接続された状態で貫通孔280C’の側壁(直線形状部283C’)に取り付けられる。配線310C’を第1面201C’に配置した状態で、配線310C’の上に保護層330C’を形成する。そして、保護層330C’によって覆われていない側の貫通孔280C’の開口端側から充填物350C’を貫通孔280C’内に供給する。充填物350C’は、熱硬化性又は紫外線硬化性の樹脂を用いて、液状の充填物350C’を貫通孔280C’に流し込んだ後に硬化することで形成される。 Sensor 300C' shown in FIG. 6D is attached to working claw 200C' in a different manufacturing method than sensor 300C shown in FIGS. 6A-6C. The sensor 300C' in FIG. 6D is attached to the side wall (linear portion 283C') of the through hole 280C' with the wiring 310C' connected to the sensor 300C'. A protective layer 330C' is formed on the wiring 310C' while the wiring 310C' is arranged on the first surface 201C'. Then, the filler 350C' is supplied into the through hole 280C' from the open end side of the through hole 280C' that is not covered with the protective layer 330C'. The filler 350C' is formed by pouring a liquid filler 350C' into the through hole 280C' using a thermosetting or ultraviolet curable resin and then curing the resin.

〈第5実施形態〉
[作業爪200Dの構成]
図7Aは、本発明の一実施形態に係る作業爪を農作業機の側方から見た図である。図7Bは、本発明の一実施形態に係る作業爪を図7Aの矢印の方向から見た図である。図7A及び図7Bに示すように、取付け基部210Dの峰縁部250D側にセンサ300D、配線310D、及び保護層330Dが設けられている。また、図7Bに示すように、配線310Dは峰縁部250Dから第1面201Dに延びている。配線310Dは第1面201D側で外部端子320Dに接続されている。なお、配線310Dは、作業爪200Dとは電気的に絶縁されている。センサ300D、配線310D、及び保護層330Dが設けられた領域の作業爪200Dには、凹部又は貫通孔は設けられていない。したがって、これらの部材は、峰縁部250Dから作業爪200Dの外側に向かって突出している。ただし、峰縁部250Dに凹部又は貫通孔が設けられ、これらの内部にセンサ300D、配線310D、及び保護層330Dの少なくともいずれかが配置されてもよい。
<Fifth Embodiment>
[Configuration of Working Claw 200D]
FIG. 7A is a view of a working claw according to one embodiment of the present invention, viewed from the side of the agricultural implement. 7B is a view of a working claw according to one embodiment of the present invention as seen from the direction of the arrow in FIG. 7A. As shown in FIGS. 7A and 7B, a sensor 300D, wiring 310D, and protective layer 330D are provided on the side of the ridge 250D of the mounting base 210D. In addition, as shown in FIG. 7B, the wiring 310D extends from the ridge portion 250D to the first surface 201D. The wiring 310D is connected to the external terminal 320D on the first surface 201D side. Note that the wiring 310D is electrically insulated from the working claw 200D. No recess or through-hole is provided in the working claw 200D in the region where the sensor 300D, the wiring 310D, and the protective layer 330D are provided. Therefore, these members protrude from the peak edge portion 250D toward the outside of the working claw 200D. However, a concave portion or a through hole may be provided in the ridge edge portion 250D, and at least one of the sensor 300D, the wiring 310D, and the protective layer 330D may be arranged therein.

作業爪200Dの取付け基部210Dは摩耗しにくい。また、作業爪200Dの峰縁部250D側も摩耗しにくい。したがって、図7Aにおいて、センサ300Dが取り付けられた位置は、作業爪200Dの中でも摩耗しにくい領域である。したがって、この領域にセンサ300Dを取り付ける場合、作業爪200Dに凹部や貫通孔を設けることなくセンサ300Dを取り付けることができる。 The mounting base 210D of the working claw 200D is less likely to wear. Also, the crest edge portion 250D side of the working claw 200D is less likely to be worn. Therefore, in FIG. 7A, the position where the sensor 300D is attached is a region of the working claw 200D that is less likely to be worn. Therefore, when the sensor 300D is attached to this area, the sensor 300D can be attached without providing a recess or a through hole in the working claw 200D.

〈第6実施形態〉
[作業爪200Eの構成]
図8Aは、本発明の一実施形態に係る作業爪を農作業機の側方から見た図である。図8Bは、本発明の一実施形態に係る作業爪を図8Aの上方から見た図である。図8Aに示すように、作業爪200Eにはセンサ300Eの他に制御部500Eが設けられている。また、図4Aの外部端子320Aの代わりに、取付け基部210Eに通信部540Eが設けられている。
<Sixth embodiment>
[Configuration of Working Claw 200E]
FIG. 8A is a side view of a working claw according to one embodiment of the present invention, viewed from the side of the agricultural implement. FIG. 8B is a view of the working claw according to one embodiment of the present invention as viewed from above in FIG. 8A. As shown in FIG. 8A, the working claw 200E is provided with a controller 500E in addition to the sensor 300E. Also, instead of the external terminal 320A in FIG. 4A, a communication section 540E is provided on the mounting base 210E.

制御部500Eは、例えばマイクロコンピュータ又はCPUなどの演算処理装置510E、バッテリ520E、ワイヤレス給電通信制御装置530E、及び記憶装置590Eを有する。これらは配線310Eを介して互いに接続されている。制御部500Eは配線310Eを介してセンサ300E及び通信部540Eに接続されている。なお、記憶装置590Eは、少なくともワイヤレス給電通信制御装置530Eに接続されていればよい。 The control unit 500E has an arithmetic processing unit 510E such as a microcomputer or CPU, a battery 520E, a wireless power supply communication control device 530E, and a storage device 590E. These are connected to each other via wiring 310E. The control unit 500E is connected to the sensor 300E and the communication unit 540E via wiring 310E. Note that the storage device 590E may be connected at least to the wireless power feeding communication control device 530E.

演算処理装置510Eは、情報処理を行う機能を有しており、センサ300Eによって取得されたデータを解析し、解析したデータを一時的に保存する機能を有する。演算処理装置510Eは、解析したデータをワイヤレス給電通信制御装置530Eに送信する。データ解析の一例として、演算処理装置510Eは、センサ300Eによって取得されたデータに対して統計処理を行ってもよい。また、演算処理装置510Eは、バッテリ520Eの残量をモニタし、バッテリ520Eが予め設定された基準値より少なくなったら、ワイヤレス給電通信制御装置530Eにバッテリ520Eへの充電を開始するよう命令を出してもよい。 The arithmetic processing unit 510E has a function of performing information processing, and has a function of analyzing data acquired by the sensor 300E and temporarily storing the analyzed data. The arithmetic processing device 510E transmits the analyzed data to the wireless power supply communication control device 530E. As an example of data analysis, the processor 510E may perform statistical processing on the data acquired by the sensor 300E. Further, the processing unit 510E monitors the remaining amount of the battery 520E, and when the battery 520E becomes less than a preset reference value, issues a command to the wireless power supply communication control unit 530E to start charging the battery 520E. may

バッテリ520Eは、センサ300E、演算処理装置510E、及びワイヤレス給電通信制御装置530Eに電力を供給する。バッテリ520Eはワイヤレス給電通信制御装置530Eから供給された電力を蓄え、蓄えた電力をセンサ300Eに供給する。バッテリ520Eとして、電池又はキャパシタを用いることができる。より具体的には、バッテリ520Eとして、小型サイズの固体電池又は電気二重層キャパシタを用いることができる。 The battery 520E supplies power to the sensor 300E, the processor 510E, and the wireless power supply communication controller 530E. The battery 520E stores power supplied from the wireless power supply communication control device 530E, and supplies the stored power to the sensor 300E. A battery or a capacitor can be used as the battery 520E. More specifically, a small-sized solid-state battery or an electric double layer capacitor can be used as the battery 520E.

記憶装置590Eは、固有の識別子を記憶している。識別子は、ワイヤレス給電通信制御装置530Eによって、通信部540Eを介して外部機器に送信される。上記のように、識別子に基づいて作業爪200Eを特定することができる。記憶装置590Eは、演算処理装置510E、バッテリ520E、及びワイヤレス給電通信制御装置530Eのいずれかに内蔵されていてもよい。記憶装置590Eが識別子を記憶している場合、センサ300Eは、識別子を有していてもよく、識別子を有していなくてもよい。なお、作業爪200Eを特定する必要がない、又はその他の方法で作業爪200Eを特定できる場合は、記憶装置590Eが識別子を有していなくてもよく、記憶装置590E自体が省略されてもよい。 Storage device 590E stores a unique identifier. The identifier is transmitted to the external device via the communication unit 540E by the wireless power supply communication control device 530E. As described above, working claw 200E can be identified based on the identifier. The storage device 590E may be incorporated in any one of the arithmetic processing unit 510E, the battery 520E, and the wireless power supply communication control device 530E. If the storage device 590E stores the identifier, the sensor 300E may or may not have the identifier. If there is no need to identify working claw 200E, or if working claw 200E can be identified by another method, storage device 590E may not have an identifier, and storage device 590E itself may be omitted. .

ワイヤレス給電通信制御装置530Eは、通信部540Eを介して外部機器(例えば、外部のアンテナ装置)からの給電に基づいてバッテリ520Eへの充電を行い、演算処理装置510Eによって解析されたデータ及び上記の識別子を、通信部540Eを介して外部機器へ送信し、外部機器から受信した命令信号を演算処理装置510Eに送信する。ワイヤレス給電通信制御装置530Eは、例えば、外部機器から受信した高周波に基づいて電力を生成する整流回路、当該高周波に含まれる命令信号を解析する解析回路、外部機器と通信可能な電波を生成する電波生成回路、及び演算処理装置510Eによって解析されたデータに基づいて電波を変調する変調回路を有する。ワイヤレス給電通信制御装置530Eはこれらの回路の一部だけを有していてもよく、上記の回路以外の回路を有していてもよい。ワイヤレス給電通信制御装置530Eは、演算処理装置510Eによって解析されたデータをリアルタイムで外部機器に送信してもよく、当該解析データを演算処理装置510Eの記憶部又は記憶装置590Eに保存し、記憶部又は記憶装置590Eに蓄積された解析データをまとめて外部機器に送信してもよい。 The wireless power feeding communication control device 530E charges the battery 520E based on power feeding from an external device (for example, an external antenna device) via the communication unit 540E, and the data analyzed by the processing device 510E and the above The identifier is transmitted to the external device via the communication unit 540E, and the command signal received from the external device is transmitted to the arithmetic processing unit 510E. The wireless power supply communication control device 530E includes, for example, a rectifier circuit that generates power based on high frequencies received from an external device, an analysis circuit that analyzes command signals contained in the high frequencies, and radio waves that generate radio waves that can communicate with external devices. It has a generation circuit and a modulation circuit that modulates radio waves based on the data analyzed by the arithmetic processing unit 510E. The wireless power supply communication control device 530E may have only some of these circuits, or may have circuits other than the above circuits. The wireless power supply communication control device 530E may transmit the data analyzed by the processing device 510E to an external device in real time, save the analysis data in the storage unit of the processing device 510E or the storage device 590E, Alternatively, the analysis data accumulated in the storage device 590E may be collectively transmitted to the external device.

通信部540Eは、外部機器と無線通信するためのアンテナを備えている。通信部540Eは、例えば爪ホルダ153Eに設けられたアンテナ装置と無線通信することで、アンテナ装置から電力の供給を受ける、又はアンテナ装置へデータを送信する。通信部540Eは、例えば電磁誘導方式で無線通信を行うコイル型であってもよく、電波方式で無線通信を行うアンテナ型であってもよい。通信部540Eは、導体の表面が絶縁層等で被覆されている。ただし、通信部540Eの導体が表面に露出されていてもよい。 The communication unit 540E has an antenna for wireless communication with an external device. The communication unit 540E receives power from the antenna device or transmits data to the antenna device, for example, by wirelessly communicating with the antenna device provided in the claw holder 153E. The communication unit 540E may be, for example, a coil type that performs wireless communication using an electromagnetic induction method, or an antenna type that performs wireless communication using a radio wave method. In the communication section 540E, the surface of the conductor is covered with an insulating layer or the like. However, the conductor of the communication section 540E may be exposed on the surface.

本実施形態では、通信部540Eは、爪ホルダ153Eに設けられたアンテナ装置と通信をするため、取付け基部210Eの上端付近(取付け基部210Eに対して縦刃部220Eの反対側)に設けられた構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、爪ホルダ153E以外の部材に設けられたアンテナ装置と通信しやすいように、作業爪200Eが爪ホルダ153Eに装着された状態において、作業爪200Eが爪ホルダ153Eの外に出ている領域に通信部540Eが設けられてもよい。通信部540Eは、シールドカバー120Eに配置された制御装置170E、ユーザの通信端末、走行機体に備えられた通信端末、又はネットワーク上のサーバ等と通信してもよい。 In this embodiment, the communication portion 540E is provided near the upper end of the mounting base portion 210E (on the side opposite to the vertical blade portion 220E with respect to the mounting base portion 210E) in order to communicate with the antenna device provided in the claw holder 153E. Although the configuration is exemplified, it is not limited to this configuration. For example, in order to facilitate communication with an antenna device provided on a member other than the claw holder 153E, when the working claw 200E is attached to the claw holder 153E, the working claw 200E is positioned outside the claw holder 153E. A communication unit 540E may be provided. The communication unit 540E may communicate with the control device 170E arranged on the shield cover 120E, a user's communication terminal, a communication terminal provided on the traveling body, a server on the network, or the like.

本実施形態では、外部機器からの給電に基づいてバッテリ520Eへ充電を行う構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、作業爪200Eに遠心力や摩擦等を利用した発電機を備え、発電機で生成された電力をバッテリ520Eに充電してもよい。 In this embodiment, the configuration in which the battery 520E is charged based on the power supply from the external device was exemplified, but the configuration is not limited to this. For example, the working claw 200E may be provided with a generator using centrifugal force, friction, or the like, and the battery 520E may be charged with electric power generated by the generator.

図8Bに示すように、取付け基部210Eにおいて、作業爪200Eの第1面201E側には凹部290Eが設けられており、その凹部290Eに制御部500E(演算処理装置510E、バッテリ520E、ワイヤレス給電通信制御装置530E、及び記憶装置590E)が配置されている。制御部500Eは、例えば図4Bの構成と同様に、作業爪200Eの上に絶縁層を介して設けられた配線310Eの上に設けられてもよく、図5Bの構成と同様に、配線310Eとしてプリント配線が用いられ、配線310E及び制御部500Eが保護層330Eに設けられた状態で、これらが作業爪200Eに取り付けられてもよい。つまり、配線310Eが制御部500Eの上に設けられていてもよい。その他の構成は図4Bと同様なので、説明を省略する。 As shown in FIG. 8B, in the mounting base 210E, a concave portion 290E is provided on the side of the first surface 201E of the working claw 200E, and the concave portion 290E is provided with a control unit 500E (an arithmetic processing unit 510E, a battery 520E, a wireless power supply communication A control device 530E and a storage device 590E) are arranged. The control unit 500E may be provided, for example, on a wiring 310E provided on the working claw 200E via an insulating layer, similar to the configuration of FIG. Printed wiring may be used, and wiring 310E and controller 500E may be attached to working claw 200E with wiring 310E and controller 500E provided on protective layer 330E. In other words, the wiring 310E may be provided on the controller 500E. Since other configurations are the same as those in FIG. 4B, description thereof is omitted.

以上のように、本実施形態に係る作業爪200Eによると、センサ300Eで取得されたデータが演算処理装置510Eによって解析されるため、作業爪200Eでその摩耗及び作業状態を評価することができる。また、バッテリ520Eがセンサ300Eに電力を供給するため、センサ300Eに電力を供給する機構を省略又は簡略化することができる。また、外部機器からの給電や、当該アンテナ装置へのデータ送信を無線通信で行うことができるため、作業爪200Eの外部端子の導体を表面に露出する必要がない。したがって、導体表面の錆び付き等に起因するセンサ300Eの動作不良を抑制することができる。 As described above, according to the working claw 200E according to the present embodiment, the data acquired by the sensor 300E is analyzed by the arithmetic processing unit 510E, so that the working claw 200E can evaluate the wear and working state. Moreover, since the battery 520E supplies power to the sensor 300E, a mechanism for supplying power to the sensor 300E can be omitted or simplified. Further, since power supply from an external device and data transmission to the antenna device can be performed by wireless communication, there is no need to expose the conductor of the external terminal of the working claw 200E to the surface. Therefore, malfunction of the sensor 300E caused by rusting on the surface of the conductor can be suppressed.

〈第7実施形態〉
[爪ホルダ153Fの構成]
図9は、本発明の一実施形態に係る爪ホルダを農作業機の側方から見た図である。図9に示す爪ホルダ153Fは、例えば第2実施形態~第5実施形態に示す作業爪200A~200Dに対して用いられる爪ホルダである。爪ホルダ153Fは、農作業機100Fの幅方向に延びる回転軸152Fに取り付けられており、回転軸152Fの中心からその半径方向に延びている。爪ホルダ153Fには凹部601F及び貫通孔603Fが設けられている。この凹部601Fに作業爪200Fが挿入される。作業爪200Fの貫通孔215Fと貫通孔603Fが重なった状態で、これらの貫通孔にボルト610Fを貫通させることで、作業爪200Fを爪ホルダ153Fに固定する。
<Seventh embodiment>
[Configuration of Claw Holder 153F]
FIG. 9 is a view of the claw holder according to one embodiment of the present invention as seen from the side of the agricultural implement. A claw holder 153F shown in FIG. 9 is a claw holder used for working claws 200A to 200D shown in, for example, the second to fifth embodiments. The claw holder 153F is attached to a rotating shaft 152F extending in the width direction of the agricultural implement 100F and extends radially from the center of the rotating shaft 152F. A recess 601F and a through hole 603F are provided in the claw holder 153F. The working claw 200F is inserted into this concave portion 601F. The working claw 200F is fixed to the claw holder 153F by passing the bolt 610F through the through hole 215F of the working claw 200F and the through hole 603F in a state of being overlapped with each other.

爪ホルダ153Fの凹部601Fの側壁には接続端子620Fが設けられている。この接続端子620Fは、例えば図4Aに示す外部端子320Aに対応した位置に設けられている。接続端子620Fを構成する導体は表面に露出されており、外部端子320Fと接触する。接続端子620Fは配線630Fを介して回転軸152Fに設けられた軸配線640Fに接続されている。軸配線640Fは回転軸152Fの長手方向に延びている。 A connection terminal 620F is provided on the side wall of the recess 601F of the claw holder 153F. This connection terminal 620F is provided, for example, at a position corresponding to the external terminal 320A shown in FIG. 4A. A conductor that constitutes the connection terminal 620F is exposed on the surface and contacts the external terminal 320F. The connection terminal 620F is connected via a wiring 630F to a shaft wiring 640F provided on the rotating shaft 152F. The shaft wiring 640F extends in the longitudinal direction of the rotating shaft 152F.

〈第8実施形態〉
[爪ホルダ153Gの構成]
図10は、本発明の一実施形態に係る爪ホルダを農作業機の側方から見た図である。図10に示す爪ホルダ153Gは、例えば第6実施形態に示す作業爪200Eに対して用いられる爪ホルダである。爪ホルダ153Gの構成は図9の爪ホルダ153Fの構成と類似しているので、共通点の説明は省略し、両者の相違点について説明する。爪ホルダ153Gの凹部601Gの側壁にはアンテナ部650Gが設けられている。このアンテナ部650Gは、例えば図8Aに示す通信部540Eに対応した位置に設けられている。アンテナ部650Gは、導体の表面が絶縁層等で被覆されている。ただし、アンテナ部650Gの導体が表面に露出されていてもよい。
<Eighth embodiment>
[Configuration of Claw Holder 153G]
FIG. 10 is a view of the claw holder according to one embodiment of the present invention as seen from the side of the agricultural implement. A claw holder 153G shown in FIG. 10 is a claw holder used for, for example, the working claw 200E shown in the sixth embodiment. Since the configuration of the claw holder 153G is similar to the configuration of the claw holder 153F in FIG. 9, the description of the common points will be omitted and the differences between the two will be described. An antenna portion 650G is provided on the side wall of the concave portion 601G of the claw holder 153G. This antenna section 650G is provided, for example, at a position corresponding to the communication section 540E shown in FIG. 8A. The antenna section 650G has a conductor surface covered with an insulating layer or the like. However, the conductor of the antenna section 650G may be exposed on the surface.

上記の本実施形態では、作業爪に取り付けられたセンサからの検出信号を、作業爪の摩耗状態、圃場の状態、農作業機の状態等を把握する情報として利用できるため、サーバ等の外部機器に送信し、外部機器のデータベースに記憶しておくことが望ましい。このような各種情報は、クラウド上に記憶されたビッグデータとして、農作業の効率化や収量の向上を図るサービス等に役立てることができる。 In the above-described embodiment, the detection signal from the sensor attached to the working claw can be used as information for grasping the wear state of the working claw, the state of the field, the state of the agricultural machine, etc. It is desirable to transmit and store in the database of the external device. Such various types of information can be used as big data stored in the cloud for services that improve the efficiency of farm work and improve yields.

以上、本発明について図面を参照しながら説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、各実施形態の耕耘爪及びその摩耗判定方法を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。さらに、上述した各実施形態は、相互に矛盾がない限り適宜組み合わせが可能であり、各実施形態に共通する技術事項については、明示の記載がなくても各実施形態に含まれる。 As described above, the present invention has been described with reference to the drawings, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be modified as appropriate without departing from the scope of the present invention. For example, based on the tillage tines of each embodiment and the method of determining wear thereof, those skilled in the art can add, delete, or change the design of components as appropriate, as long as they are within the gist of the present invention. Included in the scope. Furthermore, the embodiments described above can be appropriately combined as long as there is no contradiction, and technical matters common to each embodiment are included in each embodiment without explicit description.

また、上述した各実施形態の態様によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。 In addition, even if there are other effects that are different from the effects brought about by the aspects of each embodiment described above, those that are obvious from the description of this specification or those that can be easily predicted by those skilled in the art, Naturally, it is understood that it is brought about by the present invention.

100:農作業機、 105:チェーンケース、 110:フレーム、 120:シールドカバー、 130:エプロン、 132:整地板、 134:延長整地板、 135:トップマスト、 136:ロアリンク連結部、 137:PICシャフト、 140:サイドプレート、 150:耕耘ロータ、 152:回転軸、 153:爪ホルダ、 160:接続部、 170:制御装置、 200:作業爪、 201:第1面、 203:第2面、 205:外側湾曲面、 207:内側湾曲面、 210:取付け基部、 215:貫通孔、 220:縦刃部、 230:横刃部、 240:刃縁部、 250:峰縁部、 260A:凹部、 261A:底部、 263A:底隅部、 265A:側壁、 267A:開口端部、 269A:側壁、 270A:凹部、 273A:底隅部、 275A:側壁、 277A:開口端部、 280C:貫通孔、 281C:テーパ形状部、 283C:直線形状部、 285C:開口端部、 290E:凹部、 300:センサ、 310A:配線、 320A:外部端子、 330A、331B:保護層、 340A:絶縁層、 350C:充填物、 351:下面、 421、423、425、427、431、433、435:期間、 500E:制御部、 510:演算処理装置、 520:バッテリ、 530:ワイヤレス給電通信制御装置、 540E:通信部、 590:記憶装置、 601F:凹部、 603F:貫通孔、 610F:ボルト、 620F:接続端子、 630F:配線、 640F:軸配線、 650G:アンテナ部 100: Agricultural Machine 105: Chain Case 110: Frame 120: Shield Cover 130: Apron 132: Leveling Board 134: Extension Leveling Board 135: Top Mast 136: Lower Link Connection Portion 137: PIC Shaft , 140: Side plate, 150: Tillage rotor, 152: Rotating shaft, 153: Claw holder, 160: Connecting part, 170: Control device, 200: Working claw, 201: First surface, 203: Second surface, 205: Outer curved surface 207: Inner curved surface 210: Mounting base 215: Through hole 220: Vertical blade portion 230: Horizontal blade portion 240: Blade edge portion 250: Peak edge portion 260A: Concave portion 261A: Bottom 263A: Bottom corner 265A: Side wall 267A: Open end 269A: Side wall 270A: Recess 273A: Bottom corner 275A: Side wall 277A: Open end 280C: Through hole 281C: Taper shape part 283C: linear shape part 285C: opening end part 290E: concave part 300: sensor 310A: wiring 320A: external terminal 330A, 331B: protective layer 340A: insulating layer 350C: filler 351 : lower surface 421, 423, 425, 427, 431, 433, 435: period 500E: control unit 510: arithmetic processing unit 520: battery 530: wireless power supply communication control device 540E: communication unit 590: storage Device 601F: recess 603F: through hole 610F: bolt 620F: connection terminal 630F: wiring 640F: axial wiring 650G: antenna section

Claims (1)

農作業機に取り付けられる、センサを備えた作業爪であって、
装着部によって前記作業爪の回転軸に取り付けられ、前記回転軸を中心として前記回転軸の周りを回転することで農作業を行う作業爪。
A working claw with a sensor attached to an agricultural implement,
A working claw that is attached to a rotating shaft of the working claw by a mounting portion and rotates about the rotating shaft to perform agricultural work.
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