JP2023017199A - 測量データ処理装置、測量データ処理方法および測量データ処理用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】汎用性と簡便性を有する重機の安全管理を実現する。【解決手段】重機２０１～２０４と作業員３０１～３０４を測量装置１００のカメラにより撮影し、撮影画像に写った重機および作業員を画像認識し、画像認識された重機と作業員を測量装置１００によりレーザー光を用いて測位し、測位された重機と作業員との離間距離を算出し、算出した離間距離が閾値以下である場合に重機２０１～２０４と作業員３０１～３０４に警告の報知を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、重機の稼動における安全を確保する技術に関する。

重機（建設機械）の稼動において、周囲の安全を確保する必要がある。一般には、安全を監視する要員を配置し、対応する方法が採用されている。特許文献１には、重機と人との距離を重機に配置したカメラが撮影した画像に基づいて推定し、安全を確保する技術が記載されている。

特開２０２１－６７４６９号公報

特許文献１に記載の技術は、重機にカメラを搭載しなくてはならず、また重機周囲の安全を確保するには、複数のカメラが必要となる。このため、汎用性と簡便性に欠ける。

このような背景において、本発明は、汎用性と簡便性を有する重機の安全管理を行う技術を得ることを目的とする。

本発明は、重機と他の対象物を撮影した撮影画像の画像データを取得する画像データ取得部と、前記撮影画像に写った前記重機および前記他の対象物の画像認識を行う画像認識部と、前記画像認識された前記重機と前記他の対象物とのレーザー光を用いた測位を行う測位部と、前記レーザー光を用いて測位された前記重機と前記他の対象物との離間距離の算出を行う離間距離算出部と、前記離間距離が閾値以下である場合に警告の報知を行う報知部とを備える測量データ処理装置である。

本発明において、前記重機の種類または型番に応じて設定された前記閾値を記憶する記憶部と、前記重機の種類また型番を特定する特定部とを備え、前記特定された内容に基づき、前記閾値が選択される態様は好ましい。

本発明において、前記撮影画像に基づき、前記重機と前記他の対象物の離間距離が推定され、前記推定された前記離間距離に基づき、前記レーザー光を用いた前記重機と前記他の対象物の測位が行われる態様は好ましい。

本発明において、前記推定された前記離間距離が特定の値以下となった場合に、前記レーザー光を用いた前記重機と前記他の対象物の測位が行われる態様は好ましい。本発明において、前記離間距離の推定は、前記撮影画像における前記重機の画像の大きさに基づく、撮影位置から前記重機までの距離と、前記重機の前記撮影位置からの方向と、前記撮影画像における前記他の対象物の画像の大きさに基づく、前記撮影位置から前記他の対象物までの距離と、前記他の対象物の前記撮影位置からの方向とに基づいて行われる態様は好ましい。

本発明において、前記撮影画像に基づく前記重機と前記他の対象物の離間距離を推定する処理における条件が、前記レーザー光を用いた前記重機と前記他の対象物の測位の結果に基づき修正される態様は好ましい。本発明において、前記条件が予め定められた前記重機および／または前記他の対象物の寸法である態様が挙げられる。

本発明において、前記撮影は繰り返し行われ、前記撮影画像に基づく前記重機と前記他の対象物の離間距離の推定は、前記繰り返し行われる撮影により得られた撮影画像に対して繰り返し行われ、前記繰り返し行われる前記推定の処理の開始からの経過時間が、予め定めた時間を経過した場合に、前記レーザー光を用いた前記重機と前記他の対象物の測位が行われる態様は好ましい。

本発明は、重機と他の対象物を撮影した撮影画像の画像データの取得と、前記撮影画像に写った前記重機および前記他の対象物の画像認識と、前記画像認識された前記重機と前記他の対象物とのレーザー光を用いた測位と、前記レーザー光を用いて測位された前記重機と前記他の対象物との離間距離の算出と、前記離間距離が閾値以下である場合における警告の報知とを実行する測量データ処理方法として把握することもできる。

本発明は、コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、コンピュータに重機と他の対象物を撮影した撮影画像の画像データの取得と、前記撮影画像に写った前記重機および前記他の対象物の画像認識と、前記画像認識された前記重機と前記他の対象物とのレーザー光を用いた測位と、前記レーザー光を用いて測位された前記重機と前記他の対象物との離間距離の算出と、前記離間距離が閾値以下である場合における警告の報知とを実行させる測量データ処理用プログラムとして把握することもできる。

本発明によれば、汎用性と簡便性を有する重機の安全管理を行う技術が得られる。

実施形態の概要図である。 測量装置の外観図である。 測量装置のブロック図である。 処理の手順の一例を示すフローチャートである。

１．第１の実施形態
（概要）
図１に実施形態の概要が示されている。図１には、測量装置１００が示されている。測量装置１００は、カメラ、レーザー測位機能、測量対象の自動追尾機能を有するトータルステーションである。

図１には、重機２０１～２０４、土木作業を行う作業員３０１～３０４が示されている。測量装置１００により、重機２０１～２０４と作業員３０１～３０４の安全管理が行われる。具体的には、測量装置１００により、重機２０１～２０４と作業員３０１～３０４の干渉が生じないようにする監視、および重機同士の干渉が生じないようにする監視が行われる。この例では、上記の干渉が生じる危険性の評価を、測量装置１００が備える測量機能を用いて行い、危険性が懸念されると判定された場合に報知を行う。

上記の処理は、測量装置１００を配置すれば実行でき、また自動で行われる。そのため、汎用性と簡便性を有する重機の安全管理が可能となる。

（測量装置）
図２は、測量装置１００の斜視図（Ａ）および（Ｂ）である。（Ａ）は正面の側から見た斜視図であり、（Ｂ）は背面の側から見た斜視図である。測量装置１００は、三脚１２１上に固定されたベース部１２２、ベース部１２２上で水平回転が可能な水平回転部１２３、水平回転部１２３に鉛直回転（仰角制御および俯角制御）が可能な状態で保持された鉛直回転部１２４を備えている。

水平回転と鉛直回転は、モータにより行われる。水平回転部１２３の水平角（望遠鏡１０５の光軸の水平方向における指向方向）と鉛直回転部１２４の鉛直角（望遠鏡１２５（望遠カメラ１０２）の光軸の仰角または俯角）は、エンコーダにより精密に計測されている。

鉛直回転部１２４の前面には、望遠鏡１２５、広角カメラ１０１が配置され、背面には、望遠鏡１２５の接岸部１２６とタッチパネルディスプレイ１２８が配置されている。望遠鏡１２５は、図３に示す望遠カメラ１０２の光学系を兼ねている。また、望遠鏡１２５の対物レンズを介して、測距を行うための測距用のレーザー光が外部に向けて照射され、またその反射光が受光される。

タッチパネルディスプレイ１２８は、測量装置１００の操作パネル兼ディスプレイである。タッチパネルディスプレイ１２８には、測量装置１００の操作に係る各種の情報や測量結果に係る情報が表示される。

（測量装置のブロック図）
図３は、測量装置１００の機能ブロック図である。測量装置１００は、広角カメラ１０１、望遠カメラ１０２、カメラ制御部１０３、駆動制御部１０４、画像データ取得部１０５、画像認識部１０６、重機特定部１０７、警告距離取得部１０８、測位部１０９、概略離間距離算出部１１０、警戒距離判定部１１１、離間距離算出部１１２、警告距離判定部１１３、報知部１１４、データ記憶部１１５、通信装置１１６を備える。

カメラ制御部１０３、駆動制御部１０４、画像データ取得部１０５、画像認識部１０６、重機特定部１０７、警告距離取得部１０８、測位部１０９の一部、概略離間距離算出部１１０、警戒距離判定部１１１、離間距離算出部１１２、警告距離判定部１１３、報知部１１４、データ記憶部１１５の各機能部は、コンピュータにより実現されている。

当該コンピュータは、ＣＰＵ、記憶装置、インターフェースを備える。上記機能部の機能を実行するための動作プログラムが上記コンピュータにより読み取られ、実行されることで、上記の各機能部が実現される。一部または全部の機能部を専用のハードウェアで実現する形態も可能である。

また、上記機能部の一部または全部を外部のコンピュータにおいて実現する形態も可能である。この場合、測量装置１００と当該コンピュータが通信回線で結ばれ、当該コンピュータにより測量装置１００が遠隔操作され、また測量装置１００から当該コンピュータに測量データが送信され、後述する処理の一部または全部が当該コンピュータにおいて行われる。

広角カメラ１０１は、相対的に広い範囲の撮影を行うデジタルスチールカメラである。望遠カメラ１０２は、望遠鏡１２５を介して相対的に狭角の望遠画像を撮影する。両者共に静止画と動画の撮影が可能である。

広角カメラ１０１、望遠カメラ１０２および後述する測位部１０９の光学系の測量装置１００における外部標定要素（位置と姿勢）の関係は既知である。望遠カメラ１０２と測位部１０９の光学系の光軸は、同じ軸線上（望遠鏡１２５の光軸上）にある。広角カメラ１０６の光軸は、狭角カメラ１１１と測位部１１８の光学系の光軸（望遠鏡１０５の光軸）と平行な位置関係にある。

カメラ制御部１０３は、広角カメラ１０１と望遠カメラ１０２の動作を制御する。具体的には、撮影のタイミング、倍率、シャッタースピード、その他撮影条件の制御がカメラ制御部１０２により行われる。

駆動制御部１０４は、水平回転部１２３を回転させるモータを駆動する駆動回路に制御信号を送り、水平回転部１２３の水平回転の制御を行う。また、駆動制御部１０４は、鉛直回転部１２４を回転させるモータを駆動する駆動回路に制御信号を送り、鉛直回転部１２４の鉛直回転の制御を行う。

画像データ取得部１０５は、広角カメラ１０１と望遠カメラ１０２が撮影した画像の画像データを取得する。画像認識部１０６は、図４のステップＳ１０１の処理を行う。重機特定部１０７は、図４のステップＳ１０２の処理を行う。警告距離取得部１０８は、図４のステップＳ１０３の処理を行う。

測位部１０９は、レーザー光（測距光）を用いた測位を行う。測位部１０９は、測距用光の発光部、その受光部、それらの光学系、発光に係る回路、受光に係る回路を有する。また測位部１０９は、測距の為の演算を行う回路や演算部、測距値と測距光の光軸の方向に基づく反射点（被計測点）の位置の算出を行う演算部を有する。

被計測点の測位は、測距光により測定された被計測点までの距離と、測距光の光軸の方向から算出される。距離は、光波測距の原理を用いて算出される。距離の算出には、受光した測距光の位相差を用いる方法と伝搬時間を用いる方法がある。この例では、位相差を用いる方法で測距が行われる。

位相差を用いる方法では、測位装置（この場合は、測量装置１００）内に基準光路が設けられ、この基準光路を伝搬した測距光の受光タイミングと、被計測点から反射した測距光の受光タイミングとの差（位相差）から、測量装置１００から被計測点までの距離を算出する。伝搬時間を用いる方法では、測距光が被計測点に当たり、反射して戻ってくるまでの時間に基づき、測量装置１００から被計測点までの距離を算出する。

測量装置１００から見た計測点の方向（測距光の光軸の方向）は、水平回転部１２３と鉛直回転部１２４の回転角を計測することで得られる。水平回転部１２３と鉛直回転部１２４の回転角はエンコーダにより精密に測定されている。

測量装置１００から被計測点までの距離とその方向が判ることで、測量装置１００を原点とした座標系における被計測点の位置（座標）が算出される。ここで、絶対座標系における測量装置１００の外部標定要素（位置と姿勢）が既知であれば、絶対座標系における位置が得られる。絶対座標系は、地図やＧＮＳＳで用いられる座標系であり、その位置は、例えば緯度、経度、標高により記述される。

概略離間距離算出部１１０は、図４のステップＳ１０５の処理を行う。警戒距離判定部１１１は、図４のステップＳ１０６の処理を行う。離間距離算出部１１２は、図４のステップＳ１０９の処理を行う。警告距離判定部１１３は、図４のステップＳ１１０の処理を行う。報知部１１４は、図４のステップＳ１１１の処理を行う。

データ記憶部１１５は、測量装置１００の動作に必要なデータ、動作プログラム、測量の結果得られたデータを記憶する。通信装置１１６は、外部の機器との通信を行う。通信は、無線ＬＡＮ規格や電話回線を用いて行われる。

（処理の手順の一例）
図４に測量装置１００で行われる処理の手順の一例を示す。以下、測量装置１００を用いて重機の安全管理を行う例を説明する。ここでは、重機と作業員との干渉が生じないようにする処理を説明する。

図４の処理を実行するプログラムは、適当な記憶媒体に記憶され、測量装置１００に内蔵されたコンピュータのＣＰＵにより実行される。図４の処理をＰＣやサーバで行う形態も可能である。図４の処理を実行するプログラムをサーバに記憶しておき、それをダウンロードして利用する形態も可能である。

以下の処理は、図１に示すように、工事現場に測量装置１００が設置された状態で開始される。なお、処理に先立ち、絶対座標系における測量装置１００の外部標定要素（位置と姿勢）は求められており、既知であるとする。

重機が稼動し、作業員が作業を行う工事現場を測量装置１００の広角カメラ１０１および／または望遠カメラ１０２により連続撮影している状態で図４の処理が開始される。連続撮影は、０．５秒～５秒程度の間隔で行われる。動画を撮影し、そのフレーム画像を連続撮影画像として用いることもできる。

図４の処理は、連続撮影された各画像を対象に行われる。撮影画像が得られる間隔に演算が追いつかない場合、１枚目、３枚目、５枚目・・・といった間隔で得られた各画像を対象に処理が行われる。

処理が開始されると、まず撮影画像の中から、人と重機の画像の認識が行われる（ステップＳ１０１）。この処理は、公知の画像認識ソフトウェアを用いて行われる。この処理は、画像認識部１０６で行われる。

ここでは、人として工事に携わる作業員を想定している。人の画像検出は、人の画像を検出する公知の画像検出アルゴリズムを利用して行われる。重機の画像認識は、予め想定される重機のリファレンス画像を用意しておき、それと比較することで行われる。

また、この例において、各作業員は、識別表示が付されたベストおよびヘルメットを着用し、また各重機には、識別表示が付されている。上記の画像認識では、これら識別情報も取得され、画像情報と関連付けがされる。

ここで、複数の人が画像認識され、また複数の重機が画像認識された場合、その中の１組が選択され、図４の処理が実行される。他の組に対しては、組毎に図４の処理が並行して実行される。

例えば、撮影画像中に作業員３０１～３０３、重機２０１が写っており、それらが画像認識されたとする。この場合、作業員３０１と重機２０１の組、作業員３０２と重機２０１の組、作業員３０３と重機２０１の組のそれぞれにおいて、図４の処理が並行して行われる。

次に、重機の特定が行われる（ステップＳ１０２）。重機の特定は、重機の種類を特定する形態と重機の型番を特定する形態がある。重機の種類とは、油圧シャベル、ブルドーザー、自走式クレーンといった構造や用途別の種類のことである。重機の型番は、製造メーカや販売メーカが付与した識別番号や名称によって識別される重機の型である。

重機の特定を行ったら、特定した重機の警告距離を取得する（ステップＳ１０３）。警告距離は、安全が確保できる重機と人との距離の最小値である。警告距離は重機の種類や型によって異なる。警告距離は予め設定され、適当な記憶領域に記憶されている。

この例では、重機の種類に応じた警告距離および重機の型番に応じた警告距離が予め設定されている。そして、型番まで認識できた場合は、型番に応じた警告距離が取得され、型番までの認識で出来なくても重機の種類が認識できた場合は、当該重機の種類に応じた警告距離が取得される。

次に、ステップＳ１０１において画像認識された人と重機の測位を行う（ステップＳ１０４）。この処理は、測量装置１００のレーザー測位機能を用いて行われる。人の測位は、腰の部分を視準して行われる。重機の測位は、画像中心や車体本体の部分を視準して行われる。

次に、概略離間距離の算出が行われる（ステップＳ１０５）。概略離間距離は、撮影画像から推定した人と重機との間の離間距離である。概略離間距離は推定値であり。誤差を含んでいる。

概略離間距離を得る方法には、２つある。まず第１の方法を説明する。第１の方法では、撮影画面上における人と重機の間の離間距離から概略離間距離を求める。

まず、撮影画面上における人と重機の間の離間距離である画面上離間距離を取得する。画面上離間距離は、画素数で把握する。次に、ステップＳ１０４で得た両者の三次元位置に基づき、両者の実際の離間距離を算出する。そして、上記の画面上離間距離と実際の離間距離の関係を取得する。

この関係に基づき、画面上離間距離から概略離間距離を求める。この場合、初期の段階から画面上離間距離が半分になったら、概略離間距離も半分になったと推定する。この手法は、簡素であるが、撮影画面の奥行き方向、すなわちカメラから離れる方向およびカメラに近づく方向における距離変化を評価できない。

次に、概略離間距離を求める第２の方法について説明する。第２の方法では、撮影画面の奥行き方向、すなわちカメラから離れる方向およびカメラに近づく方向における距離変化を捉えることができる。

以下、概略離間距離を求める第２の方法の詳細について説明する。まず、それ以前において、撮影画像中において画像認識した重機と人それぞれの測位データが得られている（ステップ１０４）。この測位は、測量装置１００が備えたレーザー光を用いた測位機能により高い精度で行われている。

この状態において、画像認識した対象物の画像中での大きさと測位により得られた距離情報とを対応付ける。ここで、対象物は、画像認識された重機および人である。

対象物の画像中での大きさは、画素の数を数えることで得られる。また、対象物における寸法が既知あるいは明らかであると推認できる部分に着目し、その実寸法の情報を推定値として設定する。例えば、人であれば、その高さ方向の寸法が１７０ｃｍであると仮定する。また、重機であれば、その重機の種類における平均的な地上高や取得した型番に基づくカタログデータ上の地上高の値を採用する。

また、画像中において、長さが既知の部分が認識できた場合、その部分の寸法を取得し、認識した画像と対応付ける方法も可能である。

画像認識された部分の実寸法を得ることで、撮影画像中における画素の数と写っている対象物の実際の寸法の概略の関係を得る。これが人と重機の両方において行われる。

ここで、利用するカメラにおいて、撮影対象までの距離とその画像の大きさ（画素数）の関係を予め得ておく。これは、近くにあるものは大きく見え、遠くにあるものは小さく見えることを定量的に把握したデータとして得られる。

具体的には、基準長（例えば１ｍ）のゲージを対象に、カメラから当該ゲージまでの距離を縦軸、当該ゲージを正面から見た場合に得られる撮影画面中での画素数を横軸とした校正曲線を予め得ておく。この校正曲線については、例えば特開２０１８－１３３４３号公報に記載されている。

この校正曲線を用いて、撮影画像に基づき認識対象部までのカメラからの距離を求める。例えば、撮影画像で認識している人と重機の画像に着目する。まず、ステップＳ１０５の概略離間距離の算出が開始された時点を考える。

この時点で、撮影画像中における人の高さ方向の画素数Ｎが判る。ここで、着目している人の高さがｈ＝１７０ｃｍと設定されているとする。また、１ｍのゲージを対象とした上記の校正曲線が得られているとする。この場合、この校正曲線にＮ×１．７の画素数を当てはめることで、画素数Ｎに対応する距離Ｄを求める。

他方において、ステップＳ１０４において、この人までの高精度の距離Ｄ０が得られている。ここで、Ｄ＝Ｄ０であれば、ｈ＝１７０ｃｍの設定が妥当であったことになる。

Ｄ≠Ｄ０であれば、Ｄ＝Ｄ０となるように、ｈの設定値を変更する。すなわち、撮影画像中に写った人の高さ（身長）を１７０ｃｍと設定したことが妥当でないと判定し、人の高さの設定値をＤ＝Ｄ０となるように修正する。こうして、撮影画像から得るカメラ（測量装置１００）から対象物までの距離の算出値（推定値）の校正が行われる。

同様の処理は、重機に対しても行われ、撮影画像に基づくカメラ（測量装置１００）から重機までの距離が算出される。こうして、人と重機を撮影した撮影画像に基づき、当該撮影画像に写った人と重機のカメラ（測量装置１００）からの概略の距離が算出される。

他方において、当該撮影画像の画面における人および重機の画像の位置（画面位置）、すなわち画面中における座標は画像を解析することで知ることが出来る。着目している画像の撮影画面上での位置が判明すれば、その点とカメラの投影原点を結ぶ方向線を設定することで、カメラ（撮影視点）から見た当該画像の方向が判明する。

方向が分かれば、その方向の情報と上記画像解析から得た距離の情報に基づき、カメラ（測量装置１００）を原点とする人と重機の位置が計算できる。人と重機の位置が判れば、その間の距離（離間距離）を計算することができる。こうして、撮影画像から人と重機の間の離間距離である概略離間距離が算出（推定）される。

撮影画像から求める上述した方法による人と重機の位置の精度は高くないが、最初の段階では、測量装置１００のレーザー測位機能により求めた測位データによって校正されるので、高い精度が得られる。

撮影は連続して繰り返し行われ、時間軸上で離散して分布する複数の画像のそれぞれに対して、上記の概略離間距離を求める処理が繰り返し行われる。この際、当初は高い算出精度（推定精度）が得られるが、処理を繰り返してゆくと、算出精度（推定精度）は低下する。つまり、連続撮影される画像を対象に概略離間距離の算出を繰り返し行うと、時間の経過に従い、その精度は低下する。

これは、画像の画素数と距離の関係を示す校正曲線の分解能が低く、更に距離が遠くなると、その程度が顕著になるからである。また、時間が経過するのに従って、人や重機の向きや姿勢に変化が生じ、その影響による誤差が発生するからである。この問題は、ステップＳ１０８の処理を行うことで低減される。なお、対象が静止していれば、精度の低下はない。

ステップＳ１０５の後、算出した概略離間距離がステップＳ１０３で得た警戒距離以下であるか否かの判定が行われる（ステップＳ１０６）。警戒距離は、警告距離より大きい値に設定された距離であり、警告を行う前の予備的な判断を行うための目安である。警戒距離は、重機の種類毎や重機毎に設定するのでもよいし、特定の値に設定するのでもよい。

警戒距離を重機の種類毎や重機毎に設定する場合として、例えば、該当する重機の警告距離＋３ｍに設定する例が挙げられる。一律の警戒距離を設定する場合として、想定している重機の中の警告距離の最大値を超える値に警戒距離を設定する例が挙げられる。

状況に応じて、警戒距離を可変設定してもよい。対象までの距離が遠くなると、距離の変化に対する画素数の変化（撮影画像中における見た目の画像の大きさの変化）が小さくなり、推定される距離の分解能が低下する。つまり、距離が遠くなると、概略離間距離の精度が低下する。そこで規定の距離よりも遠い対象に対しては、警戒距離の値を大きくとり、安全性の確保に関する余裕を確保する。

ステップＳ１０６において、概略離間距離が警戒距離以下である場合、ステップＳ１０７の進み、そうでない場合、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０７では、ここで対象となっている人と重機の測位が行われる。この測位は、測量装置１００のレーザー測位機能を用いて行われる。

ステップＳ１０８では、この段階でステップＳ１０４の後におけるステップＳ１０５の処理が最初に開始された時点を起点として、そこから規定の時間が経過しているか、が判定される。ここで、規定の時間が経過していれば、ステップＳ１０４以下の処理を繰り返し、規定の時間が経過していなければ、ステップＳ１０５以下の処理を繰り返す。規定の時間は、例えば、２秒～６０秒位から選択される。ステップＳ１０８の判定を行うことで、定期的にステップＳ１０４が実行され、撮影画像に基づく距離の算出の誤差の増大が抑えられる。

また、ステップＳ１０８の処理を行うことで、ステップＳ１０４およびＳ１０７のレーザー測位の頻度を抑えることができる。レーザー測位の頻度が多いと、その度に測量装置１００の光軸の微調整を伴う動作が必要となり、測量装置１００の可動部分を細かく動かす必要が生じる。これは、消費電力の増大を招き、実用性の低下に繋がる。ステップＳ１０８の処理を行うことで、この問題を抑制できる。

ステップＳ１０７の後、ステップＳ１０７で得た測位データに基づく、ここで対象としている人と重機の間の離間距離の算出が行われる（ステップＳ１０９）。ここでの離間距離の算出は、ステップＳ１０７で得た人の位置と重機の位置の間の距離を計算することで行なわれる。次に、ステップＳ１０９で算出した離間距離が警告距離以下であるか否か、の判定が行われる（ステップＳ１１０）。

ステップＳ１１０において、ステップＳ１０９で算出した離間距離が警告距離以下である場合、ここで対象として人と重機の離間距離が警告距離以下である旨の警告の報知が行われる（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１０において、ステップＳ１０９で算出した離間距離が警告距離以下でない場合、ステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１１１の報知は、無線で行われる。この例において、作業員は無線機を携帯し、また重機は無線機を備えている。この無線機に無線通信により上記の報知が行われる。この報知が行われると、該当する無線機から警告音が出力され、それを作業員や重機オペレータが認識する。警告ランプを点滅させる形態、振動で報知を行う形態等も可能である。また、対象となる重機に警告音を発生させる方法もある。

ここで、重機と搭載する無線機は個別に識別され、また作業員と携帯する無線も個別に識別できている。例えば、図１の重機２０１、作業員３０１～３０３が監視の対象となり、図４の処理が行なわれているとする。ここで、重機２０１は撮影画像中において他の重機と識別され、また搭載する無線機も識別されている。また、作業員３０１～３０３も撮影画像中で識別できており、更に携帯する無線機も識別されている。

ここで、重機２０１と作業員３０１の間の離間距離が警告距離以下になったとする。この場合、重機２０１の無線機と作業員３０１が携帯する無線機を対象に報知が行われる。勿論、監視の対象となっている対象の全てを報知の対象とすることも可能である。

（その他）
監視の対象は、人と重機の組み合わせに限定されず、重機と重機、重機と建築物、重機と立ち木、重機と崖等の自然構造物、重機と他の機械（発電機等）、重機と資材といった組み合わせも可能である。

１００…測量装置、１０１…広角カメラ、１０２…望遠カメラ、１２１…三脚、１２２…ベース部、１２３…水平回転部、１２４…鉛直回転部、１２５…望遠鏡、１２６…望遠鏡の接眼部、１２８…タッチパネルディスプレイ

Claims (10)

1. 重機と他の対象物を撮影した撮影画像の画像データを取得する画像データ取得部と、
   前記撮影画像に写った前記重機および前記他の対象物の画像認識を行う画像認識部と、
   前記画像認識された前記重機と前記他の対象物とのレーザー光を用いた測位を行う測位部と、
   前記レーザー光を用いて測位された前記重機と前記他の対象物との離間距離の算出を行う離間距離算出部と、
   前記離間距離が閾値以下である場合に警告の報知を行う報知部と
   を備える測量データ処理装置。
2. 前記重機の種類または型番に応じて設定された前記閾値を記憶する記憶部と、
   前記重機の種類また型番を特定する特定部と
   を備え、
   前記特定された内容に基づき、前記閾値が選択される請求項１に記載の測量データ処理装置。
3. 前記撮影画像に基づき、前記重機と前記他の対象物の離間距離が推定され、
   前記推定された前記離間距離に基づき、前記レーザー光を用いた前記重機と前記他の対
   象物の測位が行われる請求項１または２に記載の測量データ処理装置。
4. 前記推定された前記離間距離が特定の値以下となった場合に、前記レーザー光を用いた前記重機と前記他の対象物の測位が行われる請求項３に記載の測量データ処理装置。
5. 前記離間距離の推定は、
   前記撮影画像における前記重機の画像の大きさに基づく、撮影位置から前記重機までの距離と、
   前記重機の前記撮影位置からの方向と、
   前記撮影画像における前記他の対象物の画像の大きさに基づく、前記撮影位置から前記他の対象物までの距離と、
   前記他の対象物の前記撮影位置からの方向と
   に基づいて行われる請求項３または４に記載の測量データ処理装置。
6. 前記撮影画像に基づく前記重機と前記他の対象物の離間距離を推定する処理における条件が、前記レーザー光を用いた前記重機と前記他の対象物の測位の結果に基づき修正される請求項３～５のいずれか一項に記載の測量データ処理装置。
7. 前記条件が予め定められた前記重機および／または前記他の対象物の寸法である請求項６に記載の測量データ処理装置。
8. 前記撮影は繰り返し行われ、
   前記撮影画像に基づく前記重機と前記他の対象物の離間距離の推定は、前記繰り返し行われる撮影により得られた撮影画像に対して繰り返し行われ、
   前記繰り返し行われる前記推定の処理の開始からの経過時間が、予め定めた時間を経過した場合に、前記レーザー光を用いた前記重機と前記他の対象物の測位が行われる請求項３～７のいずれか一項に記載の測量データ処理装置。
9. 重機と他の対象物を撮影した撮影画像の画像データの取得と、
   前記撮影画像に写った前記重機および前記他の対象物の画像認識と、
   前記画像認識された前記重機と前記他の対象物とのレーザー光を用いた測位と、
   前記レーザー光を用いて測位された前記重機と前記他の対象物との離間距離の算出と、
   前記離間距離が閾値以下である場合における警告の報知と
   を実行する測量データ処理方法。
10. コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
    コンピュータに
    重機と他の対象物を撮影した撮影画像の画像データの取得と、
    前記撮影画像に写った前記重機および前記他の対象物の画像認識と、
    前記画像認識された前記重機と前記他の対象物とのレーザー光を用いた測位と、
    前記レーザー光を用いて測位された前記重機と前記他の対象物との離間距離の算出と、
    前記離間距離が閾値以下である場合における警告の報知と
    を実行させる測量データ処理用プログラム。
    
    

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