JP2023013945A - 水上監視システム - Google Patents

Abstract

【課題】水上モビリティの近辺で待機する救護者に対する救護活動を確実に支援できる救護システムを構築する。
【解決手段】カメラを装備可能な水上モビリティと、前記カメラから送信される映像信号を受信して表示部に表示するレシーバーと、前記水上モビリティの所作を制御するＲＣコントローラと、が通信する水上監視システムにおいて、水上モビリティ１００に装備するカメラから送信される映像をレシーバーが備える表示部に出力する際に、カメラ１０１から送信される水上映像と水上での救護活動を支援する情報とを表示部に表示した状態で、救護者の救護活動を支援する。
【選択図】図２

Description

本発明は、多様な性能のカメラ等を搭載する水上モビリティをＲＣコントローラ等で遠隔操作、操縦することにより、当該カメラ等から映像や画像を遠方のレシーバーに無線転送し、該レシーバーが受信した映像等を様々なモニタ等を利用し確認することによって、水上（海・川・湖・沼・貯水ダム）での救援活動を支援する水上監視システムに関するものである。

日本は略全土が海に囲まれ、海辺や、海岸線から１海里程度の水域では、多種多様な海難事故も多発している。このような状況で、救助指令を受けて初動する機関は、海上保安庁の巡視船等である。また、当該巡視船に民間の漁船、プレジャーボートが加わって事故当事者を迅速に救出するシステムが確立している。
ここで、プレジャーボートよりも小型の船舶として、水上バイクあるいは水上バイクと呼ばれる特殊小型船舶が注目を浴びている。
この水上バイクや水上バイクを操縦するためには、特殊小型船舶操縦士の資格を取得する必要がある。

現在、１つの海難事故が発生した場合における一連の救助の一例を示すと、救助要請を無線あるいは有線で受信し、海上保安庁への通報、通報を受けた海上保安庁から近海を移動中の巡視船への救助指令の発出、現場周辺の捜索、救助を行い、病院搬送等がある。

一方、日中、有視界状況の下で、被救助者を救助するものとして、下記特許文献１が開示されている。この技術によれば、救助員の乗り込んだ救助船が近づくことのできない場所や悪天候・悪条件下においても、被救助者を迅速且つ安全に救助することができ、救助者が二次災害に遭う虞のない、被救助者の救助を可能にすると開示されている。
また、ＧＰＳの機能を備える救助艇が下記特許文献２に提案されている。

この特許文献２によれば、海難事故等における救護者の救助を行なう救助システムにおいて、より短時間にかつ効率的に救助活動を支援するため、ＧＰＳ受信機によって算出された救護者の絶対位置は、緊急の場合に無線送信機を通じて救助システム処理装置に対して送信される。
救護者の位置を受信した処理装置は、直ちに周辺に位置している、予め登録されている救助艇のうちから最も救護者に近い救助艇を自動的に選択し、救護者までの方位・距離を情報として自動送信し、発進指令を出す。発進指令を受けた救助艇は、自動的に救護者に向かって航行を開始し、救助システム処理装置によって目的地まで誘導することが記載されている。

さらに、船舶（各種作業船・救助艇等）の沖作業、又は出入港時、或いは荒天時の救助活動等に、有人作業艇（船舶付属のボート）が使えない場合、或いはこれと併用して使用する場合等に、本船（或いは有人作業艇）上よりコントロール可能に作られたＲＣボートで、外洋において波浪の高い時に本体が波をかぶっても、或いは本体が急傾斜（横転）しても直ちに復元出来、エンジンストップもなく、急傾斜時のエンジンの吸・排気を可能とした全天候型のラジオコントロール無人作業艇（ＲＣボート）が下記特許文献３に開示されている。

特開２０１８－６２２７９号公報 特開平９－３０４５０６号公報 特開昭６１－２５７３９６号公報

上述したように、ＧＰＳ機能を利用して海難事故に伴う救護者を救助するためには、相当の人員を確保して、かつ、大規模なシステムを利用しないと救護者を迅速に救助できない場合が多い。

しかも、救護者のための救助活動は、日中、救助者が有視界の範囲の救助活動に限定されており、海水温が低い、夜中に海難事故が発生した場合には、有効な救助活動を行うことができず、迅速な救助が間に合わず尊い人命が失われてしまう場合もあった。

また、ＲＣの救助艇は、本船（或いは有人作業艇）上よりコントロール可能に作られたＲＣボートであって、あくまでもプロポを操縦する操縦者が海難現場まで移動し、日中、救助者が有視界の範囲の救助活動に限定されており、上述した課題は解決される可能性が低いと考えられる。
さらに、現存のＦＰＶドローンには、音声を収音してレシーバーに転送する機能を備えたものは実用化されていない。
このため、ＦＰＶドローンのカメラを水上モビリティに搭載しただけでは、水上の周辺音声はＰＣコントローラを操作するパイロットには電送されない。
このため、水上で教護を待つ救護者と上記パイロットが双方に音声会話通信を行う環境が整備されていない。
これにより、救護者の現状を本人からリアルタイムで聞き出すことはできず救護活動が円滑に進まず、医療班への準備も損なわれてしまう事態があった。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、本発明の目的は、水上モビリティに装備するカメラから送信される映像と救護者に必要な情報をレシーバーが備える表示部に表示することで、水上で救護を待つ救護者の状態を視聴しながら、水上モビリティの近辺で待機する救護者に対する救護活動を確実に支援できる救護システムを構築できる。
また、本発明のさらなる目的は、水上モビリティと、ＲＣコントローラとの間で音声による相互通信環境を整備することにより、救護者と救助者とがリアルタイムに音声会話できる救護システムを構築できる。

本発明に係る水上監視システムは、カメラを装備可能な水上モビリティと、前記カメラから送信される映像信号を受信して表示部に表示するレシーバーと、前記水上モビリティの所作を制御するＲＣコントローラと、が通信する水上監視システムであって、前記水上モビリティは、パイロットが操作する前記ＲＣコントローラから送信される所作信号を受信することに応じて前記水上モビリティの動作を制御する制御手段を備え、前記レシーバーは、前記カメラから送信される水上映像を受信することに応じて、前記表示部の表示モードを監視モードに切り替え、前記カメラから送信される水上映像と、水上での救護活動を支援する情報とを前記表示部に表示させる表示制御手段を備える。

本発明によれば、水上モビリティに装備するカメラから送信される映像と救護者に必要な情報をレシーバーが備える表示部に表示することで、水上で救護を待つ救護者の状態を視聴しながら、水上モビリティの近辺で待機する救護者に対する救護活動を確実に支援する救護システムを構築できる。
また、水上モビリティと、ＲＣコントローラとの間で音声による相互通信環境を整備することにより、救護者と救助者とがリアルタイムに音声会話できる救護システムを構築できる。

水上モビリティの外観を示す斜視図である。 水上監視システムの一例を示すブロック図である。 本実施形態を示す水上監視システムの制御方法を説明するフローチャートである。 水上監視システムの一例を示すブロック図である。 本実施形態を示す水上監視システムの制御方法を説明するフローチャートである。 本実施形態を示す水上監視システムの構成を示す図である。 本実施形態を示す水上監視システムの構成を示す図である。 本実施形態を示す水上監視システムに適用するその他の水上モビリティの一例を示す斜視図である。

次に本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。

＜システム構成の説明＞
〔第１実施形態〕
次に本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態を示す水上モビリティとＦＰＶシステムの構成を示す図である。本実施形態において、水上とは、海・川・湖・沼・貯水ダム等が含まれ、さらに、河川が氾濫して低い土地全体が浸水するような水害地域も含まれる。また、水上モビリティには、多様な性能のカメラを搭載可能であり、搭載されたカメラは、映像としての動画情報、静止画としての画像情報を後述するレシーバーに送信可能に構成されている。

また、本実施形態では、水上で救護を待つ救護者に対するリアルな救護活動を例として説明するが、救護活動のための訓練、点検、予防にも本システムを適用可能であることはいうまでもない。

本例は、水上モビリティ１００として水上バイクを例として説明するが、水上モビリティ１００は水上バイクに限定されるものではなく、ＲＣ（ラジオコントロール）コントローラで操縦制御可能な水上モビリティであれば本発明を適用可能である。
なお、水上バイクは、無人専用とせず、通常の使用においては、操縦免許を有するパイロットが操縦する有人水上モビリティとしても併用可能に構成されていてもよい。
さらに、水上モビリティ１００には装備できるオプション機器として設けられており、例えば有人操縦の際、インターネット通信する機能と、インターネットでダウンロードする画像（YouTube（登録商標））を表示するモニター機能を装備することも可能である。また、水上モビリティ１００には装備できるオプション機器には、魚群探知機や水中での救護者の捜索する水中カメラが含まれる。その際、水中カメラの映像は、本実施形態におけるレシーバーに送信され、パイロットが水中映像を確認することも可能である。また、水中映像を撮影する際、水中ライトを点灯できるように構成してもよい。
また、本例では、ＲＣ（ラジオコントロール）を操作して水上モビリティ１００を操縦する場合を示すが、スティック型のコントローラで操縦可能とする構成であってもよい。

その際、有人水上モビリティは、後述する音声通信を確立するための手段として機能するマイク１０４やスピーカー１０５、カメラ１０１等を着脱自在に構成されるものとする。また、水上モビリティ１００には、後述する救急救護活動中であることを周囲に明示するための赤色灯、サーチライトとして機能させるための照明灯、さらに後述する救護活動に必要な救援材としての浮具等が装備されているものとする。

また、水上モビリティ１００の船底部には収容部が設けられ、簡単な操作（ＲＣコントローラ２００から指示する）で救命具（浮具（発砲ウレタンかエアーバー等））を収容部から取り出して使用することが可能に構成されている。

したがって、救護者が自らの体力で水上モビリティ１００に乗り移ることが困難な場合でも、後述するように水上モビリティ１００から水上に投入される浮具を身に着けて水上で救護を待つことも可能である。なお、水上モビリティ１００の図示しないアクチュエータは、救護者を救命するための浮具、食料、保温シートのいずれか１つを順次あるいは選択的に水上に投入可能に構成されている。

また、本実施形態を適用する水上モビリティ１００は複数のカメラを装備可能であって、ＣＣＤカメラ１０１ａ、赤外線カメラ１０１ｂと、ＣＣＤカメラ１０１ｃ、赤外線カメラ１０１ｄと、全方位カメラ１０１ｅを船体の所定位置に配置される。

ここで、レシーバー３５０は、ＣＣＤカメラ１０１ａ、赤外線カメラ１０１ｂと、ＣＣＤカメラ１０１ｃ、赤外線カメラ１０１ｄから送信される複数の第１の画像情報、複数の第２の画像情報、全方位カメラ１０１ｅから送信される第３の画像情報を受信するレシーバー機能を備える。ＲＣコントローラ２０は、後述するスティックバーの操作指示に基づいて、水上モビリティ１００の進行方向を制御する。
また、本実施形態において、水上モビリティ１００を無人で操縦する手法として、パイロットが水上モビリティ１００を目視した状態でＲＣコントローラ２０を操作する第１の操縦方式と、パイロットが水上モビリティ１００のカメラから送信される映像をレシーバー３５０で受信し、該レシーバー３５０に接続される表示デバイスの画面を視ながらＲＣコントローラ２０を操作する第２の操縦方式と、レシーバー３５０をゴーグル一体型で構成し、該ゴーグルを装着し、該ゴーグルに設けるスクリーンを視ながらＲＣコントローラ２０を操作する第３の操縦方式と、があり、救護状況に適応していずれかの操縦方式を選択することができる。また、これらの操縦方式を組み合わせて水上モビリティ１００を操縦することも可能である。つまり、本発明は、複数台の水上モビリティ１００を複数のパイロットが操縦して救護活動を行うシステムにも適用可能である。

なお、本実施形態に示す水上モビリティ１００は、上述した複数のカメラをすべて装備する必要はなく、適宜オプションとして複数のカメラを組み合わせた水上監視システムを自在に構築できるものとする。以下、レシーバー３５０はカメラから受信する水上の映像と救護支援に必要な情報（救護装備材の情報（浮具のサイズを含む）を含む、照明灯、赤色灯の装備、音声会話を確立する装備（マイク、スピーカー）情報）、水温情報）を表示部に表示するシステムとしてもよい。
したがって、レシーバー３５０を利用するシステムの場合、水上モビリティ１００のカメラは、撮影した水上の映像信号をＶＴＸ送信部１２０、アンテナ１２１を介してレシーバー３５０に送信する。そして、レシーバー３５０は、水上のカメラ１００が撮像した映像信号を、受信アンテナ３５６を介して受信し、受信した映像信号を接続されるパーソナルコンピュータ、タブレット、もしくはスマートフォンの画面に表示させることで、パイロットが水上の救護活動を視認することができる。

また、すべてのカメラを装備するシステムの場合、レシーバー３５０のコントローラ３５５は、ＣＣＤカメラ１０１ａ、赤外線カメラ１０１ｂと、ＣＣＤカメラ１０１ｃ、赤外線カメラ１０１ｄと、全方位カメラ１０１ｅが撮像する第１～第３の映像信号を受信して、表示部３５１に投影表示するようにコントローラ３５５が表示制御を行う。

さらに、レシーバー３５０のコントローラ３５５は、ＣＣＤカメラ１０１ａ、赤外線カメラ１０１ｂと、ＣＣＤカメラ１０１ｃ、赤外線カメラ１０１ｄと、全方位カメラ１０１ｅから送信される各映像信号を切り替えるための切替手段としてのスイッチング（図示しない）ボタンを備え、パイロットは、当該スイッチングボタンを選択することで、表示部３５１に表示する各カメラから送信されている各映像信号を動的に切り替えることができるように構成されている。
なお、切替えモードを備える場合は、一定の順序、且つ設定された時間間隔で各カメラから送信されている各映像信号をサイクリックに切り替える構成を備えていてもよい。
以下、水上モビリティ１００は、カメラ１０１としてＣＣＤカメラ１台を搭載するシステム例を説明する。なお、水上は、海上とする例を説明する。

図１において、水上モビリティ１００は、上述したように有人が乗船して操縦することも可能であるが、水上モビリティ１００が無人の場合、ＲＣコントローラ２００から送信される操縦信号を受信することで、エンジンスタート、エンジンストップ、ハンドル操作、並びに後述する音声発声、音声受信する機能を実行させることができる。１０５はスピーカー（拡声器）で、船体の両側あるいは片側の所定位置に着脱自在に取り付けられている。ここで、エンジンとは、燃料を燃やして動力を発生させる原動機およびバッテリから供給される電源で動力を得る電動機（モータ）とが含まれる。

１０４はマイク（集音器）で、スピーカー１０５と一体として設けられ、水上モビリティ１００の周辺から集音できる外周音や撮像した画像信号をデジタル信号に変換して後述するレシーバー３５０に送信する。これにより、パイロットは、ＲＣコントローラ２００に接続されるスピーカー１０５で海上の水上モビリティ１００が装備するマイク１０４が集音した周辺音声を可聴可能となる。

また、パイロットの音声は、マイク１０４を介して集音した後、ＲＣコントローラ２００が特定のチャンネルを選択してデジタル音声信号として水上モビリティ１００に送信される。これを受けて、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、受信した音声情報をアナログ信号に処理した後、水上モビリティ１００のスピーカー１０５から拡声した音声として出力させる。ここで、スピーカー１０５は、水上で使用することを想定して、進行方向に対して海水を被らないよう方向を調整できるように構成されている。スピーカー１０５は、横波による海水を被らないよう方向を調整できるように構成されている。また、マイク１０４が水中マイク機能を兼ね備える構成としてもよい。

さらに、音声処理部１０７がメモリを備える場合には、あらかじめ録音された救護活動に適する音声メッセージを記憶し、ＲＣコントローラ２００からの選択信号に基づいて、スピーカー１０５より自動音声を発出することも可能である。これにより、後述する他の実施形態では、その用途に応じた注意または警告するメッセージをスピーカー１０５より自動音声を発出することも可能である。

また、マイク１０４も水上で使用することを想定して、風や雨による影響を最小限とするようにフードが被せてある。また、水上では波の揺れの影響を受けるので集音特性が歪み込む場合もあるため、音声処理部１０７により特定周波数の雑音をカットすることで鮮明な集音を可能としている。

このように、パイロットと水上で救護を待つ救護者とは相互に音声通信可能であるため、カメラ映像を受信するレシーバー３５０の機能を搭載するゴーグルを装着するパイロットの場合は、水上で救助を待つ救護者と直接会話するとともに、リアル映像を視覚的に確認しながら、救護者の現在の状態、例えば怪我の程度や衰弱度等を的確に判断することができる。

なお、図１では、レシーバー３５０の一例として、パイロットが装着可能なゴーグル型のレシーバーを示し、パイロットがゴーグルを装着するための調整バンドやスイッチャーボタン等は省略してある。また、以下の説明では、レシーバー３５０は、水上モビリティ１００から送信される映像や画像を接続される表示デバイスに表示する場合を説明する。すなわち、本発明のシステムにおいて水上モビリティから送信される動画映像、静止画像を受信するデバイスとしてのレシーバーは、いわゆるＦＰＶゴーグルに限られるものではない。したがって、レシーバー本体と接続される表示デバイスがスマートフォンやＰＡＤデバイスを採用することも可能である。これにより、水上モビリティに搭載される多様なカメラから送信される動画、静止画をスマートフォンやＰＡＤデバイスの表示デバイスに表示させることができる。

ここで、ＦＰＶ用のカメラとして、ＣＣＤカメラで構成されるカメラ１０１は、一人称視点映像を取得し、所定の映像信号に変換する。
ＦＰＶ用のカメラ搭載するカメラ１０１は、水上モビリティ１００の船首近傍の所定位置に設置する。

ＦＰＶ用のカメラを搭載する水上モビリティ１００は、レシーバー３５０と連携するモーションデバイス（図示しない）またはモーションセンサが検出するパイロットの視点移動に追従して各レンズの姿勢位置を上下左右に位置決め制御できる構成を採用してもよい。

すなわち、コントローラ部１０６はレシーバー３５０が、一例としてゴーグルで構成される場合、各カメラ１０１の撮影方位をパイロットの視点移動に伴い自在調整する撮影制御を実行可能としてもよい。

なお、レシーバー３５０に接続される表示デバイスには、レシーバー３５０が受信する映像信号の他に付加的な情報を合成表示することも可能に構成されている。
本実施形態では、水上モビリティ１００と搭載するカメラ１０１とでＦＰＶマシンを構成し、ＧＰＳ、ＦＰＶモジュールと合わせると、ＦＰＶマシンの緯度、経度、速度、高度、進行方位などをレシーバー３５０の画面上で合成表示することも可能である。

水上モビリティ１００は、搭載するカメラ１０１が生成する映像信号または赤外線映像をレシーバー３５０が備える映像受信機（ＶＲＸ）へ電波、例えば５．８ＧＨｚのデジタル信号で送信する。

なお、カメラ１０１が５．８Ｇｈｚ帯を使用する場合、個人用途では「アマチュア無線４級」以上の資格（ビジネス用途では「第三級陸上特殊無線技士」以上）が必要である。

図２は、本実施形態を示す水上監視システムの一例を示すブロック図である。
本例は、カメラ１０１を装備可能な水上モビリティと、カメラ１０１から送信される映像信号を受信して表示部に表示するレシーバー３５０と、水上モビリティ１００の所作を制御するＲＣコントローラ２００と、が通信する水上監視システムを例とする。
ここで、所作とは、水上モビリティ１００の進行方向を制御すること、水上モビリティ１００のエンジンを制御すること、水上モビリティ１００に装備される装備材を水上への投入を制御すること、水上モビリティ１００に装備されるマイクやスピーカーの駆動を制御すること、水上モビリティ１００に装備される赤色灯、照明灯等の点灯を制御すること、水上モビリティ１００に装備されるカメラの映像モードを切り替え制御すること等が含まれる。

ここで、本実施形態におけるＦＰＶ（First Person View）システムは、水上モビリティ１００が備えるズーム機能付きのカメラ１０１が撮像する映像信号をレシーバー３５０が受信し、レシーバー３５０に接続される表示部３５１に水上の様子を映し出しながら、パイロットがＲＣコントローラ２００を操縦することで、あたかもパイロットが水上モビリティ１００に乗って操縦しているが如く、水上警戒作業を行うシステム例である。

また、ＲＣコントローラ２００は、マイク１０４、スピーカー１０５を外部接続可能で、水上モビリティ１００との間で無線通信することで、水上モビリティ１００に装備するマイク１０４、スピーカー１０５を使用して相互に音声と相互にやり取りすることも可能に構成されている。ここで、音声には、救護者の肉声が含まれる。
なお、ＲＣコントローラ２００は、Bluetooth通信機能を備えるため、ＲＣコントローラ２００の近傍にパイロット以外の救援者、例えば救命士、医者も海上で救護を待つ遭難者と割り込み的に音声会話を行うことができる。これにより、可及的速やかに適正な救護活動を支援できる。

なお、表示部３５１は、レシーバー３５０に装着可能な例を示すが、表示デバイスとして、所定のＯＳがインストールされたパッドデバイスであって、無線通信する機能を備えるデバイスであれば、ゴーグルに装備されるようなスクリーンに限定されるものではない。
なお、表示部３５１には、水上での救護活動を支援する情報、気象の情報、カメラが撮影している水上の正確な位置情報（ＧＰＳまたはＲＴＫ）、救援材の種別等の情報を表示する。これにより、パイロットが救護者の救護活動を的確にサポートすることができる。

なお、カメラ１０１は、パイロットが操作するモーションデバイスや、レシーバー３５０に接続されるモーションセンサに基づいて、撮像方向や撮像角度を切り替えることも可能である。
これにより、パイロットは、カメラ１０１の映像を視認しながら、海面で救助を待つ救護者を捜索できるように構成されている。また、カメラ１０１で採用される転送速度は、後述する２通りの周波数帯を利用可能に構成されるものとする。

また、カメラ１０１は、水上モビリティ１００の船首位置周辺に設けられ、船首よりも前方の視界領域を撮像する。

１つ目の使用可能な周波数帯は、５．８ＧＨｚとし、遅延のない映像および音声のやり取りを行う。ただし、当該５．８ＧＨｚを使用して無線通信するためには、操作者（操縦者（パイロット））は、国家資格である第３級特殊陸上無線技士以上の資格者であることが前提となる。
２つ目の使用可能な周波数帯は、総務省に免許申請が必要とされない２．４ギガＨｚとし映像および音声のやり取りを行う。

したがって、２．４ＧＨｚ帯を使用するカメラの場合は、市販されるＣＣＤカメラやハンディーカメラでカメラ１０１を構成することが可能である。
なお、本実施形態において、２つの異なる周波数を選択的に切り替え制御するように構成してもよい。
これにより、２．４ＧＨｚ帯をＲＣコントローラ２００と水上モビリティ１００との間で音声通信を確立するために専有させることで、ＲＣコントローラ２００側の通信制御負担を軽減し、確実に音声通信チャンネルを確立して音声会話通信を優先させることができる。その際、ＲＣコントローラ２００は、音声通信と水上モビリティ１００の制御とを一時的にあるいは間欠的に音声通信チャンネルを優先通信するように切り替え制御する構成としてもよい。

〔水上モビリティの構成〕
図２に示す水上モビリティ１００において、１０２ａはＧＰＳ（Global Positioning System）に基づいて測位処理を行う第１の測位処理部で、水上モビリティ１００の現在位置を衛星からの位置特定信号を受信することで、現在位置を測位可能に構成されている。なお、レシーバー３５０はゴーグルを例とする。

１０２ｂはリアルタイムキネマティック（Real Time Kinematic）に基づいて測位処理を行う第２の測位処理部で、固定局と移動局の２つの受信機で４つ以上の衛星から信号を受信する技術で、２つの受信機の間で情報をやりとりしてズレを補正することで、単独測位よりも精度の高い位置情報を得ることができるように構成されている。以下、レシーバー３５０の機能を備えるゴーグルを装着するパイロットがＲＣコントローラ２００を操作して水上モビリティ１００による水上救護例を説明する。

また、本実施形態では、アンテナ１０３を備える水上モビリティ１００を衛星や通信のＲＴＫ本体に対して中継局あるいは基地局としての機能を持たせることで、水上モビリティ１００に設ける複数のカメラが撮像する種別の異なる映像信号を、ＶＴＸ送信部１２０、アンテナ１２１を介してレシーバー３５０が受信して接続される表示部３５１に表示させることができる。

１０３は送受信アンテナで、例えば５．８ＧＨＺのデジタル信号をレシーバー３５０と水上モビリティ１００との間で相互に送受信可能に構成される。また、音声会話モードの際は、２．４ＧＨｚに切り替え、後述するＲＣコントローラ２００からのプロポ信号およびマイク１０４が集音する音声信号をデジタル信号に変換してレシーバー３５０またはＲＣコントローラ２００に送信する。

１０５は防水仕様のスピーカーで、水上モビリティ１００がＲＣコントローラ２００から受信したパイロットからの音声、具体的にはデジタル信号に変換されたデジタル音声信号をアナログ信号に変換した音声を水上に向かって拡声して出力する。

なお、スピーカー１０５は、アンテナ１２１がマイク１０４で集音したパイロットの音声信号を受信した後、コントローラ部１０６、音声処理部１０７を介して処理された音声を拡声する。ここで、拡声するレベルは、少なくても３段階程度強度（ｄB）の異なる音声出力として拡声できるように構成されている。

これにより、救護すべき救護者を発見してから救護者と水上モビリティ１００との距離が近づくことに応じて音声出力レベルを調整することができる。

１０８はエンジンドライバで、ＲＣコントローラ２００のコントローラ部２０１がコントロールするチャンネルＣＨ１～ＣＨ６のいずれかに応答して、エンジン１０９のスタートとストップ、さらには加速のレベル（エンジンスタートからエンジン全開までを段階的）を制御する。
本実施形態では、チャンネルＣＨ６にマイク１０４，スピーカー１０５を割り付けて、選択的にマイク１０４またはスピーカー１０５を機能させる構成としている。

１１０はエンジンドライバで、コントローラ部２０１がコントロールするチャンネルＣＨ１～ＣＨ６のいずれかに応答して、ハンドル部１１１の左右の振れ角を調整して進行する方向を制御することが可能に構成されている。

なお、本実施形態のシステム例では、複数台のカメラを水上モビリティ１００に装備する場合を説明するが、１台目の水上モビリティが第１のカメラとしてのＣＣＤカメラを１台装備し、２台目の水上モビリティが第２のカメラとしての赤外線カメラを１台装備し、２人のパイロットが協働して水上捜索活動を行い、水上で救護を待つ救護者を支援するシステムとしてもよい。

また、複数台のカメラ（通常のビデオカメラ、赤外線カメラ）を水上モビリティ１００の船首近傍の両側に配置して、レンズの視点方位（例えば３６０°方位調整可能）や角度を調整できるように構成してもよい。
ここで、ビデオカメラとは、ウエアブルカメラ、アクションカメラ、デジタルビデオカメラ等に準ずる映像記録装置が含まれ、ＳＤカードやハードディスク等を搭載したカメラ装置も含まれる。

また、本実施形態に示す水上モビリティ１００には、図示しない大容量の二次電池を備えられており、エンジン１０９が停止しても救助活動に使用する赤色灯１１３、照明灯１１４に十分な電力を数時間供給することが可能に構成されている。

また、当該二次電池は、エンジン１０９を始動することで図示しない発電機も始動して、二次電池への充電機能が装備されている。

〔ＲＣコントローラ部の構成〕
コントローラ部２０１は、アンテナ２０２と、海水面上を移動可能な水上モビリティ１００のアンテナ１０３との間でＲＣコントロール信号のやり取りを制御してエンジン１０９、赤色灯１１３、照明灯１１４の駆動を制御する。

なお、レシーバー３５０に接続されるセンサを利用して、カメラ１０１の画角度を上下、左右いずれにも調整可能に構成されている。
２０３は送受信部で、アンテナ２０２と、水面上を移動可能な水上モビリティ１００のアンテナ１０３との間でＲＣコントロール信号の送受信処理を行う。

信号処理部２０４は、コントローラ部２０１が生成する水上モビリティ１００の装備品を駆動するためのアクチュエータ信号を処理した各種の駆動信号を送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００のアンテナ１０３に送信する。

２０５ａは測位処理部で、衛星から受信する位置信号（ＧＰＳ（Global Positioning System））モード（ＧＰＳモード）で測位情報を処理することで、目標地点（遭難現場、漁場監視地域、遊泳禁止区域、その他の監視区域）情報を小型船舶のＧＰＳ処理部１０２に通知したり、パイロットの現在位置を示す位置情報をレシーバー３５０に接続される表示部３５１に表示したりすることができる。
２０５ｂは測位処理部で、リアルタイムキネマティック（Real Time Kinematic）信号（ＲＴＫモード）に基づいて測位処理を行う。

これにより、水上モビリティ１００は、日中無人状態で航行し、ＧＰＳ情報の管理の下あるいはＲＴＫモードの管理の下で遭難現場海域として設定された目標地点へ移動し、目標地点でカメラ１０１を用いた救護者捜索と救護者の状態監視活動を行うことが可能となっている。

なお、水上モビリティ１００には、装備品として、赤色灯１１３、照明方向を制御可能な照明灯１１４、浮具としての救助浮き輪、救助食、保温シートが備えられ、救助先で救護者への救援をサポートすることが可能に構成されている。

これにより、カメラ１０１は、暗視下、すなわち暗闇の中であっても、照明灯１１４で海面を照明した状態で救助すべき救護者を撮像するため、水面が暗視下でも一定の救助救護活動を支援して、迅速な人命救助を行うことができる。

２０６は操作部で、左右のスティックバー２０６ａ、２０６ｂをパイロットが上下左右に操作することで、水上モビリティ１００のエンジン１０９の始動、エンジン１０９の停止、エンジン１０９の加速、ハンドル部１１１の水上モビリティ１００の進行方位を指示する。ここで、ハンドル部１１１で、水上モビリティ１００の船底後部から排水する水流の方向を切り替えて進行方位を決定する。

これにより、コントローラ部２０１が信号処理部２０４を介して所定ビットの駆動信号（デジタル制御信号）を生成させ、送受信部２０３を介してアンテナ２０２から水上モビリティ１００のアンテナ１０３に送信することができる。

一方、水上モビリティ１００は、アンテナ１０３を介して受信するデジタル制御信号を送受信部１１２で処理した指示内容がコントローラ部１０６に通知して、エンジンドライバ１０８がエンジン１０９のスタート、加速（スロットル操作に従う）、ストップを行う。

同様に、水上モビリティ１００は、アンテナ１０３を介して受信するデジタル制御信号を送受信部１１２で処理した指示内容がコントローラ部１０６に通知されて、ハンドルドライバ１１０が図示しないアクチュエータを介してハンドル部１１１を駆動して、水上モビリティ１００の進行方向を制御する。

〔ＦＰＶシステムの構成〕
ＦＰＶシステムを構成するレシーバー３５０に接続される表示部３５１には、水上モビリティ１００から送信されてくる水上の動画映像をリアルタイムで表示することができる。

なお、ゴーグルには、図示しないモーションデバイスを接続することが可能に構成され、パイロットが操作するモーションデバイスのジェスチャー（モーション）動作を、ゴーグルを装着するパイロットの視線移動と捉えて水上モビリティ１００上のカメラ１０１の撮像方向（上限、左右）を制御することも可能に構成されている。

ＲＣコントローラ２００を操作するパイロットは、マイク１０４、スピーカー１０５を連動させて、水上モビリティ１００から送信されてくるリアル映像を表示部３５０の表示画面で確認しながら、受信した音声（救護者が生存する場合に、現状を説明する会話を含む）をスピーカー１０５で聞き取りながら、マイク１０４を通して救護者と臨場感溢れる状態で直接会話することができる。なお、受信する水上で集音した音声は、上述しているように音声処理部１０７のDSPチップにより信号処理されている。

次に、ＲＣコントローラ２００を操作するパイロットがマイク１０４を介して発生した音声信号を水上モビリティ１００に送信して、水上モビリティ１００のスピーカー１０５から拡声して発出される。なお、スピーカー１０５の位置は、船底から鉛直方向に延長できるように構成されている。これにより、近接した領域からやや遠方にわたり音声を発出することができる。

このように本システムでは、救護すべき救護者とＲＣコントローラ２００を操作するパイロットは、水上モビリティ１００に乗船して遭難ポイントに救助に向かい、救護者を発見してその場で会話しているが如く振る舞うことが可能となる。

なお、ＲＣコントローラ２００のパイロットは、水上モビリティ１００から取得するＧＰＳ信号から特定される位置情報（救護すべき救護者の現在位置）表示部３５１に表示するとともに、当該位置情報を外部機関（消防庁レスキュー部隊、消防庁レンジャー部隊、海上保安庁）に通報することで、早急に救護者救助チームを編成させることも可能となる。

また、ＲＣコントローラ２００のパイロットは、ＲＣコントローラ２００から水上モビリティ１００の赤色灯１１３を点灯させる指示を行うことで、救助に向かう救護者救助チームがいち早く進むべき方位を特定し、最短距離、最短時間で遭難現場に到着する際の指標とすることもできる。

また、パイロットは、ＲＣコントローラ２００から水上モビリティ１００の照明灯１１４の点灯指示を行うことで、捜索海域でサーチライトとして機能させることができる。このようなサーチライトは、救助活動の一助となるばかりか、救護者にも安心感を与えることも可能となる。
コントローラ部２０１は、水上モビリティ１００を遠隔操縦するための各種の指示を行う指示手段としてのスティックバー２０６ａ、２０６ｂを備える。

また、ＲＣコントローラ２００のコントローラ部２０１は、スティックバー２０６ａ、２０６ｂによる指示に従う操縦信号を生成する信号生成機能を備える。その際、ＲＣコントローラ２００の送受信部２０３は、生成した操縦信号を水上モビリティ１００に送信する手段として機能する。

一方、水上モビリティ１００は、水上で周辺音を集音するマイク１０４と、スピーカー１０５とを備え、コントローラ部１０６は、レシーバー３５０から受信する音声情報を音声処理部１０７で処理した後、スピーカー１０５から拡声する。

また、送受信部１１２は、ＲＣコントローラ２００から航行情報を受信する機能と、マイク１０４が集音した集音情報をレシーバー３５０に送信する機能とを有する。なお、カメラ１０１が撮像した動画情報、静止画等は、ＶＴＸ送信部１２０、アンテナ１２１を介してレシーバー３５０に送信される。

さらに、コントローラ部１０６は、ＲＣコントローラ２００からの操作指示を受信し、カメラ１０１の視線方向を位置決め制御するとともに、ＲＣコントローラ２００から受信する航行情報に基づいて、水上モビリティ１００の航行状態を制御する。

〔第１の監視モードに基づく水上監視システムの制御方法〕
図３は、本実施形態を示す水上監視システムの制御方法を説明するフローチャートである。なお、Ｓ１～Ｓ２４は各ステップを示し、各ステップは、コントローラ部２０１のＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭにロードして実行することで実現される。ここで、水上は、海上を例とする。

以下、第１の監視モードにおいて、水上モビリティ１００に搭載されたカメラ１０１の撮像方向をコントローラ部１０６が制御して水上監視を行うシステム例を説明する。

また、第１の監視モードは、日中において、後述する目的地に到達するまでは、ＧＰＳモードまたはＲＴＫモードで水上モビリティ１００を最短移動させ、カメラ１０１が撮像する画像情報（映像信号）を送信しない例である。
これにより、無駄な電力を消費してしまう事態を回避して、照明灯１１４を点灯して長時間水上監視活動を支援することができる。

また、救護者の初動捜索においては、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、図示しないドローンから通知されるＧＰＳ情報から特定される遭難海域に無人の水上モビリティ１００を最短距離で到着するように移動先となる位置情報がコントローラ部２０１から指示されているものとする。

さらに、本水上監視システム例では、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６と、ＲＣコントローラ２００のコントローラ部２０１と、レシーバー３５０のコントローラ３５５とが協働して救護者の救護活動を支援する。

具体的には、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６とＲＣコントローラ２００とが協働して、パイロットと救護者とが同時に音声会話するための通信を確立する。

また、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６と、ＲＣコントローラ２００とが協働してパイロットからの撮像要求に基づいてカメラ１００の姿勢位置を制御するための通信を確立する。

まず、コントローラ部２０１は、パイロットがスティックバー２０６ａを操作して水上モビリティ１００のエンジン１０９を始動する指示がなされたと判断した場合（Ｓ１でＹＥＳ）、さらに、コントローラ部２０１は、水上監視を行う監視モードが昼間用の第１の監視モードであるか夜間用の第２の監視モードであるかを判断して（Ｓ２）、第２の監視モードであると判断した場合、後述する図５に示すステップ３２（Ｓ３２）へ進む。
一方、ステップ２（Ｓ２）で、監視モードが昼間用の第１の監視モードであるとコントローラ部２０１が判断した場合、ステップ３（Ｓ３）へ進む。

次に、コントローラ部２０１は、信号処理部２０４が水上モビリティ１００のエンジン１０９を特定する識別コードと、該エンジン１０９の状態信号をＯＮ状態へ推移させるエンジンスタート信号を生成し、送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００に送信する。これにより、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、エンジン１０９の始動を指示する（Ｓ３）。

次に、コントローラ部２０１は、出動モードが緊急性を要するものであるか、すなわちパイロットがスティックバー２０６ａを操作して水上モビリティ１００の赤色灯１１３を点灯する指示がなされたと判断した場合（Ｓ４でＹＥＳ）、ステップ５（Ｓ５）へ進む。

次に、コントローラ部２０１は、信号処理部２０４が水上モビリティ１００の赤色灯１１３の点灯を指示する識別コードと、該赤色灯１１３の状態信号をＯＮ状態へ推移させる赤色点灯信号を生成し、送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００へ送信する。これを受けて、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、水上モビリティ１００に赤色灯１１３の点灯を指示する（Ｓ５）。

次に、コントローラ部２０１は、パイロットがスティックバー２０６ａを操作して水上モビリティ１００のハンドル部１１１により水上モビリティ１００の進行方位、具体的には水上モビリティ１００の針路が決定されたと判断した場合（Ｓ６でＹＥＳ）、ステップ７（Ｓ７）へ進む。

次に、コントローラ部２０１は、信号処理部２０４が水上モビリティ１００のハンドル部１１１を右方向、左方向、直進方向を指定する識別コードと、エンジン１０９を加速して水上モビリティ１００を推進させる制御信号を生成し、送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００へ送信する。
これを受けて、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、水上モビリティ１００の水上移動を開始する（Ｓ７）。以後の移動方位は、第１の測位処理（ＧＰＳ）部２０５ａがＧＰＳ信号を追従して船首の方位を決定することで救護海域へ速やかに移動する。なお、第２の測位処理（ＧＰＳ）部２０５ｂによる測位処理を利用する構成であってもよい。

続いて、コントローラ部２０１は、水上モビリティ１００から受信するＧＰＳ信号を受信して、水上モビリティ１００の現在位置が遭難ポイント（目的地）に到着しているかどうかを判断する（Ｓ８）。

ここで、水上モビリティ１００の現在位置が救護ポイント（目的地）に到着しているとコントローラ部２０１が判断した場合、コントローラ部２０１は、信号処理部２０４が水上モビリティ１００のエンジンを停止する制御信号を生成し、送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００に送信する。

これを受けて、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、水上モビリティ１００の移動を停止させるとともに（Ｓ９）、カメラ１０１の撮影モードをＦＰＶモードに切り替える。

これにより、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６がレシーバー３５０のコントローラ３５５からパイロットが操作する視線移動に追従して搭載される各カメラの方位を決定する方位情報を受信したと判断した場合（Ｓ１０でＹＥＳ）、ステップ１１（Ｓ１１）へ進む。以後レシーバー３５０のコントローラ３５５は、カメラ１０１の方位情報が更新されているかどうかを常時判断し続ける（Ｓ１１）。
ここで、レシーバー３５０のコントローラ３５５がカメラ１０１の方位情報が更新されていると判断した場合、ステップ１８（Ｓ１８）へ進む。

そして、レシーバー３５０のコントローラ３５５は、カメラ１０１の方位方向を決定する位置決め制御信号を生成させる。さらに、レシーバー３５０のコントローラ３５５は、生成した新たな位置決め制御信号をレシーバー３５０のアンテナを介して水上モビリティ１００に送信して（Ｓ１８）、ステップ１１（Ｓ１１）へ戻る。

これにより、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、レシーバー３５０を装着するパイロットの視線移動に追従してカメラ１０１が撮像する方位方向を制御して、パイロットが注目する被写体を撮像するようにカメラ１０１の位置決め制御を実行する。

一方、ステップ１１（Ｓ１１）でレシーバー３５０のコントローラ３５５がカメラ１０１の方位情報が更新されていないと判断した場合、ステップ１２（Ｓ１２）へ進む。

そして、レシーバー３５０を装着するパイロットが凝視する先にカメラ１０１の方位を制御してパイロットが注目している被写体（例えば救護者の顔）のカメラ画像を映像信号としてレシーバー３５０に送信する（Ｓ１２）。

次に、パイロットが凝視している被写体（救護すべき救護者）からの応答を確認するため、コントローラ部２０１は、パイロットがスティックバー２０６ａを操作して水上モビリティ１００の会話ツールによる集音指示がなされていると判断した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、コントローラ部２０１は、通信モードを２．４ＧＨｚ帯へ切り替え、音声会話を確立させた後、ステップ１４（Ｓ１４）へ進む。

そして、コントローラ部２０１は、マイク１０４，スピーカー１０５の会話ツールを会話状態（ＯＮ状態）とする制御信号を送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００に送信する。
これにより、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、マイク１０４，スピーカー１０５をＯＮ状態に遷移させることができる（Ｓ１４）。

次に、パイロットは、ＲＣコントローラ２００に外部接続されるマイク１０４を使用して、被写体（救護者）に対するお声がけ（例えば「大丈夫ですか？」）のための音声データを、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００に送信する（Ｓ１５）。例えばスピーカー１０５から大音量で、救護者に対して、例えば「大丈夫ですか？」を拡声して出力する。

次に、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、パイロットにより救護者の音声を集音する指示（救護者が発声する音声を受信する指示）がなされていると判断した場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、ステップ１７（Ｓ１７）へ進む。

そして、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６がマイク１０４を使って集音し（Ｓ１７）、コントローラ部１０６は、集音した救護者の音声を音声処理部１０７で信号処理した後、コントローラ部１０６は、集音した救護者の音声をアンテナ１０３からＲＣコントローラ２００へ送信する。

次に、ＲＣコントローラ２００は、コントローラ部１０６から受信した音声をスピーカー１０５（イヤホン出力でもよい）から出力させる（Ｓ１９）。これにより、パイロットは、救護者の生の声を拾って、現場における救護者の状態を聴覚と視覚とを同時に用いて判断することができる。この際、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、ＲＣコントローラ２００から指示される救援材を投入する投入部を制御して、例えば救援材として浮具、食料、保温シートのいずれか１つを選択しながら水上に投入することができる。
これにより、救護者は、浮具を取得して十分な浮力を得ることで体力の消耗を格段に減らすことができる。さらには、保温シートを体に巻き付けることで体温低下を防止することもできる。

続いて、水上モビリティ１００を帰還する指示がなされていないと判断した場合は（Ｓ２０でＹＥＳ）、ステップ１０（Ｓ１０）へ戻り、ＲＣコントローラ２００は、水上モビリティ１００との間で同様の処理を繰り返すことで被写体（救護者）と会話する。
この間、救援隊が現場に到着したら、水上モビリティ１００による初動救援処理は完結したものと判断する。

一方、ステップ２０（Ｓ２０）で、コントローラ部２０１がパイロットからスティックバー２０６ａを操作して出発位置へ帰還するための帰還指示がなされていると判断した場合、コントローラ部２０１は、通信モードを５．８ＧＨｚ帯へ切り替え、水上モビリティ１００の操作を優先させる通信を確立させた後、ステップ２１（Ｓ２１）へ進む。

そして、水上モビリティ１００のエンジン１０９を再始動するエンジンスタート信号を送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００に送信する。これを受けて、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、エンジン１０９を始動させる（Ｓ２１）。

なお、水上モビリティ１００を帰還させる場合には、第１の測位処理（ＧＰＳ）部２０５ａまたは第２の測位処理部２０５ｂが最初の出発点へ復帰する自動復帰モードで帰還先を制御することも可能である。

また、測位処理として第２の測位処理（ＲＴＫ）部２０５ｂを利用するシステムでは、位置精度誤差が３ｃｍ程度の測位処理を行うことで正確な測位が可能となる。

次に、コントローラ部２０１は、ＧＰＳモードで水上モビリティ１００の帰還開始を指示する（Ｓ２２）。そして、コントローラ部２０１は、水上モビリティ１００が出発位置に戻ったことを確認したら（Ｓ２３）、水上モビリティ１００のエンジン１０９を停止させるエンジンストップ信号を送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００に送信して、エンジン１０９を停止させ（Ｓ２４）、本処理を終了する。
なお、水上モビリティ１００を帰還させる際、上記通信モードがＲＴＫモードである場合、ステップ２０（Ｓ２０）において、水上モビリティ１００を出発位置（ホームポジション）に自動帰還させる構成としてもよい。

これにより、日中にかけて、ＧＰＳ機能（ＲＴＫ機能）を利用して迅速に救助すべきポイントに到着し、水上で救護を待つ救護者の表情を確認しながら会話して迅速に救護する活動を円滑に行うことができる。
また、水上において、レシーバー３５０がゴーグルで構成した場合、ゴーグルを装着するパイロットが救護者をゴーグル内のスクリーンで視認しながら、かつ、救護支援者との音声会話を確保しながら救護活動を確実に支援できる。

〔第１実施形態の効果〕
第１実施形態によれば、日中において、ＲＣコントローラを操作するパイロットは、レシーバーが受信する映像を視聴しながら、ＧＰＳ機能やＲＴＡ機能を利用して迅速に救助すべき救護者の下へ水上モビリティを急行させることができる。そして、パイロットは、水上モビリティのカメラが撮影する救護者の位置を特定した状態で、水上モビリティが救護者に寄り添いながら見守り、かつ、双方向に会話して救助隊が到着するまで励ます救護支援をリモートで行うことができる。

〔第２実施形態〕
＜第２の監視モードに基づく水上監視システムの制御方法＞
図４は、本実施形態を示す水上監視システムの一例を示すブロック図である。本例に示す水上監視システムと、図２に示した水上監視システムとの構成の差異は、水上モビリティ１００が赤外線カメラ１１５を備え、夜間において水上で漂う熱源（人体）を赤外線画像として処理することが可能なシステム例である。

このように構成された水上監視システムにおいて、コントローラ部１０６と、コントローラ部２０１と、レシーバー３５０のコントローラ３５５とが協働してパイロットと救護者とが同時に音声会話するための通信を確立する。

同様に、コントローラ部１０６と、コントローラ部２０１とレシーバー３５０のコントローラ３５５とが協働してレシーバー３５０から受信する赤外線カメラ１１５の姿勢位置を制御するための通信を確立する。

また、水上モビリティ１００と、ＲＣコントローラ２００との間で、レシーバー３５０のコントローラ３５５を操作するパイロットからの撮像要求に基づいて、赤外線カメラ１１５の姿勢位置を制御するための通信を確立する。

図５は、本実施形態を示す水上監視システムの制御方法を説明するフローチャートである。なお、Ｓ３１～Ｓ５４は各ステップを示し、各ステップは、コントローラ部２０１のＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭにロードして実行することで実現される。

以下、第２の監視モードにおいて、水上モビリティ１００に搭載された赤外線カメラ１１５の撮像方向をコントローラ部１０６が制御して水上監視を行うシステム例を説明する。

また、第２の監視モードでは、後述する目的地に到達するまでは、ＧＰＳモードまたはリアルタイムキネマティックモードを使用し、且つ、捜索には赤外線カメラ１１５が撮像する画像をレシーバー３５０に接続される表示デバイスでモニタしながら水上モビリティ１００を移動させながら救護水域で夜中に救援者の救援活動を支援する例である。

また、救護者の初動捜索においては、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、図示しないドローンから通知されるＧＰＳ情報またはＲＴＫ情報から特定される遭難海域に無人の水上モビリティ１００を最短距離で結ぶように移動方向がＲＣコントローラ２００から指示されているものとする。

まず、コントローラ部２０１は、パイロットがスティックバー２０６ａを操作して水上モビリティ１００のエンジン１０９を始動する指示がなされたと判断した場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、さらに、コントローラ部２０１は、監視モードが第１の監視モードであるか第２の監視モードであるかを判断して（Ｓ３２）、第１の監視モードであると判断した場合、前述した図３に示すステップ２（Ｓ２）へ進む。
一方、ステップ３２（Ｓ３２）で、監視モードが第２の監視モードであるとコントローラ部２０１が判断した場合、図５に示すステップ３３（Ｓ３３）へ進む。

次に、コントローラ部２０１は、信号処理部２０４が水上モビリティ１００のエンジン１０９を特定する識別コードと、該エンジン１０９の状態信号をＯＮ状態へ推移させるエンジンスタート信号を生成し、送受信部２０３、アンテナ２０２を介して送信し、水上モビリティ１００にエンジン１０９の始動を指示する。

さらに、レシーバー３５０のコントローラ３５５から水上モビリティ１００上で赤外線カメラ１１５の電源をオンする指示を、アンテナ３０６を介して送信する（Ｓ３３）。

次に、コントローラ部２０１は、出動モードが緊急性を要するものであるか、すなわちパイロットがスティックバー２０６ａを操作して水上モビリティ１００の赤色灯１１３を点灯する指示がなされたと判断した場合（Ｓ３４でＹＥＳ）、ステップ３５（Ｓ３５）へ進む。

そして、コントローラ部２０１は、信号処理部２０４が水上モビリティ１００の赤色灯１１３の点灯を指示する識別コードと、該赤色灯１１３の状態信号をＯＮ状態へ推移させる赤色点灯信号を生成し、送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００へ送信する。
これにより、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、赤色灯１１３を点灯させる（Ｓ３５）。

次に、コントローラ部２０１は、パイロットがスティックバー２０６ａを操作して水上モビリティ１００のハンドル部１１１に、進行方向を決定する指示（赤外線カメラ１１５の方位を決定する指示）がなされたと判断した場合（Ｓ３６でＹＥＳ）、ステップ３７（Ｓ３７）へ進む。

次に、コントローラ部２０１は、信号処理部２０４が水上モビリティ１００のハンドル部１１１を操作する方向を指定する識別コードと、エンジン１０９を加速して水上モビリティ１００を推進させる制御信号を生成し、送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００に送信する。

これにより、コントローラ部１０６は、水上モビリティ１００の水上移動を開始させる（Ｓ３７）。以後、水上モビリティ１００の方位移動は、コントローラ部１０６がＧＰＳ信号またはリアルタイムキネマティック（ＲＴＫ）信号に追従して決定することで救助水域へ自動追尾で水上モビリティ１００を移動させる。

続いて、コントローラ部２０１は、水上モビリティ１００から受信するＧＰＳ信号を受信して、水上モビリティ１００の現在位置が救助ポイント（目的地）に到着しているかどうかを判断する（Ｓ３８）。ここで、水上モビリティ１００の現在位置が救助ポイント（目的地）に到着していると判断した場合、ステップ３９（Ｓ３９）へ進む。

そして、コントローラ部２０１は、信号処理部２０４が水上モビリティ１００のエンジンを停止する制御信号を生成し、送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００に送信する。

これにより、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、水上モビリティ１００の移動を停止させるとともに（Ｓ３９）、赤外線カメラ１１５をＦＰＶモードに切り替える。

以後、レシーバー３５０のコントローラ３５５は、パイロットによるモーションセンサの視線移動を検知したと判断した場合（Ｓ４０でＹＥＳ）、ステップ４１（Ｓ４１）へ進む。

ステップＳ４１で、レシーバー３５０のコントローラ３５５は、レシーバー３５０を操作するパイロットから進行方位を変更する指示があるか否かを判断して、赤外線カメラ１１５の方位情報が更新されているかどうかを判断する（Ｓ４１）。

ここで、コントローラ３５５が赤外線カメラ１１５の方位情報が更新されていると判断した場合、コントローラ３５５は、赤外線カメラ１１５の視線方向を決定する位置決め制御信号を生成させ、生成された新たな位置決め制御信号を、アンテナ３０６を介して水上モビリティ１００に送信して（Ｓ４８）、ステップ４１（Ｓ４１）へ戻る。

これにより、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、レシーバー３５０を操作するパイロットから進行方位を変更する指示に追従して赤外線カメラ１１５の方位方向を制御してパイロットが注視する救護者を撮像する。

一方、Ｓ４１でコントローラ３５５が赤外線カメラ１１５の方位情報が更新されていないと判断した場合、ステップ４２（Ｓ４２）へ進む。

そして、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、レシーバー３５０を操作するパイロットから進行方位を変更する指示する方位に赤外線カメラ１１５の方位を合わせるように制御する。

これを受けて、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、パイロットが注視している被写体（例えば救護者の顔）を撮像した映像信号をレシーバー３５０へ送信して（Ｓ４２）、ステップ４３（Ｓ４３）へ進む。

次に、パイロットが凝視している水上の救護者からの応答を確認するため、コントローラ部２０１は、パイロットがスティックバー２０６ａを操作して水上モビリティ１００の会話ツールによる集音指示がなされていると判断した場合（Ｓ４３でＹＥＳ）、ここで、コントローラ部２０１は、通信モードを２．４ＧＨｚ帯へ切り替え、音声会話を確立させた後、ステップ４４（Ｓ４４）へ進む。

そして、コントローラ部２０１は、マイク１０４，スピーカー１０５の会話ツールを会話状態（ＯＮ状態）とする制御信号を送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００へ送信する（Ｓ４４）。

次に、パイロットは、ＲＣコントローラ２００に接続されるマイク１０４を使用して、被写体（救護者）に対するお声がけ（例えば「大丈夫ですか？」）のための音声データを送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００のコントローラ部１０６へ送信する（Ｓ４５）。
これを受けて、コントローラ部１０６は、水上モビリティ１００のスピーカー１０５から大音量で、例えば「大丈夫ですか？」を救護すべき者へ拡声する。なお、救護すべき相手の名前が確認済であれば、名前を先に発出した後、「大丈夫ですか？」を発出するものとする。

ステップ４６（Ｓ４６）で、コントローラ部２０１から救護者から音声を集音指示がなされていると判断した場合（Ｓ４６でＹＥＳ）、水上モビリティ１００のマイク１０４と、スピーカー１０５をオン状態とする。

そして、マイク１０４を使って集音した音声がコントローラ部１０６で信号処理された後、マイク１０４が水上で収容した救護者の音声を集音したら（Ｓ４７）、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、送受信部１１２を介して集音した救護者の音声信号をＲＣコントローラ２００へ送信する（Ｓ４９）。

これにより、パイロットは、ＲＣコントローラ２００が装備するスピーカー１０５から水上モビリティ１００のマイク１０４が集音して音声処理（波の音を除去する等が含まれる）された救護者の生の音声を可聴することができる。

続いて、コントローラ部１０６は、水上モビリティ１００との間で同様の処理を繰り返すことで被写体（救護者）と会話する。この間、救援隊が現場に到着したら、水上モビリティ１００による初動救援処理は完結したものと判断する。ここで、コントローラ部２０１は、通信モードを５．８ＧＨｚ帯へ切り替え、水上モビリティ１００の操作を優先させる通信を確立させる。

次に、コントローラ部２０１は、パイロットがスティックバー２０６ａを操作して出発位置へ復帰するための帰還指示がなされているか否かを判断する（Ｓ５０）。

ここで、コントローラ部２０１がパイロットからスティックバー２０６ａを操作して出発位置へ帰還するための帰還指示をしていると判断した場合、ステップ５１（Ｓ５１）へ進む。

そして、水上モビリティ１００のエンジン１０９を再始動するエンジンスタート信号を送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００へ送信する。

これにより、水上モビリティ１００のコントローラ部１０６は、エンジン１０９を始動させる（Ｓ５１）。なお、水上モビリティ１００を初動開始位置へ帰還させる場合には、第１の測位処理部２０５ａまたは第２の測位処理部２０５ｂが最初の出発点へ復帰する自動復帰モードで帰還先を制御することも可能である。

次は、コントローラ部２０１は、水上モビリティ１００をＧＰＳモードあるいはリアルタイムキネマティック（ＲＴＫ）モードでの帰還を始動する（Ｓ５２）。

そして、コントローラ部２０１は、水上モビリティ１００が出発位置に戻ったことを確認したら（Ｓ５３）、水上モビリティ１００のエンジン１０９を停止させるエンジンストップ信号を送受信部２０３、アンテナ２０２を介して水上モビリティ１００に送信して、エンジン１０９を停止させ（Ｓ５４）、本処理を終了する。

これにより、水上モビリティ１００は、日が落ちた夕方から未明にかけて、ＧＰＳ機能やＲＴＫ機能を利用して迅速に救助すべきポイントに到着させ、その後、水上モビリティ１００が装備する赤外線カメラ１１５が水上で漂う救護者を熱源画像として捉えて救護活動を円滑に行うことができる。

〔第２実施形態の効果〕
第２実施形態によれば、水上モビリティ１００は視界が悪い夜間においても、ＧＰＳ機能やＲＴＡ機能を利用して迅速に救助すべきポイントに到着し、パイロットは、救護者の位置を特定した状態で、水上で漂う救護者を熱源として捉えることで、効率的に救護すべき救護者の位置を特定できる。

また、夜中を含めて２４時間体制で水上モビリティ１００が救護者の救助活動をサポートすることができ、人命救助率を格段に向上させることができる。
また、レシーバー３５０を操作するパイロットは、水上における救護者の赤外画像を視認しながら、救護支援者との会話を確保しながら救護活動を確実に支援できる。

なお、第１実施形態および第２実施形態を組み合わせたシステムとして、例えば水上モビリティ１００がカメラ１０１と、赤外線カメラ１１５との双方を監視モードが第１の監視モードであるか、第２の監視モードであるかをコントローラ部２０１が判断して、水上モビリティ１００とコントローラ部２０１との間における画像情報の送信内容を切り替えるカメラ映像制御を行う構成とすれば、日中、夜間のいずれの状況にも適応して救助活動を支援できる。

ここで、コントローラ部２０１は、水上モビリティ１００のカメラ装備状態を識別可能に構成されているので、カメラ１０１と、赤外線カメラ１１５のいずれか一方しか搭載されていない場合は、第１の監視モードであるか、第２の監視モードであるかを的確に判断できる。

また、カメラ１０１と、赤外線カメラ１１５の双方を搭載する場合は、コントローラ部２０１が水上モビリティ１００に対して第１の監視モードあるいは第２の監視モードを指定することでいずれのモードであるかを判断することもできる。

また、救護活動は、水上モビリティ１００に第３のカメラとして機能する全方位カメラを装備し、レシーバー３５０が受信する映像を表示デバイスに表示し、パイロットが該表示デバイスの表示を視聴しながら救護活動を行うため、全方位についてパイロットの複数の視点を活用して効率よく、かつ確実に救護活動を行うことができる。

〔第３実施形態〕
図６は、本実施形態を示す水上監視システムの構成を示す概略図である。
本例は、複数台の水上モビリティ１００を、例えば海水浴場の遊泳エリアに配置して、遊泳者を監視する水上監視システム例である。なお、水上モビリティ１００の構成は第１実施形態と同様であるので、詳細な構成の説明は省略する。以下、ゴーグル型のレシーバー３５０をライフセーバが装着して遊泳者を監視する例を説明する。

本例では、ビーチの監視台にライフセーバとして活動する監視員がゴーグルを装着し、ＲＣコントローラ２００を操作しながら遊泳エリア全体の遊泳者の状態を監視するシステムである。

〔第３実施形態の効果〕
第３実施形態によれば、ビーチの監視台にライフセーバとして活動する監視員がゴーグルを装着し、遊泳エリア全体の遊泳者の状態を監視しながら、水上モビリティ１００より危ない遊泳者に対して注意をパイロットの音声により喚起するようにお声がけすることができる。

〔第４実施形態〕
図７は、本実施形態を示す水上監視システムの一例を示す概略図である。以下、ゴーグル型のレシーバー３５０を生け簀監視員が装着して、水上モビリティ１００を洋上生け簀に接近する密猟者の侵入を阻止するためのトラップ設置作業を行う例を説明する。

本例は、複数台の水上モビリティ１００を洋上生け簀５００～５０２の近傍に移動させ、監視小屋で見張り人がゴーグル３５０を装着して、ＲＣコントローラ２００を操作することで、洋上生け簀５００～５０２の周辺を定時的あるいは生け簀を撮影するカメラ１０１，１１５が密猟者を撮像したタイミングで周回監視する水上監視システム例である。

なお、水上モビリティ１００の構成は第１実施形態と同様であるので、詳細な構成の説明は省略する。また、昼は第１の監視モードによる水上巡回を行い、夜は、上述した第２の監視モードによる水上巡回を行う。

〔第４実施形態の効果〕
第４実施形態によれば、複数の生け簀の状態を監視する監視員がゴーグルを装着し、離生け簀より離れた集合所等から生け簀の状態の状態や不審者の接近を監視し、水上モビリティ１００から明らかに不振な接近者に対して注意をパイロットの音声により喚起するように警告することもできる。なお、警告を無視するような状態を画像で認識した場合には、管轄官庁への通報を発出することも可能である。また、その現場写真を録画することで、後々の捜査資料とすることも可能である。

なお、上記第１、第２実施形態において、第１のカメラ、第２のカメラ、第３のカメラの配置位置として、水上モビリティ１００の船首に方向に第１のカメラを配置し、水上モビリティ１００の操作ハンドルの近傍に第３のカメラを配置し、水上モビリティ１００の船尾に第２のカメラを配置する場合について説明したが、水上モビリティ１００の操作ハンドルの近傍に設ける垂直バーに対して垂直方向（上下方向）に併設設置させる構成としてもよい。

その際、船艇から最も高度が高くなるように垂直バーのトップに第３のカメラを設置し、次に、複数の第１のカメラ、複数の第２のカメラを対向的に設ける構成としてもよい。

また、上記各実施形態では、パイロットがＲＣコントローラ２００を操縦して水上モビリティ１００を救護ポイントまで移送させる場合について説明したが、上述したカメラ１０１，１１５を装備した水上モビリティ１００を救難現場まで救難ヘリコプターで輸送し、その海域で水上モビリティ１００を投下着水させることで、迅速に現場海域での捜索活動を支援するように構成してもよい。

これにより、炎上している船体に救難要員（海猿）が近づけない状況でも、船体の周囲に近づいて損傷個所の確認や、救命すべき船員の捜索を迅速して支援することができる。
また、水上モビリティ１００は、救援材として、例えば３０フィートクラスのクルーザーを曳航するためのフック付きのロープを投入できるように構成してもよい。

〔第５実施形態〕
図８は、本実施形態を示す水上監視システムに適用するその他の水上モビリティの一例を示す斜視図である。

上記各実施形態では、水上監視システムに適用する水上モビリティの一例として水上バイクモデルを適用した場合に説明したが、以下に示す３名が乗船可能な水上モビリティを本発明に適用することができることはいうまでもない。

本例に示す水上モビリティは、操縦桿が船体の前方所定位置に設けられ、戦闘機が扱うようなボタンが複数あり、操縦桿（コントローラスティック）を後方に引くとスロットル操作となり、左右に傾斜させることで水上モビリティの進行方位をコントロールできるように構成されている。

そこで、上記実施形態で示した各種カメラが所定位置に設けられ、ＲＣコントローラ２００と通信することで、ＲＣコントローラ２００のスティック操作を上記コントロールスティック操作として扱えるように制御することで、上述した水上モビリティ１００と同等の機能を実行させることができる。このため、本図においては、カメラと、スピーカー、マイク、アンテナ等を省略している。

〔第５実施形態の効果〕
第５実施形態によれば、第１実施形態に示した水上モビリティ１００に比べて横幅、全長ともサイズが拡張できるため、１台で相当の装備品を搭載すること、並び、救護する救護者も複数人同時に収容することも可能となる。また、図８に示す水上モビリティは、馬力的にも大型のエンジンを採用できるため、曳航能力も高くなるため、小型船舶を複数同時に曳航することも可能であり、救護活動能力にも優れている。

したがって、図８に示す水上モビリティのポテンシャルをフルに活用することで多様な救護活動全般について大きな役割を果たすことができる。

今後ますます水上モビリティのエンジン構成が進化することが予想されている。例えば水上を移動するための推進力を提供するエンジンについても同様である。
なお、地球温暖化対策のため、エンジン構成が原動機から電動機に急速にシフトすることが予想されるが、本発明は、エンジンの構成の差異に関わらず適用可能であり、むしろ電動機であれば、走行時の静粛性と相俟って相乗的に操作性も向上すると期待できる。

１００ 水上モビリティ
１０１ａ、１０１ｃ カメラ（第１のカメラ）
１０１ｂ、１０１ｄ 赤外線カメラ（第２のカメラ）
１０１ｅ 全方位カメラ（第３のカメラ）
１０６ コントローラ部
２０１ ＲＣコントローラ部
３５０ レシーバー

Claims (13)

1. カメラを装備可能な水上モビリティと、前記カメラから送信される映像信号を受信して表示部に表示するレシーバーと、前記水上モビリティの所作を制御するＲＣコントローラと、が通信する水上監視システムであって、
   前記水上モビリティは、
   パイロットが操作する前記ＲＣコントローラから送信される所作信号を受信することに応じて前記水上モビリティの動作を制御する制御手段を備え、
   前記レシーバーは、
   前記カメラから送信される水上映像を受信することに応じて、前記表示部の表示モードを監視モードに切り替え、前記カメラから送信される水上映像と、水上での救護活動を支援する情報とを前記表示部に表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする水上監視システム。
2. 前記水上モビリティにおいて、
   前記制御手段は、前記ＲＣコントローラから受信する投入指示に基づき、前記救護者に対する救護を支援する救援材を水上に投入する投入部を制御することを特徴とする請求項１に記載の水上監視システム。
3. 前記制御手段は、前記投入部を制御して前記救援材として浮具、食料、保温シートのいずれか１つを順次前記水上に投入可能とすることを特徴とする請求項２に記載の水上監視システム。
4. 前記水上モビリティは、
   異なる映像方式で水上を撮影する複数台のカメラを所定位置に装備可能とすることを特徴とする請求項１に記載の水上監視システム。
5. 前記カメラのいずれか１つは、ＣＣＤカメラで構成したことを特徴とする請求項４に記載に記載の水上監視システム。
6. 前記カメラのいずれか１つは、赤外線カメラで構成したことを特徴とする請求項４に記載に記載の水上監視システム。
7. 前記カメラのいずれか１つは、全方位カメラで構成したことを特徴とする請求項４に記載に記載の水上監視システム。
8. 前記レシーバーが受信する映像を前記パイロットが装着するゴーグルが備えるスクリーンに出力する手段を備える請求項１に記載の水上監視システム。
9. 前記支援する情報は、前記水上モビリティの位置情報、水温情報、気象情報、搭載される救援材の種別を含むことを特徴とする請求項１に記載の水上監視システム。
10. 前記水上モビリティと、前記ＲＣコントローラとの間で音声による通信を確立する確立手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の水上監視システム。
11. 前記ＲＣコントローラは、前記水上モビリティとの通信モードを切り替え制御することを請求項１に記載の水上監視システム。
12. 前記ＲＣコントローラは、音声会話通信時に、前記水上モビリティとの通信モードを５．８ＧＨｚ帯から２．４ＧＨｚ帯に切り替え制御することを請求項１１に記載の水上監視システム。
13. 前記エンジンは、原動機または電動機であることを特徴とする請求項１に記載の水上監視システム。
    
    

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