JP2023007832A - 自動ドア制御装置、自動ドア装置、自動ドアの制御方法、位置情報生成装置及び位置情報生成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡潔に光学センサの検知領域を広げて人又は物の位置情報を把握できるようにする自動ドア制御装置を提供する。【解決手段】自動ドア制御装置２８は、それぞれが複数の検知スポットを含む検知エリアを引戸１２の周辺に有し、検知エリア内の人又は物を検知したときに検知情報を出力する第１及び第２の検知部１８，２０と、第１及び第２の検知部１８，２０が有するそれぞれの検知エリアを統合した検知領域を生成する検知領域情報生成部３２と、検知情報に基づいて検知領域内における人又は物の位置情報を生成する位置情報生成部３４と、位置情報に基づいて引戸１２を開閉制御する制御部３６とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、自動ドア制御装置、自動ドア装置、自動ドアの制御方法、位置情報生成装置及び位置情報生成方法に関する。

従来、多数のセンサ素子を備える光学センサを用いて、光学センサの検知領域内の人又は物を検知して自動ドアを開閉制御するシステムが知られている（例えば特許文献１）。

特開２０１５－１７９９０号公報

通常、多数のセンサ素子には、センサ素子毎に個別の検知スポットが予め割り当てられており、システムはスポット毎のセンサ素子の検知結果を参照して人又は物の存在を検知している。

人又は物の存在を検知するシステムにおいては、より広い検知範囲を設定し、広い範囲で人又は物の移動経路を判断することが好ましい。既存の光学センサの検知領域を広げるためには、１つの光学センサのセンサ素子の数を増やし、照射するスポットの数を増やすことが考えられる。しかしながらセンサ素子の数及びスポットの数を増やすと、センサ素子からスポットまでの距離が長くなってしまう。このためセンサ素子の照射強度を高めたり、遠い位置からの反射光を正確に検知するためにより高性能な部品を使用したりする種々の改良が必要になる。

本発明は、簡潔に光学センサの検知領域を広げて人又は物の位置情報を把握できるようにする自動ドア制御装置、自動ドア装置、自動ドアの制御方法、位置情報生成装置及び位置情報生成方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、それぞれが複数の検知スポットを含む検知エリアをドアの周辺に有し、検知エリア内の人又は物を検知して検知信号を出力する複数の検知部と、複数の検知部が有するそれぞれの検知エリアを統合した検知領域を生成する検知領域情報生成部と、検知信号に基づいて検知領域内における人又は物の位置情報を生成する位置情報生成部と、位置情報に基づいてドアを開閉制御する制御部とを備える。

自動ドア装置の斜視図である。 自動ドア装置のブロック図である。 検知領域情報生成部により検知エリアを統合する際の信号処理を示す概略的なブロック図である。 検知エリアの上面図である。 自動ドア装置の一連の処理を示すフロー図である。 自動ドア装置の一連の処理を示すフロー図である。 第１の変形例による検知領域情報生成部により検知エリアを統合する際の信号処理を示す概略的なブロック図である。 第２の変形例による自動ドア装置の斜視図である。 第３の変形例による自動ドア装置の斜視図である。 第３の変形例による自動ドア装置のブロック図である。 第３の変形例による自動ドア装置の一連の処理を示すフロー図である。 第４の変形例による検知エリアの上面図である。 第５の変形例による自動ドア装置の斜視図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。実施形態では、位置情報生成装置を自動ドア制御装置に適用し、さらに自動ドア制御装置により駆動される自動ドア装置について詳述する。自動ドア装置に加えて、位置情報生成装置、及び自動ドア制御装置はそれぞれ単独で技術的意義を有する。

図１は、自動ドア装置の斜視図である。図１に示すように自動ドア装置１０は、２枚の引戸１２を備える。各引戸１２は、自動ドア装置１０の幅方向反対側に向けて移動して開き、これにより歩行者又は物が自動ドア装置１０を通過できる。引戸１２の戸先同士が接触している全閉状態において、引戸１２の幅方向両側にはそれぞれ固定部１４が設けられている。固定部１４は自動ドア装置１０が設置されている躯体に対して固定されている。引戸１２が全開状態になったときには、引戸１２と固定部１４とが対面し、固定部１４の正面の空間が全開状態における引戸１２を収容する収容部を構成する。なお、固定部１４と対面するようにガードスクリーンを設けてもよい。

自動ドア装置１０は、無目１６を備える。無目１６は、自動ドア装置１０の幅方向において一方の固定部１４の端から他方の固定部１４の端まで延びるよう引戸１２及び固定部１４の上に配置されている。無目１６には、第１の検知部１８と、第２の検知部２０（以下、特に区別しない場合には、「検知部１８，２０」ということがある）とが設けられている。２つの検知部１８，２０は、無目１６の同一の面上に間隔をもって配置されており、同一の方向に向いている。検知部１８，２０は、それぞれ複数の光学センサにより構成されている。検知部１８，２０は、所定の位置又は領域に向けて光を発し、所定の位置からの反射光の変化に基づいて人又は物の存在を検知する。検知部１８，２０は、検知結果を検知信号として出力する。

第１の検知部１８は引戸１２の周辺に検知エリア２２を有し、第２の検知部２０は引戸１２の周辺に検知エリア２４を有する。検知エリア２２，２４は、共に引戸１２の正面側（引戸１２を通過しようとする人又は物が近付いてくる側）に設定される。検知エリア２２，２４は、互いに重複しないよう互いの側辺が接するよう設定されるのがよい。なお、検知エリア２２，２４の一部が重複してもよい。また、実施形態では自動ドア装置１０が２つの検知部１８，２０を有するため、２つの検知エリア２２，２４が設定されているが、検知部１８，２０の数を増やして検知エリア２２，２４の数を増やしてもよい。

検知エリア２２，２４は、複数の検知スポット２６により構成される。つまり検知エリア２２，２４は、それぞれ複数の検知スポット２６の集合により構成される。なお、検知エリアは１つにまとまった領域である必要はなく、１つの検知部により管理される領域であれば検知スポット２６同士が多少離れていてもよい。各検知スポット２６は、複数の光学センサのそれぞれの照射領域に対応する。つまり検知スポット２６の数は、光学センサの数と同一である。各検知スポット２６には固有のアドレスが割り当てられている。自動ドア装置１０は、アドレスにより検知スポット２６を識別する。

図２は、自動ドア装置のブロック図である。図２に示すように自動ドア装置１０は、引戸１２と、自動ドア制御装置２８と、駆動部３０とを備える。なお、図中、各ブロックは機能ブロックを示し、各ブロックが独立したハードウェアにより実現されている必要はない。また、１つのブロックにより実現される機能をネットワーク等で接続された複数のハードウェアにより実現してもよい。特に自動ドア制御装置２８に含まれる検知領域情報生成部と位置情報生成部は、第１又は第２の検知部内で実行される機能であってもよいし、第１又は第２の検知部とは別のハードウェアにより実現される制御部（いわゆるドアコントローラ）により実現される機能であってもよい。

自動ドア制御装置２８は、引戸１２の周辺の人又は物を検知し、その検知結果に基づいて引戸１２を開制御又は閉制御する。自動ドア制御装置２８は、第１の検知部１８と、第２の検知部２０と、検知領域情報生成部３２と、位置情報生成部３４とを備える。

検知領域情報生成部３２は、検知エリアを統合した検知領域を生成する。検知領域とは、複数の検知エリアを１つの領域とみなして、自動ドア制御装置２８により一体的に管理される領域である。以下、この点について図３を参照して詳述する。

図３は、検知領域情報生成部により検知エリアを統合する際の信号処理を示す概略的なブロック図である。図３中、矢印は情報又は信号の流れを示す。図４は、検知エリアの上面図である。

図３を参照して、検知領域情報生成部３２は、複数の検知部１８，２０のうちの一つの検知部に含まれる検知制御部３８により実現される。検知部１８，２０は、それぞれ検知制御部３８と、光学センサ４０とを備えている。なお、以下では説明の便宜上、検知制御部３８と光学センサ４０とを別体のハードウェアであるように説明をするが、光学センサ４０のマイコン（回路）に検知制御部３８の機能を持たせてもよい。検知部１８と検知部２０は、一方がマスターとして機能し（この例では検知部１８）、他方がスレイブとして機能する（この例では検知部２０）。検知領域は、２つの検知エリア２２，２４を統合した１つの大きな領域であり、マスター側の検知制御部３８が検知領域を生成する。生成された検知領域は、検知制御部３８が読み出し可能な領域に記憶される。検知エリア２２，２４を統合するに当たり検知制御部３８は、検知エリア２２，２４同士の相対的な位置関係、ひいては検知スポット２６同士の位置関係を加味する。この場合、検知制御部３８に、２つの検知エリア２２，２４を構成する複数の検知スポット２６の位置関係を記憶させておく。検知スポット２６の位置関係としては、例えば検知エリア２２，２４内の検知スポット２６の配置に加えて、一方の検知エリア２２の検知スポット２６のうちどの検知スポット２６が、他方の検知エリア２４のどの検知スポット２６と隣接しているかという情報を含む。

光学センサ４０は、自身が管理する検知スポット２６内に人又は物が侵入して反射光に変化が生じて反射光の変化量が予め設定された閾値を超えたとき、当該検知スポット２６が含まれる検知エリアにて人又は物が検知されたことを示す検知信号と、検知スポット２６のアドレスを含むエリア情報とを検知情報として出力する。スレイブ側の検知制御部３８は、受信したエリア情報をそのままマスター側の検知制御部３８に出力する。マスター側の検知制御部３８は、マスター側の検知部１８の光学センサ４０から出力されたエリア情報、及びスレイブ側の検知部１８の光学センサ４０から出力されたエリア情報と、予め生成された検知領域に基づいて、検知領域内における人又は物の位置を判断する。

マスター側の検知部１８は、２つの独立した検知部１８，２０から得られたエリア情報に基づいて検知領域内の人又は物の存在を判断する。この点について、図４を参照して詳述する。

図４に示すように、隣接する２つの検知エリア２２，２４を構成する各検知スポット２６には数字及びアルファベットを組み合わせた固有のアドレスが割り上げられているものとする。アドレスのアルファベットは行を示し、数字は列を示す。また「‐」の後ろの符号は、その検知スポット２６が属する検知エリアの符号を示す。なお、図４では説明を分かり易くするために各検知スポット２６の参照符号としてアドレスを用いており、かつ検知スポット２６の数を実際の装置よりも大幅に少なくしている。

図３及び４を参照して、検知制御部３８は、複数の検知スポット２６同士の位置関係を示す位置関係情報を予め保有している。位置関係情報は、少なくとも検知スポット２６（アドレス：Ａ４－２４）の右側に検知スポット２６（アドレス：Ａ１－２２）が隣接していること、及び検知スポット２６（アドレス：Ｂ４－２４）の右側に検知スポット２６（アドレス：Ｂ１－２２）が隣接していることを示す。検知制御部３８は、この位置関係情報に基づいて検知領域情報を生成する。

検知制御部３８は、検知領域情報と、エリア情報に含まれる検知スポット２６のアドレスに基づいて人又は物の位置を示す位置情報を生成する。つまり検知制御部３８は、位置情報生成部３４として機能する。位置情報は、検知領域内における人又は物の位置を示す情報であり、アドレスにより表せる。一例として、検知スポット２６（アドレス：Ａ２－２４及びアドレス：Ｂ２－２４）において反射光の変化量が予め設定された閾値を超えたことを示す情報により、人又は物が当該検知スポット２６（アドレス：Ａ２－２４及びアドレス：Ｂ２－２４）に対応する位置にいることが分かる。

また検知制御部３８は、位置情報に基づいて引戸１２を開制御するか否か、閉制御するか否かの判断を行う。検知制御部３８は、引戸１２が全閉状態にあるときに引戸１２付近の所定の位置に人又は物がいると判断した場合（つまり検知エリア２２，２４を構成する所定の検知スポット２６内に人又は物がいると判断した場合）、引戸１２を開制御すると判断する。また、検知制御部３８は、引戸１２が全開状態にあるときに引戸１２付近に人又は物がいないと判断した場合、引戸１２を閉制御すると判断する。

検知制御部３８は、引戸１２の開閉の判断に当たり、人又は物の移動方向を加味してもよい。検知制御部３８は、位置情報を経時的に記憶し、位置情報の経時的な変化に基づいて人又は物の移動方向を算出する。この移動方向を加味し、例えば人又は物が引戸１２付近の所定の位置にはいるが、移動方向が引戸１２に向いていない場合に開制御を行わないと判断できる。

また検知制御部３８は、位置情報の経時的な変化から人又は物の将来的な移動方向を算出してもよい。例えば、検知領域内の引戸１２から離れた位置で人又は物が引戸１２に向けて直進している場合、人又は物は現在の移動方向に対して数度（例えば１０度以内）のずれをもって直進してくると予測できる。検知制御部３８は、人又は物の将来的な移動経路を算出し、人又は物が引戸１２付近の所定位置に向けて移動していると予測される場合、人又は物が所定位置に到達する前に開制御を行う判断ができる。

また検知制御部３８は、引戸１２の開閉の判断に当たり、人又は物の移動速度を加味してもよい。検知制御部３８は、経時的に記憶された位置情報の変化の速度から人又は物の移動速度を算出する。この移動速度及び移動方向を加味し、例えば人又は物が引戸１２付近の所定の位置にはいないが、比較的速い速度で所定の位置に向かっていると予測される場合、人又は物が所定位置に到達する前に開制御を行う判断ができる。

また検知制御部３８は、開閉の判断結果に基づいて引戸１２を開くための開駆動信号又は引戸１２を閉じるための閉駆動信号を出力する。位置情報に基づいて引戸１２を開くと判断した場合、検知制御部３８は開駆動信号を出力する。また位置情報に基づいて引戸１２を閉じると判断した場合、検知制御部３８は閉駆動信号を出力する。

図２に戻り制御部３６は、検知制御部３８から出力された開駆動信号又は閉駆動信号に基づいて駆動部３０に駆動指令を出力する。

上述の例では、検知領域情報の生成、及び位置情報の生成、並びに開駆動信号又は閉駆動信号の出力を第１の検知部１８内の検知制御部３８で実行することとしたが、これらの情報に必要な情報を制御部３６が取得し、制御部３６が検知領域情報及び位置情報を生成してもよい。この場合、制御部３６が開駆動信号及び閉駆動信号を出力する。また情報生成の一部を検知制御部３８で実行し、残りを制御部３６で実行してもよい。

駆動部３０は、開駆動信号又は閉駆動信号に基づき引戸１２を駆動する。駆動部３０は、無目１６（図１参照）に内蔵されたドアエンジン、タイミングベルト等により構成される。駆動部３０は、開駆動信号又は閉駆動信号に基づいてドアエンジンを駆動し、引戸１２を全閉状態から全開状態に、又は全開状態から全閉状態に駆動する。

上述の例では、第１の検知部１８の検知制御部３８が位置情報を生成することとした。したがってこの場合、第１の検知部１８の検知制御部３８が位置情報生成装置として機能する。なお、図２に示す機能ブロックに従えば、第１の検知部１８又は第２の検知部２０のうちのマスター側と、検知領域情報生成部３２と、位置情報生成部３４が位置情報生成装置４２を構成する。

以下、自動ドア装置の作用について説明する。

図５及び図６は、自動ドア装置が引戸を開くときの一連の処理を示すフロー図である。具体的には図５は、マスターとして機能する第１の検知部１８の処理を示すフロー図であり、図６は、スレイブとして機能する第２の検知部２０の処理を示すフロー図である。

ステップＳ１において第１の検知部１８は、エリア情報を取得する。ステップＳ１において第１の検知部１８が取得するエリア情報は、第１の検知部１８が管理する検知エリア２２のエリア情報である。ステップＳ２において第１の検知部１８は、第２の検知部２０からエリア情報を受信する。ステップＳ１とステップＳ２の順序を入れ替えてもよい。

ステップＳ３において第１の検知部１８は、位置情報を生成する。具体的には第１の検知部１８は、予め作成した検知領域を読み出し、検知領域上にエリア情報により示される人又は物の位置をプロットする。これにより検知領域内の人又は物の位置情報が得られる。ステップＳ４において第１の検知部１８は、開条件が成立したか否かを判断する。第１の検知部１８は、位置情報に基づいて開条件が成立したか否かを判断する。開条件が成立したか否かの判断に当たり人又は物の移動方向及び移動速度を加味してもよい。ステップＳ４において開条件が成立したと判断した場合（ステップＳ４のＹｅｓ）、ステップＳ５において第１の検知部１８は開駆動信号を出力する。これにより、制御部３６が駆動部３０を制御して引戸１２を開くことができる。ステップＳ４において開条件が成立していないと判断した場合（ステップＳ４のＮｏ）、第１の検知部１８はステップＳ１以降の処理を繰り返す。

図６を参照して、スレイブ側の第２の検知部２０は、ステップＳ６においてエリア情報に変化があったか否かを判断する。エリア情報に変化があった場合（ステップＳ６のＹｅｓ）、ステップＳ７において第２の検知部２０はエリア情報を第１の検知部１８に送信する。エリア情報に変化がない場合（ステップＳ６のＮｏ）、第２の検知部２０はステップＳ６の処理を繰り返す。

以上のように実施形態によれば、複数の検知部１８，２０の検知エリア２２，２４を統合した検知領域内での位置情報を取得することができる。また、検知エリア２２，２４を統合した検知領域を用いることで、検知エリア２２，２４よりも広範囲で人又は物を検知できる。また、検知領域を用いることで、検知エリア２２，２４をまたぐ人又は物の移動方向及び移動速度を算出できる。

また、検知エリア２２，２４を統合するにあたり、マスター側の検知部１８とスレイブ側の検知部２０とで同一のハードウェアを用いれる。つまり検知エリア２２，２４を統合するにあたっては初期設定において複数の検知部１８，２０のうちマスターとスレイブの関係性を確立すれば良く、これはソフトウェアにより実現可能である。したがって、自動ドア装置１０の導入のコストを抑えられ、また導入工事の煩雑さを低減できる。

また、上述の例では２つの検知部１８，２０を用いることとしたが、３つ以上の検知部を用いてもよい。

本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、実施形態の各構成は本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。以下のような変形例も本発明の範囲内である。

〔第１の変形例〕
図７は、検知領域情報生成部により検知エリアを統合する際の信号処理を示す概略的なブロック図である。

図３の構成に加えてマスター制御部１００を設けてもよい。この場合、複数の検知部１８，２０は全てスレイブとして機能し、エリア情報をマスター制御部１００に出力する。マスター制御部１００は、エリア情報に基づいて検知領域情報及び位置情報を生成し、さらに開駆動信号及び閉駆動信号を制御部３６に出力する。つまり、この例では全ての検知部が図６のステップＳ６及びＳ７の処理を実行し、マスター制御部１００が図５のステップＳ１～Ｓ５の処理を実行する。このような変形例によっても実施形態と同様の効果を得られる。

〔第２の変形例〕
図８は、第２の変形例による自動ドア装置の斜視図である。図８に示すように、検知エリアを引戸１２の正面方向に沿って並べてもよい。つまり第１の検知部の検知エリア２２が引戸１２近傍にあり、第２の検知部の検知エリア２４が引戸１２から離れた位置で検知エリア２２に隣接している。検知エリア２２，２４をこのように配置することによって、人又は物が遠い位置から比較的速い速度で引戸１２に向かって移動していることをより早いタイミングで検知できるようになる。これにより、より早いタイミングで引戸１２を開ける。実施形態による検知エリアの配置（つまり引戸１２の開閉方向に沿って検知エリアを並べる配置）と、第２の変形例による検知エリアの配置を組み合わせて例えば検知エリアを開閉方向に２つ以上配置し、引戸１２の正面方向に２つ以上配置してもよい。

〔第３の変形例〕
図９は、第３の変形例による自動ドア装置の斜視図であり、図１０は第３の変形例による自動ドア装置のブロック図である。第１の検知部１８と第２の検知部２０を取り付ける高さ（検知エリアが投影される床面からの高さ）が異なれば、検知スポット２６のサイズ及び間隔が異なり、検知エリア２２のサイズと検知エリア２４の大きさが異なる場合がある。この場合、検知領域情報生成部３２は隣接する２つの検知エリア２２，２４にそれぞれ含まれる２つの隣接する検知スポット２６のサイズ及び間隔を変換する変換部１０２を備えてもよい。変換部１０２は、取付位置情報を予め保有している。取付位置情報は、少なくとも、第１の検知部１８の取り付け高さと第２の検知部２０の取り付け高さの差を示す。変換部１０２は、取り付け高さの差に基づいて第１の検知部１８又は第２の検知部２０の一方の検知スポット２６のサイズ及び間隔を他方の検知スポット２６のサイズ及び間隔と同一のサイズ及び間隔に変換する。変換にあたり変換部１０２は光学センサの出力を調整し、一方の検知部１８，２０の検知スポット２６のサイズ及び間隔を他方の検知部１８，２０の検知スポット２６のサイズ及び間隔と同一にする。

図１１は、第３の変形例による自動ドア装置の一連の処理を示すフロー図である。第３の変形例による自動ドア装置の一連の処理は、図５の処理に加えてステップＳ１１及びステップＳ１２を有する。ステップＳ２において第１の検知部１８が、スレイブ（第２の検知部２０）のエリア情報を受信した後、ステップＳ１１において第１の検知部１８は、自身の取り付け高さとスレイブ側の第２の検知部２０の取り付け高さが同一であるか否かを判断する。取り付け高さが同一の場合（ステップＳ１１のＹｅｓ）、自動ドア装置１０はステップＳ３以降の処理を実行する。取り付け高さが同一でない場合（ステップＳ１１のＮｏ）、変換部１０２は取り付け高さの差に基づいて検知スポット２６のサイズ及び間隔を調整する。これにより、第１の検知部１８及び第２の検知部２０の取り付け高さが違っていても正確に検知領域情報を生成できる。

〔第４の変形例〕
図１２は、第４の変形例による検知エリアの上面図である。図１２に示すように、２つの検知エリア２２，２４の検知スポット２６のサイズ及び間隔は互いに異なる。この場合、検知エリア２２の検知スポット２６のうち、検知エリア２４に隣接する検知スポット２６と、検知エリア２４の検知スポット２６のうち、検知エリア２２に隣接する検知スポット２６とは、等間隔で配列されておらずずれている。このような場合、検知領域情報生成部３２（図２参照）は、検知スポット２６のずれを加味して検知領域を生成する。隣接する検知エリア２２，２４のそれぞれに属する検知スポット２６同士のずれは、検知スポット２６の中心間の距離Ｄ１、中心同士を結ぶ直線の角度Ａ１のような様々な二次元座標系を用いて表せる。検知領域情報生成部３２は、検知スポット２６同士のずれを加味して、検知エリア２２，２４を統合した一つの検知領域情報を生成する。

〔第５の変形例〕
図１３は第５の変形例による自動ドア装置の斜視図である。図１３に示すように、検知領域１０４を複数の領域に分割して管理し、領域毎に引戸１２の制御態様を変化させてもよい。引戸１２の制御態様とは、人又は物を検知してから引戸１２を駆動させるまでの一連の処理をいう。したがって制御態様を変化させるとは、人又は物の検知処理を変化させたり、引戸１２の駆動方法を変化させたりすることをいう。人又は物の検知処理を変化させる例としては、光学センサ４０から検知信号を出力する際の基準となる閾値を変化させることがある。光学センサ４０に設定された閾値を高めると、人又は物の検知精度がより低くなる。したがって、例えば人の身体の一部が検知スポット２６内に入っただけでは検知信号が出力されず、人の身体の全体が検知スポット２６内に入ったときに検知信号が出力される。人又は物の検知処理を変化させる別の例としては、一部の領域では人又は物の移動経路を予測し、他の領域では人又は物の移動経路を予測せず人又は物が検知されたらすぐに引戸１２を駆動させることがある。人又は物の検知処理を変化させる場合、引戸１２に近い領域においては人又は物を検知してから引戸１２を駆動するまでの時間が他の領域において検知した場合の時間よりも短くなるようにするのがよい。引戸１２の駆動方法を変化させる例としては、引戸１２の駆動方向を変化させたり、引戸１２の駆動速度を変化させることがある。

図１３に示す例では、検知領域１０４は、引戸１２から最も離れた位置にある予備領域１０４Ａと、引戸１２付近の保護領域１０４Ｃと、予備領域１０４Ａと保護領域１０４Ｃとの間の起動領域１０４Ｂに分割されている。予備領域１０４Ａ、保護領域１０４Ｃ、及び起動領域１０４Ｂは、それぞれ検知エリア２２及び検知エリア２４と重なり、２つのエリアをまたぐよう設置される。各検知スポット２６は、それぞれ予備領域１０４Ａ、保護領域１０４Ｃ又は起動領域１０４Ｂのいずれかに割り当てられ、検知領域情報生成部３２は、割り当てられた情報を予め保有している。検知領域情報生成部３２は、検知領域を生成する際に、各検知スポット２６がどの領域に割り当てられているかに関する情報を含める。つまり検知領域情報には、各領域１０４Ａ～１０４Ｃの位置に関する情報が含まれている。

引戸１２が閉動作しているときに予備領域１０４Ａ内で人又は物が検知された場合、第１の検知部１８は、引戸１２に向けて人又は物が近付いていると予測し引戸１２の閉速度を低下させる信号を制御部に出力する。これにより引戸１２の閉速度を低下させ、人又は物が引戸１２に近付いたときに引戸１２の駆動方向を反転させ易くなる。この際、引戸１２の閉速度を低下させる信号を出力する際、人又は物の移動方向及び移動速度を加味してもよい。起動領域１０４Ｂは、全閉状態にある引戸１２を全開状態に向けて駆動させるか否かの判断を行う際に参照される。起動領域１０４Ｂ内で人又は物が検知された場合、第１の検知部１８は開条件が成立したと判断する（図５のステップＳ５参照）。引戸１２が閉動作しているときに保護領域１０４Ｃ内で人又は物が検知された場合、第１の検知部１８は、引戸１２付近に人又は物が存在すると予測し引戸１２を反転させて全開状態に向けて駆動させる。

上述の例において、予備領域１０４Ａ内にある検知スポット２６に対応する光学センサ４０の閾値を高め、保護領域１０４Ｃ内にある検知スポット２６に対応する光学センサ４０の閾値を低めてもよい。

１０ ：自動ドア装置， １２ ：引戸， １８ ：第１の検知部， ２０ ：第２の検知部， ２２ ：検知エリア， ２４ ：検知エリア， ２６ ：検知スポット， ２８ ：自動ドア制御装置， ３０ ：駆動部， ３２ ：検知領域情報生成部， ３４ ：位置情報生成部， ３６ ：制御部， ３８ ：検知制御部， ４２ ：位置情報生成装置， １０２ ：変換部， １０４ ：検知領域

Claims (14)

1. それぞれが複数の検知スポットを含む検知エリアをドアの周辺に有し、前記検知エリア内の人又は物を検知したときに検知情報を出力する複数の検知部と、
   前記複数の検知部が有するそれぞれの検知エリアを統合した検知領域に関する検知領域情報を生成する検知領域情報生成部と、
   前記検知部の検知情報と前記検知領域情報生成部の情報に基づいて前記検知領域内における前記人又は物の位置情報を生成する位置情報生成部と、
   前記位置情報生成部が生成した前記位置情報に基づいて前記ドアを開閉制御する制御部とを備える、自動ドア制御装置。
2. 前記制御部は、前記位置情報により示される前記人又は物の位置が前記ドア付近の所定の位置であるときに前記ドアを開制御する、請求項１に記載の自動ドア制御装置。
3. 前記位置情報生成部は、さらに前記検知情報に基づいて前記検知領域内における前記人又は物の移動方向を算出し、
   前記制御部は、前記移動方向が前記ドアに向いているときに前記ドアを開制御する、請求項１又は２に記載の自動ドア制御装置。
4. 前記位置情報生成部は、さらに前記検知情報に基づいて前記検知領域内における前記人又は物の移動速度を算出し、
   前記制御部は、前記位置情報生成部が算出した前記人又は物の移動速度が閾値以上のときに前記ドアを開制御する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動ドア制御装置。
5. 前記検知領域は、少なくとも第１の領域及び第２の領域に分割されており、
   前記制御部は、前記位置情報により示される前記人又は物の位置が前記第１の領域内である場合と、前記人又は物の位置が前記第２の領域内である場合とで異なる制御態様に基づき前記ドアを開閉制御する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自動ドア制御装置。
6. 前記第１の領域は、前記複数の検知部が有する複数の検知エリアにまたがる請求項５に記載の自動ドア制御装置。
7. 前記検知領域情報生成部は、隣接する２つの検知エリアにそれぞれ含まれる２つの隣接する検知スポットのサイズ又は間隔の少なくとも一方が異なる場合、
   検知スポットのサイズ又は間隔を同一に変換する変換部を備える、請求項４に記載の自動ドア制御装置。
8. 前記複数の検知エリアのうちの少なくとも２つは前記ドアから離れる方向に隣接する、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の自動ドア制御装置。
9. 前記ドアは引戸であり、
   前記複数の検知エリアのうちの少なくとも２つは前記引戸の開閉方向に隣接する、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の自動ドア制御装置。
10. ドアと、
    前記ドアを開閉制御する自動ドア制御装置と、
    自動ドア制御装置による制御に基づいて前記ドアを駆動する駆動部とを備え、
    前記自動ドア制御装置は、
    それぞれが複数の検知スポットからなる検知エリアを前記ドアの周辺に有し、前記検知エリア内の人又は物を検知したときに検知情報を出力する複数の検知部と、
    前記複数の検知部が有するそれぞれの前記検知エリアを統合した検知領域に関する検知領域情報を生成する検知領域情報生成部と、
    前記検知部の検知情報と前記検知領域情報生成部の情報に基づいて前記検知領域内における前記人又は物の位置情報を生成する位置情報生成部と、
    前記位置情報生成部が生成した前記位置情報に基づいて前記ドアを開閉制御する制御部とを備える、自動ドア装置。
11. それぞれが複数の検知スポットからなる検知エリアをドアの周辺に有し、前記検知エリア内の人又は物を検知したときに検知情報を出力する複数の検知部と、
    前記複数の検知部が有するそれぞれの前記検知エリアを統合した検知領域に関する検知領域情報を生成する検知領域情報生成部と、
    前記検知部の検知情報と前記検知領域情報生成部の情報に基づいて前記検知領域内における前記人又は物の位置情報を生成する位置情報生成部と、
    前記位置情報生成部が生成した前記位置情報に基づいて前記ドアを開閉制御する制御部とを備える自動ドア制御装置を用いた自動ドアの制御方法であって、
    前記検知部により前記検知エリア内の前記人又は物を検知するステップと、
    前記検知領域情報生成部により前記検知領域情報を生成するステップと、
    前記位置情報生成部により前記位置情報を生成するステップと、
    前記制御部により、前記位置情報に基づいて前記ドアを開閉制御するステップとを備える、自動ドアの制御方法。
12. 複数の検知スポットからなる検知エリアをドアの周辺に有し、前記検知エリア内の人又は物を検知したときに検知情報を出力する複数の検知部と、
    前記複数の検知部が有するそれぞれの前記検知エリアを統合した検知領域に関する検知領域情報を生成する検知領域情報生成部と、
    前記検知部の検知情報と前記検知領域情報生成部の情報に基づいて前記検知領域内における前記人又は物の位置情報を生成する位置情報生成部とを備える、位置情報生成装置。
13. 前記位置情報生成部により生成された前記位置情報を経時的に記憶する記憶部を備える、請求項１２に記載の位置情報生成装置。
14. 複数の検知スポットからなる検知エリアをドアの周辺に有し、前記検知エリア内の人又は物を検知したときに検知情報を出力する複数の検知部と、
    前記複数の検知部が有するそれぞれの前記検知エリアを統合した検知領域に関する検知領域情報を生成する検知領域情報生成部と、
    前記検知部の検知情報と前記検知領域情報生成部の情報に基づいて前記検知領域内における前記人又は物の位置情報を生成する位置情報生成部とを備える位置情報生成装置を用いた位置情報生成方法であって、
    前記検知部により、前記検知エリア内の人又は物を検知して前記検知情報を出力するステップと、
    前記検知領域情報生成部により前記検知領域情報を生成するステップと、
    前記位置情報生成部により前記検知情報に基づいて前記位置情報を生成するステップとを備える、位置情報生成方法。

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