JP2023001875A - 光電センサ及び物体検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (13)
- 監視領域(20)内の物体(48)を検出するための光電センサ(10)、特にレーザスキャナであって、互いに分離した複数の光線(26)を送出するための少なくとも1つの発光器(22)と、前記監視領域(20)内で反射された前記光線(28)からそれぞれ受信信号を生成するための受光器(32)と、送出された前記光線(26)を周期的に前記監視領域(20)を通過するように案内するために用いられる可動式の偏向ユニット(12)であって、該走査ユニット(12)の運動の進行中に前記分離した光線(26)でそれぞれスキャン層(44)を走査するための偏向ユニット(12)と、それぞれの受信信号から前記監視領域(20)内の物体(48)に関する情報を取得するように構成され、特に光伝播時間法により距離を測定するように構成された制御及び評価ユニット(40)とを備える光電センサ(10)において、
前記制御及び評価ユニット(40)が更に、スキャン層(44)毎に安全に関わる物体(48、50)の存在を確認し、スキャン層(44)毎に確認された安全に関わる物体(48、50)の存在を一緒に評価することで、安全確保に向けた反応を発動させるかどうかを決定するように構成されていることを特徴とする光電センサ(10)。 - 前記制御及び評価ユニット(40)が、複数のスキャン層(44)において又は床(46)より上の最も下のスキャン層(44)において物体(48、50)の存在を確認した場合に安全確保に向けた反応を発動させるように構成されている、請求項1に記載のセンサ(10)。
- 前記制御及び評価ユニット(40)が、複数のスキャン層(44)内で同一の又は隣接する角度位置において存在が確認されたときに、該複数のスキャン層(44)における物体(48、50)の存在を確定するように構成されている、請求項2に記載のセンサ(10)。
- 前記制御及び評価ユニット(40)が、ある数のスキャン層(44)において物体(48、50)の存在が確認された場合に安全確保に向けた反応を発動させるように構成されており、前記数が、遠くの物体(48)の場合よりも近くの物体(48)の場合の方が大きい、請求項1~3のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 前記制御及び評価ユニット(40)が、第1の安全な射程までの距離にある物体(48)に対し、全ての関係するスキャン層(44)において物体(48、50)の存在が確認された場合に安全確保に向けた反応を発動させるように構成され、前記第1の安全な射程は特に、単一のスキャン層しか持たない安全レーザスキャナの安全な射程に相当する、請求項1~3のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 前記制御及び評価ユニット(40)が、第1の安全な射程より向こう側で第2の安全な射程までの距離にある物体(48)に対し、少なくとも2つ以上の、特に互いに隣接したスキャン層(44)において物体(48、50)の存在が確認された場合に安全確保に向けた反応を発動させるように構成されている、請求項1~3のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 前記制御及び評価ユニット(40)が、ある物体(48)が安全に関わるのはその位置が設定した防護区域内にあるときだけである、という防護区域評価を行うように構成されている、請求項1~3のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 前記制御及び評価ユニット(40)が、最も下のスキャン層(44a)又は下から複数番目までのスキャン層(44a~b)に基づいて床(46)の状態及び/又は向きを検出するように構成されている、請求項1~3のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 前記制御及び評価ユニット(40)が、安全に関わる物体(48、50)の存在を確認するために床(46)より上の最小高さまでの物体(48)だけを算入するように構成されている、請求項1~3のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 前記制御及び評価ユニット(40)が、距離及びスキャン層(44)に応じて床(46)より上の高さを測定するように構成されている、請求項1~3のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 前記スキャン層(44)が少なくとも床付近において互いに角度分解能を示しており、その結果、隣接するスキャン層(44)が、最大の射程において、検出すべき最小サイズの物体(48)に対応する間隔以下、特にarctan(最小サイズ/射程)で規定される間隔以下の間隔を示す、請求項1~3のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 機械の安全又は非接触型防護装置のための安全規格の意味での安全センサ、特に安全レーザスキャナとして構成され、特に、安全確保に向けた防護信号を出力するための安全出力(42)を備えている、請求項1~3のいずれかに記載のセンサ(10)。
- 監視領域(20)内の物体(48)を検出する方法であって、互いに分離した複数の光線(26)を送出して可動式の偏向ユニット(12)を用いて周期的に前記監視領域(20)を通過するように案内することで該走査ユニット(12)の運動の進行中に前記分離した光線(26)でそれぞれスキャン層(44)を走査し、前記監視領域(20)内で反射された前記光線(28)からそれぞれ受信信号を生成し、それぞれの受信信号から前記監視領域(20)内の物体(48)に関する情報を取得し、特に光伝播時間法により距離を測定する方法において、
スキャン層(44)毎に安全に関わる物体(48、50)の存在を確認し、スキャン層(44)毎に確認された安全に関わる物体(48、50)の存在を一緒に評価することで、安全確保に向けた反応を発動させるかどうかを決定することを特徴とする方法。
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