JP2023001456A - 領域管理方法、領域管理システム、及び領域管理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】圃場外の位置情報が含まれた作業装置の位置情報に基づき、作業領域を検出する。【解決手段】領域管理方法は、第１日において圃場４１０で移動して作業を行う第１作業装置の各時刻における複数の第１位置情報と、第１日と異なる第２日において圃場４１０で移動して作業を行う第２作業装置の各時刻における複数の第２位置情報とを複数の混合位置情報として記憶することを含む。また、領域管理方法は、複数の混合位置情報の点密度に基づき、第１作業装置または第２作業装置が作業を行った作業領域を検出することを含む。さらに、領域管理方法は、検出された作業領域を表す領域情報を出力することを含む。【選択図】図４

Description

本発明は、領域管理方法、領域管理システム、及び領域管理プログラムに関するものである。

近年、圃場において行われた作業に関する情報を用いて栽培管理の分析を行うことが研究されている。栽培管理の分析を行うためには、作業が行われた領域を特定する必要がある。

特許文献１には、作業装置の時間ごとに取得される位置に対して凸包処理を行うことで作業領域を検出する技術が開示されている。

特開２０１９－１６２０５３号公報

しかし、特許文献１に記載の技術は、作業装置が圃場で作業を行った位置情報のみに対して処理を行い、作業装置が圃場外を移動するときの位置情報を予め除外する必要がある。

上記の状況に鑑み、本開示は、圃場外における作業装置の位置情報が含まれた位置情報に基づき、作業領域を検出することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

上記目的を達成するための一実施の形態による領域管理方法は、第１日において圃場（４１０）で移動して作業を行う第１作業装置（３０）の各時刻における複数の第１位置情報（４２１）と、第１日と異なる第２日において圃場（４１０）で移動して作業を行う第２作業装置（３０）の各時刻における複数の第２位置情報（４２１）とを複数の混合位置情報（４２１）として記憶することを含む。また、領域管理方法は、複数の混合位置情報（４２１）の点密度に基づき、第１作業装置（３０）または第２作業装置（３０）が作業を行った作業領域を検出することを含む。さらに、領域管理方法は、検出された作業領域を表す領域情報を出力することを含む。

上記目的を達成するための一実施の形態による領域管理システム（１０００）は、データ記憶部（１５０）と、作業領域検出部（１６０）と、出力部（１７０）とを備える。データ記憶部（１５０）は、第１日において圃場（４１０）で移動して作業を行う第１作業装置（３０）の各時刻における複数の第１位置情報（４２１）と、第１日と異なる第２日において圃場（４１０）で移動して作業を行う第２作業装置（３０）の各時刻における複数の第２位置情報（４２１）とを複数の混合位置情報（４２１）として記憶する。作業領域検出部（１６０）は、複数の混合位置情報（４２１）の点密度に基づき、第１作業装置（３０）または第２作業装置（３０）が作業を行った作業領域を検出する。出力部（１７０）は、検出された作業領域を表す領域情報を出力する。

上記目的を達成するための一実施の形態による領域管理プログラム（３１０）は、第１日において圃場（４１０）で移動して作業を行う第１作業装置（３０）の各時刻における複数の第１位置情報（４２１）と、第１日と異なる第２日において圃場（４１０）で移動して作業を行う第２作業装置（３０）の各時刻における複数の第２位置情報（４２１）とを複数の混合位置情報（４２１）として記憶することを演算装置（１２０）に実行させる。また、領域管理プログラム（３１０）は、複数の混合位置情報（４２１）の点密度に基づき、第１作業装置（３０）または第２作業装置（３０）が作業を行った作業領域を検出することを演算装置（１２０）に実行させる。さらに、領域管理プログラム（３１０）は、検出された作業領域を表す領域情報を出力することを演算装置（１２０）に実行させる。

上記の形態によれば、圃場外の位置情報が含まれた作業装置の位置情報に基づき、作業領域を検出することができる。

一実施の形態における領域管理システムの構成図である。 一実施の形態において、作業装置の位置情報を説明するための図である。 一実施の形態における領域管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。 一実施の形態における領域管理システムによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態において、位置情報に基づき作業領域を検出する処理を説明するための図である。 一実施の形態において、位置情報に基づき作業領域を検出する処理を説明するための図である。

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による領域管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、領域管理システム１０００は、領域管理装置１００と、端末２００とを備える。領域管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、端末２００と、作業装置３０と通信可能に接続されている。

作業装置３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、図２に示すように、各時刻の位置を表す位置情報４２１を取得する。このため、位置情報４２１は、作業装置３０が移動した軌道４２０に沿った位置を表す。作業装置３０は、圃場内外を移動する任意の装置、例えばトラクター、田植え機、コンバイン、農薬散布用ドローンなどを含む。

作業装置３０は、圃場４１０内だけでなく、圃場４１０外も移動して位置情報４２１を取得する。例えば、作業装置３０は、保管場所４００から第１圃場４１０－１に移動するとき、圃場４１０に含まれない第１軌道４２０－１に沿って移動する。その後、作業装置３０は、第１圃場４１０－１内で、第２軌道４２０－２に沿って移動して作業を行う。第１圃場４１０－１での作業を終えると、作業装置３０は、第１圃場４１０－１から第２圃場４１０－２に向けて、第３軌道４２０－３に沿って移動する。作業装置３０は、第２圃場４１０－２内で第４軌道４２０－４に沿って移動して作業を行い、その後、第５軌道４２０－５に沿って保管場所４００に移動する。このように、作業装置３０は、圃場４１０に含まれない第１軌道４２０－１と、第３軌道４２０－３と、第５軌道４２０－５とにおいても位置情報４２１を取得する。

作業装置３０は、取得された位置情報４２１を図１に示す領域管理装置１００に送信する。領域管理装置１００は、複数の日において、作業装置３０から位置情報４２１を取得して、取得した複数の日の位置情報４２１の点密度に基づき、作業装置３０が作業を行った作業領域を検出する。ここで、作業が行われた作業領域において位置情報４２１が表す位置の点密度は、その他の領域における点密度より大きい。さらに、複数の日における位置情報４２１を取得することで、作業領域における点密度と、その他の領域における点密度との差が大きくなる。このため、領域管理装置１００は、複数の日において取得された位置情報４２１の点密度に基づき、作業領域を検出する。

このように、領域管理システム１０００は、圃場４１０外の位置情報が含まれた作業装置３０の位置情報４２１に基づき、作業領域を検出することができる。また、毎年、同時期に同一圃場で同一の農作業が実行される可能性が高いことに着目して、領域管理装置１００は、複数年の同時期、例えば同じ季節における作業装置３０の位置情報４２１の点密度に基づき、作業領域を検出してもよい。同時期における作業装置３０の位置情報４２１は、例えば同じ月における作業装置３０の位置情報４２１、同じ月とその前後の月における作業装置３０の位置情報４２１などを表す。また、複数年の同時期における作業装置３０の位置情報４２１は、異なる年の同時期における作業装置３０の位置情報４２１を表し、例えば、１年前の同時期と、２年前の同時期とにおける作業装置３０の位置情報４２１を表す。

（領域管理システムの構成）
領域管理装置１００の構成を説明する。領域管理装置１００は、図１に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。領域管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、作業装置３０から取得する位置情報４２１を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置１４０は、作業領域を検出するための様々なデータ、例えば稼働データ３００と、領域管理プログラム３１０とを格納する。記憶装置１４０は、領域管理プログラム３１０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。領域管理プログラム３１０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

稼働データ３００は、作業装置３０から取得される位置情報４２１を記憶する。

演算装置１２０は、領域管理プログラム３１０を記憶装置１４０から読み出し実行して、作業領域を検出するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

演算装置１２０は、領域管理プログラム３１０を読み出し実行することで、図３に示すように、データ記憶部１５０と、作業領域検出部１６０と、出力部１７０とを実現する。データ記憶部１５０は、複数の日における作業装置３０の位置情報４２１を稼働データ３００に記憶する。作業領域検出部１６０は、複数の日における位置情報４２１に基づき、作業領域を検出する。出力部１７０は、検出された作業領域を表す領域情報を出力する。

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図１に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、領域管理装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を領域管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置２４０は、作業領域を表す領域情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム３２０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

演算装置２２０は、表示プログラム３２０を読み出し実行することで、図３に示すように、入出力装置２１０と協働して、表示部２５０を実現する。表示部２５０は、領域管理装置１００から領域情報を取得して、作業領域を表す情報、例えば地図上に作業領域を表した画像を表示する。

（領域管理システムの動作）
図１に示す作業装置３０は、各時刻における位置を測定し、測定された位置を表す位置情報４２１を領域管理装置１００の演算装置１２０に送信する。例えば、作業装置３０は、エンジンを停止したときに、エンジンを起動してから停止するまでの位置情報４２１を領域管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０の位置情報４２１を受信すると、領域管理プログラム３１０を読み出し実行する。領域管理プログラム３１０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、領域管理方法の一部である図４に示す処理を開始する。

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現されるデータ記憶部１５０は、作業装置３０の位置情報４２１を取得する。データ記憶部１５０は、取得された位置情報４２１を稼働データ３００に記憶する。

ステップＳ１２０において、作業領域検出部１６０は、複数の日における位置情報４２１の点密度に基づき、位置情報４２１が表す位置から作業装置３０が作業を行った作業領域に含まれる領域位置を抽出する。作業領域検出部１６０は、位置情報４２１の各々が作業領域に含まれるか否かを判定することで、位置情報４２１が表す位置から領域位置を抽出する。

例えば、作業領域検出部１６０は、図５に示すように、位置情報４２１に含まれる第１位置情報４２１－１が表す第１判定位置において、位置情報４２１の点密度が高いときに、第１位置情報４２１－１が表す第１判定位置が作業領域に含まれると判定する。具体的には、作業領域検出部１６０は、位置情報４２１が表す位置のうち第１位置情報４２１－１が表す位置を第１判定位置として選択し、選択された第１判定位置を中心とする第１判定領域５００を設定する。位置情報４２１が表す位置のうち、第１判定領域５００に含まれる数量に基づき、作業領域検出部１６０は、第１判定位置が作業領域に含まるか否かを判定する。作業領域検出部１６０は、第１判定領域５００に含まれる数量が第１密度閾値より大きいとき、第１判定位置が作業領域に含まれると判定する。作業領域検出部１６０は、すべての位置情報４２１に対して作業領域に含まれるか否かを判定し、作業領域に含まれると判定された位置情報４２１を領域位置として抽出する。

図４に示すステップＳ１３０において、作業領域検出部１６０は、抽出された領域位置に基づき、作業領域を検出する。例えば、作業領域検出部１６０は、複数の領域位置のうち、１つの作業領域に含まれる領域位置を抽出する。作業領域検出部１６０は、複数の領域位置のうち、互いの距離が距離閾値より小さい領域位置が１つの作業領域に含まれると判定する。例えば、作業領域検出部１６０は、複数の領域位置から１つを選択し、選択された領域位置から距離閾値より小さい領域位置を抽出する。抽出された領域位置は、同じ作業領域に含まれるように分類される。作業領域検出部１６０は、すべての領域位置に対して、距離閾値より小さい領域位置を抽出し、抽出された領域位置を分類する。分類された領域位置に基づき、作業領域は検出される。例えば、作業領域検出部１６０は、領域位置に基づき、２つの異なる第１作業領域と第２作業領域が検出されるとき、第１作業領域に含まれる領域位置から第２作業領域に含まれる領域位置までの距離の最小値が距離閾値より大きくなるように、領域位置を分類する。作業領域は、例えば、分類された領域位置の凸包である。

ステップＳ１４０において、出力部１７０は、作業領域を表す領域情報を端末２００の表示部２５０に出力する。出力部１７０は、領域情報に加えて、作業装置３０から取得した稼働情報、例えば作業装置３０の速度などを表示部２５０に出力してもよい。

ステップＳ１５０において、端末２００の表示部２５０は、領域情報に基づき、作業装置３０が作業を行った作業領域を表す情報、例えば地図上に作業領域を表す画像を入出力装置２１０に表示する。ユーザは、表示された領域情報に基づき、作業装置３０で作業を行った領域を確認することができる。

このように、領域管理システム１０００は、圃場４１０外の位置情報４２１が含まれた作業装置３０の位置情報４２１に基づき、作業装置３０が作業を行った作業領域を検出することができる。

（実施の形態２）
領域管理システム１０００は、図２に示すように、作業装置３０が道路に沿って移動することで、位置情報４２１が一方向にのみ連なる位置情報４２１、例えば第３軌道４２０－３上の位置情報４２１を除外してもよい。例えば、領域管理装置１００の作業領域検出部１６０は、図６に示すように、十字形状の第２判定領域、具体的には横判定領域５１０と縦判定領域５２０とを含む領域を用いて、位置情報４２１から作業領域を検出してもよい。ここで、横判定領域５１０は、第１方向に延びる図形を表し、例えば第１方向に延びる矩形を表す。横判定領域５１０は、第１方向に延びる楕円形を表してもよい。なお、第１方向に延びる図形は、第１方向における長さが、他の方向における長さよりも長い図形を表す。

縦判定領域５２０は、第１方向に直交する第２方向に延びる図形を表す。縦判定領域５２０は、第２方向に延びる矩形を表してもよく、第２方向に延びる楕円形を表してもよい。

作業領域検出部１６０は、複数の位置情報４２１の表す各々の位置において、第１方向に延びる横判定領域５１０または第２方向に延びる縦判定領域５２０のいずれかに位置情報４２１の表す位置が含まれる数量に基づき、作業領域を検出する。これにより、作業領域検出部１６０は、第２横判定領域５１０－２における点密度が高く、第２縦判定領域５２０－２における点密度が低い道路上の第２判定位置４２２－２を除外することができる。一方、作業領域検出部１６０は、第１横判定領域５１０－１と第１縦判定領域５２０－１とにおける点密度は両方とも高いため、圃場４１０内の第２判定位置４２２－１を作業領域に含まれる位置として検出することができる。

（領域管理システムの構成）
図１に示す領域管理システム１０００の構成は、実施の形態１と同様であるため、詳細な説明を省略する。

（領域管理システムの動作）
実施の形態１と同様に、領域管理装置１００の演算装置１２０は、作業装置３０の位置情報４２１を受信すると、領域管理プログラム３１０を読み出し実行し、領域管理方法の一部である図４に示す処理を開始する。図４に示す処理は、ステップＳ１２０を除き、実施の形態１と同様のため、ステップＳ１２０について説明する。

ステップＳ１２０において、作業領域検出部１６０は、複数の日における位置情報４２１の点密度に基づき、位置情報４２１が表す位置から作業装置３０が作業を行った作業領域に含まれる領域位置を抽出する。作業領域検出部１６０は、最初に、図５に示すように、位置情報４２１の表す位置から点密度の高い第２判定位置を抽出する。具体的には、作業領域検出部１６０は、位置情報４２１が表す位置から第１位置情報４２１－１が表す第１判定位置を選択し、選択された第１判定位置を中心とする第１判定領域５００を設定する。位置情報４２１が表す位置のうち、第１判定領域５００に含まれる数量に基づき、作業領域検出部１６０は、第１判定位置から第２判定位置を抽出する。作業領域検出部１６０は、第１判定領域５００に含まれる数量が第１密度閾値より大きいとき、第１判定位置が第２判定位置に該当すると判定する。作業領域検出部１６０は、すべての位置情報４２１に対して第２判定位置に該当するか否かを判定し、第２判定位置に該当する高密度位置群を抽出する。

次に、作業領域検出部１６０は、高密度位置群から作業領域に含まれる領域位置を抽出する。例えば、作業領域検出部１６０は、図６に示すように、高密度位置群から圃場４１０内の第２判定位置４２２－１を選択し、選択された第２判定位置４２２－１を中心とした第２判定領域、具体的には第１横判定領域５１０－１と、第１縦判定領域５２０－１とを設定する。作業領域検出部１６０は、高密度位置群のうち第２判定領域（第１横判定領域５１０－１と第１縦判定領域５２０－１とを含む領域）に含まれる数量に基づき、第２判定位置４２２－１が作業領域に含まれるか否かを判定する。作業領域検出部１６０は、第１横判定領域５１０－１または第１縦判定領域５２０－１のいずれかに含まれる高密度位置群の数量が第２密度閾値より大きいとき、第２判定位置４２２－１が作業領域に含まれると判定する。作業領域検出部１６０は、すべての第２判定位置４２２に対して作業領域に含まれるか否かを判定し、作業領域に含まれると判定された第２判定位置４２２を領域位置として抽出する。なお、第２密度閾値は、第１密度閾値と同じでもよく、異なってもよい。

領域管理装置１００は、抽出された領域位置について、図４に示すステップＳ１３０以降の処理を実行する。これにより、領域管理システム１０００は、一方向に並んだ道路上の位置情報４２１を作業領域から除外した領域情報をユーザに提供することができる。

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図２に示す複数の日の位置情報４２１は、異なる作業装置３０が移動した軌道４２０を表してもよい。例えば、領域管理装置１００のデータ記憶部１５０は、第１日において圃場４１０で移動して作業を行った第１作業装置の各時刻における複数の第１位置情報を記録する。また、データ記憶部１５０は、第１日と異なる第２日において圃場４１０で移動して作業を行った第１作業装置と異なる第２作業装置の各時刻における複数の第２位置情報も記憶する。作業領域検出部１６０は、第１位置情報と、第２位置情報とを含む混合位置情報に基づき、第１作業装置および／または第２作業装置が作業を行った作業領域を検出する。また、第１作業装置が行った作業は、第２作業装置が行った作業と異なってもよい。

作業領域検出部１６０は、図５に示す第１判定領域５００の中心を表す第１判定位置を、任意の位置に設定してもよい。例えば、第１判定位置は、地図をメッシュ状に分割し、分割された領域の中心から選択されてもよい。作業領域検出部１６０は、図４に示すステップＳ１２０において、位置情報４２１が表す位置のうち、第１判定領域５００に含まれる位置の数量に基づき、設定された第１判定位置が作業領域に含まれるか否かを判定する。作業領域検出部１６０は、作業領域に含まれると判定された第１判定位置を領域位置として処理を進める。

また、図６に示す第２判定領域の中心を表す第２判定位置４２２も、任意の位置に設定されてもよい。作業領域検出部１６０は、位置情報４２１から第１判定領域５００により抽出された高密度位置群のうち、第２判定領域に含まれる位置の数量に基づき、設定された第２判定位置４２２が作業領域に含まれるか否かを判定する。作業領域検出部１６０は、作業領域に含まれると判定された第２判定位置４２２を領域位置として処理を進める。

作業領域検出部１６０は、高密度位置群のうち、図６に示す横判定領域５１０に含まれる数量と、縦判定領域５２０に含まれる数量との両方が第２密度閾値より大きいとき、第２判定領域の中心を表す第２判定位置が作業領域に含まれると判定してもよい。横判定領域５１０と、縦判定領域５２０とのそれぞれで数量を算出することで、作業領域検出部１６０は、第１方向または第２方向のみに高密度位置群が存在するような第２判定位置４２２を精度よく除外することができる。

縦判定領域５２０が延びる第２方向は、横判定領域５１０が延びる第１方向と異なっていればよく、任意の方向を選択することができる。例えば、第２判定領域は、第１方向に延びる横判定領域５１０が表す第１部分領域と、第１方向と異なる第２方向、例えば第１方向と第２方向との成す角度が所定の角度である２方向に延びる第２部分領域とを有してもよい。また、第２判定領域は、互いに異なる複数の方向に延びる複数の部分領域を有してもよい。例えば、第２判定領域は、互いに異なる３方向に延びる第１部分領域と、第２部分領域と、第３部分領域とを有してもよい。この場合、３方向は第１方向と、第２方向と、第３方向とを有し、第１方向と第２方向との成す角度が６０度であり、第２方向と第３方向との成す角度が６０度であり、第１方向と第３方向との成す角度が１２０度でもよい。

作業装置３０の位置情報４２１は、作業装置３０の各時刻における位置を表すことができればよく、任意の方法で取得されてもよい。作業装置３０の位置情報４２１は、作業装置３０とともに移動する携帯端末、例えば作業者の携帯電話から取得されてもよい。

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、図１に示す領域管理システム１０００に端末２００は含まれなくてもよい。また、領域管理装置１００の処理は、すべてまたは一部が端末２００で実行されてもよい。また、端末２００の処理は、すべてまたは一部が領域管理装置１００で実行されてもよい。また、端末２００は、作業装置３０に組み込まれてもよい。また、領域管理プログラム３１０は、表示プログラム３２０を含んでもよい。

作業領域検出部１６０は、図６に示す第２判定領域（横判定領域５１０および縦判定領域５２０）を用いて、作業装置３０の位置情報４２１から直接作業領域を検出してもよい。具体的には、作業領域検出部１６０は、作業装置３０の位置情報４２１から、第２判定領域を用いて、作業領域に含まれる領域位置を抽出する。例えば、作業領域検出部１６０は、作業装置３０の位置情報４２１が表す位置から第２判定位置４２２を選択する。作業装置３０の位置情報４２１が表す位置のうち、第２判定領域（横判定領域５１０または縦判定領域５２０）に含まれる数量に基づき、第２判定位置４２２が作業領域に含まれるか否かを判定する。作業領域検出部１６０は、すべての位置情報４２１が表す位置に対して作業領域に含まれるか否かを判定し、作業領域に含まれると判定された位置を領域位置として抽出する。抽出された領域位置について、図４に示すステップＳ１３０以降の処理が行われる。

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：領域管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：データ記憶部
１６０ ：作業領域検出部
１７０ ：出力部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
３００ ：稼働データ
３１０ ：領域管理プログラム
３２０ ：表示プログラム
４００ ：保管場所
４１０ ：圃場
４２０ ：軌道
４２１ ：位置情報（第１判定位置）
４２２ ：第２判定位置
５００ ：第１判定領域
５１０ ：横判定領域（第１部分領域）
５２０ ：縦判定領域（第２部分領域）
１０００ ：領域管理システム

Claims (11)

1. 第１日において圃場で移動して第１作業を行う第１作業装置の各時刻における複数の第１位置情報と、前記第１日と異なる第２日において前記圃場で移動して第２作業を行う第２作業装置の各時刻における複数の第２位置情報とを複数の混合位置情報として記憶することと、
   前記複数の混合位置情報の点密度に基づき、前記第１作業装置または前記第２作業装置が作業を行った作業領域を検出することと、
   検出された前記作業領域を表す領域情報を出力することと、
   を含む領域管理方法。
2. 前記作業領域を検出することは、
   前記複数の混合位置情報が表す位置から第１判定位置を選択することと、
   前記複数の混合位置情報の表す位置のうち、選択された前記第１判定位置を中心とする第１判定領域に含まれる数量に基づき、前記第１判定位置が前記作業領域に含まれるか否かを判定することと、
   前記複数の混合位置情報のうち、前記作業領域に含まれると判定された領域位置に基づき、前記作業領域を検出することと、
   を含む請求項１に記載の領域管理方法。
3. 前記第１判定位置が前記作業領域に含まれるか否かを判定することは、
   前記第１判定位置を中心とする前記第１判定領域に前記複数の混合位置情報の表す位置が含まれる数量に基づき、前記第１判定位置から高密度位置群を抽出することと、
   前記高密度位置群から第２判定位置を選択することと、
   前記高密度位置群が表す位置のうち、選択された前記第２判定位置を中心とする第２判定領域に含まれる数量に基づき、前記第２判定位置が前記作業領域に含まれるか否かを判定することと、
   を含み、
   前記第２判定領域は、第１方向に延びる第１部分領域と、前記第１方向にと異なる第２方向に延びる第２部分領域とを有する
   請求項２に記載の領域管理方法。
4. 前記第２判定位置が前記作業領域に含まれるか否かを判定することは、
   前記高密度位置群のうち、前記第１部分領域または前記第２部分領域に含まれる数量が閾値より大きいときに、前記第２判定位置が前記作業領域に含まれると判定すること
   を含む請求項３に記載の領域管理方法。
5. 前記第２判定位置が前記作業領域に含まれるか否かを判定することは、
   前記高密度位置群のうち、前記第１部分領域に含まれる数量と、前記第２部分領域に含まれる数量との両方が閾値より大きいときに、前記第２判定位置が前記作業領域に含まれると判定すること
   を含む請求項３に記載の領域管理方法。
6. 前記作業領域を検出することは、
   前記複数の混合位置情報が表す位置から第２判定位置を選択することと、
   前記複数の混合位置情報が表す位置のうち、選択された前記第２判定位置を中心とする第２判定領域に含まれる数量に基づき、前記第２判定位置が前記作業領域に含まれるか否かを判定することと、
   前記複数の混合位置情報のうち、前記作業領域に含まれると判定された領域位置に基づき、前記作業領域を検出することと、
   を含み、
   前記第２判定領域は、第１方向に延びる第１部分領域と、前記第１方向と異なる第２方向に延びる第２部分領域とを有する
   請求項２に記載の領域管理方法。
7. 前記複数の混合位置情報は、前記圃場に含まれない位置を表す位置情報を含む
   請求項１から６のいずれか１項に記載の領域管理方法。
8. 前記第２作業装置は、前記第１作業装置と同じである
   請求項１から７のいずれか１項に記載の領域管理方法。
9. 前記第２作業装置は、前記第１作業装置と異なる
   請求項１から７のいずれか１項に記載の領域管理方法。
10. 第１日において圃場で移動して作業を行う第１作業装置の各時刻における複数の第１位置情報と、前記第１日と異なる第２日において前記圃場で移動して作業を行う第２作業装置の各時刻における複数の第２位置情報とを複数の混合位置情報として記憶するデータ記憶部と、
    前記複数の混合位置情報の点密度に基づき、前記第１作業装置または前記第２作業装置が作業を行った作業領域を検出する作業領域検出部と、
    検出された前記作業領域を表す領域情報を出力する出力部と、
    を備える領域管理システム。
11. 第１日において圃場で移動して作業を行う第１作業装置の各時刻における複数の第１位置情報と、前記第１日と異なる第２日において前記圃場で移動して作業を行う第２作業装置の各時刻における複数の第２位置情報とを複数の混合位置情報として記憶することと、
    前記複数の混合位置情報の点密度に基づき、前記第１作業装置または前記第２作業装置が作業を行った作業領域を検出することと、
    検出された前記作業領域を表す領域情報を出力することと、
    を演算装置に実行させる領域管理プログラム。

Images