JP2023000995A - 給餌方法、給餌システム、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より効率的な給餌に有効な給餌方法、給餌システム、及びプログラムを提供する。【解決手段】給餌方法は、生簀に設置されたセンサによる生簀内環境の検出結果に基づいて、残餌量を評価することと、生簀内環境の検出結果に基づいて、生簀内の水棲生物の摂餌活性を評価することと、残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とに基づいて給餌速度指令値を生成し、給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌機を制御することと、を含む。【選択図】図２

Description

本開示は、給餌方法、給餌システム、及びプログラムに関する。

特許文献１には、自動給餌機と、残餌量を検出する残餌センサと、該残餌センサによって検出された残餌量に基づいて前記自動給餌機による給餌量を制御する制御手段とを含む自動給餌システムが開示されている。

特開２０００－４７１１号公報

本開示は、より効率的な給餌に有効な給餌方法、給餌システム、及びプログラムを提供する。

本開示の一形態に係る給餌方法は、生簀に設置されたセンサによる生簀内環境の検出結果に基づいて、残餌量を評価することと、生簀内環境の検出結果に基づいて、生簀内の水棲生物の摂餌活性を評価することと、残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とに基づいて給餌速度指令値を生成し、給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌機を制御することと、を含む。

この給餌方法によれば、残餌量の評価結果に基づき給餌速度指令値を算出することにより、残餌を抑制するように給餌機を制御することができる。また、摂餌活性の評価結果に更に基づいて給餌速度指令値を算出することにより、残餌が出ていない状況における餌の不足を抑制するように給餌機を制御することができる。このため、給餌量の過不足を抑制することができる。従って、より効率的な給餌に有効である。

残餌量が多くなるほど給餌速度指令値が小さくなり、摂餌活性が高くなるほど給餌速度指令値が大きくなるように、給餌速度指令値を算出してもよい。この場合、給餌量の過不足をより確実に抑制することができる。

残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とに基づいて摂餌スコアを算出し、摂餌スコアを目標スコアに追従させるように給餌速度指令値を算出してもよい。この場合、残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とを一つの摂餌スコアにまとめることで、適切な給餌速度指令値を容易に算出することができる。

残餌量が多くなるのに応じた摂餌スコアの変化方向と、摂餌活性が高くなるのに応じた摂餌スコアの変化方向とが逆向きになるように摂餌スコアを算出してもよい。この場合、給餌量の過不足状況をより的確に表す摂餌スコアを算出することができる。

残餌量の評価結果が所定レベルを超えるのに応じて、摂餌スコアに対する摂餌活性の影響度を低くしてもよい。この場合、残餌量が所定レベルを超えるのに応じて、摂餌スコアに対する残餌量の影響度を高くすることで、過剰な給餌をより確実に抑制することができる。

摂餌スコアをユーザインタフェースに表示することを更に含んでもよい。この場合、オペレータによる、餌の過不足の認識し易さを向上させることができる。

摂餌スコアと共に目標スコアをユーザインタフェースに表示させてもよい。この場合、オペレータによる、餌の過不足の認識し易さを更に向上させることができる。

予め計画された給餌速度目標値に基づいて給餌速度指令値を補正することを更に含んでもよい。この場合、摂餌状況に応じて給餌速度を調節しつつ、給餌計画に対する給餌実績の乖離を抑制することができる。

給餌開始時刻から給餌終了時刻までの経過時間と、給餌速度との関係を表す給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出することを更に含んでもよい。この場合、時刻に応じ給餌速度目標値を変更することによって、水棲生物の生態に合わせて給餌量を細やかに調節することができる。

日の出時刻に応じて給餌パターンの給餌開始時刻を変更し、日の入り時刻に応じて給餌パターンの給餌終了時刻を変更し、変更済みの給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。日の出時刻及び日の入り時刻に合わせて給餌パターンを変更することで、日々の給餌開始時間をユーザにて変更する必要がなくなり、給餌の設定がより簡便になる。

水棲生物の体重を評価することと、水棲生物の体重の評価結果に基づいて、一日の給餌量目標値を算出することと、を更に含み、給餌量目標値と、給餌パターンとに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。この場合、水棲生物の体重の評価結果に更に基づくことで、より効率的な給餌速度目標値を算出することができる。

給餌パターンに従った、給餌開始時刻から給餌終了時刻までの給餌総量が、給餌量目標値に一致するように、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。水棲生物の体重の評価結果を、容易且つ適切に、給餌速度目標値に反映させることができる。

水棲生物の体重を評価することは、水棲生物の体重の測定結果を取得することと、給餌速度に基づいて、水棲生物の体重の測定時点から評価対象時点までの摂餌量を評価することと、摂餌量の評価結果に基づいて、測定時点から評価対象時点までの水棲生物の体重増加率を推定することと、水棲生物の体重の測定結果と、水棲生物の体重増加率の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の体重を推定することと、を含んでもよい。この場合、総体重の測定に、摂餌量の評価結果に基づく総体重の推定を組み合わせることで、水棲生物の体重の増加に対する給餌量増加の不足を抑制することができる。

水棲生物の個体数の予測減少率に更に基づいて、評価対象時点における水棲生物の個体数を推定することを更に含み、水棲生物の一匹あたりの体重の測定結果を取得し、水棲生物の一匹あたりの体重の測定結果と、水棲生物の体重増加率の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の一匹あたりの体重を推定し、一匹あたりの体重の推定結果と、個体数の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の総体重を推定してもよい。この場合、水棲生物の個体数の予測減少率に更に基づくことで、水棲生物の総体重をより高い信頼性で推定することができる。

給餌パターンをユーザインタフェースに表示することを更に含んでもよい。この場合、設定済みの給餌パターンをオペレータに容易に認識させることができる。

給餌パターンと共に、日の出時刻及び日の入り時刻をユーザインタフェースに表示してもよい。この場合、日の出時刻及び日の入り時刻と、設定済みの給餌パターンとの関係を、オペレータに容易に認識させることができる。

ユーザインタフェースに表示された給餌パターンに対する編集入力に基づいて、給餌パターンを変更することを更に含み、変更後の給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。この場合、ユーザインタフェースに表示された給餌パターンへの編集入力によって、給餌パターンを変更可能とすることで、オペレータによる使い勝手を更に向上させることができる。

保存指令入力に基づいて、ユーザインタフェースに表示された給餌パターンを保存することと、読み出し指令入力に基づいて、保存済みの給餌パターンを読み出してユーザインタフェースに表示することとを更に含んでもよい。この場合、設定済みの給餌パターンを再利用可能にすることで、オペレータによる使い勝手を更に向上させることができる。

割付指令入力に基づいて、保存済みの給餌パターンをユーザインタフェースのショートカットオブジェクトに割り付けることと、ショートカットオブジェクトの操作に応じて、保存済みの給餌パターンを読み出してユーザインタフェースに表示させることと、を更に含んでもよい。この場合、保存済みの給餌パターンの呼び出しを更に容易にすることで、オペレータによる使い勝手を更に向上させることができる。

複数の生簀ごとに、現在の給餌速度をユーザインタフェースに表示することを更に含んでもよい。この場合、複数の生簀における給餌状況を、オペレータに容易に認識させることができる。

複数の生簀ごとに、現在の給餌速度と、給餌量目標値に対する達成率とをユーザインタフェースに表示することを更に含んでもよい。この場合、複数の生簀における給餌状況を、オペレータに更に容易に認識させることができる。

複数の生簀ごとに、給餌量を水棲生物の総体重に対する比率で表す給餌率と、水棲生物の総体重の増加率とをユーザインタフェースに表示することを更に含んでもよい。この場合、給餌状況の適切さを、オペレータに容易に認識させることができる。

給餌率と、増加率とをユーザインタフェースに表示することは、給餌率の大きさを表す第１座標軸と、増加率の大きさを表す第２座標軸とを有する座標に、給餌率と増加率とを複数の生簀ごとにマッピングした分布チャートを表示することを含んでもよい。この場合、給餌状況の適切さを、オペレータに更に容易に認識させることができる。

増加率に対する給餌率の比率を表す増肉係数ごとに、給餌率と増加率との関係を表す複数の等高線を分布チャートに更に表示してもよい（増肉係数の複数の等高線を分布チャートに表示してもよい）。この場合、給餌状況の適切さを、オペレータに更に容易に認識させることができる。

生簀内において、水棲生物の摂餌領域よりも下方に上向きに設置されたカメラの画像に基づいて、残餌量を評価してもよい。この場合、残餌量を高い信頼性で評価することができる。

カメラの画像に基づいて、摂餌活性を更に評価してもよい。この場合、摂餌活性も高い信頼性で評価することができる。

カメラの画像に基づいて、水棲生物の動きに起因する画像変化量を算出し、画像変化量に基づいて摂餌活性を評価してもよい。この場合、カメラの画像に基づく摂餌活性の評価を容易に行うことができる。

画像変化量が大きくなるほど摂餌活性が低くなるように、摂餌活性を評価してもよい。この場合、より高い信頼性で摂餌活性を評価することができる。

本開示の一形態に係る給餌システムは、水棲生物を収容した生簀内に餌を供給する給餌機と、生簀内環境を検出するセンサと、給餌機による給餌速度を調節する給餌制御装置と、を備え、給餌制御装置は、センサによる生簀内環境の検出結果に基づいて、残餌量を評価する残餌評価部と、生簀内環境の検出結果に基づいて、水棲生物の摂餌活性を評価する摂餌活性評価部と、残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とに基づいて給餌速度指令値を生成し、給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌機を制御する速度制御部と、を有する。

本開示の一形態に係るプログラムは、生簀に設置されたセンサによる生簀内環境の検出結果に基づいて、残餌量を評価することと、生簀内環境の検出結果に基づいて、生簀内の水棲生物の摂餌活性を評価することと、残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とに基づいて給餌速度指令値を生成し、給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌機を制御することと、を装置に実行させる。

本開示は、より効率的な給餌に有効な給餌方法、給餌システム、及びプログラムを提供する。

給餌システムを例示する模式図である。 管理装置及び給餌制御装置の構成を例示する模式図である。 管理装置の変形例を示す模式図である。 プランニング画面を例示する図である。 摂餌スコアの表示画面を例示する図である。 ステータス表示画面を例示する図である。 分布チャートを例示する図である。 管理装置及び給餌制御装置のハードウェア構成を例示する模式図である。 給餌率プロファイルの取得手順を例示するフローチャートである。 給餌パターンの取得手順を例示するフローチャートである。 体重評価手順を例示するフローチャートである。 給餌速度目標値の生成手順を例示するフローチャートである。 自動給餌制御の開始・停止手順を例示するフローチャートである。 自動給餌制御手順を例示するフローチャートである。 手動給餌制御手順を例示するフローチャートである。 摂餌スコアの表示手順を例示するフローチャートである。 給餌ステータスの表示手順を例示するフローチャートである。 分布チャートの表示手順を例示するフローチャートである。

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

〔養殖システム〕
図１に示す養殖システム１は、水棲生物の養殖に用いられる装置である。水棲生物の具体例としては、サケ、ブリ等が挙げられるが、これらに限られない。養殖システム１は、複数の生簀２と、給餌システム３とを備える。複数の生簀２は、それぞれ１匹以上の水棲生物を収容する。給餌システム３は、複数の生簀２内にそれぞれ餌を供給する複数の給餌装置４を有する。複数の給餌装置４のそれぞれは、給餌機５と、センサ６とを有する。

給餌機５は、電動モータ等により駆動され、制御指令に応じた給餌速度にて対応する生簀２内に餌を供給する。給餌速度は、単位時間あたりに、生簀２内に供給される給餌量を表す。給餌量は、例えば供給される餌の量（例えば質量）である。センサ６は、対応する生簀２内の環境（生簀内環境）を検出する。生簀２内の環境を検出するとは、生簀２内の環境を少なくとも部分的に表す１種以上の環境情報を取得することを意味する。環境情報の具体例としては、生簀２内の温度、生簀２内の明るさ、生簀２内の雑音、生簀２内の画像等が挙げられる。

一例として、センサ６は、水中カメラ７，８を有する。水中カメラ７は、対応する生簀２内の水中において、水棲生物の大きさを認識可能な画像を取得する。例えば水中カメラ７は、水中カメラ７から水棲生物までの距離を検出可能なステレオカメラである。ステレオカメラによれば、画像内における水棲生物の大きさと、水棲生物までの距離とに基づいて、水棲生物の大きさを検出することができる。

水中カメラ８は、対応する生簀２内の水中において、残餌を検出可能なカメラである。水中カメラ８は、生簀２の底部近傍設けられ、上方に向けられている。残餌とは、生簀２内に供給されたが水棲生物に摂取されなかった餌を意味する。生簀２の底部近傍において上方に向けられた水中カメラ８によれば、水面近傍で摂餌する水棲生物に摂取されずに、水棲生物が摂餌している深さから更に沈降した残餌を検出することが可能である。

給餌制御装置１００は、給餌機５の動力源（例えば上述の電動モータ等）を制御することで、給餌装置４による給餌速度を調節する。例えば給餌制御装置１００は、センサ６による生簀内環境の検出結果に基づいて給餌速度指令値を算出し、給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌機５を制御することと、を実行するように構成されている。

例えば給餌制御装置１００は、センサ６による生簀内環境の検出結果に基づいて、残餌量を評価することと、生簀内環境の検出結果に基づいて、生簀２内の水棲生物の摂餌活性を評価することと、残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とに基づいて給餌速度指令値を生成し、給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌装置を制御することと、を実行するように構成されていてもよい。

この場合、給餌制御装置１００は、残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とに基づいて摂餌スコアを算出し、摂餌スコアを目標スコアに追従させるように給餌速度指令値を算出してもよい。

給餌システム３は、管理装置２００を更に備えてもよい。管理装置２００は、ローカルエリアネットワーク等のネットワーク回線を介して複数の給餌装置４の給餌制御装置１００と通信可能であり、複数の生簀２ごとの給餌計画を生成する。給餌制御装置１００は、対応する生簀２における給餌実績が、給餌計画から大きく乖離することがないように、給餌機５を制御する。

例えば管理装置２００は、給餌開始時刻から給餌終了時刻までの経過時間と、給餌速度との関係を表す給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出することを、一日ごとに実行する。この場合、給餌制御装置１００は、上述のように算出した給餌速度指令値を、給餌速度目標値に基づいて補正してもよい。

管理装置２００は、日の出時刻に応じて給餌開始時刻を変更し、日の入り時刻に応じて給餌終了時刻を変更することを更に実行し、日の出時刻に応じて給餌開始時刻が変更され、日の入り時刻に応じて給餌終了時刻が変更された給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出するように構成されていてもよい。

また、管理装置２００は、複数の生簀２ごとに、水棲生物の体重を評価することと、水棲生物の体重の評価結果に基づいて、一日の給餌量目標値を算出することと、を更に実行し、給餌量目標値と、給餌パターンとに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出するように構成されていてもよい。

図２は、給餌制御装置１００及び管理装置２００の構成を例示する模式図である。例えば給餌制御装置１００は、図２に示すように、機能上の構成（以下、「機能ブロック」という。）として、残餌評価部１１１と、摂餌活性評価部１１２と、スコア算出部１１３と、速度制御部１１４とを有する。

残餌評価部１１１は、センサ６による生簀内環境の検出結果に基づいて、残餌量を評価する。例えば残餌評価部１１１は、水中カメラ８により撮影された画像に基づいて、残餌量を評価する。例えば残餌評価部１１１は、水中カメラ８により撮影された画像を処理することで、餌の粒を認識し、餌の粒の多さを表す数値を残餌量の評価結果として算出する。例えば残餌評価部１１１は、水中カメラ８により撮影された画像における、餌の粒の数を残餌量の評価結果として算出する。残餌評価部１１１は、餌の粒の数に所定係数の乗算などの演算を施した値を、残餌量の評価結果として算出してもよい。

摂餌活性評価部１１２は、生簀内環境の検出結果に基づいて、生簀２内の水棲生物の摂餌活性を評価する。摂餌活性評価部１１２は、水中カメラ８の画像に基づいて、摂餌活性を評価してもよい。例えば摂餌活性評価部１１２は、水中カメラ８の画像に基づいて、水棲生物の動きに起因する画像変化量を算出し、画像変化量に基づいて摂餌活性を評価する。例えば摂餌活性評価部１１２は、水中カメラ８の画像における各画素の画素値の変化量の平均値を、画像変化量として算出する。

上述のとおり、水中カメラ８は、生簀２の底部近傍に配置され、上方に向けられている。このため、水中カメラ８によれば、その上方における水棲生物の動きを撮影可能である。水棲生物が、水中カメラ８の近傍にいる場合、水棲生物の動きによる画像変化量が大きくなる。一方、水棲生物が、水中カメラ８から離れて水面近傍にいる場合、水棲生物の動きによる画像変化量は小さくなる。水棲生物の一例である魚類は、水面の近傍で摂餌する傾向があるので、摂餌活性が高い程多くの水棲生物が水面近傍まで浮上し、水棲生物の動きによる画像変化量は小さくなる。摂餌活性が低いと、水中カメラ８の近傍にいる水棲生物が増えるので、水棲生物の動きによる画像変化量は大きくなる。

この性質に対応し、摂餌活性評価部１１２は、画像変化量が大きくなるほど摂餌活性が低くなるように、摂餌活性を評価してもよい。例えば摂餌活性評価部１１２は、画像変化量を表す数値の逆数に、所定係数の乗算等の演算を施した値を、摂餌活性の評価結果として算出してもよい。これにより、画像変化量が大きくなるほど、摂餌活性の評価結果が低くなることとなる。

スコア算出部１１３は、残餌評価部１１１による残餌量の評価結果と、摂餌活性評価部１１２による摂餌活性の評価結果とに基づいて摂餌スコアを算出してもよい。スコア算出部１１３は、残餌量が多くなるのに応じた摂餌スコアの変化方向と、摂餌活性が高くなるのに応じた摂餌スコアの変化方向とが逆向きになるように前記摂餌スコアを算出してもよい。

例えばスコア算出部１１３は、摂餌活性が高くなるほど摂餌スコアが高くなり、残餌量が多くなるほど摂餌スコアが低くなるように、摂餌スコアを算出してもよい。一例として、スコア算出部１１３は、摂餌活性の評価結果から、残餌量の評価結果を減算することによって摂餌スコアを算出してもよい。スコア算出部１１３は、摂餌活性の評価結果と、残餌量の評価結果とを、それぞれ重みづけした値をもとに演算することによって摂餌スコアを算出してもよい。

例えばスコア算出部１１３は、ブロック１２２及び加え合わせ点１２３により示されるように、残餌評価部１１１による残餌量の評価結果にマイナス１を乗算した値を、摂餌活性評価部１１２による摂餌活性の評価結果に加算して摂餌スコアを算出する。

なお、スコア算出部１１３は、残餌量が多くなるほど摂餌スコアが高くなり、摂餌活性が高くなるほど摂餌スコアが低くなるように、摂餌スコアを算出してもよい。一例として、スコア算出部１１３は、残餌量の評価結果から、摂餌活性の評価結果を減算することによって摂餌スコアを算出してもよい。スコア算出部１１３は、残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とを、それぞれ重みづけした値をもとに演算することによっても摂餌スコアを算出してもよい。

速度制御部１１４は、残餌評価部１１１による残餌量の評価結果と、摂餌活性評価部１１２による摂餌活性の評価結果とに基づいて給餌速度指令値を生成し、給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌機５を制御する。速度制御部１１４は、摂餌スコアを目標スコアに追従させるように給餌速度指令値を算出してもよい。速度制御部１１４は、残餌量が多くなるほど給餌速度指令値が小さくなり、摂餌活性が高くなるほど給餌速度指令値が大きくなるように、給餌速度指令値を算出してもよい。

例えば、摂餌活性が高くなるほど摂餌スコアが高くなり、残餌量が多くなるほど摂餌スコアが低くなるように、摂餌スコアが算出されている場合、速度制御部１１４は、摂餌スコアから目標スコアを減算した偏差に応じて給餌速度指令値を変化させる。残餌量が多くなるほど、摂餌スコアが小さくなるので、上記偏差が負方向にシフトし、給餌速度指令値が小さくなる。一方、摂餌活性が高くなるほど、摂餌スコアが高くなるので、上記偏差が正方向にシフトし、給餌速度指令値が大きくなる。

例えば、速度制御部１１４は、加え合わせ点１３１及びブロック１３２により示されるように、摂餌スコアｓｃから目標スコアｓｃ＿ｒｅｆを減算した偏差に比例演算、比例・積分演算、又は比例・積分・微分演算等を行って速度修正値Δｍを算出する。速度制御部１１４は、加え合わせ点１３３により示されるように、生成済みの給餌速度指令値ｍに速度修正値Δｍを加算して、給餌速度指令値ｍを修正する。これにより、残餌量が多くなるほど給餌速度指令値が小さくなり、摂餌活性が高くなるほど給餌速度指令値が大きくなるように、給餌速度指令値が算出される。

残餌量が多くなるほど摂餌スコアが高くなり、摂餌活性が高くなるほど摂餌スコアが低くなるように、摂餌スコアが算出されている場合、速度制御部１１４は、目標スコアから残餌スコアを減算した偏差に応じて給餌速度指令値を変化させる。残餌量が多くなるほど、摂餌スコアが高くなるので、上記偏差が負方向にシフトし、給餌速度指令値が小さくなる。一方、摂餌活性が高くなるほど、摂餌スコアが低くなるので、上記偏差が正方向にシフトし、給餌速度指令値が大きくなる。

スコア算出部１１３は、残餌量の評価結果が所定レベルを超えるのに応じて、摂餌スコアに対する摂餌活性の影響度を低くしてもよい。例えば、スコア算出部１１３は、算出方式切替部１２１を有する。算出方式切替部１２１は、通常状態と、通常状態に比較して摂餌スコアに対する摂餌活性の影響度が低い残餌優先状態とを切り替える。

例えば算出方式切替部１２１は、通常状態においては、加え合わせ点１２３の出力を摂餌スコアとして出力する。一方、算出方式切替部１２１は、残餌優先状態においては、ブロック１２２の出力を摂餌スコアとして出力する。ブロック１２２の出力は、残餌評価部１１１による残餌量の評価結果のみに基づくものである。このため、図示の例においては、残餌優先状態において、摂餌スコアに対する摂餌活性の影響度がゼロとなる。

算出方式切替部１２１は、残餌量が所定レベルを下回っているときにはスコア算出部１１３を通常状態とし、残餌量が所定レベルを超えるのに応じて、スコア算出部１１３を通常状態から残餌優先状態に切り替える。通常状態が残餌優先状態に切り替わると、摂餌スコアの値がより低くなるので、給餌速度指令値が更に小さくなる。これにより残餌量が減少し、所定レベルを下回ると、算出方式切替部１２１は残餌優先状態を通常状態に切り替える。

給餌制御装置１００は、予め計画された給餌速度目標値に基づいて給餌速度指令値を補正することを更に実行するように構成されていてもよい。例えば速度制御部１１４は、リミッタ１１７を有してもよい。リミッタ１１７は、給餌速度指令値を、管理装置２００により算出された給餌速度目標値以下に制限する。例えばリミッタ１１７は、速度修正値Δｍにより修正された給餌速度指令値ｍが、給餌速度目標値を超えている場合に、給餌速度指令値ｍを給餌速度目標値と同じ値に変更する。速度修正値Δｍにより修正された給餌速度指令値ｍが、給餌速度目標値を下回っている場合、リミッタ１１７は給餌速度指令値ｍを変更しない。リミッタ１１７によれば、給餌速度目標値がゼロである場合に給餌速度指令値がゼロとなる。

なお、給餌速度目標値に基づいて給餌速度指令値を補正する処理は、必ずしもリミッタ１１７として例示したリミット処理に限られない。例えば給餌制御装置１００は、速度修正値Δｍにより修正された給餌速度指令値ｍと給餌速度目標値との平均値を算出し、給餌速度指令値ｍの値を当該平均値に変更してもよい。上記平均値の算出において、給餌制御装置１００は、給餌速度指令値ｍ及び給餌速度目標値のそれぞれに所定の重みを付与してもよい。

給餌制御装置１００は、手動操作によっても給餌速度指令値を変更し得るように構成されていてもよい。例えば給餌制御装置１００は、手動入力取得部１１５と、自動・手動切替部１１６とを更に有してもよい。手動入力取得部１１５は、手動操作により定められた給餌速度指令値を取得する。手動入力取得部１１５は、後述の管理装置２００のユーザインタフェース２９５に対し、手動操作により入力された給餌速度指令値を管理装置２００から取得してもよい。自動・手動切替部１１６は、速度制御部１１４により算出された給餌速度指令値に基づき給餌機５を制御する自動モードと、手動入力取得部１１５が取得した給餌速度指令値に基づき給餌機５を制御する手動モードとを切り替える。手動モードにおいては、速度制御部１１４が、手動入力取得部１１５により取得された給餌速度指令値に基づいて給餌機５を制御する。

自動・手動切替部１１６は、後述の管理装置２００のユーザインタフェース２９５に対し、手動操作により入力された切替指令を管理装置２００から取得し、取得した切替指令に応じて自動モードと手動モードとを切り替えてもよい。

管理装置２００は、図２に示すように、体重測定部２１６と、体重評価部２１１と、給餌量目標値算出部２１２と、日の出・日の入り情報取得部２１３と、給餌速度目標値算出部２１４と、目標スコア設定部２１５とを有する。

体重測定部２１６は、水棲生物の体重を測定する。水棲生物の体重を測定することは、生簀２内における少なくとも一匹の水棲生物の体重を測定することを意味し、生簀２内の水棲生物の総体重（合計体重）を測定することも含む。また、水棲生物の体重を測定することは、水棲生物の体重にある程度の相関が認められる値を測定した上で、測定結果に基づいて水棲生物の体重を推定することを含む。

一例として、体重測定部２１６は、上述の水中カメラ７により撮影された画像に基づいて、画像内における水棲生物の大きさと、水棲生物までの距離とを測定し、測定結果に基づいて水棲生物の一匹あたりの体重を推定する。体重測定部２１６は、水中カメラ７により撮影された画像に基づいて、生簀２内における水棲生物の個体数をカウントし、一匹あたりの体重の推定結果と、個体数のカウント結果とに基づいて、生簀２の水棲生物の総体重を推定してもよい。体重測定部２１６は、所定の測定周期で、水棲生物の体重の測定を繰り返してもよい。

体重評価部２１１は、水棲生物の体重を評価する。水棲生物の体重を評価することは、水棲生物の体重を測定することと、過去のデータに基づき水棲生物の体重を推定することと、を含む。水棲生物の体重を評価することは、水棲生物の一匹あたりの体重を評価することと、水棲生物の総体重（合計体重）を評価することとを含む。

例えば体重評価部２１１は、水棲生物の体重を評価することの一例として、水棲生物の体重の測定結果を取得することと、給餌速度に基づいて、水棲生物の体重の測定時点から評価対象時点までの摂餌量を評価することと、摂餌量の評価結果に基づいて、測定時点から評価対象時点までの水棲生物の体重増加率を推定することと、水棲生物の体重の測定結果と、水棲生物の体重増加率の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の体重を推定することと、を実行してもよい。水棲生物の体重の測定結果の一例として、体重評価部２１１は、体重測定部２１６による水棲生物の体重の測定結果を取得してもよい。増加率とは、増加の程度を無次元化して比率で表した値である。増加率は、増加前の量に対する増加量の比率であってもよく、増加後の量に対する増加量の比率であってもよい。例えば体重増加率は、増加前の体重に対する体重増加量の比率であってもよく、増加後の体重に対する体重増加量の比率であってもよい。

なお、水棲生物の体重の測定手法は、水中カメラ７により撮影された画像に基づく上述の測定に限られない。体重評価部２１１は、一匹以上の水棲生物を水揚げすることで直接的に行われた体重の測定結果を取得してもよい。

体重評価部２１１は、水棲生物の個体数の予測減少率に更に基づいて、評価対象時点における水棲生物の個体数を推定することを更に実行してもよい。この場合、体重評価部２１１は、水棲生物の個体数の予測減少率に更に基づいて、評価対象時点における水棲生物の総体重を推定してもよい。

例えば体重評価部２１１は、体重測定部２１６から、水棲生物の一匹あたりの体重の測定結果を取得し、水棲生物の一匹あたりの体重の測定結果と、水棲生物の体重増加率の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の一匹あたりの体重を推定し、一匹あたり体重の推定結果と、個体数の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の総体重を推定してもよい。

水棲生物の個体数の推定において、体重評価部２１１は、生簀２に入れられる前に測定された個体数と、上記予測減少率とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の個体数を推定してもよい。より具体的に、体重評価部２１１は、個体数と、予測減少率と、測定時点から評価対象時点までの経過時間とに基づいて、評価対象時点までの個体の減少数を推定し、測定された個体数から減少数の推定結果を減算して、評価対象時点における水棲生物の個体数を推定してもよい。

給餌量目標値算出部２１２は、水棲生物の体重の評価結果に基づいて、一日の給餌量目標値を算出する。例えば給餌量目標値算出部２１２は、予め定められた目標給餌率を総体重に乗算して、給餌量目標値を算出する。給餌率は、水棲生物の総体重に対する一日の給餌量の比率である。目標給餌率は、給餌率の目標値である。

給餌量目標値算出部２１２は、月日と給餌率との関係を表す給餌率プロファイルと、給餌量目標値の算出対象の日付けとに基づいて、当該日付の目標給餌率を特定し、特定した目標給餌率を総体重に乗算して給餌量目標値を算出してもよい。

日の出・日の入り情報取得部２１３は、日の出・日の入り時刻の情報を取得する。例えば日の出・日の入り情報取得部２１３は、日の出・日の入り時刻の情報を公開している情報サイトから、ワイドエリアネットワークを介して日の出・日の入り時刻の情報を取得する。日の出・日の入り時刻の情報は、予め管理装置２００内に保存されていてもよい。この場合、日の出・日の入り情報取得部２１３は、自装置内記憶されたデータに基づいて、日の出・日の入り時刻の情報を取得する。

給餌速度目標値算出部２１４は、給餌開始時刻から給餌終了時刻までの経過時間と、給餌速度との関係を表す給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出する。給餌パターンは、少なくとも、時刻の変化に応じた給餌速度の相対的な変化を表すものであればよく、各時刻における給餌速度の大きさを示さないものであってもよい。この場合、給餌パターンに基づいて時刻に応じた給餌速度目標値を定めるためには、更に他の情報が必要となる。

給餌速度目標値算出部２１４は、上述した一日の給餌量目標値を更に他の情報として用い、給餌量目標値と、給餌パターンとに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。例えば給餌速度目標値算出部２１４は、給餌パターンに従った、給餌開始時刻から給餌終了時刻までの給餌総量が、給餌量目標値に一致するように、時刻に応じた給餌速度目標値を算出する、一例として、給餌速度目標値算出部２１４は、給餌パターンに基づいて、各時刻の給餌速度を、一日の給餌総量に対する比率で表し、各時刻の比率を給餌量目標値に乗算することで、各時刻の給餌速度目標値を算出してもよい。

給餌速度目標値算出部２１４は、日の出時刻に応じて給餌パターンの給餌開始時刻を変更し、日の入り時刻に応じて給餌パターンの給餌終了時刻を変更し、変更済みの給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。

給餌開始時刻及び給餌終了時刻の変更によって、給餌開始から給餌終了までの時間も変化する。以下、この時間を「給餌時間」といい、給餌開始時刻及び給餌終了時刻を変更する前の給餌時間を「変更前の給餌時間」といい、給餌開始時刻及び給餌終了時刻を変更した後の給餌時間を「変更後の給餌時間」という。給餌速度目標値算出部２１４は、変更前の給餌時間に対する変更後の給餌時間の比率にて、給餌パターン全体を時間軸方向に拡大又は縮小してもよい。

給餌速度目標値算出部２１４が算出する給餌速度目標値は、上述のように、給餌制御装置１００における給餌速度指令値の補正に用いられる。給餌速度目標値に基づき給餌速度指令値を補正する処理が、上述したリミット処理である場合のように、給餌速度指令値が給餌速度目標値以下に抑えられる場合、一日の給餌量の実績値が、常に給餌量目標値以下に抑えられることとなる。これを回避すべく、給餌速度目標値算出部２１４は、給餌量目標値と給餌パターンとに基づき算出した給餌速度目標値を、所定倍率の乗算などにより拡大してもよい。

目標スコア設定部２１５は、摂餌スコアに対する上述の目標スコアを設定する。目標スコア設定部２１５は、ユーザ入力に基づいて、摂餌スコアを変更してもよい。例えば目標スコア設定部２１５は、後述する摂餌スコアグラフ４００において、目標スコアを示すラインの位置がユーザにより変更された場合に、これに応じて目標スコアを設定してもよい。

管理装置２００は、上述の給餌パターンをユーザインタフェースに表示することを更に実行するように構成されていてもよい。管理装置２００は、ユーザインタフェースに表示された給餌パターンに対する編集入力に基づいて、給餌パターンを変更するように構成されていてもよい。

管理装置２００は、保存指令入力に基づいて、ユーザインタフェースに表示された給餌パターンを保存することと、読み出し指令入力に基づいて、保存済みの給餌パターンを読み出してユーザインタフェースに表示させることとを更に実行するように構成されていてもよい。管理装置２００は、割付指令入力に基づいて、保存済みの給餌パターンをユーザインタフェースのショートカットオブジェクト（例えばショートカットボタン）に割り付けることと、ショートカットオブジェクトの操作に応じて、保存済みの給餌パターンを読み出してユーザインタフェースに表示させることとを更に実行するように構成されていてもよい。

更に、管理装置２００は、上述の給餌率プロファイルをユーザインタフェースに表示することを更に実行するように構成されていてもよい。管理装置２００は、ユーザインタフェースに表示された給餌率プロファイルに対する編集入力に基づいて、給餌率プロファイルを変更するように構成されていてもよい。

例えば図３に示すように、管理装置２００は、給餌パターン取得部２２１と、目標給餌率取得部２２２と、給餌パターン保存部２２３と、給餌パターン記憶部２２４と、給餌パターン読み出し部２２５と、ショートカット処理部２２６とを有する。

給餌パターン取得部２２１は、後述のユーザインタフェース２９５に、給餌パターン入力画面を表示し、給餌パターン入力画面への入力に基づいて給餌パターンを取得する。例えば給餌パターン取得部２２１は、給餌パターン入力画面に給餌パターンを表示し、給餌パターン入力画面に表示された給餌パターンに対する編集入力に基づいて、給餌パターンを変更してもよい。給餌パターン取得部２２１が給餌パターンを変更した場合、上述の給餌速度目標値算出部２１４は、変更後の給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出する。

給餌パターン取得部２２１は、給餌パターンと共に、日の出時刻及び日の入り時刻を給餌パターン入力画面に表示してもよい。給餌パターン取得部２２１は、給餌パターンにおける経過時間と、日の出時刻及び日の入り時刻との対応関係を給餌パターン入力画面に表示してもよい。

目標給餌率取得部２２２は、後述のユーザインタフェース２９５に、給餌率入力画面を表示し、給餌率入力画面への入力に基づいて給餌率プロファイルを取得する。例えば目標給餌率取得部２２２は、給餌率入力画面に給餌率プロファイルを表示し、給餌率入力画面に表示された給餌率プロファイルに対する編集入力に基づいて、給餌率プロファイルを変更してもよい。目標給餌率取得部２２２が給餌率プロファイルを変更した場合、上述の給餌量目標値算出部２１２は、変更後の給餌率プロファイルに基づいて、給餌量目標値の算出対象の日付の給餌率プロファイルを特定する。

図４は、上述の給餌パターン入力画面及び給餌率入力画面を一まとめにしたプランニング画面を例示する図である。給餌パターン取得部２２１及び目標給餌率取得部２２２は、複数の生簀２のうち、給餌パターン及び給餌率プロファイルの入力対象である一つの生簀２に対して、図４に示すプランニング画面３００を表示する。

プランニング画面３００は、給餌パターン入力画面３１０と、給餌率入力画面３２０とを含む。プランニング画面３００は、数値入力部３１１と、給餌パターン表示部３１２と、更新ボタン３１３と、読み出しボタン３１４と、保存ボタン３１５と、ショートカットボタン３１６，３１７とを含む。

数値入力部３１１は、時刻ごとの複数の数値入力ボックス３１１ａを含む。給餌パターン取得部２２１は、複数の数値入力ボックス３１１ａに対し、入力された数値を表示する。後述のように、複数の数値入力ボックス３１１ａに表示された数値は、給餌パターンとして取得されるこのため、複数の数値入力ボックス３１１ａに対して入力済みの数値を表示することは、入力済みの給餌パターンを表示することの一例に相当する。

給餌パターン表示部３１２は、数値入力部３１１に表示された給餌パターンをグラフで表示する。例えば給餌パターン表示部３１２は、横軸が経過時間を表し、縦軸が給餌速度の相対的な大きさを表すグラフによって、給餌パターンを表示する。給餌パターン取得部２２１は、給餌パターン表示部３１２において、日の出時刻から日の入り時刻までの時間帯に対応する領域と、他の時間帯に対応する領域との色彩を変える。これにより、給餌パターンにおける経過時間と、日の出時刻及び日の入り時刻との対応関係が給餌パターン表示部３１２に表示されることとなる。

更新ボタン３１３は、数値入力部３１１への入力に基づいて、給餌パターンを更新することを指示するボタンである。更新ボタン３１３が操作（例えばクリック）されると、給餌パターン取得部２２１は、複数の数値入力ボックス３１１ａに表示中の数値に基づいて給餌パターンを変更する。例えば給餌パターン取得部２２１は、複数の数値入力ボックス３１１ａに表示中の数値を、数値入力部３１１における表示と同じ対応関係で、複数の時刻にそれぞれ対応付けた給餌パターンを、変更後の給餌パターンとして取得する。

保存ボタン３１５は、数値入力部３１１及び給餌パターン表示部３１２に表示された給餌パターンを保存することを指示する保存指令入力を行うためのボタンである。読み出しボタン３１４は、保存済みの給餌パターンを読み出すことを指示する読み出し指令入力を行うためのボタンである。ショートカットボタン３１６，３１７は、予め割り付けられた保存済みの給餌パターンを読み出すことを指示するためのボタンである。

給餌率入力画面３２０は、数値入力部３２１と、給餌率プロファイル表示部３２２と、更新ボタン３２３とを有する。数値入力部３２１は、所定長さの期間ごとの複数の数値入力ボックス３２１ａを含む。各期間は、例えば開始月日と、終了月日とにより特定されている。目標給餌率取得部２２２は、複数の数値入力ボックス３２１ａのそれぞれに対し、入力された数値を表示する。後述のように、複数の数値入力ボックス３２１ａに表示された数値は、給餌率プロファイルとして取得される。このため、複数の数値入力ボックス３２１ａに対して入力済みの数値を表示することは、入力済みの給餌率プロファイルを表示することの一例に相当する。

給餌率プロファイル表示部３２２は、数値入力部３２１に表示された給餌率プロファイルをグラフで表示する。例えば給餌率プロファイル表示部３２２は、横軸が経過時間を表し、縦軸が給餌率の大きさを表すグラフによって、給餌率プロファイルを表示する。

更新ボタン３２３は、数値入力部３２１への入力に基づいて、給餌率プロファイルを更新することを指示するボタンである。更新ボタン３２３が操作（例えばクリック）されると、目標給餌率取得部２２２は、複数の数値入力ボックス３２１ａに表示中の数値に基づいて給餌率プロファイルを変更する。例えば目標給餌率取得部２２２は、複数の数値入力ボックス３２１ａに表示中の数値を、数値入力部３２１における表示と同じ対応関係で、複数の期間にそれぞれ対応付けた給餌率プロファイルを、変更後の給餌率プロファイルとして取得する。

図３に戻り、給餌パターン保存部２２３は、保存指令入力に基づいて、ユーザインタフェースに表示された給餌パターンを給餌パターン記憶部２２４に保存する。例えば給餌パターン保存部２２３は、保存ボタン３１５の操作（例えばクリック）による保存指令入力に応じて、数値入力部３１１及び給餌パターン表示部３１２に表示された給餌パターンを給餌パターン記憶部２２４に記憶させる。

給餌パターン読み出し部２２５は、読み出し指令入力に基づいて、保存済みの給餌パターンを読み出してユーザインタフェースに表示させる。例えば給餌パターン読み出し部２２５は、読み出しボタン３１４の操作（例えばクリック）による読み出し指令入力に応じて、保存済みの給餌パターンの選択画面を表示し、選択された給餌パターンを給餌パターン記憶部２２４から読み出して数値入力部３１１及び給餌パターン表示部３１２に表示させる。

ショートカット処理部２２６は、割付指令入力に基づいて、保存済みの給餌パターンをユーザインタフェースのショートカットオブジェクトに割り付ける。例えばショートカット処理部２２６は、ショートカットボタン３１６，３１７に対する副操作（例えば右クリック）による割付指令入力に応じて、保存済みの給餌パターンの選択画面を表示し、選択された給餌パターンをショートカットボタン３１６，３１７に割り付ける。

ショートカット処理部２２６は、ショートカットオブジェクトの操作に応じて、保存済みの給餌パターンを読み出してユーザインタフェースに表示させる。例えばショートカット処理部２２６は、ショートカットボタン３１６，３１７に対する主操作（例えば左クリック）に応じて、ショートカットボタン３１６，３１７に割り付けられた給餌パターンを給餌パターン記憶部２２４から読み出して数値入力部３１１及び給餌パターン表示部３１２に表示させることを給餌パターン読み出し部２２５に実行させる。

管理装置２００は、摂餌スコアをユーザインタフェースに表示するように構成されていてもよく、複数の生簀２ごとに、現在の給餌速度をユーザインタフェースに表示するように構成されていてもよく、複数の生簀２ごとに、給餌率と、水棲生物の総体重の増加率とをユーザインタフェースに表示するように構成されていてもよい。管理装置２００は、給餌速度に加えて、給餌量目標値に対する達成率をユーザインタフェースに表示するように構成されていてもよい。

例えば管理装置２００は、摂餌スコア表示部２３１と、給餌量算出部２３３と、給餌ステータス表示部２３２と、給餌率算出部２３４と、成長率算出部２３５と、分布チャート表示部２３６とを更に有する。摂餌スコア表示部２３１は、摂餌スコアをユーザインタフェースに表示する。摂餌スコア表示部２３１は、摂餌スコアと共に目標スコアをユーザインタフェースに表示させてもよい。例えば摂餌スコア表示部２３１は、複数の生簀２ごとの摂餌スコアをグラフで表示し、グラフ内に目標スコアを表すラインを表示する。

図５は、摂餌スコアの表示画面を例示する図である。図５に示す摂餌スコアグラフ４００は、複数の生簀２ごとの摂餌スコアを棒グラフによって表したものである。摂餌スコアグラフ４００においては、複数の生簀２の摂餌スコアをそれぞれ表す複数の棒グラフが上下方向に沿って並べられている。摂餌スコア表示部２３１は、摂餌スコアが負方向に大きくなるにつれて、対応する棒グラフをゼロライン４１１から左方向に伸長させ、摂餌スコアが正方向に大きくなるにつれて、対応する棒グラフをゼロライン４１１から右方向に伸長させる。

摂餌スコア表示部２３１は、ゼロライン４１１に平行な目標ライン４１２を摂餌スコアグラフ４００内に表示する。摂餌スコアグラフ４００において、目標ライン４１２の位置を変更する操作（例えばドラッグ操作）が行われると、摂餌スコア表示部２３１は、当該操作に応じて目標ライン４１２の表示位置を変更する。これに応じ、上述の目標スコア設定部２１５が、変更後の目標ライン４１２の位置に基づいて目標スコアを変更する。

給餌量算出部２３３は、給餌制御装置１００における給餌速度指令値の積分により、給餌量実績値を算出する。給餌ステータス表示部２３２は、複数の生簀２ごとに、現在の給餌速度をユーザインタフェースに表示する。給餌ステータス表示部２３２は、複数の生簀２ごとに、給餌量目標値に対する達成率をユーザインタフェースに更に表示してもよい。

給餌ステータス表示部２３２は、複数の生簀２ごとの給餌速度及び達成率を、数値により示してもよく、グラフにより示してもよい。図６に示すステータス画面５００は、給餌ステータス表示部２３２が表示する画面の一例である。給餌ステータス表示部２３２は、ステータス画面５００において、生簀２の識別情報と、給餌速度［ｇ／分］と、現在時刻が属する日付における給餌量実績値である１日合計［ｋｇ］と、現在時刻が属する期間における給餌量実績値である期間合計［ｋｇ］とを複数の生簀２ごとに表示する。給餌ステータス表示部２３２は、上記日付けにおける給餌量目標値に対する１日合計の比率［％］を上記達成率の一例として表示する。更に、給餌ステータス表示部２３２は、上記期間における給餌量目標値の合計に対する期間合計の比率［％］を上記達成率の一例として表示する。

給餌率算出部２３４は、給餌開始時刻から給餌終了時刻までの給餌が完了する度に、一日の給餌率の実績値を算出する。成長率算出部２３５は、体重測定部２１６による体重の測定が行われる度に、総体重の増加率を算出する。例えば、成長率算出部２３５は、前回の測定結果に基づく総体重から、今回の測定結果に基づく総体重までの増加量と、前回の測定から今回の測定までの期間とに基づいて、１日当たりの総体重の増加率を算出する。

分布チャート表示部２３６は、複数の生簀２ごとに、給餌率と、水棲生物の総体重の増加率とをユーザインタフェースに表示する。例えば分布チャート表示部２３６は、給餌率算出部２３４により算出された給餌率と、分布チャート表示部２３６により算出された増加率とを、給餌率の大きさを表す第１座標軸と、増加率の大きさを表す第２座標軸とを有する座標に、複数の生簀２ごとにマッピングした分布チャートを表示する。分布チャート表示部２３６は、増加率に対する給餌率の比率を表す増肉係数ごとに、給餌率と増加率との関係を表す複数の等高線を分布チャートに更に表示してもよい（増肉係数の複数の等高線を分布チャートに表示してもよい）。

図７は、給餌率算出部２３４が表示する分布チャートを例示する図である。図７に示す分布チャート６００は、給餌率の大きさを表す横軸（第１座標軸）と、増加率の大きさを表す縦軸（第２座標軸）とを有する座標を含む。分布チャート表示部２３６は、複数の生簀２ごとの給餌率及び増加率を表す複数のデータ点６１２を分布チャート６００の座標にマッピングする。また、分布チャート表示部２３６は、複数の等高線６１１を分布チャート６００に表示する。分布チャート表示部２３６によれば、各生簀２における給餌率の大きさ及び増加率を分かり易く表示しつつ、各生簀２における増肉係数がどの程度の大きさであるのかを分かり易く表示することができる。

図８は、給餌制御装置１００及び管理装置２００のハードウェア構成を例示する図である。図８に示すように、管理装置２００は回路２９０を有する。回路２９０は、１以上のプロセッサ２９１と、メモリ２９２と、ストレージ２９３と、通信ポート２９４と、ユーザインタフェース２９５とを有する。ストレージ２９３は、給餌開始時刻から給餌終了時刻までの経過時間と、給餌速度との関係を表す給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出することを管理装置２００に実行させるプログラムを記憶媒体に記憶させる。例えばストレージ２９３は、上述した各機能ブロックを管理装置２００に構成させるプログラムを記憶する。ストレージ２９３を構成する記憶媒体の具体例としては、不揮発性の半導体メモリ又はハードディスク等が挙げられる。

メモリ２９２は、ストレージ２９３からロードされたプログラムを一時的に記憶媒体に記憶させる。メモリ２９２を構成する記憶媒体の具体例としては、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。１以上のプロセッサ２９１は、メモリ２９２にロードされたプログラムに対応する情報処理を実行し、各機能ブロックを構成する。１以上のプロセッサ２９１の情報処理により生成される途中演算結果は、メモリ２９２に一時的に保存される。

通信ポート２９４は、１以上のプロセッサ２９１からの指令に応じて給餌制御装置１００と通信する。ユーザインタフェース２９５は、液晶モニタなどの表示デバイスと、キーボード及びマウス等の入力デバイスとを含む。ユーザインタフェース２９５は、入力デバイスに対する入力を１以上のプロセッサ２９１に通知し、１以上のプロセッサ２９１からの指令に応じて表示デバイスにインタフェース画像を表示する。ユーザインタフェース２９５において、入力デバイスは、所謂タッチパネルのように表示デバイスに組み込まれていてもよい。

〔給餌方法〕
続いて、給餌方法の一例として、給餌システム３が実行する給餌手順を詳細に例示する。この手順は、給餌率プロファイル取得手順と、給餌パターン取得手順と、体重評価手順と、給餌速度目標値の生成手順と、自動給餌制御手順と、手動給餌制御手順と、摂餌スコアの表示手順と、給餌ステータスの表示手順と、分布チャートの表示手順とを含む。以下、各手順を詳細に例示する。

（給餌率プロファイル取得手順）
この手順は、ユーザインタフェース２９５により、給餌プランニング機能が呼び出された場合に、管理装置２００により実行される。図９に示すように、管理装置２００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２を実行する。

ステップＳ０１では、目標給餌率取得部２２２が、給餌率入力画面をユーザインタフェース２９５に表示する。例えば目標給餌率取得部２２２は、上述したプランニング画面３００をユーザインタフェース２９５に表示する。この際に、目標給餌率取得部２２２は、取得済みの最新の給餌率プロファイルを数値入力部３２１及び給餌率プロファイル表示部３２２に表示してもよい。取得済みの給餌率プロファイルが存在しない場合、目標給餌率取得部２２２は、予め定められた初期プロファイルを数値入力部３２１及び給餌率プロファイル表示部３２２に表示してもよい。

ステップＳ０２では、目標給餌率取得部２２２が、給餌率入力画面３２０に表示された給餌率プロファイルに対する編集入力の有無を確認する。ステップＳ０２において、編集入力があると判定した場合、管理装置２００はステップＳ０３を実行する。ステップＳ０３では、目標給餌率取得部２２２が、編集入力に応じて、数値入力部３２１及び給餌率プロファイル表示部３２２を更新する。

次に、管理装置２００はステップＳ０４を実行する。ステップＳ０２において、編集入力はないと判定した場合、管理装置２００はステップＳ０３を実行することなくステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、目標給餌率取得部２２２が、更新ボタン３２３の操作による更新指令入力があるか否かを確認する。ステップＳ０４において、更新指令入力はないと判定した場合、管理装置２００は処理をステップＳ０２に戻す。

ステップＳ０４において、更新指令入力があると判定した場合、管理装置２００はステップＳ０５を実行する。ステップＳ０５では、目標給餌率取得部２２２が、複数の数値入力ボックス３２１ａに表示中の数値に基づいて給餌率プロファイルを変更する。

その後、管理装置２００は処理をステップＳ０２に戻す。以後、管理装置２００は、プランニング画面３００がクローズされるまで、ステップＳ０２～Ｓ０５を繰り返す。管理装置２００は、以上の手順を複数の生簀２ごとに実行する。

（給餌パターン取得手順）
この手順も、上述の給餌プランニング機能が呼び出された場合に、管理装置２００により実行される。この手順は、給餌パターンをユーザインタフェースに表示することを含む。この手順は、給餌パターンと共に、日の出時刻及び日の入り時刻をユーザインタフェースに表示することを更に含んでもよく、ユーザインタフェースに表示された給餌パターンに対する編集入力に基づいて、給餌パターンを変更することを更に含んでもよい。

また、この手順は、保存指令入力に基づいて、ユーザインタフェースに表示された給餌パターンを保存することと、読み出し指令入力に基づいて、保存済みの給餌パターンを読み出してユーザインタフェースに表示させることとを更に含んでもよく、割付指令入力に基づいて、保存済みの給餌パターンをユーザインタフェースのショートカットオブジェクトに割り付けることと、ショートカットオブジェクトの操作に応じて、保存済みの給餌パターンを読み出してユーザインタフェースに表示させることとを更に含んでもよい。

図１０に示すように、管理装置２００は、ステップＳ１１，Ｓ１２を実行する。ステップＳ１１では、給餌パターン取得部２２１が、給餌パターン入力画面をユーザインタフェース２９５に表示する。例えば給餌パターン取得部２２１は、上述したプランニング画面３００をユーザインタフェース２９５に表示する。この際に、給餌パターン取得部２２１は、取得済みの最新の給餌パターンを数値入力部３１１及び給餌パターン表示部３１２に表示してもよい。取得済みの給餌パターンが存在しない場合、給餌パターン取得部２２１は、予め定められた初期パターンを数値入力部３１１及び給餌パターン表示部３１２に表示してもよい。

ステップＳ１２では、給餌パターン読み出し部２２５が、読み出しボタン３１４の操作による読み出し指令入力があるか否かを確認する。ステップＳ１２において、読み出し指令入力があると判定した場合、管理装置２００はステップＳ１３，Ｓ１４を実行する。

ステップＳ１３では、給餌パターン読み出し部２２５が、保存済みの給餌パターンの選択画面を表示する。ステップＳ１４では、給餌パターン読み出し部２２５が、選択された給餌パターンを給餌パターン記憶部２２４から読み出して数値入力部３１１及び給餌パターン表示部３１２に表示させる。

次に、管理装置２００はステップＳ１５を実行する。ステップＳ１２において、読み出し指令入力はないと判定した場合、管理装置２００はステップＳ１３，Ｓ１４を実行することなくステップＳ１５を実行する。ステップＳ１５では、ショートカット処理部２２６が、ショートカットボタン３１６，３１７に対する主操作があるか否かを確認する。ステップＳ１５において、ショートカットボタン３１６，３１７に対する主操作があると判定した場合、管理装置２００はステップＳ１６を実行する。ステップＳ１６では、ショートカット処理部２２６が、ショートカットボタン３１６，３１７に割り付けられた給餌パターンを給餌パターン記憶部２２４から読み出して数値入力部３１１及び給餌パターン表示部３１２に表示させる。

次に、管理装置２００はステップＳ１７を実行する。ステップＳ１５において、ショートカットボタン３１６，３１７に対する主操作はないと判定した場合、管理装置２００はステップＳ１６を実行することなくステップＳ１７を実行する。ステップＳ１７では、給餌パターン取得部２２１が、給餌パターン入力画面３１０に表示された給餌パターンに対する編集入力の有無を確認する。ステップＳ１７において、編集入力があると判定した場合、管理装置２００はステップＳ１８を実行する。ステップＳ１８では、給餌パターン取得部２２１が、編集入力に応じて、数値入力部３１１及び給餌パターン表示部３１２を更新する。

次に、管理装置２００はステップＳ２１を実行する。ステップＳ１７において、編集入力はないと判定した場合、管理装置２００はステップＳ１８を実行することなくステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１では、給餌パターン取得部２２１が、更新ボタン３１３の操作による更新指令入力があるか否かを確認する。ステップＳ２１において、更新指令入力があると判定した場合、管理装置２００はステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２では、給餌パターン取得部２２１が、複数の数値入力ボックス３２１ａに表示中の数値に基づいて給餌率プロファイルを変更する。

次に、管理装置２００はステップＳ２３を実行する。ステップＳ２１において、更新指令入力はないと判定した場合、管理装置２００はステップＳ２２を実行することなくステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、保存ボタン３１５の操作による保存指令入力があるか否かを確認する。ステップＳ２３において、保存指令入力があると判定した場合、管理装置２００はステップＳ２４を実行する。ステップＳ２４では、給餌パターン保存部２２３が、数値入力部３１１及び給餌パターン表示部３１２に表示された給餌パターンを給餌パターン記憶部２２４に記憶させる。

次に、管理装置２００はステップＳ２５を実行する。ステップＳ２３において、保存指令入力はないと判定した場合、管理装置２００はステップＳ２４を実行することなくステップＳ２５を実行する。ステップＳ２５では、ショートカット処理部２２６が、ショートカットボタン３１６，３１７の副操作による割付指令入力があるか否かを確認する。ステップＳ２５において、割付指令入力があると判定した場合、管理装置２００はステップＳ２６，Ｓ２７を実行する。ステップＳ２６では、ショートカット処理部２２６が、保存済みの給餌パターンの選択画面を表示する。ステップＳ２７では、ショートカット処理部２２６が、選択された給餌パターンをショートカットボタン３１６，３１７に割り付ける。

その後、管理装置２００は処理をステップＳ１２に戻す。ステップＳ２５において、割付指令入力はないと判定した場合、管理装置２００はステップＳ２６，Ｓ２７を実行することなく処理をステップＳ１２に戻す。以後、管理装置２００は、プランニング画面３００がクローズされるまで、ステップＳ１１～Ｓ２７を繰り返す。管理装置２００は、以上の手順を複数の生簀２ごとに実行する。

（体重評価手順）
この手順は、水棲生物の体重を測定することと、給餌速度に基づいて、水棲生物の体重の測定時点から評価対象時点までの摂餌量を評価することと、摂餌量の評価結果に基づいて、測定時点から評価対象時点までの水棲生物の体重増加率を推定することと、水棲生物の総体重の測定結果と、水棲生物の体重増加率の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の体重を推定することと、を含む。この手順は、生簀２に入れられた水棲生物の個体数に基づいて、評価対象時点における水棲生物の個体数を推定することを更に含み、評価対象時点における水棲生物の個体数の推定結果に更に基づいて、評価対象時点における水棲生物の総体重を推定してもよい。例えば、水棲生物の一匹あたりの体重の測定結果と、水棲生物の体重増加率の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の一匹あたりの体重を推定し、一匹あたり体重の推定結果と、個体数の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の総体重を推定してもよい。

図１１に示すように、管理装置２００は、ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ３５を実行する。ステップＳ３１では、体重評価部２１１が、生簀２に入れられる前に測定された個体数の情報を取得する。以下、ステップＳ３１で取得される個体数の情報を、「初期個体数」という。 ステップＳ３２では、体重測定部２１６が、水棲生物の一匹あたりの体重を測定する。ステップＳ３３では、体重評価部２１１が、日付けが変わるのを待機する。ステップＳ３４では、体重評価部２１１が、水棲生物の予測減少率と、初期個体数とに基づいて、現在の個体数を推定する。ステップＳ３４において、体重評価部２１１は、生簀２に入れられた後に死んだ水生生物の実測数を初期個体数から減算して現在の個体数を推定してもよい。

ステップＳ３５では、現在が体重測定タイミングであるか否かを体重評価部２１１が確認する。ステップＳ３５において、現在が体重測定タイミングであると判定した場合、管理装置２００はステップＳ３６を実行する。ステップＳ３５において、現在が体重測定タイミングではないと判定した場合、管理装置２００はステップＳ３７を実行する。ステップＳ３６では、体重測定部２１６が、水棲生物の一匹あたりの体重を測定する。ステップＳ３７では、体重評価部２１１が、摂餌量に基づいて水棲生物の一匹あたりの体重を推定する。

体重評価部２１１は、給餌速度に基づいて、最近の体重測定時点から現在までの摂餌量を評価する。例えば体重評価部２１１は、最近の体重測定時点から現在までの給餌速度を積分した給餌量実績値を摂餌量の評価結果として算出する。体重評価部２１１は、給餌量実績値から残餌量推定値を減算した値を摂餌量の評価結果として算出してもよい。体重評価部２１１は、摂餌量の評価結果に基づいて、測定時点から評価対象時点までの水棲生物の体重増加率を推定し、水棲生物の体重の測定結果と、水棲生物の体重増加率の推定結果とに基づいて、現在における水棲生物の体重を推定する。

ステップＳ３６，Ｓ３７の後、管理装置２００はステップＳ３８を実行する。ステップＳ３８では、体重評価部２１１が、一匹あたり体重の推定結果と、個体数の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の総体重を推定する。その後、管理装置２００は処理をステップＳ３４に戻す。管理装置２００は、以上の手順を複数の生簀２ごとに実行する。

（給餌計画手順）
この手順は、給餌開始時刻から給餌終了時刻までの経過時間と、給餌速度との関係を表す給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出することを含む。この手順は、日の出時刻に応じて給餌開始時刻を変更し、日の入り時刻に応じて給餌終了時刻を変更することを更に含み、日の出時刻に応じて給餌開始時刻が変更され、日の入り時刻に応じて給餌終了時刻が変更された給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。

この手順は、水棲生物の体重の評価結果に基づいて、一日の給餌量目標値を算出することを更に含み、給餌量目標値と、給餌パターンとに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。例えば、給餌パターンに従った、給餌開始時刻から給餌終了時刻までの給餌総量が、給餌量目標値に一致するように、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。

図１２に示すように、管理装置２００は、ステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ４４を実行する。ステップＳ４１では、給餌速度目標値算出部２１４が、日付けが変わるのを待機する。ステップＳ４２では、日の出・日の入り情報取得部２１３が、次の日の出・日の入り時刻の情報を取得する。ステップＳ４３では、給餌量目標値算出部２１２が、水棲生物の体重の評価結果に基づいて、一日の給餌量目標値を算出する。ステップＳ４４では、給餌速度目標値算出部２１４が、日の出時刻に応じて給餌パターンの給餌開始時刻を変更し、日の入り時刻に応じて給餌パターンの給餌終了時刻を変更し、変更済みの給餌パターンと、給餌量目標値とに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出する。以下、一日分の時刻に応じた給餌速度目標値を「給餌計画」という。

管理装置２００は、以上の手順を、複数の生簀２ごとに繰り返し実行する。上述の給餌パターン取得部２２１が給餌パターンを変更した場合、管理装置２００は、変更後の給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌目標速度を算出することとなる。

（自動給餌制御手順）
この手順は、生簀２に設置されたセンサ６による生簀内環境の検出結果に基づいて、残餌量を評価することと、生簀内環境の検出結果に基づいて、生簀２内の水棲生物の摂餌活性を評価することと、残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とに基づいて給餌速度指令値を生成し、給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌機５を制御することと、を含む。

残餌量が多くなるほど給餌速度指令値が小さくなり、摂餌活性が高くなるほど給餌速度指令値が大きくなるように、給餌速度指令値を算出してもよい。残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とに基づいて摂餌スコアを算出し、摂餌スコアを目標スコアに追従させるように給餌速度指令値を算出してもよい。残餌量が多くなるのに応じた摂餌スコアの変化方向と、摂餌活性が高くなるのに応じた摂餌スコアの変化方向とが逆向きになるように摂餌スコアを算出してもよい。残餌量が所定レベルを超えるのに応じて、摂餌スコアに対する摂餌活性の影響度を低くしてもよい。

この手順は、予め計画された給餌速度目標値に基づいて給餌速度指令値を補正することを更に含んでもよい。

生簀２内において、水棲生物の摂餌領域よりも下方に上向きに設置された水中カメラ８の画像に基づいて、残餌量を評価してもよく、水中カメラ８の画像に基づいて、摂餌活性を更に評価してもよい。水中カメラ８の画像に基づいて、水棲生物の動きに起因する画像変化量を算出し、画像変化量に基づいて摂餌活性を評価してもよく、画像変化量が大きくなるほど摂餌活性が低くなるように、摂餌活性を評価してもよい。

図１３に示すように、給餌制御装置１００は、ステップＳ５１，Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５４，Ｓ５５を実行する。ステップＳ５１では、速度制御部１１４が、給餌計画の更新を待機する。ステップＳ５２では、速度制御部１１４が、新たな給餌計画における給餌開始時刻を待機する。ステップＳ５３では、速度制御部１１４が、新たな給餌計画に基づく給餌機５の制御を開始する。ステップＳ５４では、速度制御部１１４が、新たな給餌計画における給餌終了時刻を待機する。ステップＳ５５では、速度制御部１１４が、新たな給餌計画に基づく給餌機５の制御を停止する。給餌制御装置１００は、以上の手順を繰り返し実行する。

図１４は、ステップＳ５３において開始され、ステップＳ５５において停止する制御手順を例示するフローチャートである。図１４に示すように、給餌制御装置１００は、ステップＳ６１，Ｓ６２，Ｓ６３，Ｓ６４を実行する。ステップＳ６１では、リミッタ１１７が、現在時刻と、給餌計画とに基づいて、現在時刻に対応する給餌速度目標値を特定する。ステップＳ６２では、残餌評価部１１１が、水中カメラ８により撮影された水中画像を取得する。ステップＳ６３では、残餌評価部１１１が、水中画像に基づいて残餌量を評価し、摂餌活性評価部１１２が、水中画像に基づいて摂餌活性を評価する。ステップＳ６４では、残餌量の評価結果が上記所定レベルの一例である優先閾値を下回っているか否かを算出方式切替部１２１が確認する。

ステップＳ６４において、残餌量の評価結果が優先閾値を下回っていると判定した場合、給餌制御装置１００はステップＳ６５を実行する。ステップＳ６４において、残餌量の評価結果が優先閾値を超えていると判定した場合、給餌制御装置１００はステップＳ６６を実行する。

ステップＳ６５では、算出方式切替部１２１がスコア算出部１１３を上述の通常状態とする。これにより、スコア算出部１１３は、通常状態の算出方式により、残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とに基づいて摂餌スコアを算出する。ステップＳ６６では、算出方式切替部１２１がスコア算出部１１３を上述の残餌優先状態とする。これにより、スコア算出部１１３は、通常状態の算出方式に比較して、摂餌スコアに対する摂餌活性の影響度が低い残餌優先状態の算出方式により、少なくとも残餌量の評価結果に基づいて摂餌スコアを算出する。

ステップＳ６５，Ｓ６６の次に、給餌制御装置１００はステップＳ６７，Ｓ６８を実行する。ステップＳ６７では、速度制御部１１４が、スコア算出部１１３により算出された摂餌スコアを目標スコアに追従させるように給餌速度指令値を算出する。ステップＳ６８では、算出された給餌速度指令値が、給餌速度目標値を超えているか否かをリミッタ１１７が確認する。ステップＳ６８において、給餌速度指令値が、給餌速度目標値を超えていると判定した場合、給餌制御装置１００はステップＳ７１を実行する。ステップＳ７１では、リミッタ１１７が、給餌速度指令値を給餌速度目標値と同じ値に変更する。

次に、給餌制御装置１００はステップＳ７２，Ｓ７３を実行する。ステップＳ６８において、給餌速度指令値が給餌速度目標値を下回っていると判定した場合、給餌制御装置１００はステップＳ７１を実行することなくステップＳ７２，Ｓ７３を実行する。ステップＳ７２では、速度制御部１１４が、給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌機５を制御する。ステップＳ７３では、給餌量算出部２３３が、給餌速度指令値の積算によって、給餌量実績値の算出結果を更新する。その後、給餌制御装置１００は処理をステップＳ６１に戻す。給餌制御装置１００は、以上の処理を所定の制御周期で繰り返す。

（手動給餌制御手順）
この手順は、上述の自動・手動切替部１１６が手動モードとなっている場合に、上述のステップＳ６１～Ｓ７３の代わりに給餌制御装置１００が実行する手順である。図１５に示すように、給餌制御装置１００は、ステップＳ８１，Ｓ８２，Ｓ８３を実行する。ステップＳ８１では、手動入力取得部１１５が、手動操作により定められた給餌速度指令値を取得する。ステップＳ８２では、速度制御部１１４が、給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌機５を制御する。ステップＳ８３では、給餌量算出部２３３が、給餌速度指令値の積算によって、給餌量実績値の算出結果を更新する。給餌制御装置１００は、以上の処理を所定の制御周期で繰り返す。

（摂餌スコア表示手順）
この手順は、ユーザインタフェース２９５により、摂餌スコアの表示機能が呼び出された場合に、管理装置２００により実行される。この手順は、摂餌スコアをユーザインタフェース２９５に表示させることを更に含む。摂餌スコアと共に目標スコアをユーザインタフェース２９５に表示させてもよい。

図１６に示すように、管理装置２００は、ステップＳ９１，Ｓ９２，Ｓ９３を実行する。ステップＳ９１では、摂餌スコア表示部２３１が、複数の生簀２に対する摂餌スコアの算出結果を、複数の給餌制御装置１００からそれぞれ取得する。ステップＳ９２では、摂餌スコア表示部２３１が、複数の生簀２ごとの摂餌スコアを表示する。例えば摂餌スコア表示部２３１は、上述した摂餌スコアグラフ４００を表示する。この際に、摂餌スコア表示部２３１は、目標ライン４１２を摂餌スコアグラフ４００内に表示する。ステップＳ９３では、現在が、各給餌制御装置１００における摂餌スコアの更新タイミング（例えば上記ステップＳ６５，Ｓ６６が実行されるタイミング）であるか否かを摂餌スコア表示部２３１が確認する。

ステップＳ９３において、現在が摂餌スコアの更新タイミングではないと判定した場合、管理装置２００はステップＳ９４を実行する。ステップＳ９４では、摂餌スコア表示部２３１が、目標ライン４１２の位置を変更する操作があるか否かを確認する。ステップＳ９４において、目標ライン４１２の位置を変更する操作はないと判定した場合、管理装置２００は処理をステップＳ９３に戻す。以後、管理装置２００は、現在が摂餌スコアの更新タイミングとなるか、目標ライン４１２の位置を変更する操作がなされるのを待機する。

ステップＳ９３において、現在が摂餌スコアの更新タイミングであると判定した場合、管理装置２００はステップＳ９５，Ｓ９６を実行する。ステップＳ９５では、摂餌スコア表示部２３１が、ステップＳ９１と同様に、複数の生簀２に対する摂餌スコアの算出結果を、複数の給餌制御装置１００からそれぞれ取得する。ステップＳ９６では、摂餌スコア表示部２３１が、摂餌スコアグラフ４００における各生簀２の摂餌スコアの表示を更新する。

ステップＳ９４において、目標ライン４１２の位置を変更する操作があると判定した場合、管理装置２００はステップＳ９７，Ｓ９８を実行する。ステップＳ９７では、摂餌スコア表示部２３１が、目標ライン４１２の位置を変更する操作に応じて目標ライン４１２の表示位置を変更する。ステップＳ９８では、目標スコア設定部２１５が、変更後の目標ライン４１２の位置に基づいて目標スコアを変更する。以後、変更後の目標スコアに基づいて、各給餌制御装置１００における給餌機５の制御が実行される。管理装置２００は、摂餌スコアグラフ４００がクローズされるまで、ステップＳ９３～Ｓ９９を繰り返す。

（給餌ステータス表示手順）
この手順は、ユーザインタフェース２９５により、給餌ステータスの表示機能が呼び出された場合に、管理装置２００により実行される。この手順は、複数の生簀２ごとに、現在の給餌速度をユーザインタフェース２９５に表示することを含む。給餌量目標値に対する達成率をユーザインタフェースに更に表示してもよい。

図１７に示すように、管理装置２００は、ステップＳ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４を実行する。ステップＳ１０１では、給餌ステータス表示部２３２が、複数の生簀２ごとに、給餌速度を表示する画面をユーザインタフェース２９５に表示する。例えば給餌ステータス表示部２３２は、上述のステータス画面５００をユーザインタフェース２９５に表示する。

ステップＳ１０２では、給餌量算出部２３３が、複数の生簀２ごとの給餌速度指令値を、複数の給餌制御装置１００からそれぞれ取得し、複数の生簀２ごとの給餌量実績値を算出する。ステップＳ１０３では、給餌ステータス表示部２３２が、複数の生簀２ごとに、給餌量目標値に対する給餌量実績値の達成率を算出する。ステップＳ１０４では、給餌ステータス表示部２３２が、ステップＳ１０２で複数の生簀２ごとに取得された給餌速度指令値と、ステップＳ１０２で複数の生簀２ごとに算出された給餌量実績値と、ステップＳ１０３で算出された複数の生簀２ごとの達成率とに基づいて、ステータス画面５００を更新する。その後、管理装置２００は処理をステップＳ１０２に戻す。 管理装置２００は、ステータス画面５００がクローズされるまで、ステップＳ１０２～Ｓ１０４を繰り返す。

（分布チャート表示手順）
この手順は、ユーザインタフェース２９５により、分布チャートの表示機能が呼び出された場合に、管理装置２００により実行される。この手順は、複数の生簀２ごとに、給餌率と、水棲生物の総体重の増加率とをユーザインタフェース２９５に表示することを含む。給餌率の大きさを表す第１座標軸と、増加率の大きさを表す第２座標軸とを有する座標に、給餌率と増加率とを複数の生簀２ごとにマッピングした分布チャートを表示してもよい。増加率に対する給餌率の比率を表す増肉係数ごとに、給餌率と増加率との関係を表す複数の等高線を分布チャートに更に表示してもよい。

図１８に示すように、管理装置２００は、ステップＳ１１１，Ｓ１１２，Ｓ１１３，Ｓ１１４，Ｓ１１５を実行する。ステップＳ１１１では、分布チャート表示部２３６が、複数の生簀２ごとに、給餌率と、水棲生物の総体重の増加率とを示す画面をユーザインタフェース２９５に表示する。例えば分布チャート表示部２３６は、上述の分布チャート６００をユーザインタフェース２９５に表示する。この際に、分布チャート表示部２３６は、上述の複数の等高線６１１を分布チャート６００に表示する。

ステップＳ１１２では、分布チャート表示部２３６が、体重測定部２１６による体重の測定結果が更新されるのを待機する。ステップＳ１１３では、給餌率算出部２３４が、複数の生簀２ごとに、給餌率の実績値を算出する。ステップＳ１１４では、成長率算出部２３５が、複数の生簀２ごとに、水棲生物の総体重の増加率を算出する。ステップＳ１１５では、分布チャート表示部２３６が、ステップＳ１１３，Ｓ１１４の算出結果に基づいて、複数の生簀２ごとの給餌率及び増加率を表す複数のデータ点６１２を分布チャート６００の座標にマッピングする。その後、管理装置２００は処理をステップＳ１１２に戻す。管理装置２００は、分布チャート６００がクローズされるまで、ステップＳ１１２～Ｓ１１５を繰り返す。

〔本実施形態の効果〕
以上に説明したように、給餌システム３が実行する給餌方法は、生簀２に設置されたセンサ６６による生簀２内環境の検出結果に基づいて、残餌量を評価することと、生簀２内環境の検出結果に基づいて、生簀２内の水棲生物の摂餌活性を評価することと、残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とに基づいて給餌速度指令値を生成し、給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌機５を制御することと、を含む。

この給餌方法によれば、残餌量の評価結果に基づき給餌速度指令値を算出することにより、残餌を抑制するように給餌機５を制御することができる。また、摂餌活性の評価結果に更に基づいて給餌速度指令値を算出することにより、残餌が出ていない状況における餌の不足を抑制するように給餌機５を制御することができる。このため、給餌量の過不足を抑制することができる。従って、より効率的な給餌に有効である。

残餌量が多くなるほど給餌速度指令値が小さくなり、摂餌活性が高くなるほど給餌速度指令値が大きくなるように、給餌速度指令値を算出してもよい。この場合、給餌量の過不足をより確実に抑制することができる。

残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とに基づいて摂餌スコアを算出し、摂餌スコアを目標スコアに追従させるように給餌速度指令値を算出してもよい。この場合、残餌量の評価結果と、摂餌活性の評価結果とを一つの摂餌スコアにまとめることで、適切な給餌速度指令値を容易に算出することができる。

残餌量が多くなるのに応じた摂餌スコアの変化方向と、摂餌活性が高くなるのに応じた摂餌スコアの変化方向とが逆向きになるように摂餌スコアを算出してもよい。この場合、給餌量の過不足状況をより的確に表す摂餌スコアを算出することができる。

残餌量の評価結果が所定レベルを超えるのに応じて、摂餌スコアに対する摂餌活性の影響度を低くしてもよい。この場合、残餌量が所定レベルを超えるのに応じて、摂餌スコアに対する残餌量の影響度を高くすることで、過剰な給餌をより確実に抑制することができる。

摂餌スコアをユーザインタフェース２９５に表示することを更に含んでもよい。この場合、オペレータによる、餌の過不足の認識し易さを向上させることができる。

摂餌スコアと共に目標スコアをユーザインタフェース２９５に表示させてもよい。この場合、オペレータによる、餌の過不足の認識し易さを更に向上させることができる。

予め計画された給餌速度目標値に基づいて給餌速度指令値を補正することを更に含んでもよい。この場合、摂餌状況に応じて給餌速度を調節しつつ、給餌計画に対する給餌実績の乖離を抑制することができる。

給餌開始時刻から給餌終了時刻までの経過時間と、給餌速度との関係を表す給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出することを更に含んでもよい。この場合、時刻に応じ給餌速度目標値を変更することによって、水棲生物の生態に合わせて給餌量を細やかに調節することができる。

日の出時刻に応じて給餌パターンの給餌開始時刻を変更し、日の入り時刻に応じて給餌パターンの給餌終了時刻を変更し、変更済みの給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。日の出時刻及び日の入り時刻に合わせて給餌パターンを変更することで、より効率的な給餌速度目標値を算出することができる。

水棲生物の体重を評価することと、水棲生物の体重の評価結果に基づいて、一日の給餌量目標値を算出することと、を更に含み、給餌量目標値と、給餌パターンとに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。この場合、水棲生物の体重の評価結果に更に基づくことで、より効率的な給餌速度目標値を算出することができる。

給餌パターンに従った、給餌開始時刻から給餌終了時刻までの給餌総量が、給餌量目標値に一致するように、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。水棲生物の体重の評価結果を、容易且つ適切に、給餌速度目標値に反映させることができる。

水棲生物の体重を評価することは、水棲生物の体重の測定結果を取得することと、給餌速度に基づいて、水棲生物の体重の測定時点から評価対象時点までの摂餌量を評価することと、摂餌量の評価結果に基づいて、測定時点から評価対象時点までの水棲生物の体重増加率を推定することと、水棲生物の体重の測定結果と、水棲生物の体重増加率の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の体重を推定することと、を含んでもよい。この場合、総体重の測定に、摂餌量の評価結果に基づく総体重の推定を組み合わせることで、水棲生物の体重の増加に合わせた給餌量増加の遅れを抑制することができる。

水棲生物の個体数の予測減少率に更に基づいて、評価対象時点における水棲生物の個体数を推定することを更に含み、水棲生物の一匹あたりの体重の測定結果を取得し、水棲生物の一匹あたりの体重の測定結果と、水棲生物の体重増加率の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の一匹あたりの体重を推定し、一匹あたりの体重の推定結果と、個体数の推定結果とに基づいて、評価対象時点における水棲生物の総体重を推定してもよい。この場合、水棲生物の個体数の予測減少率に更に基づくことで、水棲生物の総体重をより高い信頼性で推定することができる。

給餌パターンをユーザインタフェース２９５に表示することを更に含んでもよい。この場合、設定済みの給餌パターンをオペレータに容易に認識させることができる。

給餌パターンと共に、日の出時刻及び日の入り時刻をユーザインタフェース２９５に表示してもよい。この場合、日の出時刻及び日の入り時刻と、設定済みの給餌パターンとの関係を、オペレータに容易に認識させることができる。

ユーザインタフェース２９５に表示された給餌パターンに対する編集入力に基づいて、給餌パターンを変更することを更に含み、変更後の給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出してもよい。この場合、ユーザインタフェース２９５に表示された給餌パターンへの編集入力によって、給餌パターンを変更可能とすることで、オペレータによる使い勝手を更に向上させることができる。

保存指令入力に基づいて、ユーザインタフェース２９５に表示された給餌パターンを保存することと、読み出し指令入力に基づいて、保存済みの給餌パターンを読み出してユーザインタフェース２９５に表示することとを更に含んでもよい。この場合、設定済みの給餌パターンを再利用可能にすることで、オペレータによる使い勝手を更に向上させることができる。

割付指令入力に基づいて、保存済みの給餌パターンをユーザインタフェース２９５のショートカットオブジェクトに割り付けることと、ショートカットオブジェクトの操作に応じて、保存済みの給餌パターンを読み出してユーザインタフェース２９５に表示させることと、を更に含んでもよい。この場合、保存済みの給餌パターンの呼び出しを更に容易にすることで、オペレータによる使い勝手を更に向上させることができる。

生簀２を含む複数の生簀２ごとに、現在の給餌速度をユーザインタフェース２９５に表示することを更に含んでもよい。この場合、複数の生簀２における給餌状況を、オペレータに容易に認識させることができる。

生簀２を含む複数の生簀２ごとに、現在の給餌速度と、給餌量目標値に対する達成率とをユーザインタフェース２９５に表示することを更に含んでもよい。この場合、複数の生簀２における給餌状況を、オペレータに更に容易に認識させることができる。

生簀２を含む複数の生簀２ごとに、給餌量を水棲生物の総体重に対する比率で表す給餌率と、水棲生物の総体重の増加率とをユーザインタフェース２９５に表示することを更に含んでもよい。この場合、給餌状況の適切さを、オペレータに容易に認識させることができる。

給餌率と、増加率とをユーザインタフェース２９５に表示することは、給餌率の大きさを表す第１座標軸と、増加率の大きさを表す第２座標軸とを有する座標に、給餌率と増加率とを複数の生簀２ごとにマッピングした分布チャートを表示することを含んでもよい。この場合、給餌状況の適切さを、オペレータに更に容易に認識させることができる。

増加率に対する給餌率の比率を表す増肉係数ごとに、給餌率と増加率との関係を表す複数の等高線を分布チャートに更に表示してもよい。この場合、給餌状況の適切さを、オペレータに更に容易に認識させることができる。

生簀２内において、水棲生物の摂餌領域よりも下方に上向きに設置された水中カメラ８の画像に基づいて、残餌量を評価してもよい。この場合、残餌量を高い信頼性で評価することができる。

水中カメラ８の画像に基づいて、摂餌活性を更に評価してもよい。この場合、摂餌活性も高い信頼性で評価することができる。

水中カメラ８の画像に基づいて、水棲生物の動きに起因する画像変化量を算出し、画像変化量に基づいて摂餌活性を評価してもよい。この場合、水中カメラ８の画像に基づく摂餌活性の評価を容易に行うことができる。

画像変化量が大きくなるほど摂餌活性が低くなるように、摂餌活性を評価してもよい。この場合、より高い信頼性で摂餌活性を評価することができる。

以上、実施形態について説明したが、本開示は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

１…養殖システム、２…生簀、３…給餌システム、５…給餌機、６…センサ、８…水中カメラ、１００…給餌制御装置、１１１…残餌評価部、１１２…摂餌活性評価部、１１４…速度制御部、２９５…ユーザインタフェース。

Claims (30)

1. 給餌機による生簀内への給餌中に、前記生簀内の水棲生物に摂取されなかった餌の検出結果に基づいて、残餌量を評価することと、
   前記給餌機による前記生簀内への給餌中に、前記水棲生物の検出結果に基づいて、前記水棲生物の摂餌活性を評価することと、
   前記残餌量の評価結果と、前記摂餌活性の評価結果とに基づいて摂餌スコアを算出し、前記摂餌スコアを目標スコアに追従させるように給餌速度指令値を生成し、前記給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌機を制御することと、を含む給餌方法。
2. 前記残餌量が多くなるほど前記給餌速度指令値が小さくなり、前記摂餌活性が高くなるほど前記給餌速度指令値が大きくなるように、前記給餌速度指令値を算出する、請求項１記載の給餌方法。
3. 前記残餌量が多くなるのに応じた前記摂餌スコアの変化方向と、前記摂餌活性が高くなるのに応じた前記摂餌スコアの変化方向とが逆向きになるように前記摂餌スコアを算出する、請求項１又は２記載の給餌方法。
4. 前記残餌量の評価結果が所定レベルを超えるのに応じて、前記摂餌スコアに対する前記摂餌活性の影響度を低くする、請求項３記載の給餌方法。
5. 前記摂餌スコアをユーザインタフェースに表示することを更に含む、請求項１～４のいずれか一項記載の給餌方法。
6. 前記摂餌スコアと共に前記目標スコアを前記ユーザインタフェースに表示させる、請求項５記載の給餌方法。
7. 予め計画された給餌速度目標値に基づいて前記給餌速度指令値を補正することを更に含む、請求項１～６のいずれか一項記載の給餌方法。
8. 給餌開始時刻から給餌終了時刻までの経過時間と、給餌速度との関係を表す給餌パターンに基づいて、時刻に応じた前記給餌速度目標値を算出することを更に含む、請求項７記載の給餌方法。
9. 日の出時刻に応じて前記給餌パターンの前記給餌開始時刻を変更し、日の入り時刻に応じて前記給餌パターンの前記給餌終了時刻を変更し、変更済みの前記給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出する、請求項８記載の給餌方法。
10. 前記水棲生物の体重を評価することと、
    前記水棲生物の体重の評価結果に基づいて、一日の給餌量目標値を算出することと、を更に含み、
    給餌量目標値と、給餌パターンとに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出する、請求項１～４のいずれか一項記載の給餌方法。
11. 給餌パターンに従った、給餌開始時刻から給餌終了時刻までの給餌総量が、給餌量目標値に一致するように、時刻に応じた給餌速度目標値を算出する、請求項１０記載の給餌方法。
12. 前記水棲生物の体重を評価することは、
    前記水棲生物の体重の測定結果を取得することと、
    前記給餌速度に基づいて、前記水棲生物の体重の測定時点から評価対象時点までの摂餌量を評価することと、
    前記摂餌量の評価結果に基づいて、前記測定時点から前記評価対象時点までの前記水棲生物の体重増加率を推定することと、
    前記水棲生物の体重の測定結果と、前記水棲生物の体重増加率の推定結果とに基づいて、前記評価対象時点における前記水棲生物の体重を推定することと、を含む、請求項１０又は１１記載の給餌方法。
13. 前記生簀に入れられた前記水棲生物の個体数に基づいて、前記評価対象時点における前記水棲生物の個体数を推定することを更に含み、
    前記水棲生物の一匹あたりの体重の測定結果を取得し、
    前記水棲生物の一匹あたりの体重の測定結果と、前記水棲生物の体重増加率の推定結果とに基づいて、前記評価対象時点における前記水棲生物の一匹あたりの体重を推定し、
    前記一匹あたりの体重の推定結果と、前記個体数の推定結果とに基づいて、前記評価対象時点における前記水棲生物の総体重を推定する、請求項１２記載の給餌方法。
14. 給餌パターンをユーザインタフェースに表示することを更に含む、請求項８～１３のいずれか一項記載の給餌方法。
15. 給餌パターンと共に、日の出時刻及び日の入り時刻をユーザインタフェースに表示する、請求項１４記載の給餌方法。
16. ユーザインタフェースに表示された給餌パターンに対する編集入力に基づいて、給餌パターンを変更することを更に含み、
    変更後の給餌パターンに基づいて、時刻に応じた給餌速度目標値を算出する、請求項１４又は１５記載の給餌方法。
17. 保存指令入力に基づいて、ユーザインタフェースに表示された給餌パターンを保存することと、
    読み出し指令入力に基づいて、保存済みの給餌パターンを読み出してユーザインタフェースに表示することとを更に含む、請求項１４～１６のいずれか一項記載の給餌方法。
18. 割付指令入力に基づいて、保存済みの給餌パターンをユーザインタフェースのショートカットオブジェクトに割り付けることと、
    前記ショートカットオブジェクトの操作に応じて、保存済みの給餌パターンを読み出してユーザインタフェースに表示させることと、を更に含む、請求項１７記載の給餌方法。
19. 前記生簀を含む複数の生簀ごとに、現在の給餌速度をユーザインタフェースに表示することを更に含む、請求項１～１８のいずれか一項記載の給餌方法。
20. 前記生簀を含む複数の生簀ごとに、現在の給餌速度と、給餌量目標値に対する達成率とをユーザインタフェースに表示することを更に含む、請求項１０～１３のいずれか一項記載の給餌方法。
21. 前記生簀を含む複数の生簀ごとに、給餌量を前記水棲生物の総体重に対する比率で表す給餌率と、前記水棲生物の総体重の増加率とをユーザインタフェースに表示することを更に含む、請求項１～２０のいずれか一項記載の給餌方法。
22. 前記給餌率と、前記増加率とをユーザインタフェースに表示することは、前記給餌率の大きさを表す第１座標軸と、前記増加率の大きさを表す第２座標軸とを有する座標に、前記給餌率と前記増加率とを前記複数の生簀ごとにマッピングした分布チャートを表示することを含む、請求項２１記載の給餌方法。
23. 前記増加率に対する前記給餌率の比率を表す増肉係数ごとに、給餌率と増加率との関係を表す複数の等高線を分布チャートに更に表示する、請求項２２記載の給餌方法。
24. 前記生簀内に設置された１以上のセンサによる前記餌及び前記水棲生物の検出結果に基づいて、前記残餌量及び前記摂餌活性を評価する、請求項１～２３のいずれか一項記載の給餌方法。
25. 前記生簀内において、前記水棲生物の摂餌領域よりも下方に上向きに設置されたカメラの画像に基づいて、前記残餌量を評価する、請求項１～２３のいずれか一項記載の給餌方法。
26. 前記カメラの画像に基づいて、前記摂餌活性を更に評価する、請求項２５記載の給餌方法。
27. 前記カメラの画像に基づいて、前記水棲生物の動きに起因する画像変化量を算出し、前記画像変化量に基づいて前記摂餌活性を評価する、請求項２６記載の給餌方法。
28. 前記画像変化量が大きくなるほど前記摂餌活性が低くなるように、前記摂餌活性を評価する、請求項２７記載の給餌方法。
29. 水棲生物を収容した生簀内に餌を供給する給餌機と、
    前記生簀内の水棲生物に摂取されなかった餌と、前記生簀内の水棲生物と、を検出するセンサと、
    前記給餌機による給餌速度を調節する給餌制御装置と、を備え、
    前記給餌制御装置は、
    前記給餌機による前記生簀内への給餌中に、前記センサによる、前記生簀内の水棲生物に摂取されなかった餌の検出結果に基づいて、残餌量を評価する残餌評価部と、
    前記給餌機による前記生簀内への給餌中に、前記センサによる前記水棲生物の検出結果に基づいて、前記水棲生物の摂餌活性を評価する摂餌活性評価部と、
    前記残餌量の評価結果と、前記摂餌活性の評価結果とに基づいて摂餌スコアを算出し、前記摂餌スコアを目標スコアに追従させるように給餌速度指令値を生成し、前記給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように前記給餌機を制御する速度制御部と、を有する、給餌システム。
30. 給餌機による生簀内への給餌中に、前記生簀に設置されたセンサによる、前記生簀内の水棲生物に摂取されなかった餌の検出結果に基づいて、残餌量を評価することと、
    前記給餌機による前記生簀内への給餌中に、前記センサによる前記水棲生物の検出結果に基づいて、前記生簀内の水棲生物の摂餌活性を評価することと、
    前記残餌量の評価結果と、前記摂餌活性の評価結果とに基づいて摂餌スコアを算出し、前記摂餌スコアを目標スコアに追従させるように給餌速度指令値を生成し、前記給餌速度指令値に対応する給餌速度で給餌するように給餌機を制御することと、を装置に実行させるためのプログラム。

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