JP2022547100A - 外科手術用装置の機械アームにおけるケーブルおよびワイヤのルーティング - Google Patents

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Abstract

電気外科手術用発電機を用いて電気外科手術を行うための装置は、多関節機械アームと、機械アームの遠位端部で機械アームに接続された電気外科手術用グラスパと、少なくとも一部がアームの曲げ可能部に配置された可撓性スリーブと、スリーブの中心長手軸の周りに螺旋状のワイヤ経路を画定する複数の表面特徴を有するスリーブの外側面と、スリーブの内側コンジットを通り、グラスパを開閉するためにグラスパに機械的に結合された作動ケーブルと、発電機からグラスパへの電気接続性を提供するための導電性ワイヤとを備える。ワイヤはスリーブの外側に配置され、螺旋状のワイヤ経路を通り辿るように１つまたは複数の表面特徴と係合する。【選択図】図４

Description

本発明は、組織の把持、凝固、シール、マニピュレーティング、および／または切断に使用される外科手術用装置および電気外科手術用装置に関する。とりわけ、機械アームを含む電気外科手術用装置、およびこのようなアーム内およびアームを通る経路において、このような装置およびアームの操作に必要な機械ケーブルおよび電気ワイヤをルーティングするためのデバイスに関する。特に、本発明は、機械外科手術用アームの曲げ可能なセクション内のこのような経路において、機械ケーブルと電気ワイヤを分離し、保持するために適している。
低侵襲外科手術に利点があることは十分に確立されている。このような外科手術用の器具は、典型的に、小さな開口部（例えば、体壁切開、自然開口部）を通じて挿入されて外科手術部位に到達する多関節外科手術用アーム（好ましくは最小直径を有する）の遠位端部に位置する外科手術エンドエフェクタを備える。いくつかの例では、外科手術用器具はカニューレに通され、内視鏡を使用して外科手術部位の画像を提供することができる。
利便性と切断精度の両方のために、組織の融着と切断の使用を一体化したエンドエフェクタを利用した外科手術用器具が開発されてきた。場合によっては、多関節外科手術用アームは、機械アームの長手方向の移動が曲げに影響を与え、最終的にエンドエフェクタの位置を制御し、外科手術用アームの長手軸を基準にしてエンドエフェクタの向きを変える機械ケーブルで制御される１つまたは複数の曲げ部を有している。場合によっては、外科手術用アームは、外科手術用アームの長手軸に対して後方に曲げることが可能である。
当技術分野の現状では、外科手術用アームの区間、特にこの曲げ可能部を通る、それぞれ機械ワイヤおよび電気ケーブルの最適なルーティングを提供することができるデバイスおよび方法が欠けている。最適なルーティングを提供することができるデバイスおよび方法では、電気ワイヤは、アームの一部が屈曲させられるときに電気ワイヤに応力を与えることなく電気的干渉および／または磁気的干渉を避けるために機械ケーブルから分離されており、アームの対応部分が小さい曲率半径に曲げられるとき、電気ワイヤに過度の張力がかからず、汚損およびミスルーティングをもたらすおそれのある過度の弛みが与えられてもいない。このようなデバイスと方法によって、外科手術用アーム内の電気ワイヤを外科手術用アーム内に安全かつ効率的なルーティングでそこに最適に保持することができる。
本明細書に開示される実施形態によれば、電気外科手術用発電機を用いて電気外科手術を行うための装置は、（ａ）多関節機械アーム、（ｂ）複数のジョーを有し、前記機械アームの遠位端部で前記機械アームに接続される電気外科手術用グラスパ、（ｃ）少なくとも一部が前記アームの曲げ可能部に配置された可撓性スリーブ（前記スリーブの外側面は、前記スリーブの中心長手軸の周りに螺旋状のワイヤ経路を画定する複数の表面特徴を有する）、（ｄ）前記スリーブの内側コンジットを通り、少なくとも１つのジョーの移動をもたらすために前記グラスパに機械的に結合された作動ケーブル、および（ｅ）前記発電機から前記グラスパへの電気接続性を提供するための導電性ワイヤ（前記ワイヤは前記スリーブの外側に配置され、前記螺旋状のワイヤ経路を通り辿るように、１つまたは複数の前記表面特徴と係合する）を備える。
いくつかの実施形態では、前記複数の表面特徴は、非連続的な突起を有することができ、前記螺旋状のワイヤ経路は前記突起の間を通過する。
いくつかの実施形態では、前記複数の表面特徴が、長手方向に平行なリブ（山）およびトラフ（谷）を交互に備え、前記リブおよびトラフは、前記スリーブの少なくとも長さ方向の一部分について、前記スリーブの中心長手軸の周りに螺旋状にアライメントされ、前記螺旋状のワイヤ経路は、前記トラフのうちの１つの中を通過することができる。
いくつかの実施形態では、前記複数の表面特徴は、少なくとも３つのリブおよび少なくとも３つのトラフを備えることができる。いくつかの実施形態では、前記スリーブの第１の長さ方向部分については、前記平行なリブおよびトラフが前記中心長手軸に平行であり、前記ケーブル－スリーブの第２の長さ方向部分については、前記平行なリブが前記中心軸の周りに螺旋状に巻きつくことができる。
いくつかの実施形態では、前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、前記螺旋状のワイヤ経路の長手に沿って±５０％未満の変動性を有することができる。いくつかの実施形態では、前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、一定であるか、または前記螺旋状のワイヤ経路の長手に沿って±１０％未満の変動性を有する。
いくつかの実施形態では、前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチが、前記スリーブの対応部分の中心軸経路の前記長さの少なくとも１／３とできる。いくつかの実施形態では、前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、前記スリーブの対応部分の中心軸経路の前記長さの少なくとも１／２である。いくつかの実施形態では、前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチが、最大でも前記スリーブの対応部分の中心軸経路の前記長さの１．５倍、または最大でも前記長さの１．２５倍、または最大でも前記長さ自体に等しい。
いくつかの実施形態では、前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチと螺旋振幅の比が、少なくとも１０、または少なくとも２０、または少なくとも５０とできる。
いくつかの実施形態では、前記アームの曲げ可能部は、複数の曲げ可能セグメントを備えることができる。いくつかの実施形態では、前記アームの曲げ可能部は、非連続的なセグメントを備えることができる。
いくつかの実施形態では、前記スリーブは、前記アームの曲げ可能部と共に曲がるようにおよび／または直線になるように拘束され、前記電気ワイヤの経路は、前記スリーブの前記中心長手軸の前記曲げられた経路および／または直線化された経路に対して螺旋状に維持されることができる。いくつかの実施形態では、前記電気ワイヤの経路は、前記曲げ可能部の直径の２倍よりも大きい曲率半径への前記アームの曲げ可能部の任意の曲げに対して、前記スリーブの前記中心軸の前記曲げられた経路および／または直線化された経路に対して螺旋状に維持されることができる。いくつかの実施形態では、前記電気ワイヤの螺旋状の経路は、前記曲げ可能部の直径の１．５倍より大きい曲率半径への前記アームの曲げ可能部の任意の曲げに対して、前記スリーブの前記中心軸の前記曲げられた経路および／または直線化された経路に対して螺旋状に維持されることができる。
いくつかの実施形態では、前記スリーブアセンブリの曲げおよび／または直線化が、前記ワイヤの張力を実質的に増加させないことが可能である。
いくつかの実施形態では、前記内側コンジットが円形断面を有することができる。いくつかの実施形態は、前記内側コンジットの内径が、少なくとも０．５ｍｍ、最大２．０ｍｍとできる。
前記表面特徴が螺旋状のリブを備えるいくつかの実施形態では、前記スリーブの外側面上の前記リブの最大螺旋振幅が、少なくとも１．０ｍｍ、最大２．０ｍｍとできる。いくつかの実施形態では、前記スリーブの外側面上の前記リブの最大螺旋振幅が、少なくとも１．２５ｍｍ、最大１．５ｍｍとできる。
いくつかの実施形態では、前記表面特徴は、前記スリーブと一体的に形成されることができる。
いくつかの実施形態では、前記スリーブが、硬質ポリアミドおよび軟質ポリエーテルを含む熱可塑性エラストマーを含むことができる。
いくつかの実施形態では、前記電気外科手術用グラスパは、前記電気外科手術用発電機に電気的に接続されるとき、少なくとも双極電気外科手術モードを提供することができる。
いくつかの実施形態では、前記作動ケーブルが前記グラスパに機械的に結合され、前記作動ケーブルの中心軸について前記作動ケーブルの回転が前記少なくとも１つのジョーの移動を制御するようにできる。いくつかの実施形態では、前記作動ケーブルが前記グラスパに機械的に結合され、前記アーム内の作動ケーブルの長手方向の運動が前記少なくとも１つのジョーの移動を制御するようにできる。
いくつかの実施形態では、前記外科手術用装置は、前記電気外科手術用発電機をさらに備えることができ、導電性ワイヤが、前記発電機から前記グラスパへの電気接続性を提供することができる。
本明細書に開示される実施形態によれば、電源と共に使用するための外科手術用装置は、（ａ）多関節機械アーム、（ｂ）機械アームの遠位端部で前記機械アームに接続されたツール（前記ツールは電動であるか、前記ツールに少なくとも１つの電動補助デバイスが取り付けられている）、（ｃ）少なくとも一部がアームの曲げ可能部に配置された可撓性スリーブ（前記スリーブの外側面は、前記スリーブの中心長手軸の周りに螺旋状のワイヤ経路を画定する複数の表面特徴を有する）、および（ｄ）前記電源から前記ツールまたは前記取り付けられた補助デバイスへの電気接続性を提供するための導電性ワイヤ（前記ワイヤは前記スリーブの外側に配置され、前記螺旋状のワイヤ経路を通り辿るように、１つまたは複数の前記表面特徴と係合する）を備える。
いくつかの実施形態では、前記ツールが外科手術用ツールである。
いくつかの実施形態では、前記外科手術用ツールは、グラスパ、鉗子、ハサミ、クランプ、フックおよびレーザーからなる群から選択される。
いくつかの実施形態では、前記ツールおよび／または前記補助デバイスはカメラである。すなわち、前記導電性ワイヤは、前記電源から前記カメラへの電気接続性を提供するためのものである。
いくつかの実施形態では、前記ツールおよび／または前記補助デバイスは、データ取得ツールである。前記導電性ワイヤは、前記電源から前記データ取得ツールへの電気接続性を提供するためのものである。
いくつかの実施形態では、前記データ取得ツールは、電動温度計、カメラ、および電動マイクロフォンのうちの少なくとも１つであるか、電動温度計、カメラ、および電動マイクロフォンのうちの少なくとも１つを備える。
いくつかの実施形態では、前記ツールおよび／または前記補助デバイスは、電動照明源（例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ））を備える。すなわち、前記導電性ワイヤは、前記電源から前記照明源への電気接続性を提供するためのものである。
いくつかの実施形態では、前記ツールは、少なくとも１つの内部自由度を有する。
いくつかの実施形態では、前記スリーブの内側コンジットを通り、前記ツールに機械的に結合された作動ケーブルをさらに備え、前記作動ケーブルは、（ｉ）１つまたは複数の前記自由度に関して前記ツールの内側構成を変更するように、および／または、（ｉｉ）前記ツールを機械的に操作または作動させるように、前記ツールに機械的に結合される。
いくつかの実施形態では、前記複数の表面特徴は、非連続的な突起を備え、前記螺旋状のワイヤ経路は前記突起の間を通過する。
いくつかの実施形態では、前記複数の表面特徴が、長手方向に平行なリブおよびトラフを交互に備え、前記リブおよびトラフが、前記スリーブの少なくとも長さ方向の一部分について、前記スリーブの中心長手軸の周りに螺旋状にアライメントされ、前記螺旋状のワイヤ経路が、前記トラフのうちの１つの中を通過する。
いくつかの実施形態では、前記複数の表面特徴は、少なくとも３つのリブおよび少なくとも３つのトラフを備える。
いくつかの実施形態では、前記スリーブの第１の長さ方向部分については、前記平行なリブおよびトラフが前記中心長手軸に平行であり、前記ケーブル－スリーブの第２の長さ方向部分については、前記平行なリブが前記中心軸の周りに螺旋状に巻きつく。
いくつかの実施形態では、前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、前記螺旋状のワイヤ経路の長手に沿って±５０％未満の変動性を有する。
いくつかの実施形態では、前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、一定であるか、または前記螺旋状のワイヤ経路の前記長手に沿って±１０％未満の変動性を有する。
いくつかの実施形態では、前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、前記スリーブの対応部分の中心軸経路の前記長さの少なくとも１／３である。
いくつかの実施形態では、前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、前記スリーブの対応部分の中心軸経路の前記長さの少なくとも１／２である。
いくつかの実施形態では、前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、前記スリーブの対応部分の中心軸経路の前記長さの最大でも１．５倍、または最大でも前記長さの１．２５倍、または最大でも前記長さ自体に等しい。
いくつかの実施形態では、前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチと螺旋振幅の比が、少なくとも１０、または少なくとも２０、または少なくとも５０である。
いくつかの実施形態では、前記アームの曲げ可能部は、複数の曲げ可能セグメントを備える。
いくつかの実施形態では、前記アームの曲げ可能部は、非連続的なセグメントを備える。
いくつかの実施形態では、前記スリーブは、前記アームの曲げ可能部と共に曲がるようにおよび／または直線になるように拘束され、前記電気ワイヤの経路は、前記スリーブの前記中心長手軸の曲げられた経路および／または直線化された経路に対して螺旋状に維持される。
いくつかの実施形態では、前記電気ワイヤの経路は、前記曲げ可能部の直径の２倍よりも大きい曲率半径への前記アームの曲げ可能部の任意の曲げに対して、前記スリーブの前記中心軸の前記曲げられた経路および／または直線化された経路に対して螺旋状に維持される。
いくつかの実施形態では、前記電気ワイヤの螺旋状の経路は、前記曲げ可能部の直径の１．５倍より大きい曲率半径への前記アームの曲げ可能部の任意の曲げに対して、前記スリーブの前記中心軸の前記曲げられた経路および／または直線化された経路に対して螺旋状に維持される。
いくつかの実施形態では、前記スリーブアセンブリの曲げおよび／または直線化が、前記ワイヤの張力を実質的に増加させない。
いくつかの実施形態では、前記内側コンジットは、円形断面を有する。
いくつかの実施形態では、前記内側コンジットの内径は、少なくとも０．５ｍｍ、最大２．０ｍｍである。
いくつかの実施形態では、前記スリーブの外側面上の前記リブの最大螺旋振幅が、少なくとも１．０ｍｍ、最大２．０ｍｍである。
いくつかの実施形態では、前記スリーブの外側面上の前記リブの最大螺旋振幅が、少なくとも１．２５ｍｍ、最大１．５ｍｍである。
いくつかの実施形態では、前記表面特徴は、前記スリーブと一体的に形成されている。
いくつかの実施形態では、前記スリーブは、硬質ポリアミドと軟質ポリエーテルを含む熱可塑性エラストマーを含む。
遠隔操作ロボットの外科手術システムは、本明細書に開示される任意の装置、前記外科手術用ツールとインターフェースで接続し、前記外科手術用ツールを作動させ、１つまたは複数の外科的処置を行うように構成されたペイシェントサイドコンソール、および外科医によって操作され、前記ペイシェントサイドコンソールで前記外科手術用ツールを制御するために信号を送信するように構成された１つまたは複数の入力デバイスを備えるサージョンサイドコンソールを備える。
次に、本発明を、添付の図面を参照して、例としてさらに説明する。図中に示す構成要素および特徴の寸法は、提示の利便性および明瞭性のために選択されており、必ずしも縮尺通りではない。また、いくつかの図面において、物体の相対的なサイズ、および物体間の相対的な距離は、提示の利便性および明瞭性のために、誇張して大きくまたは小さくしている場合がある。
図１は、本発明の実施形態に係る外科手術システムの簡略概略図を示す。
図２Ａは、本発明の実施形態に係る外科手術用アームユニットを示す。図２Ｂは、本発明の実施形態に係る、積層リンクおよびエンドエフェクタツーリングを備える曲げ可能部を有する機械アームを示す。図２Ｃは、本発明の実施形態に係る、機械アームの曲げ可能部を曲げた結果を示す。図２Ｄは、本開示で用いられる機械アームの中心軸、機械アームの一セクションの直径、および機械アームの曲げ可能部の曲率半径を図示する概略図を示す。
図３は、本発明の実施形態に係るケーブルルーティングスリーブおよびワイヤルーティングスリーブを示す、機械アームの一部の長軸方向の断面投影図である。
図４は、本発明の実施形態に係る、図２Ｃの曲がった機械アームを概略的に示しており、同様に曲がったケーブルスリーブをオーバーレイさせている。
図５Ａおよび図５Ｂは、本発明の実施形態に係る、表面特徴として螺旋状のリブおよびトラフを有するスリーブおよびこの部分拡大図を概略的に示している。
図６は、本発明の実施形態に係る、表面特徴として突起を有するスリーブを示す。
図７は、本発明の実施形態に係る、螺旋状のワイヤ経路中にワイヤを有する図５Ａのスリーブを示す。
図８Ａは、図７のワイヤの２次元投影図である。図８Ｂおよび図８Ｃは、異なる螺旋ピッチを有するワイヤのそれぞれの２次元投影図である。
図９は、本開示で用いられる螺旋ピッチと螺旋振幅を図示する概略図を示す。
図１０は、本発明の実施形態に係る、スリーブの区間の第１の部分の外側面に直線状のリブおよびトラフを有し、スリーブの区間の第２の部分の外側面に螺旋状のリブおよびトラフを有するスリーブの一実施形態を示す。
実施形態によれば、機械外科手術用アームは、アームの遠位端部に位置する外科手術用ツールの移動を作動および制御するための「機械」ケーブルまたは「作動」ケーブルを収容することができる。外科手術用ツールの一例は、電気外科手術で使用されるマルチジョーグラスパ（ｍｕｌｔｉ－ｊａｗ ｇｒａｓｐｅｒ）である。このグラスパは、好ましくは、組織（例えば、血管）を融着するため、または一般的な組織束の凝固、冷間切断、組織の解剖、および組織のマニピュレーション／組織のリトラクションのために典型的に用いられる少なくとも双極電気外科手術モードを提供する。また、グラスパは、単極電気外科手術モードも提供することができる。
本明細書では、アームの「遠位」端を、外科手術用ツールが接続される端、すなわち、通常の外科手術において、アームを備える外科手術用装置のオペレータまたはユーザから最も遠い端と定義する。「機械」という用語は、本明細書では、ケーブルが一般に電気を通すために使用されず、ケーブルが一般にデータを運ばないことを示すために使用される。しかし、いくつかの実施形態では、「機械」ケーブルを、データを運ぶため、および／または電気回路を完成させるためのアース帰線として使用することが可能である。
機械ワイヤまたは作動ワイヤをアームの全長またはこの一部に通すことができ、アームの近位端部またはこの近傍で、直接的または間接的に、１つもしくは複数の機械制御素子および／または電子制御素子（歯車装置またはアクチュエータなど）に接続することができる。外科手術用ツールは、アームおよび／またはツールの機械的な機構に応じて、作動ケーブルによって加えられる長手方向の力によって（すなわち、前後の移動が生じる）、またはケーブルを介して加えられる回転トルクによって、直接的または間接的に制御されてもよい。作動ケーブルを、アームの中心軸の周りに配備されたチューブやスリーブなどの長手方向のコンジットに通して配線することが、まっすぐなルーティング経路を維持するために望ましい場合がある。これによって、移動を最大限制御することができる。
機械外科手術用アームは、さらに、外科手術用装置の動作状態中において、電気外科手術用発電機（これに限定されない）などの電源から作動ケーブルによって制御される同じ外科手術用ツールに電気を通す電気ワイヤを収容することができる。ワイヤは、単線または二重線（あるいは三重線）であってもよい。単線が使用される場合、電気回路は、別のリターン経路（例えば、金属製アームハウジングまたは作動ケーブル）を使用することによって完成されることができる。とりわけ、生じうる絡まりを避けるために、電気ワイヤの経路を作動ケーブルの経路から物理的に分離することが望ましい場合がある。生じうる絡まりは、作動ケーブルの機能を妨害し、および／または頑丈でない電気ワイヤの物理的完全性を脅かすおそれがある。電気ワイヤは、好ましくは、作動ケーブルから物理的に分離され、かつ電気的に絶縁されている。これは、好ましくは、最大限の機能を発揮するためにアームの中心軸と同軸である。したがって、もし電気ワイヤがアームを通る直線状の経路を辿ると、電気ワイヤは、必然的に中心から外れる。電気ワイヤを中心から外れたルーティング経路に保持することは、複雑な機械的スキームを必要とし、場合によっては、特にアームが繰り返し後屈（ｒｅｔｒｏｆｌｅｘ）される位置に置かれたときに、アームの曲げ可能部を通過する電気ワイヤ部分に、過剰なひずみ、応力および／またはせん断力がかかり、断裂に至る可能性さえある。
したがって、作動ケーブルが通過するスリーブやチューブの周りに電気ワイヤを巻き付けることが望ましい場合がある。本明細書に開示される実施形態によれば、スリーブの外側面に設けられた表面特徴を使用して、外側面の周りに安定したワイヤ経路を形成することができる。螺旋の中心軸が、アームの中心を通過する作動ケーブルを貫くスリーブの中心軸と同軸になるようにすることができるので、スリーブの外側面の周りの螺旋状のワイヤ経路が望ましい場合がある。本明細書で後述するように、スリーブとアームの中心軸は、アームの曲げ可能部の曲げ伸ばしの際、互いに同軸のまま、または同軸でない場合は少なくとも互いに平行のままである。曲げによって一見歪んで見えるが、螺旋状のワイヤ経路はスリーブの中心軸の経路に対して螺旋状のままである。アームの曲げ可能部の曲げは、後屈構成やＳ字カーブなどの「極端な」曲げも含むことができ、このような任意の使用法においてもスリーブはアームと同軸（または平行）のままである。アームの中心軸を中心とする安定した螺旋状のワイヤ経路を作製することは、ワイヤ経路がアームの曲げ可能部と共に曲げられるとき、ワイヤの張力を低減し、および／または、組み立てられるときにワイヤに与えられる弛みの量を低減するという利点を有し得る。ワイヤは、この螺旋状のワイヤ経路内で長手方向にスライドすることができるので、湾曲部または曲げ部の「内側」の「余分な」ワイヤは、湾曲部または曲げ部の「外側」に向かってスライドすることができる。さもなければワイヤに、より大きな張力がかかったり、伸びたりまたは破損したりさえすることになる。スリーブアセンブリの曲げおよび／または直線化が、ワイヤの張力を実質的に増加させないように、この螺旋状のワイヤ経路内の電気ワイヤのこのスライド螺旋移動は、好ましくは、スムーズであるか、または少なくとも十分にスムーズである。反例として、もしワイヤがスリーブの外側面の表面特徴の周りに巻き付けられたり縛られたりした場合、このスライドは、過度に妨げられ、ワイヤの一部（動作状態中の湾曲部または曲げ部の「外側」に位置する部分など）の張力が実質的に増加する可能性が高い。
図１は、実施形態に係る典型的な先行技術の外科手術システム１００の概略図を示す。システム１００は、２つの外科手術用機械アーム１０２を含む。他の実施形態では、単一の外科手術用アームが提供される。外科手術用機械アーム１０２は、好ましくは、人体または患者１０６に挿入するのに適したサイズおよび／または形状である。各外科手術用機械アーム１０２は、それぞれのモータユニット１０８によって作動する。外科手術用アーム１０２および／またはモータユニット１０８は、この例では、患者支持体１１６（例えばベッド）に取り付けることによって支持されるが、ペイシェントサイドカートによって支持されることもある。
アーム１０２およびモータユニット１０８への電力は、電気外科手術用発電機１１２によって供給される。電気外科手術の技術分野において既知であるように、電気外科手術用発電機は、高周波（例えば、無線周波数）の交番する極性、電流を供給する。電気外科手術用発電機１１２は、例えば、組織の切断および／または凝固および／またはシールおよび／または乾燥および／またはフルグレートに適した、様々な周波数および／または電力レベルを供給するように構成され得る。市販の電気外科手術用発電機１１２の適当な一例は、Ｃｏｖｉｄｉｅｎ Ｆｏｒｃｅ ＦＸ ＥＳＵ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒである。電力は、無線周波数電気外科手術用電力を伝送するように構成された１つまたは複数のケーブル１１４を介して、モータユニット１０８に供給される。
外科手術用アーム１０２の移動および／または電気外科手術の充電は、制御コンソール１１８で制御される。制御コンソール１１８は、以下うちの１つまたは複数を含む複数のユーザインターフェースを備える。入力デバイス（例えば、制御コンソールが入力デバイスアーム１２０の移動に基づいて制御信号を生成するように構成される入力デバイスアーム１２０）、ユーザ入力を受信し、および／または外科手術ゾーンの画像を表示するように構成されるタッチスクリーンディスプレイ１２８（例えば、外科手術用アーム１０２のうちの１つを使用して患者１０６に挿入されたカメラによって収集された画像を表示する）、ならびに１つまたは複数の付加的なユーザインターフェース１３０（例えばボタン、スイッチなど）。
制御コンソール１１８は、ユーザの１つまたは複数の入力からの信号を受信し、モータユニット１０８および／または電気外科手術用発電機１１２に制御信号を送信するように構成されたプロセッサ（図示せず）を備える。フットペダル１２６および／または電気外科手術用発電機１１２は、制御信号（例えば、ユーザがフットペダル１２６の一部を押すことによって生成される）を受信し、制御信号に基づいてモータユニット１０８に供給される電力が変化するように構成されたプロセッサ（図示せず）を含む。フットペダル制御信号は、必ずしも制御ユニットプロセッサを通過する必要はない。
入力デバイスアーム１２０の移動は、それぞれの外科手術デバイスアーム１０２の移動を制御する。ユーザ１２４は、入力デバイスアームハンドル１２７を把持することによって、入力アーム１２０を配置および／または動かすことができる。
外科手術用アームは、人体への挿入に適したサイズおよび／または形状であることが望ましい場合がある。例えば、アームを、腹腔鏡ポートを通して挿入するのに適した、および／または腹腔鏡手術を行うのに適したサイズおよび／または形状にすることができる。例えば、アームを、体の自然開口部（例えば、膣、肛門、気管、食道、外耳道）を通して挿入するのに適したサイズおよび／または形状にすることができる。
次に図２Ａを参照すると、アームユニット２０４は、支持ユニット２２３がアーム１０２に取り付けられる近位端部と、図示されたマルチジョーグラスパなどの電気外科手術用ツール２２４がアーム１０２に取り付けられる遠位端部とを含む。マルチジョーグラスパの例は、非限定的であることを意図しており、任意の適切な外科手術用ツールを使用してもよい。グラスパのツール設計の様々な非限定的な例が添付の図に示されている。作動ケーブルによって作動する任意の電動外科手術用ツールは、開示された実施形態における電気外科手術用ツールとして使用するために好適であり得る。アーム１０２の曲げ可能部２００は、アームの長手に沿って、遠位端部により近いところに配置されている。曲げ可能部２００は、アーム１０２に外部可撓性を与える一連の積層リンク１９９を備えることができ、アーム１０２の曲げ可能部２００における複数の積層リンク１９９の一例が、図２Ｂに示されている。図２Ｂに示すように、アーム１０２または曲げ可能部２００の１つまたは複数のセグメントは、同じ中心長手軸を共有しながら異なる直径を有することができる。
アーム１０２の曲げ可能部２００は、非連続的なセグメントを備えることができる。言い換えれば、曲げ可能部２００は、実際には、複数の曲げ可能部を備えることができ、複数の曲げ可能部は、曲げ可能部２００間に挟まれる非曲げ可能セグメントを有していてもよく、有さなくてもよい。図２Ｃは、曲げ可能部２００に沿って複数の位置で曲げられた典型的なアーム１０２を図示している。図２Ｃの時計回りの「一周」は、以下を表す。剛性部２０２（図２Ｃに図示されるアーム１０２の最も近位部分）、曲げ可能部２００の区間内の第１の曲げ可能セグメントを備える曲げ可能セグメント２０８、剛性接続セグメント２１２、曲げ可能部２００の区間内の第２の曲げ可能セグメントを備える曲げ可能セグメント２２０、および外科手術用ツール２２４が接続されている剛性セグメント２１６。剛性セグメント２１６は、作動ケーブルの制御移動を外科手術用ツール２２４に変換するための機械的な機構を収容することができる。
アーム１０２の曲げ可能部２００における任意の部分またはセグメントを、曲率半径Ｒに曲げることができる。本開示の目的では、曲率半径Ｒは、明快にするために図２Ｄに図示されているように、中心軸、または中心線ＣＬの曲率半径として算出される。実施形態において、曲率半径Ｒの下限を、曲げ可能部およびこの構成リンクのサイズおよび特定の設計、ならびにアーム１０２の直径Ｄによって定義することができる。例えば、曲率半径Ｒを、アーム１０２の直径の少なくとも３倍、またはアーム１０２の直径の少なくとも２倍、またはアーム１０２の直径の少なくとも１．５倍、またはアーム１０２の直径の少なくとも１．２５倍であるように制限することができる。
電気外科手術に適し、特に低侵襲外科手術に適した、機械外科手術用アーム１０２の曲げ可能部２００（またはこの任意のセグメント）の直径Ｄは、６～１２ｍｍ、または７～１１ｍｍ、または８～１０ｍｍ、または８～９ｍｍの範囲とできる。異なるセグメントが異なるＤ値を有するように設計することができる。リンク１９９の「長さ」（すなわち、曲げられていない曲げ可能部２００に組み込まれているとき）は、１．５～４ｍｍ、または２．０～３．２５ｍｍ、または２．２５～２．７５ｍｍの範囲とできる。各リンク１９９は、対応する曲げ可能部２００（またはこのセグメント）が最大に屈曲または曲げられたとき、５°～１５°、または６°～１３°、または７°～１１°、または８°～１０°の円弧に対応することが可能である。結果として生じる曲率半径Ｒは、１０～２０ｍｍ、または１１～１６ｍｍ、または１２～１５ｍｍ、または１３～１４ｍｍの範囲とできる。
次に、アーム１０２の遠位部分の断面図を示す図３を参照する。ケーブルルーティングスリーブおよびワイヤルーティングスリーブ２１０（断面ではない）が、アーム１０２の曲げ可能部２００内に配置されるように示されている。
本開示および添付の特許請求の範囲を通して「内に配置された」という用語の使用は、「完全に内に配置された」または「部分的に内に配置された」のいずれか一方を置き換え可能に含むと理解されたい。例えば、図３はスリーブ２１０の全長が曲げ可能部２００のマークされた区間に包含されるものとして示している。たとえ、スリーブの一端または両端が曲げ可能部２００のマークされた区間から延在するように、スリーブ２１０の区間と曲げ可能部２００の区間の間に重複があったとしても、図３のスリーブ２１０は、依然として曲げ可能部２００「内に配置された」ことになる。さらに、曲げ可能部２００としてマークされた区間は、図２Ｃに関連して議論されたように、１つまたは複数の剛性セクション（例えば、剛性セクション２１２）を含むことができる。スリーブ２１０の目的、機能、形状、および製造は、以下でさらに議論される。図３に示されるように、スリーブが、アーム１０２の中心長手軸ＣＬと同軸である中心長手軸を有することが望ましい場合がある。
図４は、アーム１０２の曲げ可能部２００の曲げがスリーブ２１０へ与える影響を概略的に図示している。スリーブ２１０は、曲げ可能部２００が曲げられている範囲内で、明らかに曲がることになる。しかしながら、スリーブ２１０は、本明細書で上述したように、スリーブの中心軸とアームの中心軸ＣＬとが、曲げ可能部２００の曲率半径Ｒの範囲に関連する曲げ範囲を通して同軸（すなわち、平行）のままであるように、アーム内に適切に拘束され、十分に可撓性があることが望ましい。図４は、アーム１０２の曲げ可能部２００の区間が延在する単一のスリーブ２１０を示すように見えるが、いくつかの実施形態では、２つ以上のスリーブ２１０とできる。例えば、曲げ可能部２００の各曲げ可能セグメント（例えば、セグメント２０８および２２０）に対して１つのスリーブとできる。熱可塑性エラストマーには、本明細書に記載されるような繰り返し曲げ伸ばしが可能である物理的特性を有するものを選択することができる。発明者らは、スリーブ２１０を製作するのに適した材料が、硬質ポリアミド（ｒｉｇｉｄ ｐｏｌｙａｍｉｄｅ）と軟質ポリエーテル（ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｐｏｌｙｅｔｈｅｒ）を含む熱可塑性エラストマーであることを見出した。この一例は、フランスのコロンブＣｅｄｅｘのアルケマ社から市販されているＰＥＢＡＸ（登録商標）配合物である。スリーブは、限定されないが、成形（ｍｏｌｄｉｎｇ）、押出および３Ｄプリンティングを含む、当技術分野で既知である任意の方法を使用して製造することができる。加えて、または代替的に、螺旋状に配置された表面特徴を有するスリーブは、まだ螺旋状に配置されていない表面特徴を有する「ねじられていない」スリーブから製作することができる。
機械ケーブル（アームの遠位端部に接続された外科手術用ツールにおける移動を伝達または生成するために使用される作動ケーブルなど）を配線すると同時に、電気ワイヤ（電源と外科手術用ツールとの間に電気接続性を提供するワイヤなど）を配線するために、スリーブをアーム内に配備することができる。実施形態によれば、スリーブは、機械ケーブルが通過する内側または中心の長手方向のコンジット、および電気ワイヤを配線することができるスリーブの外側面上の複数の表面特徴を有する。表面特徴は、ワイヤを螺旋状の経路などの経路内に保持するのに有用である場合がある。
内側コンジット１１０およびこの外側面２１１上の表面特徴を有するスリーブ２１０の非限定的な一例が、図５Ａおよび図５Ｂに示されている。内側コンジット１１０は、円形断面を有することができる。これは、スリーブ２１０の外側面上に規則的な螺旋状のワイヤ経路を備えることを容易にするだけでなく、円形断面は、機械アーム１０２のアセンブリおよび操作においても有益である。例えば、円形断面の内側コンジット１１０を有するスリーブ２１０は、アセンブリ時に特定の方向に合わせる必要がなく、スリーブ２１０をすべての方向に等しい容易さ（力）で曲げること等ができる。形状が異なると、アセンブリが複雑になり、および／または、スリーブ２１０の曲げ挙動に影響を与える可能性がある。図５Ａに示されるように、作動ケーブル２４０は、内側コンジット１１０を通過する。図５Ａおよび図５Ｂに示される例示的な表面特徴は、螺旋状のトラフ２４９と交互の、平行な螺旋状のリブ２４８を含む。リブ２４８およびトラフ２４９は、スリーブ２１０の中心長手軸ＣＬスリーブの周りを螺旋状に包み、外側面２１１の全長を通るように形成されている。いくつかの実施形態では、リブ２４８およびトラフ２４９は、外側面２１１の区間の少なくとも７０％または少なくとも８０％または少なくとも９０％を通る。以下に説明するように、ワイヤ（例えば、ワイヤのセグメント）は、ワイヤがせいぜい中程度の張力を受ける状態で、トラフのうちの１つによって画定される螺旋状のワイヤ経路中に保持されることが可能である。本開示に付随する図示された例は、一様に、４つのリブと４つのトラフを示す。しかし、任意の妥当な数のリブおよびトラフ（最小３つ～最大６つまたは８つ（あるいは１０）のリブおよびトラフ）を表面特徴として実装することができる。リブが少なすぎる場合、すなわち、３つよりも少ない場合、ワイヤは螺旋状の経路中に保持されない可能性がある。リブが多すぎる場合、ワイヤの物理的寸法によっては、トラフ内にワイヤのための十分なスペースがない可能性がある。図には示されていないが、電気ワイヤによって占有されていない１つまたは複数のトラフ２４９は、機械ケーブル、データケーブル、および／または電気ケーブルといった、付加的なケーブルのための経路として使用されることができる。
内側コンジット１１０および外側面２１１上に表面特徴を有するスリーブの別の非限定的な例が、図６に示されている。この例では、表面特徴は、複数の突起２１５を含む。適切な突起２１５の間にワイヤを通すことによって、ワイヤを螺旋状のワイヤ経路中に保持することができる。別の例では（図示せず）、突起２１５は、螺旋状のワイヤ経路においてワイヤをより良く保持するために、キノコのような「キャップ」を有することができる。さらに別の例では（これも図示せず）、螺旋状のワイヤ経路を画定するのに必要なこれらの突起２１５のみを提供することもできる。
ワイヤを巻き付ける回数、または単位長さ（すなわち、ワイヤまたは中心軸のいずれかの長さ）あたりの巻き付けは、アームおよび／もしくは外科手術用ツールの適切な操作を妨害し得る磁場、または作動ケーブルを磁化し得る磁場を生成しないように制限される必要がある。安定した螺旋状のワイヤ経路内のワイヤの螺旋状の巻き付けの上述のような利点は、少ない巻き付け回数で実現することができる。例えば、長さ１００ｍｍのスリーブは、３回以下、２回以下、あるいはさらに少ない回数の螺旋回転で巻き付けることができる。したがって、螺旋ピッチは（アームの曲げ可能部全体を通過する単一のスリーブについてであろうと、アームの曲げ可能部の複数のセグメントにおける複数のスリーブの、任意の１つのスリーブまたはこの部分についてであろうと）スリーブの対応部分の中心軸経路の長さの少なくとも１／３、または長さの少なくとも１／２とできる。いくつかの実施形態では、ワイヤ経路内の螺旋状のスライドと、螺旋状のワイヤ経路を採用することによる電気的共振の回避を含む他の利点とを可能にするために、少なくとも１つの完全なワイヤの螺旋回転が必要である。他の実施形態では、５分の４回転、４分の３回転、または３分の２回転でさえ十分な場合がある。いくつかの実施形態では、螺旋ピッチは、スリーブの対応部分の中心軸経路の長さの、最大でも１．５倍、または最大でも１．２５倍、または最大でもこの長さに等しい。
次に図７を参照すると、図５Ａおよび図５Ｂのスリーブ２１０には、トラフ２４９の１つの螺旋状のワイヤ経路中に（対応部分において）配置されたワイヤ２５５を備えている状態が示されている。上述したように、作動ケーブル２４０の周囲に、問題を生じる可能性がある磁場を発生させないために、適度な数のワイヤの巻き付けが好ましい。図７の特定の例では、螺旋ピッチは、この特定のスリーブの周囲に２回未満のワイヤの巻き付けがあるようなものである。（本開示、および添付の特許請求の範囲で使用される螺旋ピッチおよび螺旋振幅という用語の用法は、図９において、さらに明確にするために図示されている。）採用される螺旋ピッチは、好ましくは、スリーブ２１０の長手に沿って最大でも中程度の量の変動性を有する。例えば±５０％未満、または±１０％未満、または０％（すなわち一定）の変動性である（ここで「一定」は±２％の許容誤差内を意味する）。
図７のワイヤ２５５の実際の形状を２次元投影図にしたものが図８Ａに示されている。ここでは、スリーブ２１０の周りのワイヤ２５５の巻き付けが（完全ではないが）約２回あることが容易にわかる。図９に示すように、螺旋ピッチＨＰは、（本開示では、通常の科学的使用法と同様に）螺旋の隣接する「ピーク」間の直線距離として定義されるので、図８Ａのワイヤ２５５の螺旋ピッチＨＰは、対応するスリーブ２１０の中心軸（ＣＬ）長の半分よりわずかに長いと言える。すなわち、図７のスリーブ２１０の長さが１００ｍｍであった場合、対応するＨＰの値は５０ｍｍ超となる。代替的な螺旋ピッチＨＰを有するワイヤ２５５の例が、図８Ｂおよび図８Ｃに（２次元投影図で）示されている。図８Ｂのワイヤ２５５は、スリーブ２１０の長さの約３分の１に等しい螺旋ピッチを有し、一方、図８Ｃのワイヤ２５５は、スリーブ２１０の長さにほぼ等しい螺旋ピッチを有している。図８Ｂおよび８Ｃのワイヤ２５５は、図５Ａ、５Ｂおよび７のスリーブ２１０とは異なるように形成されたリブ２４８およびトラフ２４９を有するスリーブ２１０、または、代替的な表面特徴を有するスリーブ２１０（例えば図６の突起２１５など）を必要とするであろうことは当業者にとって明らかであろう。
図９は、本明細書で使用される螺旋ピッチＨＰと螺旋振幅ＨＡという用語を図示している。前述したように、ＨＰは連続する螺旋のピーク間の直線距離である。ＨＡは、螺旋の中心軸ＣＬより上の螺旋ループの距離（高さ）である。とりわけ図７に示されるようなリブ２４８およびトラフ２４９を有するスリーブ２１０は、１．０～２．０ｍｍの間、１．１～１．７ｍｍの間、または１．２５～１．５ｍｍの間のＨＡ値を有することができる。螺旋状のリブ付きスリーブの螺旋ピッチＨＰと螺旋振幅ＨＡとの比は、少なくとも１０、少なくとも２０、または少なくとも５０とできる。
図１０は、平行な交互のリブ２４８およびトラフ２４９が、スリーブ長の第１の部分については「直線状」、すなわちスリーブの中心軸に平行であり、スリーブ長の第２の部分については「螺旋状」であるスリーブ２１０の一実施形態を示している。このような一実施形態は、スリーブの一端または両端がアームの曲げ可能部に収容されず、代わりに、曲げ可能部に隣接する剛性セクションに収容されるとき、機械アームにおける使用に特に適している場合がある。
本発明を、発明を実施するための形態を用いて説明してきたが、これらは例として提供されるものであり、本発明の範囲を限定することを意図するものではない。説明された実施形態は、異なる特徴を有し、このすべてが本発明のすべての実施形態で必要とされるわけではない。本発明のいくつかの実施形態は、特徴のいくつかまたは特徴の可能な組み合わせのみを利用する。本発明が属する技術分野の当業者には、説明された本発明の実施形態の変形、および説明された実施形態で指摘される特徴の様々な組み合わせを有する本発明の実施形態が思い浮かぶであろう。
本明細書に記載された任意の特徴または特徴の組み合わせは、以下に記載された任意の特徴または特徴の組み合わせと組み合わせることができる。２０１８年３月８日に出願された米国特許出願第１５／９１５，２３７号（米国特許出願公開２０１８／０２５６２４６号明細書として公開）、および、２０１７年３月９日に出願された米国特許出願第１５／４５４，１２３号（米国特許出願公開２０１７／０２５８５３９号明細書として公開）、２０１７年２月６日に出願された米国特許出願第１５／５０１，８６２号（米国特許出願公開２０１７０２３９００５号明細書として公開）。これらはすべて、本明細書にこの全体を完全に記載したかのように、参照により本明細書に組み込まれる。
本開示の明細書および特許請求の範囲において、各動詞「備える」、「含む」および「有する」、ならびにこれらの活用は、動詞の一つまたは複数の目的語が、必ずしも動詞の一つまたは複数の主語の構成要素、構成、要素または一部の完全なリストであるとは限らないことを示すために使用されている。本明細書で使用される場合、単数形の「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、文脈が明らかにそうでないことを規定しない限り、複数形の参照を含む。例えば、「マーキング」または「少なくとも１つのマーキング」という用語は、複数のマーキングを含むことができる。

Claims (59)

  1. 電源と共に使用するための外科手術用装置であって、前記外科手術用装置は、
    ａ．多関節機械アーム、
    ｂ．機械アームの遠位端部で前記機械アームに接続されたツール、
    ｃ．少なくとも一部が前記アームの曲げ可能部に配置された可撓性スリーブ、および
    ｄ．前記電源から前記ツールまたは取り付けられた補助デバイスへの電気接続性を提供するための導電性ワイヤを備え、
    前記ツールは電動であるか、前記ツールに少なくとも１つの電動補助デバイスが取り付けられており、
    前記スリーブの外側面は、前記スリーブの中心長手軸の周りに螺旋状のワイヤ経路を画定する複数の表面特徴を有し、
    前記ワイヤは前記スリーブの外側に配置され、前記螺旋状のワイヤ経路を通り辿るように、１つまたは複数の前記表面特徴と係合する、装置。
  2. 前記ツールが外科手術用ツールである、請求項１に記載の外科手術用装置。
  3. 前記外科手術用ツールは、グラスパ、鉗子、ハサミ、クランプ、フックおよびレーザーからなる群から選択される、請求項２に記載の外科手術用装置。
  4. 前記ツールおよび／または前記補助デバイスはカメラであり、前記導電性ワイヤは、前記電源から前記カメラへの電気接続性を提供するためのものである、請求項１～３のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  5. 前記ツールおよび／または前記補助デバイスは、データ取得ツールである、請求項１～４のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  6. 前記データ取得ツールは、電動温度計、カメラ、および電動マイクロフォンのうちの少なくとも１つであるか、または、電動温度計、カメラ、および電動マイクロフォンのうちの少なくとも１つを備える、請求項５に記載の外科手術用装置。
  7. 前記ツールおよび／または前記補助デバイスは、電動照明源を備える、請求項１～６のいずれか１項に記載の外科手術用装置。
  8. 前記ツールは、少なくとも１つの内部自由度を有する、請求項１～７のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  9. 作動ケーブルをさらに備え、
    前記作動ケーブルは、（ｉ）１つまたは複数の前記自由度に関して前記ツールの内側構成を変更するように、および／または、（ｉｉ）前記ツールを機械的に操作または作動させるように、前記スリーブの内側コンジットを通り、前記ツールに機械的に結合される、請求項１～８のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  10. 前記複数の表面特徴は、非連続的な突起を備え、前記螺旋状のワイヤ経路は前記突起の間を通過する、請求項１～９のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  11. 前記複数の表面特徴が、長手方向に平行なリブおよびトラフを交互に備え、
    前記リブおよびトラフが、前記スリーブの少なくとも長さ方向の一部分について、前記スリーブの中心長手軸の周りに螺旋状にアライメントされ、前記螺旋状のワイヤ経路が、前記トラフのうちの１つの中を通過する、請求項１～１０のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  12. 前記複数の表面特徴は、少なくとも３つのリブおよび少なくとも３つのトラフを備える、請求項１１に記載の外科手術用装置。
  13. 前記スリーブの第１の長さ方向部分については、前記平行なリブおよびトラフが前記中心長手軸に平行であり、前記ケーブル－スリーブの第２の長さ方向部分については、前記平行なリブが前記中心軸の周りに螺旋状に巻きつく、請求項１１または１２に記載の外科手術用装置。
  14. 前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、前記螺旋状のワイヤ経路の長手に沿って±５０％未満の変動性を有する、請求項１～１３のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  15. 前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、一定であるか、または前記螺旋状のワイヤ経路の前記長手に沿って±１０％未満の変動性を有する、請求項１～１３のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  16. 前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、前記スリーブの対応部分の中心軸経路の前記長さの少なくとも１／３である、請求項１～１５のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  17. 前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、前記スリーブの対応部分の中心軸経路の前記長さの少なくとも１／２である、請求項１～１５のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  18. 前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、前記スリーブの対応部分の中心軸経路の前記長さの最大でも１．５倍、または最大でも前記長さの１．２５倍、または最大でも前記長さ自体に等しい、請求項１～１５のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  19. 前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチと螺旋振幅の比が、少なくとも１０、または少なくとも２０、または少なくとも５０である、請求項１～１８のいずれか１項に記載の外科手術用装置。
  20. 前記アームの曲げ可能部は、複数の曲げ可能セグメントを備える、請求項１～１９のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  21. 前記アームの曲げ可能部は、非連続的なセグメントを備える、請求項１～２０のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  22. 前記スリーブは、前記アームの曲げ可能部と共に曲がるようにおよび／または直線になるように拘束され、
    前記電気ワイヤの経路は、前記スリーブの前記中心長手軸の前記曲げられた経路および／または直線化された経路に対して螺旋状に維持される、請求項１～２１のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  23. 前記電気ワイヤの経路は、前記曲げ可能部の直径の２倍よりも大きい曲率半径への前記アームの曲げ可能部の任意の曲げに対して、前記スリーブの前記中心軸の前記曲げられた経路および／または直線化された経路に対して螺旋状に維持される、請求項２２に記載の外科手術用装置。
  24. 前記電気ワイヤの螺旋状の経路は、前記曲げ可能部の直径の１．５倍より大きい曲率半径への前記アームの曲げ可能部の任意の曲げに対して、前記スリーブの前記中心軸の前記曲げられた経路および／または直線化された経路に対して螺旋状に維持される、請求項２３に記載の外科手術用装置。
  25. 前記スリーブアセンブリの曲げおよび／または直線化が、前記ワイヤの張力を実質的に増加させない、請求項１～２４のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  26. 前記内側コンジットは、円形断面を有する、請求項１～２５のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  27. 前記内側コンジットの内径が、少なくとも０．５ｍｍ、最大２．０ｍｍである、請求項１～２６のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  28. 前記スリーブの外側面上の前記リブの最大螺旋振幅が、少なくとも１．０ｍｍ、最大２．０ｍｍである、請求項１１～２７のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  29. 前記スリーブの外側面上の前記リブの最大螺旋振幅が、少なくとも１．２５ｍｍ、最大１．５ｍｍである、請求項１１～２７のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  30. 前記表面特徴は、前記スリーブと一体的に形成されている、請求項１～２９のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  31. 前記スリーブは、硬質ポリアミドと軟質ポリエーテルを含む熱可塑性エラストマーを含む、請求項１～３０のいずれか一項に記載の外科手術用装置。
  32. 遠隔操作ロボットの外科手術システムであって、
    請求項１～３１のいずれか１項に記載の装置、
    前記外科手術用ツールとインターフェースで接続し、前記外科手術用ツールを作動させ、１つまたは複数の外科的処置を行うように構成されたペイシェントサイドコンソール、および
    外科医によって操作され、前記ペイシェントサイドコンソールで前記外科手術用ツールを制御するために信号を送信するように構成された１つまたは複数の入力デバイスを備える、サージョンサイドコンソールを備える、システム。
  33. 電気外科手術用発電機を用いて電気外科手術を行うための装置であって、
    ａ．多関節機械アーム、
    ｂ．複数のジョーを有し、前記機械アームの遠位端部で前記機械アームに接続される電気外科手術用グラスパ、
    ｃ．少なくとも一部が前記アームの曲げ可能部に配置された可撓性スリーブ、
    ｄ．前記スリーブの内側コンジットを通り、少なくとも１つのジョーの移動をもたらすために前記グラスパに機械的に結合された作動ケーブル、および
    ｅ．前記発電機から前記グラスパへの電気接続性を提供するための導電性ワイヤを備え、
    前記スリーブの外側面は、前記スリーブの中心長手軸の周りに螺旋状のワイヤ経路を画定する複数の表面特徴を有し、
    前記ワイヤは前記スリーブの外側に配置され、前記螺旋状のワイヤ経路を通り辿るように、１つまたは複数の前記表面特徴と係合する、装置。
  34. 前記複数の表面特徴は、非連続的な突起を有し、前記螺旋状のワイヤ経路は前記突起の間を通過する、請求項３３に記載の装置。
  35. 前記複数の表面特徴が、長手方向に平行なリブおよびトラフを交互に備え、
    前記リブおよびトラフは、前記スリーブの少なくとも長さ方向の一部分について、前記スリーブの中心長手軸の周りに螺旋状にアライメントされ、前記螺旋状のワイヤ経路は、前記トラフのうちの１つの中を通過する、請求項３３に記載の装置。
  36. 前記複数の表面特徴は、少なくとも３つのリブおよび少なくとも３つのトラフを備える、請求項３５に記載の装置。
  37. 前記スリーブの第１の長さ方向部分については、前記平行なリブおよびトラフが前記中心長手軸に平行であり、前記ケーブル－スリーブの第２の長さ方向部分については、前記平行なリブが前記中心軸の周りに螺旋状に巻きつく、請求項３５または３６に記載の装置。
  38. 前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、前記螺旋状のワイヤ経路の長手に沿って±５０％未満の変動性を有する、請求項３３～３７のいずれか一項に記載の装置。
  39. 前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、一定であるか、または前記螺旋状のワイヤ経路の長手に沿って±１０％未満の変動性を有する、請求項３３～３７のいずれか一項に記載の装置。
  40. 前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチが、前記スリーブの対応部分の中心軸経路の前記長さの少なくとも１／３である、請求項３３～３９のいずれか一項に記載の装置。
  41. 前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチは、前記スリーブの対応部分の中心軸経路の前記長さの少なくとも１／２である、請求項３３～３９のいずれか一項に記載の装置。
  42. 前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチが、前記スリーブの対応部分の中心軸経路の前記長さの最大でも１．５倍、または最大でも前記長さの１．２５倍、または最大でも前記長さ自体に等しい、請求項３３～３９のいずれか一項に記載の装置。
  43. 前記螺旋状のワイヤ経路の螺旋ピッチと螺旋振幅の比が、少なくとも１０、または少なくとも２０、または少なくとも５０である、請求項３３～４２のいずれか一項に記載の装置。
  44. 前記アームの曲げ可能部は、複数の曲げ可能セグメントを備える、請求項３３～４３のいずれか一項に記載の装置。
  45. 前記アームの曲げ可能部は、非連続的なセグメントを備える、請求項３３～４４のいずれか一項に記載の装置。
  46. 前記スリーブは、前記アームの曲げ可能部と共に曲がるようにおよび／または直線になるように拘束され、
    前記電気ワイヤの経路は、前記スリーブの前記中心長手軸の前記曲げられた経路および／または直線化された経路に対して螺旋状に維持される、請求項３３～４５のいずれか一項に記載の装置。
  47. 前記電気ワイヤの経路は、前記曲げ可能部の直径の２倍より大きい曲率半径への前記アームの曲げ可能部の任意の曲げに対して、前記スリーブの前記中心軸の前記曲げられた経路および／または直線化された経路に対して螺旋状に維持される、請求項４６に記載の装置。
  48. 前記電気ワイヤの螺旋状の経路は、前記曲げ可能部の直径の１．５倍より大きい曲率半径への前記アームの曲げ可能部の任意の曲げに対して、前記スリーブの前記中心軸の前記曲げられた経路および／または直線化された経路に対して螺旋状に維持される、請求項４７記載の装置。
  49. 前記スリーブアセンブリの曲げおよび／または直線化が、前記ワイヤの張力を実質的に増加させない、請求項３３～４８のいずれか一項に記載の装置。
  50. 前記内側コンジットが円形断面を有する、請求項３３～４９のいずれか一項に記載の装置。
  51. 前記内側コンジットの内径が、少なくとも０．５ｍｍ、最大２．０ｍｍである、請求項３３～５０のいずれか一項に記載の装置。
  52. 前記スリーブの外側面上の前記リブの最大螺旋振幅が、少なくとも１．０ｍｍ、最大２．０ｍｍである、請求項３５～５１のいずれか一項に記載の装置。
  53. 前記スリーブの外側面上の前記リブの最大螺旋振幅が、少なくとも１．２５ｍｍ、最大１．５ｍｍである、請求項３３～５１のいずれか一項に記載の装置。
  54. 前記表面特徴は、前記スリーブと一体的に形成されている、請求項３３～５３のいずれか一項に記載の装置。
  55. 前記スリーブが、硬質ポリアミドおよび軟質ポリエーテルを含む熱可塑性エラストマーを含む、請求項３３～５４のいずれか一項に記載の装置。
  56. 前記電気外科手術用グラスパは、前記電気外科手術用発電機に電気的に接続されるとき、少なくとも双極電気外科手術モードを提供する、請求項３３～５５のいずれか一項に記載の装置。
  57. 前記作動ケーブルが前記グラスパに機械的に結合され、前記作動ケーブルの中心軸について前記作動ケーブルの回転が前記少なくとも１つのジョーの移動を制御するようにする、請求項３３～５６のいずれか一項に記載の装置。
  58. 前記作動ケーブルが前記グラスパに機械的に結合され、前記アーム内の作動ケーブルの長手方向の運動が前記少なくとも１つのジョーの移動を制御するようにする、請求項３３～５６のいずれか一項に記載の装置。
  59. 前記電気外科手術用発電機をさらに備え、
    前記導電性ワイヤが、前記発電機から前記グラスパへの電気接続性を提供する、請求項３３～５８のいずれか一項に記載の装置。
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