JP2022540169A - 外科用ロボットシステムからのデータの修正 - Google Patents
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Abstract
Description
外科用ロボットシステムによってキャプチャされたデータストリームを受信することであって、データストリームが、外科処置に関するデータを含み、かつ第1のデータ量を有する、受信することと、
外科処置におけるイベントを示す受信されたデータストリーム内の特徴を識別することと、
識別された特徴に依存して、受信されたデータストリームを修正して、第1のデータ量よりも小さい第2のデータ量を有する、修正されたデータストリームを生成することと、を含む。
外科用ロボットシステムによってキャプチャされたデータストリームを受信するように構成された受信器であって、データストリームが、外科処置に関するデータを含み、かつ第1のデータ量を有する、受信器と、
外科処置におけるイベントを示す受信されたデータストリーム内の特徴を識別するように構成された特徴検出器と、
識別された特徴に依存して、受信されたデータストリームを修正して、第1のデータ量よりも小さい第2のデータ量を有する、修正されたデータストリームを生成するように構成されたデータ修正器と、を備える。
・音声データの少なくとも一部分の音声精細度。例えば、ビデオデータの比較的高い精細度(例えば、超高精細度)部分は、精細度を比較的低い精細度(例えば、高精細度または標準精細度)に低減するように修正され得る。
・ビデオデータの少なくとも一部分のビデオチャネルの数。例えば、3Dデータは、2つのビデオチャネルのうちの1つを省略することによって、2Dデータに修正され得る。
・ビデオデータの少なくとも一部分の撮像モダリティの数。例えば、ハイパースペクトル撮像では、画像データセットは、複数の波長範囲でキャプチャされ得る。そのような画像データセットのうちの1つ以上が省略され得る。
・ビデオデータの少なくとも一部分のフレームレート。受信されたデータストリームは、60Hzなどの比較的高いフレームレートのデータを含み得る。修正されたデータストリームは、30Hzなどの比較的低いフレームレートでデータの一部分を含むように修正されてもよい。
・画像フレームのシーケンス内のフレームの数。画像またはフレームのサブセットは、ビデオストリームからキャプチャされ得、その画像またはフレームのサブセットが、ビデオストリームの代わりに転送される。例えば、静止画像がビデオストリームからキャプチャされ得、その静止画像がビデオストリームの代わりに転送され得る。これは、経時的なビデオストリーム内の画像データの変動がないか、またはほとんどない場合に有用であり得る。サブセットは、ビデオストリームから周期的にキャプチャされ得る、2~9フレーム、好ましくは、2または3フレームの程度の、少数のフレームを含み得る。フレームは、連続的、または非連続的、例えば、シーケンス内のフレーム1、2、3、またはシーケンス内のフレーム1、3、5とすることができる(他の非連続フレームグループが可能である)。サブセットは、所与の期間に1回キャプチャされ得る。期間は、1秒、5秒、10秒、15秒、20秒などとすることができる。ビデオストリーム内の残りのフレームは、破棄され得る。(フレームレートが60Hzである場合、1秒毎に3フレームをキャプチャすると、結果的に残りの57フレームが破棄されることになる。)キャプチャされたフレームのサブセットは、変化率情報および位置情報を取得するのに十分である。非連続フレームをキャプチャすることは、フレーム間の変化をより明白にすることを助け得る。キャプチャされるフレームの数は、特徴またはイベントに依存し得る。これらの例は、フレームレートの代替的な修正として考慮され得る。
・ビデオデータの少なくとも一部分の色域。修正されたデータは、データストリームの一部分の色調または色域を低減するように修正され得る。例えば、カラービデオは、モノクロビデオとなるように修正され得る。
・ロボットシステムの状態の表現。ロボットシステムの状態の変化に関するデータが、状態が変化しない間の複数の時点におけるロボットシステムの状態に関連するデータの代わりに保持され得る。
・例えば、音声データの周波数範囲を低減することによる、音声データの少なくとも一部分の音声精細度、
・例えば、修正されたデータ内のデータチャネルのうちの1つ以上を省略することによる、データチャネルグループ内のデータチャネルの数。
・既知の形状に関連する完全なビデオまたはグラフィックレンダリングデータの代わりのビデオデータ内の既知の形状のワイヤフレームモデル。
・構造に関連する完全なビデオデータの代わりのビデオデータ内の構造の説明。構造の説明は、解剖学的構造、器具、およびエンドエフェクタのうちの1つ以上の説明を含み得る。
・完全なビデオデータまたは完全なテレマティクスデータの代わりの、絶対場所および/または相対場所の説明、ならびに速度および/または運動の軌道の説明。
・ダウンサンプリングされた音声/ビデオなどの、受信されたデータストリームのダウンサンプリングされた部分。
・受信されたデータストリームのバンドパスフィルタ処理された部分。
・受信されたデータストリームの間引きされた部分。例えば、一連のデータ点内の10番目のデータ点毎に破棄され得る。より小さい割合のデータ点が保持され得る。別の例では、10個のデータ点のうち1個が保持され得、残りの9個が破棄され得る。
・受信されたデータストリームの間引きされた部分。そのようなアプローチは、離散的コサイン変換およびウェーブレット変換を使用することを含み得る。
・第1のコーディング方式を使用してエンコードされたデータの代わりの第2のコーディング方式を使用してエンコードされたデータ。第1のコーディング方式は、ビデオストリームであってもよく、第2のコーディング方式は、標準的な外科手術オントロジーに基づき得る、座標系の並進および/または外科手術イベントの説明(例えば、英語)であってもよい。
・特徴が検出されたことと、
・検出された特徴のタイプと、
・特徴の時点(すなわち、特徴が発生した時点)と、
・特徴が関連するデータストリームの一部分(例えば、静止画像もしくはビデオ画像の一部、または一連の画像の連続部、またはより一般的には、データチャネルのうち、特徴を含むものなど)と、
・特徴の持続時間と、のうちの1つ以上を示す。
内視鏡が外科手術部位に向かってポートを通過すると、ポートの外周は、画面の境界を越えて広がる内視鏡ビデオの円として見えることになる。内視鏡がポートから退避されると、ポートの外周は、画面の境界を越えて収縮する内視鏡ビデオの円として見えることになる。円は、内視鏡がポートから離れて移動される際に、内視鏡の視野を一方側に残し得る。したがって、例えば、画像認識によって、ビデオ画像が拡大円および収縮円のうちの一方または他方(あるいは両方)を含むか否かを検出することは、内視鏡先端がポートを通して内向きまたは外向き(あるいは両方)に通過するか否かの検出を可能にし得る。それゆえに、この特徴の判定は、内視鏡先端が手術野内またはそこから外に遷移しているかをデータ修正器が判定することを可能にし得る。したがって、この判定は、データ修正器が、それに応じて修正されたデータを生成することを可能にし得る。内視鏡挿入前および/または内視鏡退避後にキャプチャされたデータは、そのデータ量を低減するために修正され得る。これらのイベント間のデータは、比較的関連性が高く、修正されないことを示され得る。
ポートは、画像検出モジュールによって検出され得る視覚的インジケータを用いてマークされ得る。この視覚的インジケータの検出時に、内視鏡先端がポートを通過したと判定され得る。内視鏡がポートを通過した方向は、視覚的インジケータがビデオデータ内でどのように動くか、および/または内視鏡の以前の状態が「挿入」または「退避」であったかに基づいて判定され得る。
外科手術部位からキャプチャされたビデオデータは、手術室からキャプチャされたビデオデータよりもはるかに赤色である可能性が高い。外科手術部位からキャプチャされたビデオデータは、手術室からキャプチャされたビデオデータよりも、中心から縁までのより大きい画像勾配を有する可能性が高い。したがって、これらの画像(または一連の画像)の尺度のうちの1つ以上は、内視鏡が挿入されるか否かを示し得る。いくつかの場合、例えば、ビデオフレームのシーケンス内のフレーム間の1つ以上の尺度の変化は、遷移が発生したと判定するために使用され得る。例えば、シーケンス内のより早いフレームが、シーケンス内のより遅いフレームよりも低い赤色コンテンツを有する場合、手術室(手術野外)のビデオから患者の体腔(手術野内)のビデオへの遷移が発生したと判定され得る。
ビデオデータは、ビデオデータ内に示される物体を判定するために分析され得る。例えば、血管または内臓などの内部解剖学的構造が検出される場合、システムは、内視鏡が手術野の内側にあると判定し得る。データ修正器は、手術野内でキャプチャされていると定義されていないビデオデータの一部を選択的に修正し得る。したがって、ビデオセグメントが内臓の画像を含む場合、ビデオセグメントは、処置に関連する可能性が高く、そのため、修正されないものとしてマークされ得る。識別された器官が、例えば、画像スペクトルの尺度も考慮することによって、その時点で実際に患者の内部にあることを確認するために、さらなるチェックがなされてもよい。
ビデオデータ分析は、手術室内の物体(手術テーブル、ロボットアーム、心拍モニタなど)が視認可能であると判定する場合、内視鏡が手術野の外側にあり、かつ手術室自体からビデオをキャプチャしていると判定され得る。ビデオデータのそのような部分は、修正のためにマークされ得る。ビデオデータは、既知の物体(例えば、手術台の脚)が視野全体の少なくとも一部分を占有する場合、修正のためにマークされ得る。
異なる処置について、ビデオデータを形成するビデオは、異なる特性を含む可能性が高い。例えば、内視鏡がポートに挿入される/ポートから除去される処置の回数、挿入期間の持続時間、挿入された期間中に視認可能な外科手術部位などである。実施されている処置に対する特徴の識別に基づくことは、ビデオデータのビデオ分析が、何を予期するか、またはおよそ何を予期するかを知ることを可能にし得る。これは、結果的に、より高い精度でビデオの特徴の検出または識別を可能にし得る。
オペレータは、特徴がデータストリーム内に存在するとき、システムに表示し得、この表示は、他のデータの同じまたは同様の特徴を認識することができるように入力表示から学習し得る機械学習システムに渡され得る。機械学習システムは、畳み込みニューラルネットワークを含み得る。機械学習システムは、リカレントニューラルネットワークを含み得る。
Claims (24)
- 外科用ロボットシステムにおけるデータストリームのデータ量を低減する方法であって、前記外科用ロボットシステムが、基部、および前記基部から器具の取り付け部まで延在するアーム、を有するロボットを備え、前記アームが、複数のジョイントを備え、それによって、前記アームの構成を変更することができ、前記方法が、
前記外科用ロボットシステムによってキャプチャされたデータストリームを受信することであって、前記データストリームが、外科処置に関するデータを含み、かつ第1のデータ量を有する、受信することと、
前記外科処置におけるイベントを示す前記受信されたデータストリーム内の特徴を識別することと、
前記識別された特徴に依存して、前記受信されたデータストリームを修正して、前記第1のデータ量よりも小さい第2のデータ量を有する、修正されたデータストリームを生成することと、を含む、方法。 - 前記識別された特徴の前の前記受信されたデータストリームの第1のデータ部分と、
前記識別された特徴の後の前記受信されたデータストリームの第2のデータ部分と、のうちの1つ以上を修正することによって、修正されたデータストリームを生成することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1のデータ部分および前記第2のデータ部分のうちの一方または両方が、所定の期間に関連する、請求項2に記載の方法。
- 前記外科処置におけるさらなるイベントを示す前記受信されたデータストリーム内のさらなる特徴を識別することと、前記受信されたデータストリームの第3の期間を修正することによって前記修正されたデータストリームを生成することと、を、
前記識別された特徴と前記識別されたさらなる特徴との間に、または
前記識別された特徴および前記識別されたさらなる特徴の前記第1のものの前、ならびに前記識別された特徴および前記識別されたさらなる特徴の前記第2のものの後に、含む、請求項1~3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記特徴を識別することは、ルールセットのうちのあるルールが満たされているか否かを判定することと、前記ルールが満たされる特徴を識別することと、を含む、請求項1~4のいずれかに記載の方法。
- 前記ルールが、前記外科用ロボットシステムおよび/または前記外科処置のパラメータグループのうちのあるパラメータが所定の基準に合致する場合に満たされる、請求項5に記載の方法。
- 前記受信されたデータストリームが、前記パラメータを含むか、または前記パラメータが、前記受信されたデータストリームの分析から判定される、請求項6に記載の方法。
- 前記修正されたデータストリームを保存および/または転送することを含む、請求項1~7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記受信されたデータストリームが、データチャネルグループからの1つ以上のデータチャネルを含み、前記データチャネルグループが、
前記外科用ロボットシステムに連結された内視鏡から受信されたビデオデータと、
前記外科処置に関して記録された音声データと、
前記外科用ロボットシステムに対応するテレマティクスデータと、
前記外科用ロボットシステムの少なくとも一部分の状態を含む状態データと、
前記ローカルネットワーク上の追加の装置によって送信されるさらなるデータと、を含み、
前記方法が、前記データチャネルグループからの1つ以上のデータチャネルに依存して、前記特徴を識別することを含む、請求項1~8のいずれか一項に記載の方法。 - 前記方法が、前記データチャネルグループの第1のデータチャネルに依存して、前記特徴を識別することを含み、前記修正されたデータストリームを生成することが、
前記第1のデータチャネルと、
前記データチャネルグループの第2のデータチャネルと、のうちの1つ以上を修正することを含む、請求項9に記載の方法。 - 前記識別された特徴が、
器具の取り付け状態と、
前記アームに取り付けられた器具の動作状態と、
前記ロボットシステムの動作状態または動作モードと、
前記アームおよび/または前記アームに取り付けられた器具の構成と、
前記制御コンソールの制御状態と、のうちの1つ以上の値または変化を示す、請求項1~10のいずれか一項に記載の方法。 - 前記識別された特徴が、
前記ビデオデータ内で検出された特徴と、
センサデータと、
外部に接続されたシステムによって報告されたデータと、のうちの1つ以上を示す、請求項1~11のいずれか一項に記載の方法。 - 前記方法が、
前記ビデオデータの少なくとも一部分のビデオ精細度と、
前記ビデオデータの少なくとも一部分のビデオチャネルの数と、
前記ビデオデータの少なくとも一部分のフレームレートと、
前記ビデオデータの少なくとも一部分の色域と、
前記ロボットシステムの状態の表現と、
前記音声データの少なくとも一部分の音声精細度と、
前記データチャネルグループ内のデータチャネルの数と、のうちの1つ以上を修正することによって、修正されたデータストリームを生成することを含む、請求項9~12のいずれか一項に記載の方法。 - 前記方法は、前記修正されたデータストリームが、
第1の解像度を有するビデオデータの一部分、および第2のより低い解像度を有するビデオデータの一部分と、
第1のチャネル数を有するビデオデータの一部分、および第2のより少ないチャネル数を有するビデオデータの一部分と、
第1のフレームレートを有するビデオデータの一部分、および第2のより低いフレームレートを有するビデオデータの一部分と、
第1の色域を有するビデオデータの一部分、および第2のより小さい色域を有するビデオデータの一部分と、
前記状態が変化しない間の複数の時点における前記ロボットシステムの状態に関連するデータの代わりに、前記ロボットシステムの状態の変化に関するデータと、
既知の形状に関連する完全なビデオまたはグラフィックレンダリングデータの代わりに前記ビデオデータ内の前記既知の形状のワイヤフレームモデルと、
構造に関連する完全なビデオデータの代わりに前記ビデオデータ内の前記構造の説明と、
完全なビデオデータまたは完全なテレマティクスデータの代わりに、絶対場所および/または相対場所の説明、ならびに速度および/または運動の軌道の説明と、のうちの1つ以上を含むように、前記受信されたデータストリームを修正することを含む、請求項9~13のいずれか一項に記載の方法。 - 前記構造の前記説明が、解剖学的構造、器具、およびエンドエフェクタのうちの1つ以上の説明を含む、請求項14に記載の方法。
- 前記方法が、前記受信されたデータストリームの少なくとも一部分を圧縮することによって、前記修正されたデータストリームを生成することを含む、請求項1~15のいずれか一項に記載の方法。
- 前記方法が、前記データチャネルグループからの1つ以上のデータチャネルの少なくとも一部分を圧縮することによって、前記修正されたデータストリームを生成することを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記方法が、前記受信されたデータストリームの少なくとも一部分をダウンサンプリングすることによって、前記修正されたデータストリームを生成することを含む、請求項1~17のいずれか一項に記載の方法。
- 前記方法が、前記外科処置が実施されている際に、前記修正されたデータストリームを生成することを含む、請求項1~18のいずれか一項に記載の方法。
- 前記方法が、
前記修正されたデータストリームをリアルタイムまたは実質的にリアルタイムに生成することと、
前記修正されたデータストリームを遠隔プロセッサに送信し、それによって、前記遠隔プロセッサが、前記修正されたデータストリームのリアルタイムまたは実質的にリアルタイムの分析を実施することを可能にすることと、
前記遠隔プロセッサから、前記外科用ロボットシステムのオペレータを支援するための前記分析の結果をリアルタイムまたは実質的にリアルタイムに受信することと、を含む、請求項1~19のいずれか一項に記載の方法。 - 外科用ロボットシステムにおけるデータストリームのデータ量を低減するための外科用ロボットシステムのためのデータ量修正システムであって、前記外科用ロボットシステムが、基部、および前記基部から器具の取り付け部まで延在するアーム、を有するロボットを備え、前記アームが、複数のジョイントを備え、それによって、前記アームの構成が変更され得、前記システムが、
前記外科用ロボットシステムによってキャプチャされたデータストリームを受信するように構成された受信器であって、前記データストリームが、外科処置に関するデータを含み、かつ第1のデータ量を有する、受信器と、
前記外科処置におけるイベントを示す前記受信されたデータストリーム内の特徴を識別するように構成された特徴検出器と、
前記識別された特徴に依存して、前記受信されたデータストリームを修正して、前記第1のデータ量よりも小さい第2のデータ量を有する、修正されたデータストリームを生成するように構成されたデータ修正器と、を備える、システム。 - 請求項1~20のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成された外科用ロボットシステムのためのデータ量修正システム。
- 基部、および前記基部から器具用の取り付け部へ延在するアームを有するロボットと、請求項1~20のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成されたデータ量修正システムと、を備える、外科用ロボットシステム。
- コンピュータシステムで実行されると、前記コンピュータシステムに、請求項1~20のいずれか一項に記載の方法を実施させるコンピュータ可読命令を記憶している非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
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