JP2022538339A - レーダの相互干渉を低減するための方法 - Google Patents

Abstract

レーダモードでのレーダ検知のために、かつ、通信モードでの、少なくとも１つのターゲットユニットとのデータ通信のために配置された少なくとも１つのＲａｄＣｏｍユニットを含むエゴユニットにおいて、レーダモードと通信モードとを時間内に切り替え、かつ、レーダモードおよび通信モードに別々の周波数帯域を使用し、通信にランダム媒体アクセス技術を使用することによって、干渉を軽減するための分散型ＦＭＣＷレーダ通信システムである。エゴユニットは、複数のＲａｄＣｏｍユニットと、データ通信によって受信されたレーダフレーム持続時間（Ｔｆ）中の通信による少なくとも１つの受信された制御メッセージに基づいて、異なる開始時間および周波数帯域を使用するように複数のＲａｄＣｏｍユニットを制御するように適応された制御ユニットとを含む。異なるＦＭＣＷレーダの開始時間は、直交するように十分に離れている。本発明の利点は、２つのレーダユニット間の干渉を簡単かつ費用効果的に軽減することができることである。【選択図】図２

Description

本発明は、例えば車両または他の移動物体におけるレーダ間の相互干渉を低減するための方法に関する。これは、同じ周波数を使用して１つのレーダから別のレーダへの干渉を最小限に抑えるように適応される。

現在使用されている商用自動車レーダは、シンプルで堅牢な検出方法と優れた精度により、周波数変調された連続波信号に基づいている。しかし、車両ごとに配備されるレーダの数とそのような車両の数の両方の増加は、相互干渉につながり、自動運転とアクティブセーフティ機能の将来の計画が水を差される。

自動車レーダは、特に悪天候の条件に鈍感であるため、適応クルーズコントロールおよび駐車を含む様々な機能のために、現代の自動車に不可欠な機器になりつつある。今日、ほとんどの自動車用レーダシステムは７６～８１ＧＨｚで動作する。これは、センチメートルのオーダーの優れたレンジ分解能と、レーダを様々なキャリア周波数に設置することで干渉を軽減する可能性とを提供する。同様に、車両間（Ｖ２Ｖ）通信が標準になりつつあり、セーフティクリティカルな情報の周知においてその価値が証明されている。ただし、どちらのテクノロジーにも、普及率の増加に関連する制限がある。例えば、現在の自動車用レーダセンサは、制御できないか、他の車両のセンサと連携できない。したがって、異なる車両間の相互レーダ干渉が問題になり、ノイズフロアが増加し、検出能力およびゴースト検出が低下する可能性がある。

したがって、車両用のレーダ通信システムを改良する余地がある。

本発明の開示
したがって、本発明の目的は、異なるレーダユニット間の干渉を軽減する改良されたレーダ通信システムを提供することである。本発明のさらなる目的は、制御メッセージを他のレーダユニットに送信するように適応された、改良されたレーダ通信システムを提供することである。本発明のさらなる目的は、そのような改良されたレーダ通信システムを含む車両を提供することである。

本発明による問題の解決策は、レーダ通信システムに関する請求項１、および車両に関する請求項１１に説明されている。他の請求項は、本発明のレーダ通信システムおよび車両の有利なさらなる発展を含む。

本発明の目的は、レーダモードでのレーダ検知のために、かつ、通信モードでの、ＲａｄＣｏｍユニットを含む少なくとも１つのターゲットユニットとのデータ通信のために配置されたＲａｄＣｏｍユニットを含むエゴユニットにおいて干渉を軽減するための分散型ＦＭＣＷレーダ通信システムにおいて、レーダモードと通信モードとを時間内に切り替え、かつ、レーダモードおよび通信モードに別々の周波数帯域を使用し、通信にランダム媒体アクセス技術を使用することによって達成される。通信された制御メッセージ情報は、エゴユニットおよび少なくとも１つのターゲットユニットの両方における、レーダフレーム持続時間（Ｔ_ｆ）の一部分に共同割り当てされた複数のＦＭＣＷレーダセンサに使用され、異なるＦＭＣＷレーダセンサの開始時間は、直交するように十分に離れている。

本発明によるレーダ通信システムのこの第１の実施形態により、ＲａｄＣｏｍユニットを含むレーダ通信システムは、レーダ帯域幅の小さな一部を使用して、８０２．１１ｐのような車両間（Ｖ２Ｖ）連結を作成する。Ｖ２Ｖチャネルは、例えばキャリア検知多重アクセス（ＣＳＭＡ）プロトコルを介して制御され、レーダ信号のタイミングを制御するために利用される。車両は、例えばＧＰＳを用いてμｓレベルのクロック同期を行うと想定されている。本発明のシステムは、レーダ精度の点で性能を低下させることなく、２つのレーダシステム間のレーダ干渉を大幅に低減または軽減することができる。レーダ通信システムは、車両または飛行機などの異なる物体に配置されたレーダシステムに使用することができ、レーダユニットを備えた複数の車両と、例えば道路標識に配置された静止レーダユニットとを含む車両ベースのシステムに適している。エゴ車両のレーダ信号の開始時間を、システム内の他のレーダユニットに通信することにより、各レーダユニットは、近くにある他のレーダユニットの開始時間と干渉しない開始時間を選択することができる。他のレーダユニットは、同時に、近くにある（すなわち、送信レーダユニットに対して聴取距離にある）他のすべてのレーダユニットにそれら自身の開始時間を通信し、その結果、すべてのレーダユニットは、他のレーダユニットの開始時間に応じて、開始時間を適応させる。

数個のレーダユニットが互いに聴取距離となるときに、レーダユニットのうちのいくつかはレーダ信号に同じ開始時間を使用する可能性があるため、レーダユニット間に干渉が発生する可能性がある。１回または数回の反復の後、レーダユニットは、すべてのレーダユニットが一意の開始時間を使用し、レーダユニット間に干渉がないように、開始時間を適応させる。このようにして、別のレーダユニットによって検出が妨害されることなく、例えば歩行者を確実な方法で検出することができることを確保することができる。

本発明は、添付の図面を参照して、以下でより詳細に説明される。
本発明によるレーダ通信システムで使用するのに適した典型的なＦＭＣＷ鋸歯状レーダ波形の例を示す。 本発明による２つのＲａｄＣｏｍユニットのデータリンク制御のための周波数時間領域の分割の例を示す。 本発明によるＲａｄＣｏｍユニットの概略図を示す。 本発明によるＲａｄＣｏｍユニットの状態図を示す。 本発明によるＲａｄＣｈａｔプロトコルの階層化アーキテクチャの概略図を示す。

以下に説明されるさらなる発展を伴う本発明の実施形態は、単なる例と見なされるべきであり、特許請求の範囲によって提供される保護の範囲を制限するものでは決してない。

レーダ通信システムは、ＦＭＣＷ送信機およびＦＭＣＷ受信機を含む。ＦＭＣＷレーダは、周波数変調された連続波のシーケンス、すなわち、チャープを送信する。図１に、次の形式の鋸歯状ＦＭＣＷ信号の例を示す。

ここで、ｃ（ｔ）は、次の形式のチャープであり、

ここで、Ｐ_ｒはレーダ送信電力であり、Ｂ_ｒはレーダ帯域幅（通常１～４ＧＨｚ）を示し、ｆ_ｒはキャリア周波数（約７７ＧＨｚ）であり、Ｔはチャープ持続時間であり、Ｎはフレーム当たりのチャープ数である。フレーム時間Ｔ_ｆ＝ＮＴ＋Ｔ_ｉｄｌｅは、ＮＴにアイドルおよび処理時間を加えたものを含む。ｃ（ｔ）の瞬間周波数は次の式で与えられる。

図１に示す典型的なＦＭＣＷ鋸歯状レーダ波形１１は、時間周波数領域で（ｔ＝０；ｆ＝ｆ_ｒ）から開始するチャープシーケンスを有する。反射されたチャープシーケンス１２は、ｔ’の往復遅延およびｆ_Ｄのドップラー周波数シフトのために、（ｔ’；ｆ_ｒ＋ｆ_Ｄ）から開始して受信される。グレーバンド１０は、レーダであるにおける関心の帯域幅として定義される帯域幅Ｂ_最大に対応する。なお、Ｂ_最大≦ｆ_ｓであり、ここで、ｆ_ｓは、複雑なベースバンドレーダアーキテクチャを想定したＡＤＣ帯域幅である。レーダ受信機は、

の外側の周波数で到着するレーダ反射をフィルタリング除去する。

Ｂ_最大は、考慮されるレーダ反射の最大遅延（Ｔ_最大）および最大検出可能レンジ（ｄ_最大）に比例する。

Ｂ_ｒ、Ｔ、Ｔ_ｆ、およびＮなどのＦＭＣＷレーダ波形パラメータは、最大検出可能レンジ（ｄ_最大）および最大検出可能相対速度（ｖ_最大）、ならびにレンジ分解能および速度分解能の要件を満たすように設定される。

Ｎ回の連続チャープの後、サンプルの処理に使用されるかなりのアイドル時間がある。さらに、白い領域１３は、未使用の時間周波数リソースの大部分を示している。

共同設置された受信機では、後方散乱レーダ信号が処理される。レーダ受信機は、ミキサ、アナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）、およびデジタルプロセッサを含む。ミキサは、受信信号に送信チャープのコピーを乗算する。結果として生じる中間周波数（ＩＦ）信号をローパスフィルタリングした後、ミキサは、送信されたチャープと受信されたチャープとの間の時間差に比例する周波数における複数の高調波を有する信号を出力する。次に、ミキサの出力は、サンプリング間隔ＴｓでＡＤＣによってサンプリングされ、周波数を検出して推定するデジタルプロセッサに渡される。ＡＤＣの帯域幅１／（２Ｔｓ）は、一般に１０～５０ＭＨｚのオーダーであり、したがって、Ｂよりもはるかに小さい。ｄ_最大は、ＡＤＣサンプリングレートによって制限されると想定する。

距離ｄにある単一のターゲットを考慮すると、サンプリングされた後方散乱信号、サンプルｎまたはチャープｋは、次の形式になる（小さな摂動および無関係な位相シフトまで）

ここで、

ターゲットレーダ断面積（ＲＣＳ）σ、送信機アンテナゲインＧ_ｔｘおよび受信機アンテナゲインＧ_ｒｘ、ドップラー周波数シフトｆ_Ｄ＝ｖｆ_ｃ／（ｃ）（ここでｃは光速を示し、ｖは車両間の相対速度であり（なお、正のｖは接近する車両および正のドップラーシフトに対応し、送信レーダ信号と反射レーダ信号との時間差が減少する））である場合、

は、分散Ｎ_０を有する加算性白色ガウス雑音（ＡＷＧＮ）である。ＦＭＣＷレーダでの周波数検索のための一般的なアプローチは、信号の高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を計算し、複数のチャープ期間で信号を平均してＳＮＲを向上させ、周波数領域のピークを検出することである。

互いに向き合っているＦＭＣＷレーダが前面に取り付けられた２台の車両が、歩行者がいる道路の交差点に近づくと、１台の車両からのレーダ信号が歩行者からの反射信号と干渉する。両方のレーダはＦＭＣＷベースであり、同じ周波数帯域を使用する。干渉は脆弱期間Ｖで発生する。Ｖは次のように定義される。
時間ｔ＝０からＦＭＣＷ送信を開始するエゴ車両レーダと、時間ｔ＝τから送信を開始する、視野が重複している対面車両レーダを所与として、脆弱期間Ｖは、エゴ車両レーダへの干渉が発生するτ値のセットである。

レーダ間干渉（Ｒ２Ｒ）の脆弱期間は、次の方法で決定される。時間τから開始する第２の車両による送信は、時間ｔ’で第１の車両によって受信され、任意のドップラーシフトなしでｔ’－τ_Ｄから開始するチャープ受信に相当する。τ_Ｄは、知覚されたドップラー時間遅延であり、図１における１つのＦＭＣＷチャープに三角比例定理を適用した後、次のように得られる。

ここで、レーダで検出可能な最大相対速度はｖ_最大＝ｃ／（４ｆ_ｒＴ）で与えられ、車両は近づくかまたは遠ざかる可能性があるという事実を利用した。

最初のチャープでのＲ２Ｒ干渉は、

であるときに、すなわち、別のレーダからのレーダチャープがエゴレーダの検出領域（図１のグレー色の領域１０）内に収まるときに発生する。ここで、Ｔ_最大＝ＴＢ_最大／Ｂ_ｒは、検出可能なレーダターゲットの最大遅延に対応する。考えられるすべての距離

を考慮して、脆弱期間は、

によって与えられる。

実際には、

であるため、この項は無視することができる。したがって、同相サンプルおよび直交サンプルをサンプリングすることができ、完全なローパスフィルタリングを有するレーダを想定して、脆弱期間は、約Ｖ＝［－Ｔ_最大，Ｔ_最大］である。

環境内の追加のターゲット（歩行者または他の車両など）は、干渉を反射し、Ｒ２Ｒ干渉のマルチパスを引き起こす可能性がある。歩行者によって反射された干渉は、脆弱期間に影響を与えないことが示されている。脆弱期間は、直接干渉物の最大伝搬遅延Ｔ_最大を含むように設定される。Ｔ_最大を超えて遅延した反射はレーダハードウェアによってフィルタリング除去されるため、レーダ反射のマルチパスは、脆弱期間に影響を与えない。

複雑な受信機に不完全なローパスフィルタがあり、ｆｓ未満の周波数を完全にフィルタリング除去できない場合、反射されたＦＭＣＷチャープシーケンスが、

から開始して、最悪の場合、強いサイドローブを有するローパスフィルタで受信されたときに干渉が発生する。したがって、脆弱期間は、Ｖ＝［－Ｔ_最大，２Ｔ_最大］まで延長される。受信機が実数のみを処理する場合は、負の周波数も考慮に入れる必要があり、脆弱期間がさらに延長される。要約すると、フィルタのサイドローブと同相および直交位相をサンプリングするＡＤＣの能力に応じて、脆弱期間は、持続時間｜Ｖ｜＝ＣＴ_最大（Ｃ≧２）になる可能性がある。ここでは、｜Ｖ｜を、（場合によっては非連続の）間隔Ｖの長さとして定義する。特に指定がない限り、Ｃ＝２と想定する。

ＦＭＣＷレーダは、Ｎ個の連続チャープを送信し、２台の異なる車両の２つのチャープが単一のチャープの脆弱期間において重複する場合、Ｒ２Ｒ干渉が発生する。したがって、レーダ送信の終了前に（Ｎ－１）Ｔで開始する任意のレーダチャープシーケンスは、１つ以上のチャープが重複するために、Ｒ２Ｒ干渉を引き起こす可能性がある。レーダフレーム全体を考慮した脆弱期間は

であり、
脆弱持続時間は

であり、
これは、一般的にＮ＞＞１だからである。

２台の車両間のＲ２Ｒ干渉の確率は、次のように簡単に見つけることができる。

ここで、

はレーダデューティサイクルであり、関心のレーダ帯域幅Ｂ_最大（またはより長いチャープ）を減らすことでＲ２Ｒ干渉が最小限に抑えられることを示している。

干渉がある場合、干渉信号は有用な信号よりも強いことがよくある。これは、レーダのパフォーマンスに様々な形で影響を及ぼす。ゴーストターゲットおよびノイズフロアの増加につながる。したがって、関連するパフォーマンスメトリックは、検出の確率、誤警報の確率、およびターゲットのレンジング精度である。

少なくとも２つの車両レーダシステム間の干渉を低減するために、本発明のレーダ通信システムは、ＲａｄＣｏｍユニットを含み、ワイヤレスチャネルリソースを共有するための３つのパーツ、すなわち、レーダおよび通信間で共有するための多重化スキーム、異なる車両間でレーダ検知を調整するためのレーダ媒体アクセス制御スキーム（ｒＭＡＣ）、および異なる車両間で制御メッセージを共有するための通信媒体アクセス制御スキーム（ｃＭＡＣ）、からなるＦＭＣＷベースのレーダ通信システムである。

ここで、レーダおよび通信は、レーダ信号では時分割多重アクセス（ｒＴＤＭＡと示す）で、通信信号ではキャリア検知多重アクセス（ｃＣＳＭＡと示す）で周波数分割多重化（ＦＤＭ）されている。通信は、レーダ間で非重複ｒＴＤＭＡスロットを周知させて干渉を軽減するために使用される。

信号は、帯域幅Ｂをレーダ帯域幅Ｂ_ｒおよび通信帯域幅Ｂ_ｃに分割することによって多重化される。ここで、Ｂ_ｒ＋Ｂ_ｃ≦ＢおよびＢ_ｃ＜１／２Ｔ_ｓである。このようにして、レーダＡＤＣを信号処理に使用することができる。

互いに向き合っている１つ以上のＦＭＣＷレーダは、脆弱持続時間に依存する、非重複ｒＴＤＭＡスロットが割り当てられている場合、干渉なしで動作する。干渉のない動作を確保するために、ユニットまたは車両は、ＧＰＳを使用してそれらのクロックを同期させると想定されている。図２は、ＲａｄＣｏｍユニットを使用する本発明のレーダ通信システムのための周波数時間領域の分割を示しており、通信はＦＤＭ／ｒＴＤＭＡ／ｃＣＳＭＡに基づいている。１つのレーダフレーム持続時間Ｔ_ｆは、タイムスロットＴ_ｋに分割され、各レーダは、そのチャープシーケンスを１つのＴ_ｋ中に送信し、残りのレーダフレームＴ_ｆ中はアイドルのままである。１つのタイムスロットＴ_ｋの長さは、（Ｎ＋１）Ｔであり、これは、時間シフトされたｒＴＤＭＡスロットのオーバーフローを占める、Ｎ個のチャープに１つのアイドルチャープ時間を足したものを送るための持続時間に対応する。このスロットされた時間は、非重複チャープシーケンスを提供し、それにより、Ｍ_最大で示す、レーダ通信システム内で相互干渉のない車両の数を最大にするために設定されている。提案されるｒＴＤＭＡについて、脆弱期間の持続時間｜Ｖ｜を使用して、最大で［Ｔ／｜Ｖ｜］個の異なる車両レーダがスロットＴ_ｋ内で共存することができ、フレーム当たりのタイムスロットの最大数は、Ｋ＝［Ｔ_ｆ／（Ｎ＋１）Ｔ］であり、これは、完全な通信下で、Ｍ_最大を（非理想的なローパスフィルタリングと複雑なレーダアーキテクチャなしで）

に制限する。

Ｖ２Ｖ車両通信を使用して、対向車間で非重複ｒＴＤＭＡスロットを割り当てる。レーダの指向性により、通信リンクは必ずしも対称ではないため、確認応答のないベストエフォートアプローチが採用される。図２に示すように、スロットＴ_ｋ－１中の通信が、Ｔ_ｋにおけるｒＴＤＭＡスロットを決定する。各タイムスロットＴ_ｋは、ＳｌｏｔＴｉｍｅと呼ばれるスロットにさらに分割され、これらは、非永続的ＣＳＭＡメカニズムによって使用される。チャネルが１つのＳｌｏｔＴｉｍｅの間アイドルであると検知された場合、通信パケットが送信される。または、チャネルがビジーであると検知された場合、ランダムバックオフが採用される。各車両は、通信パケットの送信を開始するための通信タイムアウト（ＣｏｍｍＴｏ）とレーダチャープシーケンスを開始するためのレーダタイムアウト（ＲａｄａｒＴｏ）との２つのタイムアウトを順番に使用する。レーダタイムアウトはまた、次のレーダ開始時間、つまり、別のレーダがレーダ信号を送り始め得る時間と見なすこともできる。

図３に、提案されるＲａｄＣｏｍスキームの状態図を示す。ここで、（ｒＸ，ｃＹ）で示される各状態は、レーダ状態Ｘおよび通信状態Ｙに対応する。レーダは（ｒＴＸ／ＲＸ，ｃＩＤＬＥ）状態でアクティブになり、レーダ送信が終わると、ＲａｄＣｏｍハードウェアは、（ｒＩＤＬＥ，ｃＩＤＬＥ）状態になり、通信がアクティブになり、キャリア検知が配備される。ＣｏｍｍＴｏが満了すると、バックオフカウンタが開始し、アイドルＳｌｏｔＴｉｍｅごとにデクリメントする。カウンタが満了したときにキャリアがアイドルであると検知された場合（カウンタ＝０およびＣＳ＝０）、状態（ｒＩＤＬＥ，ｃＴＸ）になり、車両はＲａｄａｒＴｏをブロードキャストする。それ以外の場合で、キャリアがビジーであると検知される場合、状態（ｒＩＤＬＥ，ｃＲＸ）になり（ＣＳ＝１）、受信が行われ、任意のアクティブなバックオフカウンタがフリーズされる。この状態では、エゴ車両は、他の車両の受信したレーダタイムアウト値を保存し、Ｔ_ｋまたはＴ_ｋ＋１などにおける残っているｒＴＤＭＡスロットのうちの１つを使用するために、受信したレーダタイムアウトに従って宣伝される自身のＲａｄａｒＴｏを更新する。通信障害が発生した場合の対策は取られない。

説明した例では、異なるレーダ送信機に異なる開始時間に指定されているレーダ通信システムが提供されている。このようにして、２つ以上のレーダが同時にレーダ信号を送信することを回避することができる。これにより、レーダ信号間の干渉が低減または軽減される。エゴ車両のレーダの開始時間は、近くにある他のレーダユニットに送信される。他のレーダユニットは、他の車両、例えば、ターゲット車両に置かれ得るが、信号機、道路標識などの、例えば路傍ユニットに設置されてもよい。他のレーダユニットは、エゴ車両の開始時間を保存し、それ自身の開始時間を、エゴ車両の開始時間に干渉しない別の開始時間に調整する。

より多くのレーダユニットが存在する場合、他のレーダユニットの開始時間が保存され、それ自身のレーダユニットの開始時間は、他のレーダユニットのいずれにも干渉しない開始時間に設定される。同じことがすべてのレーダユニットにも当てはまる。各レーダユニットは、他のすべてのレーダユニットの開始時間を受信し、それ自身の開始時間を、他の開始時間に干渉しない開始時間に調整する。

場合によっては、２つの開始時間が第１の時点では互いに干渉することもあるが、レーダユニットが他のレーダユニットの開始時間を受信すると、開始時間を、別のレーダユニットによって使用されていない開始時間に調整する。１回または数回の反復の後、互いのすぐ近くにあるすべてのレーダユニットは、それ自身のレーダユニットに一意の開始時間が設定されることになる。

表１に、車両のレーダ通信システムで使用され得るいくつかの典型的な値を示す。

２台の対向車両が、同じプロパティを備えたＲａｄＣｏｍユニットを含むと想定されている。ここで、レーダは鋸歯状波形を有するＦＭＣＷである。チャープシーケンスは、最大検出可能相対速度ｖ_最大＝１４０ｋｍ／ｈ、最大検出レンジｄ_最大＝１５０ｍ（Ｂ_ｃ＝０のとき）、１ｍ／ｓよりも小さい速度分解能、１５ｃｍのレンジ分解能を満たすように設計されている。車のレーダ断面積の平均値は、２０ｄＢｓｍとして設定されている。信号処理段階では、コヒーレントパルス積分が適用される。さらに、サイドローブの高さを低くするためのブラックマン・ハリス（Ｂｌａｃｋｍａｎ－Ｈａｒｒｉｓ）ウィンドウがＦＦＴモジュールの前に適用される。最後に、レーダ検出のために、２つのガードセルと共に５０個のトレーニングセルを用いる、最大のセル平均定誤警報率（ＧｏＣＡ－ＣＦＡＲ）閾値化が使用される。Ｂ_ｃ＝４０ＭＨｚの脆弱持続時間は、｜Ｖ｜＝２．０８μｓと計算され、Ｔ_ｋ当たり最大７回の同時レーダ送信につながり、最大でＭ_最大＝７０台の車両がレーダ通信システムによってサポートされる。

本発明のさらなる例では、レーダ間（Ｒ２Ｒ）干渉、レーダ対通信（Ｒ２Ｃ）干渉、および通信対レーダ（Ｃ２Ｒ）干渉が低減されたレーダ通信システムが提供される。これは、レーダ通信（ＲａｄＣｏｍ）ユニットを含むレーダ通信システムを備えており、同様の電力のレーダ信号および通信信号が同じ時間周波数リソースを共有しない。異なる自動車用レーダ間のＲ２Ｒ干渉は、ＦＭＣＷレーダチャープシーケンスが異なるタイムスロットで周波数帯域の掃引を開始することができるようにすることで低減される。レーダ通信システムでは、物理（ＰＨＹ）層および媒体アクセス制御（ＭＡＣ）層用の、ＲａｄＣｈａｔと呼ばれるプロトコルにより、異なる車両のレーダおよび同じ車両に搭載されたレーダの両方間のＲ２Ｒレーダ干渉をかなり短い時間（８０ｍｓ）で本質的に低減することができる。

この例では、ＲａｄＣｏｍユニットは、修正された自動車用ＦＭＣＷレーダハードウェアであり、ＦＭＣＷレーダは、レーダ波を送受信するためのレーダモードと、制御メッセージを送受信するための通信モードとの間で切り替えられる。ＲａｄＣｏｍユニットでは、図４に示すように、従来のＦＭＣＷレーダ送信機への入力がレーダと通信との間で切り替えられ、同様に受信機アンテナ出力がレーダと通信受信機モジュールとの間で切り替えられる。説明した例では、同一のＲａｄＣｏｍユニットを有する同種の車両アドホックネットワーク（ＶＡＮＥＴ）が使用され、すべての車両が同じレーダおよび通信パラメータ（レーダフレーム時間、レーダ勾配、レーダ帯域幅／キャリア周波数、通信帯域幅／キャリア周波数／変調スキームなど）を有する。ＲａｄＣｏｍユニットは、レーダ信号または通信信号のいずれかを送受信するが、レーダ信号と通信信号との両方を同時に送受信することはない。ＲａｄＣｏｍユニットの通信入出力部およびレーダ出力部はシステムのＭＡＣ層に連結されている。

図４に示すように、ＲａｄＣｏｍユニットの送信機は、レーダ信号または通信信号のいずれかを送信するが、両方を同時に送信することはない。ＦＭＣＷレーダ送信機は、上記のように、周波数変調された連続波のシーケンス、すなわち、チャープｃ（ｔ）を送信する。

複数の異なる車両に配置された複数のＲａｄＣｏｍユニットと、場合によっては、例えば道路標識に配置された静止ＲａｄＣｏｍユニットとの間の干渉を低減または軽減するために、ＲａｄＣｈａｔと呼ばれる通信プロトコルが使用される。このプロトコルは、ＲａｄＣｏｍユニットの動作パラメータに関する情報を含み、通信距離内のすべてのＲａｄＣｏｍユニットに送信される。すべてのＲａｄＣｏｍユニットは、ＲａｄＣｈａｔプロトコルを他のすべてのＲａｄＣｏｍユニットに送信し、他のすべてのＲａｄＣｏｍユニットからＲａｄＣｈａｔプロトコルを受信する。

ＲａｄＣｈａｔは、分散型レーダ通信ベースの自動車レーダ干渉軽減プロトコルであり、非重複脆弱期間にレーダ検知をスケジュールすることで、Ｒ２Ｒ干渉を回避する。一方、Ｒ２ＣおよびＣ２Ｒ干渉は、通信およびレーダに競合しない時間周波数ブロックを確保するために別個の通信制御チャネルを使用することで回避される。図５に、ＲａｄＣｈａｔの階層化アーキテクチャを要約する。ＲａｄＣｏｍユニットは、データリンク制御（ＤＬＣ）、ＭＡＣ副層、および物理（ＰＨＹ）層の機能を担当する。上位層の機能は、各車両の中央ユニットで処理されると想定されている。中央ユニットは、異なる方向を向いている車両に共同設置されているすべてのＲａｄＣｏｍユニットのデータを組み合わせる。ＤＬＣ層によって提供される主なサービスは、レーダのスケジューリング、すなわち、非重複脆弱期間をレーダに割り当てることであり、非確認応答型コネクションレスサービスである。

ブロードキャスト通信制御パケットを使用して、非重複タイムスロットでレーダパケットをスケジュールする。ＰＨＹ層が前のセクションで説明したように動作することを所与として、ＲａｄＣｈａｔのＭＡＣ層は、レーダと通信との間の周波数分割多重化（ＦＤＭ）、レーダ送信のための時分割多重アクセス（ｒＴＤＭＡ）、および通信のためのキャリア検知多重アクセス（ｃＣＳＭＡ）に基づくスキームであるＦＤＭ／ｒＴＤＭＡ／ｃＣＳＭＡによって動作する。図２は、２つの特定のＲａｄＣｏｍユニットｒ_ｉおよびｒ_ｊに関する、提案されるＤＬＣサービスのための周波数時間領域の分割を示す。レーダは、各々に異なるｒＴＤＭＡスロットを割り当てることでスケジュールされる。ここで、ｒＴＤＭＡスロットは、互いに素な脆弱期間を有するレーダスロットとして定義される。

一般的であるが固定された車両アドホックネットワーク（ＶＡＮＥＴ）トポロジでは、

が無向連結グラフ

であるとし、ここで、各頂点は、ＲａｄＣｏｍユニット

に対応し、各辺ｅ_ｉｊは、ＲａｄＣｏｍユニットｒ_ｉがＲａｄＣｏｍユニットｒ_ｊに連結されているか、または、ｒ_ｉがｒ_ｊに向き合っている、すなわち、対称通信リンクを想定して、ｒ_ｉが、ｒ_ｊから／へ通信信号を受信／送信することができることを意味する。リンクは、視線または反射経路を介して確立され得る。所与の車両Ｘは、車両Ｘの１つの中央処理ユニットに連結された複数のＲａｄＣｏｍユニットが装備され得る。Ｓ_Ｘが、車両Ｘに搭載されたＲａｄＣｏｍユニットのセットを示すとする。各

は、異なるｒＴＤＭＡスロットを使用して、同じ車両に搭載されたレーダ間のＲ２Ｒ干渉であるＲ２Ｒ自己干渉に対処する。すべての車両は、ＲａｄＣｏｍユニットのレーダＡＤＣを再利用することができるようにするために、共通のレーダ帯域Ｂ_ｒおよび共通の通信帯域Ｂ_ｃを使用する（Ｂ_ｃ＜Ｂ_最大）。簡単にするため、また、ＲａｄＣｈａｔがレーダレンジよりも長い通信レンジを提供することを確保するために、等しいレーダおよび通信送信電力（Ｐ_ｃ＝Ｐ_ｒ）を想定する。Ｔ_最大よりも伝搬遅延が大きいレーダ干渉は、ＩＦ周波数がＢ_最大よりも大きく、レーダ受信機でフィルタリング除去されるため、Ｐ_ｃ＝Ｐ_ｒは、レーダによって検出されるのに受信電力が十分に高い潜在的なＲ２Ｒ干渉物が通信されることを保証する。

システムは、持続時間（Ｎ＋１）Ｔ≦Ｔ_ｆのタイムスロットＴ_ｋを含み、これは、時間シフトされたｒＴＤＭＡスロットのオーバーフローを占める、Ｎ個のチャープに１つのアイドルチャープ時間を足したものの持続時間に対応する。Ｕ’がＲａｄＣｈａｔの修正されたレーダデューティサイクルとして定義するとする。ここで、Ｕ’＝（Ｎ＋１）Ｔ≦Ｔ_ｆである。したがって、レーダフレームは、タイムスロットＴ_ｋ（１≦ｋ≦１／Ｕ’）に分割される。このスロットされた時間は、レーダフレーム内で非重複チャープシーケンスを提供し、それにより、

で示す、相互干渉のない車両の数を最大化するために設定される。各タイムスロットＴ_ｋは、ＳｌｏｔＴｉｍｅ δと呼ばれるスロットにさらに分割され、これらは、ＣＳＭＡメカニズムのキャリア検知機能によってチャネル活動を検出するのに十分に大きい。車両は、ＧＰＳを使用してそれらのクロックを同期させると想定されている。

車両Ｘの各ＲａｄＣｏｍユニットｒ_ｉが、他の車両内の他のＲａｄＣｏｍユニットにブロードキャストされるいくつかのＭＡＣ状態変数を有する。
－ｒ_ｉ．ＩＤ：車両インデックスＸに初期化される時間基準の識別子。
－ｒ_ｉ．ＳＩ：０に初期化される、ローカル時間基準のｒＴＤＭＡスロットインデックス。動作中、

。
－ｒ_ｉ．ｔ_ｒｓ：フレーム毎にＴ_ｆだけインクリメントされる、［０，Ｔ_ｆ］内で均一に初期化されるレーダ開始時間。
－ｒ_ｉ．ｓｔｒｅｎｇｔｈ：ｒ_ｉ．ＩＤに結合され、０に初期化される優先度インジケータ。

優先度インジケータｒ_ｉ．ｓｔｒｅｎｇｔｈを他のＲａｄＣｏｍユニットにブロードキャストするのではなく、ｒ_ｉ．ｓｔｒｅｎｇｔｈを次のものと置換することが可能である。
－ｒ_ｉ．ｉｄＬｉｓｔ：車両アイデンティティｒ_ｉ．ＩＤに初期化される、同じ時間基準ｒ_ｉ．ＩＤを使用する車両のリスト。ここで、採用する時間基準を決定するために、優先度インジケータｒ_ｉ．ｓｔｒｅｎｇｔｈが、ｒ_ｉ．ｉｄＬｉｓｔのサイズとして使用される。

同じ車両に搭載されたすべてのＲａｄＣｏｍユニットは、同じＩＤおよび強度値を使用するが、ＳＩおよびｔ_ｒｓは、車両Ｘの中央プロセッサに割り当てられた各ＲａｄＣｏｍユニットに固有である。ＲａｄＣｈａｔによって共有されるＲａｄＣｏｍユニットのレーダ開始時間ｒ_ｉ．ｔ_ｒｓは、絶対開始時間または相対開始時間のいずれかであり得る。車両Ｘに搭載されたＲａｄＣｏｍユニットによって使用されるすべてのｒＴＤＭＡスロットインデックスのセットをＳ_Ｘ．ＳＩで示し、すべてのレーダ開始時間のセットをＳ_Ｘ．ｔ_ｒｓで示す。

アルゴリズムの分散性により、各車両Ｘは、最初に自身の時間フレームに従ってｒＴＤＭＡスロットを割り当てる。一対（ｒ_ｉ．ＩＤ、ｒ_ｉ．ＳＩ）が、同じ時間基準ｒ_ｉ．ＩＤを有するすべてのレーダのための一意のｒＴＤＭＡスロットインデックスを指定する。異なる時間基準間の変動を回避するために、変数ｒ_ｉ．ｓｔｒｅｎｇｔｈを使用して、ネットワーク内で最も多く共有される時間基準を優先する。

車両が移動すると、トポロジが変更される可能性がある。ＲａｄＣｈａｔが異なるトポロジに適応するために、各タイムスロットＴ_ｋのインデックスに、タイムスタンプが割り当てられ得る。ＲａｄＣｏｍユニットが新しいタイムスロットインデックスを選択する必要があり、すべてのスロットインデックスが使用されているときは、最も古いタイムスタンプを有するタイムスロットインデックスを再利用することができる。このようにして、ネットワークのダイナミック動作が得られる。

通信機能はすべての

に共通である。したがって、どのタイミングで通信機能が行われたかに応じて、車両ＸのベースＲａｄＣｏｍユニット

が選択される。各車両はまた、ブロードキャストされない、ベースＲａｄＣｏｍユニット

のこれらのＭＡＣ状態変数を動作中に追跡する：

：ランダムな整数ｒａｎｄ（［０，２^ｂＷ_０－１］）によって初期化されるバイナリ指数バックオフ（ＢＥＢ）カウンタ。ここで、ｂはバックオフステージであり、Ｗ０は最大競合ウィンドウサイズであり、ｂは、ｂ≦Ｂまで、ビジーなキャリア検知ごとにインクリメントされ、ここで、Ｂは最大バックオフステージである。ｂはＴ_ｋ－１の終わりにリセットされる。

に初期化される、通信開始時間であり、ここで、Ｔ_ｐｋｔは制御パケットの持続時間であり、

は、車両ＸのベースＲａｄＣｏｍユニットのレーダ開始時間が変更されるたびに更新される。

ＲａｄＣｈａｔプロトコルの媒体アクセス制御（ＭＡＣ）動作は、高度なモバイルＶＡＮＥＴ構造のために通信リンクの対称性が失われる可能性があるため、非確認応答型の通信によるベストエフォートアプローチを使用する。向かい合うＲａｄＣｏｍユニット間で非重複のｒＴＤＭＡスロットを割り当てるために、ＢＥＢを用いる非永続的ＣＳＭＡが採用されている。Ｔ_ｋのｒＴＤＭＡスロットは、通常、タイムスロットＴ_ｋ－１中の通信競合によって決定される。チャネルが１つのＳｌｏｔＴｉｍｅ δの間アイドルであると検知された場合、通信パケットが送信される。または、チャネルがビジーであると検知された場合、ランダムＢＥＢが採用される。各車両Ｘは、搭載されたＲａｄＣｏｍユニットのすべてのレーダ送信を同じタイムスロット

に割り当てることを好む場合がある（１台の車両のＲａｄＣｏｍユニットの数が

である場合）。

しかしながら、車両のすべてのレーダ送信を単一のタイムスロットＴ_ｋに押し込む必要はない。ただし、少なくとも１つのタイムスロットＴ_ｋ－１が、送信されるレーダ信号がなくて空である必要がある。その結果、これは、すべての

によって共同で通信に使用することができる。

ランダムレーダ開始時間Ｓ_Ｘ．ｔ_ｒｓのセットを有する各車両Ｘは、競合期間、好ましくは、Ｔ_ｋにおいてほとんどのレーダ開始時間が存在している前のタイムスロットＴ_ｋ－１を選択し、ベースＲａｄＣｏｍユニット

を選択し、これに従って、通信開始時間

が計算される。

は、Ｔ_ｋ－１中に単一の通信制御パケットを送信する。この制御パケットは、車両Ｘに連結されているすべてのＲａｄＣｏｍユニットに（全方向通信のように）ブロードキャストされ、次の情報が含まれる：送信機（ｒ_ｉ）のアイデンティティ、車両Ｘに搭載されたＲａｄＣｏｍユニットの時間基準フレーム（ｒ_ｉ．ＩＤ）およびすべてのｒＴＤＭＡスロットインデックスのセット（Ｓ_Ｘ．ＳＩ）、この時間基準フレームの強度（ｒ_ｉ．ｓｔｒｅｎｇｔｈ）、ならびにベースＲａｄＣｏｍユニットのレーダ開始時間とそのスロットインデックス

。

ＲａｄＣｈａｔプロトコルのＭＡＣ機能は次のとおりである。

－ＲａｄＣｈａｔキャリア検知：車両ＸのＲａｄＣｏｍユニットｒ_ｉは、図２の

でレーダ送信を開始する予定であると仮定する。このＲａｄＣｏｍユニットは、（レーダ信号を送信しているため）Ｔ_ｋ中を除き、全体レーダフレームＴ_ｆ中に通信チャネルＢ_ｃをキャリア検知し、到来パケットを受信する。
－Ｔ_ｋ－１でのＲａｄＣｈａｔ送信：通信パケット送信は、

にスケジュールされる。Ｔ_ｋ－１中に、キャリア検知が採用される。チャネルがアイドルとして検知された場合、通信パケットが送られる。または、チャネルがビジー

として検知された場合、バックオフが採用される。ＲａｄＣｏｍユニットｒ_ｉによる通信パケットの送信が完了すると、ｒ_ｉ．ＳＩ＝０である場合、値は、車両の中央プロセッサによって割り当てられた値に設定され、そうでなければ不変のままである。Ｔ_ｋ－１中に制御パケットが送信されず、レーダ送信を開始する時間になった場合、すなわち、

の場合、制御メッセージを伴う制御パケットの送信は、現在のレーダフレームではスキップされ、次のフレーム時間にスケジュールされる。
－Ｔ_ｋ－１でのＲａｄＣｈａｔ受信：ｒ_ｉからの制御パケットがｒ_ｊ（そのときにレーダを送信していなかった）によって受信されると、ｒ_ｊは、その状態を更新する。アルゴリズム１を参照されたい。ＲａｄＣｈａｔプロトコルの動作の全体を通して、各ＲａｄＣｏｍユニットは、受信したＩＤ、ＳＩ、および強度情報をローカルデータベースＤ_ｊに保存する。これは、時間基準のための未使用のｒＴＤＭＡスロット、および時間基準の優先度を追跡するために使用される。５、１０、および１５行目では、ＳＩは、利用可能であれば、Ｔ_ｋ内で選択されるべきであり、そうでなければ、Ｔ_ｆ内の未使用のｒＴＤＭＡスロットのセットから選択されるべきである。このアルゴリズムは、

および１６行目のｒ_ｊ．ｔ_ｃｓが、

に従って設定されるようにｒ_ｊ．ＳＩが割り当てられることを確保する。
ここで、

は、受信車両のベースＲａｄＣｏｍユニットである。

アルゴリズム１。

固定連結ネットワークトポロジで、アクティブレーダがＭ_最大未満の場合、ＲａｄＣｈａｔプロトコルは、次の条件が満たされたときに、各車両が個別のｒＴＤＭＡスロットを使用し、したがって、Ｒ２Ｒ干渉が排除される解決策に最終的に収束することが保証される。
－ＲａｄＣｈａｔのレーダデューティサイクルは、Ｕ’≦１／３を満たす必要がある。レーダがアクティブであるときは、ＲａｄＣｏｍユニットは制御パケットを受信できないため、レーダデューティサイクルが高くなると、２つの互いに素な干渉ネットワークが発生する可能性がある。より高いデューティサイクルでは、ＲａｄＣｈａｔとのＦＭＣＷレーダ干渉を軽減するために、別の通信モジュールを使用する必要がある。
－ＲａｄＣｏｍは、各レーダ送信を脆弱期間の真ん中に置き、ガードタイムを残すため、車両間で最大｜Ｖ｜／２の同期エラーを許容する。完全な同期の下で、ＲａｄＣｈａｔは、最大２Ｍ_最大の非干渉ＲａｄＣｏｍユニットを、（Ｂ_最大の非重複レーダ帯域幅が図２の時間周波数領域全体を埋めるように）｜Ｖ｜／２の時間間隔で割り当てることができる。
－通信Ｂ_ｃに取っておかれる帯域幅は、Ｔ_ｋ＝（Ｎ＋１）Ｔ中に少なくとも１つのデータパケットを可能にすべきである：

ここで、｜Ω｜は、コンスタレーションサイズである。

ＲａｄＣｈａｔプロトコルのいくつかのプロパティは次のとおりである。
－ＲａｄＣｈａｔは、車両間および同じ車両に搭載されたレーダユニット間のＲ２Ｒ干渉、すなわち、自己干渉の両方に対処する。
－ＲａｄＣｈａｔは、任意の潜在的なＲ２Ｒ干渉を排除する。Ｐ_ｃ＝Ｐ_ｒは、最大レーダ往復時間Ｔ_最大未満の伝搬遅延を有する潜在的な干渉物が通信され、異なるｒＴＤＭＡスロットが割り当てられることを確保する。Ｔ_最大を超える伝搬遅延を有する潜在的な干渉物は、レーダ受信機回路でフィルタリング除去されるか（帯域幅Ｂ_最大を有する完全なローパスフィルタが使用されている場合）、受信レーダ信号電力が低くなる。
－ＲａｄＣｈａｔは、Ｒ２Ｒ軽減が短時間で完了することを確保し、レーダ干渉および通信信号がＲａｄＣｏｍ受信機で同じ最小信号対ノイズ比の影響を受け、Ｐ_ｒ＝Ｐ_ｃである場合、潜在的な干渉物が通信レンジに入るとすぐに開始する。

説明した例では、通信プロトコルは、レーダユニット間のレーダ干渉を軽減するために、他の車両に情報を送るために使用される。通信プロトコルはまた、車両のレーダマップまたは警告メッセージまたはシースルー運転データ／ビデオ画像などのデータ情報を、他の車両と共有するために使用され得る。

他の情報を伝達することにより、車両間の安全なネットワークを提供することができる。各車両は、レーダセンサを使用して、情報を受信する他の車両を検出することができる。このようにして、車両は、受信した情報が適切であり、正しい送信者から受信されていることを確信することができる。偽の情報を周知させる攻撃者の車両は、ここでは機能しない。これにより、車両間の安全なネットワークが提供される。

また、通信を利用することにより、交通状況に応じて、レーダパラメータを変更または適応させることも可能である。レーダ検知は、他の車両が近くにない場合は、しばらくの間無効にすることができ、混雑した往来などではターゲットの動きをスキップしないようにレーダ検知頻度を上げることができる。車両のネットワークでレーダを適応させる方法の情報は、車両間で通信することができる。

ＲａｄＣｏｍユニットが使用される車両は、乗用車またはトラックなどの運転手が運転する車両であり得るが、自動運転車、トラック、もしくはバスなどの自律車両、または、自動運転鉱山トラック、ドローン、もしくは自律芝刈り機などの自律型マシンであってもよい。

本発明は、上記の実施形態に限定されると見なされるべきではなく、後続の特許請求の範囲内でいくつかの追加の変形および修正が可能である。

Claims (12)

1. レーダモードでのレーダ検知のために、かつ、通信にランダム媒体アクセス技術を使用する通信モードでの、少なくとも１つのＲａｄＣｏｍユニットを含む少なくとも１つのターゲットユニットとのデータ通信のために配置された少なくとも１つのＲａｄＣｏｍユニットを含むエゴユニットにおいて、前記レーダモードと前記通信モードとを時間内に切り替えることによって、干渉を軽減するための分散型ＦＭＣＷレーダ通信システムであって、前記ＦＭＣＷレーダ通信システムは、前記レーダモードおよび前記通信モードに別々の周波数帯域を使用することを特徴とし、前記エゴユニットは、複数のＲａｄＣｏｍユニットと、前記データ通信によって受信されたレーダフレーム持続時間（Ｔ_ｆ）中の通信による少なくとも１つの受信された制御メッセージに基づいて、異なる開始時間および周波数帯域を使用するように前記複数のＲａｄＣｏｍユニットを制御するように適応された制御ユニットと、を含み、異なるＦＭＣＷレーダの前記開始時間は、直交するように十分に離れている、分散型ＦＭＣＷレーダ通信システム。
2. 前記異なるＦＭＣＷレーダは、異なるスロットインデックスが割り当てられていることを特徴とする、請求項１に記載の分散型ＦＭＣＷレーダ通信システム。
3. 前記ＦＭＣＷレーダ通信システムの前記レーダフレーム持続時間（Ｔ_ｆ）は、いくつかのタイムスロット（Ｔ_ｋ）に分割されることを特徴とし、前記エゴユニットの前記ＲａｄＣｏｍユニットは、第１のタイムスロットにおいて前記通信モードにあり、レーダ制御メッセージを送信し、次のタイムスロットにおいて、前記エゴユニットの前記ＲａｄＣｏｍユニットは前記レーダモードにあり、レーダチャープを送信し、前記エゴユニットの前記ＲａｄＣｏｍユニットは、前記レーダモードにある前記タイムスロットを除くすべてのタイムスロットにおいて、制御メッセージを受信するように適応された前記通信モードにある、請求項１または２に記載の分散型ＦＭＣＷレーダ通信システム。
4. 前記制御メッセージは、送信機（ｒ_ｉ）のアイデンティティ、ユニットＸに搭載された前記ＲａｄＣｏｍユニットの時間基準フレーム（ｒ_ｉ．ＩＤ）およびすべてのｒＴＤＭＡスロットインデックスのセット（Ｓ_Ｘ．ＳＩ）、前記時間基準フレームの強度（ｒ_ｉ．ｓｔｒｅｎｇｔｈ）、前記ベースＲａｄＣｏｍユニットのレーダ開始時間およびそのスロットインデックス（ｒ_ｉ＊．ｔ_ｒｓ、ｒ_ｉ＊．ＳＩ）を含むことを特徴とする、請求項１～３のいずれか一項に記載の分散型ＦＭＣＷレーダ通信システム。
5. 前記制御メッセージは、送信機（ｒ_ｉ）のアイデンティティ、ユニットＸに搭載された前記ＲａｄＣｏｍユニットの時間基準フレーム（ｒ_ｉ．ＩＤ）およびすべてのｒＴＤＭＡスロットインデックスのセット（Ｓ_Ｘ．ＳＩ）、同じ時間基準を有する車両アイデンティティのリスト（ｒ_ｉ．ｉｄＬｉｓｔ）、前記ベースＲａｄＣｏｍユニットのレーダ開始時間およびそのスロットインデックス（ｒ_ｉ＊．ｔ_ｒｓ、ｒ_ｉ＊．ＳＩ）を含むことを特徴とする、請求項１～３のいずれか一項に記載の分散型ＦＭＣＷレーダ通信システム。
6. 前記ベースＲａｄＣｏｍユニットのレーダ開始時間（ｒ_ｉ＊．ｔ_ｒｓ）は絶対的であることを特徴とする、請求項４または５に記載の分散型ＦＭＣＷレーダ通信システム。
7. 前記ベースＲａｄＣｏｍユニットのレーダ開始時間（ｒ_ｉ＊．ｔ_ｒｓ）は相対的であることを特徴とする、請求項４または５に記載の分散型ＦＭＣＷレーダ通信システム。
8. 脆弱期間（Ｖ）が決定され、前記脆弱期間は、レーダフレーム（Ｔ_ｆ）内の時間値のセットであり、スロットインデックスが、前記エゴユニットと前記ターゲットユニットとの間の干渉が発生する可能性のある開始時間の、対応する番号が付けられているセットである、請求項２～７のいずれか一項に記載の分散型ＦＭＣＷレーダ通信システム。
9. 前記スロットインデックスは、タイムスタンプが付けられていることを特徴とする、請求項８に記載の分散型ＦＭＣＷレーダ通信システム。
10. 車両トポロジ変更の場合に、最も古いタイムスタンプを有するスロットインデックスを再利用することができることを特徴とする、請求項９に記載の分散型ＦＭＣＷレーダ通信システム。
11. 車両であって、前記車両は、先行する請求項のいずれか一項に記載の分散型ＦＭＣＷレーダ通信システムを含む、車両。
12. 前記車両は、自律型マシンであることを特徴とする、請求項１１に記載の車両。
    

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