JP2022538277A - 自動車の回避経路を求める方法 - Google Patents
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Abstract
Description
-検出システムを用いて自動車の周囲にある少なくとも一つの障害物に関連するデータを取得するステップであって、前記データは車両と障害物の間の理論的衝突位置の距離を含む、取得するステップと、
-障害物の位置及び自動車の初期位置に応じて自動車が到達すべき最終位置を求めるステップと、
-初期位置と最終位置の間に位置する理論的衝突位置を、少なくとも回避経路と障害物の間に保たれるべき最小距離に応じて計算するステップと、
-自動車が初期位置及び最終位置を通過するように、かつ、自動車が障害物に対して理論的衝突位置を外側へ回避するように、回避経路を生成するステップと、
を含む。
-衝突位置を求めるために、予測される回避経路に最も近い障害物の第1点の位置が検出システムにより取得されたデータに基づいて求められ、前記第1点の位置及び少なくとも一つの他のデータに応じて理論的衝突位置が推定される。
-前記他のデータは、以下のリストに属する:検出システムの所定の不確実性、障害物の種類、自動車に対する障害物の相対速度。
-最小距離と、場合によっては前記少なくとも一つの他のデータとに応じて、前記少なくとも一つの障害物の周りの安全区域が求められる。
-衝突点の位置を求めるために、自動車に対する障害物の相対的な前後方向及び横方向の速度が求められ、それらの速度から自動車と障害物の間の理論的衝突までの時間が推定され、理論的衝突までの時間に対応する時間だけあとの障害物の位置が求められて、この位置から理論的衝突位置が推定される。
-障害物の位置を求めるステップは、理論的衝突までの時間が所定の閾値より小さい場合のみ実行される。
-回避経路は、その微分係数、特にその一次微分係数、二次微分係数、又はさらに三次微分係数が所定の不等式制約を満たすように生成される。
-所定の不等式制約の少なくとも一つは、理論的衝突位置の外側の回避経路の通過に関連する。
-前記不等式制約を満たす微分係数を有する回避経路が見つからない場合、自動車の最終位置を調整するステップ、そして回避経路を生成する新しいステップが提供される。
-回避経路は凸最適化法を用いて、特に、平方和方式を用いて、又はサンプリングにより生成される。
-自動車は初期位置に到着したら当初の経路上を動かされ、自動車が当初の経路へ戻れるようにする回避経路の第2部分を求める操作が行われ、この操作は、自動車に対する障害物の位置と前記最終位置とに応じて第2最終位置を求めるステップと、最終位置と第2最終位置の間に位置する第2理論的衝突位置を少なくとも回避経路と障害物の間に保たれるべき最小距離に応じて求めるステップと、自動車が第2最終位置を通過して、障害物に対して第2理論的衝突位置を外側へ回避するように回避経路の第2部分を求めるステップと、を含む。
-自動車の周囲にある障害物に関連するデータを取得可能な検出システムと、
-前述したような方法を実行可能なコンピュータと、
を備える。
Claims (13)
- 自動車(1)の回避経路(T1)を求める方法であって、
検出システム(9)を用いて前記自動車(1)の周囲にある少なくとも一つの障害物(15)に関連するデータを取得するステップであって、前記データは前記自動車と前記障害物の間の距離を含む、取得するステップと、
前記障害物(15)の位置及び前記自動車(1)の初期位置(P0)に応じて前記自動車(1)が到達すべき最終位置(Pf)を求めるステップと、
前記初期位置(P0)と前記最終位置(Pf)の間に位置する理論的衝突位置(Pi)を、少なくとも前記回避経路(T1)と前記障害物(15)の間に保たれるべき最小距離(dmin)に応じて計算するステップと、
前記自動車(1)が前記初期位置(P0)及び前記最終位置(Pf)を通過するように、かつ、前記自動車が前記障害物(15)に対して前記理論的衝突位置(Pi)を外側へ回避するように、前記回避経路(T1)を生成するステップと、
を含む、方法。 - 少なくとも一つの前記最小距離(dmin)は、前記自動車(1)の前後方向軸線に対して少なくとも前後方向成分を有し、好ましくは横方向成分も有するように前記自動車(1)に対して方向づけられる、請求項1に記載の方法。
- 前記理論的衝突位置(Pi)を求めるために、
予測される回避経路に最も近い前記障害物の第1点(Pa1)の位置が前記検出システム(9)により取得された前記データに基づいて求められ、
前記第1点(Pa1)の位置と、前記最小距離(dmin)と、少なくとも一つの他のデータとに応じて前記理論的衝突位置(Pi)が推定される、
請求項1又は2に記載の方法。 - 前記他のデータは、以下のリスト、すなわち
前記検出システム(9)の所定の不確実性
前記障害物(15)の種類、
前記自動車(1)に対する前記障害物(15)の相対速度と、場合によってはその方向に属する、
請求項3に記載の方法。 - 前記最小距離(dmin)と、場合によっては前記少なくとも一つの他のデータとに応じて、前記少なくとも一つの障害物(15)の周りの安全区域が求められる、請求項4に記載の方法。
- 衝突点の位置を求めるために、
前記自動車(1)に対する前記障害物(15)の相対的な前後方向及び横方向の速度が求められ、
それらの速度から前記自動車(1)と前記障害物(15)の間の理論的衝突までの時間が推定され、
前記理論的衝突までの前記時間に対応する時間だけあとの前記障害物(15)の位置が求められ、
前記時間及び前記位置から前記理論的衝突位置(Pi)が推定される、
請求項4又は5に記載の方法。 - 前記障害物(15)の前記位置を求めるステップは、前記理論的衝突までの前記時間が所定の閾値より小さい場合のみ実行される、請求項6に記載の方法。
- 前記回避経路(T1)は、その微分係数、特にその一次微分係数、二次微分係数、及び三次微分係数が所定の不等式制約を満たすように生成される、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記回避経路(T1)は、前記理論的衝突位置(Pi)の外側の前記回避経路(T1)の通過に関連する制約を満たすように生成される、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記微分係数が前記不等式制約を満たす回避経路(T1)が見つからない場合、前記自動車(1)の前記最終位置(Pf)を調整するステップ、そして前記回避経路(T1)を生成する新しいステップが提供される、請求項8又は9に記載の方法。
- 前記回避経路(T1)は凸最適化法を用いて、特に、平方和方式を用いて、又はサンプリングにより生成される、請求項8から10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記自動車(1)は前記初期位置(P0)に到着したら当初の経路(T0)上を動かされ、前記自動車(1)が前記当初の経路(T0)へ戻れるようにする前記回避経路(T1)の第2部分を求める操作が行われ、前記操作は、
前記自動車(1)に対する前記少なくとも一つの障害物(15)の前記位置と前記最終位置(Pf)とに応じて第2最終位置(Pf2)を求めるステップと、
前記最終位置(Pf)と前記第2最終位置(Pf2)の間に位置する第2理論的衝突位置(Pi2)を少なくとも前記回避経路(T1)と前記障害物(15)の間に保たれるべき最小距離に応じて求めるステップと、
前記自動車(1)が前記第2最終位置(Pf2)を通過して、前記障害物(15)に対して前記第2理論的衝突位置(Pi2)を外側へ回避するように前記回避経路(T1)の前記第2部分を求めるステップと、
を含む、
請求項1から11のいずれか一項に記載の方法。 - 自動車(1)の周囲にある障害物(15)に関連するデータを取得可能な検出システム(9)と、
請求項1から12のいずれか一項に記載の方法を実行可能なコンピュータ(5)と、
を備える、自動車の回避経路を求めるシステム。
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