JP2022528930A - Steering device with removable parts - Google Patents

Steering device with removable parts Download PDF

Info

Publication number
JP2022528930A
JP2022528930A JP2021559840A JP2021559840A JP2022528930A JP 2022528930 A JP2022528930 A JP 2022528930A JP 2021559840 A JP2021559840 A JP 2021559840A JP 2021559840 A JP2021559840 A JP 2021559840A JP 2022528930 A JP2022528930 A JP 2022528930A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
long
plate
instrument
shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2021559840A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP7555956B2 (en
Inventor
ティッセン、マテウス・ヘンドリック・ルイス
フェルベーク、マルセル・アントニウス・エリサベート
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fortimedix Assets II BV
Original Assignee
Fortimedix Assets II BV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from NL2022896A external-priority patent/NL2022896B1/en
Application filed by Fortimedix Assets II BV filed Critical Fortimedix Assets II BV
Publication of JP2022528930A publication Critical patent/JP2022528930A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7555956B2 publication Critical patent/JP7555956B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005Flexible endoscopes
    • A61B1/0051Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0052Constructional details of control elements, e.g. handles
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005Flexible endoscopes
    • A61B1/0051Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0057Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30Surgical robots
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003Steerable
    • A61B2017/00318Steering mechanisms
    • A61B2017/00323Cables or rods
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30Surgical robots
    • A61B2034/301Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Steering Controls (AREA)

Abstract

長尺器具に接続するためのステアリングデバイスは、ステアリングプレート及びロッキングプレートが共に動くように長尺器具のステアリングプレートを固定することができる結合部を有するロッキングプレートと、ロッキングプレートを動かすためのステアリングユニットとを備える。長尺器具は、器具シャフトに沿って延在し、器具シャフトの近位端においてステアリングプレートに固定された複数の長尺要素を備え、ステアリングプレートは、器具シャフトに固定された支持部材の周りに移動可能に接続される。【選択図】図3BThe steering device for connecting to the long instrument is a locking plate with a joint that can fix the steering plate of the long instrument so that the steering plate and the locking plate move together, and a steering unit for moving the locking plate. And prepare. The length instrument extends along the instrument shaft and comprises multiple length elements secured to the steering plate at the proximal end of the instrument shaft, the steering plate around the support member fixed to the instrument shaft. Connected to be movable. [Selection diagram] FIG. 3B

Description

[0001]本発明は、手術などにおける侵襲性及び非侵襲性タイプの用途のためのステアリング可能な器具に関する。そのような器具は、例えば、胃鏡検査、結腸鏡検査、内視鏡検査、腹腔鏡検査、及び他の医療用途の分野において使用することができる。しかしながら、本発明によるステアリング可能な器具は、非医療用途にも使用することができる。後者の例は、手が届きにくい場所での機械的及び/又は電子的ハードウェアの検査及び/又は修理を含む。 [0001] The present invention relates to steerable instruments for invasive and non-invasive type applications such as surgery. Such instruments can be used, for example, in the fields of gastroscopy, colonoscopy, endoscopy, laparoscopy, and other medical applications. However, the steerable device according to the present invention can also be used for non-medical applications. Examples of the latter include inspection and / or repair of mechanical and / or electronic hardware in hard-to-reach places.

[0002]標的領域を露出させるために大きい切開を必要とする外科的介入を、最小侵襲性外科的介入に変換すること、即ち、標的領域へのアクセスを確立するために自然開口部又は小さい切開のみを必要とすることは、周知であり、進行中のプロセスである。最小侵襲性外科的介入を行う際に、医師などの手術者は、ヒト又は動物の身体のアクセスポートを介してその身体内に侵襲性器具を導入及び誘導するように構成されたアクセスデバイスを必要とする。ヒト又は動物の患者に対する瘢痕組織形成及び疼痛を低減するために、アクセスポートは、好ましくは、皮膚及び下層組織における単一の小さい切開によって提供される。その点において、身体の自然開口部を使用する可能性は更に良好であろう。アクセスデバイスは、好ましくは、手術者が、侵襲性器具が提供する1つ以上の自由度を制御することを可能にする。このようにして、手術者は、人間工学的且つ正確な形で、ヒト又は動物の体内の標的領域において必要とされる動作を実行することができる。 [0002] Converting a surgical intervention that requires a large incision to expose the target area into a minimally invasive surgical intervention, i.e., a natural opening or a small incision to establish access to the target area. The need for only is a well-known and ongoing process. When performing minimally invasive surgical interventions, surgeons such as physicians require an access device configured to introduce and guide invasive instruments into the body through the access port of the human or animal body. And. To reduce scar tissue formation and pain for human or animal patients, access ports are preferably provided by a single small incision in the skin and underlying tissue. In that respect, the possibility of using the natural meatus of the body would be even better. The access device preferably allows the surgeon to control one or more degrees of freedom provided by the invasive instrument. In this way, the surgeon can perform the required actions in the target area of the human or animal body in an ergonomic and accurate manner.

[0003]胃鏡検査、結腸鏡検査、内視鏡検査、腹腔鏡検査、等の分野におけるステアリング可能な外科用侵襲性器具は、当該技術分野において周知である。侵襲性器具は、そのナビゲーション及びステアリング能力を増強するステアリング可能な管形状のデバイスを備えることができる。そのようなステアリング可能な管形状のデバイスは、近位端部分と、少なくとも1つの偏向可能ゾーンを含む遠位端部分と、剛性又は可撓性の中間部分又はシャフトとを備え得、ステアリング可能な管形状のデバイスは、その近位端において、管形状のデバイスの中心軸に対して遠位偏向可能ゾーンを偏向させるように適合されたステアリング構成を更に備える。 [0003] Steerable surgical invasive instruments in the fields of gastroscopy, colonoscopy, endoscopy, laparoscopy, etc. are well known in the art. The invasive device can be equipped with a steerable tube-shaped device that enhances its navigation and steering capabilities. Such a steerable tube-shaped device may include a proximal end portion, a distal end portion containing at least one deflectable zone, and a rigid or flexible intermediate portion or shaft that is steerable. The tube-shaped device further comprises a steering configuration adapted at its proximal end to deflect the distal deflectable zone with respect to the central axis of the tube-shaped device.

[0004]既知の器具の大部分は製造が複雑であり、結果として高価な器具となる。多くの場合、器具の遠位端は、ヒンジピン、コイル、又は可撓性プラスチック押出成形品との別個のリンクから構成される可撓性ゾーンを備える。ステアリングケーブルは、これらのリンクを通る穴を通して、及び/又は誘導アイ又はフックを通して誘導されるべきである。 [0004] Most known instruments are complex to manufacture and result in expensive instruments. Often, the distal end of the instrument comprises a flexible zone consisting of a hinge pin, a coil, or a separate link to the flexible plastic extruded article. Steering cables should be guided through holes through these links and / or through guide eyes or hooks.

[0005]多くの先行技術のデバイスでは、ステアリング構成は、制御部材として、例えば1mm未満の直径を有する従来のステアリングケーブルを備え、ステアリングケーブルは、管形状のデバイスの遠位端部分における関連する偏向可能ゾーンと近位端部分におけるステアリング構成との間に配置される。代替として、本明細書に示すか又は記載する任意の実施形態では、制御部材は、例えば、管要素におけるレーザ切断によって形成される長尺要素の1つ以上のセットによって実装され得る。上述のステアリング可能な管の設計及び製作並びにそのステアリング構成に関する更なる詳細は、例えば、WO2009/112060A1、WO2009/127236A1、WO2017/213491A1、及びWO2018/067004に記載されている。そのような器具は、長さが例えば1メートルを超える必要がない内視鏡手術において有利に使用することができる。他の実施形態では、より具体的には、1メートルを超える、例えば1~2メートルの器具を作製することができる。それらは、管要素を切ることによって、及び/又はケーブル若しくはワイヤによって形成される長尺要素を使用して構成することができる。 [0005] In many prior art devices, the steering configuration comprises a conventional steering cable as a control member, eg, having a diameter of less than 1 mm, where the steering cable is associated with a deflection at the distal end portion of the tubular device. Placed between the possible zone and the steering configuration at the proximal end. Alternatively, in any embodiment shown or described herein, the control member may be implemented, for example, by one or more sets of length elements formed by laser cutting in a tube element. Further details regarding the design and manufacture of the steerable tubes described above and their steering configurations are described, for example, in WO2009 / 112060A1, WO2009 / 127236A1, WO2017 / 213491A1, and WO2018 / 067004. Such instruments can be advantageously used in endoscopic surgery where the length does not need to exceed, for example, 1 meter. In another embodiment, more specifically, an instrument that exceeds 1 meter, for example 1 to 2 meters, can be made. They can be constructed by cutting tube elements and / or using elongated elements formed by cables or wires.

[0006]場合によっては、ケーブルを収容するための一体化されたチャネルと共にプラスチック押出成形管を使用することができる。これにより、器具の構造が単純になる。しかしながら、ほとんどのプラスチックはかなり弱い。非常に長い器具、例えば1メートルよりも長い器具の場合、器具の遠位端においてツールを操作するように構成されたステアリングケーブル及び作動ケーブルの両方のケーブルに加えられる大きい力に起因して問題が生じ得る。問題は、望ましくない切断、プラスチック管内のスリップスティック効果、及び多くの場合、ケーブル上の高すぎる摩擦であり得、ステアリングケーブルによるステアリングを困難にし、管理を困難にする。その上、多くのプラスチックの機械的特性は、器具全体の回転を妨げるいくつかの湾曲部を通して誘導されたかもしれない場合に使用中に器具を回転させることが可能であるべきであるために必要とされる十分に高いねじり剛性を保証するには貧弱すぎることがある。プラスチック管の別の欠点は、器具の遠位端においてツールを操作するための作動ケーブルを設けられている場合、作動ケーブル内の力が、押出成形プラスチック管内で許容される最大の長手方向の力を超える程度まで増大する可能性があることであり得る。もしそうであれば、許容可能な力でツールを操作することは不可能であろう。その上、プラスチック管が湾曲した配置にあり、大きい力が作動ケーブルに加えられる場合、ステアリングケーブルのためのチャネルは、特に屈曲/偏向部分において変形され得、そのため、ステアリングケーブルはクランプされ、チャネル内でもはや自由に動くことができず、このことから、遠位偏向可能ゾーンのステアリングの適切な動作を妨げる。 [0006] In some cases, plastic extruded tubing can be used with an integrated channel for accommodating cables. This simplifies the structure of the instrument. However, most plastics are fairly weak. For very long instruments, eg instruments longer than 1 meter, the problem is due to the large force applied to both the steering cable and the actuation cable, which are configured to operate the tool at the distal end of the instrument. Can occur. Problems can be unwanted cuts, slip stick effects in plastic tubes, and often too high friction on the cable, making steering with the steering cable difficult and difficult to manage. Moreover, the mechanical properties of many plastics are necessary in order to be able to rotate the instrument during use if it may have been guided through some bends that impede the rotation of the entire instrument. It may be too poor to guarantee a sufficiently high torsional rigidity. Another drawback of plastic tubing is that if a working cable is provided at the distal end of the instrument to operate the tool, the force in the working cable is the maximum longitudinal force allowed in the extruded plastic tubing. It is possible that it can increase to the extent that it exceeds. If so, it would be impossible to operate the tool with acceptable force. Moreover, if the plastic tube is in a curved arrangement and a large force is applied to the working cable, the channel for the steering cable can be deformed, especially in the bending / deflection section, so the steering cable is clamped and in the channel. It can no longer move freely at, which hinders proper steering operation in the distal deflectable zone.

[0007]1.5メートル長(又はそれより長い)の器具が適用され得る結腸鏡検査など、より長い器具が必要とされる医療用途では、ステアリング性、可撓性、剛性、及び精度に関する要件が著しく増大する。エンドエフェクタ作動下でもステアリング性、長手方向の剛性、ねじり剛性、耐久性、及び遠位端における機械的に作動されるツールの適用性に関して、先行技術のデバイスよりも良好な性能を有するそのような器具を開発することが所望される。 [0007] Steering, flexibility, stiffness, and accuracy requirements for medical applications where longer instruments are required, such as colonoscopy, where 1.5 meter long (or longer) instruments can be applied. Is significantly increased. Such have better performance than prior art devices in terms of steerability, longitudinal stiffness, torsional stiffness, durability, and applicability of mechanically actuated tools at the distal end even under end effector activation. It is desirable to develop an instrument.

[0008]医療用途では、患者に外科的処置を行うために使用された後の器具の汚染は、望ましくない術後合併症をもたらす問題となる可能性がある。汚染は、血液、他の体液、組織、等に起因し得る。汚染の結果として、器具は、器具が使用される次の患者の健康を脅かす可能性がある細菌、ウイルス、又は他の生物学的若しくは化学的物質を含み得る。 [0008] In medical applications, contamination of the instrument after it has been used to perform a surgical procedure on a patient can be a problem leading to unwanted postoperative complications. Contamination can result from blood, other body fluids, tissues, etc. As a result of contamination, the device may contain bacteria, viruses, or other biological or chemical substances that may threaten the health of the next patient in which the device is used.

[0009]この汚染を回避する1つの方法は、各使用前に器具の徹底的な洗浄及び滅菌を行うことを必要とする。多くの場合、洗浄プロセスは、全ての汚染を取り除くことが可能ではなく、及び/又は非常に高価である。従って、そのような器具で治療される患者に悪影響を及ぼすリスクが依然として存在する。汚染のリスクを防止するために、一度だけ使用され、一人の患者を治療した後に捨てられる使い捨て器具を使用することが好ましい。 [0009] One method of avoiding this contamination requires thorough cleaning and sterility of the instrument prior to each use. In many cases, the cleaning process is not able to remove all contaminants and / or is very expensive. Therefore, there is still a risk of adverse effects on patients treated with such devices. To prevent the risk of contamination, it is preferable to use disposable instruments that are used only once and are discarded after treating a single patient.

[0010]本発明の第1の態様によると、長尺器具に接続するためのステアリングデバイスは、ステアリングプレート及びロッキングプレートが共に動くように長尺器具のステアリングプレートを固定することができる結合部を有するロッキングプレートと、ロッキングプレートを動かすためのステアリングユニットとを備える。長尺器具は、器具シャフトに沿って延在し、器具シャフトの近位端においてステアリングプレートに固定された複数の長尺要素を備え、ステアリングプレートは、器具シャフトに固定された支持部材の周りに移動可能に接続される。 [0010] According to the first aspect of the present invention, the steering device for connecting to the long instrument has a joint capable of fixing the steering plate of the long instrument so that the steering plate and the locking plate move together. It is provided with a locking plate to be held and a steering unit for moving the locking plate. The length instrument extends along the instrument shaft and comprises multiple length elements secured to the steering plate at the proximal end of the instrument shaft, the steering plate around the support member fixed to the instrument shaft. Connected to be movable.

[0011]そのようなステアリングデバイスは、医療又は他の手術のための器具の容易な結合及び分離を可能にすることができる。長尺器具は、ステアリング目的で長尺要素を使用することができ、ステアリングユニットによって制御される任意の数の方向への遠位端における屈曲及び動きを可能にする。長尺要素が固定されるステアリングプレートを有することによって、長尺要素は、適切なステアリングのために張力を掛けられた状態で保持され、ステアリングプレートは、容易な接続及び切り離しを可能にする。これは、非技術者であっても、必要とされるときに器具をステアリングユニットに迅速、確実且つ容易に結合することを可能にする。この単純な接続により、器具は使い捨て可能であり得、その一方で、より複雑なステアリングデバイス及びステアリングユニットの部分は再使用可能である。 [0011] Such steering devices can allow easy connection and separation of instruments for medical or other surgery. The length device can use the length element for steering purposes, allowing bending and movement at the distal end in any number of directions controlled by the steering unit. By having a steering plate to which the length element is fixed, the length element is held in tension for proper steering and the steering plate allows for easy connection and disconnection. This allows non-technical personnel to quickly, reliably and easily connect the equipment to the steering unit when needed. With this simple connection, the fixture can be disposable, while the more complex parts of the steering device and steering unit can be reused.

[0012]実施形態によると、ロッキングプレートは、ステアリングプレートからの1つ以上の突出部を受け入れるための1つ以上の開口部を有する第1のプレートと、1つ以上の開口部中に1つ以上の突出部を固定することができる第2のプレートとを備える。オプションとして、第2のプレートは、1つ以上の突出部の1つ以上の開口部に入る又はそれから出る動きを可能にするための開位置から、ステアリングプレートがロッキングプレートに固定され、1つ以上の突出部が1つ以上の開口部から動くことができないロック位置まで回転する。そのような接続は、ステアリングデバイスへの器具の迅速、確実且つ容易な結合及び分離を可能にする。開口部及び突出部の結合を示し、議論するが、例えば、スナップ、クランプ、磁石、等を使用する、多くの他の種類の迅速且つ確実な結合を使用することができる。 [0012] According to embodiments, the locking plate is a first plate having one or more openings for receiving one or more protrusions from the steering plate and one in the one or more openings. It is provided with a second plate capable of fixing the above-mentioned protrusion. Optionally, the second plate has one or more steering plates secured to the locking plate from an open position to allow movement into or out of one or more openings in one or more protrusions. The protrusions rotate from one or more openings to a locked position where they cannot move. Such a connection allows for quick, reliable and easy coupling and separation of the instrument to the steering device. Although the coupling of openings and protrusions is shown and discussed, many other types of rapid and reliable coupling can be used, for example using snaps, clamps, magnets, etc.

[0013]実施形態によると、ステアリングユニットは、空間中でのステアリングプレートの動きを可能にするために、1つ以上の軸を中心として接続された1つ以上のフレームを備える。ステアリングプレートの任意の動きを可能にすることによって、器具の動きを、より精密に制御することができる。 [0013] According to embodiments, the steering unit comprises one or more frames connected about one or more axes to allow movement of the steering plate in space. By allowing arbitrary movement of the steering plate, the movement of the instrument can be controlled more precisely.

[0014]実施形態によると、ロッキングプレートは、ロッキングプレートがステアリングユニットに対して回転することができるようにステアリングユニットに接続する。オプションとして、ロッキングプレートは、円周玉軸受を用いてステアリングユニットに接続する。そのような接続は、器具の回転及び遠位端における屈曲の動きを可能にすることができる。 [0014] According to the embodiment, the locking plate is connected to the steering unit so that the locking plate can rotate with respect to the steering unit. As an option, the locking plate is connected to the steering unit using circumferential ball bearings. Such a connection can allow the instrument to rotate and flex at the distal end.

[0015]実施形態によると、長尺要素は、長尺器具の遠位端を動かすために長尺器具を通って延在する可撓性ケーブル又はワイヤである。他の実施形態では、長尺要素は、剛性ケーブル又はワイヤであり得、それによって、器具の動きを非常に精密に制御するために、ステアリングデバイスによる押し出す及び引っ張る動きを可能にする。 [0015] According to embodiments, the length element is a flexible cable or wire that extends through the length device to move the distal end of the length device. In other embodiments, the length element can be a rigid cable or wire, thereby allowing push-and-pull movements by the steering device to control the movement of the instrument with great precision.

[0016]本発明の更なる態様によると、ステアリングデバイスに接続するための長尺器具は、遠位端と近位端とを有する長尺シャフトと、シャフトの近位端に位置するステアリングプレートと、ステアリングプレートは、シャフトの周りに接続された中央支持部材の周りに移動可能に配置され、ステアリングプレートは、ステアリングプレートの動きを制御するためにステアリングプレートをステアリングデバイスに結合するための結合部を備える、シャフトに沿って延在して、近位端においてステアリングプレートに固定された複数の長尺要素とを備える。 [0016] According to a further aspect of the invention, a long device for connecting to a steering device includes a long shaft having a distal end and a proximal end, and a steering plate located at the proximal end of the shaft. The steering plate is movably placed around a central support member connected around the shaft, and the steering plate provides a joint for connecting the steering plate to the steering device to control the movement of the steering plate. It comprises a plurality of elongated elements extending along the shaft and secured to the steering plate at the proximal end.

[0017]そのような器具は、様々な医療手術において使用することができ、長尺要素及びステアリングプレートは、手術中における任意の数の方向への器具の屈曲及び制御された動きを可能にする。ステアリングプレートは、屈曲又は動きの程度及び方向の精密な制御を可能にし、様々な手動又はロボットステアリングデバイスに容易且つ迅速に接続する(及びそれから切り離す)ことができる。器具は、単純な結合で使用する準備ができており、次いで、単純な分離後に廃棄することができ、新しい器具と共に再使用するために、最も複雑な(且つ高価な)部分、例えばステアリング、ハンドル、ロボット部分を残す。いくつかの実施形態では、ステアリングデバイスから器具を取り除くことは、廃棄の代わりに再使用のためのより容易な除染を可能にすることができる。 [0017] Such instruments can be used in a variety of medical surgeries, and length elements and steering plates allow flexion and controlled movement of the instrument in any number of directions during surgery. .. The steering plate allows precise control of the degree and direction of bending or movement and can be easily and quickly connected (and disconnected from) to various manual or robotic steering devices. The fixtures are ready for use in simple couplings and then can be discarded after a simple separation and the most complex (and expensive) parts to reuse with new fixtures, such as steering, handles. , Leave the robot part. In some embodiments, removing the fixture from the steering device can allow easier decontamination for reuse instead of disposal.

[0018]実施形態によると、複数の長尺要素は、ステアリングプレートの周りに円周方向に固定される。これは、器具の遠位端、又は長尺要素が接続される器具シャフトの任意の部分の(長尺要素の数及び配置に応じて)任意の数の方向への屈曲を可能にする。 [0018] According to embodiments, the plurality of elongated elements are circumferentially anchored around the steering plate. This allows bending in any number of directions (depending on the number and placement of the length elements) of the distal end of the instrument, or any part of the instrument shaft to which the length elements are connected.

[0019]実施形態によると、結合部は、ステアリングデバイスのロッキングプレートに開放可能に接続するための1つ以上の要素を備える。オプションとして、1つ以上の要素は、ステアリングデバイスのロッキングプレートに開放可能に固定することができる1つ以上の延長部を備える。結合部はまた、異なる形態、例えば、開口部を有するステアリングプレート及び延長部を有するロッキングプレート、スナップ、クランプ、等を用いる結合部であり得るが、器具をステアリングデバイスに固定し、所望のときに分離するために迅速且つ容易に使用することができる確実な結合部を提供しなければならない。 [0019] According to embodiments, the joint comprises one or more elements for openly connecting to the locking plate of the steering device. Optionally, the one or more elements include one or more extensions that can be openly secured to the locking plate of the steering device. The joint may also be a joint using different forms, eg, a steering plate with an opening and a locking plate with an extension, snaps, clamps, etc., but the instrument is secured to the steering device and when desired. A secure joint must be provided that can be used quickly and easily for separation.

[0020]実施形態によると、中央支持部材は、ボール形状の要素を備え、ステアリングプレートは、ステアリングプレートがボール形状の要素の周りを回転することができるようにボール形状の要素に接続される。そのようなボール形状の要素は、長尺ステアリング要素のよじれ又はもつれを引き起こす可能性があるあらゆる動きを防止しながら、器具シャフトに対してステアリングプレートが必要とする動きを可能にすることができる。 [0020] According to the embodiment, the central support member comprises a ball-shaped element, and the steering plate is connected to the ball-shaped element so that the steering plate can rotate around the ball-shaped element. Such ball-shaped elements can allow the movement required by the steering plate with respect to the instrument shaft, while preventing any movement that can cause kinking or entanglement of the long steering element.

[0021]実施形態によると、複数の長尺要素は、ステアリングプレート中の複数の開口部を通って延在し、各長尺要素は、長尺要素をステアリングプレートに固定するために近位端において留め具を備える。オプションとして、複数の長尺要素は、複数の可撓性ワイヤ又はケーブルを備える。更にオプションとして、複数の可撓性ワイヤ又はケーブルは、長尺シャフトに沿った位置とステアリングプレートに沿った位置との間で張力を掛けられる。そのような構成は、精密なステアリング制御に必要とされる程度に長尺要素が張力を掛けられたままでいることを保証することができる。これは、可撓性ケーブル又はワイヤを使用するときに特に重要である。接続及び張力付与は、器具が製造されているときに行うことができ、そのため、手術のために器具を使用する前に、ステアリングユニットへの単純な結合のみが行われる必要がある。更なる実施形態では、結合部は、長尺要素に張力を掛けるか、又は適切な張力付与を保証するように設計することができる。 [0021] According to embodiments, a plurality of elongated elements extend through a plurality of openings in the steering plate, and each elongated element is a proximal end for fixing the elongated element to the steering plate. Equipped with fasteners at. Optionally, the plurality of length elements comprises a plurality of flexible wires or cables. Further, as an option, the plurality of flexible wires or cables are tensioned between the position along the long shaft and the position along the steering plate. Such a configuration can ensure that the long elements remain tensioned to the extent required for precise steering control. This is especially important when using flexible cables or wires. Connection and tensioning can be done when the instrument is being manufactured, so only a simple connection to the steering unit needs to be made before using the instrument for surgery. In a further embodiment, the joint can be designed to tension the long element or ensure proper tensioning.

[0022]本発明の更なる態様によると、ステアリングユニットに結合することができるステアリング可能な器具を製造する方法は、長尺シャフトとステアリング可能な部分とを有する器具を形成することと、近位端において長尺シャフトの周りにステアリングプレートを移動可能に接続することと、ステアリングプレートは、ステアリングプレートの動きを制御するためにステアリングプレートをステアリングデバイスに結合するための結合部を備える、複数の長尺器具をステアリング可能な部分及びステアリングプレートに接続することとを備える。そのような方法は、ステアリングデバイスに迅速且つ容易に接続又はそれから切り離して手術を行うことができるステアリング可能な器具を製造することができる。 [0022] According to a further aspect of the invention, a method of making a steerable instrument that can be coupled to a steering unit is to form an instrument with a long shaft and a steerable portion, and proximal. Multiple lengths, with a movable connection of the steering plate around the long shaft at the ends, and a joint for connecting the steering plate to the steering device to control the movement of the steering plate. It comprises connecting a measuring instrument to a steerable part and a steering plate. Such a method can produce a steerable instrument that can be quickly and easily connected to or disconnected from a steering device to perform surgery.

[0023]実施形態によると、複数の長尺要素をステアリング可能な部分及びステアリングプレートに接続するステップは、複数の長尺要素を複数の指部を備える支持部に接続することと、複数の長尺要素の各々は、複数の指部のうちの1つに接続する、 複数の長尺要素を支持部でステアリング可能な部分及びステアリングプレートに接続することと を備える。支持部を複数の指部と共に使用することにより、長尺要素が支持され、ステアリングデバイスに容易に接続するための適切な位置にあることを保証することができる。そのような構成は、ステアリングプレートが、使い捨て器具の一部ではなく、再使用可能なステアリングデバイスの一部であることを可能にすることができ、器具の使い捨て部分のためのより少ない廃棄物及びコストをもたらす。 [0023] According to embodiments, the step of connecting the plurality of length elements to the steerable portion and the steering plate is to connect the plurality of length elements to a support portion having a plurality of fingers and to connect the plurality of length elements to a support portion having a plurality of fingers. Each of the length elements comprises connecting a plurality of length elements to a steerable portion at a support and a steering plate, which connects to one of a plurality of fingers. The support can be used with multiple fingers to ensure that the long element is supported and in the proper position for easy connection to the steering device. Such a configuration can allow the steering plate to be part of a reusable steering device rather than part of a disposable piece of equipment, with less waste and less waste for the disposable part of the equipment. Brings cost.

[0024]本発明の更なる態様によると、ステアリングデバイスに接続するための長尺器具は、遠位端と近位端とを有する長尺シャフトと、長尺シャフトの近位端における支持部と、支持部は、基部と、長手方向軸から円周方向に外向きに延在する複数の指部とを備える、長尺シャフトに沿って延在し、近位端において支持部に固定された複数の長尺要素とを備える。そのような支持部は、器具の長尺要素が、容易な結合及び分離のためにステアリングデバイスに接続するために適切に位置付けられることを保証する。支持部はまた、器具の適切な収納のために長尺要素が張力を掛けられた状態で保持されることを保証することができ、そして使用中に器具の遠位端の動きを制御するために要素が意図されるように作動することを保証することができる。支持部は、構成に応じて、金属、プラスチック、又は材料の組み合わせから形成することができる。 [0024] According to a further aspect of the invention, a long device for connecting to a steering device comprises a long shaft having a distal end and a proximal end, and a support at the proximal end of the long shaft. The support extends along a long shaft and is secured to the support at the proximal end, comprising a base and a plurality of fingers extending outwardly outward from the longitudinal axis. It has multiple long elements. Such supports ensure that the length elements of the instrument are properly positioned to connect to the steering device for easy coupling and separation. The support can also ensure that the length element is held in tension for proper storage of the device, and to control the movement of the distal end of the device during use. It can be assured that the element works as intended. The support can be formed from a combination of metal, plastic, or material, depending on the configuration.

[0025]実施形態によると、基部は、シャフトの周りに接続する。これは、緊密な結合、溶接、接合、接着剤、ねじ、ねじ山、ばね要素、又はシャフトに対して基部を固定するであろう任意の他の手段によるものであり得る。基部は、器具の近位端近くの短い距離だけ延在し得るか、又はいくつかの実施形態では、基部は、シャフトの全長又は実質的に全長にわたって遠位端まで延在し得る。基部は、長尺要素を適切に位置付け及び固定するために指部が延在する安定した支持体を保証する。 [0025] According to the embodiment, the base is connected around the shaft. This can be due to tight coupling, welding, joining, glue, threads, threads, spring elements, or any other means that will secure the base to the shaft. The base can extend only a short distance near the proximal end of the instrument, or in some embodiments, the base can extend to the distal end over the entire length or substantially the entire length of the shaft. The base ensures a stable support with extended fingers to properly position and secure the long element.

[0026]実施形態によると、基部は、長尺管を備え、指部は、長尺管を複数の長手方向セクションに切ることによって形成される。オプションとして、切れ目は、器具の近位端から長尺器具の遠位端に曲げ力を少なくとも部分的に伝達するように長尺管全体にわたって延在することができ、それによって、器具の遠位端をステアリングするのを助ける。長尺管は、外管であり得るか、又は1つ以上の更なる管及び/又は保護層によって囲むことができる。指部を形成するために切られる長尺管の使用は、支持部を形成し、基部と指部とが分離しないことを保証する単純な方法を提供する。加えて、ステアリングのために使用される管から指部を形成することは、長尺要素が、追加の半径又は部分を器具に追加することなく、容易な結合のために構成されることを保証することができる。 [0026] According to embodiments, the base comprises an ulnar canal and the fingers are formed by cutting the ulnar canal into a plurality of longitudinal sections. Optionally, the cut can extend over the entire ulnar canal to transmit bending force at least partially from the proximal end of the instrument to the distal end of the instrument, thereby distal to the instrument. Help steer the edges. The length tube can be an outer tube or can be surrounded by one or more additional tubes and / or protective layers. The use of an ulnar canal that is cut to form a finger provides a simple way to form a support and ensure that the base and finger do not separate. In addition, forming the finger from the tube used for steering ensures that the length element is configured for easy coupling without adding additional radii or portions to the instrument. can do.

[0027]実施形態によると、指部の各々は、長尺要素が固定されるカラー及び/又は開口部を備える。カラーは、例えば、長尺要素及び/又は長尺要素の接続部材を受け入れて固定するためのチャネルを有する指の半径方向内側に接続された本体であり得る。開口部は、長尺要素及び/又は長尺要素の接続部材を受け入れて固定することができる指部内の任意の形状の開口部(例えば穴、鍵穴)であり得る。このことから、長尺要素は、適切な構成のために指部に固定されて、ステアリングデバイスに容易に結合し、それらが使用前又は使用中に結合解除されないことを保証する。長尺要素は、器具の使用中に長手方向に動くことが可能となるように結合される。いくつかの実施形態では、長尺要素は、カラー又は開口部への接続によって張力を掛けられ得る。これは、長尺要素が適切に位置付けられ、必要とされるときに使用の準備ができていることを更に保証することができる。張力付与は、摩擦接続によるか、又は接合若しくは機械的な取り付け若しくは接続によるものであり得る。接合又は機械的な取り付けによるものである場合、この取り付けは、ステアリングデバイスへの接続及び/又は使用の際に破断するように構成することができ、このことから、適切なステアリングのための長尺要素の長手方向動きを容易にする。 [0027] According to embodiments, each of the fingers comprises a collar and / or an opening to which the elongated element is secured. The collar can be, for example, a body connected radially inwardly with a channel for accepting and fixing the elongated element and / or the connecting member of the elongated element. The opening can be an opening of any shape (eg, a hole, a keyhole) in the finger that can accept and secure the elongated element and / or the connecting member of the elongated element. This ensures that the length elements are secured to the fingers for proper configuration and easily coupled to the steering device and that they are not discoupled before or during use. The length elements are coupled so that they can move longitudinally during the use of the instrument. In some embodiments, the length element can be tensioned by a collar or a connection to an opening. This can further ensure that the length elements are properly positioned and ready for use when needed. Tensioning can be by frictional connections, or by joining or mechanical attachment or connection. If by joining or mechanical mounting, this mounting can be configured to break upon connection and / or use to the steering device, which is why it is long for proper steering. Facilitates longitudinal movement of elements.

[0028]実施形態によると、支持部の複数の指部は、指部が長尺器具の長手方向軸の近くに延在する収納位置から、指部が長手方向軸から外向きに延在する使用位置に動くことができる。そのような構成は、使用構成への容易な動きを可能にしながら、輸送及び収納のためのより小さい覆いを可能にすることができる。指部を長手方向軸のより近くに動かす能力はまた、全体的により小さい体積に起因して、より少ない梱包材料の使用を可能にすることができる。 [0028] According to embodiments, the plurality of fingers of the support extend outward from the longitudinal axis from a storage position where the fingers extend near the longitudinal axis of the long instrument. Can move to the position of use. Such configurations can allow smaller coverings for transport and storage, while allowing easy movement to use configurations. The ability to move the finger closer to the longitudinal axis can also allow the use of less packaging material due to the overall smaller volume.

[0029]実施形態によると、指部は、静止しているときに使用位置に対して外向きに付勢することができ、梱包又は他の材料が取り除かれるとすぐに支持部及び器具が結合する準備ができていることを保証する。 [0029] According to an embodiment, the finger can be urged outward to the position of use when stationary, and the support and device are joined as soon as the packaging or other material is removed. Guarantee that you are ready to do.

[0030]実施形態によると、支持部及び/又は長尺器具は、ステアリングデバイスに結合するための結合部を備える。これは、シャフト及び/又は長尺要素内にあることができ、例えば、長尺要素の端部及び/又は指部の一部分上の結合部分は、ステアリングデバイスの部分に固定することができる。いくつかの実施形態では、長尺要素及び/又は指部は、ステアリングプレートに接続し、シャフトも、ステアリングデバイスに接続する。ステアリングデバイスは、次いで、シャフトに対して長手方向に長尺要素を動かすことができ、それによって、器具の遠位端の動きを制御する。 [0030] According to embodiments, the support and / or length device comprises a joint for coupling to the steering device. It can be within the shaft and / or the elongated element, for example, the joint on the end and / or part of the finger of the elongated element can be secured to a portion of the steering device. In some embodiments, the length element and / or the finger is connected to the steering plate and the shaft is also connected to the steering device. The steering device can then move the longitudinal element longitudinally with respect to the shaft, thereby controlling the movement of the distal end of the instrument.

[0031]実施形態によると、長尺要素は、可撓性ワイヤ又はケーブルである。支持部は、個々のワイヤ又はケーブルの可撓性にもかかわらず、ステアリングデバイスとの容易且つ適切な結合のためにワイヤ又はケーブルが位置付けられることを保証することができるので、可撓性ワイヤ又はケーブルと共に特に有用である。オプションとして、支持部は、ワイヤ又はケーブルに張力を掛けることさえでき、遠位端、又はワイヤ若しくはケーブルが固定される器具の一部の制御のためにワイヤ又はケーブルが適切な力を伝達することを保証するのに役立つ。 [0031] According to embodiments, the length element is a flexible wire or cable. The support can ensure that the wire or cable is positioned for easy and proper coupling with the steering device, despite the flexibility of the individual wire or cable, so that the flexible wire or Especially useful with cables. Optionally, the support can even tension the wire or cable so that the wire or cable transmits the appropriate force for control of the distal end, or part of the device to which the wire or cable is secured. Helps to guarantee.

[0032]本発明の更なる特徴及び利点は、非限定的且つ非排他的な実施形態による本発明の説明から明らかになるであろう。これらの実施形態は、保護の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなく、本発明の他の代替形態及び等価の実施形態を想到し、実施することができることを理解するであろう。その上、異なる実施形態の別個の特徴は、たとえ明示的に図面に示されていなくても、又は本明細書で説明されていなくても、そのような組み合わせが物理的に不可能でない限り、組み合わせることができる。本発明の範囲は、特許請求の範囲及びそれらの技術的等価物によってのみ限定される。 Further features and advantages of the invention will become apparent from the description of the invention in a non-limiting and non-exclusive embodiment. These embodiments should not be construed as limiting the scope of protection. Those skilled in the art will appreciate that other alternatives and equivalent embodiments of the invention can be conceived and practiced without departing from the scope of the invention. Moreover, the distinct features of the different embodiments are not explicitly shown in the drawings or described herein, unless such a combination is physically impossible. Can be combined. The scope of the invention is limited only by the claims and their technical equivalents.

[0033]本発明は、添付の図面を参照して以下でより詳細に議論され、図面では、同様の又は同じ参照符号は、同様の、同じ、又は対応する部分を示す。 [0033] The invention is discussed in more detail below with reference to the accompanying drawings, in which similar or same reference numerals indicate similar, same or corresponding portions.

[0034]本発明の実施形態によるステアリングデバイスを有する器具を示す。[0034] An instrument having a steering device according to an embodiment of the present invention is shown. [0035]図1Aのステアリングデバイスを有する器具を示し、器具は、ステアリングデバイスから切り離されている。[0035] Fig. 1A shows an instrument with a steering device, the instrument being detached from the steering device. [0036]器具の端部及びステアリングデバイスのロッキングプレートの斜視図を示す。[0036] A perspective view of the end of the instrument and the locking plate of the steering device is shown. [0037]図2Aの器具の端部及びロッキングプレートの斜視図を示し、器具は、ロッキングプレートから分離している。[0037] FIG. 2A shows a perspective view of the end of the instrument and the locking plate, the instrument being separated from the locking plate. [0038]ステアリングデバイスに接続された器具の端部の実施形態の斜視図を示す。[0038] FIG. 6 is a perspective view of an embodiment of an end of an instrument connected to a steering device. [0039]接続され、遠位端の偏向を伴うステアリングデバイスを有する器具一式を示す。[0039] Shown is a set of appliances connected and having a steering device with a deflection at the distal end. [0040]ステアリングプレートへの接続のために拡張されている剛性の長尺要素の斜視図を示す。[0040] FIG. 6 shows a perspective view of a rigid length element that has been extended for connection to a steering plate. [0041]ステアリングプレートの異なる実施形態に接続する剛性の長尺要素を示す。[0041] Shown is an elongated element of rigidity that connects to different embodiments of the steering plate. ステアリングプレートの異なる実施形態に接続する剛性の長尺要素を示す。The length elements of rigidity that connect to different embodiments of the steering plate are shown. ステアリングプレートの異なる実施形態に接続する剛性の長尺要素を示す。The length elements of rigidity that connect to different embodiments of the steering plate are shown. [0042]ステアリングデバイスのためのロッキング機構の様々な実施形態に接続し、ロックされている剛性の長尺要素を示す。[0042] Shows a rigid length element that is connected and locked to various embodiments of a locking mechanism for a steering device. ステアリングデバイスのためのロッキング機構の様々な実施形態に接続し、ロックされている剛性の長尺要素を示す。It connects to various embodiments of a locking mechanism for a steering device and shows a rigid length element that is locked. ステアリングデバイスのためのロッキング機構の様々な実施形態に接続し、ロックされている剛性の長尺要素を示す。It connects to various embodiments of a locking mechanism for a steering device and shows a rigid length element that is locked. ステアリングデバイスのためのロッキング機構の様々な実施形態に接続し、ロックされている剛性の長尺要素を示す。It connects to various embodiments of a locking mechanism for a steering device and shows a rigid length element that is locked. ステアリングデバイスのためのロッキング機構の様々な実施形態に接続し、ロックされている剛性の長尺要素を示す。It connects to various embodiments of a locking mechanism for a steering device and shows a rigid length element that is locked. [0043]器具がステアリングデバイスに結合されているステアリングデバイスの実施形態を示す。[0043] An embodiment of a steering device in which an instrument is coupled to the steering device is shown. 器具がステアリングデバイスに結合されているステアリングデバイスの実施形態を示す。An embodiment of a steering device in which an instrument is coupled to the steering device is shown. [0044]図10A~10Bに示す結合部の断面図を示す。[0044] A cross-sectional view of the joint shown in FIGS. 10A to 10B is shown. 図10A~10Bに示す結合部の断面図を示す。The cross-sectional view of the joint part shown in FIGS. 10A to 10B is shown. [0045]器具の端部に接続された支持部の実施形態の斜視図を示す。[0045] The perspective view of the embodiment of the support portion connected to the end portion of the instrument is shown. [0046]器具の端部に接続された支持部の第2の実施形態の斜視図を示す。[0046] FIG. 6 shows a perspective view of a second embodiment of a support portion connected to an end of an instrument. [0047]支持部の第3の実施形態の斜視図を示す。[0047] A perspective view of a third embodiment of the support portion is shown.

[0048]同様の要素を示すために、異なる図において同様の参照番号が使用されるであろう。 [0048] Similar reference numbers will be used in different figures to indicate similar elements.

[0049]図1Aは、本発明の実施形態によるステアリングデバイス102を有する器具100の非限定的な実施形態を示す。図1Bは、ステアリングデバイス102から切り離された器具100を示す。図2Aは、共に固定された器具100の端部及びステアリングデバイス102のロッキングプレート116の拡大斜視図を示し、図2Bは、分離された器具100の端部及びロッキングプレート116の斜視図を示す。 FIG. 1A shows a non-limiting embodiment of an instrument 100 having a steering device 102 according to an embodiment of the present invention. FIG. 1B shows the appliance 100 detached from the steering device 102. FIG. 2A shows an enlarged perspective view of the end of the equipment 100 fixed together and the locking plate 116 of the steering device 102, and FIG. 2B shows a perspective view of the end of the separated equipment 100 and the locking plate 116.

[0050]器具100は、医療又は他の手術において使用するための任意のステアリング可能な器具を表すように概略的に示されている。適切な器具構成は、2018年10月16日に出願され、参照により本明細書に組み込まれる「Steerable instrument comprising a tube element」と題されたNL2021823に見出すことができる。器具100は、長尺シャフト106と、中心軸109を中心として配置された複数の長尺要素108とを備える。示される長尺要素108は、可撓性ケーブル又はワイヤであり、器具シャフト106に沿って延在し、器具の近位端においてステアリングプレート110に接続し、器具の遠位端において遠位偏向可能セクション(図示せず)に接続する。代替として、そのような長尺要素は、例えばWO2009/112060A1、WO2009/127236A1、WO2017/213491A1、及びWO2018/067004に詳細に説明されているように、管要素内の長手方向ストリップ形状の要素によって実装され、円筒管内で所定のパターンをレーザ切断することから生じる長手方向スロットによって分離され得るか、又は剛性ケーブル若しくはワイヤにより得る。 [0050] Instrument 100 is shown schematically to represent any steerable instrument for use in medical or other surgery. Suitable instrument configurations can be found in NL2021823, entitled "Steerable instrument comprising a tube element", filed October 16, 2018 and incorporated herein by reference. The instrument 100 includes a long shaft 106 and a plurality of long elements 108 arranged around a central axis 109. The elongated element 108 shown is a flexible cable or wire that extends along the instrument shaft 106, connects to the steering plate 110 at the proximal end of the instrument, and is distally deflectable at the distal end of the instrument. Connect to a section (not shown). Alternatively, such length elements are mounted by longitudinal strip-shaped elements within the tube element, as described in detail in, for example, WO2009 / 112060A1, WO2009 / 127236A1, WO2017 / 213491A1, and WO2018 / 067004. And can be separated by a longitudinal slot resulting from laser cutting a given pattern in a cylindrical tube, or by a rigid cable or wire.

[0051]ステアリング可能な器具は、器具の遠位端をステアリングするため及び/又は器具の遠位端において配置されたツールを操作するために、手動で操作される場合に近位端において配置されるハンドルを含むことができる(図10A~10Dを参照)。そのようなツールは、例えば、カメラ、手動マニピュレータ、例えば一対の鋏、エネルギー源、例えば電気、超音波、又は光エネルギー源を使用するマニピュレータであり得る。器具は、遠位端に適用されるツールのタイプに関して制限を有しない。ハンドル又はロボットステアリングユニット及び/又は接続のタイプは、遠位端において適用されるツールのタイプ、意図される使用、及び他の器具又は動作要件に応じて選択されるであろう。 The steerable instrument is placed at the proximal end when manually operated to steer the distal end of the device and / or to operate a tool placed at the distal end of the device. Can include handles (see FIGS. 10A-10D). Such a tool can be, for example, a camera, a manual manipulator, such as a pair of scissors, a manipulator that uses an energy source, such as an electrical, ultrasonic, or optical energy source. The instrument has no restrictions on the type of tool applied to the distal end. The type of handle or robot steering unit and / or connection will be selected depending on the type of tool applied at the distal end, intended use, and other equipment or operating requirements.

[0052]器具100のステアリングプレート110は、この実施形態ではボール形状として示す支持部材111に移動可能に接続するが、異なる実施形態では異なる形状にすることができる。いくつかの実施形態では、ステアリングプレート110は、異なるように(例えばチャネル又はロッキングプレートに直接)接続され得、及び/又は支持部材111を含まないことがある。支持部材111は、シャフト106の近位端においてシャフト106の周りに堅く接続される。ステアリングプレート110は、支持部材111の周りで偏向することができる(しかし回転はしない)。これは、例えば、それぞれ支持部材111及びステアリングプレート110におけるピン及び凹部を用いて行うことができる。そのような動きは、ステアリングプレート110がステアリング動作のために動くことを可能にするが、ステアリング能力の損失及び器具100の遠位端の偏向の制御の低下をもたらす可能性がある長尺要素108の巻き取りをもたらす可能性がある完全な回転を防止する。 [0052] The steering plate 110 of the appliance 100 is movably connected to the support member 111, which is shown as a ball shape in this embodiment, but can have different shapes in different embodiments. In some embodiments, the steering plate 110 may be connected differently (eg, directly to the channel or locking plate) and / or may not include a support member 111. The support member 111 is tightly connected around the shaft 106 at the proximal end of the shaft 106. The steering plate 110 can be deflected (but does not rotate) around the support member 111. This can be done, for example, by using the pins and recesses in the support member 111 and the steering plate 110, respectively. Such movement allows the steering plate 110 to move for steering movement, but may result in loss of steering capability and reduced control of deflection at the distal end of the instrument 100. Prevents complete rotation that can result in winding up.

[0053]各長尺要素108は、ステアリングプレート110における開口部112を通って接続し、様々な異なる方法のうちの1つ、例えば、圧着、要素の端部を屈曲させること、開口部よりも大きいボール又は他のデバイスを要素の端部に取り付けること、等でステアリングプレート110に固定する。長尺要素108は、ステアリングプレート110の異なる部分に、典型的にはステアリングプレート110の周りに円周方向に接続する。長尺要素108のステアリングプレート110への接続は開いた状態で図示されているが、使用する器具では、要素108及び場合によってはステアリングプレート110は、例えばスリーブによって覆われている可能性が高いであろう。長尺要素108のステアリングプレート110への固定は、典型的には製造時に行われ、そのため、器具100は、ステアリングデバイス102への単純な結合によって使用の準備ができた場所に出荷することができる。異なる器具は、所望の偏向能力に応じて異なる数の長尺要素108を含むことができる。 [0053] Each length element 108 is connected through an opening 112 in the steering plate 110 and is one of a variety of different methods, such as crimping, bending the ends of the element, rather than the opening. Secure to the steering plate 110 by attaching a large ball or other device to the end of the element, etc. The elongated element 108 connects to different parts of the steering plate 110 in a circumferential direction, typically around the steering plate 110. The connection of the elongated element 108 to the steering plate 110 is shown open, but in the instrument used, the element 108 and, in some cases, the steering plate 110 are likely to be covered, for example, by a sleeve. Let's go. Fixation of the elongated element 108 to the steering plate 110 is typically done at the time of manufacture, so that the instrument 100 can be shipped to a location ready for use by a simple coupling to the steering device 102. .. Different instruments can include different numbers of length elements 108 depending on the desired deflection capacity.

[0054]ステアリングプレート110には、器具100をステアリングデバイス102のロッキングプレート116に接続するための3つの軸方向に延在する突出部114が接続されている。異なる実施形態は、より多い又はより少ない接続点を有することができ、及び/又はステアリングプレート110を有する器具100をステアリングデバイス102に接続するための異なる解放可能な結合構成を含むことができる。 [0054] The steering plate 110 is connected to three axially extending protrusions 114 for connecting the instrument 100 to the locking plate 116 of the steering device 102. Different embodiments may have more or less connection points and / or may include different releasable coupling configurations for connecting the instrument 100 with the steering plate 110 to the steering device 102.

[0055]ステアリングデバイス102は、開口部120を有する第1のプレート118を有するロッキングプレート116と、固定スロット123を有する第2のプレート122とを含み(図2Aを参照)、例えばバヨネット継手を形成する。第1のプレート118は、第2のプレート122が、固定スロット123のより広い部分が開口部120と位置合わせされる開位置から、固定スロットの狭い部分が開口部120と位置合わせされる閉位置(図2Aを参照)にあり得るように、第2のプレート122に回転可能に接続される。閉位置では、突出部114は、開口部120に固定され、ステアリングプレート110は、それによって、ロッキングプレート116に固定されてロッキングプレート116と共に動く。 [0055] The steering device 102 includes a locking plate 116 with a first plate 118 with an opening 120 and a second plate 122 with a fixing slot 123 (see FIG. 2A), for example forming a bayonet fitting. do. The first plate 118 has a closed position in which the second plate 122 is aligned with the opening 120 from the open position where the wider portion of the fixed slot 123 is aligned with the opening 120. It is rotatably connected to the second plate 122, as is possible (see FIG. 2A). In the closed position, the protrusion 114 is fixed to the opening 120, whereby the steering plate 110 is fixed to the locking plate 116 and moves with the locking plate 116.

[0056]ロッキングプレート116は、ステアリングユニット102に接続される。ステアリングユニット102及び接続の単純なバージョンが、図1A~1Bに図示され、ロッキングプレート116は、ヒンジ軸126を中心としてアクチュエータ124に接続される。他の実施形態は、空間内でのステアリングプレート110(及びロッキングプレート116)の任意の動きを可能にするために、別のヒンジ軸を有する別のフレームを含むことができる(例えば図3A~3Bを参照)。ステアリングユニット102は、手動で、又はロボットを通して、又はその2つの組み合わせを通して制御することができる。 [0056] The locking plate 116 is connected to the steering unit 102. A simple version of the steering unit 102 and the connection is illustrated in FIGS. 1A-1B, where the locking plate 116 is connected to the actuator 124 about a hinge shaft 126. Other embodiments may include another frame with a different hinge axis to allow arbitrary movement of the steering plate 110 (and locking plate 116) in space (eg, FIGS. 3A-3B). See). The steering unit 102 can be controlled manually, through a robot, or a combination of the two.

[0057]図1A及び2Aに図示するように、器具100は、突出部114を開口部120内に固定することによってロッキングプレート116に接続するステアリングプレート110を通してステアリングデバイス102に接続する。第2のプレート122は、突出部がスロット123によって固定され、開口部120を通って戻ることができないように回転される。 [0057] As illustrated in FIGS. 1A and 2A, the instrument 100 connects to the steering device 102 through a steering plate 110 that connects to the locking plate 116 by fixing the protrusion 114 into the opening 120. The second plate 122 is rotated so that the protrusion is fixed by the slot 123 and cannot return through the opening 120.

[0058]器具100は、次いで、ロッキングプレート116を動かすためにアクチュエータ124を使用してステアリングデバイスによって制御することができる。ステアリングプレート110がロッキングプレート116に固定されると、ステアリングプレート110は、ロッキングプレート116の動きに伴って支持部材111の周りを動き、いくつかの要素108に張力を生じさせ、他の要素108に弛緩を生じさせる。これは、(図3Bに示すように)要素108も接続される器具100の遠位端において器具シャフト106の軸109からの角度偏向を引き起こすであろう。要素108は、いくつかの実施形態では、器具100のシャフト106に沿った点(まさに遠位端ではない)において接続することができ、要素108が接続される器具シャフト106の一部に屈曲又は偏向を引き起こす。適切な数の長尺要素108を使用し、器具100の全長に沿った適切な位置においてそれらを接続することによって、任意の数の偏向又は屈曲ゾーンを含むことができる。加えて、角度偏向の量は、近位端から遠位端まで低減することができ、近位端における要素を、遠位端におけるよりも長手方向軸を中心としたより大きい半径方向距離の点において接続することができる。これは、近位端におけるより大きい動きが遠位端におけるより小さい偏向に変換することをもたらして、遠位端におけるツールの精密且つ正確な動きを保証する。器具は、いくつかの実施形態では、近位端からの動きが遠位端において増幅された反対の形で構成することができる。 The instrument 100 can then be controlled by a steering device using the actuator 124 to move the locking plate 116. When the steering plate 110 is fixed to the locking plate 116, the steering plate 110 moves around the support member 111 as the locking plate 116 moves, causing tension in some elements 108 and in other elements 108. Causes relaxation. This will cause an angular deflection of the instrument shaft 106 from the axis 109 at the distal end of the instrument 100 to which the element 108 is also connected (as shown in FIG. 3B). In some embodiments, the element 108 can be connected at a point (not just the distal end) along the shaft 106 of the instrument 100 and is bent or bent onto a portion of the instrument shaft 106 to which the element 108 is connected. Causes deflection. Any number of deflection or flexion zones can be included by using an appropriate number of length elements 108 and connecting them at appropriate positions along the overall length of the instrument 100. In addition, the amount of angular deflection can be reduced from the proximal end to the distal end, with elements at the proximal end at points of greater radial distance centered on the longitudinal axis than at the distal end. Can be connected at. This results in the conversion of larger movements at the proximal end to smaller deflections at the distal end, ensuring precise and accurate movement of the tool at the distal end. In some embodiments, the instrument can be configured in the opposite form in which movement from the proximal end is amplified at the distal end.

[0059]手術又は処置が完了すると、器具100をステアリングデバイス102から容易且つ迅速に切り離すことができる。これは、第2のプレート122を開位置まで回転させ、器具100を動かし、それによってステアリングプレート110及び突出部114をステアリングユニット102から軸方向に遠ざけて開口部120から出すことによって行われる。器具100は次いで破棄することができ、ステアリングデバイス102は、更なる手術のために、新しい清潔な器具100と共に使用するために利用可能である。いくつかの実施形態では、器具100は、再使用の準備のための洗浄及び衛生化のために送ることができる。そのような実施形態では、洗浄を必要とする部分を切り離す能力は、適切な洗浄及び滅菌を行うことができることを保証するのに役立ち得る。例えば、切り離された器具は、衛生化チャンバ内に配置することができるのに対して、切り離されなかった器具は、サイズ及び/又は他の敏感な部分に起因しないことがある。 [0059] Upon completion of the surgery or procedure, the instrument 100 can be easily and quickly detached from the steering device 102. This is done by rotating the second plate 122 to the open position and moving the instrument 100, thereby moving the steering plate 110 and the protrusion 114 axially away from the steering unit 102 and out of the opening 120. The instrument 100 can then be discarded and the steering device 102 is available for use with the new clean instrument 100 for further surgery. In some embodiments, the device 100 can be sent for cleaning and hygiene in preparation for reuse. In such embodiments, the ability to separate parts that require cleaning can help ensure that proper cleaning and sterility can be performed. For example, a detached instrument can be placed in a sanitized chamber, whereas an unseparated instrument may not be due to size and / or other sensitive parts.

[0060]背景技術で議論したように、再使用された過去の器具は、安全な再使用のために広範な洗浄及び除染作業を経る必要があった。これは、必ずしも全ての汚染物質を除去しない時間の掛かるプロセスであった。いくつかのステアリング可能な器具は、洗浄を試みる時間、コスト、及びリスクを回避するために使い捨てであったが、毎回手術後に器具一式を廃棄することは、非常にコストが掛かる。迅速、容易且つ確実な形で器具100に結合し、器具100から分離することができるステアリングデバイス102を使用することによって、汚染を受ける器具の一部のみを廃棄する(又はいくつかの状況では洗浄及び滅菌する)ことができ、他の部分は、広範な除染プロセスを必要とせずに安全に再使用することができる。そのような器具のステアリング部分は複雑で比較的高価な部分であり得るので、ステアリング部分から器具の露出部分を分離することが可能であり、露出部分のみを廃棄することは、大きい経済的利益であり、より少ない廃棄物をもたらす。ステアリングプレート110とステアリングデバイス102のロッキングプレート116との間の迅速且つ単純な結合を使用することは、使用場所において、非訓練者又は非技術者による、再使用可能なステアリングデバイス102への使い捨て器具100の迅速な結合及び分離を可能にする。 [0060] As discussed in the background art, reused past instruments required extensive cleaning and decontamination work for safe reuse. This was a time consuming process that did not necessarily remove all contaminants. While some steerable instruments were disposable to avoid the time, cost, and risk of attempting cleaning, disposing of the complete instrument after each surgery is very costly. Only a portion of the contaminated appliance is discarded (or cleaned in some situations) by using the steering device 102, which can be quickly, easily and reliably coupled to and separated from the appliance 100. And can be sterilized) and the other parts can be safely reused without the need for extensive decontamination processes. Since the steering part of such an instrument can be a complex and relatively expensive part, it is possible to separate the exposed part of the instrument from the steering part and it is of great economic benefit to dispose of only the exposed part. Yes and bring less waste. Using a quick and simple coupling between the steering plate 110 and the locking plate 116 of the steering device 102 is a disposable device to the reusable steering device 102 by a non-trained or non-technical person at the place of use. Allows 100 rapid binding and separation.

[0061]図3Aは、ロボット制御装置129の概略図を含む、ステアリングデバイス102に接続された器具100の端部の第2の実施形態の斜視図を示し、図3Bは、接続され、遠位端の偏向を伴うステアリングデバイス102を有する器具一式100を示す。器具100は、図1A~2Bにあるようにステアリングデバイス102に結合され、ステアリングプレート110は、ステアリングデバイス102のロッキングプレートに結合される(図3A~3Bには図示せず)。 [0061] FIG. 3A shows a perspective view of a second embodiment of the end of the appliance 100 connected to the steering device 102, including a schematic view of the robot control device 129, FIG. 3B is connected and distal. Shown is a set of instruments 100 having a steering device 102 with edge deflection. The instrument 100 is coupled to the steering device 102 as shown in FIGS. 1A-2B, and the steering plate 110 is coupled to the locking plate of the steering device 102 (not shown in FIGS. 3A-3B).

[0062]ステアリングデバイス102は、内側フレーム130がヒンジ軸134を中心として外側フレーム131内で回転することができるように、軸134において外側フレーム131に接続された内側フレーム130を含む。軸134を中心とした回転は、アクチュエータ124によって制御される。外側フレーム131は、ヒンジ軸132においてステアリングデバイス102に接続される(そのような接続は、図3A、3Bに図示せず)。軸132を中心とした回転もアクチュエータ124によって制御される。2つのヒンジ軸132及び134を中心としたそのような懸架は、空間内の任意の角度位置におけるステアリングプレート110の動きを可能にする。ステアリングプレート110はまた、玉軸受懸架を用いて内側フレーム130に円周方向に結合され、そのため、ステアリングプレート110及び従って器具100は、内側フレーム130内で回転することができる。この回転懸架は、ステアリングプレート110と内側フレーム130との間の回転軸受であり得るが、異なる実施形態では他の形で行うことができる。回転は、ステアリングプレート110(従って回転要素108)及び器具シャフト106を含む器具の全てを回転させる。一般に、シャフト106(又は器具100の別の管)は、器具が所望の偏向位置に留まることを保証するように構成され、従って、回転が長手方向軸に沿ったものであり、偏向された先端の軌道回転をもたらさないことを保証する。これは、ケーブル108が回転の動きからよじれないことを保証し、先端は、その空間的な向きを維持しながら回転することができる。 [0062] The steering device 102 includes an inner frame 130 connected to the outer frame 131 at the shaft 134 so that the inner frame 130 can rotate within the outer frame 131 about a hinge shaft 134. The rotation about the axis 134 is controlled by the actuator 124. The outer frame 131 is connected to the steering device 102 at the hinge shaft 132 (such connections are not shown in FIGS. 3A and 3B). The rotation about the shaft 132 is also controlled by the actuator 124. Such a suspension around the two hinge axes 132 and 134 allows the steering plate 110 to move at any angular position in space. The steering plate 110 is also circumferentially coupled to the inner frame 130 using ball bearing suspensions so that the steering plate 110 and thus the instrument 100 can rotate within the inner frame 130. This rotary suspension can be a rotary bearing between the steering plate 110 and the inner frame 130, but can be done in other forms in different embodiments. Rotation rotates the entire instrument, including the steering plate 110 (and thus the rotating element 108) and the instrument shaft 106. In general, the shaft 106 (or another tube of the instrument 100) is configured to ensure that the instrument stays in the desired deflection position, so that the rotation is along the longitudinal axis and the deflected tip. Guarantee that it does not result in orbital rotation. This ensures that the cable 108 does not twist from the rotational movement, and the tip can rotate while maintaining its spatial orientation.

[0063]図3Bは、器具100の遠位端に偏向を引き起こすステアリングプレート110の偏向の例を示す。アクチュエータ124は、ある特定の方向に偏向されるように内側フレーム130を動かす。これは、いくつかのワイヤに張力を、他のワイヤに弛緩を生じさせ、それによって、遠位端に偏向を引き起こす。異なる偏向に対して、ステアリング機構102は、軸132を中心としてフレーム131の回転を引き起こすことができる。器具100はまた、ステアリングプレート110を内側フレーム130に対して回転させることによって、この屈曲位置において回転することができる。この回転は、器具100に沿ったシャフト、内管及び/又は外管の回転を通して遠位端に伝達される。器具100の遠位端(可能なツールを有する)が次いで回転される。いくつかの実施形態は、ステアリングユニット102に図示する同じ動きに対して遠位端の反対の偏向を引き起こすように、遠位端において異なるように接続された(例えば180°回転された)ワイヤを含むことができる。図1A~1Bに関連して上記で議論したように、偏向の動きを増大又は減少させることができる。 [0063] FIG. 3B shows an example of a deflection of the steering plate 110 that causes a deflection at the distal end of the instrument 100. Actuator 124 moves the inner frame 130 so that it is deflected in a particular direction. This causes tension in some wires and relaxation in others, thereby causing deflection at the distal end. For different deflections, the steering mechanism 102 can cause the frame 131 to rotate about the axis 132. The instrument 100 can also be rotated in this bent position by rotating the steering plate 110 with respect to the inner frame 130. This rotation is transmitted to the distal end through the rotation of the shaft, inner tube and / or outer tube along the instrument 100. The distal end of instrument 100 (with possible tools) is then rotated. Some embodiments have wires connected differently (eg, rotated 180 °) at the distal end so as to cause the opposite deflection of the distal end for the same movement illustrated in the steering unit 102. Can include. As discussed above in relation to FIGS. 1A-1B, the deflection movement can be increased or decreased.

[0064]図3A~3Bに見られるように、ステアリングプレート110の任意の3次元平面内の動き及び回転の動き、従って器具100の任意の屈曲又は回転を可能にするために、ステアリングデバイス102を通した懸架及び制御は複雑になる可能性がある。器具の長尺要素108が固定されるステアリングプレート110を使用し、ロッキングプレート116への迅速であるが単純且つ確実な結合を提供することによって、使い捨て器具100を可能にしながらステアリングデバイス102を再使用することができる。これは、より複雑なステアリングデバイス102を可能にし、特にロボット用途に有用である。 [0064] As seen in FIGS. 3A-3B, the steering device 102 is provided to allow movement and rotational movement of the steering plate 110 in any three-dimensional plane, and thus arbitrary bending or rotation of the instrument 100. Suspension and control through can be complicated. Reusing the steering device 102 while allowing the disposable instrument 100 by using the steering plate 110 to which the long element 108 of the instrument is secured and providing a quick but simple and secure connection to the locking plate 116. can do. This allows for a more complex steering device 102 and is particularly useful in robotic applications.

[0065]図1A~3Bは、器具のステアリングのために長尺要素108について可撓性ワイヤ又はケーブルを使用する器具を示す。そのような器具は、長尺要素108のステアリングプレート110への接続を必要とし、ステアリングプレート110は、シャフト106(支持部材111を通して)又は近位端における別の固定接続に接続して、長尺要素108が張力を掛けられた状態で保持されることを保証して、ステアリングデバイス102に接続されたときに適切なステアリングの動きを可能にする。そのような張力付与は、製造時に行うことができ、及び/又はステアリングデバイス102への結合のために使用される結合部を通して部分的に行うことができる(例えば図10A~10D参照)。ステアリングプレート110を動かすステアリングデバイス102の動きは、器具の動き、特に遠位先端における屈曲をもたらす。次いで、フレーム130、131は、図3Aに示すように位置合わせされ、長尺要素108は、静止位置にあり、器具は、一般に、その長手方向軸(又は器具が構成される任意の静止位置)に沿って直線的に延在する。ステアリングデバイス102がフレームのうちの1つの動きを引き起こすと、例えば、軸132を中心として屈曲すると、軸132の一方の側の長尺要素は張力を掛けられた状態で引っ張られ、反対側の長尺要素は弛緩位置に動く。これは、張力を掛けられた長尺要素が器具100の遠位頂部をその方向に引っ張り、弛緩された要素が屈曲の動きを可能にするので、3D空間内での遠位先端の屈曲をもたらす。当然ながら、より複雑な屈曲及び/又は回転の動きを、特にロボットステアリングデバイス129が精密な動きを制御するために使用されるときに、フレーム及び回転軸の使用を通して実行することができる。 [0065] FIGS. 1A-3B show an instrument using flexible wires or cables for the length element 108 for instrument steering. Such an instrument requires a connection of the length element 108 to the steering plate 110, which is connected to the shaft 106 (through the support member 111) or another fixed connection at the proximal end and is length. It ensures that the element 108 is held in tension and allows proper steering movement when connected to the steering device 102. Such tensioning can be done at the time of manufacture and / or partially through the joints used for coupling to the steering device 102 (see, eg, FIGS. 10A-10D). The movement of the steering device 102 that moves the steering plate 110 results in the movement of the instrument, especially the flexion at the distal tip. The frames 130, 131 are then aligned as shown in FIG. 3A, the elongated element 108 is in a stationary position, and the instrument is generally its longitudinal axis (or any stationary position in which the instrument is configured). It extends linearly along. When the steering device 102 causes the movement of one of the frames, for example, when bent about the shaft 132, the length element on one side of the shaft 132 is pulled under tension and the length on the other side. The shaku element moves to the relaxed position. This results in a flexion of the distal tip in 3D space, as the long tensioned element pulls the distal apex of the instrument 100 in that direction and the relaxed element allows the flexion movement. .. Of course, more complex flexion and / or rotational movements can be performed through the use of frames and rotating shafts, especially when the robot steering device 129 is used to control precise movements.

[0066]図4~10Dは、長手方向に剛性を有するケーブル、ワイヤ、又は他の長尺要素を使用することができる代替の実施形態を示す(図は、概略図としてのみ長尺ストリップを示す)。そのような剛性ケーブル又はワイヤ108を使用する器具は、器具100の遠位先端の精密な偏向のために、要素108がステアリングプレート110によって押し込まれるか又は引っ張られることができるという点で、追加の偏向能力を有するであろう。加えて、剛性ケーブル又はワイヤの長手方向剛性は、剛性の長尺要素がステアリングプレート110に張力を掛けられる必要がないため、ステアリングプレート110がシャフト106に接続する必要性を排除することができる。従って、それらは、以下の実施形態に示すように、ステアリング/ロッキングプレートに直接接続することができる。 [0066] FIGS. 4-10D show alternative embodiments in which longitudinally rigid cables, wires, or other elongated elements can be used (the figure shows elongated strips only as a schematic diagram. ). Instruments using such rigid cables or wires 108 are additional in that the element 108 can be pushed or pulled by the steering plate 110 due to the precise deflection of the distal tip of the instrument 100. Will have the ability to deflect. In addition, the longitudinal stiffness of the rigid cable or wire eliminates the need for the steering plate 110 to connect to the shaft 106, as the rigid elongate element does not need to be tensioned on the steering plate 110. Therefore, they can be directly connected to the steering / locking plate, as shown in the following embodiments.

[0067]図4は、(図1A~3に見られるような使い捨て器具の一部の代わりに)ステアリングユニットの一部であるステアリングプレートに接続するための拡張する剛性の長尺要素408の例を示す。長尺要素408は、円錐形状のデバイス402によって器具の中心軸409から外向きに延在するように配置され、円錐形状のデバイス402は、長尺要素408が円錐形状のデバイス402の外面によって拡張されるようにシャフト406を取り囲むように配置される。 [0067] FIG. 4 is an example of an extended rigid length element 408 for connecting to a steering plate that is part of a steering unit (instead of some of the disposable appliances as seen in FIGS. 1A-3). Is shown. The elongated element 408 is arranged by the conical device 402 so as to extend outward from the central axis 409 of the instrument, and the conical device 402 is such that the elongated element 408 is extended by the outer surface of the conical device 402. It is arranged so as to surround the shaft 406 so as to be.

[0068]任意の他の適切なデバイス又は方法を、長尺要素が器具の中心軸から外向きに延在するように、近位端において長尺要素を適切に配置するために使用することができることが理解されるべきである。 [0068] Any other suitable device or method may be used to properly position the elongated element at the proximal end so that the elongated element extends outward from the central axis of the instrument. It should be understood that it can be done.

[0069]図5は、器具が接続されている一実施形態によるステアリングデバイス500を示す。 [0069] FIG. 5 shows a steering device 500 according to an embodiment to which an instrument is connected.

[0070]ステアリングデバイス500は、支持部材502及びステアリング部材504を備える。支持部材502は、第1のチャネル508によって横断されるボール形状の要素を備え、第1のチャネル508は、円形状を有し、ステアリングデバイス500の近位端510からステアリングデバイス500の遠位端512まで延在する。第1のチャネル508は、ステアリングデバイス500の近位端においてボール形状の要素506から延在し、それによって、ボール形状の要素から外向きに延在する中空管514を画定する。 [0070] The steering device 500 includes a support member 502 and a steering member 504. The support member 502 comprises a ball-shaped element traversed by the first channel 508, the first channel 508 having a circular shape, from the proximal end 510 of the steering device 500 to the distal end of the steering device 500. It extends to 512. The first channel 508 extends from the ball-shaped element 506 at the proximal end of the steering device 500, thereby defining a hollow tube 514 extending outward from the ball-shaped element.

[0071]ステアリング部材504は、ステアリングプレート516と、ステアリングプレート516の中心に位置する第2のチャネル518とを備え、第2のチャネル518は、円形状を備える。支持部材502は、ステアリング部材504がボール形状の要素506の周りを動くことができ(ただし、図1A~2Bに関連して説明したように、中心軸530を中心として回転しない)、且つ第1のチャネル508の中心軸520が第2のチャネル518の中心軸530と一致するように、第2のチャネル内に配置される。 [0071] The steering member 504 includes a steering plate 516 and a second channel 518 located at the center of the steering plate 516, the second channel 518 having a circular shape. The support member 502 allows the steering member 504 to move around the ball-shaped element 506 (although it does not rotate about the central axis 530, as described in connection with FIGS. 1A-2B), and the first. The central axis 520 of the channel 508 of the second channel 518 is arranged in the second channel so as to coincide with the central axis 530 of the second channel 518.

[0072]ステアリングプレート516は、ステアリングプレート516の円周から内向きに延在する複数の溝532を備え、溝532は、U字形状を有するが、異なる実施形態ではいくつかの異なる形状を取ることができる。 [0072] The steering plate 516 comprises a plurality of grooves 532 extending inward from the circumference of the steering plate 516, the groove 532 having a U-shape, but in different embodiments taking several different shapes. be able to.

[0073]ステアリングデバイス500は、以下の方法で器具に取り付けられるように構成される。各長尺要素408は、溝532内に嵌合して溝532内に固定することができる接続部509を含む。この場合、T字形状の接続部は、溝内に入るためのより狭い部分と、接続されると長尺要素の長手方向の動きが許容されないことを保証するための端部におけるより広い部分とによって形成される。器具の内側シャフト406は、器具の中心軸409が第1のチャネル508の中心軸520と一致するように、且つ長尺要素408の接続部509が溝532と位置合わせするように、ステアリングデバイス500の遠位端に位置する支持部材502の第1のチャネル508の側面に導入される。長尺要素408の接続部509が、次いで、溝532内に押し込まれ、そのため、図6に示すように、T字形状の上側のより広い部分がステアリングプレートの近位側に固定される。 [0073] The steering device 500 is configured to be attached to the appliance by the following method. Each length element 408 includes a connecting portion 509 that can be fitted into the groove 532 and secured within the groove 532. In this case, the T-shaped connection has a narrower portion to enter the groove and a wider portion at the end to ensure that longitudinal movement of the elongated element is not allowed when connected. Formed by. The instrument inner shaft 406 is steered so that the instrument center axis 409 coincides with the center axis 520 of the first channel 508 and the connection portion 509 of the elongated element 408 aligns with the groove 532. It is introduced into the side surface of the first channel 508 of the support member 502 located at the distal end of the. The connection portion 509 of the elongated element 408 is then pushed into the groove 532 so that the wider upper portion of the T-shape is secured proximal to the steering plate, as shown in FIG.

[0074]いったん長尺要素408がステアリングプレート516に固定されると、支持要素506の周りのステアリングプレート516の動きは、長尺要素408を押し込むか又は引っ張り、それによって遠位偏向を引き起こす(図3Bに見られるように)。 [0074] Once the length element 408 is secured to the steering plate 516, the movement of the steering plate 516 around the support element 506 pushes or pulls on the length element 408, thereby causing a distal deflection (FIG. FIG. As seen in 3B).

[0075]図7は、図5のステアリングデバイス500の代替の実施形態を示し、ステアリングプレート516は、円周溝の代わりに複数の開口部702を備える。器具をステアリングデバイス700に取り付ける方法は、図5を参照して説明したものと同様であるが、この実施形態では、長尺要素の接続部509は、ステアリングプレート516の受け入れ部分内に「カチッと入る」ように開口部に押し付けられる。この実施形態に見られるように、接続部は、ステアリングプレート516内の相補的な形状の受け入れ部分内にカチッと入り、それは、特徴的捕捉部(ここでは、T字形状の接続部509のより広い「頂部」)を固定位置に誘導するための傾斜部及び中央開口部を有する。 [0075] FIG. 7 shows an alternative embodiment of the steering device 500 of FIG. 5, in which the steering plate 516 comprises a plurality of openings 702 in place of the circumferential groove. The method of attaching the instrument to the steering device 700 is similar to that described with reference to FIG. 5, but in this embodiment the connecting portion 509 of the elongated element is "clicked" within the receiving portion of the steering plate 516. It is pressed against the opening so that it "enters". As seen in this embodiment, the connection snaps into a complementary shaped receiving portion within the steering plate 516, which is a twist of the characteristic catcher (here, the T-shaped connection 509). It has an inclined portion and a central opening for guiding a wide "top") to a fixed position.

[0076]図8A及び8Bは、ロッキングプレート804の形態のロッキング機構を更に備える図6の実施形態を示す。図8A及び8Bに示すロッキング機構802は、開位置(図8Aに図示)と閉位置(図8Bに図示)との間で移動可能である。 [0076] FIGS. 8A and 8B show embodiments of FIG. 6 further comprising a locking mechanism in the form of a locking plate 804. The locking mechanism 802 shown in FIGS. 8A and 8B is movable between an open position (shown in FIG. 8A) and a closed position (shown in FIG. 8B).

[0077]図8Aに見られるように、ステアリングデバイス500及び器具は、図5を参照して説明したように、長尺要素408が溝532内に配置されるように互いに結合される。図8Aは、長尺要素408をステアリング部材504に固定するためのロッキング機構802を示し、ロッキング機構802は、長尺要素408を溝532に挿入するか又はそこから取り除くことができるように開位置にある。ロッキング機構802は、支持部材502の管514が開口部を通過することができるように、中央に開口部を有する円形状を有するロッキングプレート804を備える。ロッキングプレート804は、長尺要素408が溝532に挿入されるか又はそこから取り除かれる開位置から、長尺要素が開口部内に固定されるロック位置まで軸方向に移動可能であり、例えば、ロッキングプレート804は、中心軸806に沿ってステアリングデバイス500に向かって又はそれから離れるように動くことができ、及び/又は回転する形で動くことができる。 [0077] As seen in FIG. 8A, the steering device 500 and the appliance are coupled to each other such that the elongated element 408 is disposed within the groove 532, as described with reference to FIG. FIG. 8A shows a locking mechanism 802 for fixing the long element 408 to the steering member 504, in which the locking mechanism 802 is open so that the long element 408 can be inserted into or removed from the groove 532. It is in. The locking mechanism 802 includes a locking plate 804 having a circular shape with an opening in the center so that the tube 514 of the support member 502 can pass through the opening. The locking plate 804 is axially movable from an open position where the elongated element 408 is inserted into or removed from the groove 532 to a locking position where the elongated element is secured within the opening, eg, locking. The plate 804 can move toward or away from the steering device 500 along the central axis 806 and / or can move in a rotating manner.

[0078]図8Bは、ロッキングプレートを器具に向かって軸方向に動かすことによって、ロッキング機構が図8Aに示す開位置から図8Bのロック位置に動かされた図8Aの実施形態を示す。この動きは、ロッキングプレート804がステアリングプレート516及び/又は長尺要素408の接続部509にカチッと当たり、それによって長尺要素408が溝532又は開口部702から取り除かれるのを防止するまでである。ロッキング機構及び/又はプレート804は、長尺要素408がステアリングプレート516に固定されることを保証するためにステアリングプレート516に迅速且つ確実に結合することができる限り、いくつかの異なる形状であり得、及び/又はいくつかの異なる形で接続することができる。接続はまた、操作が完了したときに迅速且つ容易に分離することができるようなものでなければならない。 [0078] FIG. 8B shows an embodiment of FIG. 8A in which the locking mechanism is moved from the open position shown in FIG. 8A to the locked position of FIG. 8B by moving the locking plate axially towards the instrument. This movement is until the locking plate 804 clicks into the connection portion 509 of the steering plate 516 and / or the elongated element 408, thereby preventing the elongated element 408 from being removed from the groove 532 or the opening 702. .. The locking mechanism and / or plate 804 can have several different shapes as long as it can be quickly and reliably coupled to the steering plate 516 to ensure that the elongated element 408 is secured to the steering plate 516. , And / or can be connected in several different ways. The connection must also be such that it can be quickly and easily disconnected when the operation is complete.

[0079]図9A、9B、及び9Cは、図8のロッキング機構の代替の構造を示す。図9A、9B、及び9Cに示すロッキング機構1000は、ロッキングプレート1002を備える。ロッキングプレート1002は、ロッキングプレート1002をステアリングプレート516に対して回転可能に据え付けることができるように配置された開口部を備える。ロッキングプレート1002は、ロッキングプレートの外周の周りに延在する複数の突出要素1004を備える。突出要素1004の各々は、チャネル1010を形成するフック形状の側面1006と、傾斜側面1008とを備える。 [0079] FIGS. 9A, 9B, and 9C show alternative structures for the locking mechanism of FIG. The locking mechanism 1000 shown in FIGS. 9A, 9B, and 9C includes a locking plate 1002. The locking plate 1002 comprises an opening arranged so that the locking plate 1002 can be rotatably mounted with respect to the steering plate 516. The locking plate 1002 comprises a plurality of projecting elements 1004 extending around the outer circumference of the locking plate. Each of the projecting elements 1004 comprises a hook-shaped side surface 1006 forming the channel 1010 and an inclined side surface 1008.

[0080]図9Aは、長尺要素408をステアリングプレート516の溝532から取り除くことができるように、各長尺要素408が突出要素1004のフック形状の側面1006と隣接する突出要素1004の傾斜側面1008との間に位置する位置にあるロッキング機構1000を示す。 [0080] In FIG. 9A, each elongated element 408 is an inclined side surface of the projecting element 1004 adjacent to the hook-shaped side surface 1006 of the projecting element 1004 so that the elongated element 408 can be removed from the groove 532 of the steering plate 516. The locking mechanism 1000 located between 1008 and 1008 is shown.

[0081]ロッキングプレート1002は、図9Aに示す開位置から図9Bに示すロック位置まで時計回りに回転するように構成される。図9Aに示すロッキングプレート1002は、長尺要素がフック形状の側面によって画定されるチャネル1010の内側にあるまで、突出要素1004の各々のフック形状の側面が対応する長尺要素408に向かって動くように回転され、それによって、長尺要素408がチャネル1010内に固定される図9Bに示すロック位置に達する。 [0081] The locking plate 1002 is configured to rotate clockwise from the open position shown in FIG. 9A to the locked position shown in FIG. 9B. The locking plate 1002 shown in FIG. 9A moves towards the corresponding long element 408 with each hook-shaped side of the protruding element 1004 until the long element is inside the channel 1010 defined by the hook-shaped side. As shown in FIG. 9B, the elongated element 408 is anchored in the channel 1010.

[0082]図9Cは、ロック位置から長尺要素408が溝から取り除かれた取り外し位置まで反時計回りに回転された後の図9Bに示すロッキングデバイスを示す。ロッキングプレート1002を反時計回りに回転させることによって、突出要素1004の各々の傾斜側面1008は、対応する長尺要素408に向かって動き、そのため、長尺要素は、傾斜側面1008上を摺動し、傾斜側面1008によってその対応する溝532から押し出され、それによって、長尺要素408が溝532から外れる図9Cに示す取り外し位置に達する。 [0082] FIG. 9C shows the locking device shown in FIG. 9B after being rotated counterclockwise from the locked position to the removed position where the elongated element 408 was removed from the groove. By rotating the locking plate 1002 counterclockwise, each tilted side surface 1008 of the overhanging element 1004 moves towards the corresponding elongated element 408, so that the elongated element slides over the tilted side surface 1008. , Extruded from its corresponding groove 532 by the inclined side surface 1008, thereby reaching the removal position shown in FIG. 9C where the elongated element 408 disengages from the groove 532.

[0083]図10A~10Dは、器具1100、ステアリングデバイス1101、及びロッキング機構1103を備える別の実施形態を示す。図10A及び10Bは、共に結合された器具及びステアリングデバイスを示し、ロッキング機構は、図10Aでは開位置にあり、図10Bでは閉位置にある。図10C及び10Dは、共に結合されている器具1100及びステアリングデバイスの断面図を示す。 [0083] FIGS. 10A-10D show another embodiment comprising instrument 1100, steering device 1101, and locking mechanism 1103. 10A and 10B show the fixture and steering device coupled together, the locking mechanism is in the open position in FIG. 10A and in the closed position in FIG. 10B. 10C and 10D show cross-sectional views of the fixture 1100 and steering device coupled together.

[0084]図10A~10Dは、図1A~1Cの器具のような器具1100を示し、長尺要素1102の接続部1104は、他の実施形態に示す異なる形状の代わりに円形状を有する。 [0084] FIGS. 10A-10D show an instrument 1100, such as the instrument of FIGS. 1A-1C, where the connecting portion 1104 of the elongated element 1102 has a circular shape instead of the different shape shown in other embodiments.

[0085]図10A~10Dに示すロッキング機構1103は、図9A~9Cに示すロッキングプレート1002と同様に動作するロッキング部分を有する半球形状を備える。ロッキング機構1103は、長尺要素1102の接続部1104を受け入れるためのスロットを含む。長尺要素1102は、受け入れ溝1108に通じる円錐セクション1106の曲率に従うことによって所定位置に滑り込ませることができる。図10Cに見られるように、円錐セクション1106は、開位置にあるときにロッキング機構1103により近づくように動かされる。これは、溝1108へのより容易な挿入(及び長尺要素を取り除くこと)を可能にする。長尺要素1102が溝内に配置されると、ロッキング機構1103が回転して長尺要素を溝内の所定位置に固定する。これは、図10A及び10Dに示す。ロック位置へのそのような回転の動きはまた、円錐セクション1106をロッキング機構1103に対して軸方向に延在させる(図10Dを参照)。これは、長尺要素1102の適切な張力付与を保証して、器具の適切な屈曲及び偏向を保証する。器具は、ロッキング機構1103を回転させて円錐部分1106をステアリングデバイス1101により近づけ、長尺要素1102を溝1108から押し出し、それ続いて器具をステアリングデバイス1101から軸方向に引き離す同様のステップに従って容易に取り除くことができる。図11Bに見られるように、ロッキング機構1103が開位置まで回転されると、長尺要素1102は、ステアリングデバイスからの器具の容易な取り外しのために溝1108から押し出される。回転は、例えば、把持部分1110の使用を通して手動で行うか、又は自動化することができる。 [0085] The locking mechanism 1103 shown in FIGS. 10A-10D has a hemispherical shape having a locking portion that operates in the same manner as the locking plates 1002 shown in FIGS. 9A-9C. The locking mechanism 1103 includes a slot for receiving the connection portion 1104 of the elongated element 1102. The elongated element 1102 can be slid into place by following the curvature of the conical section 1106 leading to the receiving groove 1108. As seen in FIG. 10C, the conical section 1106 is moved closer to the locking mechanism 1103 when in the open position. This allows for easier insertion into the groove 1108 (and removal of elongated elements). When the elongated element 1102 is arranged in the groove, the locking mechanism 1103 rotates to fix the elongated element in a predetermined position in the groove. This is shown in FIGS. 10A and 10D. Such rotational movement to the locking position also extends the conical section 1106 axially with respect to the locking mechanism 1103 (see FIG. 10D). This ensures proper tensioning of the length element 1102 and guarantees proper bending and deflection of the instrument. The instrument is easily removed by rotating the locking mechanism 1103 to bring the conical portion 1106 closer to the steering device 1101, pushing the elongated element 1102 out of the groove 1108, and then pulling the instrument axially away from the steering device 1101. be able to. As seen in FIG. 11B, when the locking mechanism 1103 is rotated to the open position, the elongated element 1102 is pushed out of the groove 1108 for easy removal of the instrument from the steering device. Rotation can be done manually or automated, for example through the use of grip portion 1110.

[0086]図11~13は、長尺要素のステアリング機構(図4~10Dのうちのいずれかに図示するステアリング機構接続と同様の)への接続を可能にするために使用することができる支持部及び支持構成の実施形態を示す。示す各支持部は、金属又はプラスチック材料から作製することができ、いくつかの実施形態(例えば図13)では、器具100自体の一部として形成することができる。 [0086] FIGS. 11-13 are supports that can be used to allow connection of long elements to a steering mechanism (similar to the steering mechanism connection illustrated in any of FIGS. 4-10D). An embodiment of a part and a support configuration is shown. Each of the indicated supports can be made of metal or plastic material and, in some embodiments (eg, FIG. 13), can be formed as part of the instrument 100 itself.

[0087]図11は、基部1122と、基部1122に堅く接続され、器具及び支持部1120に沿って延びる中央長手方向軸409から外向きに延在する指部1124とを有する支持部1120を示す。基部1122は、器具100のシャフト106の外側の周りに固定され、そのため、基部1122及び従って支持部1120は、器具シャフト106に対して長手方向に動く又はシフトすることができない。基部1122は、緊密な結合、溶接、接合、接着剤、ねじ、ねじ山、ばね要素、又は基部1122をシャフト106に対して固定するであろう任意の他の手段によって固定することができる。 FIG. 11 shows a support portion 1120 having a base portion 1122 and a finger portion 1124 that is tightly connected to the base portion 1122 and extends outward from a central longitudinal axis 409 extending along the instrument and support portion 1120. .. The base 1122 is secured around the outside of the shaft 106 of the instrument 100 so that the base 1122 and thus the support 1120 cannot move or shift longitudinally with respect to the instrument shaft 106. The base 1122 can be secured by tight coupling, welding, joining, glue, threads, threads, spring elements, or any other means that will secure the base 1122 to the shaft 106.

[0088]各アーム1124は、長尺要素1102が固定されるカラー部分1126を含む。図11に示す実施形態では、各カラー部分は、長手方向要素1102の周りに固定された円筒を含み、要素1102を正しい半径方向位置/向きで且つ張力を掛けられた状態で保持する。要素1102は、ステアリングを容易にするためにカラー部分1126に対して長手方向に動くことが可能である。各要素1102は、各要素1102の端部において球体又は他の機械的特徴(例えば円筒、フック、穴)の形態の接続部509を有する。球体及び/又は支持部全体は、前の図に関連して説明及び示すように、ステアリングデバイス(ステアリングプレートを含み得る)への接続を容易にすることができる。長手方向の張力は、長尺要素1102間の摩擦力と支持部1120への接続とによって維持することができる。他の実施形態では、接合又は機械的取り付け又は接続を使用して、長尺要素1102の長手方向の張力を維持することができる。取り付けは、ステアリングデバイスに結合した後に破断するように構成することができる。これは、ステアリングの作動、又はステアリングデバイス内の接続を破断するステアリングデバイス内の機構のうちのいずれかに起因する可能性がある。例えば、要素1102のカラー部分1126への接続において少量の接着剤を挿入することができる。これは、ステアリングデバイスの一部が接着接続を破断するであろう及び/又はステアリングデバイスへの接続からの張力付与が接着接続を破断するであろう場所に物理的に位置することができる。 [0088] Each arm 1124 includes a collar portion 1126 to which the elongated element 1102 is fixed. In the embodiment shown in FIG. 11, each collar portion comprises a cylinder fixed around the longitudinal element 1102 to hold the element 1102 in the correct radial position / orientation and in tension. The element 1102 can move longitudinally with respect to the collar portion 1126 to facilitate steering. Each element 1102 has a connection 509 at the end of each element 1102 in the form of a sphere or other mechanical feature (eg, cylinder, hook, hole). The entire sphere and / or support can facilitate connection to a steering device, which may include a steering plate, as described and shown in connection with the previous figure. Longitudinal tension can be maintained by the frictional force between the elongated elements 1102 and the connection to the support 1120. In other embodiments, joints or mechanical attachments or connections can be used to maintain longitudinal tension in the elongated element 1102. The attachment can be configured to break after being coupled to the steering device. This may be due to either steering activation or a mechanism within the steering device that breaks the connection within the steering device. For example, a small amount of adhesive can be inserted in the connection of the element 1102 to the collar portion 1126. It can be physically located where a portion of the steering device will break the adhesive connection and / or tension application from the connection to the steering device will break the adhesive connection.

[0089]図12は、器具の端部に接続された支持部1220の第2の実施形態の斜視図を示す。支持部1220は、支持部1120と同様であり、同様の形で長尺要素1102に接続するが、基部1222は、器具100のシャフト106の一部として形成される。 FIG. 12 shows a perspective view of a second embodiment of the support 1220 connected to the end of the instrument. The support portion 1220 is similar to the support portion 1120 and connects to the elongated element 1102 in a similar manner, but the base portion 1222 is formed as part of the shaft 106 of the appliance 100.

[0090]図12に示す器具は、シャフト106に沿って延在し、その少なくとも一部を形成する1つ以上の円筒管から形成される。シャフト106を形成する1つ以上の管は、典型的には、ステアリングデバイスに接続する近位端部分(図示)から遠位端(図3Bを参照)まで延在する。遠位端は、典型的には、ある種の器具(例えば鋏、グリッパ)を有するが、器具を有する必要はない。 [0090] The instrument shown in FIG. 12 is formed from one or more cylindrical tubes that extend along the shaft 106 and form at least a portion thereof. The one or more tubes forming the shaft 106 typically extend from the proximal end (shown) to the distal end (see FIG. 3B) connecting to the steering device. The distal end typically has some instrument (eg, scissors, grippers), but does not need to have an instrument.

[0091]支持部1220は、近位端において指部1224に分割される外管1222から形成される。指部1224は、ある特定の長さ、例えば5~100mm、好ましくは10~50mm、より好ましくは15~30mmにわたって、近位端から円周の周りの様々な点において長手方向に管1222を切ることによって形成することができる。指部1224は、次いで、長尺要素1102を張力を掛けられたままにし、ステアリングプレート及び/又はステアリングデバイス(図12に図示せず)に接続するための定位置に保つために、示すように外向きに位置付ける又は屈曲することができる。この屈曲は、図4に示すようなデバイス又は他のデバイス若しくは方法を用いて行うことができる。切断は、例えばレーザ切断によって行うことができる。 [0091] The support portion 1220 is formed from an outer tube 1222 that is divided into finger portions 1224 at the proximal end. The finger portion 1224 cuts the tube 1222 longitudinally at various points around the circumference from the proximal end over a particular length, such as 5-100 mm, preferably 10-50 mm, more preferably 15-30 mm. Can be formed by The finger portion 1224 is then shown to keep the length element 1102 under tension and in place to connect to the steering plate and / or steering device (not shown in FIG. 12). Can be positioned or bent outwards. This bending can be performed using a device as shown in FIG. 4 or another device or method. Cutting can be done, for example, by laser cutting.

[0092]図13は、長手方向に切られて指部1324を形成する長手方向の外管1322から同様に形成された支持部1320の第3の実施形態の斜視図を示す。指部1324は、長尺要素1102を接続することができる開口部1326を含む。可撓性ケーブルの形態の長尺要素1102は、指部1324に対してケーブルを固定するフック接続を通して開口部1326に接続する。他の適切な接続は、別の要素を通した接続、レーザ溶接、ろう付け及び/又は接合を含むことができる。この実施形態では、指部1324は、次いで、ステアリングプレート及び/又はステアリングデバイスに接続することができる接続部1328を含む。管1322の長手方向の切れ目は、器具の一部のみ又は全長にわたって延在し得、いくつかの実施形態では、ステアリング又は曲げ力を近位端から遠位端に伝達するために使用することができる。 [0092] FIG. 13 shows a perspective view of a third embodiment of a support portion 1320 similarly formed from a longitudinal outer tube 1322 that is cut longitudinally to form a finger portion 1324. The finger portion 1324 includes an opening 1326 to which the elongated element 1102 can be connected. The elongated element 1102 in the form of a flexible cable connects to the opening 1326 through a hook connection that secures the cable to the finger portion 1324. Other suitable connections can include connections through other elements, laser welding, brazing and / or joining. In this embodiment, the finger portion 1324 then includes a connecting portion 1328 that can be connected to a steering plate and / or a steering device. Longitudinal cuts in tube 1322 can extend only part of the instrument or over its entire length and, in some embodiments, can be used to transmit steering or bending forces from the proximal end to the distal end. can.

[0093]図11~13に示す支持部の指部は、示す構成で作製することができ、器具が梱包されると、指部は、長手方向軸に実質的に平行なより小さい半径に折り畳まれるか又は屈曲される。開梱され、ステアリングデバイスに結合する準備ができているとき、指部は、手動で展開することができるか、又は結合のための位置に単に跳ね返るように構成することができる(即ち、それらは、静止しているときに図11~13に示す位置にあるように張力を掛けられる)。指部を収納位置から使用位置に動かす能力は、全体的により小さい体積に起因して、収納及び/又は輸送のためにより少ない空間並びにより少ない梱包材料を必要とすることを可能にする。指部を有する支持部の使用は、容易な結合のために器具の長尺要素1102を支持して張力を掛け、次いで、ステアリングデバイスと共に使用するための容易な方法を提供する。支持部の使用は、従って、器具の使い捨て部分がステアリングプレートを含む必要性を排除することができる。 The fingers of the support shown in FIGS. 11-13 can be made with the configuration shown, and when the instrument is packed, the fingers fold to a smaller radius substantially parallel to the longitudinal axis. Or bent. When unpacked and ready to be coupled to the steering device, the fingers can be manually unfolded or configured to simply bounce back into position for coupling (ie, they are. , When stationary, tension is applied as shown in FIGS. 11-13). The ability to move the finger from the storage position to the use position makes it possible to require less space and less packaging material for storage and / or transportation due to the overall smaller volume. The use of a support with fingers provides an easy way to support and tension the long element 1102 of the instrument for easy coupling and then to use with the steering device. The use of supports can thus eliminate the need for disposable parts of the instrument to include a steering plate.

[0094]要約すると、ステアリングデバイスに容易に接続及びそれから切り離すことができる器具を有することは、より経済的である効果的な器具を可能にする。器具を迅速且つ容易に接続又は切り離す能力は、使い捨て器具の使用を可能にし、その一方で、より複雑且つ高価な部分は再使用が可能である。確実であるが単純な結合は、非技術者であっても、操作のためにデバイス一式を準備することができるか、又は操作が完了したときに切り離すことができることを保証する。ステアリングデバイスに結合するためのステアリングプレートの使用は、可撓性ワイヤ又はケーブルを有する長尺器具でさえも使用の準備ができており、ステアリングデバイスに結合されたときに精密な制御で動くことを保証する。 [0094] In summary, having an instrument that can be easily connected to and disconnected from the steering device enables an effective instrument that is more economical. The ability to connect and disconnect instruments quickly and easily allows the use of disposable instruments, while the more complex and expensive parts can be reused. A reliable but simple coupling ensures that even a non-technical person can prepare a set of devices for operation or disconnect when the operation is complete. The use of steering plates to connect to steering devices ensures that even long instruments with flexible wires or cables are ready for use and move with precise control when coupled to steering devices. Guarantee.

[0095]本明細書に記載する例及び実施形態は、本発明を限定するのではなく、例示する役割を果たす。異なる実施形態からの要素は、そのような組み合わせに互換性がない場合を除き、図に示さない実施形態を形成するように組み合わせることができる。当業者は、特許請求の範囲から逸脱することなく、代替の実施形態を設計することが可能であろう。特許請求の範囲において括弧内に配置された参照符号は、特許請求の範囲を限定するように解釈されるべきではない。特許請求の範囲又は説明において別個のエンティティとして説明する項目は、説明する項目の特徴を組み合わせる単一の項目又は複数のハードウェア項目として実装され得る。 [0095] The examples and embodiments described herein serve to illustrate, but do not limit, the invention. Elements from different embodiments can be combined to form embodiments not shown in the figure, unless such combinations are incompatible. Those skilled in the art will be able to design alternative embodiments without departing from the claims. Reference numerals placed in parentheses in the claims should not be construed to limit the scope of the claims. Items described as separate entities in the claims or description may be implemented as a single item or multiple hardware items that combine the features of the items described.

[0096]ロボット(robotics)という用語は、ステアリングデバイスの可能な実施形態を説明するために使用されている。この用語は、一般に、一連の動作を自律的又は半自律的に実行することが可能なプログラマブルマシンを指すために使用され、1つ以上のコンピュータ、プロセッサ、メモリ、制御ユニット、等を含むがこれらに限定されないいくつかの構成要素を含むことができる。一連の動作は、屈曲、回転、等を含む、器具のための動きを含むことができ、ロボットの使用は、いくつかの場合、手動制御が一般に達成することができるよりも精密な動きを可能にすることができる。 [0096] The term robotics is used to describe possible embodiments of steering devices. The term is commonly used to refer to a programmable machine capable of autonomously or semi-autonomously performing a series of operations, including one or more computers, processors, memory, control units, and the like. It can contain several components, not limited to. The sequence of movements can include movements for the instrument, including bending, rotation, etc., and the use of the robot allows, in some cases, more precise movements than manual control can generally achieve. Can be.

[0097]本発明は、添付の特許請求の範囲及びその技術的等価物によってのみ限定されることが理解されるべきである。本文書及びその特許請求の範囲では、「備える(to comprise)」という動詞及びその活用形は、具体的に言及されていない項目を排除することなく、その語に続く項目が含まれることを意味するように、それらの非限定的な意味で使用される。加えて、不定冠詞「a」又は「an」による要素への言及は、その要素が1つ及び1つしか存在しないことを文脈が明確に要求しない限り、その要素が1つよりも多く存在する可能性を排除しない。不定冠詞「a」又は「an」は、このことから、通常、「少なくとも1つ」を意味する。 [0097] It should be understood that the invention is limited only by the appended claims and their technical equivalents. In this document and its claims, the verb "to comprise" and its conjugations mean that the item following that term is included without excluding items that are not specifically mentioned. As such, it is used in their non-restrictive sense. In addition, references to elements by the indefinite article "a" or "an" have more than one element unless the context explicitly requires that there be only one and one element. Do not rule out the possibility. The indefinite article "a" or "an", for this reason, usually means "at least one".

Claims (31)

器具シャフトに沿って延在し、前記器具シャフトの近位端においてステアリングプレートに固定された複数の長尺要素を備える長尺器具に接続するためのステアリングデバイスであって、前記ステアリングプレートは、前記器具シャフトに固定された支持部材の周りに移動可能に接続され、前記ステアリングデバイスは、
・前記ステアリングプレート及びロッキングプレートが共に動くように前記ステアリングプレートを固定することができる結合部を有する前記ロッキングプレートと、
・ 前記ロッキングプレートを動かすためのステアリングユニットと
を備える、ステアリングデバイス。
A steering device for connecting to a long instrument extending along an instrument shaft and having a plurality of elongated elements secured to a steering plate at the proximal end of the instrument shaft, wherein the steering plate is said to be said. Movably connected around a support member secured to the instrument shaft, the steering device is
The locking plate and the locking plate having a joint capable of fixing the steering plate so that the steering plate and the locking plate move together.
-A steering device including a steering unit for moving the locking plate.
前記ロッキングプレートは、前記ステアリングプレートからの1つ以上の突出部を受け入れるための1つ以上の開口部を有する第1のプレートと、前記1つ以上の開口部中に前記1つ以上の突出部を固定することができる第2のプレートとを備える、請求項1に記載のステアリングデバイス。 The locking plate is a first plate having one or more openings for receiving one or more protrusions from the steering plate and the one or more protrusions in the one or more openings. The steering device according to claim 1, further comprising a second plate capable of fixing the steering device. 前記第2のプレートは、前記1つ以上の突出部の前記1つ以上の開口部に入る又はそれから出る動きを可能にするための開位置から、前記ステアリングプレートが前記ロッキングプレートに固定され、前記1つ以上の突出部が前記1つ以上の開口部から動くことができないロック位置まで回転する、請求項2に記載のステアリングデバイス。 The second plate has the steering plate secured to the locking plate from an open position to allow movement into or out of the one or more openings of the one or more protrusions. The steering device according to claim 2, wherein the one or more protrusions rotate from the one or more openings to a locked position where they cannot move. 前記ステアリングユニットは、空間中での前記ステアリングプレートの動きを可能にするために、1つ以上の軸を中心として接続された1つ以上のフレームを備える、請求項1~3のうちのいずれか一項に記載のステアリングデバイス。 One of claims 1 to 3, wherein the steering unit comprises one or more frames connected about one or more axes to allow movement of the steering plate in space. The steering device according to one item. 前記ロッキングプレートは、前記ロッキングプレートが前記ステアリングユニットに対して回転することができるように前記ステアリングユニットに接続する、請求項1~4のうちのいずれか一項に記載のステアリングデバイス。 The steering device according to any one of claims 1 to 4, wherein the locking plate is connected to the steering unit so that the locking plate can rotate with respect to the steering unit. 前記ロッキングプレートは、円周玉軸受を用いて前記ステアリングユニットに接続する、請求項5に記載のステアリングデバイス。 The steering device according to claim 5, wherein the locking plate is connected to the steering unit by using a circumferential ball bearing. 前記ステアリングデバイスは、ロボットユニットを備える、請求項1~6のうちのいずれか一項に記載のステアリングデバイス。 The steering device according to any one of claims 1 to 6, wherein the steering device includes a robot unit. 前記長尺要素は、前記長尺器具の遠位端を動かすために前記長尺器具を通って延在する可撓性ケーブル又はワイヤである、請求項1~7のうちのいずれか一項に記載のステアリングデバイス。 The long element is any one of claims 1 to 7, wherein the long element is a flexible cable or wire extending through the long device to move the distal end of the long device. The steering device described. ステアリングデバイスに接続するための長尺器具であって、前記長尺器具は、
遠位端と近位端とを有する長尺シャフトと、
前記長尺シャフトの前記近位端に位置するステアリングプレートと、ここで、前記ステアリングプレートは、前記長尺シャフトの周りに接続された中央支持部材の周りに移動可能に配置され、前記ステアリングプレートは、前記ステアリングプレートの動きを制御するために前記ステアリングプレートをステアリングデバイスに結合するための結合部を備えるものであり、
前記長尺シャフトに沿って延在し、前記近位端において前記ステアリングプレートに固定された複数の長尺要素と
を備える、長尺器具。
A long device for connecting to a steering device, and the long device is
A long shaft with a distal end and a proximal end,
A steering plate located at the proximal end of the elongated shaft, wherein the steering plate is movably arranged around a central support member connected around the elongated shaft. The steering plate is provided with a coupling portion for coupling the steering plate to the steering device in order to control the movement of the steering plate.
A long instrument comprising a plurality of long elements extending along the long shaft and secured to the steering plate at the proximal end.
前記複数の長尺要素は、前記ステアリングプレートの周りに円周方向に固定される、請求項9に記載の長尺器具。 The long device according to claim 9, wherein the plurality of long elements are fixed in a circumferential direction around the steering plate. 前記結合部は、前記ステアリングデバイスのロッキングプレートに開放可能に接続するための1つ以上の要素を備える、請求項9又は10に記載の長尺器具。 The elongated device of claim 9 or 10, wherein the joint comprises one or more elements for openly connecting to the locking plate of the steering device. 前記1つ以上の要素は、前記ステアリングデバイスの前記ロッキングプレートに開放可能に固定することができる1つ以上の延長部を備える、請求項11に記載の長尺器具。 11. The elongated instrument of claim 11, wherein the one or more elements include one or more extensions that can be openly secured to the locking plate of the steering device. 前記中央支持部材は、ボール形状の要素を備え、前記ステアリングプレートは、前記ステアリングプレートが前記ボール形状の要素の周りを回転することができるように前記ボール形状の要素に接続される、請求項9~12のうちのいずれか一項に記載の長尺器具。 9. The central support member comprises a ball-shaped element, wherein the steering plate is connected to the ball-shaped element so that the steering plate can rotate around the ball-shaped element. The long instrument according to any one of 12 to 12. 前記複数の長尺要素は、前記ステアリングプレート中の複数の開口部を通って延在し、各長尺要素は、前記長尺要素を前記ステアリングプレートに固定するために前記近位端において留め具を備える、請求項9~13のうちのいずれか一項に記載の長尺器具。 The plurality of length elements extend through a plurality of openings in the steering plate, and each length element has a fastener at the proximal end to secure the length element to the steering plate. The long instrument according to any one of claims 9 to 13. 前記複数の長尺要素は、複数の可撓性ワイヤ又はケーブルを備える、請求項9~14のうちのいずれか一項に記載の長尺器具。 The long instrument according to any one of claims 9 to 14, wherein the plurality of elongated elements include a plurality of flexible wires or cables. 前記複数の可撓性ワイヤ又はケーブルは、前記長尺シャフトに沿った位置と前記ステアリングプレートに沿った位置との間で張力を掛けられる、請求項9~15のうちのいずれか一項に記載の長尺器具。 The plurality of flexible wires or cables according to any one of claims 9 to 15, wherein tension is applied between a position along the long shaft and a position along the steering plate. Long instrument. ステアリングユニットに結合することができるステアリング可能な器具を製造する方法であって、前記方法は、
長尺シャフトとステアリング可能な部分とを有する器具を形成することと、
近位端において前記長尺シャフトの周りにステアリングプレートを移動可能に接続することと、ここで、前記ステアリングプレートは、前記ステアリングプレートの動きを制御するために前記ステアリングプレートをステアリングデバイスに結合するための結合部を備えるものであり、
複数の長尺器具を前記ステアリング可能な部分及び前記ステアリングプレートに接続することと
を備える、方法。
A method of manufacturing a steerable device that can be coupled to a steering unit, wherein the method is
Forming an instrument with a long shaft and a steerable part,
To movably connect the steering plate around the long shaft at the proximal end, where the steering plate is to connect the steering plate to the steering device in order to control the movement of the steering plate. It has a joint part of
A method comprising connecting a plurality of long instruments to the steerable portion and the steering plate.
近位端において前記長尺シャフトの周りにステアリングプレートを移動可能に接続するステップは、前記長尺シャフトに固定されたボール形状の支持部材の周りにステアリングプレートを移動可能に接続することを備える、請求項17に記載の方法。 The step of movably connecting the steering plate around the elongated shaft at the proximal end comprises movably connecting the steering plate around a ball-shaped support member fixed to the elongated shaft. The method according to claim 17. 複数の長尺要素を前記ステアリング可能な部分及び前記ステアリングプレートに接続するステップは、
複数の長尺要素を複数の指部を備える支持部に接続することと、ここで、前記複数の長尺要素の各々は、前記複数の指部のうちの1つに接続するものであり、
前記複数の長尺要素を前記支持部で前記ステアリング可能な部分及び前記ステアリングプレートに接続することと
を備える、請求項17に記載の方法。
The step of connecting a plurality of long elements to the steerable part and the steering plate is
A plurality of long elements are connected to a support portion including a plurality of fingers, and here, each of the plurality of long elements is connected to one of the plurality of fingers.
17. The method of claim 17, wherein the plurality of elongated elements are connected to the steerable portion and the steering plate at the support portion.
ステアリングデバイスに接続するための長尺器具であって、前記長尺器具は、
遠位端と近位端とを有する長尺シャフトと、
前記長尺シャフトの近位端における支持部と、ここで、前記支持部は、基部と、長手方向軸から円周方向に外向きに延在する複数の指部とを備えるものであり、
前記長尺シャフトに沿って延在し、前記近位端において前記支持部に固定された複数の長尺要素と
を備える、長尺器具。
A long device for connecting to a steering device, and the long device is
A long shaft with a distal end and a proximal end,
A support at the proximal end of the elongated shaft, where the support comprises a base and a plurality of fingers extending outwardly in the circumferential direction from the longitudinal axis.
A long instrument comprising a plurality of long elements extending along the long shaft and secured to the support at the proximal end.
前記基部は、前記シャフトの周りに接続する、請求項20に記載の長尺器具。 20. The long instrument of claim 20, wherein the base is connected around the shaft. 前記基部は、長尺外管を備え、前記指部は、前記長尺外管を複数の長手方向セクションに切ることによって形成される、請求項20に記載の長尺器具。 20. The long instrument of claim 20, wherein the base comprises a long outer tube and the fingers are formed by cutting the long outer tube into a plurality of longitudinal sections. 前記切れ目は、前記長尺外管が前記長尺器具の近位端から前記長尺器具の前記遠位端に曲げ力を少なくとも部分的に伝達することができるように前記長尺外管を通って延在する、請求項22に記載の長尺器具。 The cut passes through the long outer tube so that the long outer tube can at least partially transmit a bending force from the proximal end of the long instrument to the distal end of the long device. 22. The long device according to claim 22. 前記指部の各々は、長尺要素が固定されるカラー及び/又は開口部を備える、請求項20~23のうちのいずれか一項に記載の長尺器具。 The long instrument according to any one of claims 20 to 23, wherein each of the fingers has a collar and / or an opening to which a long element is fixed. 前記カラーは、前記長尺要素を固定し、張力を掛ける、請求項24に記載の長尺器具。 24. The long instrument of claim 24, wherein the collar fixes and tensions the long element. 前記支持部の前記複数の指部は、前記指部が前記長尺器具の長手方向軸に対して実質的に平行に延在する収納位置から、前記指部が前記長手方向軸から外向きに延在する使用位置に動くことができる、請求押20~25のうちのいずれか一項に記載の長尺器具。 The plurality of fingers of the support portion have the fingers outward from the longitudinal axis from a storage position in which the fingers extend substantially parallel to the longitudinal axis of the long instrument. The long instrument according to any one of claims 20 to 25, which can be moved to an extended use position. 前記複数の指部は、静止しているときに前記使用位置に対して外向きに付勢される、請求項26に記載の長尺器具。 26. The long instrument according to claim 26, wherein the plurality of fingers are urged outward with respect to the position of use when the fingers are stationary. 前記支持部及び/又は前記長尺器具は、ステアリングデバイスに結合するための結合部を備える、請求項20~27のうちのいずれか一項に記載の長尺器具。 The long device according to any one of claims 20 to 27, wherein the support portion and / or the long device includes a joint portion for connecting to a steering device. 前記複数の長尺要素は、複数の可撓性ワイヤ又はケーブルを備える、請求項20~28のうちのいずれか一項に記載の長尺器具。 The long instrument according to any one of claims 20 to 28, wherein the plurality of elongated elements include a plurality of flexible wires or cables. 前記複数の可撓性ワイヤ又はケーブルは、前記長尺シャフトに沿った位置と前記支持部に沿った位置との間で張力を掛けられる、請求項29に記載の長尺器具。 29. The elongated instrument of claim 29, wherein the plurality of flexible wires or cables are tensioned between a position along the elongated shaft and a position along the support. 前記可撓性ワイヤ又はケーブルと前記支持部との間の接続は、前記長尺器具の使用のために破断されるように構成された機械的又は接合された接続を備える、請求項30に記載の長尺器具。 30. The connection between the flexible wire or cable and the support comprises a mechanical or joined connection configured to be broken for the use of the length device. Long instrument.
JP2021559840A 2019-04-08 2020-04-07 Steerable Instrument with Detachable Portions Active JP7555956B2 (en)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL2022896 2019-04-08
NL2022896A NL2022896B1 (en) 2019-04-08 2019-04-08 Steerable instrument comprising a detachable part
NL2023998 2019-10-11
NL2023998 2019-10-11
PCT/NL2020/050238 WO2020218920A2 (en) 2019-04-08 2020-04-07 Steerable instrument comprising a detachable part

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022528930A true JP2022528930A (en) 2022-06-16
JP7555956B2 JP7555956B2 (en) 2024-09-25

Family

ID=72561919

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021559840A Active JP7555956B2 (en) 2019-04-08 2020-04-07 Steerable Instrument with Detachable Portions

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220061634A1 (en)
EP (1) EP3952716A2 (en)
JP (1) JP7555956B2 (en)
KR (1) KR20210149100A (en)
CN (1) CN114173695A (en)
WO (1) WO2020218920A2 (en)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11730349B2 (en) * 2019-10-25 2023-08-22 Canon U.S.A., Inc. Steerable medical device with bending sections and improved connector therefor
DE102021119521B4 (en) * 2021-07-28 2024-04-25 Karl Storz Se & Co. Kg Bearing arrangement of a swash plate on a shaft and surgical instrument
DE102021119618B4 (en) * 2021-07-28 2023-02-23 Karl Storz Se & Co. Kg Input unit for a medical instrument and medical system with an input unit
DE102021119529A1 (en) * 2021-07-28 2023-02-02 Karl Storz Se & Co. Kg Bearing arrangement of a swash plate in a steering gear component and surgical instrument
DE102021119527B3 (en) * 2021-07-28 2022-12-01 Karl Storz Se & Co. Kg Surgical instrument and steering gear therefor
DE102021119533B4 (en) * 2021-07-28 2023-08-24 Karl Storz Se & Co. Kg Surgical instrument and steering gear therefor
DE102021119524B4 (en) * 2021-07-28 2023-03-30 Karl Storz Se & Co. Kg Surgical instrument and steering gear therefor
DE102021119517A1 (en) * 2021-07-28 2023-02-02 Karl Storz Se & Co. Kg Method for reshaping and/or for attaching steering wires to a spatially adjustable disk, steering wires for moving a distal-side joint mechanism, medical instrument and robot
WO2023081419A1 (en) * 2021-11-05 2023-05-11 Micronovus, Llc Medical devices with distal control
NL2030160B1 (en) * 2021-12-16 2023-06-28 Fortimedix Assets Ii B V Coupling controller for steerable instrument
WO2023147414A1 (en) * 2022-01-27 2023-08-03 Canon U.S.A., Inc. Safety modes for medical devices
CN117357257A (en) * 2022-06-30 2024-01-09 中国科学院自动化研究所 Quick-dismantling connecting device and flexible controllable medical equipment
DE102022120810A1 (en) * 2022-08-17 2024-02-22 Karl Storz Se & Co. Kg Method for mounting and/or fastening steering elements on a spatially adjustable disk by means of at least one clamping element, steering elements for moving a distal joint mechanism, medical instrument and robot
DE102022134205A1 (en) * 2022-12-20 2024-06-20 Karl Storz Se & Co. Kg Surgical instrument
DE102022134210A1 (en) 2022-12-20 2024-06-20 Karl Storz Se & Co. Kg Steering gear for a surgical instrument and surgical instrument equipped therewith

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6817974B2 (en) * 2001-06-29 2004-11-16 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint
US8465442B2 (en) * 2004-05-13 2013-06-18 Boston Scientific Scimed, Inc. Handle for steerable catheter
US7615067B2 (en) * 2006-06-05 2009-11-10 Cambridge Endoscopic Devices, Inc. Surgical instrument
US9561045B2 (en) 2006-06-13 2017-02-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool with rotation lock
CN101522092B (en) * 2006-10-05 2011-08-03 Tyco医疗健康集团 Flexible endoscopic stitching devices
EP3524130B1 (en) 2008-03-10 2024-04-10 Fortimedix Assets II B.V. Instrument for endoscopic applications
KR101336377B1 (en) 2008-04-18 2013-12-04 포티메딕스 서지컬 비.브이. An instrument for endoscopic applications or the like
US20100286480A1 (en) * 2009-05-06 2010-11-11 Peine William J Surgical instrument
US10265056B2 (en) * 2012-01-31 2019-04-23 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical device having a tensionable coupling
US9174024B1 (en) * 2013-03-15 2015-11-03 St. Jude Medical Luxembourg Holdings S.À.R.L. Steering control mechanisms for catheters
US10307043B2 (en) * 2013-03-15 2019-06-04 Richard Rutgers Endotracheal intubation devices
JP6308440B2 (en) 2015-06-17 2018-04-11 パナソニックIpマネジメント株式会社 Endoscope
NL2016900B1 (en) 2016-06-06 2017-12-13 Fortimedix Surgical B V Steerable instrument comprising a cylindrical diameter adaptation section
KR102448203B1 (en) 2016-10-03 2022-09-28 포티메딕스 에셋츠 Ii 비.브이. Bendable tube with improved resilient hinge
NL2021823B1 (en) 2018-10-16 2020-05-13 Fortimedix Assets Ii B V Steerable instrument comprising a tube element

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210149100A (en) 2021-12-08
JP7555956B2 (en) 2024-09-25
WO2020218920A2 (en) 2020-10-29
WO2020218920A3 (en) 2021-03-18
EP3952716A2 (en) 2022-02-16
CN114173695A (en) 2022-03-11
US20220061634A1 (en) 2022-03-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2022528930A (en) Steering device with removable parts
JP6599894B2 (en) Surgical assembly for storing a force transmitting member
US20200187926A1 (en) Articulation joint with bending member
JP5409655B2 (en) Steerable tube
CN107205787B (en) Reusable surgical instrument for minimally invasive surgery
CN105722468B (en) Joint motions feature structure for ultrasonic surgical instrument
JP2012096011A (en) Wire spool for passing wire through rotation coupler
JP7555957B2 (en) Steerable Instrument with Detachable Portions
JP2001309920A (en) Forceps and manipulator using the same
WO2019163803A1 (en) Medical treatment instrument, bending mechanism, and end effector mechanism
NL2022896B1 (en) Steerable instrument comprising a detachable part
NL2022893B1 (en) Steerable instrument comprising a detachable part
AU2021200192B2 (en) Surgical Articulated Arm
CN113679450A (en) Articulating ultrasonic surgical instrument and system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20230310

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20230310

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20240118

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20240213

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20240510

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240813

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240911

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7555956

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150