JP2022523312A - Vslam方法、コントローラ及び移動可能機器 - Google Patents
Vslam方法、コントローラ及び移動可能機器 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022523312A JP2022523312A JP2021543539A JP2021543539A JP2022523312A JP 2022523312 A JP2022523312 A JP 2022523312A JP 2021543539 A JP2021543539 A JP 2021543539A JP 2021543539 A JP2021543539 A JP 2021543539A JP 2022523312 A JP2022523312 A JP 2022523312A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- relative position
- orientation
- visual
- attitude
- related information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
- G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
- G06T7/579—Depth or shape recovery from multiple images from motion
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
- G01C21/1656—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments with passive imaging devices, e.g. cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910109823.0 | 2019-01-28 | ||
| CN201910109823.0A CN111489393B (zh) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | Vslam方法、控制器和可移动设备 |
| PCT/CN2019/102686 WO2020155615A1 (zh) | 2019-01-28 | 2019-08-27 | Vslam方法、控制器和可移动设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022523312A true JP2022523312A (ja) | 2022-04-22 |
| JP2022523312A5 JP2022523312A5 (enExample) | 2023-02-09 |
Family
ID=71796767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021543539A Pending JP2022523312A (ja) | 2019-01-28 | 2019-08-27 | Vslam方法、コントローラ及び移動可能機器 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3919863A4 (enExample) |
| JP (1) | JP2022523312A (enExample) |
| CN (1) | CN111489393B (enExample) |
| WO (1) | WO2020155615A1 (enExample) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115179294A (zh) * | 2022-08-02 | 2022-10-14 | 深圳微美机器人有限公司 | 机器人控制方法、系统、计算机设备、存储介质 |
| CN115375870A (zh) * | 2022-10-25 | 2022-11-22 | 杭州华橙软件技术有限公司 | 回环检测优化方法、电子设备及计算机可读存储装置 |
| CN115601573A (zh) * | 2022-09-26 | 2023-01-13 | 郑州信大先进技术研究院(Cn) | 视觉slam特征匹配方法、系统、装置及可读存储介质 |
| CN115690610A (zh) * | 2022-09-15 | 2023-02-03 | 肖庆 | 一种基于图像匹配的无人机导航方法 |
| CN116399350A (zh) * | 2023-05-26 | 2023-07-07 | 北京理工大学 | 一种融合YOLOv5的半直接法视觉里程计的确定方法 |
| CN117044478A (zh) * | 2023-08-31 | 2023-11-14 | 未岚大陆(北京)科技有限公司 | 割草机控制方法、装置、割草机、电子设备及存储介质 |
| WO2023218826A1 (ja) * | 2022-05-13 | 2023-11-16 | ソニーグループ株式会社 | 移動体制御装置、および移動体制御方法、並びにプログラム |
| CN117079172A (zh) * | 2022-05-09 | 2023-11-17 | 北京字跳网络技术有限公司 | 渲染图像的方法、装置、电子设备及存储介质 |
Families Citing this family (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111968157B (zh) * | 2020-08-13 | 2024-05-28 | 深圳国信泰富科技有限公司 | 一种应用于高智能机器人的视觉定位系统及方法 |
| CN114814872B (zh) * | 2020-08-17 | 2025-03-14 | 浙江商汤科技开发有限公司 | 位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质 |
| CN114184193B (zh) * | 2020-09-14 | 2024-10-11 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 定位方法及系统 |
| CN112114966B (zh) * | 2020-09-15 | 2024-08-13 | 杭州未名信科科技有限公司 | 一种视觉slam的光束平差计算方法 |
| CN112149692B (zh) * | 2020-10-16 | 2024-03-05 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 基于人工智能的视觉关系识别方法、装置及电子设备 |
| CN112307917A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-02-02 | 国网上海市电力公司 | 一种融合视觉里程计及imu的室内定位方法 |
| CN112325770B (zh) * | 2020-10-26 | 2022-08-02 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 一种车端单目视觉测量相对精度置信度评估方法及系统 |
| CN116508061A (zh) * | 2020-10-30 | 2023-07-28 | Sk电信有限公司 | 生成三维地图的方法和使用生成的三维地图确定用户终端的姿态的方法 |
| CN112444246B (zh) * | 2020-11-06 | 2024-01-26 | 北京易达恩能科技有限公司 | 高精度的数字孪生场景中的激光融合定位方法 |
| CN112665575B (zh) * | 2020-11-27 | 2023-12-29 | 重庆大学 | 一种基于移动机器人的slam回环检测方法 |
| CN112699266B (zh) * | 2020-12-30 | 2024-09-06 | 视辰信息科技(上海)有限公司 | 一种基于关键帧相关性的视觉地图定位方法和系统 |
| CN112880675B (zh) * | 2021-01-22 | 2023-04-07 | 京东科技信息技术有限公司 | 用于视觉定位的位姿平滑方法、装置、终端和移动机器人 |
| CN113034594A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-06-25 | 浙江商汤科技开发有限公司 | 位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112734851B (zh) | 2021-03-29 | 2021-07-06 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种位姿确定的方法以及装置 |
| CN112948411B (zh) * | 2021-04-15 | 2022-10-18 | 深圳市慧鲤科技有限公司 | 位姿数据的处理方法及接口、装置、系统、设备和介质 |
| CN113465617B (zh) * | 2021-07-08 | 2024-03-19 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种地图构建方法、装置及电子设备 |
| CN113607158B (zh) * | 2021-08-05 | 2024-11-19 | 中铁工程装备集团有限公司 | 基于可见光通信的平板光源视觉识别匹配定位方法及系统 |
| CN114216461A (zh) * | 2021-09-29 | 2022-03-22 | 杭州图灵视频科技有限公司 | 一种基于全景相机的移动机器人室内定位方法及系统 |
| CN113963030B (zh) * | 2021-11-09 | 2024-10-25 | 福州大学 | 一种提高单目视觉初始化稳定性的方法 |
| CN114147707B (zh) * | 2021-11-25 | 2024-04-26 | 上海思岚科技有限公司 | 一种基于视觉识别信息的机器人对接方法与设备 |
| CN116202551B (zh) * | 2021-11-30 | 2026-01-09 | 珠海一微科技股份有限公司 | 一种视觉机器人路标定位有效检测方法 |
| CN115540867B (zh) * | 2021-12-31 | 2026-05-29 | 深圳市普渡科技股份有限公司 | 机器人、地图构建方法、装置和可读存储介质 |
| CN114494825B (zh) * | 2021-12-31 | 2024-04-19 | 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 | 一种机器人定位方法及装置 |
| CN114593735B (zh) * | 2022-01-26 | 2024-05-31 | 奥比中光科技集团股份有限公司 | 一种位姿预测方法及装置 |
| CN114463429B (zh) * | 2022-04-12 | 2022-08-16 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人、地图创建方法、定位方法及介质 |
| CN115031735B (zh) * | 2022-05-20 | 2025-08-12 | 北京理工大学 | 基于结构特征的单目视觉惯性里程计系统的位姿估计方法 |
| CN114969421B (zh) * | 2022-06-08 | 2025-04-01 | 视辰信息科技(上海)有限公司 | 检索真值获取方法、图像检索方法及系统 |
| CN114742884B (zh) * | 2022-06-09 | 2022-11-22 | 杭州迦智科技有限公司 | 一种基于纹理的建图、里程计算、定位方法及系统 |
| CN115439536B (zh) * | 2022-08-18 | 2023-09-26 | 北京百度网讯科技有限公司 | 视觉地图更新方法、装置及电子设备 |
| CN117948969A (zh) * | 2022-10-31 | 2024-04-30 | 沃尔沃汽车公司 | 用于车辆定位的方法、设备、系统和计算机可读存储介质 |
| CN115908366A (zh) * | 2022-12-13 | 2023-04-04 | 北京柏惠维康科技股份有限公司 | 数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN116309829B (zh) * | 2023-02-28 | 2024-03-19 | 无锡赛锐斯医疗器械有限公司 | 一种基于多目视觉的长方体扫描体群解码和位姿测量方法 |
| CN116105720B (zh) * | 2023-04-10 | 2023-06-23 | 中国人民解放军国防科技大学 | 低照度场景机器人主动视觉slam方法、装置和设备 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009052924A (ja) * | 2007-08-24 | 2009-03-12 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 移動体システム |
| JP2013537995A (ja) * | 2010-09-24 | 2013-10-07 | エボリューション・ロボティクス・インコーポレイテッド | Vslam最適化のためのシステムおよび方法 |
| JP2018124787A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | 富士通株式会社 | 情報処理装置、データ管理装置、データ管理システム、方法、及びプログラム |
| WO2018207426A1 (ja) * | 2017-05-09 | 2018-11-15 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11313684B2 (en) * | 2016-03-28 | 2022-04-26 | Sri International | Collaborative navigation and mapping |
| KR102647351B1 (ko) * | 2017-01-26 | 2024-03-13 | 삼성전자주식회사 | 3차원의 포인트 클라우드를 이용한 모델링 방법 및 모델링 장치 |
| CN106959691B (zh) * | 2017-03-24 | 2020-07-24 | 联想(北京)有限公司 | 可移动电子设备和即时定位与地图构建方法 |
| CN108803591B (zh) * | 2017-05-02 | 2025-02-18 | 北京米文动力科技有限公司 | 一种地图生成方法及机器人 |
| CN107193279A (zh) * | 2017-05-09 | 2017-09-22 | 复旦大学 | 基于单目视觉和imu信息的机器人定位与地图构建系统 |
| CN107677279B (zh) * | 2017-09-26 | 2020-04-24 | 上海思岚科技有限公司 | 一种定位建图的方法及系统 |
| CN108062537A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-22 | 幻视信息科技(深圳)有限公司 | 一种3d空间定位方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN108629829B (zh) * | 2018-03-23 | 2019-02-15 | 中德(珠海)人工智能研究院有限公司 | 一种球幕相机与深度相机结合的三维建模方法和系统 |
| CN108648274B (zh) * | 2018-05-10 | 2020-05-22 | 华南理工大学 | 一种视觉slam的认知点云地图创建系统 |
| CN108682027A (zh) * | 2018-05-11 | 2018-10-19 | 北京华捷艾米科技有限公司 | 基于点、线特征融合的vSLAM实现方法及系统 |
| CN108873908B (zh) * | 2018-07-12 | 2020-01-24 | 重庆大学 | 基于视觉slam和网络地图结合的机器人城市导航系统 |
-
2019
- 2019-01-28 CN CN201910109823.0A patent/CN111489393B/zh active Active
- 2019-08-27 EP EP19913780.3A patent/EP3919863A4/en not_active Withdrawn
- 2019-08-27 WO PCT/CN2019/102686 patent/WO2020155615A1/zh not_active Ceased
- 2019-08-27 JP JP2021543539A patent/JP2022523312A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009052924A (ja) * | 2007-08-24 | 2009-03-12 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 移動体システム |
| JP2013537995A (ja) * | 2010-09-24 | 2013-10-07 | エボリューション・ロボティクス・インコーポレイテッド | Vslam最適化のためのシステムおよび方法 |
| JP2018124787A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | 富士通株式会社 | 情報処理装置、データ管理装置、データ管理システム、方法、及びプログラム |
| WO2018207426A1 (ja) * | 2017-05-09 | 2018-11-15 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117079172A (zh) * | 2022-05-09 | 2023-11-17 | 北京字跳网络技术有限公司 | 渲染图像的方法、装置、电子设备及存储介质 |
| WO2023218826A1 (ja) * | 2022-05-13 | 2023-11-16 | ソニーグループ株式会社 | 移動体制御装置、および移動体制御方法、並びにプログラム |
| CN115179294A (zh) * | 2022-08-02 | 2022-10-14 | 深圳微美机器人有限公司 | 机器人控制方法、系统、计算机设备、存储介质 |
| CN115690610A (zh) * | 2022-09-15 | 2023-02-03 | 肖庆 | 一种基于图像匹配的无人机导航方法 |
| CN115690610B (zh) * | 2022-09-15 | 2026-07-31 | 肖庆 | 一种基于图像匹配的无人机导航方法 |
| CN115601573A (zh) * | 2022-09-26 | 2023-01-13 | 郑州信大先进技术研究院(Cn) | 视觉slam特征匹配方法、系统、装置及可读存储介质 |
| CN115375870A (zh) * | 2022-10-25 | 2022-11-22 | 杭州华橙软件技术有限公司 | 回环检测优化方法、电子设备及计算机可读存储装置 |
| CN115375870B (zh) * | 2022-10-25 | 2023-02-10 | 杭州华橙软件技术有限公司 | 回环检测优化方法、电子设备及计算机可读存储装置 |
| CN116399350A (zh) * | 2023-05-26 | 2023-07-07 | 北京理工大学 | 一种融合YOLOv5的半直接法视觉里程计的确定方法 |
| CN116399350B (zh) * | 2023-05-26 | 2023-09-01 | 北京理工大学 | 一种融合YOLOv5的半直接法视觉里程计的确定方法 |
| CN117044478A (zh) * | 2023-08-31 | 2023-11-14 | 未岚大陆(北京)科技有限公司 | 割草机控制方法、装置、割草机、电子设备及存储介质 |
| CN117044478B (zh) * | 2023-08-31 | 2024-03-19 | 未岚大陆(北京)科技有限公司 | 割草机控制方法、装置、割草机、电子设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3919863A4 (en) | 2022-11-09 |
| WO2020155615A1 (zh) | 2020-08-06 |
| CN111489393A (zh) | 2020-08-04 |
| CN111489393B (zh) | 2023-06-02 |
| EP3919863A1 (en) | 2021-12-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111489393B (zh) | Vslam方法、控制器和可移动设备 | |
| US11629965B2 (en) | Methods, apparatus, and systems for localization and mapping | |
| Zhang et al. | PCAN: 3D attention map learning using contextual information for point cloud based retrieval | |
| CN109084732B (zh) | 定位与导航方法、装置及处理设备 | |
| Burgard et al. | World modeling | |
| CN106599108B (zh) | 一种三维环境中多模态环境地图构建方法 | |
| JP6410530B2 (ja) | Vslam最適化のための方法 | |
| EP4396774B1 (en) | Incremental dense 3-d mapping with semantics | |
| CN114924287B (zh) | 地图构建方法、设备与介质 | |
| CN112634451A (zh) | 一种融合多传感器的室外大场景三维建图方法 | |
| CN112219087A (zh) | 位姿预测方法、地图构建方法、可移动平台及存储介质 | |
| CN113420590B (zh) | 弱纹理环境下的机器人定位方法、装置、设备及介质 | |
| CN108287550B (zh) | 基于数据关联及错误检测的slam系统和构造数据关联的方法 | |
| EP3234839A1 (en) | Systems and methods for capturing images and annotating the captured images with information | |
| KR20200027087A (ko) | 로봇 및 그의 제어 방법 | |
| Qian et al. | POCD: Probabilistic object-level change detection and volumetric mapping in semi-static scenes | |
| WO2022062480A1 (zh) | 移动设备的定位方法和定位装置 | |
| CN117232493A (zh) | 针对slam的用于确定周围环境中的对象的方法 | |
| CN121241244A (zh) | 用于定位自主车辆的系统和方法 | |
| CN114698388B (zh) | 自身位置估计模型学习方法、自身位置估计模型学习装置、自身位置估计方法、自身位置估计装置、记录介质以及机器人 | |
| Christie et al. | Semantics for UGV Registration in GPS-denied Environments | |
| Lv et al. | So-pfh: Semantic object-based point feature histogram for global localization in parking lot | |
| Vokhmintcev et al. | Real-time visual loop-closure detection using fused iterative close point algorithm and extended Kalman filter | |
| Le Barz et al. | Absolute geo-localization thanks to Hidden Markov Model and exemplar-based metric learning | |
| Bamann et al. | Visual-inertial odometry with sparse map constraints for planetary swarm exploration |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210927 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210927 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221031 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221101 |
|
| A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20230201 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230411 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230710 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230912 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20240402 |