JP2022523086A - 倉庫注文履行動作におけるロボット滞在時間最小化 - Google Patents
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Abstract
Description
ロボット及びWMSのための上記で説明されたシステム及びソフトウェアは、様々なやり方で実装され得る。図11は、図1~図10を参照しながら上記で説明された様々な実施例に従って使用され得るような例示的なコンピューティング・デバイス1010、又はそれの部分のブロック図である。コンピューティング・デバイス1010は、例示的な実施例を実装するための1つ又は複数のコンピュータ実行可能命令又はソフトウェアを格納するための1つ又は複数の非一時的コンピュータ可読媒体を含む。非一時的コンピュータ可読媒体は、限定はしないが、1つ又は複数のタイプのハードウェア・メモリ、非一時的有形媒体(たとえば、1つ又は複数の磁気ストレージ・ディスク、1つ又は複数の光ディスク、1つ又は複数のフラッシュ・ドライブ)などを含み得る。たとえば、コンピューティング・デバイス1010中に含まれるメモリ1016は、本明細書で開示される動作を実施するためのコンピュータ可読及びコンピュータ実行可能命令又はソフトウェアを格納し得る。たとえば、メモリは、図1~図15に関して説明されるように、様々な開示される動作を実施するようにプログラムされたソフトウェア・アプリケーション1040を格納し得る。コンピューティング・デバイス1010はまた、メモリ1016に格納されたコンピュータ可読及びコンピュータ実行可能命令又はソフトウェア並びにシステム・ハードウェアを制御するための他のプログラムを実行するために、構成可能な及び/又はプログラム可能なプロセッサ1012及び関連付けられたコア1014と、随意に、(たとえば、複数のプロセッサ/コアを有する計算デバイスの場合)1つ又は複数の追加の構成可能な及び/又はプログラム可能な処理デバイス、たとえば(1つ又は複数の)プロセッサ1012’及び関連付けられた(1つ又は複数の)コア1014’とを含み得る。プロセッサ1012及び(1つ又は複数の)プロセッサ1012’は、各々、単一コア・プロセッサ又は複数コア・プロセッサ(1014及び1014’)であり得る。
Claims (18)
- 倉庫内で動作する複数のロボットのうちの第1のロボットに割り当てられた注文を実行するための方法であって、前記複数のロボットが、複数の作業者の支援を受けて注文を実行するために倉庫管理システムと対話し、各注文が複数の品物を含み、各品物が前記倉庫内に位置し、前記方法は、
前記注文の中の前記複数の品物のうちの第1の品物の格納ロケーションに近接した前記倉庫内の第1のロケーションまで前記第1のロボットをナビゲートするステップと、
前記第1のロボットが前記第1の品物に関する機能を実行するのを前記複数の作業者のうちの作業者が支援するために、前記第1のロケーションにおいて休止するステップと、
前記第1のロボットが作業者によって支援されることなしに最大滞在時間よりも長い間前記第1のロケーションにおいて休止されたかどうかを決定するステップと、
前記第1のロボットが前記最大滞在時間よりも長い間前記第1のロケーションにおいて休止された場合、前記第1のロボットが前記第1の品物に関する前記機能を完了することなしに前記第1のロケーションを離れることを引き起こし、前記第1のロボットが前記注文の中の前記複数の品物のうちの第2の品物に関する機能を実行するために前記第2の品物の格納ロケーションに近接した前記倉庫内の第2のロケーションに進むことを引き起こすステップと
を含む、方法。 - 前記機能が、ピッキング、配置又はメンテナンス機能のうちの1つを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記引き起こすステップが、前記注文の中の各品物に近接した、ロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーション集団のうちの1つ又は複数を査定するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- ロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーション集団を前記査定するステップが、前記注文の中の各品物の周りの領域中の、ロボットの数、作業者の数、又はアクティブ・ロケーションの数のうちの1つ又は複数を決定するステップを含む、請求項3に記載の方法。
- ロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーション集団を前記査定するステップが、前記注文の中の各品物の周りの前記領域中の作業者対ロボット比を決定するステップを含む、請求項4に記載の方法。
- 前記引き起こすステップが、前記第2の品物を、前記注文の中の各品物の周りの前記領域中の、最も高い、ロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーション集団、或いは作業者対ロボット比のうちの1つ又は複数をもつ領域を有する前記品物として選択するステップを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記第1のロボットが前記第2の品物に関する機能を実行するのを前記複数の作業者のうちの作業者が支援するために、前記第2のロケーションにおいて前記第1のロボットを休止するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第1のロボットが前記第2の品物に関して前記第2のロケーションにおいて機能を実行した後に、前記第1のロボットが、前記第1の品物に関して前記第1のロケーションにおいて機能を実行するために、前記注文の中の前記複数の品物のうちの第1の品物の前記格納ロケーションに近接した前記倉庫内の前記第1のロケーションに戻る、請求項7に記載の方法。
- 前記第1のロボットが、前記第1のロケーションに戻るより前に、前記注文の中の追加の品物に関する機能を実行するために少なくとも1つの追加のロケーションまでナビゲートする、請求項8に記載の方法。
- 注文を実行するためのシステムであって、各注文が、倉庫内に位置する複数の品物を含み、前記システムは、
注文が割り当てられる第1のロボットを含む、前記倉庫内で動作する複数のロボットと、
複数の作業者の支援を受けて注文を実行するために前記複数のロボットと対話するように構成された倉庫管理システムと、
複数の品物を有する第1の注文を前記倉庫管理システムから受信することと、前記注文の中の前記複数の品物のうちの第1の品物の格納ロケーションに近接した前記倉庫内の第1のロケーションまでナビゲートすることとを行うように構成された、前記複数のロボットのうちの第1のロボットと
を備え、
前記第1のロボットは、前記第1のロボットが前記第1の品物に関する機能を実行するために作業者によって支援されることなしに最大滞在時間よりも長い間前記第1のロケーションにおいて休止されたかどうかを決定するように構成され、
前記第1のロボットが前記最大滞在時間よりも長い間前記第1のロケーションにおいて休止された場合、前記第1のロボットが、前記第1の品物に関する前記機能を完了することなしに前記第1のロケーションを離れることと、前記注文の中の前記複数の品物のうちの第2の品物を識別するために前記倉庫管理システムと対話することとを行うように構成され、前記第1のロボットが、作業者の前記支援を受けて前記注文の中の前記第2の品物に関する機能を実行するために前記第2の品物の格納ロケーションに近接した前記倉庫内の第2のロケーションに進むように構成された、
システム。 - 前記機能が、ピッキング、配置又はメンテナンス機能のうちの1つを含む、請求項10に記載のシステム。
- 前記注文の中の前記複数の品物のうちの第2の品物を識別する際に、前記倉庫管理が、前記注文の中の各品物に近接した、ロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーション集団のうちの1つ又は複数を査定するように構成された、請求項10に記載のシステム。
- 前記ロボット、前記作業者、又は前記アクティブ・ロケーション集団を査定する際に、前記倉庫管理システムが、前記注文の中の各品物の周りの領域中の、ロボットの数、作業者の数、又はアクティブ・ロケーションの数のうちの1つ又は複数を決定するように構成された、請求項12に記載のシステム。
- ロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーション集団のうちの1つ又は複数を査定する際に、前記倉庫管理システムが、前記注文の中の各品物の周りの前記領域中の作業者対ロボット比を決定するように構成された、請求項13に記載のシステム。
- 前記注文の中の前記複数の品物のうちの前記第2の品物を識別する際に、前記倉庫管理システムが、前記第2の品物を、前記注文の中の各品物の周りの前記領域中の、最も高い、ロボット、作業者、又はアクティブ・ロケーション集団、或いは作業者対ロボット比のうちの1つ又は複数をもつ領域を有する前記品物として選択するように構成された、請求項14に記載のシステム。
- 前記第1のロボットは、前記第1のロボットが前記第2の品物に関する機能を実行するのを前記複数の作業者のうちの作業者が支援するために、前記第2のロケーションにおいて休止するように構成された、請求項10に記載のシステム。
- 前記第1のロボットが前記第2の品物に関して前記第2のロケーションにおいて機能を実行した後に、前記第1のロボットが、前記第1の品物に関して前記第1のロケーションにおいて機能を実行するために、前記注文の中の前記複数の品物のうちの第1の品物の前記格納ロケーションに近接した前記倉庫内の前記第1のロケーションに戻るように構成された、請求項16に記載のシステム。
- 前記第1のロボットが、前記第1のロケーションに戻るより前に、前記注文の中の追加の品物に関する機能を実行するために少なくとも1つの追加のロケーションまでナビゲートするように構成された、請求項17に記載のシステム。
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