JP2022520209A - 工作機械をセットアップするための方法および製造システム - Google Patents
工作機械をセットアップするための方法および製造システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022520209A JP2022520209A JP2021546778A JP2021546778A JP2022520209A JP 2022520209 A JP2022520209 A JP 2022520209A JP 2021546778 A JP2021546778 A JP 2021546778A JP 2021546778 A JP2021546778 A JP 2021546778A JP 2022520209 A JP2022520209 A JP 2022520209A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support
- machining head
- machine tool
- real
- time positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
- B23K26/03—Observing, e.g. monitoring, the workpiece
- B23K26/032—Observing, e.g. monitoring, the workpiece using optical means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/20—Bonding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/36—Removing material
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
- B23K26/702—Auxiliary equipment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
- B23Q17/2233—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work for adjusting the tool relative to the workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
- B23Q17/2428—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring existing positions of tools or workpieces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
- B23Q17/248—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves using special electromagnetic means or methods
- B23Q17/249—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves using special electromagnetic means or methods using image analysis, e.g. for radar, infrared or array camera images
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/32—Accessories
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Robotics (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
Description
本発明は、工作機械の作業スペースに工作物支持体を配置して、工作機械をセットアップするための方法に関する。本発明は、さらに、加工ヘッドを備える工作機械と、工作物支持体とを有する製造システムに関する。
本発明の課題は、工作機械の迅速なかつ自動化されたセットアップを可能にする方法および製造システムを提供することである。
この課題は、本発明によれば、請求項1記載の方法および請求項10記載の製造システムによって解決される。従属請求項および明細書には、好適な発展形態が記載してある。
したがって、本発明は、工作機械をセットアップするための方法であって、
a)工作機械の作業スペースに工作物支持体を配置するステップと、
b)工作機械の加工ヘッドをリアルタイム位置決めシステムの使用下で工作物支持体に対して相対的に粗位置調整するステップと、
c)加工ヘッドを画像処理システムの使用下で工作物支持体に対して相対的に精密位置調整するステップと
を含む、方法に関する。
本発明の枠内には、さらに、製造システムであって、
- 加工ヘッドを備える工作機械と、
- 工作物支持体と、
- リアルタイム位置決めシステムと、
- 画像処理システムと
を備える、製造システムが含まれる。
本発明を図面に示し、実施例に基づき詳しく説明する。
12 工作機械
14 加工ヘッド
16 工作物支持体
18 工作物
20 作業テーブル
22 作業スペース
24 リアルタイム位置決めシステム
26 第1の位置特定手段
28 別の第1の位置特定手段
30 第2の位置特定手段
32 ハウジング
33 制御システム
34 画像処理システム
36 カメラ
100 作業スペース22への工作物支持体16の配置
102 加工ヘッド14の粗位置調整
102a 工作物支持体16の位置の特定
102b 加工ヘッド14のための目標位置の特定
102c 加工ヘッド14の位置の特定
102d 目標位置への加工ヘッド14の走行
102aa 情報の伝送
104 加工ヘッド14の精密位置調整
Claims (15)
- 工作機械(12)をセットアップするための方法であって、
a)前記工作機械(12)の作業スペース(22)に工作物支持体(16)を配置するステップ(100)と、
b)前記工作機械(12)の加工ヘッド(14)をリアルタイム位置決めシステム(24)の使用下で前記工作物支持体(16)に対して相対的に粗位置調整するステップ(102)と、
c)前記加工ヘッド(14)を画像処理システム(34)の使用下で前記工作物支持体(16)に対して相対的に精密位置調整するステップ(104)と
を含む、方法。 - 前記ステップb)において、まず、前記工作物支持体(16)の位置を前記リアルタイム位置決めシステム(24)を用いて特定し(102a)、前記工作物支持体(16)の求められた位置から前記加工ヘッド(14)のための粗位置調整の目標位置を特定する(102b)ことを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記工作物支持体(16)の姿勢も前記リアルタイム位置決めシステム(24)を用いて特定することを特徴とする、請求項2に記載の方法。
- 前記加工ヘッド(14)を、前記リアルタイム位置決めシステム(24)による前記加工ヘッド(14)の位置の監視下で前記粗位置調整の目標位置に走行させる(102d)ことを特徴とする、請求項2または3記載の方法。
- 前記工作物支持体(16)は、第1の位置特定手段(26)を有し、該第1の位置特定手段(26)を、前記加工ヘッド(14)の前記粗位置調整(102)のための前記ステップb)でも、前記加工ヘッド(14)の前記精密位置調整(104)のための前記ステップc)でも使用することを特徴とする、請求項1から4までのいずれか一項に記載の方法。
- 前記ステップc)において、前記画像処理システム(34)の、前記加工ヘッド(14)に配置されたカメラ(36)を使用することを特徴とする、請求項1から5までのいずれか一項に記載の方法。
- 前記工作物支持体(16)からの前記加工ヘッド(14)の距離を、前記カメラ(36)によって撮影された画像のシャープネスから、特に前記カメラ(36)の焦点調整によって求めることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 前記加工ヘッド(14)に設けられた前記カメラ(36)は、前記工作物支持体(16)を2つの異なる視点から、特に互いに直交する2つの方向から検出することを特徴とする、請求項6または7に記載の方法。
- 前記工作物支持体(16)は、実施すべき加工に関する情報を前記工作機械の制御システム(33)に伝送する(102aa)ことを特徴とする、請求項1から8までのいずれか一項に記載の方法。
- 製造システム(10)であって、
- 加工ヘッド(14)を備える工作機械(12)と、
- 工作物支持体(16)と、
- リアルタイム位置決めシステム(24)と、
- 画像処理システム(34)と
を備え、
前記工作物支持体(16)に前記リアルタイム位置決めシステム(24)の少なくとも1つの第1の位置特定手段(26)が配置されており、
好ましくは、前記加工ヘッド(14)に前記リアルタイム位置決めシステム(24)の少なくとも1つの別の第1の位置特定手段(28)が配置されており、
前記リアルタイム位置決めシステム(24)の複数の第2の位置特定手段(30)が、定位置に、特に前記工作機械(12)に配置されており、
前記画像処理システム(34)は、前記工作物支持体(16)の光学的な特徴を検出するためのカメラ(36)を有する、
製造システム(10)。 - 前記工作物支持体(16)に前記リアルタイム位置決めシステム(24)の少なくとも3つの第1の位置特定手段(26)が配置されており、好ましくは、前記加工ヘッド(14)に前記リアルタイム位置決めシステム(24)の少なくとも3つの第1の位置特定手段(28)が配置されていることを特徴とする、請求項10に記載の製造システム(10)。
- 前記画像処理システム(34)の前記カメラ(36)は、前記工作機械(12)の前記加工ヘッド(14)に配置されていることを特徴とする、請求項10または11に記載の製造システム(10)。
- 前記工作物支持体(16)に設けられた前記第1の位置特定手段(26)は、前記画像処理システム(34)によって認識可能な光学的なマーキングを有することを特徴とする、請求項10から12までのいずれか一項に記載の製造システム(10)。
- 前記工作物支持体(16)に設けられた前記第1の位置特定手段のうちの1つの第1の位置特定手段(26)は、前記工作機械(12)によって実施すべき加工に関する情報を含むことを特徴とする、請求項10から13までのいずれか一項に記載の製造システム(10)。
- 前記加工ヘッド(14)は、レーザ加工ヘッドとして形成されていることを特徴とする、請求項10から14までのいずれか一項に記載の製造システム(10)。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019201723.1 | 2019-02-11 | ||
DE102019201723.1A DE102019201723A1 (de) | 2019-02-11 | 2019-02-11 | Verfahren zum Einrichten einer Werkzeugmaschine und Fertigungssystem |
PCT/EP2020/053398 WO2020165127A1 (de) | 2019-02-11 | 2020-02-11 | Verfahren zum einrichten einer werkzeugmaschine und fertigungssystem |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022520209A true JP2022520209A (ja) | 2022-03-29 |
JP7317977B2 JP7317977B2 (ja) | 2023-07-31 |
Family
ID=69701150
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021546778A Active JP7317977B2 (ja) | 2019-02-11 | 2020-02-11 | 工作機械をセットアップするための方法および製造システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3924135A1 (ja) |
JP (1) | JP7317977B2 (ja) |
CN (1) | CN113453835A (ja) |
DE (1) | DE102019201723A1 (ja) |
WO (1) | WO2020165127A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018128514B4 (de) * | 2018-11-14 | 2021-01-14 | Ottobock Se & Co. Kgaa | Verfahren und Vorrichtung zum Durchführen eines Prothesenaufbaus |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0825071A (ja) * | 1994-07-12 | 1996-01-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | レーザ加工装置 |
JP2016147346A (ja) * | 2015-02-12 | 2016-08-18 | ファナック株式会社 | 撮像部を用いたワークの位置決め装置 |
WO2018019550A1 (de) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum steuern eines endelementes einer werkzeugmaschine und eine werkzeugmaschine |
US20180147659A1 (en) * | 2016-11-25 | 2018-05-31 | Glowforge Inc. | Preset optical components in a computer numerically controlled machine |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6873880B2 (en) * | 2001-12-26 | 2005-03-29 | Lockheed Martin Corporation | Machine for performing machining operations on a workpiece and method of controlling same |
CN101733558B (zh) * | 2010-01-19 | 2012-05-23 | 广东大族粤铭激光科技股份有限公司 | 主从式相机配置的智能激光切割系统及其切割方法 |
WO2016131018A1 (en) * | 2015-02-12 | 2016-08-18 | Glowforge Inc. | Visual preview for laser fabrication |
FR3032642B1 (fr) * | 2015-02-17 | 2017-08-11 | Snecma | Outil de controle referentiel |
JP6968700B2 (ja) * | 2015-05-13 | 2021-11-17 | シェイパー ツールズ, インク.Shaper Tools, Inc. | 案内工具用のシステム、方法、および装置 |
JP2017020797A (ja) * | 2015-07-07 | 2017-01-26 | 日酸Tanaka株式会社 | 鋼板位置検出装置及び切断装置 |
CN105234943B (zh) * | 2015-09-09 | 2018-08-14 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种基于视觉识别的工业机器人示教装置及方法 |
WO2018098395A1 (en) * | 2016-11-25 | 2018-05-31 | Glowforge Inc. | Improved engraving in a computer numerically controlled machine |
CN106493495A (zh) * | 2016-12-03 | 2017-03-15 | 无锡职业技术学院 | 高精密机器视觉定位系统 |
DE102017215613A1 (de) * | 2017-09-05 | 2019-03-07 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh & Co. Kg | Produktionsanlage und Produktionssteuerungsverfahren zur Steuerung einer Produktionsanlage |
CN108890321A (zh) * | 2018-07-29 | 2018-11-27 | 赫克测控技术(苏州)有限公司 | 自动加工系统和机床 |
-
2019
- 2019-02-11 DE DE102019201723.1A patent/DE102019201723A1/de not_active Withdrawn
-
2020
- 2020-02-11 CN CN202080013748.9A patent/CN113453835A/zh active Pending
- 2020-02-11 EP EP20706082.3A patent/EP3924135A1/de active Pending
- 2020-02-11 WO PCT/EP2020/053398 patent/WO2020165127A1/de unknown
- 2020-02-11 JP JP2021546778A patent/JP7317977B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0825071A (ja) * | 1994-07-12 | 1996-01-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | レーザ加工装置 |
JP2016147346A (ja) * | 2015-02-12 | 2016-08-18 | ファナック株式会社 | 撮像部を用いたワークの位置決め装置 |
WO2018019550A1 (de) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum steuern eines endelementes einer werkzeugmaschine und eine werkzeugmaschine |
US20180147659A1 (en) * | 2016-11-25 | 2018-05-31 | Glowforge Inc. | Preset optical components in a computer numerically controlled machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102019201723A1 (de) | 2020-08-13 |
CN113453835A (zh) | 2021-09-28 |
WO2020165127A1 (de) | 2020-08-20 |
EP3924135A1 (de) | 2021-12-22 |
JP7317977B2 (ja) | 2023-07-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104759945B (zh) | 基于高精度工业相机的移动制孔机器人基准找正方法 | |
US10500731B2 (en) | Robot system including robot supported by movable carriage | |
EP3256811B1 (en) | Laser gauge for robotic calibration and monitoring | |
JP3946711B2 (ja) | ロボットシステム | |
CN108568810B (zh) | 位置姿势调整方法 | |
CN102266958B (zh) | 基于制孔设备坐标系确定的柔性导轨孔群加工方法 | |
TW201618913A (zh) | 機器人及機器人系統 | |
TW201617166A (zh) | 機床的刀具校正值的自動設定裝置以及自動設定方法 | |
US9302345B2 (en) | Laser machining calibration method | |
TWI704028B (zh) | 因應治具偏移的刀具路徑定位補償系統 | |
JP2010058239A (ja) | 加工方法 | |
CN107363424A (zh) | 一种用于激光切割头定位的随动式扫描定位装置及方法 | |
CN112720458A (zh) | 一种在线实时校正机器人工具坐标系的系统及方法 | |
CN109862989B (zh) | 激光焊接时的基于图像的技术选择 | |
US20060232791A1 (en) | Method and system for checking the position of a mechanical part with a light beam | |
CN110711953B (zh) | 一种激光切割设备和激光切割作业方法 | |
JP7317977B2 (ja) | 工作機械をセットアップするための方法および製造システム | |
JP2021013983A (ja) | 移動機械の移動軌跡のずれを取得する装置、及び方法 | |
CN112775720A (zh) | 机床的对象物的位置测量方法及位置测量系统、计算机可读记录介质 | |
JP6565367B2 (ja) | 位置補正システム | |
JP2017124485A (ja) | 工作機械および工具先端位置の補正方法 | |
US20230328372A1 (en) | Image processing system and image processing method | |
US20170008173A1 (en) | Marking of the tool center and of the orientation of an acoustic probe in a reference frame, by ultrasound method | |
CN115112018A (zh) | 一种基于立体视觉的三坐标机智能复合联检系统及方法 | |
JP6319901B2 (ja) | 車両精度評価システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210810 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220729 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220803 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230421 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20230421 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230501 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230620 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230719 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7317977 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |