JP2022518699A - ルート計画のためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は2019年1月14日に出願された中国出願第201910032301.5号の優先権を主張し、本中国出願の全内容が参照により本明細書に援用される。
f(n)=g(n)+h(n) (1)
ここで、nは当該ノードのシリアル番号を指し、f(n)はノードに対応する総コストを指し、g(n)は現在ノードから当該ノードまでのコストを指し、h(n)は当該ノードから目的地ノードまでのコストを指す。
g(n)=cost(n)+g(npre)+dis(npre,n)+angle(npre,n) (3)
ここで、cost(n)は当該ノードの重み値を指し、g(npre)は現在ノードに対応する総コストを指し、dis(npre,n)は現在ノードから当該ノードまでの距離に基づいて決定される距離コストを指し、angle(npre,n)は現在ノードから当該ノードまでの方向変換コストを指す。
f(n)=g(n)+h(n) (6)
ここで、nは当該ノードのシリアル番号を指し、f(n)は当該ノードのコストを指し、g(n)はスタートノードから当該ノードまでの第1のコストを指し、h(n)は当該ノードから目的地ノードまでの第2のコストを指す。
g(n)=cost(n)+g(npre)+dis(npre,n)+angle(npre,n) (7)
ここで、cost(n)は当該ノードの重み値を指し、g(npre)は当該ノードの親ノードのコストを指し、dis(npre,n)は当該ノードの親ノードから当該ノードまでのコストを指し、angle(npre,n)は当該ノードの親ノードから当該ノードまでの方向変換コストを指す。
2 ノード
3 ノード
4 ノード
5 ノード
12 ノード
14 ノード
15 ノード
16 ノード
18 ノード
24 ノード
30 ノード
100 ルート計画システム
110 サーバ
112 処理装置
120 ネットワーク
120-1 ポイント
120-2 ポイント
130 ビークル
130-1 ビークル
130-2 ビークル
130-n ビークル
140 端末装置
140-1 モバイルデバイス
140-2 タブレットコンピュータ
140-3 ラップトップコンピュータ
140-4 内蔵デバイス
140-5 ウェアラブルデバイス
150 記憶装置
200 コンピューティングデバイス
210 バス
220 プロセッサ
230 記憶ROM
240 記憶RAM
250 COMポート
260 I/O構成要素
270 ディスク
300 モバイルデバイス
310 通信プラットフォーム
320 ディスプレイ
330 GPU
340 CPU
350 I/O
360 メモリ
370 モバイルオペレーティングシステム
380 アプリケーション
390 記憶部
400 プロセス
401 動作
402 動作
403 動作
500 プロセス
501 動作
502 動作
503 動作
504 動作
505 動作
506 動作
507 動作
508 動作
509 動作
510 動作
511 動作
610 位置取得モジュール
620 マップ取得モジュール
630 動き状態取得モジュール
640 ルート決定モジュール
700 プロセス
710 動作
720 動作
730 動作
740 動作
800 プロセス
801 動作
802 動作
803 動作
804 動作
805 動作
806 動作
807 動作
808 動作
809 動作
810 動作
811 動作
812 動作
813 動作
900 プロセス
1110 領域
1120 ビークル
1130 領域
1140 ビークル
Claims (48)
- トポロジカルマップに基づく無人搬送ビークル(AGV)のルート計画のための方法であって、
スケジューリングシステムに対応するトポロジカルマップを取得するステップと、
前記トポロジカルマップを前処理し、前記スケジューリングシステム中の複数のAGVに関連する動き状態情報と、前記トポロジカルマップ中の前記複数のAGVによって占められる複数のノードとに基づいて前記トポロジカルマップのノード情報を修正することによって修正トポロジカルマップを取得するステップと、
前記修正トポロジカルマップ中の注目対象のAGVのスタートノード及び目的地ノードを決定するステップと、
前記修正トポロジカルマップのノード情報に基づいて、前記スタートノードと前記目的地ノードとの間の複数のノードに関連する複数の総コストを決定するステップと、
前記複数の総コストに基づいて前記注目対象のAGVのルート計画を実行するステップと
を含む方法。 - 前記動き状態情報は移動状態と静止状態とを含み、前記トポロジカルマップを前処理する前記ステップは、
前記トポロジカルマップ中の前記注目対象のAGV以外の静止しているAGVの各々について、前記静止しているAGVを中心部として含む既定の領域内の1つ以上のノードのノード情報を修正することと、
第1の修正トポロジカルマップを生成することと
によって前記トポロジカルマップに第1の前処理を実行するステップ、及び/又は
前記トポロジカルマップ中の前記注目対象のAGV以外の前記静止しているAGVの各々について、前記静止しているAGVを中心部として含む既定の領域内の1つ以上のノードのノード情報を修正することと、
前記トポロジカルマップ中の移動しているAGVの各々について、前記移動しているAGVが通行しなかった計画されたルートの、1つ以上のノードのノード情報を修正することと、
第2の修正トポロジカルマップを生成することと
によって前記トポロジカルマップに第2の前処理を実行するステップ
含む、請求項1に記載の方法。 - 前記修正トポロジカルマップ中の前記注目対象のAGVの前記スタートノード及び前記目的地ノードを決定する前記ステップと、前記修正トポロジカルマップの前記ノード情報に基づいて、前記スタートノードと前記目的地ノードとの間の前記複数のノードに関連する前記複数の総コストを決定する前記ステップと、前記複数の総コストに基づいて前記注目対象のAGVの前記ルート計画を実行する前記ステップとは、
前記第1の修正トポロジカルマップ中の前記注目対象のAGVの第1のスタートノード及び第1の目的地ノードを決定するステップと、
前記第1の修正トポロジカルマップのノード情報に基づいて前記第1のスタートノードと前記第1の目的地ノードとの間の複数の第1のノードに関連する複数の第1の総コストを決定するステップと、
前記複数の第1の総コストに基づいて前記注目対象のAGVの第1のルート計画を実行するステップと、
前記注目対象のAGVが前記第1のルート計画の第1のルートを移動する場合に、前記移動している1つ以上のAGVの少なくとも1つと前記注目対象のAGVが衝突することを検出するのに応じて、前記第2の修正トポロジカルマップ中の前記注目対象のAGVの第2のスタートノード及び第2の目的地ノードを決定するステップと、
前記第2の修正トポロジカルマップのノード情報に基づいて前記第2のスタートノードと前記第2の目的地ノードとの間の複数の第2のノードに関連する複数の第2の総コストを決定するステップと、
前記複数の第2の総コストに基づいて前記注目対象のAGVの第2のルート計画を実行するステップと
を含む、請求項2に記載の方法。 - 前記トポロジカルマップ中の前記注目対象のAGV以外の前記静止しているAGVの各々について、前記静止しているAGVを前記中心部として含む前記既定の領域内の前記1つ以上のノードの前記ノード情報を前記修正することは、
前記トポロジカルマップ中の前記注目対象のAGV以外の前記静止しているAGVの各々について、
前記静止しているAGVを前記中心部として含む前記既定の領域内の前記1つ以上ノードの1つ以上の重み値を1つ以上の大きい重み値として修正することであって、前記1つ以上の大きい重み値の各々は既定の閾値を超える、ことと、
前記1つ以上のノードを方向変換不能のノードとして設定することと
を含む、請求項2に記載の方法。 - 前記トポロジカルマップ中の前記注目対象のAGV以外の前記静止しているAGVの各々について、前記静止しているAGVを前記中心部として含む前記既定の領域内の前記1つ以上のノードの前記ノード情報を前記修正することと、
前記トポロジカルマップ中の前記移動しているAGVの各々について、前記移動しているAGVが通行しなかった前記計画されたルートの、前記1つ以上のノードの前記ノード情報を前記修正することとは、
前記トポロジカルマップ中の前記注目対象のAGV以外の前記静止しているAGVの各々について、
前記静止しているAGVを前記中心部として含む前記既定の領域内の前記1つ以上のノードを通行不能なノードとして設定し、
前記1つ以上のノードを1つ以上の障害として指定することと、
前記トポロジカルマップ中の前記注目対象のAGV以外の前記移動しているAGVの各々について、前記移動しているAGVが通行しなかった前記計画されたルートの前記1つ以上ノードの1つ以上の重み値を1つ以上の大きい重み値として設定することであって、前記1つ以上の大きい重み値の各々は既定の閾値を超える、ことと
を含む、
請求項2に記載の方法。 - 前記修正トポロジカルマップ中の前記注目対象のAGVの前記スタートノード及び前記目的地ノードを決定する前記ステップの後、前記方法は、
前記修正トポロジカルマップの前記ノード情報に基づいて前記スタートノード又は前記目的地ノードが障害であると判断される場合、前記ルート計画が失敗したと判断するステップ
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記修正トポロジカルマップの前記ノード情報に基づいて、前記スタートノードと前記目的地ノードとの間の前記複数のノードに関連する前記複数の総コストを決定する前記ステップと、前記複数の総コストに基づいて前記注目対象のAGVの前記ルート計画を実行する前記ステップとは、
前記スタートノードをルートの第1の現在ノードとして指定するステップと、
各サイクルについて、更新後の現在ノードを決定して、前記更新後の現在ノードが前記目的地ノードでないと判断する場合、前記更新後の現在ノードの次のノードを決定するステップであって、決定を行なうのに、
前記ルートのノード以外の1つ以上のノードに対応する1つ以上の総コストを決定することと、
総コストが最小であるノードを前記ルート上のノードとしてかつ前記更新後の現在ノードの前記次のノードとして決定することと、
前記次のノードを次のサイクルでの更新後の現在ノードとして決定することと
によって行なうステップと
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ルートの前記ノード以外の前記1つ以上のノードに対応する前記1つ以上の総コストを前記決定することは、
前記1つ以上ノードの各々について、前記現在ノードから前記ノードまでのコストと、前記ノードから前記目的地ノードまでのコストとの合計を決定することによって前記ノードに対応する前記総コストを決定すること
を含む、請求項7に記載の方法。 - 前記現在ノードから前記ノードまでの前記コストは前記現在ノードに対応する総コスト、前記ノードの重み値、前記現在ノードから前記ノードまでの距離に基づいて決定される距離コスト及び前記現在ノードから前記ノードまでの方向変換コストに基づいて決定される、請求項8に記載の方法。
- 前記総コストが最小である前記ノードを前記決定することは、
二分ヒープ構造に基づいて前記総コストが最小である前記ノードを決定すること
を含む、請求項7に記載の方法。 - 前記修正トポロジカルマップ中の前記注目対象のAGVの前記スタートノード及び前記目的地ノードを決定する前記ステップの前に、前記方法は、
前記スケジューリングシステムによって割り当てられるタスクを取得するステップであって、前記タスクは指定されたタスクと指定されていないタスクとを含む、ステップ
も含み、
前記修正トポロジカルマップに基づいて前記注目対象のAGVの前記目的地ノードを決定する前記ステップは、
前記注目対象のAGVの前記指定されたタスク及び前記指定されていないタスクに基づいて前記目的地ノードを決定するステップ
を含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記修正トポロジカルマップに基づいて前記注目対象のAGVの前記スタートノードを決定する前記ステップは、
前記注目対象のAGVに最も近いノードを決定するステップと、
前記ノードが前記注目対象のAGV以外のAGVによって占められない場合、前記ノードを前記スタートノードとして指定するステップと
を含む、請求項1に記載の方法。 - トポロジカルマップに基づく無人搬送ビークル(AGV)のルート計画のための装置であって、
少なくとも1つのプロセッサと、
プログラムコードを記憶する少なくとも1つの記憶部であって、前記プログラムコードが前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されるとき、前記プログラムコードは請求項1から12のいずれか一項に記載の方法を実行するように前記少なくとも1つのプロセッサに指示する、記憶部と
を備える装置。 - 少なくとも1つのプロセッサによって実行されるとき、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法が実行される、コンピュータプログラムを備えるコンピュータ可読記憶媒体。
- ルート計画のためのシステムであって、
指示の集合を含む少なくとも1つの記憶装置と、
前記少なくとも1つの記憶装置と通信する少なくとも1つのプロセッサであって、前記指示の集合を実行するとき、前記少なくとも1つのプロセッサは、
対象ビークルのスタート位置及び目的地を取得し、
前記スタート位置と前記目的地とを含む対象領域のマップであって、複数のノードの各々のノード情報を含む、マップを取得し、
前記対象領域内の前記対象ビークル以外の1つ以上のビークルに関連する動き状態情報を取得し、
前記スタート位置、前記目的地、前記1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報及び前記マップに少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの対象ルートを決定する
ことを前記システムに行なわせるように構成される、少なくとも1つのプロセッサと
を備えるシステム。 - 前記複数のノードの各々の前記ノード情報は前記ノードの位置、前記ノードのバーコード、前記ノードの座標、前記ノードの通行可能性、前記ノードの方向変換能力、隣接ノードのカウント値又は前記ノードと前記隣接ノードとの連結性の少なくとも1つを含む、請求項15に記載のシステム。
- 前記スタート位置、前記目的地、1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報及び前記マップに少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定するために、前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記複数のノードの少なくとも1つについて、前記複数のノードの前記少なくとも1つの各々の前記ノード情報の少なくとも一部を修正することによって対象ノード情報を、前記1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報に基づいて決定し、
前記マップと、前記複数のノードの前記少なくとも1つの前記対象ノード情報とに基づいて対象マップを生成し、
前記対象マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定する
ことを前記システムに行なわせるように構成される、請求項15又は16に記載のシステム。 - 前記対象マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定するために、前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記対象マップ中の前記スタート位置に基づいて前記複数のノードからスタートノードを決定することと、
前記対象マップ中の前記目的地に基づいて前記複数のノードから目的地ノードを決定することと、
前記スタートノードと前記目的地ノードとの間の複数の対象ノードに関連する複数のコストに基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定することであって、前記ノードの前記コストは前記スタートノードから前記ノードまでの第1のコストと、前記ノードから前記目的地ノードまでの第2のコストとに基づいて決定される、ことと
を前記システムにさらに行なわせるように構成される、請求項17に記載のシステム。 - 前記スタートノードから前記ノードまでの前記第1のコストは前記対象マップにおける、前記ノードの重み値、前記ノードの親ノードのコスト、前記ノードの親ノードから前記ノードまでのコスト及び前記ノードの親ノードから前記ノードまでの方向変換コストに基づいて決定される、請求項18に記載のシステム。
- 前記スタート位置、前記目的地、1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報及び前記マップに少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定するために、前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記動き状態情報に基づいて前記1つ以上のビークルから静止している1つ以上のビークルを特定し、
前記静止している1つ以上のビークルの各々について、前記静止しているビークルに関連する1つ以上のノードを含む既定の領域を決定し、
前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正し、
前記マップと、前記静止している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報とに基づいて候補マップを決定し、
前記候補マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの候補ルートを決定する
ことを前記システムに行なわせるように構成される、請求項15から19のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正するために、前記少なくとも1つのプロセッサは、
既定の閾値を超える重み値を前記ノードに割り当てて、前記ノードを方向変換不能のノードとして指定する
ように指示される、請求項20に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、
通行されなかった少なくとも1つの既定のルートの少なくとも一部と前記候補ルートが少なくとも部分的に重なるか否かを判断することであって、前記少なくとも1つの既定のルートは前記1つ以上のビークルのうち、移動している少なくとも1つのビークルに対応する、ことと、
通行されなかった前記少なくとも1つの既定のルートと前記候補ルートが重ならないとの判断に応じて、前記候補ルートを前記対象ビークルの前記対象ルートとして指定することと
を前記システムにさらに行なわせるように構成される、請求項20又は21に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、
通行されなかった前記少なくとも1つの既定のルートの前記少なくとも一部と前記候補ルートが少なくとも部分的に重なるとの判断に応じて、前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正し、
前記動き状態情報に基づいて、前記1つ以上のビークルから、移動している1つ以上のビークルを特定し、
前記移動している1つ以上のビークルの各々について、前記移動しているビークルに対応する既定のルートに関連する1つ以上のノードを決定し、
前記移動しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正し、
前記マップと、前記静止している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報と、前記移動している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報とに基づいて第2の候補マップを決定し、
前記第2の候補マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの第2の候補ルートを決定する
ことを前記システムにさらに行なわせるように構成される、請求項22に記載のシステム。 - 前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正するために、前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記ノードを障害として指定する
ことを前記システムに行なわせるように構成され、
前記移動しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正するために、前記少なくとも1つのプロセッサは、
既定の閾値を超える重み値を前記ノードに割り当てる
ことを前記システムに行なわせるように構成される、
請求項23に記載のシステム。 - 前記スタート位置、前記目的地、前記1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報及び前記マップに少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定するために、前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記動き状態情報に基づいて前記1つ以上のビークルから静止している1つ以上のビークルを特定し、
前記静止している1つ以上のビークルの各々について、前記静止しているビークルに関連する1つ以上のノードを含む既定の領域を決定し、
前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードを障害として指定することによって前記ノードの前記ノード情報を修正し、
前記動き状態情報に基づいて、前記1つ以上のビークルから、移動している1つ以上のビークルを特定し、
前記移動している1つ以上のビークルの各々について、前記移動しているビークルに対応する既定のルートに関連する1つ以上のノードを決定し、
前記移動しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、既定の閾値を超える重み値を前記ノードに割り当てることによって前記ノードの前記ノード情報を修正し、
前記マップと、前記静止している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報と、前記移動している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報とに基づいて前記対象マップを決定し、
前記対象マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定する
ことを前記システムにさらに行なわせるように構成される、請求項15から24のいずれか一項に記載のシステム。 - 少なくとも1つのプロセッサと、少なくとも1つの記憶媒体と、ネットワークに接続される通信プラットフォームとを含むコンピューティングデバイス上で実施される方法であって、前記方法は、
対象ビークルのスタート位置及び目的地を取得するステップと、
前記スタート位置と前記目的地とを含む対象領域のマップであって、複数のノードの各々のノード情報を含む、マップを取得するステップと、
前記対象領域内の前記対象ビークル以外の1つ以上のビークルに関連する動き状態情報を取得するステップと、
前記スタート位置、前記目的地、1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報及び前記マップに少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの対象ルートを決定するステップと
を含む方法。 - 前記複数のノードの各々の前記ノード情報は前記ノードの位置、前記ノードのバーコード、前記ノードの座標、前記ノードの通行可能性、前記ノードの方向変換能力、隣接ノードのカウント値又は前記ノードと前記隣接ノードとの連結性の少なくとも1つを含む、請求項26に記載の方法。
- 前記スタート位置、前記目的地、1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報に少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定する前記ステップは、
前記複数のノードの少なくとも1つについて、前記複数のノードの前記少なくとも1つの各々の前記ノード情報の少なくとも一部を修正することによって対象ノード情報を、前記1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報に基づいて決定するステップと、
前記マップと、前記複数のノードの前記少なくとも1つの前記対象ノード情報とに基づいて対象マップを生成するステップと、
前記対象マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定するステップと
を含む、請求項26又は27に記載の方法。 - 前記対象マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定する前記ステップは、
前記対象マップ中の前記スタート位置に基づいて前記複数のノードからスタートノードを決定するステップと、
前記対象マップ中の前記目的地に基づいて前記複数のノードから目的地ノードを決定するステップと、
前記スタートノードと前記目的地ノードとの間の複数の対象ノードに関連する複数のコストに基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定するステップであって、前記ノードの前記コストは前記スタートノードから前記ノードまでの第1のコストと、前記ノードから前記目的地ノードまでの第2のコストとに基づいて決定される、ステップと
を含む、請求項28に記載の方法。 - 前記スタートノードから前記ノードまでの前記第1のコストは前記対象マップにおける、前記ノードの重み値、前記ノードの親ノードのコスト、前記ノードの親ノードから前記ノードまでのコスト及び前記ノードの親ノードから前記ノードまでの方向変換コストに基づいて決定される、請求項29に記載の方法。
- 前記スタート位置、前記目的地、1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報及び前記マップに少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定する前記ステップは、
前記動き状態情報に基づいて前記1つ以上のビークルから静止している1つ以上のビークルを特定するステップと、
前記静止している1つ以上のビークルの各々について、前記静止しているビークルに関連する1つ以上のノードを含む既定の領域を決定するステップと、
前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正するステップと、
前記マップと、前記静止している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報とに基づいて候補マップを決定するステップと、
前記候補マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの候補ルートを決定するステップと
を含む、請求項26から30のいずれか一項に記載の方法。 - 前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正する前記ステップは、
既定の閾値を超える重み値を前記ノードに割り当てるステップと、
前記ノードを方向変換不能のノードとして指定するステップと
を含む、請求項31に記載の方法。 - 通行されなかった少なくとも1つの既定のルートの少なくとも一部と前記候補ルートが少なくとも部分的に重なるか否かを判断するステップであって、前記少なくとも1つの既定のルートは前記1つ以上のビークルのうち、移動している少なくとも1つのビークルに対応する、ステップと、
通行されなかった前記少なくとも1つの既定のルートと前記候補ルートが重ならないとの判断に応じて、前記候補ルートを前記対象ビークルの前記対象ルートとして指定するステップと
をさらに含む請求項31又は32に記載の方法。 - 通行されなかった前記少なくとも1つの既定のルートの前記少なくとも一部と前記候補ルートが少なくとも部分的に重なるとの判断に応じて、前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正するステップと、
前記動き状態情報に基づいて、前記1つ以上のビークルから、移動している1つ以上のビークルを特定するステップと、
前記移動している1つ以上のビークルの各々について、前記移動しているビークルに対応する既定のルートに関連する1つ以上のノードを決定するステップと、
前記移動しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正するステップと、
前記マップと、前記静止している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報と、前記移動している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報とに基づいて第2の候補マップを決定するステップと、
前記第2の候補マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの第2の候補ルートを決定するステップと
をさらに含む請求項33に記載の方法。 - 前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正する前記ステップは、
前記ノードを障害として指定するステップ
を含み、
前記移動しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正する前記ステップは、
既定の閾値を超える重み値を前記ノードに割り当てるステップ
を含む、
請求項34に記載の方法。 - 前記スタート位置、前記目的地、前記1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報及び前記マップに少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定する前記ステップは、
前記動き状態情報に基づいて前記1つ以上のビークルから静止している1つ以上のビークルを特定するステップと、
前記静止している1つ以上のビークルの各々について、前記静止しているビークルに関連する1つ以上のノードを含む既定の領域を決定するステップと、
前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードを障害として指定することによって前記ノードの前記ノード情報を修正するステップと、
前記動き状態情報に基づいて、前記1つ以上のビークルから、移動している1つ以上のビークルを特定するステップと、
前記移動している1つ以上のビークルの各々について、前記移動しているビークルに対応する既定のルートに関連する1つ以上のノードを決定するステップと、
前記移動しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、既定の閾値を超える重み値を前記ノードに割り当てることによって前記ノードの前記ノード情報を修正し、前記マップと、前記静止している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報と、前記移動している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報とに基づいて前記対象マップを決定するステップと、
前記対象マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定するステップと
を含む、請求項26から35のいずれか一項に記載の方法。 - 対象ビークルのスタート位置及び目的地を取得するように構成される位置取得モジュールと、
前記スタート位置と前記目的地とを含む対象領域のマップであって、複数のノードの各々のノード情報を含む、マップを取得するように構成されるマップ取得モジュールと、
前記対象領域内の前記対象ビークル以外の1つ以上のビークルに関連する動き状態情報を取得するように構成される動き状態取得モジュールと、
前記スタート位置、前記目的地、1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報及び前記マップに少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの対象ルートを決定するように構成されるルート決定モジュールと
を備えるルート計画のためのシステム。 - 前記複数のノードの各々の前記ノード情報は前記ノードの位置、前記ノードのバーコード、前記ノードの座標、前記ノードの通行可能性、前記ノードの方向変換能力、隣接ノードのカウント値又は前記ノードと前記隣接ノードとの連結性の少なくとも1つを含む、請求項37に記載のシステム。
- 前記スタート位置、前記目的地、1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報及び前記マップに少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定するために、前記ルート決定モジュールは、
前記複数のノードの少なくとも1つについて、前記複数のノードの前記少なくとも1つの各々の前記ノード情報の少なくとも一部を修正することによって対象ノード情報を、前記1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報に基づいて決定し、
前記マップと、前記複数のノードの前記少なくとも1つの前記対象ノード情報とに基づいて対象マップを生成し、
前記対象マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定する
ようにさらに構成される、請求項37又は38に記載のシステム。 - 前記対象マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定するために、前記ルート決定モジュールは、
前記対象マップ中の前記スタート位置に基づいて前記複数のノードからスタートノードを決定し、
前記対象マップ中の前記目的地に基づいて前記複数のノードから目的地ノードを決定し、
前記スタートノードと前記目的地ノードとの間の複数の対象ノードに関連する複数のコストに基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定し、前記ノードの前記コストは前記スタートノードから前記ノードまでの第1のコストと、前記ノードから前記目的地ノードまでの第2のコストとに基づいて決定される、
ようにさらに構成される、請求項39に記載のシステム。 - 前記スタートノードから前記ノードまでの前記第1のコストは前記対象マップにおける、前記ノードの重み値、前記ノードの親ノードのコスト、前記ノードの親ノードから前記ノードまでのコスト及び前記ノードの親ノードから前記ノードまでの方向変換コストに基づいて決定される、請求項40に記載のシステム。
- 前記スタート位置、前記目的地、1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報及び前記マップに少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定するために、前記ルート決定モジュールは、
前記動き状態情報に基づいて前記1つ以上のビークルから静止している1つ以上のビークルを特定し、
前記静止している1つ以上のビークルの各々について、前記静止しているビークルに関連する1つ以上のノードを含む既定の領域を決定し、
前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正し、
前記マップと、前記静止している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報とに基づいて候補マップを決定し、
前記候補マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの候補ルートを決定する
ようにさらに構成される、請求項37から41のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正するために、前記ルート決定モジュールは、
既定の閾値を超える重み値を前記ノードに割り当てて、前記ノードを方向変換不能のノードとして指定する
ようにさらに構成される、請求項42に記載のシステム。 - 前記ルート決定モジュールは、
通行されなかった少なくとも1つの既定のルートの少なくとも一部と前記候補ルートが少なくとも部分的に重なるか否かを判断し、前記少なくとも1つの既定のルートは前記1つ以上のビークルのうち、移動している少なくとも1つのビークルに対応し、
通行されなかった前記少なくとも1つの既定のルートと前記候補ルートが重ならないとの判断に応じて、前記候補ルートを前記対象ビークルの前記対象ルートとして指定する、
ようにさらに構成される、請求項42又は43に記載のシステム。 - 前記ルート決定モジュールは、
通行されなかった前記少なくとも1つの既定のルートの前記少なくとも一部と前記候補ルートが少なくとも部分的に重なるとの判断に応じて、前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正し、
前記動き状態情報に基づいて、前記1つ以上のビークルから、移動している1つ以上のビークルを特定し、
前記移動している1つ以上のビークルの各々について、前記移動しているビークルに対応する既定のルートに関連する1つ以上のノードを決定し、
前記移動しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正し、
前記マップと、前記静止している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報と、前記移動している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報とに基づいて第2の候補マップを決定し、
前記第2の候補マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの第2の候補ルートを決定する
ようにさらに構成される、請求項44に記載のシステム。 - 前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正するために、前記ルート決定モジュールは、
前記ノードを障害として指定する
ようにさらに構成され、
前記移動しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードの前記ノード情報を修正するために、前記少なくとも1つのプロセッサは、
既定の閾値を超える重み値を前記ノードに割り当てる
ことを前記システムに行なわせるように構成される、
請求項45に記載のシステム。 - 前記スタート位置、前記目的地、前記1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報及び前記マップに少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定するために、前記ルート決定モジュールは、
前記動き状態情報に基づいて前記1つ以上のビークルから静止している1つ以上のビークルを特定し、
前記静止している1つ以上のビークルの各々について、前記静止しているビークルに関連する1つ以上のノードを含む既定の領域を決定し、
前記静止しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、前記ノードを障害として指定することによって前記ノードの前記ノード情報を修正し、
前記動き状態情報に基づいて、前記1つ以上のビークルから、移動している1つ以上のビークルを特定し、
前記移動している1つ以上のビークルの各々について、前記移動しているビークルに対応する既定のルートに関連する1つ以上のノードを決定し、
前記移動しているビークルに関連する前記1つ以上のノードの各々について、既定の閾値を超える重み値を前記ノードに割り当てることによって前記ノードの前記ノード情報を修正し、前記マップと、前記静止している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報と、前記移動している1つ以上のビークルの各々に関連する前記1つ以上のノードの前記修正ノード情報とに基づいて前記対象マップを決定し、
前記対象マップ、前記スタート位置及び前記目的地に基づいて前記対象ビークルの前記対象ルートを決定する
ようにさらに構成される、請求項37から46のいずれか一項に記載のシステム。 - 少なくとも1つのプロセッサによって実行されるとき、方法を実行するように前記少なくとも1つのプロセッサに指示する実行可能指示を備える非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記方法は、
対象ビークルのスタート位置及び目的地を取得するステップと、
前記スタート位置と前記目的地とを含む対象領域のマップであって、複数のノードの各々のノード情報を含む、マップを取得するステップと、
前記対象領域内の前記対象ビークル以外の1つ以上のビークルに関連する動き状態情報を取得するステップと、
前記スタート位置、前記目的地、1つ以上のビークルに関連する前記動き状態情報及び前記マップに少なくとも部分的に基づいて前記対象ビークルの対象ルートを決定するステップと
を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。
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