JP2022514447A - AGV route optimization method and system in QCTP work of automated container terminal - Google Patents
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Abstract
本発明は、自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化方法に関するものであり、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度を判断し（Ｓ１１）、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が設定条件よりも低い場合、ＡＧＶが設定車道を通行できるようにＱＣＴＰ車道の設定車道をＡＧＶインタラクティブ車道からＡＧＶ通行車道に切り替えることを制御し（Ｓ１２）、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が設定条件よりも高い場合、設定車道がＡＧＶインタラクティブ車道として使用されて維持するように制御する（Ｓ１３）。従って、ＡＧＶの作業経路を減少させ、ＡＧＶ走行の自由度を向上して、ＡＧＶの作業効率を向上する。【選択図】図２The present invention relates to a method of optimizing an AGV route in the QCTP work of an automated container terminal, determines the degree of congestion in the shipping and unloading of the automated container terminal (S11), and congests the shipping and unloading of the automated container terminal. When the degree is lower than the set condition, it is controlled to switch the set road of the QCTP road from the AGV interactive road to the AGV road so that the AGV can pass the set road (S12), and the automation container terminal is loaded and unloaded. When the degree of congestion is higher than the set condition, the set road is controlled to be used and maintained as the AGV interactive road (S13). Therefore, the work path of the AGV is reduced, the degree of freedom of the AGV running is improved, and the work efficiency of the AGV is improved. [Selection diagram] Fig. 2
Description
本発明は、自動化コンテナターミナルの技術分野に属し、特に、自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化方法及びシステムに関する。 The present invention belongs to the technical field of an automated container terminal, and particularly relates to an AGV route optimization method and a system in the QCTP work of the automated container terminal.
コンテナターミナルのフロントワークゾーンとは、ヤードのフロントラインとターミナルのフロントラインとの間の領域を指し、機能としてブリッジクレーンの積み卸し作業とヤードに出入するコンテナの作業であり、コンテナターミナルの設計では、ターミナルのフロントワークゾーンのレイアウトは、非常に重要であり、ターミナルの運用効率を決定することである。全自動コンテナターミナルのヤードの海側では、ターミナルとヤードとの間の自動化作業受渡がＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、自動誘導車両）によって実現される。 The front work zone of the container terminal refers to the area between the front line of the yard and the front line of the terminal, which is the function of loading and unloading bridge cranes and the work of containers entering and exiting the yard. The layout of the front work zone of the terminal is very important and is to determine the operational efficiency of the terminal. On the sea side of the yard of a fully automated container terminal, automated work delivery between the terminal and the yard is realized by an AGV (Automated Guided Vehicle).
従来の自動化コンテナターミナルは通常、各ブリッジクレーンに７つのＱＣＴＰ（Ｑｕａｙ Ｃｒａｎｅ Ｔｒａｎｓｐｏｉｎｔ、ＡＧＶがブリッジクレーンとインタラクティブし、または通過するためのターミナルの岸壁に平行な固定の長さと幅のエリア）車道が配置され、図１に示すように、その中でＮｏ．１／４／７の３車道はＡＧＶが通過するためのものであり、Ｎｏ．２／３／５／６の４車道はＡＧＶがブリッジクレーンとインタラクティブするためのものである（ＡＧＶは直接通過することはできない）。 Traditional automated container terminals typically have seven QCTP (Quay Crane Transpoints, fixed length and width areas parallel to the terminal quay for AGVs to interact with or pass through) roadways on each bridge crane. And, as shown in FIG. 1, No. The 3 roads of 1/4/7 are for the AGV to pass through, and No. The 2/3/5/6 four-way road is for the AGV to interact with the bridge crane (the AGV cannot pass directly).
従来のＱＣＴＰ車道の計画方式では、適用において、Ｎｏ．６車道の作業量が他の３つの車道の作業両よりも少なく、アイドル状態の時間がＮｏ．２／３／５／６の４つの車道の中で最も多く、特にターミナルでの船積み及び船卸しの作業が少ない場合、Ｎｏ．６車道のアイドル状態は特に明らかであり、これは資源の浪費を引き起こし、間接的にＡＧＶの作業の効率に影響を与える。 In the conventional QCTP roadway planning method, in application, No. The amount of work on the 6 roads is less than that on the other 3 roads, and the idle time is No. Of the four roads of 2/3/5/6, the most, especially when the work of loading and unloading at the terminal is small, No. The idle state of the six roadways is particularly apparent, which causes waste of resources and indirectly affects the efficiency of the AGV's work.
本発明は、自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化方法及びシステムを提供し、ＱＣＴＰ車道の適用方式を最適化することにより、ＡＧＶの作業効率を向上させる技術的効果が得られる。 The present invention provides a method and system for optimizing the AGV route in the QCTP work of the automated container terminal, and by optimizing the application method of the QCTP roadway, a technical effect of improving the work efficiency of the AGV can be obtained.
上記の技術的効果を達成するために、本発明は、以下の技術的解決策を採用する。 In order to achieve the above technical effects, the present invention employs the following technical solutions.
自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化方法を提案して、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度を判断し、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が設定条件よりも低い場合、ＡＧＶが設定車道を通行できるようにＱＣＴＰ車道の前記設定車道をＡＧＶインタラクティブ車道からＡＧＶ通行車道に切り替えることを制御する。 We propose a method for optimizing the AGV route in the QCTP work of the automated container terminal, judge the congestion degree of shipping and unloading of the automated container terminal, and the congestion degree of shipping and unloading of the automated container terminal is lower than the set condition. In this case, it is controlled to switch the set road of the QCTP road from the AGV interactive road to the AGV road so that the AGV can pass the set road.
さらに、前記自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化方法は、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が設定条件よりも高いと判断された場合、前記設定車道がＡＧＶインタラクティブ車道として使用されて維持するように制御することをさらに含む。 Further, in the method of optimizing the AGV route in the QCTP work of the automated container terminal, when it is judged that the congestion degree of loading and unloading of the automated container terminal is higher than the set condition, the set road is used as the AGV interactive road. Further includes controlling to be maintained.
さらに、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度を判断し、具体的には、ＡＧＶが前記ＱＣＴＰ車道に出入りする頻度を判断する。 Further, the degree of congestion in the loading and unloading of the automated container terminal is determined, and specifically, the frequency with which the AGV enters and exits the QCTP roadway is determined.
さらに、前記ＱＣＴＰ車道は、コンテナターミナル岸壁の方向からコンテナターミナル岸壁を離れる方向に向かって、１本のＡＧＶ通行車道、２本のＡＧＶインタラクティブ車道の形態に応じて循環に排列され、ＡＧＶ通行車道で終了し、前記設定車道は、終了された前記ＡＧＶ通行車道に隣接するＡＧＶインタラクティブ車道である。 Further, the QCTP roadway is arranged in a circulation from the direction of the container terminal quay toward the direction away from the container terminal quay according to the form of one AGV roadway and two AGV interactive roadways, and is arranged on the AGV roadway. The terminated and set roadway is an AGV interactive roadway adjacent to the terminated AGV traffic roadway.
さらに、前記設定車道がＡＧＶインタラクティブ車道からＡＧＶ通行車道に切り替えられた後、ＡＧＶは、直進またはカーブの通行モードで前記設定車道を通行するように制御される。 Further, after the set road is switched from the AGV interactive road to the AGV traffic road, the AGV is controlled to travel on the set road in a straight or curved traffic mode.
自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化システムを提案して、当該システムは、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度の判断モジュールと、設定車道の切り替えモジュールと、ＡＧＶ制御モジュールと、を備える。前記自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度の判断モジュールは、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度を判断するために使用される。前記設定車道切り替えモジュールは、前記自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が設定条件よりも低い場合、ＱＣＴＰ車道の設定車道がＡＧＶインタラクティブ車道からＡＧＶ通行車道に切り替えるために使用される。前記ＡＧＶ制御モジュールは、ＡＧＶが前記設定車道を通行するように制御する。 Proposing an AGV route optimization system for QCTP work of an automated container terminal, the system includes a module for determining the degree of congestion of loading and unloading of an automated container terminal, a module for switching set roads, an AGV control module, and an AGV control module. To prepare for. The module for determining the degree of congestion of shipping and unloading of the automated container terminal is used to determine the degree of congestion of shipping and unloading of the automated container terminal. The set road switching module is used to switch the set road of the QCTP road from the AGV interactive road to the AGV traffic road when the congestion degree of loading and unloading of the automated container terminal is lower than the set condition. The AGV control module controls the AGV so as to pass on the set roadway.
さらに、前記自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化システムは、設定車道維持モジュールをさらに備える。前記設定車道維持モジュールは、前記自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が設定条件よりも高い場合、前記設定車道をＡＧＶインタラクティブ車道として使用されて維持するように制御するために使用される。 Further, the AGV route optimization system in the QCTP work of the automated container terminal further includes a set roadway maintenance module. The set roadway maintenance module is used to control the set roadway to be used and maintained as an AGV interactive roadway when the loading and unloading congestion of the automated container terminal is higher than the set condition.
さらに、前記自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度の判断モジュールは、具体的にはＡＧＶが前記ＱＣＴＰ車道に出入りする頻度を判断するために使用される。 Further, the congestion degree determination module for loading and unloading of the automated container terminal is specifically used to determine the frequency with which the AGV enters and exits the QCTP roadway.
さらに、前記ＱＣＴＰ車道は、コンテナターミナル岸壁の方向からコンテナターミナル岸壁を離れる方向に向かって、１本のＡＧＶ通行車道、２本のＡＧＶインタラクティブ車道の形態に応じて循環に排列され、ＡＧＶ通行車道で終了し、前記設定車道は、終了されたＡＧＶ通行車道に隣接するＡＧＶインタラクティブ車道である。 Further, the QCTP roadway is arranged in a circulation from the direction of the container terminal quay toward the direction away from the container terminal quay according to the form of one AGV roadway and two AGV interactive roadways, and is arranged on the AGV roadway. The completed roadway is an AGV interactive roadway adjacent to the terminated AGV traffic roadway.
さらに、前記ＡＧＶ制御モジュールは、前記設定車道がＡＧＶインタラクティブ車道からＡＧＶ通行車道に切り替えられた後、ＡＧＶが直進またはカーブの通行モードで前記設定車道を通行するように制御するために使用される。 Further, the AGV control module is used to control the AGV to travel on the set road in a straight or curved traffic mode after the set road is switched from the AGV interactive road to the AGV traffic road.
本発明で提案する自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化方法及びシステムでは、ＱＣＴＰ車道における１本のＡＧＶインタラクティブ車道を設定車道として設定し、ＱＣＴＰにおける最後の１本のＡＧＶ通行車道に隣接するＡＧＶインタラクティブ車道を設定することが好ましい。当該設定車道は自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度に応じて異なる機能に切り替えることができる。自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が高い場合、設定車道のＡＧＶインタラクティブ車道の機能を維持する。自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が低い場合、ＡＧＶは、直進またはカーブの通行モードでＡＧＶインタラクティブ車道に出入りするなどを含む、ＡＧＶ作業中で当該設定車道を通行することができるように設定車道をＡＧＶ通行車道に切り替える。これにより、ＡＧＶの通行距離が短縮され、ＡＧＶの作業効率を向上することができる。 In the method and system for optimizing the AGV route in the QCTP work of the automated container terminal proposed in the present invention, one AGV interactive roadway in the QCTP roadway is set as a set roadway and adjacent to the last one AGV roadway in the QCTP roadway. It is preferable to set the AGV interactive roadway. The set roadway can be switched to different functions depending on the degree of congestion of loading and unloading of the automated container terminal. If the loading and unloading of the automated container terminal is heavily congested, the function of the AGV interactive roadway of the set roadway will be maintained. If the automated container terminal is less congested for loading and unloading, the AGV will be able to navigate the set roadway during AGV work, including entering and exiting the AGV interactive roadway in straight or curved traffic mode. Switch the set road to the AGV road. As a result, the passage distance of the AGV can be shortened, and the work efficiency of the AGV can be improved.
（本発明の好ましい実施形態）
次に、添付の図面を参照して、本発明の具体的な実施形態についてさらに詳細に説明する。
(Preferable Embodiment of the present invention)
Next, a specific embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
図２に示すように、本発明によって提案されている自動化コンテナターミナルＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化方法には、次のステップが含まれる。 As shown in FIG. 2, the method of optimizing the AGV route in the automated container terminal QCTP work proposed by the present invention includes the following steps.
ステップＳ１１：自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度を判断する。 Step S11: Determine the degree of congestion in the shipping and unloading of the automated container terminal.
自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度は、自動化コンテナターミナルの現在の稼働量を表し、例えば１時間あたりのコンテナの積み卸し量、または設定期間内のブリッジクレーン或いはヤードクレーンの使用率などの設定条件を定義する。本実施形態では、ＱＣＴＰ車道に対して、ＡＧＶがＱＣＴＰ車道に出入りする頻度の高低を判断することができる。 The congestion of shipping and unloading of an automated container terminal represents the current operating volume of the automated container terminal, such as the amount of container unloading per hour or the utilization rate of bridge cranes or yard cranes within a set period. Define the setting conditions. In the present embodiment, it is possible to determine the frequency with which the AGV enters and exits the QCTP roadway with respect to the QCTP roadway.
ステップＳ１２：自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が設定条件よりも低い場合、ＡＧＶが設定車道を通行できるようにＱＣＴＰ車道の設定車道をＡＧＶインタラクティブ車道からＡＧＶ通行車道に切り替えるよう制御する。 Step S12: When the congestion degree of loading and unloading of the automated container terminal is lower than the set condition, the setting road of the QCTP road is controlled to be switched from the AGV interactive road to the AGV road so that the AGV can pass the set road.
ステップＳ１３：自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が設定条件より高いと判断された場合、設定車道をＡＧＶインタラクティブ車道として使用されて維持するように制御する。 Step S13: When it is determined that the degree of congestion in the loading and unloading of the automated container terminal is higher than the set condition, the set road is controlled to be used and maintained as the AGV interactive road.
現在、自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ車道は、コンテナターミナル岸壁の方向からコンテナターミナル岸壁を離れる方向に向かって、１本のＡＧＶ通行車道、２本のＡＧＶインタラクティブ車道の形態に応じて循環に排列され、ＡＧＶ通行車道で終了する。設定車道は、終了されたＡＧＶ通行車道に隣接するＡＧＶインタラクティブ車道であることが好ましい。図１に示すＱＣＴＰ車道は、その内、Ｎｏ．１、Ｎｏ．４、及びＮｏ．７車道はＡＧＶインタラクティブ車道であり、車道Ｎｏ．２、Ｎｏ．３、Ｎｏ．５及びＮｏ．６車道はＡＧＶ通行車道であり、本発明の実施形態では、設定車道はＮｏ．６車道である。 Currently, the QCTP roads of the automated container terminal are arranged in a circulation according to the form of one AGV traffic road and two AGV interactive roads from the direction of the container terminal quay toward the direction away from the container terminal quay, and the AGV It ends at the traffic road. The set roadway is preferably an AGV interactive roadway adjacent to the terminated AGV traffic roadway. The QCTP roadway shown in FIG. 1 is No. 1 among them. 1, No. 4, and No. The 7 roads are AGV interactive roads, and the road No. 2. No. 3, No. 5 and No. The 6 roads are AGV roads, and in the embodiment of the present invention, the set roads are No. There are 6 roads.
船積み及び船卸しの作業が混雑している場合、Ｎｏ．６車道はＡＧＶインタラクティブ車道として使用されるよう維持し、ＡＧＶがＮｏ．６車道で船卸しのコンテナが搭載された後、Ｎｏ．６車道からＮｏ．７車道に入った後、Ｎｏ．７車道からバッファ車道に入り、またはＡＧＶは、ヤードから船積みのコンテナが搭載された後、Ｎｏ．７車道に入って通行し、Ｎｏ．７車道からＮｏ．６車道に入り、ブリッジクレーンとインタラクティブする。 If the shipping and unloading work is congested, No. The 6 roads were maintained to be used as AGV interactive roads, and the AGV was No. After the shipping container was loaded on the 6th road, No. No. 6 from the 6th road. After entering the 7th road, No. Enter the buffer roadway from the 7th roadway, or the AGV will be No. 1 after the shipping container is loaded from the yard. Enter the 7th road and pass, No. No. 7 from the 7th road. Enter 6 roads and interact with the bridge crane.
船積み及び船卸しの作業が混雑していない場合は、Ｎｏ．６車道をＡＧＶ通行車道として使用されるように切り替える。このとき、ＡＧＶインタラクティブ車道はＮｏ．２車道、Ｎｏ．３車道、及びＮｏ．５車道であり、ＡＧＶ通行車道はＮｏ．１車道、Ｎｏ．４車道、Ｎｏ．６車道、及びＮｏ．７車道であり、Ｎｏ．５インタラクティブ車道からブリッジクレーンとインタラクティブして船卸しコンテナが搭載されたＡＧＶは、Ｎｏ．５車道からＮｏ．６車道に直接入り、ＱＣＴＰから直線走行方式で出るか、直接曲がってＮｏ．６とＮｏ．７を直接通過してＱＣＴＰを出ることができる。ヤードから船積みコンテナが搭載されたＡＧＶは、Ｎｏ．７車道とＮｏ．６車道を直接横断してＮｏ．５ＡＧＶインタラクティブ車道に入ることができる。Ｎｏ．６車道がＡＧＶ通行車道に切り替えられたため、ＡＧＶの通行距離が短縮され、通行モードがより自由になり、ＡＧＶの作業効率をある程度向上させた。
If the shipping and unloading work is not congested, No.
上記の自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化方法に基づいて、本発明は、自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化システムも提案する。図３に示すように、このシステムは、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度の判断モジュール３１と、設定車道の切り替えモジュール３２と、ＡＧＶ制御モジュール３３と、を備える。前記自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度の判断モジュール３１は、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度を判断するために使用される。前記設定車道切り替えモジュール３２は、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が設定条件よりも低い場合、ＱＣＴＰ車道の設定車道がＡＧＶインタラクティブ車道からＡＧＶ通行車道に切り替えるために使用される。前記ＡＧＶ制御モジュール３３は、ＡＧＶが設定車道を通行するように制御する。 Based on the above-mentioned method for optimizing the AGV route in the QCTP work of the automated container terminal, the present invention also proposes an AGV route optimization system in the QCTP work of the automated container terminal. As shown in FIG. 3, this system includes a congestion degree determination module 31 for loading and unloading of an automated container terminal, a setting road switching module 32, and an AGV control module 33. The module 31 for determining the degree of congestion of shipping and unloading of the automated container terminal is used to determine the degree of congestion of shipping and unloading of the automated container terminal. The set road switching module 32 is used to switch the set road of the QCTP road from the AGV interactive road to the AGV traffic road when the congestion degree of loading and unloading of the automated container terminal is lower than the set condition. The AGV control module 33 controls the AGV so as to pass on the set road.
本発明によって提案された自動化コンテナターミナルＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化システムは、設定車道維持モジュール３４をさらに備え、この設定車道維持モジュール３４は、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が設定条件より高い場合、設定車道をＡＧＶインタラクティブ車道として使用されて維持するように制御するために使用される The AGV route optimization system in the automated container terminal QCTP work proposed by the present invention further includes a set road maintenance module 34, in which the set road maintenance module 34 is set by the degree of congestion of loading and unloading of the automated container terminal. Used to control the set roadway to be used and maintained as an AGV interactive roadway if higher than the condition
具体的には、前記自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度の判断モジュール３１は、ＡＧＶがＱＣＴＰ車道に出入りする頻度を判断するために使用される。 Specifically, the congestion degree determination module 31 for loading and unloading of the automated container terminal is used to determine the frequency with which the AGV enters and exits the QCTP roadway.
本実施形態では、ＱＣＴＰ車道は、コンテナターミナル岸壁の方向からコンテナターミナル岸壁を離れる方向に向かって、１本のＡＧＶ通行車道、２本のＡＧＶインタラクティブ車道の形態に応じて循環に排列され、ＡＧＶ通行車道で終了する。設定車道は、終了されたＡＧＶ通行車道に隣接するＡＧＶインタラクティブ車道である。 In the present embodiment, the QCTP roadways are arranged in a circulation according to the form of one AGV roadway and two AGV interactive roadways from the direction of the container terminal quay toward the direction away from the container terminal quay, and the AGV roadway passes. It ends on the road. The set roadway is an AGV interactive roadway adjacent to the terminated AGV traffic roadway.
前記ＡＧＶ制御モジュール３３は、設定車道がＡＧＶインタラクティブ車道からＡＧＶ通行車道に切り替えられた後、直進またはカーブの通行モードで設定車道を通行するようにＡＧＶを制御するために使用される。 The AGV control module 33 is used to control the AGV so as to pass the set road in a straight or curved traffic mode after the set road is switched from the AGV interactive road to the AGV traffic road.
自動化コンテナターミナルＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化システムの具体的な最適化方法は、上記で提案された自動化コンテナターミナルＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化方法で詳細に説明されているため、ここでは繰り返さない。 The specific optimization method of the AGV route optimization system in the automated container terminal QCTP work is described in detail in the AGV route optimization method in the automated container terminal QCTP work proposed above, and is therefore repeated here. do not have.
本発明によって提案された自動化コンテナターミナルＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化方法とシステムは、１本の設定車道を設定し、船積み及び船卸し作業が混雑している場合、設定車道がＡＧＶインタラクティブ車道として使用され、船積み及び船卸し作業が混雑していない場合、当該設定車道をＡＧＶ通行車道に切り替えるように使用される。ＡＧＶの作業経路を減少させ、ＡＧＶの走行の自由度を向上して、ＡＧＶの作業効率を向上することができる。 The method and system for optimizing the AGV route in the automated container terminal QCTP work proposed by the present invention sets one set road, and when the loading and unloading work is congested, the set road is used as the AGV interactive road. It is used to switch the set roadway to an AGV traffic road when the loading and unloading work is not congested. It is possible to reduce the work path of the AGV, improve the degree of freedom of traveling of the AGV, and improve the work efficiency of the AGV.
設定車道は、本発明によって提案された実施形態に限定されない。実際のＱＣＴＰ車道の適用状況によれば、設定車道は、本発明の実施形態以外の他の車道であってもよく、本発明は特に限定されない、 The set roadway is not limited to the embodiment proposed by the present invention. According to the actual application situation of the QCTP roadway, the set roadway may be a roadway other than the embodiment of the present invention, and the present invention is not particularly limited.
言及すべきは、上記の説明は本発明の限定するものではなく、本発明は上記の実施例に限定されるものではない。本発明の本質的な範囲内で当業者によって行われた変更、修正、追加または置換も本発明の保護範囲に含まれるべきである。 It should be mentioned that the above description is not limited to the present invention and the present invention is not limited to the above examples. Modifications, modifications, additions or substitutions made by one of ordinary skill in the art within the essential scope of the invention should also be included in the scope of protection of the invention.
Claims (10)
自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度を判断し、
前記自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が設定条件よりも低い場合、ＡＧＶが設定車道を通行できるようにＱＣＴＰ車道の前記設定車道をＡＧＶインタラクティブ車道からＡＧＶ通行車道に切り替えることを制御することを特徴とする自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化方法。 It is a method of optimizing the AGV route in the QCTP work of the automated container terminal.
Judging the degree of congestion of shipping and unloading of automated container terminals,
When the degree of congestion of loading and unloading of the automated container terminal is lower than the set condition, it is controlled to switch the set road of the QCTP road from the AGV interactive road to the AGV road so that the AGV can pass the set road. A method of optimizing an AGV route in QCTP work of an automated container terminal characterized by.
自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度の判断モジュールと、設定車道の切り替えモジュールと、ＡＧＶ制御モジュールと、を備え、
前記自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度の判断モジュールは、自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度を判断するために使用され、
前記設定車道の切り替えモジュールは、前記自動化コンテナターミナルの船積み及び船卸しの混雑度が設定条件よりも低い場合、ＱＣＴＰ車道の設定車道をＡＧＶインタラクティブ車道からＡＧＶ通行車道に切り替えるように制御し、
前記ＡＧＶ制御モジュールは、ＡＧＶが前記設定車道を通行するように制御するために使用されることを特徴とする自動化コンテナターミナルのＱＣＴＰ作業におけるＡＧＶ経路の最適化システム。 An AGV route optimization system for QCTP work in an automated container terminal.
It is equipped with a module for determining the degree of congestion of shipping and unloading of an automated container terminal, a module for switching set roadways, and an AGV control module.
The module for determining the degree of congestion of shipping and unloading of the automated container terminal is used to determine the degree of congestion of shipping and unloading of the automated container terminal.
The set road switching module controls the set road of the QCTP road to switch from the AGV interactive road to the AGV traffic road when the congestion degree of loading and unloading of the automated container terminal is lower than the set condition.
The AGV control module is an AGV route optimization system in a QCTP operation of an automated container terminal, characterized in that the AGV is used to control the AGV so as to pass through the set roadway.
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