JP2022514175A - 効率的な車両制御のためのシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

システム、方法および非一時的コンピュータ可読媒体は、車両のための軌跡を決定してよく、上記軌跡は、上記車両によって移動されるべき予測されるパスと関連付けられている。電力最適化プランは、上記軌跡に基づき、上記車両のために生成される。１または複数の電力管理設定は、上記電力最適化プランに基づき修正される。

Description

本技術は、車両の分野に関する。より具体的には、本技術は、自律車両、半自律車両および手動車両の効率的な制御のためのシステム、装置および方法に関する。

車両には、車両が周囲をモニタリングし、且つ、どのように反応するかに関し情報に基づいた決定をすることを可能にするインテリジェント機能がますます備わりつつある。自律車両、半自律車両、手動車両を問わずこのような車両は自身の環境を検知でき、人間による入力はほとんどなしでまたは皆無で適宜ナビゲートできてよい。車両は、車両がその周囲を判定することができるようにするための様々なシステムおよびサブシステムを含んでよく、その結果、車両は目的の行先に安全にナビゲートでき、または、運転者が存在する場合は、同じことを行って運転者を補助できる。一例として、車両は、運転およびナビゲート等の車両の様々な動作を制御するためのコンピューティングシステム（例えば、１または複数の中央処理装置、グラフィック処理装置、メモリ、記憶装置等）を有してよい。その目的のために、コンピューティングシステムは、１または複数のセンサからのデータを処理してよい。例えば、車両は、障害物、道路、レーンマーキング、交通信号等を認識するための光学カメラを有してよい。センサからのデータは、例えば、車両を安全に運転するために、特定の安全機能（例えば、自動ブレーキ）をアクティブ化するために、および、潜在的危険に関するアラートを生成するために用いられてよい。

本技術の様々な実施形態は、車両のための軌跡を決定するように構成されたシステム、方法および非一時的コンピュータ可読媒体を含んでよく、当該軌跡は車両によって移動されるべき予測されるパスと関連付けられている。軌跡に基づき、車両のための電力最適化プランが生成される。電力最適化プランに基づき、１または複数の電力管理設定が修正される。

一実施形態において、１または複数の電力管理設定を修正することは、車両のガスエンジンを係合または係合解除することを含む。

一実施形態において、１または複数の電力管理設定を修正することは、車両の１または複数の電気モータを係合または係合解除することを含む。

一実施形態において、１または複数の電力管理設定を修正することは、車両の磁気再生ブレーキを係合または係合解除することを含む。

一実施形態において、軌跡は、車両によって移動されるべき予測されたパスを定義する複数の位置を含む。軌跡はまた、複数の位置のうちの各位置について、車両のための予測される速度および車両のための予測される加速度も含む。

一実施形態において、電力最適化プランは、車両が複数の位置のうち特定の位置に到着したときに適用されるべき第１の電力管理決定を含む。

一実施形態において、車両によって取られるべき経路が決定される。車両のための電力最適化プランを生成することは、軌跡および経路に基づき、車両のための電力最適化プランを生成することを含む。

一実施形態において、経路は複数の位置を含み、電力最適化プランは、複数の位置のうち特定の位置において適用されるべき電力管理決定を含む。

一実施形態において、車両によって取られるべき経路のためのセマンティックマップ情報が識別される。車両のための電力最適化プランを生成することは、軌跡およびセマンティックマップ情報に基づき、車両のための電力最適化プランを生成することを含む。

一実施形態において、車両のための軌跡は、電力最適化プランに基づき修正される。

開示された本技術の多くの他の特徴、適用、実施形態および変形例が、添付図面および以下の詳細な説明から明らかになることを理解されたい。本明細書に記載される構造、システム、非一時的コンピュータ可読媒体および方法に関する追加のおよび代替の実装は、開示された本技術の原理を逸脱することなく用いられることができる。

本技術の一実施形態による、車両が体験し得る各種課題を示す。 本技術の一実施形態による、車両が体験し得る各種課題を示す。

本技術の一実施形態による、例示的な効率的車両管理モジュールを示す。

本技術の一実施形態による、例示的な車両管理モジュールを示す。

本技術の一実施形態による、例示的なシナリオを示す。

本技術の一実施形態による、例示的なシナリオを示す。

本技術の一実施形態による、例示的なシナリオを示す。

本技術の一実施形態による、例示的な方法を示す。

本技術の一実施形態による、交通管理環境の例示的なブロック図を示す。

本技術の一実施形態による、様々なシナリオで用いられてよいコンピュータシステムまたはコンピューティングデバイスの例を示す。

添付図面は、専ら例示のために、開示された本技術の様々な実施形態を示しており、図面においては、同様の要素を示すために同様の参照符号が用いられている。当業者は、以下の説明から、図面に示された構造および方法の代替的な実施形態を、本明細書に説明された開示された技術の原理から逸脱することなく用いることができることを即座に理解するであろう。

車両には、車両が周囲をモニタリングし、且つ、どのように反応するかに関し情報に基づいた決定をすることを可能にするインテリジェント機能がますます備わりつつある。自律車両、半自律車両、手動車両を問わずこのような車両は自身の環境を検知でき、人間による入力はほとんどなしでまたは皆無でナビゲートできてよい。車両は、車両がその周囲を判定することができるようにするための様々なシステムおよびサブシステムを含んでよく、その結果、車両は目的の行先に安全にナビゲートでき、または、運転者が存在する場合、同じことを行って運転者を補助できる。一例として、車両は、運転およびナビゲート等、車両の様々な動作を制御するためのコンピューティングシステムを有してよい。その目的のために、コンピューティングシステムは、１または複数のセンサからのデータを処理してよい。例えば、車両は、障害物、道路、レーンマーキング、交通信号等を認識するための光学カメラを有してよい。センサからのデータは、例えば、車両を安全に運転するために、特定の安全機能（例えば、自動ブレーキ）をアクティブ化するために、および、潜在的障害に関するアラートを生成するために用いられてよい。

乗車サービスまたは他のタイプのサービスを提供すべく、自律車両、半自律車両、または手動車両が交通管理システムによって用いられてよい。交通管理システムは、このような車両で構成される車両群を備えてよい。特定の例において、このような車両は、電力で走る電気自動車、または、電力およびガス（または他の燃料）動力の組み合わせで走るハイブリッド車を含んでよい。電気自動車またはハイブリッド車の効率を最大化する際、電力管理は重要な検討事項である。従来の電気自動車およびハイブリッド車は、様々なルールを実装して、パワー使用率の最適化を試行する。例えば、従来のハイブリッド車は、約５０－６０％のバッテリ充電レベルの維持を試行すべく、１または複数の電気モータまたは再生磁気ブレーキを選択的に使用し得る。これにより、バッテリが電気モータに電力供給するための十分な充電を有しつつ、より多くのエネルギー（例えば、車がブレーキをかける間）を回収できる能力を維持することも保証される。しかしながら、従来のハイブリッド車に実装された電力管理ルールは初歩的なものであり、しばしば非効率的である。車両の現在の状態に関する限定的な知識セットを用いるので、従来の電力管理ルールは、運転者または車両が次に何を行うかに関し低確率の仮定に限定されている。そのため、従来の車両電力管理へのアプローチは、しばしば、車両のバッテリが望ましくないほど満杯になる、あるいは望ましくないほど空になるといったシナリオをもたらし、その結果、不必要に消費された燃料またはエネルギー回収の機会損失といった形態において無駄なエネルギーを生じさせている。車両群の文脈においては、無駄なエネルギーから生じるコストは車両群全体にわたり蓄積されるので、このような検討がよりいっそう重要である。これらの問題および他の問題の対処において、従来のアプローチはいくつかの不都合を呈する。

図１Ａおよび１Ｂは、車両電力管理に従来のアプローチを用いた場合に遭遇され得る各種課題を示す例示的なシナリオ１００を示す。図１Ａには、様々な高度のパス１０４を移動する車両１０２が示されている。車両１０２はハイブリッド車である。車両１０２がパス１０４を移動するとき、様々な電力管理特徴がオンまたはオフに切り替えられて、車両１０２に設けられたバッテリの蓄積電荷に影響を及ぼしてよい。図１Ｂ中、図１Ｂの上部は、パス１０４を移動する車両１０２を示す。パス１０４は、時間の進行に伴うパスを示す軸上にプロットされ、車両１０２は高度の変わるパス１０４を移動している。図１Ｂの下部は、車両がその経路を横断する際の、車両１０２のバッテリの充電レベルを示す例示的プロットを示す。時点ｔ０からｔ１ｍまでの間、車両１０２は下り坂を運転する。運転のこの部分の間、車両１０２は主にブレーキをかけることになり、その電気モータを使用することを全く必要とされなくてよいため、車両１０２は、車両のバッテリを再充電する機会を有する。従って、時点ｔ０からｔ１までの間、この例における車両の充電レベルは、約５０から最大容量まで増大する。しかしながら、時点ｔ１からｔ３までの間、車両は主に上り坂を移動している。上り坂を移動することは、車両の電気モータが、車を上方に押し上げる運動を行うので、車両のバッテリの電荷の消費がなされることを要求され得る。そのため、時点ｔ１からｔ２までの間、車両のバッテリは、約１００％から約４０％まで放電される。時点ｔ２において、従来の車両電力管理スキームは、車両１０２のガス（または他の燃料）エンジンに係合し、またはその作業負荷を増大させ、車両１０２の電気モータを係合解除することで、車両のバッテリの充電残量４０％を確保する努力を試み得る。これにより、車両１０２はガス動力で動作する間に車両のバッテリの電荷を得ることができる。しかしながら、この時間の間、車両１０２はガスを消費する必要がある。時点ｔ３において、車両１０２の経路は、再度降下し始め、この結果、時点ｔ３からｔ４までの間、車両のバッテリが徐々に充電されることになる。時点ｔ４において、車両１０２のバッテリは完全に充電される。しかしながら、車両１０２は下方への移動を継続する。そのため、車両１０２のバッテリは、時点ｔ４からｔ５までの間、最大容量で完全に充電され続ける。

この例示的なシナリオでは、時点ｔ２からｔ３の間に消費されるガスが、無駄なエネルギーを表わしている。これは、経路の上り坂部分の後に延在する下り坂部分によって、バッテリの再充電が可能となるため、車両のバッテリを４０％充電量に維持する必要がなかった点による。しかしながら、車両１０２は、この延在する下り坂部分を認識していないため、時点ｔ２からｔ３までの間、不必要にガスを消費する。さらに、時点ｔ２からｔ３までの間に消費されたガスは、時点ｔ４からｔ５までに間に、車両のバッテリが完全に充電される状態をもたらす。このことは、車両のバッテリが最大容量であることに起因して、再生ブレーキを使用する機会が損失されたという形態において無駄なエネルギーを表わしている。例示的なシナリオ１００は、車両電力管理への従来のアプローチが、いかに資源の準最適な利用と無駄なエネルギーをもたらし得るかを示している。図１Ａおよび１Ｂにおいてはハイブリッド車の例が示されているが、従来の電気自動車にも同様の課題が存在し得ることを理解されたい。

本技術による改善されたアプローチが、従来のアプローチに関連する上記の不都合および他の不都合を克服する。改善されたアプローチは、車両が、軌跡情報、マップ情報および／または経路情報を用いて、車両電力管理の最適化およびトランスミッション制御の最適化を含む、車両制御の最適化を行うことを可能してよい。様々な実施形態において、自律車両、半自律車両または手動車両は、軌跡情報を用いて、車両電力管理を最適化してよい。軌跡情報は、車両に対し直ちに来る意図されるまたは予測されるパス（例えば、次の１０～３０秒に意図されるまたは予測されるパス）を指定してよい。軌跡情報は、意図されるまたは予測されるパス沿いの様々な地点の、意図されるまたは予測される速度および／または加速度も指定してよい。この情報を用いて、車両は、１または複数の電力管理決定を行ってよい。１または複数の電力管理決定は、例えば、１または複数の電力管理設定を修正してよい。例えば、電力管理決定には、ガスエンジンを係合するか係合解除するか否かおよびそれをいつ行うか、１または複数の電気モータを係合するか係合解除するか否かおよびそれをいつ行うか、再生磁気ブレーキを係合するか係合解除するか否かおよびそれをいつ行うか、並びに／または、あるギアから別のギアへギアをシフトさせるか否かおよびそれをいつ行うかが含まれてよいが、これらに限定はされない。特定の実施形態において、車両はまた経路情報および予め構築されたセマンティックマップを用いて、車両電力管理を最適化してよい。予め構築されたセマンティックマップは、車両が取る意図された経路に関する様々な詳細、例えば、道路の制約物または障害物の位置、道路の速度制限、道路のトラフィック状態、道路の上り坂／下り坂等を提供してよい。軌跡情報は、車両が近い将来における予め定められた時間にわたり、電力管理決定を行うことを可能にする一方で、経路およびセマンティックマップ情報は、車両が、より長い継続時間にわたる経路全体を考慮した予測的な電力管理決定を行うことを可能にしてよい。他の複数の実施形態において、他の車両設定または機能が、軌跡、経路、および／またはセマンティックマップ情報に基づき修正されてよい。様々な実施形態において、具体的な電力管理決定を行う際に考慮される具体的な要因は、車両が手動で運転されているか、自律的に運転されているか、あうりは半自律的に運転されているかに基づき変わってよい。以下に、本技術に関するより詳細な内容を説明する。

図２は、本技術の一実施形態による例示的な効率的車両管理モジュール２０２を含む例示的なシステム２００を示す。図２の例に示される通り、効率的な車両管理モジュール２０２は、セマンティックマップモジュール２０４、経路プランナモジュール２０６および軌跡プランナモジュール２０８および車両管理モジュール２１０を含んでよい。いくつかの例において、例示的なシステム２００は、少なくとも１つのデータストア２２０を含んでよい。この図および本明細書のすべての図に示されるコンポーネント（例えば、モジュール、要素等）は例示的なものに過ぎず、他の実装例では、追加のコンポーネント、より少ないコンポーネント、一体化されたコンポーネントまたは異なるコンポーネントを含んでよい。重要な詳細情報を不明瞭にしないため、一部のコンポーネントは、図示されなくてよい。いくつかの実施形態において、効率的な車両管理モジュール２０２およびそのサブモジュールにより実行される機能のうちの一部または全部は、図６の交通管理システム６６０等の１または複数のバックエンドコンピューティングシステムにより実行されてよい。いくつかの実施形態において、効率的な車両管理モジュール２０２およびそのサブモジュールによって実行される機能のうちの一部または全部は、図６の車両６４０等の車両に実装された１または複数のコンピューティングシステムにより実行されてよい。

効率的な車両管理モジュール２０２は、例示的なシステム２００に図示されるような少なくとも１つのデータストア２２０と通信し、およびそれと共に動作するよう構成されてよい。少なくとも１つデータストア２２０は、様々なタイプのデータを格納および維持するよう構成されてよい。例えば、データストア２２０は、セマンティックマップ情報、経路情報、並びに様々な経路沿いでの、および様々な位置での電力消費に関する車両群履歴データを格納してよい。いくつかの実施形態において、データストア２２０に格納された一部または全部のデータは、図６の交通管理システム６６０によって格納されてよい。いくつかの実施形態において、データストア２２０に格納された一部または全部のデータは、図６の車両６４０によって格納されてよい。以下に、データストア２２０に格納され得る情報に関する詳細について説明する。

セマンティックマップモジュール２０４は、１または複数の地理的領域のためのセマンティックマップ情報を生成および／または維持するよう構成されてよい。様々な実施形態において、セマンティックマップは、関連するメタデータおよび／またはマップ内に含まれるマップ若しくは要素に関連する任意の他の階層化情報を有するあらゆるマップを含むように広く定義されてよい。地理的領域のためのセマンティックマップ情報は、例えば、道路の名前および位置、レーン境界の位置、道路のカーブ、道路の速度制限、道路の制約の位置および説明（例えば、停止標識、スピードバンプ、信号機、横断歩道等）、道路の傾斜情報（例えば、領域における各道路セグメントの上り坂または下り坂の角度）、静的な障害物の位置および説明（例えば、工事）、トラフィック状態情報等を含んでよい。後に詳しく説明するように、予め構築されたセマンティックマップは、経路プランナモジュール２０６が車両の経路を決定するために、軌跡プランナモジュール２０８が車両の軌跡を決定するために、および／または、車両管理モジュール２１０が車両のための様々な車両管理決定を行うために用いられてよい。

特定の実施形態において、セマンティックマップ情報はまた、電力消費履歴情報も含んでよい。例えば、ある領域における様々な道路、道路セグメントおよび／または経路について、セマンティックマップモジュール２０４は、様々な道路および／または道路セグメント沿いで車両が過去にどのくらいの電力を消費したかに関する情報を保持してよい。電力消費量は、例えば、電力（例えば、ｋＷｈ）またはガス動力（例えば、ガスのリットル）の観点から測定されてよい。特定の実施形態において、電力消費履歴データは、乗車サービスを提供する車両群により収集された交通データから決定されてよい。様々な実施形態において、車両が道路および／または道路セグメントに沿って運転する際、これらの道路および／または道路セグメント沿いの電力消費量を記述した情報が、１または複数のコンピュータネットワーク経由で、図６の車両６４０等の他の車両に共有（またはブロードキャスト）されてよい。いくつかの実施形態において、このような情報は、ひとたび特定の道路が横断されるとリアルタイム（またはほぼリアルタイム）で共有されて、他の車両が、より正確な電力消費量の推定を生成できるようにしてよい。

経路プランナモジュール２０６は、車両のための経路を決定するよう構成されてよい。例えば、経路プランナモジュール２０６は、開始位置および行先位置を受信してよい。経路プランナモジュール２０６は、セマンティックマップを用いて、開始位置から行先位置までの１または複数の経路を生成してよい。後でより詳細に説明するように、車両管理モジュール２１０は、経路プランナモジュール２０６からの経路情報およびセマンティックマップモジュール２０４からのセマンティックマップ情報を用いて、ある経路沿いの電力消費量を推定および最適化してよい。特定の実施形態において、経路プランナモジュール２０６は、セマンティックマップに保持された電力消費量履歴情報を用いて、車両の運転時に過去にエネルギー効率性の閾値レベルに到達した経路、または、過去に他の利用可能な経路よりも高いエネルギー効率性のレベルに到達した（例えば、過去に車両に必要とされたエネルギー消費量がより少なかった）経路を選択してよい。特定の実施形態において、経路プランナモジュール２０６は、ある経路の運転にかかる推定時間が、推定最速移動時間を有する経路の閾値時間内にある場合にのみ、当該経路が選択されるように規制されてよい。

軌跡プランナモジュール２０８は、車両のための軌跡を決定するよう構成されてよい。車両は、例えば、自律車両、半自律車両、または手動車両であってよく、その結果、軌跡は、車両が近い将来における選択された時間の間、たどることを意図するまたはたどると予測される意図されたおよび／または予測されたパスを示す。車両の軌跡に関連付けられた軌跡情報は、車両のための、来る選択された時間（例えば、次のｎ秒、ｎは任意の好適な数値である）にわたる意図される、または予測されるパスを含んでよい。一例として、来る選択された時間は、例えば、１０～３０秒、または何等かの他の好適な時間であってよい。軌跡情報はまた、意図されるまたは予測されるパス沿いの複数の地点沿いでの意図される若しくは予測される速度および／または意図される若しくは予測される加速度も含んでよい。特定の実施形態において、軌跡は、時間におけるマッピングであってよく、複数の時間間隔にわたり、各時間間隔が、車両の、意図される若しくは予測される位置、意図される若しくは予測される速度、および／または、意図される若しくは予測される加速度と関連付けられる。例えば、軌跡情報は、特定の車両について、現在の時刻から０．５秒後に、車両が特定の位置を有するべきこと、４５ｍｐｈで移動中であるべきこと、および１０ｍｐｈ／秒で減速中であるべきこと、並びに、現在の時刻から１秒後に、車両は、第２の位置を有するべきこと、４０ｍｐｈで移動中であるべきこと、および１０ｍｐｈ／秒で減速中であるべきこと、並びに、現在の時刻から１.５秒後に、車両は第３の位置を有するべきこと、３５ｍｐｈで移動中であるべきこと、および１０ｍｐｈ／秒で減速中であるべきこと等を指定してよい。

特定の実施形態において、軌跡プランナモジュール２０８は、経路情報、セマンティックマップ情報および／またはセンサ情報に基づき、軌跡を決定するよう構成されてよい。軌跡プランナモジュール２０８は、経路プランナモジュール２０６から経路を受信してよく、経路プランナモジュール２０６により指定された経路を維持する軌跡を決定するよう規制されてよい。例えば、経路プランナモジュール２０６が、車両が交差点を通りまっすぐ移動すべきことを指定する場合、軌跡プランナモジュール２０８は、交差点で曲がるための独立した決定をしないよう規制されてよい。特定の実施形態において、軌跡プランナモジュール２０８および経路プランナモジュール２０６は、互いに相互作用してよく、その結果、軌跡プランナモジュール２０８は必要に応じて更新された経路を要求してよい。例えば、軌跡プランナモジュール２０８が、新しい経路を必要とする道路または運転条件に関する情報を受信（例えば、センサアレイからの検出）すると、軌跡プランナモジュール２０８は、経路プランナモジュール２０６に対し新しい経路を要求してよい。

軌跡プランナモジュール２０８はまた、セマンティックマップ情報および／またはセンサ情報を用いて、車両の環境の様々な特徴を考慮した軌跡を生成してよい。例えば、セマンティックマップ情報は、レーン境界の位置、道路の位置、速度制限、道路の制約（例えば、停止標識、信号機等）の位置を識別するために用いられてよい。軌跡プランナモジュール２０８は、セマンティックマップに含まれる情報を考慮した軌跡を生成してよい。例えば、セマンティックマップが、停止標識が近づいており、特定の位置に配置されていることを指定する場合、軌跡プランナモジュール２０８は、その停止標識の位置で停止する軌跡を生成してよい。同様に、軌跡プランナモジュール２０８は、センサ情報を用いて、車両の周りのオブジェクトを考慮した軌跡を生成してよい。例えば、センサ情報は、図６に示されるセンサアレイ６４４によって提供されてよい。センサ情報を用いて、例えば、他の車両、歩行者または車両の近くに存在し得る他のオブジェクトとの接触または安全ではない相互作用を回避する軌跡を生成してよい。特定の例において、センサ情報は単独で、またはセマンティックマップ情報と連携して用いられ、レーン境界、道路の制約物の位置等を識別してよい。特定の実施形態において、軌跡プランナモジュール２０８は、選択された更新レート（例えば、１秒につき複数回（５、１０、２５等））で車両の軌跡を更新して、例えば、新しい更新されたセンサ情報を考慮するよう構成されてよい。

車両管理モジュール２１０は、セマンティックマップ情報、経路情報および／または軌跡情報に基づき車両管理決定を行うよう構成されてよい。車両管理決定には、例えば、電力管理決定および／またはトランスミッション管理決定が含まれてよい。以下に、図３を参照して、車両管理モジュール２１０に関する詳細についてより詳しく説明する。

図３は、本技術の一実施形態による例示的な車両管理モジュール３０２を示す。いくつかの実施形態において、図２の車両管理モジュール２１０は、車両管理モジュール３０２で実装されてよい。車両管理モジュール３０２は、セマンティックマップ情報、経路情報、および／または軌跡情報に基づき車両管理決定を行うよう構成されてよい。車両管理決定は、車両の機構による車両の動作の制御および最適化を有効化するまたは無効化する信号に変換されてよい。車両管理決定には、例えば、電力管理決定および／またはトランスミッション管理決定が含まれてよい。例えば、利用可能な情報に基づき、車両管理モジュール３０２は、電力管理または車両トランスミッション管理等の車両制御に影響を及ぼし得る様々な車両の機能または設定を有効化または無効化するよう構成されてよい。図３の例に示される通り、車両管理モジュール３０２は、電力最適化モジュール３０４、軌跡修正モジュール３０６およびトランスミッション管理モジュール３０８を含んでよい。

電力最適化モジュール３０４は、軌跡情報、経路情報および／またはセマンティックマップ情報に基づき、１または複数の電力管理決定を行うよう構成されてよい。様々な実施形態において、電力管理決定には、ガスエンジンをオンまたはオフにするか否かおよびいつそれを行うか、１または複数の電気モータをオンまたはオフにするか否かおよびいつそれを行うか、再生磁気ブレーキを係合または係合解除するか否かおよびいつそれを行うか、摩擦ブレーキを使用するか使用しないかおよびいつそれを行うか、摩擦ブレーキ対磁気ブレーキの使用率、ガスエンジン、電気モータおよびエンジンブレーキの使用率等のうちの１または複数が含まれてよい。

特定の実施形態において、電力最適化モジュール３０４は、来る時間にわたる、意図された電力管理決定を含む電力最適化プランを生成するよう構成されてよい。例えば、上記したように、軌跡情報は、来る選択された時間（例えば、次の１０～３０秒）にわたる、車両のための予測／意図された位置、加速度および速度を含んでよい。この軌跡情報は、電力最適化モジュール３０４が、直ちに実施されるべき電力管理決定を行うことを可能にするのみならず、電力最適化モジュール３０４が、来る選択された時間にわたる軌跡と関連付けられた電力管理決定を行うことも可能にする。電力最適化プランは、特定の時間、または、軌跡および／または経路沿いの特定の位置において実施されるべき電力管理決定を含んでよい。例えば、軌跡情報が、車両が次の４秒間停止され、その後すぐに加速化されることを指示する場合、電力最適化モジュール３０４は、次の４秒間ガスエンジンおよび電気モータをオフにして、その後、両方をオンに戻すという電力最適化プランを生成してよい。あるいは、別の例において、軌跡情報が、車両に対し次のｘ秒間にわたり、複数のロケーション位置を指定する（例えば、時点１で第１の位置、時点２で第２の位置、時点３で第３の位置等）場合、電力最適化モジュール３０４は、第１の時点および第１位置でガスエンジンをオフにして、その後、第２の時点および第２の位置でガスエンジンをオンにするという電力最適化プランを生成してよい。

さらに、これもまた上記したように、経路情報およびセマンティックマップ情報は、プランされた経路全体のための情報を提供してよい。経路の運転には、分のオーダあるいはまた時間のオーダさえもがかかってよい。電力最適化モジュール３０４は、経路情報およびセマンティックマップ情報に基づき、経路全体のための電力最適化プランを生成してよい。例えば、経路情報およびセマンティックマップ情報が、ある経路が、その後に上り坂部分および下り坂部分が続く下り坂部分を含むことを示す場合、電力最適化モジュール３０４はこの情報を用いて、これら下り坂部分によって、車両が電気モータのみを用いて経路全体を横断できる車両のバッテリの十分な充電が可能とされ、その結果、当該経路で燃料が全く消費される必要がないことを決定してよい。繰り返しになるが、電力最適化プランは、特定の時間において、または、軌跡および／または経路沿いの特定の位置において実施されるべき電力管理決定を含んでよい。

様々な実施形態において、電力最適化モジュール３０４は、軌跡情報、経路情報および／またはセマンティックマップ情報を用いて、ある経路のための電力消費量を推定するよう構成されてよい。特定の実施形態において、電力最適化モジュール３０４は、車両のバッテリの充電レベルが、下限閾値を下回らない、および／または上限閾値を超えないように、電力管理決定（例えば、電力最適化プランにおいて）を行うよう構成されてよい。

上記の通り、車両の軌跡は、１秒につき複数回（例えば、１秒間に１０回）更新されてよい。同様に、車両の経路は、予期しない状況に起因して、任意の時点で変更されてよい。そのため、電力最適化モジュール３０４は、更新された軌跡情報、経路情報、および／または、セマンティックマップ情報を定期的に受信し、且つ、電力最適化プランおよび電力最適化プラン内で示される電力管理決定を定期的に更新するよう構成されてよい。例えば、電力最適化モジュール３０４は、更新情報に基づき、１秒につき複数回、または、２～３秒ごとに電力最適化プラン（およびそこに含まれる電力管理決定）を更新するよう構成されてよい。

軌跡修正モジュール３０６は、車両軌跡を更新、修正および／または影響を及ぼすための電力管理決定情報を提供するよう構成されてよい。軌跡プランナモジュール２０８について上記した通り、車両軌跡は、経路情報、セマンティックマップ情報および／またはセンサ情報に基づき決定されてよい。軌跡プランナモジュール２０８は、特定の経路および当該特定の経路沿いで検出されたまたは当該特定の経路に関連付けられた様々な特徴を考慮した軌跡を生成してよい。同様に、軌跡プランナモジュール２０８は、軌跡修正モジュール３０６により提供された電力管理決定情報に基づき、軌跡を生成してよい。特定の電力管理決定は、軌跡の様々な制約または他の特徴に影響を及ぼしてよい。例えば、電力最適化モジュール３０４が、電気モータまたはガスエンジンがオフにされるべきことを決定した場合、車両の最大加速度は、それらの両方がオンである場合よりも低くてよい。逆に、電気モータおよびガスエンジンの両方がオンにされる場合、車両の軌跡は、より速い加速を実行してよい。同様に、電力最適化モジュール３０４が、摩擦ブレーキの代わりに磁気ブレーキを用いる決定を行った場合、あるいは、その逆の場合、あるいは両方を用いる決定を行った場合、車両の最大ブレーキ力および最大減速度に影響が及んでよい。軌跡修正モジュール３０６は、軌跡プランナモジュール２０８に、更新された電力管理決定情報を提供するよう構成されてよく、その結果、軌跡プランナモジュール２０８は、車両軌跡を決定する際、これらの決定を考慮に入れてよい。

特定の実施形態において、軌跡プランナモジュール２０８、電力最適化モジュール３０４および／または軌跡修正モジュール３０６が一緒に最適化されてよく、その結果、軌跡プランナモジュール２０８、電力最適化モジュール３０４および／または軌跡修正モジュール３０６が、他のモジュールの挙動および／または他のモジュールからの情報に反応するだけでなく、各モジュールの考慮事項が単一の意思決定プロセスで実装されるように、軌跡プランナモジュール２０８、電力最適化モジュール３０４および／または軌跡修正モジュール３０６は実装される。先に説明した実施形態においては、軌跡プランナモジュール２０８は軌跡を生成してよく、電力最適化モジュール３０４は、経路情報および軌跡情報を含む様々な要因に基づき、１または複数の電力最適化決定を行ってよい。その後、軌跡プランナモジュール２０８は、軌跡修正モジュール３０６から電力管理決定情報を受信した後、電力管理決定情報に基づき軌跡を修正してよい。しかしながら、他の複数の実施形態においては、軌跡および１または複数の電力最適化決定は、単一プロセスで同時に決定されてよく、その結果、軌跡は最初の決定時に、任意の電力最適化決定を既に考慮するようになる。さらに、いくつかの実施形態において、電力最適化決定は、軌跡の決定に対し影響を及ぼしてよく、または軌跡の決定を変更してよい。この点において、軌跡の初期の決定は、電力最適化決定に基づき変更されてよい。単なる一例として、軌跡が電力最適化モジュール３０４により決定されたとき、電力の準最適な使用をもたらす場合、軌跡は、電力の最適な使用をもたらすべく変更されてよい。

トランスミッション管理モジュール３０８は、経路情報、軌跡情報および／またはセマンティックマップ情報に基づき車両トランスミッション決定を行うよう構成されてよい。例えば、単純な従来のシステムは、車両による小さな減速であっても、車両が自動的により高いギアにシフトされることをもたらすべきであると予測する可能性がある。しかしながら、車両が小さな減速の後、数行間加速する場合は、車両をより高ギアにシフトすることで、不必要なシフトアップおよびシフトダウンをもたらし、それによりレイテンシを増大させ、ユーザエクスペリエンスに悪影響を及ぼす。これとは逆に、本技術に基づくと、軌跡情報が、車両が小さな減速を有するが、その数秒後に、加速することを示す場合、トランスミッション管理モジュール３０８は、この情報を用いて待機した後、適切な時点においてより低いギアにシフトしてよい。同様に、別の例において、セマンティックマップ情報が、特定の経路の特定の部分が急な傾斜または下降を有することを示す場合、トランスミッション管理モジュール３０８は、適切なギアを選択する際、当該傾斜または下降を考慮するよう構成されてよい。

図４Ａは、効率的な車両管理モジュール２０２が本技術の一実施形態による車両制御を実行し得る例示的なシナリオ４００を示す。例示的なシナリオ４００において、車両４０２（例えば、ハイブリッド車）が道路（すなわち、一方通行道路）を移動している。車両４０２は、セマンティックマップ情報および／またはセンサ情報に基づき、横断歩道４０６が存在し、歩行者４０４が横断歩道４０６に入ろうとしていることを決定する。そのため、車両４０２は、車両４０２が徐々に横断歩道４０６の前で停止することをもたらす軌跡４０８（例えば、軌跡プランナモジュール２０８）を生成してよい。軌跡４０８は、複数の意図された位置４１０ａ－４１０ｈを含む。それぞれの意図された位置４１０ａ－４１０ｈはまた、意図された速度および／または意図された加速度と関連付けられてよい。電力管理システム（例えば、車両管理モジュール２１０）は、車両４０２の軌跡が、車両の停止をもたらすと決定してよい。そのため、車両４０２は、位置４１０ａから位置４１０ｈへの軌跡４０８に沿って横断し、車両４０２のエンジンおよびモータは、エネルギーを節約すべくオフにされてよい。従来のアプローチでは、不利なことにこの状況において車両のエンジンおよびモータは、車両が位置４１０ｈにおける完全停止に到着するまでオフにされない。

図４Ｂは、効率的な車両管理モジュール２０２が本技術の一実施形態による車両制御を実行し得る別の例示的なシナリオ４２０を示す。例示的なシナリオ４２０において、車両４２２（例えば、ハイブリッド車）がセンサ情報および／またはセマンティックマップ情報に基づき、破片４２６および交通事故４２４を検出したとき、車両４２２（例えば、ハイブリッド車）が中央分離帯のある幹線道路を移動している。これらの障害物の検出に応じて、軌跡プランナモジュール２０８は、障害物を回避する軌跡４２８を生成してよい。軌跡４２８は、複数の位置４３０ａ－４３０ｈを含む。軌跡４２８は、車両４２２が、位置４３０ｄまでに徐々に停止した後、位置４３０ｄから位置４３０ｈへ迅速に加速することを指定する。エネルギーを節約すべく、車両管理モジュール２１０および／または電力最適化モジュール３０４は、当該軌跡情報に基づき、電力最適化プランを生成してよい。電力最適化プランは、１または複数の意図された電力管理決定を含んでよい。例えば、電力最適化プランは、位置４３０ａから位置４３０ｄまで、車両４２２のガスエンジンおよび電気モータがオフにされること、車両を減速させるために磁気再生ブレーキが係合されることを指定してよい。電力最適化プランはまた、位置４３０ｄから位置４３０ｈまで、最大加速度をもたらすべく、ガスエンジンおよび電気モータの両方がオンにされることを指定してよい。特定の実施形態において、軌跡修正モジュール３０６は、軌跡プランナモジュール２０８に対し、軌跡プランナモジュール２０８が、ガスエンジンおよび電気モータの両方を用いて達成し得る最大加速度を考慮した軌跡を生成できるように、ガスエンジンおよび電気モータの両方がオンにされることを通知してよい。多くの変形例が可能である。

図４Ｃは、効率的な車両管理モジュール２０２が本技術の一実施形態による車両制御を実行し得る別の例示的なシナリオ４４０を示す。例示的なシナリオ４４０において、車両４４２は、パス４４４を移動中である。パス４４４は、図１Ａおよび１Ｂに示されるパス１０４と同一である。しかしながら、この例示的なシナリオ４４０においては、従来型の車両電力管理システムが、車両の軌跡または経路についての知識がない状態で電力管理設定を単純に制御できるようにする代わりに、車両の電力管理は、車両の経路を考慮することで最適化される。経路情報およびセマンティックマップ情報は、電力最適化モジュール３０４に対し、車両４４２がある期間下り坂を、その後上り坂を、その後再び下り坂を移動することを示してよい。電力最適化モジュール３０４は、経路情報およびセマンティックマップ情報を用いて、経路４４２沿いの電力消費量を推定してよく、且つ、車両４４２が、車両のガスエンジンをオンにせずに、経路４４２全体を移動できそうか決定してよい。時点ｔ１からｔ３まで、車両は上り坂を移動し、バッテリの充電は低レベルに落ちる。しかしながら、電力最適化モジュール３０４は、車両がまもなく再び下り坂を進むことを認識する。そのため、電力最適化モジュール３０４は、ガスエンジンはオフのままであるべきことを決定する。時点ｔ３において、車両４４２は、最終的な下り坂の下降を開始し、時点ｔ３からｔ５まで、バッテリは最大容量に再充電される。図１Ｂに示されるシナリオと比べて、例示的なシナリオ４４０は、燃料が消費されないことをもたらし、より効率的なエネルギー利用をもたらす。

図５は、本技術の一実施形態による例示的な方法５００を示す。ブロック５０２において、例示的な方法５００は、車両によって移動されるべき予測されるパスと関連付けられた車両のための軌跡を決定してよい。ブロック５０４において、例示的な方法５００は、当該軌跡に基づき、車両のための電力最適化プランを生成してよい。ブロック５０６において、例示的な方法５００は、電力最適化プランに基づき、１または複数の電力管理設定を修正してよい。

当該例示的な方法に対する多くの変形例が可能である。別途の記載がない限り、本明細書で説明された様々な実施形態の範囲において、同様の順序でまたは代替的な順序でまたは並行して、実行される追加の段階、より少ない段階、または代替的な段階が存在してよいことを理解されたい。

図６は、乗車要求者と、車両とをマッチングさせるための交通管理環境の例示的なブロック図を示す。特定の実施形態において、環境は、ユーザ６０１（例えば、乗車プロバイダまたは要求者）のユーザコンピューティングデバイス６３０、交通管理システム６６０、車両６４０、および１または複数のサードパーティシステム６７０等の様々なコンピューティングエンティティを含んでよい。車両６４０は、自律的に運転可能、半自律的に運転可能または手動で運転可能であってよい。コンピューティングエンティティは、任意の好適なネットワーク６１０上で通信可能に接続されてよい。限定ではない一例として、ネットワーク６１０の１または複数の部分は、アドホックネットワーク、エクストラネット、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、無線ＷＡＮ（ＷＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、インターネットの一部、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）の一部、セルラネットワーク、または上記の任意のものの組み合わせを含んでよい。特定の実施形態において、コンピューティングエンティティが互いに通信できるようにする任意の好適なネットワーク配置およびプロトコルが用いられてよい。図６は、単一のユーザデバイス６３０、単一の交通管理システム６６０、単一の車両６４０、複数のサードパーティシステム６７０および単一のネットワーク６１０を示すが、本開示は、これらのエンティティの各々の任意の好適な数を想定している。限定ではない一例として、ネットワーク環境は、複数のユーザ６０１、ユーザデバイス６３０、交通管理システム６６０、車両６４０、サードパーティシステム６７０およびネットワーク６１０を含んでよい。いくつかの実施形態において、効率的な車両管理モジュール２０２の一部または全部のモジュールは、交通管理システム６６０の１または複数のコンピューティングシステムによって実装されてよい。いくつかの実施形態において、効率的な車両管理モジュール２０２の一部または全部のモジュールは、車両６４０における１または複数のコンピューティングシステムによって実装されてよい。

ユーザデバイス６３０、交通管理システム６６０、車両６４０およびサードパーティシステム６７０は、全体としてまたは部分的に互いに通信可能に接続されてまたは同一場所に配置されてよい。これらのコンピューティングエンティティは、異なる送信技術およびネットワークタイプを介して通信してよい。例えば、ユーザデバイス６３０および車両６４０は、ケーブルを介して、または、短距離無線通信（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ、Ｗｉ‐Ｆｉ等）を介して互いに通信してよく、ユーザデバイス６３０および車両６４０が一緒に、これらデバイスのうち一方がアクセス可能なセルラネットワークを介してインターネットに接続されてよい（例えば、ユーザデバイス６３０は、ＬＴＥ接続を備えたスマートフォンであってよい）。一方で、交通管理システム６６０およびサードパーティシステム６７０は、それぞれのＬＡＮ／ＷＬＡＮネットワークおよびインターネットサービスプロバイダ（ＩＳＰ）を介してインターネットに接続されてよい。図６は、ユーザデバイス６３０、車両６４０、交通管理システム６６０およびサードパーティシステム６７０を通信ネットワーク６１０に接続する送信リンク６５０を示す。本開示は、任意の好適な送信リンク６５０を想定しており、このようなものとしては、例えば、有線接続（例えば、ＵＳＢ、ライトニング、デジタルサブスクライバライン（ＤＳＬ）またはＤａｔａ Ｏｖｅｒ Ｃａｂｌｅ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ（ＤＯＣＳＩＳ））、無線接続（例えば、Ｗｉ‐Ｆｉ、ＷｉＭＡＸ、セルラ、サテライト、ＮＦＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、光接続（例えば、同期型光ネットワーク（ＳＯＮＥＴ）、同期デジタルハイアラーキ（ＳＤＨ））、任意の他の無線通信技術およびこれらの任意の組み合わせが含まれる。特定の実施形態において、１または複数のリンク６５０は、１または複数のネットワーク６１０に接続してよく、これらネットワークには、部分的に、例えば、アドホックネットワーク、イントラネット、エクストラネット、ＶＰＮ、ＬＡＮ、ＷＬＡＮ、ＷＡＮ、ＷＷＡＮ、ＭＡＮ、ＰＳＴＮ、セルラネットワーク、サテライトネットワーク、またはこれらの任意の組み合わせが含まれてよい。コンピューティングエンティティは、同一タイプの送信リンク６５０を必ずしも使用する必要はない。例えば、ユーザデバイス６３０は、セルラネットワークおよびインターネットを介して交通管理システムと通信してよいが、ユーザデバイス６３０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または物理的な有線接続を介して車両６４０と通信してよい。

特定の実施形態において、交通管理システム６６０は、好適な車両を配送することで、１または複数のユーザ６０１の乗車要求を満たしてよい。交通管理システム６６０は、任意の数の乗車要求者６０１から、任意の数の乗車要求を受信してよい。特定の実施形態において、乗車要求者６０１からの乗車要求は、システム６６０において乗車要求者を識別する識別子を含んでよい。交通管理システム６６０は、当該識別子を用いて、要求者６０１のプライバシー設定に従い、乗車要求者６０１の情報にアクセスし、格納してよい。乗車要求者６０１の情報は、交通管理システム６６０に関連付けられ、且つ、交通管理システム６６０にアクセス可能な１または複数のデータストア（例えば、リレーショナルデータベースシステム）に格納されてよい。特定の実施形態において、乗車要求者情報は、特定の乗車要求者６０１に関するプロファイル情報を含んでよい。特定の実施形態において、乗車要求者６０１は、１または複数のカテゴリまたはタイプと関連付けられてよく、それらを通して、乗車要求者６０１は、これらのカテゴリまたはタイプの特定の乗車要求者に関する集約情報と関連付けられてよい。乗車情報には、例えば、好みの乗車位置および降車位置、運転の好み（例えば、安全快適レベル、好みの速度、加速／減速レート、様々な速度での移動時の他の車両からの安全距離、経路等）、エンタテイメントの好みおよび設定（例えば、好みの音楽ジャンルまたはプレイリスト、オーディオボリューム、ディスプレイ輝度等）、温度設定、ドライバとの会話を喜んで受け入れるか否か、頻繁な行先、過去の乗車パターン（例えば、移動の時刻、開始位置および終了位置等）、好みの言語、年齢、性別、または任意の他の好適な情報が含まれてよい。特定の実施形態において、交通管理システム６６０は、ユーザ６０１に関する既知情報に基づき（例えば、機械学習の分類子を用いて）、ユーザ６０１を分類してよく、且つ、分類を用いて、そのクラスに関連付けられた関連する集約情報を取得してよい。例えば、システム６６０は、ユーザ６０１を、青少年として分類してよく、青少年に関連付けられた関連する集約情報、例えば、青少年により一般に好まれる音楽タイプ等を取得してよい。

交通管理システム６６０はまた乗車情報を格納し、およびそれにアクセスしてよい。乗車情報は、乗車に関する位置、トラフィックデータ、経路オプション、乗車のための最適な乗車位置または降車位置、または乗車に関連付けられた任意の他の好適な情報を含んでよい。限定ではない一例として、交通管理システム６６０がサンフランシスコ国際空港（ＳＦＯ）からカリフォルニア州パロアルトまで移動する要求を受信すると、交通管理システム６６０は、この特定の乗車要求のための任意の関連乗車情報にアクセスしてよい、またはこの特定の乗車要求のための任意の関連乗車情報を生成してよい。乗車情報には、例えば、ＳＦＯにおける好みの乗車位置、乗車位置が乗車要求者と相容れない場合における代替的な乗車位置（例えば、乗車要求者が身体障害者であり、乗車位置にアクセスできない、あるいは、当該乗車位置が工事、交通渋滞、乗車／降車ルールにおける変更、または任意の他の理由により利用不可である）、ＳＦＯからパロアルトまでナビゲートする１または複数の経路、ユーザのタイプの好みの出口ランプ、または乗車に関連する任意の他の好適な情報が含まれてよい。特定の実施形態において、乗車情報の一部は、システム６６０により促進される過去の乗車に関連付けられた履歴データに基づいてよい。例えば、履歴データは、過去の乗車情報に基づき生成された集約情報を含んでよく、過去の乗車情報は、本明細書に記載された任意の乗車情報並びに車両およびユーザデバイスにおけるセンサにより収集されたテレメトリデータを含んでよい。履歴データは、特定のユーザ（例えば、その特定のユーザの好み、共通経路等）、ユーザのカテゴリ／クラス（例えば、人口統計に基づく）およびシステム６６０のすべてのユーザに関連付けられてよい。例えば、単一ユーザに固有の履歴データには、その特定のユーザが乗車および降車した場所、当該ユーザが好んで聴く音楽、当該乗車に関連付けられたトラフィック情報、当該ユーザが最も頻繁に乗る時間、および当該ユーザに固有の任意の他の好適な情報を含む、当該ユーザの過去の乗車に関する情報が含まれてよい。別の例として、ユーザのカテゴリ／クラスに関連付けられた履歴データには、例えば、そのカテゴリ／クラスにおけるユーザに共通の乗車の好みまたは人気のある乗車の好みが含まれてよく、例えば、ティーンエージャーはポップミュージックを好む、金融地区に頻繁に通う乗車要求者はニュースを好んで視聴する等である。さらなる別の例として、すべてのユーザに関連付けられた履歴データには、トラフィックパターンおよび乗車パターン等の一般的な利用傾向が含まれてよい。特定の実施形態において、システム６６０は、履歴データを用いて、乗車要求に応じて、乗車提案を予測し、提供してよい。特定の実施形態において、システム６６０は、ニューラルネットワーク、回帰アルゴリズム、インスタンスベースアルゴリズム（例えば、ｋ近傍法）、決定木分析アルゴリズム、ベイズアルゴリズム、クラスタリングアルゴリズム、相関ルール学習アルゴリズム、ディープラーニングアルゴリズム、次元削減アルゴリズム、アンサンブルアルゴリズムおよび当業者に既知の任意の他の好適な機械学習アルゴリズム等の機械学習を用いてよい。機械学習モデルは、ラベル付き訓練データに基づく教師あり学習、ラベルなし訓練データに基づく教師なし学習、並びにラベル付き訓練データおよびラベルなし訓練データの混合に基づく半教師あり学習を含む任意の好適な訓練アルゴリズムを用いて訓練されてよい。

特定の実施形態において、交通管理システム６６０は、１または複数のサーバコンピュータを含んでよい。各サーバは、複数のコンピュータ若しくは複数のデータセンタにまたがるユニタリサーバまたは分散サーバであってよい。サーバは、様々なタイプであってよく、例えば、限定ではないが、ウェブサーバ、ニュースサーバ、メールサーバ、メッセージサーバ、広告サーバ、ファイルサーバ、アプリケーションサーバ、エクスチェンジサーバ、データベースサーバ、プロキシサーバ、本明細書に記載した機能またはプロセスを実行するために好適な別のサーバ、またはこれらの任意の組み合わせであってよい。特定の実施形態において、各サーバは、サーバにより実装若しくはサポートされる適切な機能を実行するためのハードウェア、ソフトウェア、またはエンベデッドロジックコンポーネント、または２以上のかかるコンポーネントの組み合わせを含んでよい。特定の実施形態において、交通管理システム６６０は、１または複数のデータストアを含んでよい。データストアは、乗車情報、乗車要求者情報、乗車プロバイダ情報、履歴情報、サードパーティ情報または任意の他の好適なタイプの情報等の様々なタイプの情報を格納するために用いられてよい。特定の実施形態において、データストアに格納された情報は、特定のデータ構造に従い編成されてよい。特定の実施形態において、各データストアは、リレーショナルデータベースシステム、列指向データベースシステム、相関データベースシステム、または任意の他の好適なタイプのデータベースシステムであってよい。本開示は、特定のタイプのデータベースについて説明または示しているが、本開示は、任意の好適なタイプのデータベースを想定している。特定の実施形態は、ユーザデバイス６３０（乗車要求者またはプロバイダに帰属してよい）、交通管理システム６６０、車両システム６４０、またはサードパーティシステム６７０が、データストアに格納された情報を処理、変換、管理、取得、修正、追加または削除を実行できるようにするインタフェースを提供してよい。

特定の実施形態において、交通管理システム６６０は、ユーザ６０１が彼らの情報およびアクションが交通管理システム６６０によってログ記録されること、記録されること若しくは検知されること、または、他のシステム（例えば、サードパーティシステム６７０）と共有されることについてオプトインまたはオプトアウトできるようにする認証サーバ（または任意の他の好適なコンポーネント）を含んでよい。特定の実施形態において、ユーザ６０１は、適切なプライバシー設定を設定することで、オプトインまたはオプトアウトしてよい。ユーザのプライバシー設定は、ユーザに関連付けられたどのような情報がログ記録されてよいか、ユーザに関連付けられた情報がどのようにログ記録されてよいか、ユーザに関連付けられた情報がいつログ記録されてよいか、ユーザに関連付けられた情報を誰がログ記録してよいか、ユーザに関連付けられた情報が誰と共有されてよいか、およびユーザに関連付けられた情報が何の目的でログ記録または共有されてよいかを決定してよい。必要に応じて、認証サーバを用いて、交通管理システム６６０のユーザ６０１の１または複数のプライバシー設定を、ブロッキング、データハッシュ化、匿名化、または必要に応じて他の好適な技術を通して強制適用してよい。

特定の実施形態において、サードパーティシステム６７０は、ＨＤマップ若しくはホストＧＰＳマップ、カスタマレビュー、ミュージック若しくはコンテンツ、天気情報、または任意の他の好適なタイプの情報を提供し得るネットワークアドレス指定可能なコンピューティングシステムであってよい。サードパーティシステム６７０は、例えば、マップデータ、カスタマレビューウェブサイトからのカスタマレビューデータ、天気データまたは任意の他の好適なタイプのデータ等の関連データを生成、格納、受信および送信してよい。サードパーティシステム６７０は、ネットワーク環境の他のコンピューティングエンティティによって直接またはネットワーク６１０を介してアクセスされてよい。例えば、ユーザデバイス６３０は、サードパーティシステム６７０に、ネットワーク６１０を介してまたは交通管理システム６６０を介してアクセスしてよい。後者の場合、サードパーティシステム６７０にアクセスするための資格情報が要求された場合、ユーザ６０１は、かかる情報を交通管理システム６６０に提供してよく、交通管理システム６６０はサードパーティシステム６７０のコンテンツにアクセスするためのプロキシとして機能してよい。

特定の実施形態において、ユーザデバイス６３０は、スマートフォン、タブレットコンピュータまたはラップトップコンピュータ等のモバイルコンピューティングデバイスであってよい。ユーザデバイス６３０は、１または複数のプロセッサ（例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵ）、メモリおよび記憶装置を含んでよい。例えば、交通管理システム６６０と関連付けられた交通アプリケーション、サードパーティシステム６７０に関連付けられたアプリケーションおよびオペレーティングシステムに関連付けられたアプリケーション等のオペレーティングシステムおよびアプリケーションがユーザデバイス６３０にインストールされてよい。ユーザデバイス６３０は、ＧＰＳ、コンパス、ジャイロスコープまたは加速度計等の一体化センサに基づき、その位置、方向または向きを決定するための機能を含んでよい。ユーザデバイス６３０はまた、無線通信のための無線トランシーバを含んでよく、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信（ＮＦＣ）、赤外線（ＩＲ）通信、Ｗｉ‐Ｆｉおよび２Ｇ／３Ｇ／４Ｇ／ＬＴＥモバイル通信標準等の無線通信プロトコルをサポートしてよい。ユーザデバイス６３０は、１または複数のカメラ、スキャナ、タッチスクリーン、マイク、スピーカおよび任意の他の好適な入出力デバイスもまた含んでよい。

特定の実施形態において、車両６４０には、センサアレイ６４４、ナビゲーションシステム６４６および乗車サービスコンピューティングデバイス６４８が備わっていてよい。特定の実施形態において、複数の車両６４０で構成される車両群が交通管理システム６６０によって管理されてよい。複数の車両６４０で構成される車両群は、全体としてまたは一部が、交通管理システム６６０に関連付けられたエンティティによって所有されていてよく、または車両群は、交通管理システム６６０に関連するサードパーティエンティティによって所有されていてよい。いずれの場合においても、交通管理システム６６０は、車両６４０の動作を制御してよく、これには、例えば、乗車要求を満たすために選択した車両６４０を配車する、車両６４０に選択された動作（例えば、サービスセンタまたは充電／給油ステーションに向かうこと、直ちに停止すること、自己診断を行うこと、コンパートメントをロック／ロック解除すること、ミュージックステーションを変更すること、温度を変更すること、および任意の他の好適な動作）を実行するように命令する、および、車両６４０に選択された動作モード（例えば、通常動作する、減速して運転する、オペレータの命令に従い運転する、および任意の他の好適な動作モード）に入ることを命令することが含まれる。

特定の実施形態において、車両６４０は、交通管理システム６６０およびサードパーティシステム６７０とデータを送受信してよい。受信されるデータの例としては、例えば、命令、新しいソフトウェアまたはソフトウェア更新、マップ、３Ｄモデル、訓練されたまたは訓練されていない機械学習モデル、位置情報（例えば、乗車要求者、車両６４０自体、他の車両６４０、およびサービスセンタ等の目的の行先の位置）、ナビゲーション情報、トラフィック情報、天気予報、エンタテインメントコンテンツ（例えば、音楽、ビデオおよびニュース）、乗車要求者情報、乗車情報、任意の他の好適な情報が含まれてよい。車両６４０から送信されるデータの例としては、例えば、テレメトリおよびセンサデータ、このようなデータに基づく判定／決定、車両条件または状態（例えば、バッテリ／燃料レベル、タイヤおよびブレーキの状態、センサの状態、速度、オドメータ等）、位置、ナビゲーションデータ、乗客の入力（例えば、車両６４０のユーザインタフェースを通して、乗客が交通管理システム６６０およびサードパーティシステム６７０とデータを送受信してよい）および任意の他の好適なデータが含まれてよい。

特定の実施形態において、車両６４０はまた、交通管理システム６６０によって管理されるものおよび管理されないものを含めて、互いに通信してもよい。例えば、１つの車両６４０は、それぞれの位置、条件、状態、センサの読み取りおよび任意の他の好適な情報に関するデータを別の車両と通信してよい。特定の実施形態において、車両対車両通信が、短距離無線通信接続（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）またはＮＦＣ）で直接に、または、ネットワーク経由（例えば、インターネットまたは交通管理システム６６０若しくはサードパーティシステム６７０を介して）で、あるいはその両方で行われてよい。

特定の実施形態において、車両６４０は、センサ／テレメトリデータを取得および処理してよい。このようなデータは、任意の好適なセンサによりキャプチャされてよい。例えば、車両６４０は、３６０°回転するよう構成された複数のＬｉＤＡＲトランシーバで構成されるＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサアレイを有してよく、パルスレーザビームを放出し、車両６４０の周囲のオブジェクトからの反射光を測定する。特定の実施形態において、ＬｉＤＡＲ送信信号は、ゲート付き光弁を用いて操作されてよく、ゲート付き光弁は、光回折の原理を用いて光ビームを方向付けるＭＥＭデバイスであってよい。このようなデバイスは、車両の周囲３６０°で光ビームを操作するためにジンバルミラーを使用しなくてよい。むしろ、ゲート付き光弁は、光ビームを複数の光ファイバのうちの１つに入れるよう方向付けてよく、複数の光ファイバは、光ビームが車両の周囲の多くの個別位置に方向付け得るように配置されてよい。故に、データは、車両の周囲３６０°でキャプチャされてよく、回転部材は不要であってよい。ＬｉＤＡＲは、対称物への距離を測定するのに効果的なセンサであるため、車両６４０の外部環境の３次元（３Ｄ）モデルを生成するのに用いられてよい。限定ではない一例として、３Ｄモデルは、他の車、縁石、破片、オブジェクトおよび歩行者等のオブジェクトを含む外部環境を、センサ構成の最大レンジまで（例えば、５０、１００、または２００メートル）表わし得る。別の例として、車両６４０は、異なる方向を指す光学カメラを有してよい。カメラは、例えば、道路、レーンマーキング、道路標識、信号機、警官、他の車両および任意の他の関心のある可視オブジェクトを認識するために用いられてよい。車両６４０が、夜に「見える」ようにすべく、赤外線カメラが設けられてよい。特定の実施形態において、車両には、例えば、歩行者または道路にある木の枝等の障害物を発見するための立体視機能が備わっていてよい。別の例として、車両６４０は、例えば、遠くにある他の車両および障害物を検出するためのレーダを有してよい。さらに、車両６４０は、例えば、駐車および障害物検出のための超音波装置を有してよい。車両６４０が、自身の周囲の外部世界を検出、測定および理解できるようにするセンサに加え、車両６４０にはさらに、車両自身の状態および条件を検出および自己診断するためのセンサが備わっていてよい。例えば、車両６４０は、例えば、速度を測定するためのホイールセンサ、例えば、車両の現在のジオロケーションを判定するための全地球測位システム（ＧＰＳ）、および、移動検出または運動検出のための慣性測定装置、加速度計、ジャイロスコープおよびオドメータシステムを有してよい。これらのセンサの説明は特定例の用途を示す一方、当業者であれば、センサの用途はこれらの例に限定されないことを理解するであろう。さらに、用途の例は特定のタイプのセンサに関し説明されてよいが、センサの任意の組み合わせを用いてもその用途は達成できることを理解されたい。例えば、車両６４０は、交通管理システム６６０またはサードパーティシステム６７０から取得した生成されたマップと共に、車両のＬｉＤＡＲ、レーダ、ソナーおよびカメラからのデータに基づき、その周囲環境の３Ｄモデルを構築してよい。図６中、センサ６４４は車両６４０の特定の位置に表示されているが、センサ６４４は、車両６４０内のまたは車両６４０上の任意の好適な位置に配置されてよい。センサの例示的な位置には、フロントバンパ、リアバンパ、ドア、フロントガラス、サイドパネル上または任意の他の好適な場所が含まれる。

特定の実施形態において、車両６４０には、処理装置（例えば、１または複数のＣＰＵおよびＧＰＵ）、メモリおよび記憶装置が備わっていてよい。故に車両６４０は、センサデータの処理、有用情報の抽出およびそれに応じた動作を含む、様々な計算タスクおよび処理タスクを実行するよう装備されていてよい。例えば、車両のカメラによりキャプチャされたイメージおよびマシンビジョンモデルに基づき、車両６４０は、そのイメージにより捉えられた特定のタイプのオブジェクト、例えば、歩行者、他の車両、レーン、縁石、および任意の他の関心のあるオブジェクトを識別してよい。

特定の実施形態において、車両６４０は、車両６４０を安全にナビゲートする役割を持つナビゲーションシステム６４６を有してよい。特定の実施形態において、ナビゲーションシステム６４６は、入力として、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）モジュール、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、ＬｉＤＡＲセンサ、光学カメラ、無線周波数（ＲＦ）トランシーバ、または任意の他の好適なテレメトリまたはセンサメカニズムからの任意のタイプのセンサデータを取得してよい。ナビゲーションシステム６４６は、また、例えば、マップデータ、トラフィックデータ、事故レポート、天気レポート、命令、目的の行先、および任意の他の好適な情報を用いて、ナビゲーション経路および特定の運転動作（例えば、減速、加速、停止、方向転換等）を決定してよい。特定の実施形態において、ナビゲーションシステム６４６は、その決定を用いて、車両６４０が指示したように動作して、車両６４０を他のオブジェクトと衝突せずに、その行先に導くように制御してよい。図６には、ナビゲーションシステム６４６の物理的な実施形態（例えば、処理装置）が車両６４０の特定の位置に表示されているが、ナビゲーションシステム６４６は、車両６４０内のまたは車両６４０上の任意の好適な場所に配置されてよい。ナビゲーションシステム６４６の例示的な位置には、車両６４０のキャビンまたはパッセンジャーコンパートメントの内部、エンジン／バッテリの近く、前部座席、後部座席の近く、または任意の他の好適な場所が含まれる。

特定の実施形態において、車両６４０には、乗車サービスコンピューティングデバイス６４８が備わっていてよく、乗車サービスコンピューティングデバイスは、交通管理システム６６０によって設けられるタブレットまたは任意の他の好適なデバイスであってよく、これらはユーザが、車両６４０、交通管理システム６６０、他のユーザ６０１、またはサードパーティシステム６７０とやり取りすることを可能にする。特定の実施形態において、乗車サービスコンピューティングデバイス６４８の設置は、車両６４０の内部に乗車サービスコンピューティングデバイス６４８を配置し、当該デバイスを、有線接続または無線接続を介して（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を介して）車両６４０と通信するよう構成することで達成されてよい。図６は、車両６４０の特定の位置に単一の乗車サービスコンピューティングデバイス６４８を示すが、車両６４０は、車両内のいくつかの異なる位置にいくつかの乗車サービスコンピューティングデバイス６４８を含んでよい。限定ではない一例として、車両６４０は、以下の場所に配置された４つの乗車サービスコンピューティングデバイス６４８を含んでよい。すなわち、前の左乗客席（例えば、伝統的なアメリカの自動車の運転席）の前に１つ、前の右乗客席の前に１つ、後ろの左乗客席および後ろの右乗客席それぞれの前に１つである。特定の実施形態において、乗車サービスコンピューティングデバイス６４８は、車両６４０の任意のコンポーネントから取り外し可能であってよい。これにより、ユーザが他のタブレットコンピューティングデバイスと整合した態様で乗車サービスコンピューティングデバイス６４８を扱えるようにしてよい。限定ではない一例として、ユーザは乗車サービスコンピューティングデバイス６４８を、車両６４０のキャビンまたはパッセンジャーコンパートメントにおける任意の位置に移動してよく、または、乗車サービスコンピューティングデバイス６４８を保持してよく、または任意の他の好適な態様で乗車サービスコンピューティングデバイス６４８を扱ってよい。本開示は、特定のコンピューティングデバイスを特定の態様で提供することについて説明しているが、本開示は、任意の好適なコンピューティングデバイスを任意の好適な態様で提供することを想定している。

図７は、例示的なコンピュータシステム７００を示す。特定の実施形態において、１または複数のコンピュータシステム７００は、本明細書に説明または図示した１または複数の方法のうちの１または複数の段階を実行する。特定の実施形態において、１または複数のコンピュータシステム７００は、本明細書に説明または図示した機能を提供する。特定の実施形態において、１または複数のコンピュータシステム７００上で実行されるソフトウェアは、本明細書に説明または図示した１または複数の方法のうちの１または複数の段階を実行し、または、本明細書に説明または図示した機能を提供する。特定の実施形態は、１または複数のコンピュータシステム７００の１または複数の部分を含む。本明細書において、コンピュータシステムへの言及は、必要に応じてコンピューティングデバイスを包含してよく、そのまた逆も然りであってよい。さらに、コンピュータシステムへの言及は、必要に応じて１または複数のコンピュータシステムを包含してよい。

本開示は、任意の好適な数のコンピュータシステム７００を想定している。本開示は、任意の好適な物理形態を取るコンピュータシステム７００を想定している。限定ではない一例として、コンピュータシステム７００は、エンベデッドコンピュータシステム、システムオンチップ（ＳＯＣ）、シングルボードコンピュータシステム（ＳＢＣ）（例えば、コンピュータオンモジュール（ＣＯＭ）またはシステムオンモジュール（ＳＯＭ）等）、デスクトップコンピュータシステム、ラップトップまたはノートブックコンピュータシステム、インタラクティブキオスク、メインフレーム、複数のコンピュータシステムのメッシュ、モバイル電話、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、サーバ、タブレットコンピュータシステム、拡張現実／仮想現実デバイス、またはこれらの２以上の組み合わせであってよい。必要に応じて、コンピュータシステム７００は、１または複数のコンピュータシステム７００を含んでよく、それらは、ユニタリまたは分散システムであってよく、複数の場所にまたがってよく、複数のマシンにまたがってよく、複数のデータセンサにまたがってよく、または、１または複数のネットワークにおける１または複数のクラウドコンポーネントを含んでよいクラウドに存在してよい。必要に応じて、１または複数のコンピュータシステム７００は、実質的な空間制約または時間制約がない状態で、本明細書に説明または図示された１または複数の方法の１または複数の段階を実行してよい。限定ではない一例として、１または複数のコンピュータシステム７００は、本明細書に説明または図示された１または複数の方法の１または複数の段階をリアルタイムに、または、バッチモードで実行してよい。必要に応じて、１または複数のコンピュータシステム７００は、本明細書に説明または図示された１または複数の方法の１または複数の段階を異なる時点または異なる場所において実行してよい。

特定の実施形態において、コンピュータシステム７００は、プロセッサ７０２、メモリ７０４、記憶装置７０６、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース７０８、通信インタフェース７１０、およびバス７１２を含む。本開示は、特定数の特定のコンポーネントを特定の配置において有する特定のコンピュータシステムについて説明および図示するが、本開示は、任意数の任意のコンポーネントを任意の好適な配置で有する任意の好適なコンピュータシステムを想定している。

特定の実施形態において、プロセッサ７０２は、コンピュータプログラムを構成する命令等の命令を実行するためのハードウェアを含む。限定ではない一例として、命令を実行すべく、プロセッサ７０２は、内部レジスタ、内部キャッシュ、メモリ７０４または記憶装置７０６から命令を取得（またはフェッチ）してよく、それら命令を復号および実行してよく、その後、１または複数の結果を、内部レジスタ、内部キャッシュ、メモリ７０４または記憶装置７０６に書き込んでよい。特定の実施形態において、プロセッサ７０２は、データ、命令、またはアドレスのための１または複数の内部キャッシュを含んでよい。本開示は、必要に応じて、任意の好適な数の任意の好適な内部キャッシュを含むプロセッサ７０２を想定している。限定ではない一例として、プロセッサ７０２は、１または複数の命令キャッシュ、１または複数のデータキャッシュ、および１または複数のトランスレーションルックアサイドバッファ（ＴＬＢ）を含んでよい。命令キャッシュ内の命令は、メモリ７０４または記憶装置７０６内の命令のコピーであってよく、命令キャッシュは、プロセッサ７０２によるこれらの命令の取得を加速化させてよい。データキャッシュ内のデータは、コンピュータ命令により演算されるべきメモリ７０４または記憶装置７０６内のデータのコピーであってよく、後続の命令がアクセス可能であるか、または、メモリ７０４若しくは記憶装置７０６に書き込まれる、プロセッサ７０２により実行された前の命令の結果であってよく、または任意の他の好適なデータであってよい。データキャッシュは、プロセッサ７０２による読み取り処理または書き込み処理を加速させてよい。ＴＬＢは、プロセッサ７０２の仮想アドレス変換を加速化させてよい。特定の実施形態において、プロセッサ７０２は、データ、命令またはアドレスのための１または複数の内部レジスタを含んでよい。本開示は、必要に応じて、任意の好適な数の任意の好適な内部レジスタを含むプロセッサ７０２を想定している。必要に応じて、プロセッサ７０２は、１または複数の算術ロジックユニット（ＡＬＵ）を含んでよく、マルチコアプロセッサであってよく、または、１または複数のプロセッサ７０２を含んでよい。本開示は、特定のプロセッサについて説明および図示しているが、本開示は、任意の好適なプロセッサを想定している。

特定の実施形態において、メモリ７０４は、プロセッサ７０２が実行する命令またはプロセッサ７０２が演算を実行するデータを格納するためのメインメモリを含む。限定ではない一例として、コンピュータシステム７００は、記憶装置７０６または別のソース（別のコンピュータシステム７００等）からメモリ７０４へ命令をロードしてよい。その後、プロセッサ７０２は、メモリ７０４から命令を、内部レジスタまたは内部キャッシュへロードしてよい。命令を実行するために、プロセッサ７０２は、内部レジスタまたは内部キャッシュから命令を取得して、それらを復号してよい。命令の実行中または実行後に、プロセッサ７０２は、１または複数の結果（中間結果または最終結果であってよい）を、内部レジスタまたは内部キャッシュに書き込んでよい。その後、プロセッサ７０２は、これらの結果のうちの１または複数を、メモリ７０４に書き込んでよい。特定の実施形態において、プロセッサ７０２は、１または複数の内部レジスタまたは内部キャッシュまたはメモリ７０４内の命令のみ（記憶装置７０６または他のどこかとは対照的に）を実行し、１または複数の内部レジスタまたは内部キャッシュまたはメモリ７０４内のデータ（記憶装置７０６または他のどこかとは対照的に）に対してのみ演算を行う。１または複数のメモリバス（それぞれがアドレスバスおよびデータバスを含んでよい）は、プロセッサ７０２をメモリ７０４に結合してよい。バス７１２は、１または複数のメモリバスを含んでよく、これについては後で詳しく説明する。特定の実施形態において、１または複数のメモリ管理ユニット（ＭＭＵ）がプロセッサ７０２とメモリ７０４との間に存在し、プロセッサ７０２により要求されるメモリ７０４へのアクセスを促進する。特定の実施形態において、メモリ７０４は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含む。必要に応じて、このＲＡＭは、揮発性メモリであってよい。必要に応じて、このＲＡＭは、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）またはスタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）であってよい。さらに、必要に応じて、このＲＡＭは、シングルポートまたはマルチポートＲＡＭであってよい。本開示は、任意の好適なＲＡＭを想定している。必要に応じて、メモリ７０４は、１または複数のメモリ７０４を含んでよい。本開示は、特定のメモリについて説明および図示しているが、本開示は任意の好適なメモリを想定している。

特定の実施形態において、記憶装置７０６は、データまたは命令のための大容量記憶装置を含む。限定ではない一例として、記憶装置７０６は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、フロッピーディスクドライブ、フラッシュメモリ、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープまたはユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ドライブまたはこれらの２以上の組み合わせを含んでよい。必要に応じて、記憶装置７０６は、取り外し可能または取り外し不可能（または固定された）なメディアを含んでよい。必要に応じて、記憶装置７０６は、コンピュータシステム７００の内部に存在してよく、または外部に存在してよい。特定の実施形態において、記憶装置７０６は不揮発性、ソリッドステートメモリである。特定の実施形態において、記憶装置７０６は、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）を含む。必要に応じて、このＲＯＭは、マスクプログラムＲＯＭ、プログラム可能ＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能ＰＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、電気的消去再書き込みＲＯＭ（ＥＡＲＯＭ）またはフラッシュメモリまたはこれらの２以上の組み合わせであってよい。本開示は、任意の好適な物理形態を取る大容量記憶装置７０６を想定している。必要に応じて、記憶装置７０６は、プロセッサ７０２と記憶装置７０６との間の通信を促進する１または複数のストレージ制御ユニットを含んでよい。必要に応じて、記憶装置７０６は、１または複数の記憶装置７０６を含んでよい。本開示は、特定の記憶装置について説明および図示しているが、本開示は、任意の好適な記憶装置を想定している。

特定の実施形態において、Ｉ／Ｏインタフェース７０８は、コンピュータシステム７００と１または複数のＩ／Ｏデバイスとの間の通信のための１または複数のインタフェースを提供するハードウェアまたはソフトウェア、またはこれらの両方を含む。必要に応じて、コンピュータシステム７００は、これらＩ／Ｏデバイスのうちの１または複数を含んでよい。これらのＩ／Ｏデバイスのうちの１または複数は、人とコンピュータシステム７００との間の通信を可能にしてよい。限定ではない一例として、Ｉ／Ｏデバイスには、キーボード、キーパッド、マイク、モニタ、マウス、プリンタ、スキャナ、スピーカ、静止カメラ、スタイラス、タブレット、タッチスクリーン、トラックボール、ビデオカメラ、別の好適なＩ／Ｏデバイスまたはこれらの２以上の組み合わせを含んでよい。Ｉ／Ｏデバイスは、１または複数のセンサを含んでよい。本開示は、任意の好適なＩ／Ｏデバイスおよびそれらのための任意の好適なＩ／Ｏインタフェース７０８を想定している。必要に応じて、Ｉ／Ｏインタフェース７０８は、プロセッサ７０２が、これらのＩ／Ｏデバイスの１または複数を駆動できるようにする１または複数のデバイスドライバまたはソフトウェアドライバを含んでよい。必要に応じて、Ｉ／Ｏインタフェース７０８は、１または複数のＩ／Ｏインタフェース７０８を含んでよい。本開示は、特定のＩ／Ｏインタフェースについて説明および図示しているが、本開示は、任意の好適なＩ／Ｏインタフェースを想定している。

特定の実施形態において、通信インタフェース７１０は、コンピュータシステム７００と、１または複数の他のコンピュータシステム７００または１または複数のネットワークとの間の通信（例えば、パケットベース通信等）のための１または複数のインタフェースを提供する、ハードウェアまたはソフトウェアまたはこれらの両方を含む。限定ではない一例として、通信インタフェース７１０は、イーサネット（登録商標）若しくは任意の他の有線ベースのネットワークと通信するためのネットワークインタフェースコントローラ（ＮＩＣ）またはネットワークアダプタ、または、Ｗｉ‐Ｆｉ（登録商標）ネットワーク等の無線ネットワークと通信するための無線ＮＩＣ（ＷＮＩＣ）または無線アダプタを含んでよい。本開示は、任意の好適なネットワークおよびそのための任意の好適な通信インタフェース７１０を想定している。限定ではない一例として、コンピュータシステム７００は、アドホックネットワーク、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、またはインターネットの１または複数の部分またはこれらの２以上の組み合わせと通信してよい。これらのネットワークのうちの１または複数の１または複数の部分は、有線または無線であってよい。限定ではない一例として、コンピュータシステム７００は、無線ＰＡＮ（ＷＰＡＮ）（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） ＷＰＡＮ等）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ネットワーク、ＷＩ‐ＭＡＸネットワーク、セルラ電話ネットワーク（例えば、グローバルシステムフォーモバイル通信（ＧＳＭ（登録商標））ネットワーク等）、または任意の他の好適な無線ネットワークまたはこれらの２以上の組み合わせと通信してよい。必要に応じて、コンピュータシステム７００は、これらのネットワークのいずれかのための任意の好適な通信インタフェース７１０を含んでよい。必要に応じて、通信インタフェース７１０は、１または複数の通信インタフェース７１０を含んでよい。本開示は、特定の通信インタフェースについて説明および図示しているが、本開示は、任意の好適な通信インタフェースを想定している。

特定の実施形態において、バス７１２は、コンピュータシステム７００のコンポーネントを互いに結合するハードウェアまたはソフトウェアまたはこれら両方を含む。限定ではない一例して、バス７１２は、アクセラレーテッドグラフィックポート（ＡＧＰ）または任意の他のグラフィックバス、拡張業界標準アーキテクチャ（ＥＩＳＡ）バス、フロントサイドバス（ＦＳＢ）、ハイパトランスポート（ＨＴ）インタコネクト、業界標準アーキテクチャ（ＩＳＡ）バス、ＩＮＦＩＮＩＢＡＮＤインタコネクト、ローピンカウント（ＬＰＣ）バス、メモリバス、マイクロチャネルアーキテクチャ（ＭＣＡ）バス、ペリフェラルコンポーネントインタコネクト（ＰＣＩ）バス、ＰＣＩ‐Ｅｘｐｒｅｓｓ（ＰＣＩｅ）バス、シリアルアドバンスドテクノロジアタッチメント（ＳＡＴＡ）バス、ビデオエレクトロニクス標準アソシエーションローカル（ＶＬＢ）バス、または別の好適なバスまたはこれらの２以上の組み合わせを含んでよい。必要に応じて、バス７１２は、１または複数のバス７１２を含んでよい。本開示は、特定のバスについて説明および図示しているが、本開示は、任意の好適なバスまたは相互接続を想定している。

必要に応じて、本明細書において、コンピュータ可読非一時的記憶媒体とは、１または複数の半導体ベースまたは他のタイプの集積回路（ＩＣ）（例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）等）または特定用途ＩＣ（ＡＳＩＣ））、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ハイブリッドハードドライブ（ＨＨＤ）、光ディスク、光ディスクドライブ（ＯＤＤ）、磁気光ディスク、磁気光ドライブ、フロッピーディスケット、フロッピーディスクドライブ（ＦＤＤ）、磁気テープ、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ＲＡＭドライブ、セキュアデジタルカードまたはドライブ、任意の他の好適なコンピュータ可読非一時的記憶媒体またはこれらの２以上の任意の好適な組み合わせを含んでよい。必要に応じて、コンピュータ可読非一時的記憶媒体は、揮発性、不揮発性または揮発性および不揮発性の組み合わせであってよい。

本明細書において、別途の明示がないか、または文脈から別途示される場合を除き、「または（ｏｒ）」は包括的であり非排他的ではない。従って、本明細書において、別途の明示がないか、または文脈から別途示される場合を除き、「ＡまたはＢ」は、「ＡまたはＢまたはこれら両方」を意味する。さらに、別途の明示がないか、または文脈から別途示される場合を除き、「および（ａｎｄ）」は、共同かつ別個の両方である。従って、別途の明示がないか、または文脈から別途示される場合を除き、本明細書において、「ＡおよびＢ」は、「ＡおよびＢを一緒にまたは別々に」を意味する。

本明細書で説明される方法は、本開示により変わってよい。必要に応じて、本開示の様々な実施形態は、本明細書に説明された方法の１または複数の段階を反復してよい。本開示は、特定の方法の特定の段階を、特定の順序で行われるものとして説明および図示しているが、本開示は、方法の任意の好適な段階が、任意の好適な順序において、または、方法の段階の全部、一部を含んでよい、あるいは何も含まなくてよい任意の組み合わせで行われることを想定している。さらに、本開示は、方法の特定の段階を実行する特定のコンポーネント、デバイスまたはシステムについて説明および図示し得るが、本開示は、方法の任意の好適な段階を実行する任意の好適なコンポーネント、デバイスまたはシステムの任意の好適な組み合わせを想定している。

本開示の範囲は、本明細書で説明または図示した例示的な実施形態に対する当業者が理解するであろうすべての変更、置換、変形、修正および改変を包含する。本開示の範囲は、本明細書に説明または図示された例示的な実施形態に限定はされない。さらに、本開示は、本明細書のそれぞれの実施形態が、特定のコンポーネント、モジュール、要素、特徴、機能、動作または段階を含むものとして説明および図示しているが、これらの実施形態のうちの任意のものが、当業者が理解するであろう、本明細書のどこかで説明または図示したコンポーネント、モジュール、要素、特徴、機能、動作または段階の任意の組み合わせまたは置換を含んでよい。さらに、添付の特許請求の範囲におけるは装置若しくはシステムへの言及、または、特定の機能を実行するよう適合された、配置された、特定の機能を実行可能な、特定の機能を実行するよう構成された、特定の機能を実行できる、動作可能な、または操作可能な装置若しくはシステムのコンポーネントへの言及は、装置若しくはシステム若しくはコンポーネントまたはその特定の機能がアクティブ化される、オンにされるまたはロック解除されるかを問わず、その装置、システム、またはコンポーネントがそのように適合され、配置され、実行可能である、構成され、実行できる、動作可能、または操作可能である限り、その装置、システム、コンポーネントを包含する。また、本開示は、特定の実施形態が、特定の利点をもたらすよう説明または図示されているが、特定の実施形態は、これらの利点のいずれももたらさなくてよく、または、これらの利点のうち一部または全部をもたらしてよい。

Claims (20)

1. コンピュータ実装方法であって、
   コンピューティングシステムにより、車両のための軌跡を決定する段階であって、前記軌跡は、前記車両により移動されるべき予測されるパスに関連付けられる、段階と、
   前記コンピューティングシステムにより、前記軌跡に基づき、前記車両のための電力最適化プランを生成する段階と、
   前記コンピューティングシステムにより、前記電力最適化プランに基づき、１または複数の電力管理設定を修正する段階と、を備える、コンピュータ実装方法。
2. １または複数の電力管理設定を修正する前記段階は、前記車両のガスエンジンを係合するまたは係合解除する段階を含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
3. １または複数の電力管理設定を修正する前記段階は、前記車両の１または複数の電気モータを係合するまたは係合解除する段階を含む、請求項１または２に記載のコンピュータ実装方法。
4. １または複数の電力管理設定を修正する前記段階は、前記車両の磁気再生ブレーキを係合するまたは係合解除する段階を含む、請求項１から３のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
5. 前記軌跡は、
   前記車両によって移動されるべき前記予測されるパスを定義する複数の位置、
   前記複数の位置のうちの各位置に対する前記車両のための予測される速度、および
   前記複数の位置のうちの各位置に対する前記車両のための予測される加速度、を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
6. 前記電力最適化プランは、前記車両が前記複数の位置のうちの特定の位置に到着したときに適用されるべき第１の電力管理決定を含む、請求項５に記載のコンピュータ実装方法。
7. 前記車両によって取られるべき経路を決定する段階をさらに備え、
   前記車両のための前記電力最適化プランを生成する前記段階は、前記軌跡および前記経路に基づき、前記車両のための前記電力最適化プランを生成する段階を含む、請求項１から６のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
8. 前記経路は、複数の位置を含み、
   前記電力最適化プランは、前記複数の位置の特定の位置において適用されるべき電力管理決定を含む、請求項７に記載のコンピュータ実装方法。
9. 前記車両により取られるべき前記経路のためのセマンティックマップ情報を識別する段階をさらに備え、
   前記車両のための前記電力最適化プランを生成する前記段階は、前記軌跡および前記セマンティックマップ情報に基づき、前記車両のための前記電力最適化プランを生成する段階を含む、請求項７または８に記載のコンピュータ実装方法。
10. 前記電力最適化プランに基づき、前記車両のための前記軌跡を修正する段階をさらに備える、請求項１から９のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
11. 少なくとも１つのプロセッサと、
    命令を格納するメモリと、を備えるシステムあって、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、前記命令は前記システムに、
    車両のための軌跡を決定することであって、前記軌跡は、前記車両により移動されるべき予測されるパスに関連付けられる、ことと、
    前記軌跡に基づき、前記車両のための電力最適化プランを生成することと、
    前記電力最適化プランに基づき、１または複数の電力管理設定を修正することと、を実行させる、システム。
12. １または複数の電力管理設定を前記修正することは、前記車両のガスエンジンを係合するまたは係合解除することを含む、請求項１１に記載のシステム。
13. １または複数の電力管理設定を前記修正することは、前記車両の１または複数の電気モータを係合するまたは係合解除することを含む、請求項１１または１２に記載のシステム。
14. １または複数の電力管理設定を前記修正することは、前記車両の磁気再生ブレーキを係合するまたは係合解除することを含む、請求項１１から１３のいずれか一項に記載のシステム。
15. 前記軌跡は、
    前記車両によって移動されるべき前記予測されるパスを定義する複数の位置、
    前記複数の位置のうちの各位置に対する前記車両のための予測される速度、および
    前記複数の位置のうちの各位置に対する前記車両のための予測される加速度、を含む、請求項１１から１４のいずれか一項に記載のシステム。
16. コンピューティングシステムに、
    車両のための軌跡を決定する手順であって、前記軌跡は、前記車両により移動されるべき予測されるパスに関連付けられる、手順と、
    前記軌跡に基づき、前記車両のための電力最適化プランを生成する手順と、
    前記電力最適化プランに基づき、１または複数の電力管理設定を修正する手順と、を実行させるためのプログラム。
17. １または複数の電力管理設定を修正する前記手順は、前記車両のガスエンジンを係合するまたは係合解除する手順を含む、請求項１６に記載のプログラム。
18. １または複数の電力管理設定を修正する前記手順は、前記車両の１または複数の電気モータを係合するまたは係合解除する手順を含む、請求項１６または１７に記載のプログラム。
19. １または複数の電力管理設定を修正する前記手順は、前記車両の磁気再生ブレーキを係合または係合解除する手順を含む、請求項１６から１８のいずれか一項に記載のプログラム。
20. 前記軌跡は、
    前記車両によって移動されるべき前記予測されるパスを定義する複数の位置、
    前記複数の位置のうちの各位置に対する前記車両のための予測される速度、および
    前記複数の位置のうちの各位置に対する前記車両のための予測される加速度、を含む、請求項１６から１９のいずれか一項に記載のプログラム。

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