JP2022504429A - 認証された補正情報を提供するための方法、複数の基準局および冗長な中央計算ユニット、gnsシステム、ならびにgnsシステムもしくは他の手段で補正情報メッセージを提供するためのソフトウェア製品および/またはネットワーク - Google Patents
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Abstract
【選択図】図2
Description
GNSシステムの不可欠の部分は、地球を周回してナビゲーション信号を放出する衛星である。ナビゲーション信号は、測距コードを伴う搬送波信号、および任意選択で、搬送波上に変調されたナビゲーションデータから構成される。ナビゲーションデータと組み合わせて測距信号を使用して、受信機の位置を決定する。
擬似距離測定値の限られた精度を克服するためにさらにまた、より正確な搬送波位相観測値を使用して差分処理を行う。この技法は、リアル・タイム・キネマティック(real-time kinematic、RTK)測位として公知であり、移動受信機と実際の基準局または仮想基準局との間の差分搬送波位相測定値の不明確さ分解能に基づく。このシステムの欠点は、移動受信機に近い静止受信機局を有する必要があることにあり、その結果、このシステムは、密な基準局ネットワークをサポートするインフラストラクチャのない領域では役に立たない。
PPP方式に関する例は、欧州特許第2281210(B1)号明細書および欧州特許出願公開第10194428(A2)号明細書に見いだすことができる。
その結果、1つの中央計算ユニットで所望の精度を確立するため、補正情報を決定するために多数の基準局の生データを考慮することが可能である。さらに、本発明は、補正情報の集中配布を可能にする。その結果、異なる分配センタ間の通信はまったく必要ない。補正情報をブロードキャストするためにGNSを使用する別の利点は、既存の衛星からすでに利用可能なインフラストラクチャを使用する可能性であり、追加の地上送信機または衛星搭載送信機はまったく必要ない。
基準局に由来する、生成された生データストリームは、中央計算ユニットに伝送すべき少なくとも2つの周波数および少なくとも1Hzのデータ転送速度での観測値を備える。測定した擬似距離とモデル化した擬似距離の差、および中央処理ユニットでの搬送波位相観測値に基づき補正データを計算する。生入力データは、カルマンフィルタ(Kalman-filter)がアクセスするための内部バッファとして記憶され、追加で観測値ファイルに記録される。最後に、計算された補正情報メッセージは、1つまたは多数の宇宙船から伝送される搬送波信号のデータチャネルに含まれる。
基準局の場所は異なり、かつGNSシステムのために使用する静止受信局を補完していることを言及すべきである。好ましくは、最も正確な方法で現在位置を決定するために、たとえば10秒よりも短い、比較的短い待ち時間を実現するために、リアルタイムでクロック補正を提供する。好ましくは、クロック補正を決定するために、カルマンフィルタなどの逐次フィルタ(sequential filter)を使用する。カルマンフィルタは、好ましくは全地球的基準局ネットワークから得られる生データを処理する。これらの基準局は、自身の生データをデータストリームとしてリアルタイムに転送する。
データ処理する間の先験的な情報として、超速報暦(ultra-rapid orbit product)の予報部分を使用する。軌道は、最終観測値に対して毎日少なくとも4回、3時間未満の待ち時間で更新される。新しい軌道予報は、利用可能であるとき、最も正確な軌道情報が利用可能であることを保証するためにフィルタ内で更新される。
正確な測位のために、アンテナの位相中心は、高度および方位に依存する位相受信パターンを考慮しなければならないので、固定点として規定できない。したがって、各GNSSアンテナは、定位相中心オフセットベクトル、および位相受信パターンに関する情報を保持するテーブルを使用するように特徴づけられる。
詳細には、受信した観測値および基準局位置の整合性を確信させるために妥当さ検査を行う。好ましくは、生データの妥当さ検査、詳細には異なる妥当さ検査をいくつか遂行する。そうしないと、正しくない基準局を推定で使用することにより、導出した補正の品質に悪影響を及ぼし、よって、移動受信機の現在位置決定の精度が低下する。したがって、妥当さ検査は、移動受信機の位置を決定するために補正を推定する際、高精度を保証するのに不可欠である。
前もって受信機側で1つのアンテナだけを使用すると、受信機の全体的な複雑さはさらに低減される。詳細には、同じ少なくとも1つの衛星を介してナビゲーション情報および補正情報を伝送することは、公知の従来技術と異なる。従来技術によれば、ナビゲーション信号はGNSS衛星を介して伝送され、補正情報は静止衛星を介して転送される。したがって、同じ少なくとも1つの衛星を介して情報信号および補正情報を伝送することは、PPPにより正確に測位するために4つの衛星しか必要としないという利益をさらに受ける。反対に、静止衛星を介して補正情報を伝送するシステムは、少なくとも5つの衛星(位置を決定するための4つの衛星、および補正情報を伝送する1つの衛星)を必要とする。さらに、同じ少なくとも1つの衛星を介してナビゲーション情報および補正情報を伝送することは、同じ少なくとも1つの衛星が少なくとも1つの衛星から信号を受信するとすぐに、受信機が補正情報とナビゲーション情報の両方を得ることを保証し、すなわち、ナビゲーション情報および補正情報は、同時に同じ領域に及ぶ。
その上、好ましくは、ナビゲーション情報は、詳細には第1の周波数帯の一部である第1の搬送周波数を有する第1の信号に含まれ、補正情報は、詳細には第2の周波数帯の一部である第2の搬送周波数に含まれることを提供する。第1の周波数帯および第2の周波数帯の例は、E1、E5a、E5b、およびE6である。換言すれば、ナビゲーション情報および補正情報は、同じ少なくとも1つの衛星を介して伝送されるが、異なる搬送周波数を有する異なる信号に組み込まれてよい。詳細には、衛星は、ナビゲーション情報と補正情報の両方を転送するように構成される。
換言すれば、本方法は、約36,000kmの高さで地球を周回する静止衛星を使用することを除外する。詳細には、距離は赤道上空にある衛星の軌道の平均高さを指す。好ましくは、本方法は、中軌道(Medium Earth Orbit、MEO)および/または低軌道(Low Earth Orbit、LEO)で移動する衛星を使用する。換言すれば、少なくとも1つの衛星は、非静止衛星であるか、または準天頂衛星ではなく、すなわち、少なくとも1つの衛星は、静止軌道でも準天頂傾斜離心軌道でもない。むしろ本方法は、0.2未満、より好ましくは0.02、最も好ましくは0.002未満の離心率を有する1つまたは複数の傾斜軌道面を使用する衛星を使用する。好ましくは、衛星は、45°~80°の間、より好ましくは50°~70°の間、最も好ましくは52°~63°の間の最大傾斜を有して地球を周回する。
「傾斜」または「傾斜軌道」という用語は、軌道が地球の赤道面に対して傾いていることを意味する。用語「軌道面」は、多数の衛星が間隔を置いて配置され、同じ軌道経路に従っていることを意味するのに対して、1つまたは複数の異なる軌道面は、同じ傾斜を有することにより同じ交点で互いに交差している。その結果、傾斜なし、すなわち値0°を有する傾斜は、衛星が赤道の進路に主に従うことを意味するのに対して、90°の傾斜は、地球を周回している間に両極を通過する衛星を指す。
18の衛星を使用することにより、補正情報を全地球的に提供できるようになり、その結果、本システムおよび方法は、正確には補正情報を使用することにより、受信機の位置を決定するための全地球で動作可能な方法のために使用できる。さらにまた18よりも多くの衛星を使用することにより、補正情報および/またはナビゲーション情報を伝送することに関して冗長性が与えられる。
補正情報を提供するための方法に関連して記述する特徴および利益は、複数の基準局および中央計算ユニットに同じように適用され、逆もまた同様である。詳細には、用語「ホット冗長性」は、好ましくは当業者にとって、システムの故障またはエラーの場合にバック・アップ・システムを直ちに使用することを意味する。たとえば、バック・アップ・システムは、最新の有効な補正情報を備える。詳細には、衛星と通信するための通信チャネルの帯域幅がすべての補正情報を移送するには制限されすぎているとき、地上通信手段を使用する。その後、衛星を介して移動受信機に補正情報を移送することもまた考えられる。
全地球航法衛星システムは、地球14の周りを周回する、いくつかの搬送波周波数で変調されたナビゲーション信号4を放出する衛星2を備える。移動ユニットおよび/または車両に組み込まれてよい移動ナビゲーションシステムなどの移動受信機5は、アンテナ6を介してナビゲーション信号4を受信する。受信したナビゲーション信号4は、移動受信機5の位置、詳細には実際の位置を決定するための生データを備える。受信したナビゲーション信号4を増幅する帯域フィルタおよび低雑音増幅器7にアンテナ6を接続する。帯域フィルタおよび低雑音増幅器7に、ならびに基準発振器9に接続された後続のダウンコンバータ8では、基準発振器9から得られる発振信号を使用して、受信したナビゲーション信号4をより低い周波数に変換する。
ダウンコンバートされたナビゲーション信号は、帯域通過およびサンプリングニット10を通過し、このユニットでは、アナログナビゲーション信号4をサンプリングする。次いで、サンプリングされたナビゲーション信号4を追跡ユニット11に渡し、追跡ユニット11では、ナビゲーション信号4、詳細には搬送波信号の位相、および/またはナビゲーション信号4に含まれるコード信号の遅延を追跡する。追跡ユニット11の次にバイアス減算ユニット12が続き、バイアス減算ユニット12では、搬送波信号の位相、およびコード信号から、位相および/またはコードバイアスを減算する。後続の位置推定ユニット13は、搬送波信号を処理することにより得た位相信号に基づき、かつコード信号に基づき、ナビゲーション機器5の実際の位置を決定する。最後に、位置推定結果をモニタ機器14に表示できる。
妥当さ検査を遂行するために、好ましくは、ある種の基準局15に割り当てられた生データを使用して、生データに基づき前記ある種の基準局15の位置を決定すること(38)を提供する。さらに、好ましくは、決定された基準局15の位置を、保存された前記基準局15の地理的情報などの、詳細には前記基準局15の地理的位置などの基準値35と比較する(39)。生データに基づき決定された基準局15の位置と地理的位置の差がしきい値よりも大きい場合、補正情報20の決定からこの基準局15の生データを除外する(40)。好ましくは、データストリーム18からこの生データを抽出し/取り除き、警告を生成する。
4 ナビゲーション信号
5 移動受信機
6 アンテナ
7 帯域フィルタおよび低雑音増幅器
8 ダウンコンバータ
9 基準発振器
10 帯域通過およびサンプリングユニット
11 追跡ユニット
12 減算ユニット
13 推定ユニット
14 全地球
15 基準局
18 データストリーム
20 補正情報
21 アップリンク局
22 補正信号
30 中央計算ユニット
35 基準値
38 ある種の基準局の位置の決定
39 比較する/比較した
40 除外する/除外された
Claims (15)
- GNSシステム内の移動受信機(5)に補正情報(20)、詳細には軌道、クロック、および/またはバイアス/オフセットの補正情報を提供するための方法であって、
-複数の基準局(15)で衛星(2)から生データを受信するステップと、
-中央計算ユニット(30)、詳細には単一中央計算ユニットに前記基準局(15)で受信した前記生データをリアル・タイム・データ・ストリームで転送するステップと、
-異なる前記基準局(15)から受信した前記生データに基づき、前記計算ユニット(30)で前記補正情報(20)を決定するステップと、
-前記移動受信機(5)の位置を決定するために、少なくとも1つの前記衛星(2)を介して前記受信機(15)に前記補正情報(20)を伝送するステップと、を備える、
方法。 - 前記補正情報(20)に加えて、前記少なくとも1つの衛星(2)を介してナビゲーション情報を伝送することを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの衛星(2)は、200km~30,000kmの間、好ましくは900km~28,000kmの間、最も好ましくは18,000km~26,000kmの間の距離で地球を周回することを特徴とする、請求項1または2に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの衛星(2)は、0.2未満、より好ましくは0.05未満、最も好ましくは0.002未満の離心率、および/または傾斜軌道で地球を周回し、詳細には、少なくとも3つの前記衛星は、好ましくは前記方法のために使用する前記衛星のシステム全体のうち少なくとも3つの前記衛星は、0.05未満、または好ましくは0.002の前記離心率で前記地球を周回することを特徴とする、請求項1~3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記補正情報および/または前記ナビゲーション情報を提供するために5つ以上の前記衛星(2)、好ましくは18以上の前記衛星(2)、最も好ましくは25以上の前記衛星(2)を使用したことを特徴とする、請求項1~4のいずれか一項に記載の方法。
- 更に、地上チャネルを介して前記補正情報を伝送することを特徴とする、請求項1~5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記生データの妥当さ検査を前記中央計算ユニット(30)で遂行することを特徴とする、請求項1~6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記妥当さ検査のために、-ある種の前記基準局(15)に割り当てられた前記生データに基づき、前記ある種の基準局(15)の位置を決定するステップ(38)と、-決定された前記位置を基準値(35)と比較するステップ(39)と、をさらに備える、請求項6に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの衛星により配布するために、少なくとも1つのアップリンク局(21)を通して前記補正情報(20)をアップロードすることを特徴とする、請求項1~8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記別少なくとも1つの衛星(2)により配布するために、前記少なくとも1つのアップリンク局(21)を通して前記補正情報(20)および前記ナビゲーション情報をアップロードし、前記アップリンク局は、自身のアンテナに、前記アンテナが前記少なくとも1つの衛星(2)の動きを追従するように指示することを特徴とする、請求項1~9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ナビゲーション情報および/または前記補正情報(20)を暗号化することを特徴とする、請求項1~10のいずれか一項に記載の方法。
- PPP(precise point positioning)方式を遂行して、前記移動受信機(5)の前記位置、詳細には前記移動受信機(5)の実際の位置を決定するために、前記補正情報(20)を提供することを特徴とする、請求項1~11のいずれか一項に記載の方法。
- 25を超え、好ましくは70を超え、最も好ましくは130を超える基準局(15)が存在することを特徴とする、請求項1~12のいずれか一項に記載の方法。
- 複数の基準局(15)および中央計算ユニット(30)、詳細には単一中央計算ユニットであって、
-前記複数の基準局(15)で衛星(2)から生データを受信し、
-データストリーム(18)、詳細には共通データストリームを使用して、前記中央計算ユニット(30)に、詳細には前記単一中央計算ユニットに前記基準局(15)で受信した前記生データを転送し、
-異なる前記基準局(15)から提供された前記生データに基づき、前記計算ユニット(30)で前記補正情報(20)を決定し、
-前記移動受信機(5)の前記位置を決定するために、前記少なくとも1つの衛星(2)および/または地上通信手段を介して前記受信機(15)に前記補正情報(20)を伝送するために構成された、
複数の基準局(15)および中央計算ユニット(30)。 - ソフトウェア製品および/またはネットワークであって、
請求項1~13のいずれか一項に記載の方法の1つを実装するためのプログラムコードを備えることを特徴とする、
ソフトウェア製品および/またはネットワーク。
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