JP2022503432A - Automated container terminal Stockyard land-side automated operation system and its control method - Google Patents
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Abstract
本発明は、自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システム及びその制御方法に関するものである。自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システムシステムは、レールマウントガントリークレーン位置決めユニット（１１）と、クレーン姿勢調整ユニット（１２）と、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決めユニット（１３）から構成される自動コンテナローディングモジュール（１）と、コンテナトラック吊り上げ防止ユニット（２１）と、コンテナトラック移動防止ユニット（２２）と、コンテナ底部異物検出ユニット（２３）から構成される自動作業検出モジュール（２）と、を備える。レールマウントガントリークレーン位置決めユニット（１１）は、レールマウントガントリークレーンによるターゲットコンテナの位置決めを実現する。クレーン姿勢調整ユニット（１２）は、ターゲットコンテナ情報を取得し、ターゲットコンテナ情報に基づいてクレーンとターゲットコンテナとの間の位置合わせを制御する。コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決めユニット（１３）は、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド画像を取得し、当該画像に基づいてコンテナトラックトーイングディスクロックヘッドを位置決めするために使用される。コンテナトラック吊り上げ防止ユニット（２１）と、コンテナトラック移動防止ユニット（２２）と、コンテナ底部異物検出ユニット（２３）とは、得られた画像に基づいて、自動化運行期間にコンテナトラックの吊り上げ、コンテナトラックの移動やコンテナ底部の異常が発生しているかどうかを分析するために使用され、手動検出の代わりに自動検出技術を使用して、レールマウントガントリークレーンの陸側の全自動化作業を実現する。
【選択図】図１
The present invention relates to a land-side automated operation system for an automated container terminal stockyard and a control method thereof. The land-side automated operation system of the automated container terminal stockyard consists of a rail-mounted gantry crane positioning unit (11), a crane attitude adjustment unit (12), and a container truck towing disc lockhead positioning unit (13). A container loading module (1), a container truck lifting prevention unit (21), a container truck movement prevention unit (22), and an automatic work detection module (2) composed of a container bottom foreign matter detection unit (23). Be prepared. The rail-mounted gantry crane positioning unit (11) realizes the positioning of the target container by the rail-mounted gantry crane. The crane attitude adjustment unit (12) acquires the target container information and controls the alignment between the crane and the target container based on the target container information. The container truck towing disc lock head positioning unit (13) is used to acquire a container truck towing disc lock head image and position the container truck towing disc lock head based on the image. The container truck lifting prevention unit (21), the container truck movement prevention unit (22), and the container bottom foreign matter detection unit (23) are based on the obtained images, and the container truck is lifted and the container truck is lifted during the automated operation period. It is used to analyze the movement of trucks and abnormalities at the bottom of the container, and uses automatic detection technology instead of manual detection to realize fully automated work on the land side of rail-mounted gantry cranes.
[Selection diagram] Fig. 1
Description
本発明は、自動化コンテナターミナルの技術分野に属し、具体的には、自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動運転システム及びその制御方法に関する。 The present invention belongs to the technical field of an automated container terminal, and specifically relates to a land-side automated driving system of an automated container terminal stockyard and a control method thereof.
自動化コンテナターミナルストックヤードのレールマウントガントリークレーンが陸側でコンテナの積み/卸し作業を行うインタラクティブのオブジェクトは、コンテナトラックである。 An interactive object in which a rail-mounted gantry crane in an automated container terminal stockyard loads / unloads containers on the land side is a container truck.
コンテナトラックトーイングヘッドの形状は様々であり、付きのトーイングディスクの種類が多く、トーイングディスクの形態、長さ、高さ、ロックピン位置などは異なるため、異なるコンテナトラックの駐車位置は異なるため、自動化コンテナターミナルは、ストックヤードの海側インタラクティブエリアで完全に自動化された作業を実現し、ストックヤードの陸側インタラクティブエリアでは、半自動および手動リモート操作のみを実現することができる。 The shape of the container truck towing head is various, there are many types of towing discs with, and the shape, length, height, lock pin position, etc. of the towing discs are different, so the parking position of different container trucks is different, so it is automated. The container terminal can provide fully automated work in the seaside interactive area of the stockyard, and can only provide semi-automatic and manual remote operation in the landside interactive area of the stockyard.
自動化レールマウントガントリークレーンは、ストックヤードの陸側でコンテナの積み/卸し作業を行い、自動位置決めの精度の要求が高いだけでなく、作業中に異常による安全上の危険を排除する必要がある。例えば、積み作業のときに、コンテナからトーイングディスクが分離されていない場合、レールマウントガントリークレーンがコンテナトラックとコンテナを一緒に持ち上げ、卸し作業のときに、コンテナトラックの異常な動きが自動コンテナリリースの失敗につながる可能性があり、さらにはコンテナがコンテナトラックのドライバルームに衝突する可能性がある。卸し作業のときに、コンテナ底部の異物は、コンテナが正確に卸すことができず、コンテナトラックのトーイングディスクのロックピンがコンテナのコーナーに完全に入ることができず、直ちに検出できない場合、コンテナトラックは、運送過程中にコンテナの落下などの事故を非常に起こしやすい。これらの異常が直ちに発見できず、安全な生産に大きなリスクをもたらす可能性がある。 Automated rail-mounted gantry cranes are required to load / unload containers on the land side of the stockyard, which not only requires high accuracy in automatic positioning, but also eliminates safety hazards due to abnormalities during work. For example, if the towing disc is not separated from the container during loading operations, the rail-mounted gantry crane will lift the container truck and container together, and during unloading operations, the abnormal movement of the container truck will automatically release the container. It can lead to failure and even the container can collide with the driver room of the container truck. During unloading, foreign matter at the bottom of the container cannot be accurately unloaded by the container, and the lock pin of the towing disk of the container truck cannot completely enter the corner of the container and cannot be detected immediately, the container truck. Is very prone to accidents such as container drops during the transportation process. These anomalies cannot be detected immediately and can pose a significant risk to safe production.
従来の手動操作レールマウントガントリークレーンでは、操作員が作業中に吊り上げ作業の状況を動的に観察し、上記の状況を回避することができるが、自動化レールマウントガントリークレーン無人運転を使用する場合、上記の異常を避けるためには、陸側で自動作業中に手動検査一環に介入する必要があり、このように、安全性を確保するが、生産の自動化レベルを低減し、生産効率を低下させる。 Conventional manually operated rail-mounted gantry cranes allow operators to dynamically observe the status of lifting operations during work and avoid the above situations, but when using automated rail-mounted gantry crane unmanned operation, In order to avoid the above anomalies, it is necessary to intervene as part of the manual inspection during the automated work on the land side, thus ensuring safety, but reducing the level of automation of production and reducing production efficiency. ..
本発明は、自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システム及びその制御方法を提供し、手動検査の代わりに自動化検出技術を採用し、レールマウントガントリークレーンが陸側の完全自動化作業を実現し、従来の自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側が自動化運行を実現する上で手動介入検査を必要とする技術的問題を解決した。 The present invention provides a land-side automated operation system for an automated container terminal stockyard and its control method, employs automated detection technology instead of manual inspection, and a rail-mounted gantry crane realizes fully automated land-side work. The land side of the conventional automated container terminal stockyard has solved the technical problem that requires manual intervention inspection to realize automated operation.
上記の技術的課題を解決することを達成するために、本発明は、以下の技術的解決策を採用する。 In order to achieve the solution of the above technical problems, the present invention employs the following technical solutions.
自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システムが提案し、当該システムは、自動コンテナローディングモジュールと、自動作業検出モジュールと、を備え、前記自動コンテナローディングモジュールは、レールマウントガントリークレーン位置決めユニットと、クレーン姿勢調整ユニットと、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決めユニットとを備え、前記自動作業検出モジュールは、コンテナトラック吊り上げ防止ユニットと、コンテナトラック移動防止ユニットと、コンテナ底部異物検出ユニットと、を備え、前記レールマウントガントリークレーン位置決めユニットは、レールマウントガントリークレーンがターゲットコンテナを位置決めるために用いられ、前記クレーン姿勢調整ユニットは、ターゲットコンテナ情報を取得して、前記ターゲットコンテナ情報に基づいて前記クレーンと前記ターゲットコンテナとの位置合わせを制御するために用いられ、 前記コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決めユニットは、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッドの画像を取得して、前記コンテナトラックトーイングディスクロックヘッドの画像に基づいて前記コンテナトラックトーイングディスクロックヘッドの位置を位置決め、 前記コンテナトラック吊り上げ防止ユニットは、コンテナトラック及びコンテナの画像情報を取得して、前記コンテナトラック及び前記コンテナの画像情報に基づいて前記コンテナトラックが吊り上げられるかどうかを判断し、前記コンテナトラック移動防止ユニットは、コンテナトラックの画像情報を取得して、前記コンテナトラックの画像情報に基づいて前記コンテナトラックの駐車位置が変位するかどうかを判断し、前記コンテナ底部異物検出ユニットは、 前記コンテナ底部と前記コンテナトラックトーイングディスクとの間の画像情報を取得して、前記コンテナ底部と前記コンテナトラックトーイングディスクとの間の画像情報に基づいて前記コンテナ底部に異物が存在するかどうかを判断するために使用される。 The land-side automated operation system of the automated container terminal stockyard proposes that the system includes an automatic container loading module and an automatic work detection module, and the automatic container loading module includes a rail mount gantry crane positioning unit and a crane. The automatic work detection module includes a posture adjusting unit, a container truck towing disc lockhead positioning unit, a container truck lifting prevention unit, a container truck movement prevention unit, and a container bottom foreign matter detection unit, and the rail. The mount gantry crane positioning unit is used for the rail mount gantry crane to position the target container, and the crane attitude adjustment unit acquires the target container information and based on the target container information, the crane and the target container. Used to control the alignment with the container track towing disk lockhead positioning unit, the container track towing disk lockhead positioning unit acquires an image of the container track towing disk lockhead and based on the image of the container track towing disk lockhead. Positioning the position of the truck towing disc lock head, whether the container truck lifting prevention unit acquires image information of the container truck and the container and lifts the container truck based on the image information of the container truck and the container. The container truck movement prevention unit acquires the image information of the container truck, determines whether or not the parking position of the container truck is displaced based on the image information of the container truck, and determines whether the parking position of the container truck is displaced, and the foreign matter at the bottom of the container. The detection unit acquires image information between the container bottom and the container truck towing disk, and a foreign substance is present at the container bottom based on the image information between the container bottom and the container truck towing disk. Used to determine if.
上記の自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システムに適用する自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行制御方法を提案し、下記のステップを含む、即ち、コンテナ積み作業指示を受けた場合に、前記レールマウントガントリークレーン位置決めユニットは、前記クレーン用架台と前記トロリーが陸側コンテナトラックのターゲットコンテナの上方まで運行し、クレーンの下降を制御するステップと、前記クレーン姿勢調整ユニットは、クレーンとターゲットコンテナとの位置ずれを解消して、前記クレーンと前記ターゲットコンテナとの位置合わせを実現するために、前記クレーンを水平面内で平行に移動させるように制御するステップと、前記クレーンがコンテナを吊り上げた後に、前記コンテナトラック吊り上げ防止ユニットは、コンテナトラックが吊り上げられるかどうかを判断し、前記コンテナトラックが吊り上げられた場合に、警報メッセージを発し、吊り上げ動作を停止するステップと、前記コンテナを吊り上げる過程で、前記コンテナ底部異物検出ユニットは、前記コンテナ底部に異物が存在するかどうかを検出し、異物が存在した場合に、警報メッセージを発し、クレーンの上昇動作を停止するステップと、コンテナ卸し作業指示を受けた場合に、前記レールマウントガントリークレーン位置決めユニットは、前記クレーンがコンテナを持ちながら陸側ターゲットコンテナトラックの上方まで運行し、前記コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決めユニットは、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッドを位置決め、前記クレーン姿勢調整ユニットは、クレーンが吊り上げられたコンテナとターゲットコンテナトラックトーイングディスクロックヘッドとの位置ずれを解消し、クレーンが吊り上げられたコンテナとターゲットコンテナと位置合わせを実現するように、クレーンを水平面内に平行に移動させるステップと、前記クレーンの下降中に、前記コンテナトラック移動防止ユニットは、ターゲットコンテナトラックの駐車位置が変位するかどうかを判断し、変位が発生した場合に、警報メッセージを発し、クレーン下降動作を停止するステップと、クレーンの下降過程に、 前記コンテナ底部異物検出ユニットは、コンテナ底部に異物が存在するかどうかを検出し、異物が存在した場合に、警報メッセージを発し、クレーン下降動作を停止する。 We propose a land-side automated operation control method for the above-mentioned automated container terminal stockyard to be applied to the land-side automated operation system of the above-mentioned automated container terminal stockyard, and include the following steps, that is, when a container loading work instruction is received. The rail-mounted gantry crane positioning unit includes a step in which the crane mount and the trolley move above the target container of the land-side container truck to control the descent of the crane, and the crane attitude adjusting unit includes the crane and the target container. In order to eliminate the misalignment with and to realize the alignment between the crane and the target container, a step of controlling the crane to move in parallel in a horizontal plane and after the crane lifts the container. The container truck lifting prevention unit determines whether or not the container truck is lifted, issues an alarm message when the container truck is lifted, stops the lifting operation, and in the process of lifting the container. The foreign matter detection unit at the bottom of the container detects whether or not foreign matter is present at the bottom of the container, issues an alarm message when the foreign matter is present, receives a step of stopping the ascending operation of the crane, and a container wholesale work instruction. If so, the rail-mounted gantry crane positioning unit operates above the land-side target container truck while the crane holds the container, and the container truck towing disc lockhead positioning unit positions the container truck towing disc lockhead. The crane attitude adjustment unit eliminates the misalignment between the container on which the crane is lifted and the target container truck towing disc lockhead, and aligns the crane with the container on which the crane is lifted and the target container. During the step of moving in parallel in the horizontal plane and the descent of the crane, the container truck movement prevention unit determines whether the parking position of the target container truck is displaced, and if the displacement occurs, an alarm message is issued. During the step of issuing and stopping the crane lowering operation and the crane lowering process, the container bottom foreign matter detection unit detects whether or not a foreign matter is present at the bottom of the container, and if there is a foreign matter, an alarm message is issued. Crane descent Stop operation.
従来技術と比較して、本願の利点と有益な効果は以下の通りであり、本発明が提案する自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システム及びその制御方法において、当該システムは、自動コンテナローディングモジュールと、自動作業検出モジュールと、を備え、レールマウントガントリークレーン位置決めユニットと、クレーン姿勢調整ユニットと、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決めユニットと、が組み合わせて自動コンテナローディングモジュールを構成し、クレーンと、コンテナと、コンテナトラックトーイングディスクと間の正確な位置決めを実現し、レールマウントガントリークレーンがコンテナトラックから自動的にコンテナの積み/卸しの成功率を大幅に向上させる。コンテナトラック吊り上げ防止ユニットと、コンテナトラック移動防止ユニットと、コンテナ底部異物検出ユニットと、組み合わせて自動作業検出モジュールを構成し、レールマウントガントリークレーンが陸側でコンテナトラックとインタラクティブ作業のときに、手動検査一環に介入する必要がなく、手動検査の代わりに自動検出技術を採用し、レールマウントガントリークレーンが陸側の全自動化作業を実現し、従来の自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側が自動化運行を実現する際に手動検査を介入する必要がある技術的問題を解決し、陸側作業の自動化レベルを向上させ、作業時間を大幅に節約し、生産効率を向上させ、 同時に、異常による安全な生産にリスクを発生することを回避できる。 Compared with the prior art, the advantages and beneficial effects of the present application are as follows, and in the land-side automated operation system of the automated container terminal stockyard and its control method proposed by the present invention, the system is an automatic container loading. It is equipped with a module, an automatic work detection module, a rail-mounted gantry crane positioning unit, a crane attitude adjustment unit, and a container truck towing disc lockhead positioning unit to form an automatic container loading module. Achieves accurate positioning between the container and the container truck towing disk, and the rail-mounted gantry crane automatically improves the success rate of loading / unloading containers from the container truck. An automated work detection module is configured by combining a container truck lifting prevention unit, a container truck movement prevention unit, and a foreign matter detection unit at the bottom of the container, and manual inspection is performed when the rail-mounted gantry crane is interactively working with the container truck on the land side. No need to intervene in one part, adopting automated detection technology instead of manual inspection, rail mount gantry crane realizes fully automated work on the land side, and the land side of the conventional automated container terminal stockyard realizes automated operation Resolve technical problems that require manual inspection intervention, improve the level of automation of land-side work, save a lot of work time, improve production efficiency, and at the same time risk safe production due to anomalies. Can be avoided.
本発明の好ましい実施形態
次に、添付の図面を参照して、本発明の具体的な実施形態についてさらに詳細に説明する。
Preferred Embodiment of the present invention
Next, a specific embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
本発明は、自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システムを提案し、自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側のコンテナの積み/卸しの自動作業および自動検出に使用され、エンコーダ技術、磁気スケール位置決め技術、レーザースキャン技術、マシンビジョンおよび画像処理技術を総合的に使用し、ストックヤードの陸側のコンテナトラックとコンテナの自動正確な位置決めを実現し、異常による自動検出アラームを行い、手動介入で検出する必要がなく、自動化レベルを向上させる。 具体的には、図1に示すように、自動コンテナローディングモジュール１と、自動作業検出モジュール２と、を備え、自動コンテナローディングモジュール１は、レールマウントガントリークレーン位置決め部１１と、クレーン姿勢調整部１２と、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決め部１３と、を備え、自動作業検出モジュール２は、コンテナトラック吊り上げ防止ユニット２１と、コンテナトラック移動防止ユニット２２と、コンテナ底部異物検出ユニット２３と、を備える。 The present invention proposes a land-side automated operation system for an automated container terminal stockyard, which is used for automated work and detection of land-side containers in an automated container terminal stockyard, encoder technology, magnetic scale positioning technology. Comprehensive use of laser scanning technology, machine vision and image processing technology to realize automatic accurate positioning of container trucks and containers on the land side of the stockyard, automate detection alarm due to anomalies, and detect by manual intervention. No need, improve automation level. Specifically, as shown in FIG. 1, an automatic container loading module 1 and an automatic work detection module 2 are provided, and the automatic container loading module 1 includes a rail mount gantry crane positioning unit 11 and a crane attitude adjusting unit 12. The automatic work detection module 2 includes a container truck lifting prevention unit 21, a container truck movement prevention unit 22, and a container bottom foreign matter detection unit 23.
レールマウントガントリークレーン位置決めユニット１１は、レールマウントガントリークレーンがターゲットコンテナを位置決めるために使用されるものである。クレーン姿勢調整ユニット１２は、ターゲットコンテナ情報を取得して、ターゲットコンテナ情報に基づいてクレーンとターゲットコンテナとの位置合わせを制御する。コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決めユニット１３は、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッドの画像を取得して、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッドの画像に基づいてコンテナトラックトーイングディスクロックヘッドの位置を位置決める。コンテナトラック吊り上げ防止ユニット２１は、コンテナトラック及びコンテナの画像情報を取得して、コンテナトラック及びコンテナの画像情報に基づいてコンテナトラックが吊り上げられるかどうかを判断する。コンテナトラック移動防止ユニット２２は、コンテナトラックの画像情報を取得して、コンテナトラックの画像情報に基づいてコンテナトラックの駐車位置が変位するかどうかを判断する。コンテナ底部異物検出ユニット２３は、コンテナ底部とコンテナトラックトーイングディスクとの間の画像情報を取得して、コンテナ底部とコンテナトラックトーイングディスクとの間の画像情報に基づいて、コンテナ底部に異物が存在するかどうかを判断する。 The rail-mounted gantry crane positioning unit 11 is used by the rail-mounted gantry crane to position the target container. The crane attitude adjusting unit 12 acquires the target container information and controls the alignment between the crane and the target container based on the target container information. The container truck towing disc lock head positioning unit 13 acquires an image of the container truck towing disc lock head and positions the position of the container truck towing disc lock head based on the image of the container truck towing disc lock head. The container truck lifting prevention unit 21 acquires image information of the container truck and the container, and determines whether or not the container truck is lifted based on the image information of the container truck and the container. The container truck movement prevention unit 22 acquires the image information of the container truck and determines whether or not the parking position of the container truck is displaced based on the image information of the container truck. The container bottom foreign matter detection unit 23 acquires the image information between the container bottom and the container truck towing disk, and the foreign matter exists at the container bottom based on the image information between the container bottom and the container truck towing disk. Determine if.
レールマウントガントリークレーン位置決めユニット１１は、レールマウントガントリークレーンの空間位置の位置決めである。具体的には、クレーン用架台位置決め装置１１１と、トロリー位置決め装置１１２と、巻き上げ機位置決め装置１１３と、を備え、それぞれクレーン用架台位置決めと、トロリー位置決めと、巻き上げ機位置決めと、を実現する。クレーン用架台位置決め装置１１１は、クレーン用架台用モータに同軸に取り付けられたクレーン用架台インクリメンタルエンコーダと、地面上に取り付けられた無線周波数磁気ネイルと、を備え、クレーン用架台インクリメンタルエンコーダと無線周波数磁気ネイルから提供された情報を互いに検証することによって、レールマウントガントリークレーンのクレーン用架台位置決めを実現する。トロリー位置決め装置１１２は、トロリーモータに同軸に取り付けられたトロリーインクリメンタルエンコーダと、トロリーのレールビームに取り付けられたリニア磁気スケール絶対値エンコーダと、を備え、トロリーインクリメントエンコーダとリニアスケール絶対値エンコーダから提供された情報を互いに検証することによって、レールマウントガントリークレーンのトロリー位置決めを実現する。巻き上げ機位置決め装置１１３は、巻き上げ機のモータに同軸に取り付けられた巻き上げ機インクリメンタルエンコーダと、ワイヤ―ロープリールに同軸に取り付けられた絶対値エンコーダと、を備え、前記巻き上げ機インクリメンタルエンコーダと前記絶対値エンコーダから提供された情報を互いに検証することによって、巻き上げ機位置決めを実現する The rail-mounted gantry crane positioning unit 11 is for positioning the spatial position of the rail-mounted gantry crane. Specifically, it includes a crane pedestal positioning device 111, a trolley positioning device 112, and a hoisting machine positioning device 113, and realizes crane pedestal positioning, trolley positioning, and hoisting machine positioning, respectively. The crane pedestal positioning device 111 includes a crane pedestal incremental encoder mounted coaxially with the crane pedestal motor and a radio frequency magnetic nail mounted on the ground, and includes a crane pedestal incremental encoder and radio frequency magnetic. By verifying the information provided by the nails with each other, the crane gantry positioning of the rail-mounted gantry crane is realized. The trolley positioning device 112 includes a trolley incremental encoder mounted coaxially with the trolley motor and a linear magnetic scale absolute value encoder mounted on the rail beam of the trolley, and is provided from a trolley increment encoder and a linear scale absolute value encoder. By verifying each other's information, the trolley positioning of the rail-mounted gantry crane is realized. The winder positioning device 113 includes a winder incremental encoder coaxially attached to the winder motor and an absolute value encoder coaxially attached to the wire-rope reel, and includes the winder incremental encoder and the absolute value. Achieve hoist positioning by mutually verifying the information provided by the encoder
前記レールマウントガントリークレーン位置決めユニット１１は、微動位置決め装置１１４をさらに備え、微動位置決め装置１１４は、クレーンの上フレームに取り付けた４つの絶対値エンコーダ付きの電動プッシュロッドを備え、４つの微動モータの制御により、クレーンがクレーン用架台とトロリーの方向における位置決め誤差を調整する。 The rail-mounted gantry crane positioning unit 11 further comprises a fine movement positioning device 114, which comprises an electric push rod with four absolute value encoders mounted on the upper frame of the crane to control four fine movement motors. Allows the crane to adjust for positioning errors in the direction of the crane mount and trolley.
クレーン姿勢調整ユニット１２は、レールマウントガントリークレーンに取り付けられたレーザスキャナと、ＣＰＵと、ＰＬＣと、微動機構と、を備える。レーザスキャナは、コンテナの高さ、コンテナの長さ、コンテナの輪郭及び/又は陸側コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置等の情報を含み、これに限定されないターゲットコンテナ情報を取得する。ＣＰＵは、レーザスキャナにより取得するターゲットコンテナ情報を受信して、ターゲットコンテナ情報の演算処理を行い、処理結果に基づいて前記ＰＬＣがクレーンの上プラケットの微動機構の方向及び変位を制御するように割り当て、クレーンの上プラケットはクレーンに対するゼロ点位置に許容誤差範囲内の水平変位及び水平面回転を実現し、クレーンとターゲットコンテナとの位置ずれを解消し、クレーンとターゲットコンテナの正確な位置合わせを実現する。 The crane attitude adjusting unit 12 includes a laser scanner attached to a rail-mounted gantry crane, a CPU, a PLC, and a fine movement mechanism. The laser scanner acquires target container information including, but not limited to, container height, container length, container contour and / or land-side container track towing disk lockhead position. The CPU receives the target container information acquired by the laser scanner, performs arithmetic processing on the target container information, and assigns the PLC to control the direction and displacement of the fine movement mechanism of the upper placket of the crane based on the processing result. , The upper placket of the crane realizes horizontal displacement and horizontal plane rotation within the tolerance range at the zero point position with respect to the crane, eliminates the misalignment between the crane and the target container, and realizes accurate alignment of the crane and the target container. ..
コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決め部１３は、コンテナトラック車道の片側に取り付けられた複数の昇降装置と、昇降装置に取り付けられたカメラと、コンテナトラック車道の反対側に取り付けられた検出目盛が付する分離板と、を備え、カメラが昇降装置によって高さを調整してコンテナトラックトーイングディスクロックヘッドをアライメントして撮影し、各カメラが分離板の目盛上のロックヘッドの投影を撮像し、カメラが撮影したロックヘッドの分離板への投影に基づいて、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッドの位置を算出し、全てのカメラで撮影した画像をまとめて、 コンテナタイプと車タイプに基づいて、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッドの正確な位置を計算し、ロックヘッドの位置決めを実現し、ターゲットコンテナの正確な位置決めを実現する。 The container truck towing disc lock head positioning unit 13 has a plurality of elevating devices attached to one side of the container truck roadway, a camera attached to the elevating device, and a detection scale attached to the opposite side of the container truck roadway. Equipped with a separation plate, the camera adjusts the height by the lifting device to align and shoot the container truck towing disc lock head, each camera captures the projection of the lock head on the scale of the separation plate, and the camera The position of the container truck towing disc lockhead is calculated based on the projection of the captured lockhead onto the separator plate, the images taken by all cameras are combined, and the container truck towing disc is based on the container type and vehicle type. It calculates the exact position of the lockhead, realizes the positioning of the lockhead, and realizes the accurate positioning of the target container.
コンテナトラック吊り上げ防止ユニット２１は、コンテナトラック車道の側方または後方に取り付けられたカメラを備え、荷降ろし中のコンテナトラック及びコンテナの画像情報を収集し、画像解析により吊り上げ防止検出判断を行い、コンテナトラックの吊り上げが検出された場合に、警報メッセージを発し、自動的に吊り上げ作業を停止すると共に、カメラによって取得された画像をリモート監視画面に表示し、リモート操縦者は、画像表示により現在の警報が虚報か実警報かを確認することができ、虚報である場合、警報を解除して自動化作業を復旧し、実警報である場合、後続のトラブルシューティングが実行される。 The container truck lifting prevention unit 21 is provided with a camera attached to the side or the rear of the container truck roadway, collects image information of the container truck and the container being unloaded, makes a lifting prevention detection determination by image analysis, and makes a container. When the lifting of the truck is detected, an alarm message is issued, the lifting work is automatically stopped, the image acquired by the camera is displayed on the remote monitoring screen, and the remote operator is notified of the current alarm by displaying the image. It is possible to confirm whether is a false alarm or a real alarm, and if it is a false alarm, the alarm is canceled and the automation work is restored, and if it is a real alarm, subsequent troubleshooting is executed.
コンテナトラック移動防止ユニット２２は、クレーン下降中のコンテナトラックの画像情報を取得するために、コンテナトラックの車道の側方または後方に取り付けられたカメラを備え、画像解析によりコンテナトラックの駐車位置の検出判断を行い、コンテナトラックの駐車位置が移動した場合に、警報メッセージを発し、クレーンの下降を自動的に停止すると共に、カメラによって取得された画像をリモート監視画面に表示し、リモート操縦者は、画像表示により現在の警報が虚報か実報かを確認することができ. 虚報である場合、警報を解除して自動化作業を復旧し、実警報である場合、後続のトラブルシューティングが実行される。 The container truck movement prevention unit 22 includes a camera mounted on the side or rear of the road of the container truck in order to acquire image information of the container truck while the crane is descending, and detects the parking position of the container truck by image analysis. When the parking position of the container truck moves, it issues an alarm message, automatically stops the crane from descending, and displays the image acquired by the camera on the remote monitoring screen. The image display allows you to check whether the current alarm is false or real. If it is false, the alarm is canceled and the automation work is restored, and if it is real, subsequent troubleshooting is performed.
本発明の一具体実施例では、コンテナトラックの駐車位置の検出判断は、具体的に、カメラが設定時間間隔でコンテナトラックの画像情報を取得し、 例えば０．５秒であり、あるいはコンテナトラックのビデオストリームの使用を取得し、画像またはビデオの解析によりコンテナトラックの位置が移動したと判断した後、移動判断マークに１を加算し、その後、コンテナトラックの位置が移動するかどうかを連続して判断し、発生毎に１を加算して判断マークを1とし、設定した時間帯に、例えば２秒間に、マーク積算値が５回を超えたと判断する場合に、コンテナトラックの駐車位置が移動したと判断する。 In one specific embodiment of the present invention, the detection determination of the parking position of the container truck is specifically determined by the camera acquiring the image information of the container truck at set time intervals, for example, 0.5 seconds, or the container truck. After acquiring the use of the video stream and determining that the position of the container truck has moved by analyzing the image or video, add 1 to the movement judgment mark, and then continuously determine whether the position of the container truck has moved. Judgment is made, 1 is added for each occurrence to set the judgment mark to 1, and when it is judged that the mark integration value exceeds 5 times in the set time zone, for example, 2 seconds, the parking position of the container truck has moved. Judge.
コンテナ底部異物検出ユニット２３は、コンテナ底部とコンテナトラックトーイングディスクとの間の画像情報を取得するために、コンテナトラックインタラクティブエリア車道の片側に取り付けられた複数のカメラを備え、画像解析によりコンテナ底部に異物が存在するかどうかを判断し、異物が存在した場合に、警報メッセージを発し、クレーンの上昇/降下を自動的に停止すると共に、リモート監視画面にカメラによって取得された画像を表示し、リモート操縦者は、画像表示により現在の警報が虚報か実報かを確認することができ. 虚報である場合、警報を解除して自動化作業を復旧し、実警報である場合、後続のトラブルシューティングが実行される。 The container bottom foreign matter detection unit 23 includes a plurality of cameras mounted on one side of the container truck interactive area roadway in order to acquire image information between the container bottom and the container truck towing disk, and is attached to the container bottom by image analysis. It determines whether or not there is a foreign object, and if there is a foreign object, it issues an alarm message, automatically stops the ascent / descent of the crane, and displays the image acquired by the camera on the remote monitoring screen, which is remote. The operator can check whether the current alarm is false or live by displaying an image. If it is false, the alarm is canceled and the automation work is restored, and if it is real, subsequent troubleshooting is performed. Will be executed.
上述したコンテナトラック吊り上げ防止ユニット２１、コンテナトラック移動防止ユニット２２及びコンテナ底部異物検出ユニット２３における警報方式と組み合わせて、本発明の実施形態における自動作業検出モジュール２は、コンテナトラックが吊り上げられた場合に、コンテナトラックの駐車位置の変位及び/又はコンテナ底部に異物が存在した場合に、警報メッセージを発し、リモート監視画面に異常情報を表示し、さらに、リモート監視指示を受信して実行する異常検出処理ユニット２４をさらに備える。リモート監視指示は、自動化作業を継続する指示又は自動化作業を停止する指示である。 In combination with the alarm method in the container truck lifting prevention unit 21, the container truck movement prevention unit 22 and the container bottom foreign matter detection unit 23 described above, the automatic work detection module 2 in the embodiment of the present invention can be used when the container truck is lifted. , Displacement of the parking position of the container truck and / or when a foreign object is present at the bottom of the container, an alarm message is issued, abnormality information is displayed on the remote monitoring screen, and an abnormality detection process is executed by receiving a remote monitoring instruction. A unit 24 is further provided. The remote monitoring instruction is an instruction to continue the automation work or an instruction to stop the automation work.
以上のようにして提案した自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システムに基づいて、次に、この自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システムに基づく制御方法及び作業フローを具体的な実施形態で説明する。 Based on the land-side automated operation system of the automated container terminal stockyard proposed as described above, next, a control method and a work flow based on the land-side automated operation system of this automated container terminal stockyard are concretely implemented. Explained in.
レールマウントガントリークレーン位置決めユニット１１は、自動化レールマウントガントリークレーン制御システムから発信されたコンテナ積み作業指示を受信した場合に、レールマウントガントリークレーンのクレーン用架台やトロリーを陸側コンテナトラックのターゲットコンテナの上方まで運行して、クレーンの下降を制御する。クレーン姿勢調整ユニット１２は、クレーンとターゲットコンテナとの位置ずれを解消するためにクレーンを水平面に平行に移動して、クレーンとターゲットコンテナとの位置合わせを実現するよう制御する。クレーンがコンテナを吊り上げた後、コンテナトラック吊り上げ防止ユニット２１はコンテナトラックが吊り上げられるかどうかを判断して、吊り上げられた場合に、 異常検出処理ユニット２４が警報メッセージを発し、上昇動作を停止する。また、前記コンテナ底部異物検出ユニット２３は、コンテナを吊り上げる過程で、コンテナ底部に異物が存在するかどうかを検出して、異物が存在した場合に、警報メッセージを発し、クレーンの上昇動作を停止する。異常情報をリモート監視画面に表示し、さらに、リモート監視指示を受信して実行する。ここで、リモート監視指示は、自動化作業を継続する指示又は自動化作業を停止する指示である。 The rail-mounted gantry crane positioning unit 11 raises the crane mount or trolley of the rail-mounted gantry crane above the target container of the land-side container truck when it receives a container loading work instruction sent from the automated rail-mounted gantry crane control system. To control the descent of the crane. The crane attitude adjusting unit 12 controls to move the crane parallel to the horizontal plane in order to eliminate the misalignment between the crane and the target container, and to realize the alignment between the crane and the target container. After the crane lifts the container, the container truck lifting prevention unit 21 determines whether or not the container truck is lifted, and when the container truck is lifted, the abnormality detection processing unit 24 issues an alarm message and stops the lifting operation. Further, the container bottom foreign matter detection unit 23 detects whether or not a foreign matter is present at the bottom of the container in the process of lifting the container, and if a foreign matter is present, issues an alarm message and stops the crane ascending operation. .. The error information is displayed on the remote monitoring screen, and the remote monitoring instruction is received and executed. Here, the remote monitoring instruction is an instruction to continue the automation work or an instruction to stop the automation work.
自動化レールマウントガントリークレーン制御システムから送信された作業指示を受信する場合に、レールマウントガントリークレーン位置決めユニット１１は、クレーンがコンテナを持ちながら陸側ターゲットコンテナトラックの上まで運行するように制御し、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決めユニット１３はコンテナトラックトーイングディスクロックヘッドを位置決め、クレーン姿勢調整ユニット１２は、クレーンが吊上げたコンテナとターゲットコンテナトラックトーイングディスクロックヘッドとの位置ずれを解消し、クレーンが吊り上げられたコンテナとターゲットコンテナトラックトーイングディスクロックヘッドとの位置合わせを実現するために、クレーンを水平面内に平行に移動するように制御する。コンテナトラック移動防止ユニット２２は、クレーンが下降する過程で、ターゲットコンテナトラックの駐車位置が変位するかどうかを判断し、変位が発生した場合に、異常検出処理ユニット２４が警報メッセージを発し、クレーンの下降動作を停止し、異常情報をリモート監視画面に表示して、リモート監視指示を受信して実行する。また、クレーンが下降する過程に、コンテナ底部異物検出ユニット２３がコンテナ底部に異物が存在するかどうかを検出して、異物が存在した場合に、異常検知処理ユニット２４が警報メッセージを発し、クレーンの下降動作を停止する。異常情報をリモート監視画面に表示し、さらに、リモート監視指示を受信して実行する。ここで、リモート監視指示は、自動化作業を継続する指示又は自動化作業を停止する指示である。 Upon receiving work instructions sent from the automated rail-mounted gantry crane control system, the rail-mounted gantry crane positioning unit 11 controls the crane to run over the land-side target container truck while holding the container, and the container. The truck towing disc lock head positioning unit 13 positions the container truck towing disc lock head, and the crane attitude adjustment unit 12 eliminates the misalignment between the container lifted by the crane and the target container truck towing disc lock head, and the crane is lifted. The crane is controlled to move in parallel in the horizontal plane in order to achieve the alignment between the container and the target container truck towing disc lockhead. The container truck movement prevention unit 22 determines whether or not the parking position of the target container truck is displaced in the process of descending the crane, and when the displacement occurs, the abnormality detection processing unit 24 issues an alarm message to the crane. The descent operation is stopped, the abnormality information is displayed on the remote monitoring screen, and the remote monitoring instruction is received and executed. Further, while the crane is descending, the container bottom foreign matter detection unit 23 detects whether or not foreign matter is present at the bottom of the container, and if the foreign matter is present, the abnormality detection processing unit 24 issues an alarm message to the crane. Stop the descent operation. The error information is displayed on the remote monitoring screen, and the remote monitoring instruction is received and executed. Here, the remote monitoring instruction is an instruction to continue the automation work or an instruction to stop the automation work.
以上のようにして提案した自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システム及びその方法では、自動コンテナローディングモジュールと、自動作業検出モジュールと、を含み、ここで、レールマウントガントリークレーン位置決めユニットと、クレーン姿勢調整ユニットと、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決めユニットとが共同で自動コンテナローディングモジュールを構成し、クレーンと、コンテナと、コンテナトラックトーイングディスクとの間の正確な位置決めを実現し、レールマウントガントリークレーンがコンテナトラックから自動的にコンテナを積み及び卸す成功率を大幅に向上させる。コンテナトラック吊り上げ防止ユニットと、コンテナトラック移動防止ユニットと、コンテナ底部異物検出ユニットとが共同で自動作業検出モジュールを構成し、レールマウントガントリークレーンの陸側でコンテナトラックとインタラクティブ作業するときに手動検査一環を追加することなく、手動検査の代わりに自動検出技術を使用して、レールマウントガントリークレーンの陸側の全自動化作業を実現し、従来の自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側が自動化運行を達成するために手動介入検査を必要とする技術的問題を解決し、陸側作業の自動化レベルを向上させ、作業時間を大幅に節約し、生産性を向上させる。 同時に、異常による安全な生産リスクを回避できる。 The land-side automated operation system of the automated container terminal stockyard and its method proposed as described above includes an automatic container loading module and an automatic work detection module, where the rail mount gantry crane positioning unit and the crane are included. The attitude adjustment unit and the container truck towing disc lockhead positioning unit jointly form an automatic container loading module to achieve accurate positioning between the crane, the container and the container truck towing disc, and a rail mount gantry crane. Significantly improves the success rate of automatically loading and unloading containers from container trucks. The container truck lifting prevention unit, the container truck movement prevention unit, and the container bottom foreign matter detection unit jointly form an automatic work detection module, which is part of the manual inspection when interactively working with the container truck on the land side of the rail-mounted gantry crane. To achieve fully automated work on the land side of rail-mounted gantry cranes and achieve automated operation on the land side of traditional automated container terminal stockyards, using automated detection technology instead of manual inspection, without the addition of It solves technical problems that require manual intervention inspection, improves the level of automation of land-side work, saves a lot of work time, and improves productivity. At the same time, safe production risks due to abnormalities can be avoided.
言及すべきは、上記の説明は本発明の限定するものではなく、本発明は上記の実施例に限定されるものではない。本発明の本質的な範囲内で当業者によって行われた変更、修正、追加または置換も本発明の保護範囲に含まれるべきである。 It should be mentioned that the above description is not limited to the present invention and the present invention is not limited to the above examples. Modifications, modifications, additions or substitutions made by one of ordinary skill in the art within the essential scope of the invention should also be included in the scope of protection of the invention.
Claims (10)
自動コンテナローディングモジュールと、自動作業検出モジュールと、を備え、
前記自動コンテナローディングモジュールは、レールマウントガントリークレーン位置決めユニットと、クレーン姿勢調整ユニットと、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決めユニットと、を備え、
前記自動作業検出モジュールは、コンテナトラック吊り上げ防止ユニットと、コンテナトラック移動防止ユニットと、コンテナ底部異物検出ユニットと、を備え、
前記レールマウントガントリークレーン位置決めユニットは、レールマウントガントリークレーンがターゲットコンテナを位置決めるために用いられ、
前記クレーン姿勢調整ユニットは、ターゲットコンテナ情報を取得して、前記ターゲットコンテナ情報に基づいてクレーンと前記ターゲットコンテナとの位置合わせを制御するために用いられ、
前記コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決めユニットは、前記コンテナトラックトーイングディスクロックヘッドの画像を取得して、前記コンテナトラックトーイングディスクロックヘッドの画像に基づいて前記コンテナトラックトーイングディスクロックヘッドの位置を位置決め、
前記コンテナトラック吊り上げ防止ユニットは、コンテナトラック及びコンテナの画像情報を取得して、前記コンテナトラック及び前記コンテナの画像情報に基づいて前記コンテナトラックが吊り上げられるかどうかを判断し、
前記コンテナトラック移動防止ユニットは、前記コンテナトラックの画像情報を取得して、前記コンテナトラックの画像情報に基づいて前記コンテナトラックの駐車位置が変位するかどうかを判断し、
前記コンテナ底部異物検出ユニットは、 コンテナ底部とコンテナトラックトーイングディスクとの間の画像情報を取得して、前記コンテナ底部と前記コンテナトラックトーイングディスクとの間の画像情報に基づいて前記コンテナ底部に異物が存在するかどうかを判断するために使用される
ことを特徴とする自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システム。 Automated container terminal A land-side automated operation system for stockyards,
Equipped with an automatic container loading module and an automatic work detection module,
The automatic container loading module includes a rail mount gantry crane positioning unit, a crane attitude adjusting unit, and a container truck towing disc lock head positioning unit.
The automatic work detection module includes a container truck lifting prevention unit, a container truck movement prevention unit, and a container bottom foreign matter detection unit.
The rail-mounted gantry crane positioning unit is used by the rail-mounted gantry crane to position the target container.
The crane attitude adjusting unit is used to acquire target container information and control the alignment of the crane and the target container based on the target container information.
The container truck towing disc lock head positioning unit acquires an image of the container truck towing disc lock head and positions the position of the container truck towing disc lock head based on the image of the container truck towing disc lock head.
The container truck lifting prevention unit acquires image information of the container truck and the container, determines whether or not the container truck is lifted based on the image information of the container truck and the container, and determines whether or not the container truck is lifted.
The container truck movement prevention unit acquires the image information of the container truck, determines whether or not the parking position of the container truck is displaced based on the image information of the container truck, and determines whether or not the parking position of the container truck is displaced.
The container bottom foreign matter detection unit acquires image information between the container bottom and the container truck towing disk, and the foreign matter is found on the container bottom based on the image information between the container bottom and the container truck towing disk. An automated container terminal stockyard land-side automated operating system characterized by being used to determine if it exists.
前記クレーン用架台位置決め装置は、前記クレーン用架台のモータに同軸に取り付けられたクレーン用架台インクリメンタルエンコーダと、地面上に取り付けられた無線周波数磁気ネイルと、を備え、前記クレーン用架台インクリメンタルエンコーダと前記無線周波数磁気ネイルから提供された情報に基づいて前記クレーン用架台位置決めを実現し、
前記トロリー位置決め装置は、前記トロリーのモータに同軸に取り付けられたトロリーインクリメンタルエンコーダと、前記トロリーのレールビームに取り付けられたリニア磁気スケール絶対値エンコーダと、を備え、前記トロリーインクリメンタルエンコーダと前記リニア磁気スケール絶対値エンコーダから提供された情報に基づいて前記トロリー位置決めを実現し、
前記巻き上げ機位置決め装置は、巻き上げ機のモータに同軸に取り付けられた巻き上げ機インクリメンタルエンコーダと、ワイヤ―ロープリールに同軸に取り付けられた絶対値エンコーダと、を備え、前記巻き上げ機インクリメンタルエンコーダと前記絶対値エンコーダから提供された情報に基づいて前記巻き上げ機位置決めを実現する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システム。 The rail mount gantry crane positioning unit includes a crane mount positioning device, a trolley positioning device, and a hoist positioning device.
The crane pedestal positioning device includes a crane pedestal incremental encoder mounted coaxially with the crane pedestal motor and a radio frequency magnetic nail mounted on the ground, and the crane pedestal incremental encoder and the above. Based on the information provided by the radio frequency magnetic nail, the crane mount positioning is realized, and the crane mount positioning is realized.
The trolley positioning device includes a trolley incremental encoder coaxially mounted on the trolley motor and a linear magnetic scale absolute value encoder mounted on the rail beam of the trolley, and the trolley incremental encoder and the linear magnetic scale. The trolley positioning is realized based on the information provided by the absolute value encoder,
The hoist positioning device includes a hoist incremental encoder mounted coaxially with the hoist motor and an absolute value encoder coaxially mounted with a wire-rope reel, and the hoist incremental encoder and the absolute value. The land-side automated operation system for an automated container terminal stockyard according to claim 1, wherein the hoist positioning is realized based on the information provided from the encoder.
前記レーザスキャナは、前記ターゲットコンテナをスキャナして前記ターゲットコンテナ情報を取得するために用いられ、前記ターゲットコンテナ情報は、前記ターゲットコンテナの高さ、前記ターゲットコンテナの長さ、前記ターゲットコンテナの輪郭、及び/又は陸側コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置情報を含み、
前記ＣＰＵは、前記ターゲットコンテナ情報を受信して、前記ターゲットコンテナ情報を処理し、処理結果に基づいて前記ＰＬＣが前記微動機構の方向及び変位を制御するように割り当てる
ことを特徴とする請求項２に記載の自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システム。 The crane attitude adjusting unit includes a laser scanner attached to the rail-mounted gantry crane, a CPU, a PLC, and a fine movement mechanism.
The laser scanner is used to scan the target container and acquire the target container information, and the target container information includes the height of the target container, the length of the target container, and the contour of the target container. And / or including land-side container truck towing disc lockhead position information,
2. The CPU is characterized in that it receives the target container information, processes the target container information, and assigns the PLC to control the direction and displacement of the fine movement mechanism based on the processing result. Automated container terminal stockyard land-side automated operation system as described in.
ことを特徴とする請求項２に記載の自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システム。 The rail-mounted gantry crane positioning unit further comprises a fine movement positioning device, which includes an electric push rod with four absolute value encoders mounted on the upper frame of the crane to control four micromotors. The land-side automated operation system of the automated container terminal stockyard according to claim 2, wherein the crane is controlled to adjust the positioning error in the direction of the crane mount and the trolley.
ことを特徴とする請求項１に記載の自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システム。 The container truck towing disc lockhead positioning unit has a plurality of lifting devices mounted on one side of the container truck road, a camera mounted on the lifting device, and a detection scale mounted on the opposite side of the container truck road. 1. A separation plate to be attached is provided, and the container truck towing disc lock head is positioned based on the projection of the container truck towing disc lock head imaged by the camera onto the separation plate. The land-side automated operation system of the automated container terminal stockyard described in.
ことを特徴とする請求項１に記載の自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行システム。 The container truck lifting prevention unit includes a camera installed on the side or rear of the roadway of the container truck, and collects image information of the container truck and the container being unloaded. The described automated container terminal stockyard land-side automated operation system.
コンテナ積み作業指示を受けた場合に、前記レールマウントガントリークレーン位置決めユニットは、前記クレーン用架台と前記トロリーが前記陸側コンテナトラックのターゲットコンテナの上方まで運行し、前記クレーンの下降を制御するステップと、
前記クレーン姿勢調整ユニットは、前記クレーンと前記ターゲットコンテナとの位置ずれを解消して、前記クレーンと前記ターゲットコンテナとの位置合わせを実現するために、前記クレーンを水平面内で平行に移動させるように制御するステップと
前記クレーンがコンテナを吊り上げた後に、前記コンテナトラック吊り上げ防止ユニットは、前記コンテナトラックが吊り上げられるかどうかを判断し、前記コンテナトラックが吊り上げられた場合に、警報メッセージを発し、吊り上げ動作を停止するステップと、
前記クレーンが前記コンテナを吊り上げる過程で、前記コンテナ底部異物検出ユニットは、前記コンテナ底部に異物が存在するかどうかを検出し、異物が存在した場合に、警報メッセージを発し、前記クレーンの上昇動作を停止するステップと、
前記コンテナ卸し作業指示を受けた場合に、前記レールマウントガントリークレーン位置決めユニットは、前記クレーンがコンテナを持ちながら陸側ターゲットコンテナトラックの上方まで運行し、前記コンテナトラックトーイングディスクロックヘッド位置決めユニットは、コンテナトラックトーイングディスクロックヘッドを位置決め、前記クレーン姿勢調整ユニットは、前記クレーンが吊り上げられたコンテナとターゲットコンテナトラックトーイングディスクロックヘッドとの位置ずれを解消し、前記クレーンが吊り上げられたコンテナと前記ターゲットコンテナトラックドラッグディスクロックヘッドと位置合わせを実現するように、前記クレーンを水平面内に平行に移動させるステップと、
前記クレーンの下降過程に、前記コンテナトラック移動防止ユニットは、前記ターゲットコンテナトラックの駐車位置が変位するかどうかを判断し、変位が発生した場合に、警報メッセージを発し、前記クレーン下降動作を停止するステップと、
前記クレーンの下降過程に、 前記コンテナ底部異物検出ユニットは、前記コンテナ底部に異物が存在するかどうかを検出し、異物が存在した場合に、警報メッセージを発し、前記クレーン下降動作を停止する
ことを特徴とする自動化コンテナターミナルストックヤードの陸側自動化運行制御方法。 The following steps are included in the land-side automated operation control method of the automated container terminal stockyard applied to the land-side automated operation system of the automated container terminal stockyard according to any one of claims 1 to 9.
Upon receiving a container loading work instruction, the rail-mounted gantry crane positioning unit includes a step in which the crane mount and the trolley move above the target container of the land-side container truck to control the descent of the crane. ,
The crane attitude adjusting unit moves the crane in parallel in a horizontal plane in order to eliminate the misalignment between the crane and the target container and realize the alignment between the crane and the target container. After the step to be controlled and the crane lifts the container, the container truck lifting prevention unit determines whether the container truck is lifted, issues an alarm message when the container truck is lifted, and lifts the container. Steps to stop and
In the process of lifting the container by the crane, the foreign matter detection unit at the bottom of the container detects whether or not a foreign matter is present at the bottom of the container, and if there is a foreign matter, issues an alarm message and raises the crane. Steps to stop and
When the container unloading work instruction is received, the rail mount gantry crane positioning unit operates to the upper part of the land side target container truck while the crane holds the container, and the container truck towing disk lock head positioning unit is a container. Positioning the truck towing disc lock head, the crane attitude adjustment unit eliminates the misalignment between the container on which the crane is lifted and the target container truck towing disc lock head, and the container on which the crane is lifted and the target container truck. The step of moving the crane in parallel in the horizontal plane so as to achieve alignment with the drag disk lock head,
During the descending process of the crane, the container truck movement prevention unit determines whether or not the parking position of the target container truck is displaced, and if the displacement occurs, issues an alarm message and stops the crane descending operation. Steps and
During the lowering process of the crane, the container bottom foreign matter detection unit detects whether or not foreign matter is present at the bottom of the container, issues an alarm message when the foreign matter is present, and stops the crane lowering operation. Characterized automated container terminal A land-side automated operation control method for stockyards.
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