JP2022501108A - 展開可能および折り畳み可能なシャフト配備機構 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2018年9月18日に出願された、同時係属の米国仮特許出願第62/732,909号の優先権と利益を、両方の出願に共通するすべての主題について主張するものである。上記仮特許出願の開示は、本明細書において、参照により全体が組み込まれる。
本発明は、アメリカ国立科学財団によって助成されるNSF Award No.1663345の政府支援により行われた。政府には本発明における一定の権利がある。
Claims (12)
- 中空ロッド展開可能アクチュエータツールであって、
外円筒を構成する第1リンクであって、前記外円筒は、
第1アパーチャを有する第1端部、
第2アパーチャを有する第2端部、
前記第1端部と前記第2端部との間に延在し、中空ロッドの外周、および、前記第1端部から前記第2端部まで前記中空ロッドの中を通る中央通路を画定する第1壁、ならびに、
第1ジョイントが搭載された前記第1壁に配置された第1キャビティ
を含む、第1リンクと、
配備リングであって、
前記配備リングの第1部分を構成する第2リンクであって、前記第1部分は、
前記第1ジョイントで前記第1リンクの前記第1壁に旋回可能に連結される第1端部、
第2ジョイントを有する第2端部、および、
前記第1端部と前記第2端部との間に延在するボディ
を含む、第2リンク、ならびに、
前記配備リングの第2部分を構成する第3リンクであって、前記第2部分は、
前記第2ジョイントで前記第2リンクの前記ボディに旋回可能に連結された第1端部、
第3ジョイントに旋回可能に接続された第2端部、および、
前記第1端部と前記第2端部との間に延在するボディ
を含む、第3リンク
を有する配備リングと、
前記第1リンクの前記外円筒の前記中央通路の中に配置された内円筒を構成する第4リンクであって、前記内円筒は、
第1アパーチャを有する第1端部、
第2アパーチャを有する第2端部、
前記第1端部と前記第2端部との間に延在し、前記中空ロッドの内周、および、前記第1端部から前記第2端部まで前記中空ロッドの中を通る中央通路を画定する第2壁、ならびに、
前記第3リンクの前記ボディに旋回可能に連結される前記第3ジョイントを有する前記第2壁における第2キャビティ
を含む、第4リンクと
を備え、前記第1ジョイントおよび前記第3ジョイントが前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールの周囲に沿って互いから離れるように移動するように、前記第4リンクの前記内円筒が前記第1リンクの前記外円筒に対して回転されるとき、前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールは、前記配備リングが前記第1壁の前記第1キャビティおよび前記第2壁の前記第2キャビティの中にある第1状態から、前記配備リングが前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールの前記外周の外側に延在する第2状態に遷移する、
中空ロッド展開可能アクチュエータツール。 - 装置が前記配備リングに取り付けられる、請求項1に記載の中空ロッド展開可能アクチュエータツール。
- 前記装置を前記配備リングに取り着けるためにマウントが設けられる、請求項2に記載の中空ロッド展開可能アクチュエータツール。
- 前記第2リンクの前記ボディおよび前記第3リンクの前記ボディの少なくとも1つは、前記第1リンクの湾曲に合致するように湾曲し、前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールが前記第1状態にあるとき前記第2リンクおよび前記第3リンクが前記外周と同一平面上になる、および/または
前記第1キャビティおよび前記第2キャビティは、前記第1リンクの前記第2端部、および、前記第4リンクの前記第2端部に近接して位置する、請求項1から3のいずれか一項に記載の中空ロッド展開可能アクチュエータツール。 - 前記配備リングの前記第2リンクおよび前記第3リンクを接続する前記第2ジョイントはコンプライアントセグメントである、および/または、
前記第1ジョイントおよび前記第3ジョイントはコンプライアントセグメントである、請求項1から4のいずれか一項に記載の中空ロッド展開可能アクチュエータツール。 - 前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールは、第2配備リングを更に備え、前記第2配備リングは、
前記第2配備リングの第1部分を構成する第5リンクであって、前記第1部分は、
前記第1リンクにおける第3キャビティにおける第4ジョイントで前記第1リンクの前記第1壁に旋回可能に連結される第1端部、
第5ジョイントを有する第2端部、および、
前記第1端部と前記第2端部との間に延在するボディ
を含む、第5リンク、ならびに、
前記配備リングの第2部分を構成する第6リンクであって、前記第2部分は、
前記第5ジョイントで前記第5リンクのボディに旋回可能に連結される第1端部、
前記第4リンクにおける第4キャビティにおける第6ジョイントで前記第4リンクの前記第2壁に旋回可能に接続される第2端部、および、
前記第1端部と前記第2端部との間に延在するボディ
を含む、第6リンク
を有し、
前記第4ジョイントおよび前記第6ジョイントが前記中空ロッドの周囲に沿って互いから離れるように移動するように、前記第4リンクの前記内円筒が前記第1リンクの外円筒に対して回転されるとき、前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールは、前記第2配備リングが前記第1壁の前記第1キャビティおよび前記第2壁の前記第2キャビティの中にある第1状態から、前記第2配備リングが前記中空ロッドの前記外周の外側に延在する第2状態に遷移する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の中空ロッド展開可能アクチュエータツール。 - 装置が前記第2配備リングに取り付けられる、請求項6に記載の中空ロッド展開可能アクチュエータツール。
- 前記装置を前記第2配備リングに取り着けるためにマウントが設けられる、請求項7に記載の中空ロッド展開可能アクチュエータツール。
- 前記第5リンクの前記ボディ、および、前記第6リンクの前記ボディの少なくとも1つは、前記第1リンクの湾曲に合致するように湾曲し、前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールが前記第1状態にあるとき前記第5リンクおよび前記第6リンクが前記外周と同一平面になる、および/または、
前記第2配備リングの前記第5リンクと前記第6リンクとを接続する前記第5ジョイントはコンプライアントセグメントである、請求項6から8のいずれか一項に記載の中空ロッド展開可能アクチュエータツール。 - 前記第4ジョイントおよび前記第6ジョイントはコンプライアントセグメントである、請求項6から9のいずれか一項に記載の中空ロッド展開可能アクチュエータツール。
- 中空ロッド展開可能アクチュエータツールを使用する方法であって、
前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールを提供する段階であって、前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールは、
外円筒を構成する第1リンクであって、前記外円筒は、
第1アパーチャを有する第1端部、
第2アパーチャを有する第2端部、
前記第1端部と前記第2端部との間に延在し、中空ロッドの外周、および、前記第1端部から前記第2端部まで前記中空ロッドの中を通る 中央通路を画定する第1壁、ならびに、
第1ジョイントが搭載された前記第1壁に配置された第1キャビティ
を含む、第1リンクと、
配備リングであって、
前記配備リングの第1部分を構成する第2リンクであって、前記第1部分は、
前記第1ジョイントで前記第1リンクの前記第1壁に旋回可能に連結される第1端部、
第2ジョイントを有する第2端部、および、
前記第1端部と前記第2端部との間に延在するボディ
を含む、第2リンク、ならびに、
前記配備リングの第2部分を構成する第3リンクであって、前記第2部分は、
前記第2ジョイントで前記第2リンクの前記ボディに旋回可能に連結された第1端部、
第3ジョイントに旋回可能に接続された第2端部、および、
前記第1端部と前記第2端部との間に延在するボディ
を含む、第3リンク
を含む配備リングと、
前記第1リンクの前記外円筒の前記中央通路の中に配置された内円筒を構成する第4リンクであって、前記内円筒は、
第1アパーチャを有する第1端部、
第2アパーチャを有する第2端部、
前記第1端部と前記第2端部との間に延在し、前記中空ロッドの内周、および、前記第1端部から前記第2端部まで前記中空ロッドの中を通る中央通路を画定する第2壁、ならびに、
前記第3リンクの前記ボディに旋回可能に連結される前記第3ジョイントを有する前記第2壁における第2キャビティ
を含む、第4リンクと
を備え、前記第1ジョイントおよび前記第3ジョイントが前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールの周囲に沿って互いから離れるように移動するように、前記第4リンクの前記内円筒が前記第1リンクの前記外円筒に対して回転されるとき、前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールは、前記配備リングが前記第1壁の前記第1キャビティおよび前記第2壁の前記第2キャビティの中にある第1状態から、前記配備リングが前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールの前記外周の外側に延在する第2状態に遷移する、段階と、
前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールを前記第1状態から前記第2状態に遷移させるために、前記第1ジョイントおよび前記第3ジョイントが前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールの周囲に沿って互いから離れるように移動するように、前記第1リンクの前記外円筒に対して前記第4リンクの前記内円筒を回転させることによって前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールを作動する段階と
を備える方法。 - 前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールを前記第2状態から前記第1状態に遷移させるために、前記第1ジョイントおよび前記第3ジョイントが前記中空ロッド展開可能アクチュエータツールの周囲に沿って互いに向かって移動するように、前記第1リンクの前記外円筒に対して前記第4リンクの前記内円筒を回転させる段階を更に備える、請求項11に記載の方法。
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