JP2022500312A - 車両用制御アーキテクチャ - Google Patents
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Abstract
Description
冗長的な制御アーキテクチャは、故障率を低下させてこれにより安全性レベルを向上させる、安全性に関連する用途のための共通の解決策である。自動運転(AD)の適用が普及したことによって、冗長的な制御アーキテクチャが、目標となる安全性レベルの達成のために、種々の機能(例えば、環境センシング、知覚、行動計画、追尾計画、アクチュエータ制御など)に広く用いられている。しかしながら、冗長的な制御アーキテクチャの用途においては、コントローラのマスタ‐スレーブの役割の決定および伝達の問題が生じる。
したがって、被指令コンポーネント用のコントローラのマスタ‐スレーブ関係の役割を識別するための改善された技術があれば有利である。
‐複数のコントローラと、
‐複数の被指令コンポーネントと
を含む。
a)複数のコントローラのそれぞれを被指令コンポーネントの全てに通信可能に接続するステップであって、複数のコントローラのそれぞれは、複数の被指令コンポーネントのうちの1つ以上の被指令コンポーネントによって実行される指令を送信するように構成されている、ステップと、
b)複数のコントローラのうちの少なくとも1つのコントローラから複数の被指令コンポーネントに送信された少なくとも1つの信号に基づいて、複数の被指令コンポーネントのそれぞれにより、複数のコントローラのうちの1つコントローラがマスタコントローラであることを判定するステップと
を含む。
図1は、車両用制御アーキテクチャ10の一実施例を示す。制御アーキテクチャ10は、複数のコントローラ1,2および複数の被指令コンポーネント7,8を含む。複数のコントローラのそれぞれは、複数の被指令コンポーネントの全てに通信可能に接続3,4,5,6されている。当該接続は、有線通信または無線通信を介して実現可能である。複数のコントローラのそれぞれは、複数の被指令コンポーネントのうちの1つ以上の被指令コンポーネントによって実行される指令を送信するように構成されている。複数の被指令コンポーネントのそれぞれは、複数のコントローラのうちの少なくとも1つのコントローラから複数の被指令コンポーネントに送信された少なくとも1つの信号に基づいて、複数のコントローラのうちの1つのコントローラがマスタコントローラであることを判定するように構成されている。
ステップa)とも称される接続ステップ110において、複数のコントローラ1,2のそれぞれを、複数の被指令コンポーネント7,8の全てに通信可能に接続することであって、複数のコントローラのそれぞれは、複数の被指令コンポーネントのうちの1つ以上の被指令コンポーネントによって実行される指令を送信するように構成されている、ことと;
ステップb)とも称される判定ステップ120において、複数のコントローラのうちの少なくとも1つのコントローラから複数の被指令コンポーネントに送信された少なくとも1つの信号に基づいて、複数の被指令コンポーネントのそれぞれにより、複数のコントローラのうちの1つのコントローラがマスタコントローラであることを判定することと、
を含む。
1,2 コントローラ
3,4 ウェイクアップ線
5,6 通信線
7,8 被指令コンポーネント
100 車両用制御アーキテクチャの制御方法
110 コントローラのそれぞれを被指令コンポーネントの全てに通信可能に接続する
120 複数の被指令コンポーネントのそれぞれによって、複数のコントローラのうちの1つのコントローラがマスタコントローラであると判定する
Claims (10)
- 車両用制御アーキテクチャ(10)であって、前記制御アーキテクチャは、
複数のコントローラ(1,2)と、
複数の被指令コンポーネント(7,8)と、
を含み、
前記複数のコントローラのそれぞれは、前記複数の被指令コンポーネントの全てに通信可能に(3,4,5,6)接続されており、
前記複数のコントローラのそれぞれは、前記複数の被指令コンポーネントのうちの1つ以上の被指令コンポーネントによって実行される指令を送信するように構成され、
前記複数の被指令コンポーネントのそれぞれは、前記複数のコントローラのうちの少なくとも1つのコントローラから前記複数の被指令コンポーネントに送信された少なくとも1つの信号に基づいて、前記複数のコントローラのうちの1つのコントローラがマスタコントローラであることを判定するように構成されている
ことを特徴とする、制御アーキテクチャ。 - さらに、前記少なくとも1つの信号がトリガ信号を含む、請求項1記載の制御アーキテクチャ。
- さらに、前記少なくとも1つの信号がウェイクアップ信号を含む、請求項1および2のいずれか1項記載の制御アーキテクチャ。
- さらに、前記少なくとも1つの信号が、前記複数のコントローラのうちの少なくとも2つのコントローラから送信された少なくとも2つの信号を含み、前記少なくとも2つのコントローラのうち、最初の信号の送信元であるコントローラが前記マスタコントローラとして判定される、請求項1から3までのいずれか1項記載の制御アーキテクチャ。
- さらに、前記少なくとも1つの信号が、以前にマスタコントローラであると判定されたコントローラ以外のコントローラから送信された信号を含む、請求項1から4までのいずれか1項記載の制御アーキテクチャ。
- さらに、前記少なくとも1つの信号が、以前に判定されたコントローラから送信された信号を含む、請求項5記載の制御アーキテクチャ。
- さらに、前記複数のコントローラが互いに通信可能に接続(7)されており、前記複数のコントローラのうちの1つのコントローラが前記マスタコントローラとして選択される、請求項1から6までのいずれか1項記載の制御アーキテクチャ。
- さらに、前記マスタコントローラとして選択された前記コントローラは、前記複数のコントローラのうちの他のコントローラが前記複数の被指令コンポーネントに信号を送信する前に、前記複数の被指令コンポーネントに信号を送信するように構成されている、請求項7記載の制御アーキテクチャ。
- 車両用制御アーキテクチャの制御方法(100)であって、前記方法が、
a)複数のコントローラ(1,2)のそれぞれを複数の被指令コンポーネント(7,8)の全てに通信可能に接続するステップ(110)であって、前記複数のコントローラのそれぞれが、前記複数の被指令コンポーネントのうちの1つ以上の被指令コンポーネントによって実行される指令を送信するように構成されている、ステップと、
b)前記複数のコントローラのうちの少なくとも1つのコントローラから前記複数の被指令コンポーネントに送信された少なくとも1つの信号に基づいて、前記複数の被指令コンポーネントのそれぞれにより、前記複数のコントローラのうちの1つのコントローラがマスタコントローラであることを判定するステップ(120)と、
を含む、方法(100)。 - さらに、ステップb)が、前記複数のコントローラのうちの少なくとも2つのコントローラから送信された少なくとも2つの信号を送信するステップと、前記少なくとも2つのコントローラのうち、最初の信号の送信元であるコントローラを前記マスタコントローラとして判定するステップとを含む、請求項9記載の方法。
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