JP2022184028A - 切断装置及び切断プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】属性に応じた補正量で切断線を補正することにより、切断精度を向上させることが可能な切断装置、及び切断プログラムを提供する。【解決手段】切断装置は、被切断物を載置可能な載置部材と、切断部を装着可能な装着部と、載置部材と装着部とを相対移動させる移動機構と、載置部材に載置された被切断物を切断線に沿って切断する為の切断データを記憶した記憶部と、記憶部に記憶された切断データに基づいて移動機構を制御可能な制御部と、を備える。切断装置は、切断線の属性を取得する（Ｓ１１）。切断装置は、取得された属性に基づき、切断線を補正する補正量を決定する（Ｓ１７、Ｓ１９）。切断装置は、決定した補正量で補正された切断線に沿って被切断物を切断する為の補正切断データを、憶部に記憶した切断データに基づいて生成する（Ｓ２３）。切断装置は、生成された補正切断データに基づいて移動機構を制御し、被切断物を切断する（Ｓ２５）。【選択図】図８

Description

本発明は、被切断物を切断可能な切断装置、及び切断プログラムに関する。

シート状の被切断物と切断刃とを相対的に移動させて被切断物を切断する切断装置が知られている。又、切断装置において、切断精度を向上させる為の技術の一例としてオーバーランカットが知られている。オーバーランカットは、切断線の終点を超える位置まで切断刃を移動させて余分に切断する切断方法である。例えば特許文献１は、連続して切断される２つの切断線の交差角等に応じてオーバーランカットを実施するか否かを決定するカッティングシステムを開示する。

特開平７－１４８６９４号公報

切断精度の更なる向上の為、オーバーランカットの切断量は、切断線の属性に応じて補正されることが好ましい。しかし、引用文献１に記載のシステムでは、オーバーランカットの切断量は一律で規定されるので、切断線の属性に応じて切断量を補正できないという問題点がある。

本発明の目的は、属性に応じた補正量で切断線を補正することにより、切断精度を向上させることが可能な切断装置、及び切断プログラムを提供することである。

本発明の第１態様に係る切断装置は、切断部を装着可能な装着部と、被切断物を載置可能な載置部材と前記装着部とを相対移動させる移動機構と、前記載置部材に載置された前記被切断物を切断線に沿って切断する為の切断データを記憶した記憶部と、前記記憶部に記憶された前記切断データに基づいて前記移動機構を制御可能な制御部と、を備え、前記制御部は、前記切断線の属性を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記属性に基づき、前記切断線を補正する補正量を決定する決定手段と、前記決定手段により決定した前記補正量で補正された前記切断線に沿って前記被切断物を切断する為の補正切断データを、前記記憶部に記憶した前記切断データに基づいて生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記補正切断データに基づいて前記移動機構を制御し、前記被切断物を切断する切断手段として機能することを特徴とする。

第１態様に係る切断装置は、切断線の属性に応じた補正量を決定して切断線を補正し、被切断物を切断する。このため切断装置は、切断時の精度を向上させることが可能となる。

第１態様において、前記属性は、前記切断線が直線であることを示す第１属性と、前記切断線が曲線であることを示す第２属性とを含み、前記決定手段は、前記取得手段により前記第１属性が取得された場合に決定する前記補正量を、前記取得手段により前記第２属性が取得された場合に決定する前記補正量以上としてもよい。この場合、切断装置は、切断線が直線であることを示すか、又は曲線であることを示すかに応じて補正量を変更できる。又、切断線が直線であることを示す場合の補正量を、切断線が曲線であることを示す場合の補正量以上とすることにより、切断装置は、切断時の精度を更に向上させることができる。

第１態様において、前記記憶部は、連続する２つの前記切断線である第１切断線及び第２切断線に沿って前記被切断物を切断する為の前記切断データを記憶し、前記決定手段は、前記第１切断線を補正する前記補正量を決定し、前記第１切断線と前記第２切断線とのなす角度が所定の角度閾値未満の場合に決定する前記補正量を、前記角度が前記角度閾値以上の場合に決定する前記補正量よりも大きくしてもよい。第１切断線と第２切断線との間のなす角度が大きい程、切断が不十分となる切り残しが発生しやすくなる。これに対し、切断装置は、第１切断線と第２切断線との間のなす角度が大きい程、補正量を大きくすることにより、切り残しの発生を抑制できる。

第１態様において、前記属性は、前記切断線が直線であることを示す第１属性と、前記切断線が曲線であることを示す第２属性とを含み、前記決定手段は、前記取得手段により前記第２属性が取得された場合において、前記切断線に設定された曲率が所定の第１曲率閾値以上の場合に決定する前記補正量を、前記曲率が前記第１曲率閾値よりも小さい場合に決定する前記補正量以下としてもよい。切断線に設定された曲率が大きい程、補正前後での切断線のずれが大きくなる。これに対し、切断装置は、切断線に設定された曲率が大きい程、補正量を小さくすることによって、補正前後での切断線のずれを抑制できる。

第１態様において、前記記憶部は、連続する２つの前記切断線である第１切断線及び第２切断線に沿って前記被切断物を切断する為の前記切断データを記憶し、前記決定手段は、前記第１切断線を補正する前記補正量を決定し、前記第１切断線に設定された前記曲率が前記第１曲率閾値以上の場合において、前記第１切断線及び前記第２切断線のそれぞれの前記曲率が所定の第２曲率閾値以上の場合に決定する前記補正量を、前記第１切断線及び前記第２切断線の少なくとも一方の前記曲率が前記第２曲率閾値よりも小さい場合に決定する前記補正量以下としてもよい。この場合、切断装置は、補正前後での切断線のずれを更に抑制できる。

第１態様において、前記決定手段は、前記第１切断線及び前記第２切断線のそれぞれの前記曲率が前記第２曲率閾値以上の場合において、前記第１切断線の長さが所定の長さ閾値以上の場合に決定する前記補正量を、前記第１切断線の長さが前記長さ閾値よりも小さい場合に決定する前記補正量以上とし、前記第１切断線及び前記第２切断線の少なくとも一方の前記曲率が前記第２曲率閾値よりも小さい場合において、前記第１切断線の長さが前記長さ閾値以上の場合に決定する前記補正量を、前記第１切断線の長さが前記長さ閾値よりも小さい場合に決定する前記補正量以上としてもよい。この場合、切断装置は、第１切断線の長さが長い程、補正量を大きくすることによって、切断の精度を向上させることができる。

第１態様において、前記記憶部は、前記切断線の一方側の端点である始点から、他方側の端点である終点まで前記切断部を相対移動させることにより前記被切断物を切断する為の前記切断データを記憶し、前記補正量は、前記終点に対して前記始点側と反対側に離隔した補正点と前記終点との間の長さである余剰切断長を示し、前記生成手段は、前記決定手段により決定した前記余剰切断長に基づき、前記切断線を補正し、補正された前記切断線に沿って前記被切断物を切断する為の前記補正切断データを生成してもよい。この場合、切断装置は、被切断物が切断された時の切断線が、始点と終点とを結ぶ線分より短くなる可能性を軽減できる。

第１態様において、前記切断部は、円形の切断刃と、第１回転軸を中心として前記切断刃を回転可能に支持し、且つ、前記装着部に対して第２回転軸を中心として回転可能な支持部とを有し、前記第１回転軸と前記第２回転軸とは交差せず、前記制御部は、前記切断部により前記被切断物を切断する設定を受け付けた場合、前記取得手段、前記決定手段、前記生成手段、及び前記切断手段として機能してもよい。切断部では、第１回転軸と第２回転軸が交差しない為、実際に被切断物が切断された時の切断線が、始点と終点とを結ぶ線分より短くなる可能性が高くなる。これに対し、切断装置は、このような切断部が用いられる場合に切断データを補正して補正切断データを生成するので、切断時の精度を向上させることが可能となる。

本発明の第２態様に係る切断プログラムは、切断部を装着可能な装着部と、被切断物を載置可能な載置部材と前記装着部とを相対移動させる移動機構と、前記載置部材に載置された前記被切断物を切断線に沿って切断する為の切断データを記憶した記憶部と、前記記憶部に記憶された前記切断データに基づいて前記移動機構を制御可能な制御部とを備えた切断装置のコンピュータに、前記切断線の属性を取得する取得ステップと、前記取得ステップにより取得された前記属性に基づき、前記切断線を補正する補正量を決定する決定ステップと、前記決定ステップにより決定した前記補正量で補正された前記切断線に沿って前記被切断物を切断する為の補正切断データを、前記記憶部に記憶した前記切断データに基づいて生成する生成ステップと、を実行させることを特徴とする。第２態様によれば、第１態様と同様の効果を奏することができる。

切断装置１の斜視図である。 ホルダ６が装着部３Ｂに装着された状態のキャリッジ３の斜視図である。 キャリッジ３、装着部３Ｂ、及びホルダ６の正面図である。 切断装置１の電気的構成を示すブロック図である。 切断線Ｌ１１～Ｌ１３、及び切断データＤ１を示す図である。 切断線Ｌ３１～Ｌ３３、及び切断データＤ３を示す図である。 テーブルＴを示す図である。 メイン処理のフローチャートである。 メイン処理のフローチャートであって、図８の続きである。 補正切断線Ｌａ１１、Ｌａ１２、及び補正切断データＤａ１を示す図である。 切断線Ｌ２１～Ｌ２３、及び切断データＤ２を示す図である。 補正切断線Ｌａ２１～Ｌａ２３、及び補正切断データＤａ２を示す図である。 補正切断線Ｌａ３１～Ｌａ３３、及び補正切断データＤａ３を示す図である。 切断線Ｌ４１～Ｓ４３、及び切断データＤ４を示す図である。 補正切断線Ｌａ４１～Ｌａ４３、及び補正切断データＤａ４を示す図である。

本発明に係る切断装置１を具体化した実施形態について、図面を参照して順に説明する。参照する図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものであり、記載されている装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。図１の左下方、右上方、右下方、左上方、上方、及び下方を、各々、切断装置１及びホルダ６の前方、後方、右方、左方、上方、及び下方とする。

＜切断装置１の概要＞
図１～図３を参照し、切断装置１の概要を説明する。切断装置１は、保持部９０に保持された被切断物９を、ホルダ６に保持された切断刃７２を用いて切断することが可能である。保持部９０は、例えば合成樹脂材料からなるマットである。被切断物９は、保持部９０に載置された状態で、保持部９０の上面の粘着層に貼り付けられて保持される。切断装置１は、本体カバー２Ａ、プラテン２Ｂ、キャリッジ３、搬送機構２Ｃ、及び移動機構２Ｄ等を備える。

本体カバー２Ａには、開口部２１、カバー２２、及び操作部２３が設けられる。開口部２１は、本体カバー２Ａの正面部に設けられた開口である。カバー２２は、本体カバー２Ａに回動可能に支持される。図１では、カバー２２が開けられ、開口部２１が開放されている。以下では、カバー２２が開けられた状態を前提として各種構成を説明する。操作部２３は、本体カバー２Ａの上面右部に設けられ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）２３１、複数の操作スイッチ２３２、及びタッチパネル２３３を備える。ＬＣＤ２３１には、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。タッチパネル２３３は、ＬＣＤ２３１の表面に設けられる。ユーザは、指及びスタイラスペンの何れかを用いてタッチパネル２３３の押圧操作を行う。切断装置１では、タッチパネル２３３により検知される押圧位置に対応して、どの項目が選択されたかが認識される。ユーザは、操作スイッチ２３２及びタッチパネル２３３を用いて、ＬＣＤ２３１に表示された模様の選択、各種パラメータの設定、及び入力の操作等を実行できる。

プラテン２Ｂは、本体カバー２Ａ内に設けられる。プラテン２Ｂは左右方向に延びる板状部材である。プラテン２Ｂの左右方向の長さは、保持部９０及び被切断物９の幅よりも大きい。搬送機構２Ｃにより後方に搬送された保持部９０は、プラテン２Ｂの内、左右方向両端部を除く部分の上面に載置される。即ち、保持部９０に保持された被切断物９は、保持部９０を介してプラテン２Ｂに載置される。

搬送機構２Ｃ及び移動機構２Ｄは、プラテン２Ｂに載置された被切断物９と装着部３Ｂとを前後方向及び左右方向へ相対移動させるよう構成されている。搬送機構２Ｃは、従動ローラ２４、駆動ローラ（図示略）、及びＹ軸モータ５７（図４参照）を備える。従動ローラ２４は、本体カバー２Ａ内、且つ、プラテン２Ｂよりも前方に回転可能に支持される。駆動ローラは、従動ローラ２４に対して下方に対向し、Ｙ軸モータ５７の駆動に応じて回転する。搬送機構２Ｃは、被切断物９を保持する矩形状の保持部９０の左右両端部を、従動ローラ２４と駆動ローラとの間に挟持する。搬送機構２Ｃは、この状態で駆動ローラが回転することにより、保持部９０を前後方向（「Ｙ方向」とも言う。）に搬送可能である。つまり搬送機構２Ｃは、保持部９０に保持された被切断物９を前後方向に搬送可能である。

移動機構２Ｄは、キャリッジ３を左右方向（「Ｘ方向」とも言う。）に移動可能である。移動機構２Ｄは、ガイドレール２６、及びＸ軸モータ５８（図４参照）等を備える。ガイドレール２６は、本体カバー２Ａ内に固定され、左右方向に延びる。キャリッジ３は、ガイドレール２６に沿ってＸ方向へ移動可能に、ガイドレール２６に支持される。Ｘ軸モータ５８の回転運動は、Ｘ方向の運動に変換され、キャリッジ３に伝達される。Ｘ軸モータ５８が正転駆動又は逆転駆動すると、キャリッジ３は左方向又は右方向へ移動される。

図２及び図３に示すように、キャリッジ３は、支持体３Ａ、装着部３Ｂ、接離機構３Ｃ、及び圧力変更機構１４等を備える。キャリッジ３の内、ホルダ６が装着される部位を除く部分は、図１に示すカバー３０により覆われる。図２及び図３においてカバー３０は省略されている。支持体３Ａは、装着部３Ｂ、接離機構３Ｃ、及び圧力変更機構１４等を支持する。支持体３Ａは、それぞれが板状の基部３１～３３を有する。基部３１は前後方向と直交する。基部３１は、背面にてガイドレール２６（図１参照）に連結する。基部３１はガイドレール２６により、左右方向に移動可能に支持される。基部３１に対して前方に離隔した位置に、支持軸３１Ａ、３１Ｃが設けられる。支持軸３１Ａ、３１Ｃはそれぞれ円柱状を有し、上下方向に延びる。図３に示すように、支持軸３１Ａは、基部３１の左端部近傍に設けられる。支持軸３１Ａには後述の圧力変更機構１４のバネ３Ｄが巻回され、且つ、後述のラックギヤ４３を上下方向に移動可能に支持する。支持軸３１Ｃは、基部３１の右端部近傍に設けられる。支持軸３１Ｃには後述の圧力変更機構１４のバネ３Ｅが巻回される。図２及び図３に示すように、基部３２は上下方向と直交し、基部３１の下端部から前方に延びる。基部３２には、上下方向に貫通する貫通孔３２Ａが形成される。基部３３は左右方向と直交し、基部３１の内、支持軸３１Ａよりも左方から前方に延びる。基部３３には、後述する接離機構３Ｃの一部が支持される。

装着部３Ｂは、支持体３Ａの内、基部３１よりも前方、基部３２よりも上方、支持軸３１Ｃよりも左方、及び支持軸３１Ａよりも右方に配置される。装着部３Ｂは、保持体３６及びレバー３７を有する。保持体３６は、装着された状態のホルダ６を保持する。レバー３７は、保持体３６に保持された状態のホルダ６を固定し、脱離不能とする。

図２に示すように、保持体３６は、側板部３６Ｓ、３６Ｒ、３６Ｌ、上板部３６Ｕ、及び下板部３６Ｂを有する。側板部３６Ｓは、支持体３Ａの基部３１の前側に配置され、前後方向と直交する。側板部３６Ｓは、基部３１に対して上下方向に移動可能に連結される。これにより装着部３Ｂは、支持体３Ａに対して上下方向に移動可能に支持される。側板部３６Ｒは、側板部３６Ｓの右端部から前方に向けて延びる。側板部３６Ｌは、側板部３６Ｓの左端部から前方に向けて延びる。側板部３６Ｒ、３６Ｌは、それぞれ、左右方向と直交する。上板部３６Ｕは、側板部３６Ｓ、３６Ｒ、３６Ｌの各々の上端部に設けられる。下板部３６Ｂは、側板部３６Ｓ、３６Ｒ、３６Ｌの各々の下端部に設けられる。上板部３６Ｕ及び下板部３６Ｂは、それぞれ、上下方向と直交する。保持体３６の前端部は開放される。

上板部３６Ｕには、上下方向に貫通する円形の貫通孔が形成される。下板部３６Ｂには、上下方向に貫通する円形の貫通孔が形成される。保持体３６にホルダ６が保持された状態で、ホルダ６は上板部３６Ｕの貫通孔と、下板部３６Ｂの貫通孔とに挿通される。この状態で、ホルダ６の上端部は上板部３６Ｕよりも上方に突出し、ホルダ６の下端部は下板部３６Ｂよりも下方に突出する。

図３に示すように、側板部３６Ｌの下端部に可動板部３６１が設けられ、上端部に可動板部３６５が設けられる。可動板部３６１、３６５は側板部３６Ｌの左面から左方に延び、上下方向と直交する。可動板部３６１、３６５には、上下方向に貫通する貫通孔が形成され、支持体３Ａの支持軸３１Ａが挿通される。側板部３６Ｒに可動板部３６２が設けられる。可動板部３６２は、側板部３６Ｒの右面から右方に延び、上下方向と直交する。可動板部３６２には、上下方向に貫通する貫通孔が形成され、支持体３Ａの支持軸３１Ｃが挿通される。

図２に示すように、レバー３７は、保持体３６の側板部３６Ｒ、３６Ｌに揺動可能に支持される。レバー３７は、左右方向に長い板状の摘み部３７Ａを有する。摘み部３７Ａが下方に移動する方向にレバー３７が揺動した状態で、保持体３６に保持されたホルダ６は固定され、保持体３６から脱離不能となる。一方、摘み部３７Ａが上方に移動する方向にレバー３７が揺動した状態で、保持体３６に対してホルダ６が固定された状態は解除される。このため、この状態でホルダ６は保持体３６から脱離可能となる。

接離機構３Ｃは、制御部２により制御され、装着部３Ｂをプラテン２Ｂに接近させる接近方向（下方）及び装着部３Ｂをプラテン２Ｂから離隔させる離隔方向（上方）に装着部３Ｂを移動させる。装着部３Ｂが下方に移動することにより、プラテン２Ｂに載置された被切断物９に対して装着部３Ｂは近接する。一方、装着部３Ｂが上方に移動することにより、プラテン２Ｂに載置された被切断物９から装着部３Ｂは離隔する。

図２及び図３に示すように、接離機構３Ｃは、Ｚ軸モータ４１、ギヤユニット４２、及びラックギヤ４３等を有する。Ｚ軸モータ４１は、支持体３Ａの基部３３の左側に配置され、基部３３により支持体３Ａに固定される。Ｚ軸モータ４１の回転軸は右方に延び、基部３３に形成された貫通孔３３Ａを右方に貫通する。Ｚ軸モータ４１の回転軸にギヤ４１Ａが設けられる。ギヤ４１Ａは、基部３３よりも右方に配置される。

ギヤユニット４２は、内歯車４２Ａ及びピニオンギヤ４２Ｂを有する。内歯車４２Ａは円板状を有し、左右方向と直交する。内歯車４２Ａの左面に、右方に凹む円形の凹部が形成される。凹部の内側面に歯が形成される。内歯車４２Ａの右面に、ピニオンギヤ４２Ｂが設けられる。ピニオンギヤ４２Ｂの直径は、内歯車４２Ａの直径よりも小さい。内歯車４２Ａ及びピニオンギヤ４２Ｂのそれぞれの回転中心の位置は一致し、左右方向に延びる。以下、内歯車４２Ａ及びピニオンギヤ４２Ｂのそれぞれの回転中心を、「ギヤユニット４２の回転中心」という。内歯車４２Ａ及びピニオンギヤ４２Ｂは、一体で回転する。

ギヤユニット４２は、支持体３Ａの基部３３よりも右方に設けられ、基部３３に回転可能に支持される。ギヤユニット４２の回転中心は、Ｚ軸モータ４１の回転軸よりも下方に位置する。Ｚ軸モータ４１の回転軸に設けられたギヤ４１Ａは、内歯車４２Ａの左面に設けられた凹部に左方から進入し、内歯車４２Ａの内側面に設けられた歯に噛み合う。Ｚ軸モータ４１が駆動してギヤ４１Ａが回転することに応じ、Ｚ軸モータ４１の駆動力は、ギヤ４１Ａ及び内歯車４２Ａを介してギヤユニット４２に伝達される。これにより、ギヤユニット４２のピニオンギヤ４２Ｂも回転する。

ラックギヤ４３は、ピニオンギヤ４２Ｂの後方に設けられる。ラックギヤ４３は、上下方向に延びる角柱状の基台の前面に、歯４３Ｂを有する。ラックギヤ４３は更に、上下方向に貫通する貫通孔を基台に有する。支持体３Ａに固定された支持軸３１Ａは、この貫通孔に挿通する。ラックギヤ４３は、支持軸３１Ａに沿って上下方向（「Ｚ方向」とも言う。）に移動可能である。ラックギヤ４３の歯４３Ｂは、ピニオンギヤ４２Ｂに噛み合う。ラックギヤ４３は、ピニオンギヤ４２Ｂの回転に応じて上下方向に移動する。

圧力変更機構１４は、装着部３Ｂに加える接近方向の圧力を変更可能である。圧力変更機構１４は、バネ３Ｄ、３Ｅを備える。バネ３Ｄは、ラックギヤ４３の下方に位置する。バネ３Ｄは圧縮コイルバネであり、支持軸３１Ａの下端部近傍に巻回される。バネ３Ｄの上端部は、ラックギヤ４３の下端部に連結する。バネ３Ｄの下端部は、装着部３Ｂの可動板部３６１に連結する。バネ３Ｄは、ラックギヤ４３と装着部３Ｂの可動板部３６１との間に介在し、ラックギヤ４３を上方に付勢する。これにより、ラックギヤ４３の上端部は、装着部３Ｂの可動板部３６５に下方から接触し、可動板部３６５を上方に向けて押す。バネ３Ｄは、接離機構３ＣのＺ軸モータ４１が駆動した場合、ラックギヤ４３の上下方向への移動に連動して装着部３Ｂを上下方向に移動させる。バネ３Ｄは、ラックギヤ４３が下方に移動することに応じて圧縮された場合、装着部３Ｂに対して下向きの圧力を付加する。

バネ３Ｅは圧縮コイルバネであり、支持軸３１Ｃに巻回される。バネ３Ｅの上端部は、支持軸３１Ｃの上端部に固定された固定ワッシャ３１０に下方から接触する。バネ３Ｅの下端部は、装着部３Ｂの可動板部３６２に連結する。バネ３Ｅは、固定ワッシャ３１０と装着部３Ｂの可動板部３６２との間に介在し、装着部３Ｂに下方の圧力を付与する。バネ３Ｅは、接離機構３ＣのＺ軸モータ４１の駆動状態に関わらず、常に装着部３Ｂに対して下向きの圧力を付加する。

＜ホルダ６の概要＞
図３を参照し、ホルダ６について説明する。ホルダ６は、装着部３Ｂに装着された状態で使用され、切断刃７２により被切断物９を切断する。ホルダ６は、筐体６Ａ、軸体６Ｃ、及び切断体６Ｄを有する。

筐体６Ａは樹脂製であり、後述の軸体６Ｃ及び切断体６Ｄを収容する。筐体６Ａは、本体部６１、蓋部６２、及びスクリューキャップ６３を有する。本体部６１は、各々が上下方向に延びる角筒部６１Ａ及び円筒部６１Ｂを有する。蓋部６２は、角筒部６１Ａの上端部の開口を閉塞する。円筒部６１Ｂは、角筒部６１Ａよりも下方に設けられる。円筒部６１Ｂの下端部に、スクリューキャップ６３が嵌る。以下、円筒部６１Ｂの中心に沿って上下方向に延びる直線を、「第２回転軸Ｕ２」という。スクリューキャップ６３は円筒状を有し、上下方向の両端部に開口が設けられる。ホルダ６が装着部３Ｂに装着された状態で、筐体６Ａは装着部３Ｂにより保持される。

軸体６Ｃは円柱状を有し、第２回転軸Ｕ２に沿って上下方向に延びる。軸体６Ｃは、筐体６Ａにより回転可能に支持される。軸体６Ｃは、第２回転軸Ｕ２を中心として回転可能である。軸体６Ｃの下端部は、スクリューキャップ６３の下端部よりも下方に突出する。軸体６Ｃの下端部に、切断体６Ｄが連結される。

切断体６Ｄは、筐体６Ａの下端部に設けられる。切断体６Ｄは、支持部７１、切断刃７２、支軸７３等を有する。支持部７１は、軸体６Ｃの下端部に連結する。支持部７１は、ホルダ６が装着部３Ｂに装着された状態で軸体６Ｃが回転することに応じ、装着部３Ｂに対して第２回転軸Ｕ２を中心として回転可能となる。支持部７１は、円柱状の支軸７３を保持する。支軸７３はＸＹ方向（水平方向）に延びる。支軸７３に沿ってＸＹ方向に延びる直線を、「第１回転軸Ｕ１」という。第１回転軸Ｕ１と第２回転軸Ｕ２とは、ＸＹ方向において離隔する。このため、第１回転軸Ｕ１は、支持部７１が第２回転軸Ｍ２を中心として回転するときも、常に第２回転軸Ｕ２と交差しない。第１回転軸Ｕ１と第２回転軸Ｕ２との間のＸＹ方向の距離を、「距離Ｗ」という。切断刃７２は円形板状を有し、周端部にて被切断物９を切断可能である。切断刃７２の中心には貫通孔が形成される。切断刃７２の貫通孔に支軸７３が挿通される。切断刃７２は、支軸７３を介して支持部７１に回転可能に支持される。切断刃７２の回転中心は、第１回転軸Ｕ１と一致する。

被切断物９の切断時、装着部３Ｂに保持されたホルダ６は、被切断物９を保持した保持部９０に対してＸＹ方向に相対移動する。このとき、切断体６Ｄは、ホルダ６が相対移動する方向に応じ、第２回転軸Ｕ２を中心として回転する。より具体的には、例えばホルダ６が矢印Ｙ１１で示す方向に相対移動する場合、切断体６Ｄは、第２回転軸Ｕ２に対して矢印Ｙ１１の向く側と反対側に第１回転軸Ｕ１が配置されるように回転する。第１回転軸Ｕ１は矢印Ｙ１１と直交する。この状態で、切断刃７２は、第１回転軸Ｕ１を中心として回転しながら、被切断物９を切断する。切断刃７２の下端部のうち、第１回転軸Ｕ１の真下の部分を、「切断部７２の切断位置Ｐｃ」という。切断部７２は、切断位置Ｐｃにおいて被切断物９を切断する。このとき、切断刃７２により切断される被切断物９の切断部分は、ＸＹ方向において、切断位置Ｐｃから、第２回転軸Ｕ２の相対移動方向（例えば矢印Ｙ１１の方向）とは反対方向（第２回転軸Ｕ２の後方）に向けて延びる。つまり、余剰切断長を考慮することなく第２回転軸Ｕ２を基準として切断刃７２を制御する場合、距離Ｗ程度の誤差が生まれる。

以下、上記のホルダ６のように、切断刃７２の回転軸である第１回転軸Ｕ１と、切断体６Ｄの回転軸である第２回転軸Ｕ２とが交差しないタイプのホルダを、「偏芯型のホルダ」という。これに対し、切断刃７２の回転軸である第１回転軸Ｕ１と、切断体６Ｄの回転軸である第２回転軸Ｕ２とが交差するタイプのホルダを、「同芯型のホルダ」という。

＜電気的構成＞
図４を参照して、切断装置１の電気的構成を説明する。切断装置１は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、及び入出力（Ｉ／Ｏ）インタフェイス５５を備える。ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、及びＩ／Ｏインタフェイス５５と電気的に接続されている。ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２及びＲＡＭ５３と共に、制御部２を構成し、切断装置１の主制御を司る。ＲＯＭ５２は、切断装置１を動作させるための各種プログラム等を記憶する。プログラムには、例えば、後述するメイン処理（図８参照）を切断装置１に実行させるためのプログラムがある。ＲＡＭ５３は、各種データ、操作スイッチ２３２の操作等で入力された設定値、ＣＰＵ５１が演算処理した演算結果等を一時的に記憶する。Ｉ／Ｏインタフェイス５５には、更に、記憶部５４、操作スイッチ２３２、タッチパネル２３３、ＬＣＤ２３１、及び駆動回路５７Ａ、５８Ａ、５９Ａが接続されている。記憶部５４は、各種パラメータ、後述の切断データ等を記憶する不揮発性記憶素子である。

制御部２は、ＬＣＤ２３１を制御して、画像を表示させる。ＬＣＤ２３１は、各種指示を報知できる。駆動回路５７Ａ、５８Ａ、５９Ａは各々、Ｙ軸モータ５７、Ｘ軸モータ５８、及びＺ軸モータ４１を駆動する。制御部２は、切断データに基づき、Ｙ軸モータ５７、Ｘ軸モータ５８、及びＺ軸モータ４１等を制御する。これにより、制御部２は、保持部９０に対して切断刃７２を相対移動させ、保持部９０に載置された被切断物９を切断線に沿って切断する。

＜切断データ＞
図５、図６を参照し、切断データＤについて説明する。切断データＤは、制御部２が搬送機構２Ｃ及び移動機構２Ｄを制御することによって被切断物９を切断刃７２により切断する為のデータである。切断データＤは、ユーザにより指定される任意の模様（「切断模様Ｍ」という。）を切断するためのデータとして、切断模様Ｍ毎に記憶部５４に記憶される。切断データＤは、座標データ及び切断線データを含む。図５は、切断模様Ｍ１を切断する為の切断データＤ１を示す。図６は、切断模様Ｍ３を切断する為の切断データＤ３を示す。

座標データは、切断模様Ｍを分割した複数の部分に対応する複数の線分（以下、各々を「切断線Ｌ」と総称する。）の各々の端部の点の相対位置を、切断可能領域内に設定される切断座標系により示す。例えば図５に示す切断データＤ１には、点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３・・・の各々を示す座標データが含まれる。点Ｐ１１は、切断線Ｌ１１の両端部のうち一方の点の相対位置を示す。点Ｐ１２は、切断線Ｌ１１の両端部のうち他方の点、及び、切断線Ｌ１２の両端部のうち一方の点のそれぞれの相対位置を示す。点Ｐ１３は、切断線Ｌ１２の両端部のうち他方の点、及び、切断線Ｌ１３の両端部のうち一方の点の各々の相対位置を示す。各座標データには、切断順を示すインデックスが対応付けられる。

制御部２は、座標データにて示される各点の位置と、ホルダ６の第２回転軸Ｕ２（図３参照）の位置とが、ＸＹ方向において一致するように、搬送機構２Ｃ及び移動機構２Ｄを制御して装着部３Ｂを相対移動させる。制御部２は、座標データにより示される複数の点の各々を切断順に特定し、特定した位置とホルダ６の第２回転軸Ｕ２とが一致するように装着部３Ｂを相対移動させる制御を繰り返す。

ホルダ６の切断刃７２は、座標データにより示される点（始点）から次の点（終点）までの間を相対移動し、始点と終点との間を直線で結んだ切断線Ｌに沿って被切断物９を切断する。この動作が繰り返されることにより、切断模様Ｍが切断される。

切断線データは、切断線Ｌと、切断線Ｌに対応付けられる属性とを含む。属性の種別として、切断線Ｌが直線であることを示す第１属性と、切断線Ｌが曲線であることを示す第２属性とがある。切断線Ｌには、切断順を示すインデックスが対応付けられる。

例えば、図５に示すように、切断模様Ｍ１を切断する為の切断データＤ１において、点Ｐ１１、Ｐ１２間を結ぶ切断線Ｌ１１、及び点Ｐ１２、Ｐ１３間を結ぶＬ１２の属性は、何れも第１属性である。この場合、切断模様Ｍ１のうち、切断線Ｌ１１、Ｌ１２に対応する部分が何れも直線であることを示す。一方、図６に示すように、切断模様Ｍ３を切断する為の切断データＤ３において、点Ｐ３１、Ｐ３２間を結ぶ切断線Ｌ３１、点Ｐ３２、Ｐ３３間を結ぶ切断線Ｌ３２、点Ｐ３３、Ｐ３４間を結ぶ切断線Ｌ３３の属性は、何れも第２属性である。この場合、切断模様Ｍ３のうち切断線Ｌ３１、Ｌ３２、Ｌ３３に対応する部分が何れも曲線であることを示す。

又、切断線データは、属性が第２属性である切断線Ｌに設定される曲率及び長さを含む。曲率は、切断模様Ｍのうち切断線Ｌに対応する部分の曲率を示す。長さは、切断線Ｌの長さを示す。例えば図６に示す切断データＤ３において、切断模様Ｍ３のうち切断線Ｌ３１、Ｌ３２、Ｌ３３に対応する部分の各々の曲率は、ｒ３１、ｒ３２、ｒ３３である。切断線Ｌ３１、Ｌ３２、Ｌ３３の各々の長さは、ｓ３１、ｓ３２、ｓ３３である。

＜切断データの補正＞
図３に示すように、ホルダ６の第１回転軸Ｕ１と第２回転軸Ｕ２とは交差せず、ＸＹ方向に距離Ｗだけ離隔する。このため、例えば制御部２が、座標データに基づき、点Ｐ１１から点Ｐ１２まで第２回転軸Ｕ２が移動するように装着部３Ｂを相対移動させた場合、切断刃７２による切断位置Ｐｃは、点Ｐ１２に対して点Ｐ１１側に距離Ｗだけ離隔した位置まで相対移動して停止する。つまり、切断刃７２による切断位置Ｐｃは、点Ｐ１２まで到達しない。従って、被切断物９は切断線Ｌ１１に沿って適切に切断されず、切断が不十分で切り残しが発生した状態となる可能性がある。

このため制御部２は、切り残しの発生を抑制する為、終点の位置を変更して切断線Ｌを補正する。より詳細には、制御部２は、切断線Ｌの終点から、終点に対して始点側と反対側に離隔した補正終点を決定する。制御部２は更に、決定した補正終点に基づき、切断線Ｌを補正した補正切断線Ｌａを決定する。制御部２は、決定された補正切断線Ｌａに基づいて装着部３Ｂを移動させることにより、ホルダ６の切断刃７２を、補正前の切断線Ｌの終点まで到達させることができる。これにより制御部２は、切り残しの発生を抑制できるので、被切断物９は切断線Ｌに沿って適切に切断される。

更に、制御部２は、後述のメイン処理を実行して被切断物９を切断する場合、終点と補正終点との間の長さ（以下、「余剰切断長」という。）を、切断線Ｌの属性、曲率、長さ、次の切断線Ｌとの間の角度等に基づいて決定する。決定される余剰切断長の候補は、記憶部５４に予め記憶される。

図７は、記憶部５４に記憶される余剰切断長Ｂ（１）、Ｂ（２）、Ｃ（１）～Ｃ（６）を示すテーブルＴである。余剰切断長Ｂ（１）、Ｂ（２）、Ｃ（１）～Ｃ（６）は、以下の（ａ）～（ｄ）で示す大小関係を有するように設定される。
Ｂ（１）＞Ｂ（２）・・・（ａ）
Ｃ（１）＞Ｃ（２）≧Ｃ（３）≧Ｃ（４）≧Ｃ（５）≧Ｃ（６）・・・（ｂ）
Ｂ（１）≧Ｃ（１）・・・（ｃ）
Ｃ（１）≧Ｂ（２）≧Ｃ（２）・・・（ｄ）

＜メイン処理＞
図８、図９を参照し、メイン処理について説明する。メイン処理は、切断模様Ｍを指定して被切断物９の切断を開始する開始操作が、タッチパネル２３３を介して検出された場合、ＲＯＭ５２に記憶されたプログラムを制御部２が読み出して実行することにより開始される。

制御部２は、装着部３Ｂに装着されるホルダのタイプ（同芯型又は偏芯型）を設定する設定操作を、タッチパネル２３３を介して検出する。制御部２は、検出した設定操作に基づき、ホルダのタイプを受け付ける（Ｓ１）。制御部２は、受け付けたホルダのタイプが、同芯型であると判定した場合（Ｓ３：ＮＯ）、切断データＤをそのまま用いて被切断物９を切断する為、処理をＳ２５に進める。一方、制御部２は、取得したホルダのタイプが偏芯型であると判定した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、切断データＤを補正する為に、処理をＳ１１に進める。

制御部２は、開始操作時に指定された切断模様Ｍに対応する切断データＤを、記憶部５４から読み出して取得する。制御部２は、取得した切断データＤに含まれる切断線データに基づき、切断線Ｌを切断順に１つ選択する。以下、Ｓ１１の処理により選択した切断線Ｌを、「第１切断線」という。更に制御部２は、第１切断線に対応付けられた属性を取得する（Ｓ１１）。

制御部２は、取得した属性の種別が第１属性（直線）であるか判定する（Ｓ１３）。制御部２は、第１属性であると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、第１切断線の次に切断される切断線Ｌ（以下、「第２切断線」という。）を、切断データＤのうち切断線データに基づき特定する。制御部２は、第１切断線と第２切断線との間のなす角度θを算出する。制御部２は、算出した角度θが所定の第１閾値Ｔｈ１よりも小さいか判定する（Ｓ１５）。

例えば、図５に示す切断線Ｌ１２（第１切断線）、Ｌ１３（第２切断線）のなす角度θ（１２）が、第１閾値Ｔｈ１よりも小さいと判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、制御部２は、図１０に示すように、切断線Ｌ１２の終点である点Ｐ１３を補正終点（点Ｐａ１３）に補正する為の余剰切断長として、余剰切断長Ｂ（１）（図７、ｔ１１参照）を決定する（Ｓ１７）。制御部２は、処理をＳ２１に進める。一方、例えば、図１１（切断模様Ｍ２を切断する為の切断データＤ２）に示すように、切断線Ｌ２２（第１切断線）、Ｌ２３（第２切断線）のなす角度θ（２２）が、第１閾値Ｔｈ１以上と判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）、制御部２は、図１２に示すように、切断線Ｌ２２の終点である点Ｐ２３を補正終点（点Ｐａ２３）に補正する為の余剰切断長として、余剰切断長Ｂ（２）（図７、ｔ１２参照）を決定する（Ｓ１９）。制御部２は、処理をＳ２１に進める。

制御部２は、Ｓ１１の処理によって取得した属性の種別が第２属性（曲線）であると判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理をＳ３１（図９参照）に進める。

図９に示すように、制御部２は、切断データＤのうち切断線データに基づき、第２切断線を特定し、第１切断線と第２切断線との間のなす角度θを算出する。制御部２は、算出した角度θが所定の第２閾値Ｔｈ２よりも小さいか判定する（Ｓ３１）。

例えば、図６に示すように、切断線Ｌ３２（第１切断線）、Ｌ３３（第３切断線）のなす角度θ（３２）が、第２閾値Ｔｈ２よりも小さいと判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、制御部２は、図１３に示すように、切断線Ｌ３２の終点である点Ｐ３３を補正終点（点Ｐａ３３）に補正する為の余剰切断長として、余剰切断長Ｃ（１）（図７、ｔ２１参照）を決定する（Ｓ３３）。制御部２は、処理をＳ２１（図８参照）に進める。一方、例えば、図１４（切断模様Ｍ４を切断する為の切断データＤ４）に示すように、切断線Ｌ４２（第１切断線）、Ｌ４３（第２切断線）のなす角度θ（４２）が、第２閾値Ｔｈ２以上と判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）、処理をＳ３５に進める。この場合、制御部２は、後述のＳ３７、Ｓ４３、Ｓ４５、Ｓ５３、Ｓ５５の処理によって、図１５に示すように、切断線Ｌ４２の終点である点Ｐ４３を補正終点（点Ｐａ４３）に補正する為の余剰切断長として、余剰切断長Ｃ（２）～Ｃ（６）の何れかを決定する。詳細は次の通りである。

図９に示すように、制御部２は、切断データＤの切断線データにおいて、第１切断線に対応付けられた曲率が、所定の第３閾値Ｔｈ３以上か判定する（Ｓ３５）。制御部２は、曲率が第３閾値Ｔｈ３よりも小さいと判定した場合（Ｓ３５：ＮＯ）、余剰切断長Ｃ（２）（図７、ｔ２２参照）を決定する（Ｓ３７）。制御部２は、処理をＳ２１（図８参照）に戻す。

制御部２は、第１切断線に対応付けられた曲率が第３閾値Ｔｈ３以上と判定した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、切断データＤの切断線データにおいて、第１切断線と第２切断線とのそれぞれに対応付けられた曲率が、何れも所定の第４閾値Ｔｈ４以上か判定する（Ｓ３９）。制御部２は、第１切断線及び第２切断線のそれぞれに対応付けられた曲率の少なくとも一方が、第４閾値Ｔｈ４よりも小さいと判定した場合（Ｓ３９：ＮＯ）、処理をＳ４１に進める。

制御部２は、切断データＤの切断線データにおいて、第１切断線に対応付けられた長さを特定する。制御部２は、特定した長さが所定の第５閾値Ｔｈ５以上か判定する（Ｓ４１）。制御部２は、特定した長さが第５閾値Ｔｈ５以上と判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、余剰切断長Ｃ（３）（図７、ｔ２３参照）を決定する（Ｓ４３）。制御部２は、処理をＳ２１（図８参照）に戻す。制御部２は、特定した長さが第５閾値Ｔｈ５よりも小さいと判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、余剰切断長Ｃ（４）（図７、ｔ２４参照）を決定する（Ｓ４５）。制御部２は、処理をＳ２１（図８参照）に戻す。

制御部２は、第１切断線と第２切断線とのそれぞれに対応付けられた曲率が、何れも第４閾値Ｔｈ４以上と判定した場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、処理をＳ５１に進める。

制御部２は、切断データＤの切断線データにおいて、第１切断線に対応付けられた長さを特定する。制御部２は、特定した長さが所定の第５閾値Ｔｈ５以上か判定する（Ｓ５１）。制御部２は、特定した長さが第５閾値Ｔｈ５以上と判定した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、余剰切断長Ｃ（５）（図７、ｔ２５参照）を決定する（Ｓ５３）。制御部２は、処理をＳ２１（図８参照）に戻す。制御部２は、特定した長さが第５閾値Ｔｈ５よりも小さいと判定した場合（Ｓ５１：ＮＯ）、余剰切断長Ｃ（６）（図７、ｔ２６参照）を決定する（Ｓ５５）。制御部２は、処理をＳ２１（図８参照）に戻す。

図８に示すように、制御部２は、第２切断線の次の切断順の切断線Ｌが、切断データＤの切断線データに含まれているか判定する（Ｓ２１）。制御部２は、第２切断線の次の切断順の切断線Ｌが、切断データＤの切断線データに含まれていると判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理をＳ１１に戻す。制御部２は、第１切断線として選択されていない切断線Ｌを、切断順に１つ選択し（Ｓ１１）、Ｓ１３～Ｓ２１、Ｓ３１～Ｓ５５の処理を繰り返す。制御部２は、第２切断線の次の切断順の切断線Ｌが、切断データＤの切断線データに含まれていないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理をＳ２３に進める。

制御部２は、Ｓ１７、Ｓ１９、Ｓ３３、Ｓ３７、Ｓ４３、Ｓ４５、Ｓ５３、Ｓ５５の何れかの処理により決定した余剰切断長に基づいて切断線Ｌを補正して補正切断線Ｌａを特定する（Ｓ２３）。制御部２は、補正切断線Ｌａに沿って被切断物９を切断する為の補正切断データを、切断データに基づいて以下のように生成する（Ｓ２３）。なお、第１切断線と第２切断線との間のなす角度θが第１閾値Ｔｈ１未満の場合と第１閾値Ｔｈ１以上の場合とで、切断線Ｌを補正するときの補正方法が相違する。

図５に示すように、切断線Ｌ１２の属性が第１属性で且つ切断線Ｌ１２、Ｌ１３のなす角度θ（１２）が第１閾値Ｔｈ１未満の場合、図１０に示すように、切断線Ｌ１２の終点である点Ｐ１３から、切断線Ｌ１２の始点である点Ｐ１２と反対側に余剰切断長Ｂ（１）離隔した点Ｐａ１３が、補正終点として特定される。更に、切断順が１つ前の切断線Ｌ１１の終点である点Ｐ１２と点Ｐａ１３とを結ぶ線分が、切断線Ｌ１２を補正した補正切断線Ｌａ１２として特定される。制御部２は、特定した補正切断線Ｌａ１２により、切断データＤ１の切断線データを補正する。又、制御部２は、特定した補正切断線Ｌａ１２の両端部の点を示す座標データにより、切断データＤ１の座標データを補正する。以上により補正された切断データＤ１が補正切断データＤａ１に相当する。

なお、詳細説明は省略するが、図６に示すように、切断線Ｌ３２の属性が第２属性で且つ切断線Ｌ３２、Ｌ３３のなす角度θ（３２）が第１閾値Ｔｈ１未満の場合も同様の方法で、余剰切断長Ｃ（１）に基づき切断データＤ３が補正され、補正切断データＤａ３が生成される（図１３参照）。

一方、図１１に示すように、切断線Ｌ２２の属性が第１属性で且つ切断線Ｌ２２、Ｌ２３のなす角度θ（２２）が第１閾値Ｔｈ１以上の場合、図１２に示すように、切断線Ｌ２２の終点である点Ｐ２３から、切断線Ｌ２２の始点である点Ｐ２２と反対側に余剰切断長Ｂ（２）離隔した点Ｐａ２３が、補正終点として特定される。更に、切断順が１つ前の切断線Ｌ２１を補正した補正切断線Ｌａ２１の終点である点Ｐａ２２と点Ｐａ２３とを結ぶ線分が、切断線Ｌ２２を補正した補正切断線Ｌａ２２として特定される。制御部２は、特定した補正切断線Ｌａ２２により、切断データＤ２の切断線データを補正する。又、制御部２は、特定した補正切断線Ｌａ２２の両端部の点を示す座標データにより、切断データＤ２の座標データを補正する。以上により補正された切断データＤ２が補正切断データＤａ２に相当する。

なお、詳細説明は省略するが、図１４に示すように、切断線Ｌ４２の属性が第２属性で且つ切断線Ｌ４２、Ｌ４３のなす角度θ（４２）が第１閾値Ｔｈ１未満の場合も同様の方法で、余剰切断長Ｃ（２）～Ｃ（６）に基づき切断データＤ４が補正され、補正切断データＤａ４が生成される（図１５参照）。

図８に示すように、制御部２は、切断データＤの座標データ、又は補正切断データＤａの座標データに基づき、搬送機構２Ｃ及び移動機構２Ｄを制御して装着部３Ｂを相対移動させる。制御部２は、座標データにより示される複数の点の各々を切断順に特定し、特定した位置とホルダ６の第２回転軸Ｕ２とが一致するように装着部３Ｂを相対移動させる制御を繰り返す。これにより、制御部２は被切断物９を切断する（Ｓ２５）。制御部２は、メイン処理を終了させる。

＜本実施形態の作用、効果＞
切断装置１は、切断線Ｌの属性（第１属性又は第２属性）に応じて余剰切断長を決定する（Ｓ１７、Ｓ１９、Ｓ３３、Ｓ３７、Ｓ４３、Ｓ４５、Ｓ５３、Ｓ５５）。切断装置１は、決定した余剰切断長に基づき、切断線Ｌを補正し（Ｓ２３）、被切断物９を切断する（Ｓ２５）。このため切断装置１は、被切断物９を切断する時の精度を向上させることが可能となる。

切断線Ｌの属性が第１属性のときに決定される余剰切断長Ｂ（１）は、切断線Ｌの属性が第２属性のときに決定される余剰切断長Ｃ（１）～Ｃ（６）以上である（Ｂ（１）≧Ｃ（１）～Ｃ（６）、大小関係（ｂ）（ｃ）参照）。又、切断線Ｌの属性が第１属性のときに決定される余剰切断長Ｂ（２）は、切断線Ｌの属性が第２属性のときに決定される余剰切断長Ｃ（２）～Ｃ（６）以上である（Ｂ（２）≧Ｃ（２）～Ｃ（６）、大小関係（ｂ）（ｄ）参照）。このように、切断装置１は、切断線Ｌが直線であることを示す（第１属性）か、又は曲線であることを示す（第２属性）かに応じて、最適な余剰切断長を決定できる。

なお、属性が第１属性である切断線Ｌを切断するときには精度が低下し易く、属性が第２属性である切断線Ｌを切断するときには精度が低下し難い。これに対し、切断装置は、属性が第１属性である切断線Ｌを切断する場合の余剰切断長Ｂ（１）を、属性が第２属性である切断線Ｌを切断する場合の余剰切断長Ｃ（１）～Ｃ（６）以上とし、属性が第１属性である切断線Ｌを切断する場合の余剰切断長Ｂ（２）を、属性が第２属性である切断線Ｌを切断する場合の余剰切断長Ｃ（２）～Ｃ（６）以上とする。これにより、切断装置１は、切断線Ｌに沿って被切断物９を切断するときの余剰切断長を、切断線Ｌの属性に応じて最適化できるので、切断の精度を更に向上させることができる。

切断装置１は、属性が第１属性である第１切断線と第２切断線とのなす角度θが第１閾値Ｔｈ１未満の場合に決定する余剰切断長Ｂ（１）を、角度θが第１閾値Ｔｈ１以上の場合に決定する余剰切断長Ｂ（２）よりも大きくする（Ｂ（１）＞Ｂ（２）、大小関係（ａ）参照）。又、属性が第２属性である第１切断線と第２切断線とのなす角度θが第２閾値Ｔｈ２未満の場合に決定する余剰切断長Ｃ（１）を、角度θが第２閾値Ｔｈ２以上の場合に決定する余剰切断長Ｃ（２）～Ｃ（６）よりも大きくする（Ｃ（１）＞Ｃ（２）～Ｃ（６）、大小関係（ｂ）参照）。このように、切断装置１は、第１切断線と第２切断線とのなす角度θに応じて、最適な余剰切断長を決定できる。

なお、連続して切断する第１切断線と第２切断線との間のなす角度θが大きい程、切断が不十分となり、第１切断線と第２切断線との交点がなくなることで切り残しが発生し易くなる。これに対し、切断装置１は、第１切断線と第２切断線との間のなす角度θが大きい程、余剰切断長を大きくすることにより、切り残しの発生を効果的に抑制できる。

切断装置１は、第２属性の切断線Ｌに設定された曲率が、第３閾値Ｔｈ３以上の場合に決定する余剰切断長Ｃ（３）～Ｃ（６）を、曲率が第３閾値Ｔｈ３よりも小さい場合に決定する余剰切断長Ｃ（２）以下とする（Ｃ（２）≧Ｃ（３）～Ｃ（６）、大小関係（ｂ）参照）。このように、切断装置１は、第２属性の切断線Ｌに設定された曲率に応じて、最適な余剰切断長を決定できる。

なお、余剰切断長が常に同じ長さの場合、切断線Ｌに設定された曲率が大きい程、曲率が小さい場合よりも曲率中心と反対の方向へ補正切断線Ｌａにふくらみが生じやすく、切断線Ｌと補正切断線Ｌａとの位置のずれが大きくなる。これに対し、切断装置１は、切断線Ｌに設定された曲率が大きい程、余剰切断長を小さくすることによって、切断線Ｌと補正切断線Ｌａとの位置のずれを抑制できる。

切断装置１は、第１切断線及び第２切断線のそれぞれの曲率が何れも第４閾値Ｔｈ４以上の場合に決定する余剰切断長Ｃ（５）、Ｃ（６）を、第１切断線及び第２切断線の何れか一方の曲率が第４閾値Ｔｈ４よりも小さい場合に決定する余剰切断長Ｃ（３）、Ｃ（４）以下とする（Ｃ（３）、Ｃ（４）≧Ｃ（５）、Ｃ（６）、大小関係（ｂ）参照）。このように、切断装置１は、第１切断線及び第２切断線のそれぞれの曲率に応じて、最適な余剰切断長を決定できる。

なお、余剰切断長が常に同じ長さの場合、切断線Ｌに設定された曲率が大きい程、曲率が小さい場合よりも曲率中心と反対の方向へ補正切断線Ｌａにふくらみが生じやすく、切断線Ｌと補正切断線Ｌａとの位置のずれが大きくなる。これに対し、切断装置１は、第１切断線及び第２切断線のそれぞれの曲率が何れも第４閾値Ｔｈ４以上の場合における余剰切断長Ｃ（５）、Ｃ（６）を、第１切断線及び第２切断線の何れか一方の曲率が第４閾値Ｔｈ４よりも小さい場合の余剰切断長Ｃ（３）、Ｃ（４）よりも小さくすることによって、切断線Ｌと補正切断線Ｌａとの位置のずれを更に抑制できる。

切断装置１は、第１切断線及び第２切断線のそれぞれの曲率が第４閾値Ｔｈ４以上の場合において、第１切断線の長さが第５閾値Ｔｈ５以上の場合に決定する余剰切断長Ｃ（５）を、第１切断線の長さが第５閾値Ｔｈ５よりも小さい場合に決定する余剰切断長Ｃ（６）以上とする（Ｃ（５）≧Ｃ（６）、大小関係（ｂ）参照）。又、切断装置１は、第１切断線及び第２切断線の少なくとも一方の曲率が第４閾値Ｔｈ４よりも小さい場合において、第１切断線の長さが第５閾値Ｔｈ５以上の場合に決定する余剰切断長Ｃ（３）を、第１切断線の長さが第５閾値Ｔｈ５よりも小さい場合に決定する余剰切断長Ｃ（４）以上とする（Ｃ（３）≧Ｃ（４）、大小関係（ｂ）参照。）このように、切断装置１は、第１切断線の長さに応じて、最適な余剰切断長を決定できる。

なお、切断線の長さが長い程、切断が不十分となり、切り残しが発生し易くなる。これに対し、切断装置１は、切断線の長さが長い場合の余剰切断長Ｃ（３）、Ｃ（５）を、切断長の長さが短い場合の余剰切断長Ｃ（４）、Ｃ（６）よりも大きくすることによって、切断の精度を向上させることができる。

切断装置１は、切断線Ｌの終点に対して始点側と反対側に離隔した補正終点と終点との間の長さを、余剰切断長として決定する。切断装置１は、決定した余剰切断長に基づき、切断線Ｌを補正して補正切断線Ｌａとし、補正切断線Ｌａに沿って被切断物９を切断する補正切断データＤａを生成する。この場合、切断装置１は、被切断物９が切断された時の切断線が、始点と終点とを結ぶ線分より短くなる可能性を軽減できる。従って、切断装置１は、始点と終点とを結ぶ線分を切断線Ｌとして精度よく切断できる。

ホルダ６では、第１回転軸Ｕ１と第２回転軸Ｕ２が交差しないため、実際に被切断物９が切断された時の切断線Ｌが、始点と終点とを結ぶ線分より短くなる可能性が高くなる。これに対し、切断装置１は、このようなホルダ６が用いられる場合に切断データＤを補正して補正切断データＤａを生成するので、切断時の精度を向上させることが可能となる。

＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。切断装置１は、固定された保持部９０に対し、装着部３ＢをＸＹ方向に移動させることによって、保持部９０に載置された被切断物９を切断刃７２により切断してもよい。

切断データＤの切断線データにおいて、各切断線Ｌに対応付けられる属性は、第１属性（直線）及び第２属性（曲線）に限定されず、他の属性が対応付けられていてもよい。例えば、各切断線Ｌには、切断刃７２を被切断物９に押し付ける時の圧力、被切断物９に対して切断刃７２を相対移動させるときの速度等が、属性として対応付けられてもよい。この場合、切断装置１は、圧力や速度等に応じて、余剰切断長を決定してもよい。又、切断装置１は、被切断物９の材質、ホルダ６の種別、第１回転軸Ｕ１と第２回転軸Ｕ２との間の距離Ｗに応じて、余剰切断長を修正してもよい。

余剰切断長Ｂ（２）を、余剰切断長Ｃ（１）以上としてもよい。即ち、切断線Ｌの属性が第１属性のときに決定される余剰切断長Ｂ（１）、Ｂ（２）を、切断線Ｌの属性が第２属性のときに決定される余剰切断長Ｃ（１）～Ｃ（６）以上としてもよい（Ｂ（１）＞Ｂ（２）≧Ｃ（１）～Ｃ（６））。余剰切断長Ｂ（２）は０でもよい。余剰切断長Ｃ（１）～Ｃ（６）は０でもよい。

第１閾値Ｔｈ１と第２閾値Ｔｈ２は、同じ値でもよいし異なる値でもよい。切断装置１は、第１切断線と第２切断線との間のなす角度θに関わらず、共通する余剰切断長を決定してもよい。余剰切断長Ｂ（１）よりも余剰切断長Ｂ（２）の方が大きい値でもよい。余剰切断長Ｃ（１）よりも余剰切断長Ｃ（２）～Ｃ（６）の方が大きい値でもよい。

第３閾値Ｔｈ３と第４閾値Ｔｈ４とは、同じ値でもよいし異なる値でもよい。切断装置１は、連続する３つ以上の切断線Ｌのそれぞれの曲率が、何れも第３閾値Ｔｈ３以上の場合に、余剰切断長Ｃ（５）、Ｃ（６）を決定してもよい。切断装置１は、連続する３つ以上の切断線Ｌの少なくとも何れかの曲率が、第３閾値Ｔｈ３よりも小さい場合に、余剰切断長Ｃ（３）、Ｃ（４）を決定してもよい。

第１切断線と第２切断線とのそれぞれの曲率が第４閾値Ｔｈ４以上である場合に長さの判断基準とされる第５閾値Ｔｈ５と、第１切断線と第２切断線の少なくとも一方の曲率が第４閾値Ｔｈ４よりも小さい場合に長さの判断基準とされる第５閾値Ｔｈ５とは、異なる値でもよい。

切断装置１は、余剰切断長と異なるパラメータを用いて切断線Ｌを補正してもよい。例えば、切断装置１は、被切断物９に対して切断刃７２が相対移動するときの速度や、切断刃７２を被切断物９に押し付ける時の圧力を、切断線Ｌの属性、第１切断線と第２切断線との間のなす角度、曲率、及び長さに応じて補正してもよい。

ホルダ６の切断刃７２の形状は円形に限定されず、先の尖った板状でもよい。この場合、切断刃７２の尖った先端と、第２回転軸Ｍ２とが交差していればよい。

メイン処理のうち、Ｓ２５の処理を除く各処理は、周知のコンピュータにより実行されてもよい。この場合、コンピュータがメイン処理を実行することにより生成された補正切断データＤａが、切断装置１に出力されてもよい。切断装置１は、コンピュータか出力された補正切断データＤａを記憶部５４に記憶してもよい。切断装置１は、記憶部５４に記憶した補正切断データＤａに基づき、搬送機構２Ｃ及び移動機構２Ｄを制御し、被切断物９を切断してもよい。

＜その他＞
保持部９０は、本発明の「載置部材」の一例である。ホルダ６は、本発明の「切断部」の一例である。搬送機構２Ｃ及び移動機構２Ｄは、本発明の「移動機構」の一例である。Ｓ１１の処理を行う制御部２は、本発明の「取得手段」の一例である。Ｓ１７、Ｓ１９、Ｓ３３、Ｓ３７、Ｓ４３、Ｓ４５、Ｓ５１、Ｓ５３の処理を行う制御部２は、本発明の「決定手段」の一例である。Ｓ２３の処理を行う制御部２は、本発明の「生成手段」の一例である。Ｓ２５の処理を行う制御部２は、本発明の「切断手段」の一例である。第１閾値Ｔｈ１及び第２閾値Ｔｈ２は、本発明の「角度閾値」の一例である。第３閾値Ｔｈ３は、本発明の「第１曲率閾値」の一例である。第４閾値Ｔｈ４は、本発明の「第２曲率閾値」の一例である。第５閾値Ｔｈ５は、本発明の「長さ閾値」の一例である。Ｓ１１の処理は、本発明の「取得ステップ」の一例である。Ｓ１７、Ｓ１９、Ｓ３３、Ｓ３７、Ｓ４３、Ｓ４５、Ｓ５１、Ｓ５３の処理は、本発明の「決定ステップ」の一例である。Ｓ２３の処理は、本発明の「生成ステップ」の一例である。

１ ：切断装置
２ ：制御部
２Ｃ ：搬送機構
２Ｄ ：移動機構
３Ｂ ：装着部
６ ：ホルダ
９ ：被切断物
７２ ：切断刃
９０ ：保持部
Ｕ１ ：第１回転軸
Ｕ２ ：第２回転軸

Claims (9)

1. 切断部を装着可能な装着部と、
   被切断物を載置可能な載置部材と前記装着部とを相対移動させる移動機構と、
   前記載置部材に載置された前記被切断物を切断線に沿って切断する為の切断データを記憶した記憶部と、
   前記記憶部に記憶された前記切断データに基づいて前記移動機構を制御可能な制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記切断線の属性を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された前記属性に基づき、前記切断線を補正する補正量を決定する決定手段と、
   前記決定手段により決定した前記補正量で補正された前記切断線に沿って前記被切断物を切断する為の補正切断データを、前記記憶部に記憶した前記切断データに基づいて生成する生成手段と、
   前記生成手段により生成された前記補正切断データに基づいて前記移動機構を制御し、前記被切断物を切断する切断手段と
   して機能することを特徴とする切断装置。
2. 前記属性は、前記切断線が直線であることを示す第１属性と、前記切断線が曲線であることを示す第２属性とを含み、
   前記決定手段は、
   前記取得手段により前記第１属性が取得された場合に決定する前記補正量を、前記取得手段により前記第２属性が取得された場合に決定する前記補正量以上とする
   ことを特徴とする請求項１に記載の切断装置。
3. 前記記憶部は、
   連続する２つの前記切断線である第１切断線及び第２切断線に沿って前記被切断物を切断する為の前記切断データを記憶し、
   前記決定手段は、
   前記第１切断線を補正する前記補正量を決定し、
   前記第１切断線と前記第２切断線とのなす角度が所定の角度閾値未満の場合に決定する前記補正量を、前記角度が前記角度閾値以上の場合に決定する前記補正量よりも大きくすることを特徴とする請求項１又は２に記載の切断装置。
4. 前記属性は、前記切断線が直線であることを示す第１属性と、前記切断線が曲線であることを示す第２属性とを含み、
   前記決定手段は、
   前記取得手段により前記第２属性が取得された場合において、
   前記切断線に設定された曲率が所定の第１曲率閾値以上の場合に決定する前記補正量を、前記曲率が前記第１曲率閾値よりも小さい場合に決定する前記補正量以下とする
   ことを特徴とする請求項１に記載の切断装置。
5. 前記記憶部は、
   連続する２つの前記切断線である第１切断線及び第２切断線に沿って前記被切断物を切断する為の前記切断データを記憶し、
   前記決定手段は、
   前記第１切断線を補正する前記補正量を決定し、
   前記第１切断線に設定された前記曲率が前記第１曲率閾値以上の場合において、
   前記第１切断線及び前記第２切断線のそれぞれの前記曲率が所定の第２曲率閾値以上の場合に決定する前記補正量を、前記第１切断線及び前記第２切断線の少なくとも一方の前記曲率が前記第２曲率閾値よりも小さい場合に決定する前記補正量以下とする
   ことを特徴とする請求項４に記載の切断装置。
6. 前記決定手段は、
   前記第１切断線及び前記第２切断線のそれぞれの前記曲率が前記第２曲率閾値以上の場合において、
   前記第１切断線の長さが所定の長さ閾値以上の場合に決定する前記補正量を、前記第１切断線の長さが前記長さ閾値よりも小さい場合に決定する前記補正量以上とし、
   前記第１切断線及び前記第２切断線の少なくとも一方の前記曲率が前記第２曲率閾値よりも小さい場合において、
   前記第１切断線の長さが前記長さ閾値以上の場合に決定する前記補正量を、前記第１切断線の長さが前記長さ閾値よりも小さい場合に決定する前記補正量以上とする
   ことを特徴とする請求項５に記載の切断装置。
7. 前記記憶部は、
   前記切断線の一方側の端点である始点から、他方側の端点である終点まで前記切断部を相対移動させることにより前記被切断物を切断する為の前記切断データを記憶し、
   前記補正量は、
   前記終点に対して前記始点側と反対側に離隔した補正点と前記終点との間の長さである余剰切断長を示し、
   前記生成手段は、
   前記決定手段により決定した前記余剰切断長に基づき、前記切断線を補正し、補正された前記切断線に沿って前記被切断物を切断する為の前記補正切断データを生成する
   ことを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の切断装置。
8. 前記切断部は、
   円形の切断刃と、
   第１回転軸を中心として前記切断刃を回転可能に支持し、且つ、前記装着部に対して第２回転軸を中心として回転可能な支持部と
   を有し、
   前記第１回転軸と前記第２回転軸とは交差せず、
   前記制御部は、
   前記切断部により前記被切断物を切断する設定を受け付けた場合、前記取得手段、前記決定手段、前記生成手段、及び前記切断手段として機能する
   ことを特徴とする請求項１から７の何れかに記載の切断装置。
9. 切断部を装着可能な装着部と、被切断物を載置可能な載置部材と前記装着部とを相対移動させる移動機構と、前記載置部材に載置された前記被切断物を切断線に沿って切断する為の切断データを記憶した記憶部と、前記記憶部に記憶された前記切断データに基づいて前記移動機構を制御可能な制御部とを備えた切断装置のコンピュータに、
   前記切断線の属性を取得する取得ステップと、
   前記取得ステップにより取得された前記属性に基づき、前記切断線を補正する補正量を決定する決定ステップと、
   前記決定ステップにより決定した前記補正量で補正された前記切断線に沿って前記被切断物を切断する為の補正切断データを、前記記憶部に記憶した前記切断データに基づいて生成する生成ステップと、
   を実行させるための切断プログラム。

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