JP2022183980A - seedling transplanter - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、苗移植機に関する。 The present invention relates to a seedling transplanter.
従来、圃場内で走行車体が自律走行しながら作業を行う自動モードを有する作業車両が知られている(たとえば、特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a working vehicle having an automatic mode in which a traveling vehicle body performs work while autonomously traveling in a field (see, for example, Patent Document 1).
自動モードを有する苗移植機においては、たとえば、走行車体の駆動方式の切り替えや、自律走行の設定や、植付装置の調節や設定を遠隔操作できることで、作業性を向上させることが望まれていた。 For seedling transplanters with automatic mode, it is desired to improve workability by, for example, switching the drive system of the traveling vehicle body, setting autonomous traveling, and remotely controlling the adjustment and setting of the planting device. rice field.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業性を向上させることができる苗移植機を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a seedling transplanter capable of improving workability.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る苗移植機は、操舵輪を含む走行輪を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、圃場に苗を植え付ける植付装置を備え、前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置と、前記ステアリング装置を制御するとともに、前記走行車体を自律走行させ、前記走行輪と前記植付装置を制御する制御装置を備え、前記走行輪の駆動の設定と、前記自律走行の設定と、前記植付装置の設定を遠隔で操作でき、前記制御装置へと操作信号を送信するリモコン装置を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the seedling transplanter according to the present invention has a traveling wheel including a steering wheel, a traveling body capable of traveling in a field, and a planting machine for planting seedlings in the field. a steering device for steering and driving the steered wheels; and a control device for controlling the steering device, allowing the traveling vehicle body to travel autonomously, and controlling the traveling wheels and the planting device. setting of the drive, the setting of the autonomous running, and the setting of the planting device can be operated remotely, and a remote control device is provided for transmitting an operation signal to the control device.
本発明に係る作業車両によれば、作業性を向上させることができる。 According to the work vehicle of the present invention, workability can be improved.
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of a work vehicle disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by embodiment shown below.
<作業車両(苗移植機)の概要>
まず、図1および図2を参照して実施形態に係る作業車両(苗移植機)1の概要について説明する。図1は、実施形態に係る作業車両(苗移植機)1を示す概略左側面図である。図2は、実施形態に係る作業車両(苗移植機)1を示す概略平面図である。
<Overview of work vehicle (seedling transplanter)>
First, an outline of a work vehicle (seedling transplanter) 1 according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. FIG. 1 is a schematic left side view showing a working vehicle (seedling transplanter) 1 according to the embodiment. FIG. 2 is a schematic plan view showing the work vehicle (seedling transplanter) 1 according to the embodiment.
なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両1の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両1の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席41aからハンドル35へと向かう方向である(図1および図2参照)。
In the following description, the front-rear direction is the traveling direction of the
また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者(作業者ともいう)が操縦席41aに着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。
The left-right direction is a direction that is horizontally perpendicular to the front-rear direction, and defines left and right toward the "front" side. That is, when an operator (also called an operator) is seated in the operator's
また、上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。なお、以下説明では、作業車両(苗移植機)1、または、後述する走行車体2を指して「機体」という場合がある。
Also, the vertical direction is the vertical direction. The front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction are orthogonal to each other. Each direction is defined for convenience of explanation, and the present invention is not limited by these directions. In the following description, the work vehicle (seedling transplanter) 1 or the
図1および図2に示すように、作業車両1は、走行車体2と、作業機4とを備える。なお、本実施形態では、作業車両を、作業機として苗植付部4を備え、圃場の土壌面に苗を植え付ける乗用型の苗移植機1として説明する。苗移植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク機構3を介して、圃場に苗を植え付ける、昇降可能な苗植付部4を備える。
As shown in FIGS. 1 and 2 ,
走行車体2の後部上側には施肥装置5が配置される。なお、作業車両1が苗移植機1ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業機として備える場合がある。
A fertilizing
走行車体2は、走行輪として、操舵輪と、駆動輪とを備える。走行車体2は、左右一対の前輪10と、左右一対の後輪11とを備える。走行車体2では、操舵輪を左右一対の前輪10とする。また、走行車体2では、駆動輪を、左右一対の後輪11、または、左右一対の前輪10および左右一対の後輪11とする。
The traveling
走行車体2の車体骨格を構成するメインフレーム15の前側には、苗植付部4などに駆動力を伝達するミッションケース13と、エンジン30から供給される駆動力、すなわち、エンジン30で発生した回転をミッションケース13に出力する油圧式の無段変速装置14とが設けられる。
A
無段変速装置14は、いわゆるHST(Hydro Static Transmission)と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置がHST14である場合を説明する。
The continuously
ミッションケース13内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの苗の植え付け時などにおける走行車体2の走行モードを切り替える副変速機構16が設けられる。ミッションケース13の左右側方には、前輪ファイナルケース10aが設けられ、左右の前輪ファイナルケース10aの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸10bに、前輪10が取り付けられる。
Inside the
また、メインフレーム15の後部側には、横方向に設けられた後部フレーム22(図2参照)の左右両側に後輪ギヤケース11aが取付けられ、後輪ギヤケース11aからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸11bに、後輪11がそれぞれ取り付けられる。
On the rear side of the
また、後部フレーム22の上部には、昇降リンク機構3を支持する左右のリンク支持フレーム23が上方に向けて突設される。左右のリンク支持フレーム23の下部側で、かつ、左右の間には、左右一対のロワリンクアーム24が設けられる。左右のロワリンクアーム24の左右の間に、油圧により作動する昇降シリンダ25が設けられる。
Left and right link support frames 23 for supporting the
昇降シリンダ25の上方には、アッパリンクアーム26が設けられ、平行リンク機構である昇降リンク機構3が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体2側に連結された、左右のロワリンクアーム24と、昇降シリンダ25と、アッパリンクアーム26の他端側とは、苗植付部4の前部に装着される。
An
また、メインフレーム15上には、エンジン30が搭載される。エンジン30の回転動力が、ベルト伝動装置21およびHST14を介してミッションケース13に伝達される。ミッションケース13に伝達された回転動力は、ミッションケース13内の副変速機構16により変速された後、走行動力と外部取り出し動力に分けられる。
An
また、エンジン30の回転動力は、図示しない油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、HST14や、ハンドル(ステアリングホイールともいう)35のパワステ機構89(図3参照)や、昇降シリンダ25などに供給される。
Also, the rotational power of the
ミッションケース13に伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体2の後部に設けられた植付クラッチケース27に伝達され、植付クラッチケース27から植付伝動軸67によって苗植付部4に伝達される。
The external extraction power extracted from the rotational power transmitted to the
一方、ミッションケース13の後部には、左右のドライブシャフト42が設けられる。エンジン30からの回転動力は、ミッションケース13およびドライブシャフト42を介して左右の後輪ギヤケース11aに伝動される。
On the other hand, left and
なお、左右のドライブシャフト42よりも伝動方向の上手側には、左右のドライブシャフト42に対する動力伝達を入切するサイドクラッチ44(図3参照)が配置される。図1に示すように、操縦席41aの前側下部であり、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ44を入切操作するサイドクラッチペダル43aが設けられる。
A side clutch 44 (see FIG. 3) for turning on and off power transmission to the left and
左右のサイドクラッチペダル43aのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル43aを踏み込んでサイドクラッチ44を切状態にしてからハンドル35を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪11の駆動回転を完全に遮断することができる。
Of the right and left side
走行車体2の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル38を上部に配置されたボンネット39が設けられる。操縦パネル38には、所定の情報を表示する表示部86(図3参照)などが設けられる。
A
また、ボンネット39には、走行車体2を操舵するハンドル35、HST14や苗植付部4を操作する変速操作レバー36、副変速機構16を操作する副変速操作レバー37などが設けられる。なお、操縦席41a、ハンドル35、変速操作レバー36、副変速操作レバー37などは、苗移植機1において操縦者(作業者)が乗り込む操縦部41を構成している。
Further, the
また、ボンネット39の前側には、開閉可能なフロントカバー40が設けられる。フロントカバー40の内部には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル35の操舵に左右の前輪10および左右の前輪ファイナルケース10aの下部側を回動させる連動機構が設けられる。前輪10は、上記したように、ハンドル35の操舵量に応じて機体を転舵する操舵輪である。
A
ボンネット39よりも後側で、かつ、エンジン30の上方位置には、エンジン30の上部および側部を覆うエンジンカバー30aが設けられ、エンジンカバー30aの上部には操縦者が着席する操縦席41aが設けられる。
An
操縦席41aの後側であって、メインフレーム15の後端側には、施肥装置5が設けられる。施肥装置5の駆動力は、左右の後輪ギヤケース11aの左右一側から施肥装置5に臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。
A fertilizing
エンジンカバー30aおよびボンネット39の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ33が形成される。フロアステップ33は、図2に示すように、一部格子状であり、たとえば、フロアステップ33を歩く操縦者(作業者)の靴などについた泥が落ちても、落ちた泥などが圃場に落下する。
Approximately horizontal floor steps 33 are formed on both left and right sides of the lower portion of the
また、フロアステップ33の後方には、図2に示すように、リヤステップ330が連接される。リヤステップ330の表面には、作業時に足が滑りにくくなるように、たとえば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工が施されることが好ましい。
A
また、走行車体2の前側であり、かつ、左右両側には、苗枠支柱51に複数の予備苗載せ台52を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠50がそれぞれ設けられ、苗植付部4に補充される苗(苗マット)や肥料袋などの作業資材が載置可能となっている。
In addition, on the front side of the traveling
また、昇降リンク機構3の後端部には、圃場に植え付ける苗(苗マット)を積載する苗タンク53が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に装着されている。苗タンク53には、上下方向に長い苗仕切フェンス54を左右方向に所定間隔を空けてそれぞれ配置される。苗タンク53の下方には、積載された苗マットから苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置55が配置される。
A
苗植付装置55は、苗仕切フェンス54により区切られた植付作業条数と同数、すなわち、8条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース56が苗タンク53の下方に間隔を空けて4つ配置され、植付伝動ケース56の左右両側に回転しながら植込杆58により苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ57がそれぞれ装着される。
The
施肥装置5は、肥料が貯留される施肥ホッパ70が、苗植付部4の作業条数と同数(図2に示す例では、8条分)に仕切られている。なお、8条分の施肥ホッパ70は、左右方向に長いため肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、4条ずつに仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。
In the fertilizing
施肥ホッパ70の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置71が1条ごとに設けられる。繰出装置71の下方には、肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト72が左右方向に設けられる。繰出装置71の下方には、苗植付部4の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース73が設けられる。また、通風ダクト72の一側端部には、ブロア用電動モータ76により作動して搬送風を発生するブロア74が設けられる。
Below the fertilizing
図1および図2に示すように、苗植付部4の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート62Cと、左右2つずつのサイドフロート62L、62Rとが、軸まわりに回動自在に設けられる。なお、センターフロート62Cおよび左右のサイドフロート62L、62Rを総称してフロート62という場合がある。
As shown in FIGS. 1 and 2, below the
また、苗植付部4は、フロート62よりも前側に配置され、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ63を有する。苗植付部4は、整地ロータ63で均した土壌面に苗を植え付ける。整地ロータ63には、後輪ギヤケース11aからロータ伝動シャフト63aを介して駆動力が伝達される。また、苗植付部4は、後述する制御装置100(図3参照)によって駆動制御される。
In addition, the
また、図1に示すように、苗植付部4の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条(次工程)における走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ65がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカ65は、左右一側が接地すると他側が上方に離間し、旋回時に苗植付部4を上昇させたときには左右両側共に上方に離間し、旋回後に苗植付部4が下降すると、左右一側が上方に離間して他側が接地する。
Further, as shown in FIG. 1, on both the left and right sides of the
また、図1および図2に示すように、走行車体2の左右中央部であり、かつ、ボンネット39の前方には、上下方向に長いセンターマスコット66が設けられる。センターマスコット66を左右の線引きマーカ65により圃場に形成された溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。
Further, as shown in FIGS. 1 and 2 , a
なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ65により形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカ65よりも前側に設けられた左右のサイドマーカ19を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ19を外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ19を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。
Note that depending on the soil quality of the field, the guide line formed by the left and
また、図1に示すように、苗移植機1は、位置取得装置150を備える。位置取得装置150は、苗移植機1の現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置150は、たとえば、方位センサや、GPS(Global Positioning System)やGNSS(Global Navigation Satellite System)などの測位手段を含む。なお、位置取得装置150は、複数の装置によって構成されてもよい。また、位置取得装置150は、カメラや、超音波センサを含んでもよく、圃場における旋回位置を取得し、旋回位置までの距離を検出してもよい。
Moreover, as shown in FIG. 1 , the
位置取得装置150は、たとえば、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて走行車体2の現在の位置情報、および方位情報を作成し、現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置150は、たとえば、取付ステー59に取り付けられ、走行車体2の上方に配置される。
The
また、位置取得装置150による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置取得装置150内の直進制御用ECU(Electronic Control Unit)に格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット39に収容された旋回制御用ECUに格納される。なお、直進制御用ECUおよび旋回制御用ECUは、後述する制御装置100(図3参照)に含まれる。なお、直進制御用ECUおよび旋回制御用ECUは、同一のECUであってもよい。
Also, the straight-line control program and the turning control program, which are created based on the position information obtained by the
<作業車両(苗移植機)の制御系>
次に、図3を参照して作業車両(苗移植機)1(図1および図2参照)の制御系について説明する。図3は、制御装置100を中心とする制御系の一例を示すブロック図である。作業車両である苗移植機1は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置100を備える。
<Control system of work vehicle (seedling transplanter)>
Next, the control system of the work vehicle (seedling transplanter) 1 (see FIGS. 1 and 2) will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing an example of a control system centering on the
制御装置100は、たとえば、CPU(Central Processing Unit)などを有する処理部や、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)などの記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機1を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。制御装置100は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。
The
制御装置100には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ80、油圧制御弁81、油圧制御弁82、植付クラッチ作動ソレノイド83、サイドクラッチ作動ソレノイド84、HSTモータ85、線引きマーカ昇降モータ88、ステアリング装置95、デフロック切替モータ96などが接続される。
The
スロットルモータ80は、エンジン30の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン30の出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁81は、昇降シリンダ25の伸縮動作を制御する。油圧制御弁82は、パワステ機構89を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド83は、植付クラッチ27aを作動させる。
The
サイドクラッチ作動ソレノイド84は、後輪11(図1および図2参照)への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ44を作動させる。なお、サイドクラッチ44は、左右の後輪11にそれぞれ設けられ、サイドクラッチ作動ソレノイド84は、各サイドクラッチ44に対応して2つ設けられる。
The side
HSTモータ85は、HST14のトラニオンの回動角度を変更することで、HST14の斜板の傾斜角を変更する。ステアリング装置95は、操舵輪である左右の前輪10(図1および図2参照)を操舵駆動する。ステアリング装置95は、ステアリングモータ95aを有する。ステアリングモータ95aは、自動旋回制御が行われる場合に、前輪10の操舵量(操舵角、または切れ角ともいう)を調整するハンドル35を駆動するモータである。ステアリングモータ95aは、ハンドル35を回動させる。線引きマーカ昇降モータ88は、線引きマーカ65を昇降させる。
The HST motor 85 changes the tilt angle of the swash plate of the
デフロック切替モータ96は、左右の走行輪(たとえば、左右の前輪10)を同じ回転速度で回転させるデファレンシャルロック機構97(以下、デフロック機構という)の作動、および作動停止を切り替えるモータである。デフロック機構97が入り状態になることで、強制的に四輪駆動とすることができ、左右の走行輪が同じ回転速度で回転する。
The differential
制御装置100には、回転数センサ90、操舵量センサ91、傾斜センサ92などが接続される。回転数センサ90は、左右の後輪11に対応して2つ設けられ、左右の後輪11の回転数をそれぞれ検出する。なお、回転数センサ90は、左右の前輪10の回転数を検出してもよい。
A
操舵量センサ91は、ハンドル35の操舵量、すなわち、前輪10の操舵量(操舵角、切れ角)を検出する。操舵量センサ91は、たとえば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。なお、操舵量は、ハンドル35が予め設定された直進位置になった場合の値を基準値として、左右方向それぞれに検出される。
The
また、操舵量センサ91は、複数設けられてもよい。また、操舵量センサ91は、複数箇所に設けられてもよい。複数の操舵量センサ91によって前輪10の操舵量を検出することで、検出精度を高めることができる。傾斜センサ92は、走行車体2の傾きである傾斜角を検出する。
Also, a plurality of
また、制御装置100には、操作信号として、変速操作レバー36、副変速操作レバー37、モード切替スイッチ46、苗植付部昇降スイッチ47、自動旋回切替スイッチ48、線引きマーカ自動昇降スイッチ49などから信号が入力される。
The
モード切替スイッチ46は、自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。モード切替スイッチ46は、後述する、自動モードや手動モード、遠隔操作モードに切り替えるスイッチである。
The
苗植付部昇降スイッチ47は、苗植付部4を昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。苗植付部昇降スイッチ47は、「上昇」および「降下」位置に変更される。
The seedling planting part elevating switch 47 is a switch for switching whether or not the
苗植付部昇降スイッチ47が「上昇」位置にあるときは、苗植付部4は、所定の非作業位置まで上昇し、苗植付装置55が停止する非作業状態(苗植付部4の切り状態)となる。苗植付部昇降スイッチ47が「降下」位置にあるときは、苗植付部4は、所定の作業位置まで降下し、苗植付装置55(図1および図2参照)が作動する作業状態(苗植付部4の入り状態)となる。すなわち、苗植付部昇降スイッチ47は、苗植付部4の作業状態を検知するスイッチである。
When the seedling planting section lift switch 47 is at the "up" position, the
線引きマーカ自動昇降スイッチ49は、ハンドル35の操舵量(すなわち、前輪10の操舵量)に連動して線引きマーカ65を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ49が「ON」のときは、操舵量に連動して線引きマーカ65を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ49が「OFF」のときは、操舵量に連動して線引きマーカ65を自動的に昇降させる制御は実行されない。
The drawing marker
自動旋回切替スイッチ48は、たとえば、手動モードの場合において自動旋回の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。なお、自動旋回切替スイッチ48が「ON」にされているときは、自動旋回を実行可となる。自動旋回切替スイッチ48が「OFF」にされているときは、自動旋回を実行不可となる。
The automatic
制御装置100には、表示部86と、設定部87とが接続される。表示部86は、たとえば、液晶モニタであり、操縦部41の操縦パネル38(いずれも、図1および図2参照)に配置される。設定部87は、たとえば、押しボタンであり、たとえば、操縦部41の操縦パネル38における表示部86付近に配置される。なお、表示部86をタッチパネル式モニタとする場合には、設定部87が表示部86の画面中に配置されるようになる。
A
表示部86は、操縦部41に配置される機体側表示部86aの他、後述するリモコン装置160に配置されるリモコン側表示部86bを備える。このため、作業者は、機体に乗り込んで操縦する場合には機体側表示部86aを使用し、リモコン装置160により機体を遠隔操作する場合にはリモコン側表示部86bを使用することができる。このように、表示部86が、機体側表示部86aと、リモコン側表示部86bとを有することで、自動モード、遠隔操作モードおよび手動モードのいずれのモードの実行中においても、作業者が情報を容易に把握することができる。
The
また、表示部86は、走行車体2、苗植付部4および施肥装置5における各部の予め設定される基準値の設定画面を表示する。表示部86は、たとえば、苗植付部4における苗取量および植付深さ、苗植付部4における油圧感度、苗植付部4の入切、整地ロータ63の高さの基準値の設定画面を表示する。設定部87は、作業者による基準値の設定操作を受け付ける。すなわち、作業者は、設定部87から、基準値の入力操作や変更操作を行うことができる。
In addition, the
また、制御装置100には、リモコン装置160が相互通信可能に接続され、リモコン装置160から各種情報が入力される。制御装置100は、たとえば、受信機180(図1参照)を介して、リモコン装置160から各種情報が入力される。受信機180は、たとえば、取付ステー59(図1参照)に取り付けられ、走行車体2の前方側の上方に配置される。なお、受信機180は、複数設けられてもよい。
A
リモコン装置160は、後述する遠隔操作モードの実行時に作業者によって操作される。リモコン装置160は、苗移植機1を遠隔操作可能である。リモコン装置160は、作業者の操作に応じた制御信号を、制御装置100へと送信する。リモコン装置160は、たとえば、Wi-fi(登録商標)や、BLE(Bluetooth(登録商標) Low Energy)などの近距離無線通信によって制御装置100と通信可能に接続されてもよいし、近距離無線通信に加えて(あるいは、近距離無線通信に代えて)通信ネットワークなどを介して通信可能に接続されてもよい。
また、リモコン装置160は、たとえば、方位センサや、GPSやGNSSなどの測位手段を含む。リモコン装置160は、リモコン装置160の位置情報を制御装置100に送信する。そして、制御装置100は、リモコン装置160の位置情報、および走行車体2の位置情報に基づいて、リモコン装置160と走行車体2との距離、および走行車体2に対するリモコン装置160の方位を算出する。リモコン装置160は、表示部86を構成する、リモコン側表示部86bと、リモコン側操作部87bとを備える。なお、リモコン装置160の詳細については、図7を用いて後述する。
Further,
このように、制御装置100に、位置取得装置150から走行車体2の現在の位置情報などが入力されることで、制御装置100は、ステアリング装置95を制御するとともに、走行車体2(図1および図2参照)を自律走行させることができる。制御装置100は、走行車体2が自律走行しながら作業を行う、後述する自動モードを実行する。
In this way, the
<自動モード>
ここで、図4を参照して、苗移植機1による、圃場における自律走行(自動モード)について説明する。図4は、圃場内における自律走行の説明図である。制御装置100(図3参照)は、前輪10(図1および図2参照)の操舵量をフィードバックしながらステアリング装置95(図3参照)を自動制御する自動モードを有する。制御装置100は、自動モードにおいて、ステアリング装置95を制御することでハンドル35(図3参照)を操作する。自動モードは、自動直進制御と、自動旋回制御とを含む。
<Auto mode>
Here, autonomous traveling (automatic mode) in a field by the
制御装置100は、自動モードである場合には、走行車体2を自律走行させる。制御装置100は、自律走行時には、ハンドル35を制御することによって、走行車体2の進行方向を制御する。また、制御装置100は、自律走行時には、たとえば、エンジン30の回転数を制御することによって、走行車体2の速度(車速)を制御する。なお、制御装置100は、自律走行時には、ブレーキ操作を行うことで、走行車体2の速度を制御してもよい。
In the automatic mode, the
図4に示すように、自動モードにおいては、苗移植機1は、圃場内において、予定走行経路Lに沿って直進および旋回を繰り返しながら苗の植え付け作業を自動で行う。なお、制御装置100は、上記したように、走行車体2の上方に配置された位置取得装置150(図1参照)によって苗移植機1の現在の位置情報や、旋回位置に関する情報を取得する。
As shown in FIG. 4, in the automatic mode, the
苗移植機1は、圃場内における所定の作業エリア内を往復しながら、苗の植付を行う。この場合、直進走行については、制御装置100が自動直進制御を実行することにより、設定された予定走行経路Lのうちの直進走行経路L1に沿って自律走行を行う。また、旋回走行については、制御装置100が自動旋回制御を実行することにより、予定走行経路Lのうちの旋回走行経路L2に沿った自動旋回を行う。
The
直進走行経路L1は、走行基準となる基準線L0に対して平行である。基準線L0は、苗の植え付け方向にあわせて、圃場内において設定される。制御装置100は、たとえば、直進走行の開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点P1および基準終点P2として取得し、基準始点P1および基準終点P2を結ぶ線分を基準線L0として記憶する。
The straight travel route L1 is parallel to the reference line L0 that serves as a travel reference. The reference line L0 is set in the field according to the seedling planting direction. For example,
制御装置100は、苗移植機1の旋回中において、ハンドル35の操舵量が所定の操舵量になるようにステアリング装置95(ステアリングモータ95a)を制御する。所定の操舵量は、予め設定された値である。所定の操舵量は、苗移植機1の種類などによって設定される。また、所定の操舵量は、自動旋回から自動直進への受け渡しをスムーズに行うように適宜設定される。
The
なお、制御装置100は、苗移植機1の旋回中において、位置取得装置150が取得した位置情報に基づいて、設定された旋回走行経路L2上のいずれか所望の位置に苗移植機1が到達するようステアリング装置95(ステアリングモータ95a)を制御してもよい。
The
制御装置100は、自動旋回によって旋回した後に、次工程の自動直進による植え付け開始位置に苗移植機1が到達するようにステアリング装置95(ステアリングモータ95a)を制御する。
The
制御装置100は、自律走行を実行する場合に、操舵量センサ91によって検出されたハンドル35の操舵量に基づいてステアリング装置95(ステアリングモータ95a)を制御する。具体的には、制御装置100は、操舵量センサ91によって検出されたハンドル35の操舵量と、基準値とを比較し、比較結果に基づいてステアリング装置95(ステアリングモータ95a)を制御する。
The
<各種モード>
ここで、制御装置100によって実行される、自動モードを含む各モードについて説明する。図5は、制御装置100によって実行されるモード構成を示す図である。図5に示すように、制御装置100(図3参照)は、第1モードと、第2モードと、ティーチングモードと、四輪駆動モードとを有する。
<Various modes>
Each mode, including the automatic mode, executed by the
第1モードは、走行車体2(図1および図2参照)の自律走行が可能なモードである。制御装置100は、第1モードにおいて、自動モードと、遠隔操作モードとを有する。すなわち、第1モードは、自動モードと、遠隔操作モードとを含む。
The first mode is a mode in which the traveling vehicle body 2 (see FIGS. 1 and 2) can autonomously travel. The
自動モードは、ステアリング装置95(図3参照)を自動制御するモードであり、上記した、自動直進制御と、自動旋回制御とを含む。制御装置100は、自動モードにおいて、予定走行経路L(図4参照)に沿って直進と旋回とを繰り返しながら走行車体2を走行させる。
The automatic mode is a mode for automatically controlling the steering device 95 (see FIG. 3), and includes the above-described automatic straight driving control and automatic turning control. In the automatic mode, the
遠隔操作モードは、ステアリング装置95を作業者による遠隔操作に基づいて制御するモードである。遠隔操作モードでは、作業者がリモコン装置160(図3参照)を操作することで、機体操作される。 The remote control mode is a mode in which the steering device 95 is controlled based on remote control by the operator. In the remote control mode, the operator operates the remote control device 160 (see FIG. 3) to operate the machine body.
このように、第1モードにおいて、自動モードと、遠隔操作モードとを有することで、たとえば、圃場外から圃場内の作業開始点まで遠隔操作モードで走行車体2を移動させることができ、これにより、作業者が機体を操縦して走行車体2を移動させた後、圃場内を歩いて圃場外へと出るような煩わしさを解消することができるなど、作業性を向上させることができる。
Thus, by having the automatic mode and the remote control mode in the first mode, for example, the traveling
制御装置100は、遠隔操作モードの実行中においては、走行車体2の自律走行を停止し、すなわち、自動モードを停止し、リモコン装置160からの操作信号による機体操作のみを受け付ける。
During execution of the remote control mode, the
このような構成によれば、遠隔操作モードでは、リモコン装置160による遠隔操作が可能となる。また、この場合、自律走行が停止しているため、リモコン装置160による遠隔操作中に走行車体2の意図しない走行を防止することができるなど、安全性を向上させることができる。また、自動モードの実行中においても、走行車体2が畦に近付いた状態で遠隔操作モードへと切り替わるため、畦際では自律走行が停止するようになり、たとえば、畦際での作業資材の補充が可能となる。
According to such a configuration, remote control by the
また、制御装置100は、自動モードの実行中においても、走行車体2が旋回を開始する地点に到達すると、機体の旋回を作業者に操作させるよう遠隔操作モードへと移行する。この場合、制御装置100は、リモコン装置160からのモード切り替えの操作信号に基づいて、遠隔操作モードへと移行する。
Further, even during execution of the automatic mode, the
このような構成によれば、リモコン装置160の操作で遠隔操作モードへと切り替えることで、誤操作を抑制することができ、これにより、安全性を向上させることができる。
According to such a configuration, by switching to the remote operation mode by operating the
また、制御装置100は、自動モードの実行中において、リモコン装置160からの操作信号に基づいて上記した苗植付部4(図1および図2参照)を含む各部を作動させる。これにより、自動モードの実行中において、作業者は、リモコン装置160から苗植付部4を含む各部を調整することができる。
Further, the
このように、自動モードにおいてもリモコン装置160からの遠隔操作を受け付け、自動モードの実行中において苗植付部4を含む各部を遠隔で作動させることができるため、作業性を向上させることができる。
Thus, even in the automatic mode, it is possible to receive a remote operation from the
この場合、制御装置100は、自動モードの実行中におけるリモコン装置160からの操作信号のうち、ステアリング装置95に関する操作信号を受け付けない。このように、自動モードの実行中において、リモコン装置160からのステアリング装置95に関する操作信号を受け付けない、すなわち、リモコン装置160からのステアリング装置95の操作を受け付けないことで、走行の誤操作を防止することができる。
In this case,
また、制御装置100は、自動モードの実行中におけるリモコン装置160からの操作信号により、各種調整を行う。制御装置100は、具体的には、走行車体2の発進、停止および一時停止、走行車体2の速度、苗植付部4における苗取量および植付深さ、苗植付部4における油圧感度、苗植付部4の入切、整地ロータ63の高さの調整を行う。また、制御装置100は、自動モードの実行中におけるリモコン装置160からの操作信号により、後述する四輪駆動モード(強制四駆)への切り替えを行う。
Further, the
このような構成によれば、自動モードの実行中において各種調整を遠隔で行うことができるため、作業性を向上させることができる。 According to such a configuration, various adjustments can be made remotely while the automatic mode is being executed, so workability can be improved.
また、制御装置100は、自動モードの実行中において、走行車体2が旋回を終了する地点に到達すると、苗植付部4における苗取量および植付深さ、苗植付部4における油圧感度、苗植付部4の入切、整地ロータ63の高さを予め設定された、上記した基準値へと戻す。
Further, during execution of the automatic mode, when the traveling
このような構成によれば、機体の直進および旋回を一つの工程とした場合、次工程へと移行する際に前の工程で変更した値を基準値へと戻すことで、次工程に応じた各種調整を容易に行うことができ、作業性を向上させることができる。 According to such a configuration, when straight movement and turning of the aircraft are set as one process, by returning the value changed in the previous process to the reference value when moving to the next process, Various adjustments can be easily made, and workability can be improved.
また、苗植付部4における苗取量および植付深さ、苗植付部4における油圧感度、苗植付部4の入切、整地ロータ63の高さの基準値の設定を操縦部41で行うことができるため、設定操作を容易に行うことができる。
In addition, the
また、制御装置100は、遠隔操作モードの実行中におけるリモコン装置160からの操作信号により、ステアリング装置95による操舵輪(前輪10)の操舵、走行車体2の前進、後進および停止、苗植付部4の入切、四輪駆動モード(強制四駆)への切り替え、予備苗枠(苗レール)50の状態の切り替え(レール状態および積載状態の切り替え)などの調整を行う。これにより、遠隔操作モードの実行中において各種調整を遠隔で行うことができるため、作業性を向上させることができる。なお、予備苗枠(苗レール)50の状態の切り替えは走行車体の停車中のみ可能とする。
In response to an operation signal from the
第2モードは、走行車体2の作業者による手動走行が可能なモードである。制御装置100は、第2モードにおいて、手動モードを有する。手動モードは、操舵操作および変速操作を含む機体操作を作業者が行うモードである。
The second mode is a mode in which the operator of the traveling
ティーチングモードは、自動モードを実行するために、作業を行う圃場内を走行車体2を走行させることで、圃場情報(圃場の形状などの情報)を取得するモードである。なお、制御装置100は、ティーチングモードにおいては、手動モードを実行する。このため、ティーチングモードは、作業を行う圃場内を作業者による手動操作で走行車体2を走行させることで、圃場情報を取得する。
The teaching mode is a mode in which field information (information such as the shape of the field) is acquired by running the traveling
図6は、ティーチングモードにおける作業エリア情報取得の一例を示す図である。図6に示すように、作業エリア情報として、作業を行う圃場Fが、矩形状でない、たとえば、L字形状のような異形である場合、制御装置100は、走行車体2の直進走行経路L01~L03から圃場Fの3辺E1~E3の長さが異なることを判別することができ、判別結果から圃場が矩形状でないことを判断する。
FIG. 6 is a diagram showing an example of work area information acquisition in the teaching mode. As shown in FIG. 6, as work area information, when the farm field F in which work is performed is not rectangular, but has an irregular shape such as an L-shape, the
そして、制御装置100は、ティーチングモードにおいて作業を行う圃場Fが矩形状でないと判断した場合、自動モードにおいて、走行車体2による自律走行が可能な領域(図6において斜線で示す領域)A1を走行させた後、手動モードへと移行する。なお、図6に示す例では、制御装置100は、たとえば、直進走行経路L01~L05から走行車体2による自律走行が可能な領域A1を割り出すことができる。
Then, when the
このような構成によれば、作業を行う圃場FがL字形状のような異形の圃場Fの場合、走行車体2による自律走行が可能な矩形状の領域A1では自動モードを実行し、走行車体2による自律走行が可能な領域A1以外の領域A2では手動モードを実行する。これにより、異形の圃場Fにおいても、自動モードと手動モードとを組み合わせて効率良く作業を行うことができる。
According to such a configuration, when the field F to be worked is an irregularly shaped field F such as an L-shape, the automatic mode is executed in the rectangular area A1 in which the traveling
なお、制御装置100は、ティーチングモードにおいては、上記したような3辺によるティーチングで圃場Fの形状を判断するが、たとえば、2辺によるティーチング、あるいは4辺によるティーチングで圃場の形状を判断することも可能である。
In the teaching mode, the
2辺によるティーチングは、たとえば、1つの縦長の矩形部分と2つの横長の矩形部分とからなるコ字形状の圃場において、縦長の矩形部分を植え付け走行しない場合に用いるティーチングである。 Teaching by two sides is teaching used, for example, in a U-shaped field consisting of one vertically long rectangular portion and two horizontally long rectangular portions, when the vertically long rectangular portion is not planted and traveled.
2辺によるティーチングでは、両方の畦(辺)でフル自動旋回を行わない。なお、2辺によるティーチングの場合、3辺によるティーチングと同様、リモコン装置160で畦際まで走行車体2を前進させて停止させる操作などが必要となる。また、走行車体2の停止後、次の工程へ旋回したい場合は、リモコン装置160のファンクションボタン8707と開始ボタン8709(いずれも、図7参照)を押すことで次工程へ移行する自動旋回をする(自律走行を再開する)。また、ティーチングを行っていない側の畦付近で遠隔操作モードへ移行した際には自動的に停止(停車)する。なお、停車した位置からでも次工程への旋回を行うことができる。すなわち、開始ボタン8709の操作を受け付ける。
Teaching by two sides does not perform full automatic turning on both ridges (sides). In the case of teaching using two sides, it is necessary to operate the
4辺によるティーチングは、たとえば、凹形状の圃場において、最後の辺を植え付けを行わない空植えで走行する。最後の4辺目は、自動モードから遠隔操作モードへ移行するラインに相当する。凹形状の圃場において4辺(上辺の凹みを含む辺)目が異形であれば、圃場の中央あたりの異形にも対応して走行車体を停止(停車)し、遠隔操作モードへと移行することができ、リモコン装置からの操作による旋回を行うことができる。 Teaching by four sides, for example, runs in a concave farm field with empty planting without planting on the last side. The fourth and final side corresponds to the line for transitioning from automatic mode to remote control mode. If four sides (sides including the dent on the upper side) are deformed in a concave field, the traveling vehicle body is stopped (stopped) in response to the deformed shape around the center of the field, and the mode is shifted to the remote control mode. It is possible to turn by operating from the remote control device.
四輪駆動モード(強制四駆モードともいう)は、左右一対の前輪10および左右一対の後輪11を、共に駆動させるモードである。四輪駆動モードでは、デフロック機構97(図3参照)を入り状態として機体を強制四駆とする。四輪駆動モードでは、左右の走行輪(たとえば、左右の前輪10)が同じ回転速度で回転する。四輪駆動モードでは、たとえば、走行輪(前輪10)が土壌面の深みにはまった場合、走行車体2の土壌面の深みからの脱出が可能となる。
The four-wheel drive mode (also called forced four-wheel drive mode) is a mode in which the pair of left and right
制御装置100は、自動モードの実行中において、リモコン装置160からの操作信号に基づいて四輪駆動モードへと移行する。これにより、たとえば、自動モードの実行中において、走行車体2が土壌面の深みにはまった場合、リモコン装置160からの操作で四輪駆動モードを実行して強制的に四輪駆動とすることで、走行車体2を土壌面の深みから脱出させることができる。
<リモコン装置>
図7を参照してリモコン装置160について説明する。図7は、リモコン装置160を示す正面図である。リモコン装置160は、上記したように、制御装置100(図3参照)との間で無線通信が可能であり、作業者による操作を受け付けることで、機体(苗移植機1)の走行モード(モード)の変更、機体の遠隔操作、機体の設定変更などが可能なものである。
<Remote control device>
図7に示すように、リモコン装置160は、表示部86(以下、リモコン側表示部86b)と、設定部87(以下、リモコン側操作部87b)とを備える。
As shown in FIG. 7, the
リモコン側表示部86bは、たとえば、液晶画面であり、オープニング画面、ホーム画面(トップ画面)、走行モード切り替え画面(モード画面)、メニュー画面、リモコン設定画面、ペアリング画面、液晶画面の明るさを調整する明るさ調整画面、省電力時間調整画面、リモコン情報画面、エンディング画面などを表示する。 The remote control side display section 86b is, for example, a liquid crystal screen, and displays an opening screen, a home screen (top screen), a driving mode switching screen (mode screen), a menu screen, a remote control setting screen, a pairing screen, and brightness of the liquid crystal screen. Displays the brightness adjustment screen to be adjusted, the power saving time adjustment screen, the remote control information screen, the ending screen, etc.
なお、リモコン側表示部86bは、後述するリモコン側操作部87bの各種ボタン操作や、時間経過などで画面遷移するように構成されている。 Note that the remote control side display section 86b is configured so that the screen is changed by operating various buttons of the remote control side operation section 87b, which will be described later, or by the elapse of time.
図7に示すように、リモコン側操作部87bは、自動モードおよび遠隔操作モードを切り替えるモード切替操作具(走行モードボタン)8701と、自動モードの実行中において走行車体2(図1および図2参照)の速度を調整する変速操作具8702,8708と、四輪駆動モードへと切り替える四駆モード切替操作具(強制四駆ボタン)8703と、戻るボタン8704と、メニューボタン8705と、決定ボタン8706と、ファンクションボタン8707と、開始ボタン8709と、電源ボタン8710と、走行車体2の自律走行を停止する停止操作具(停止ボタン)8711と、走行車体2の自律走行を一時停止する一時停止操作具(一時停止ボタン)8712とを有する。
As shown in FIG. 7, the remote control side operation unit 87b includes a mode switching operation tool (running mode button) 8701 for switching between the automatic mode and the remote control mode, and a running vehicle body 2 (see FIGS. 1 and 2) during execution of the automatic mode. ), a four-wheel drive mode switching operation tool (forced four-wheel drive button) 8703, a
このように、リモコン側操作部87bにおいて、モード切替操作具(走行モードボタン)8701と、変速操作具8702,8708とを有することで、リモコン装置160で自動モードと遠隔操作モードとを切り替えることができ、遠隔操作モードの実行中においては、リモコン装置160で走行速度を変速することができる。これにより、遠隔操作性を向上させることができる。
In this way, the remote controller side operation unit 87b has the mode switching operation tool (driving mode button) 8701 and the
また、リモコン側操作部87bにおいて、停止操作具(停止ボタン)8711と、一時停止操作具(一時停止ボタン)8712とを有することで、遠隔操作モードの実行中において、リモコン装置160で走行車体の停止および一時停止を行うことができる。これにより、遠隔操作性を向上させることができる。また、リモコン側操作部87bにおいて、四駆モード切替操作具(強制四駆ボタン)8703を有することで、自動モードの実行中において走行車体2が土壌面の深みにはまった場合、リモコン装置160からの操作で四輪駆動モードを実行して強制的に四輪駆動とすることで、走行車体2を土壌面の深みから脱出させることができる。
Further, since the remote control side operation unit 87b has a stop operation tool (stop button) 8711 and a temporary stop operation tool (pause button) 8712, the
また、リモコン側操作部87bは、変速操作具8702,8708によって、遠隔操作モードの実行中において、走行車体2の前進および後進の調整が可能である。変速操作具8702,8708は、走行車体2の速度を増速させ、また、走行車体2を前進させる第1変速操作具(前進ボタン)8702と、走行車体2の速度を減速させ、また、走行車体2を後進させる第2変速操作具(後進ボタン)8708とを有する。
Further, the remote controller side operation unit 87b can adjust the forward and backward movements of the traveling
このように、走行車体2の増速と走行車体2の前進とを同一の操作具である前進ボタン8702で行い、走行車体2の減速と走行車体2の後進とを同一の操作具である後進ボタンで行うことができるため、遠隔操作性を向上させることができる。
In this way, the acceleration of the traveling
また、リモコン側操作部87bは、遠隔操作モードの実行中において、ステアリング装置95(図3参照)による操舵輪である前輪10の操舵の調整を可能とする。このため、リモコン装置160は、前輪10を左操舵する操作具である左操舵操作具と、前輪10を右操舵する操作具である右操舵操作具とを有する。図7に示す例では、左操舵操作具は、各種設定事項の一つ前の事項に戻るための操作具である戻るボタン8704であり、右操舵操作具は、各種設定事項を決定するための操作具である決定ボタン8706である。
Further, the remote controller side operation unit 87b enables adjustment of the steering of the
このように、操舵輪である前輪10を右操舵する操作具である右操舵操作具に各種設定事項を決定する操作具(決定ボタン8706)としての機能を付与し、操舵輪である前輪10を左操舵する操作具である左操舵操作具に各種設定事項の一つ前の事項に戻るための操作具(戻るボタン8704)としての機能を付与することで、操作具の種類や数量を減らすことができ、リモコン装置160を簡略化することができる。
In this way, the right steering operation tool, which is an operation tool for steering the
リモコン側表示部86bは、走行車体2(図1および図2参照)が現在自律走行可能か否かの情報を表示する。また、リモコン側表示部86bは、走行車体2が自律走行中か否かの情報を表示する。また、リモコン側表示部86bは、走行車体2が現在遠隔操作可能か否かの情報を表示する。さらに、リモコン側表示部86bは、走行車体2が遠隔操作中か否かの情報を表示する。
The remote control side display section 86b displays information as to whether or not the traveling vehicle body 2 (see FIGS. 1 and 2) is currently capable of autonomous traveling. Further, the remote control side display section 86b displays information as to whether the traveling
このように、リモコン側表示部86bにおいて、走行車体2が、現在自律走行可能か否か、自律走行中か否か、現在遠隔操作可能か否か、遠隔操作中か否かの情報を表示することで、作業者がこれらの情報を容易に把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。
In this way, the remote controller side display section 86b displays information as to whether or not the traveling
なお、リモコン側表示部86bが表示する上記情報(走行車体2が、現在自律走行可能か否か、自律走行中か否か、現在遠隔操作可能か否か、遠隔操作中か否かの情報)は、リモコン側表示部86bと共に本実施形態の表示部86を構成している機体側表示部86a(図3参照)においても表示可能である。
The above-mentioned information displayed by the remote control side display unit 86b (information indicating whether or not the traveling
また、リモコン側表示部86bは、ティーチングモードの実行中であるか否かの情報を表示し、圃場情報を取得しているか否かの情報を表示する。リモコン側表示部86bは、ティーチングモードの実行中であり、かつ、圃場情報を取得している場合には、圃場内のすべてを自律走行可能とする表示と、圃場内において自律走行および手動走行が必要となる表示とを表示する。なお、ティーチングモードの実行中であるか否か、圃場情報を取得しているか否かは、制御装置100(図3参照)によって判断される。 In addition, the remote controller side display section 86b displays information as to whether or not the teaching mode is being executed, and displays information as to whether or not the field information is being acquired. When the teaching mode is being executed and the field information is acquired, the remote control side display unit 86b displays a display indicating that the entire field can be driven autonomously, and autonomous driving and manual driving are possible within the field. Display the required display. Whether or not the teaching mode is being executed and whether or not the farm field information is being acquired is determined by the control device 100 (see FIG. 3).
このように、リモコン側表示部86bにおいて、圃場内のすべてを自律走行可能とする表示と、圃場内において自律走行および手動走行が必要となる表示とを表示することで、作業者が圃場内のすべてを自律走行可能か、または、自律走行および手動走行が必要かを容易に把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。 In this way, the remote control side display unit 86b displays a display indicating that the entire field can be driven autonomously and a display indicating that autonomous driving and manual driving are required within the field. It is possible to easily grasp whether all autonomous driving is possible or whether autonomous driving and manual driving are required. Thereby, workability can be improved.
なお、リモコン側表示部86bが表示する上記情報(ティーチングモードの実行中であるか否か、圃場情報を取得しているか否かの情報、さらには、圃場内のすべてを自律走行可能か、圃場内において自律走行および手動走行が必要かの情報)は、リモコン側表示部86bと共に本実施形態の表示部86を構成している機体側表示部86aにおいても表示可能である。
Note that the above information displayed by the remote control display unit 86b (information indicating whether the teaching mode is being executed, information indicating whether field information has been obtained, (Information on whether autonomous travel or manual travel is necessary) can also be displayed on the body-
また、リモコン側表示部86bは、遠隔操作モードの実行中において、走行車体2の前進および後進の表示と、ステアリング装置95による操舵輪(前輪10)の操舵角の表示とを表示する。この場合、リモコン側操作部87bにおいて、第1変速操作具である前進ボタン8702は、この前進ボタン8702が操作されている間のみ走行車体2を前進させる。また、第2変速操作具である後進ボタン8708は、この後進ボタン8708が操作されている間のみ走行車体2を後進させる。また、右操舵操作具である決定ボタン8706は、この決定ボタン8706の操作量(押下時間)に応じて操舵輪(前輪10)を右操舵し、左操舵操作具である戻るボタン8704は、この戻るボタン8704の操作量(押下時間)に応じて操舵輪(前輪10)を左操舵する。
Further, the remote controller side display section 86b displays the display of forward and backward movement of the traveling
このような構成によれば、走行車体2の前進および後進、操舵輪(前輪10)の左右操舵のそれぞれの操作感を作業者が得やすく、これにより、遠隔操作性を向上させることができる。
According to such a configuration, the operator can easily obtain operational feeling when moving forward and backward of the traveling
なお、制御装置100(図3参照)は、リモコン装置160の電源が落ちた場合、リモコン装置160の電源が落ちたことを検知すると、苗移植機1が即時停止し、手動モードへと切り替える。また、制御装置100は、遠隔操作モードの実行中、前進ボタン8702あるいは後進ボタン8708によって走行車体2の車速が1速から停止しないように制限される。また、制御装置100は、遠隔操作モードの実行中に走行車体2が一時停止した場合、前進ボタン8702あるいは後進ボタン8708によって走行車体2が変速しないように制限する。この場合、制御装置100は、開始ボタン8709と同時に押された場合のみ前進ボタン8702あるいは後進ボタン8708の操作信号を受け付ける。
When the control device 100 (see FIG. 3) detects that the
また、制御装置100は、ファンクションボタン8707と同時に前進ボタン8702または後進ボタン8708が押された場合に走行車体2を変速(増減速)させる。また、制御装置100は、リモコン装置160からの操作信号を受信した場合にブザーなどを鳴らすように制御して、本機(苗移植機1、走行車体2)とリモコン装置160との通信確認を実行する。
Further, the
また、リモコン側表示部86bや、表示部86上に表示された生成後の経路を編集可能な機能を備えても良い。よって、エリア取得方法を間違えた時の対応が可能となる。また、生成経路上で四角形に近似可能な圃場において、向かい合う2辺の植付を行わないでティーチングした時、表示部86上の操作あるいはリモコン装置160上の操作で、一時停止せずに自動で旋回を開始する辺と、一時停止をしてリモコン装置160の操作で畦に機体を寄せてからリモコン装置160の操作で旋回を開始する辺を自由に変更可能な構成としても良い。
Further, a function for editing the generated route displayed on the remote control side display section 86b or the
また、植付を行わないで、圃場外周全てを走行してティーチングした時、表示部86上の操作あるいはリモコン装置160上の操作で、一時停止せずに自動で旋回を開始する辺と、一時停止をしてリモコン装置160の操作で畦に機体を寄せてからリモコン装置160の操作で旋回を開始する辺を自由に変更可能であっても良い。また、往復工程の基準となる辺も自由に変更可能であっても良い。
In addition, when teaching is carried out while driving around the entire perimeter of the field without planting, the operation on the
また、往復工程の途中でもリモコン装置160の操作により次工程へ旋回が可能な機能を備えても良い。よって、障害物のある圃場でも自動走行が可能になる。また、往復工程を自動植付走行時に、機体を一時停止後に自動植付走行を再開する操作と異なる操作をすることで、その場でバック旋回を開始する構成としても良い。
Further, a function that enables turning to the next process by operating the
また、その場でバック旋回をさせた位置を畦と認識する構成としても良い。よって、変形田の場合に、前工程の旋回位置と異なる位置で旋回を必要とする場合に対応することができる。 Further, a configuration may be adopted in which the position at which the vehicle is turned back on the spot is recognized as a ridge. Therefore, in the case of a deformed field, it is possible to cope with the case where turning is required at a position different from the turning position in the previous process.
<リモコン側表示部の表示例>
図8~図16を参照してリモコン側表示部86b(図7参照)の表示例について説明する。図8~図11は、リモコン側表示部86bにおけるトップ画面の表示例を示す図である。なお、図8には、トップ画面のうち、ティーチング画面の表示例を示し、図9には、トップ画面のうち、遠隔操作画面の表示例を示し、図10には、トップ画面のうち、自動走行画面の表示例を示し、図11には、トップ画面のうち、手動走行画面の表示例を示している。
<Display example on the remote controller display>
Display examples of the remote control side display section 86b (see FIG. 7) will be described with reference to FIGS. 8 to 16. FIG. 8 to 11 are diagrams showing display examples of the top screen on the remote control side display section 86b. 8 shows a display example of the teaching screen of the top screen, FIG. 9 shows a display example of the remote control screen of the top screen, and FIG. A display example of the running screen is shown, and FIG. 11 shows a display example of the manual running screen among the top screens.
図12は、リモコン側表示部86bにおけるモード画面の表示例を示す図である。図13~図15は、リモコン側表示部86bにおけるメニュー画面の表示例を示す図である。なお、図13には、メニュー画面のうち、機能設定画面の表示例を示し、図14には、メニュー画面のうち、苗植付部4(図1および図2参照)の操作が可能な植付部操作画面の表示例を示し、図15には、メニュー画面のうち、予備苗枠(苗レール)50(図1参照)の操作が可能な苗レール操作画面の表示例を示している。図16は、リモコン側表示部86bにおけるティーチング時の画面の表示例を示す図である。 FIG. 12 is a diagram showing a display example of a mode screen on the remote controller side display section 86b. 13 to 15 are diagrams showing display examples of menu screens on the remote control side display section 86b. FIG. 13 shows a display example of the function setting screen among the menu screens, and FIG. A display example of the attached section operation screen is shown, and FIG. 15 shows a display example of the seedling rail operation screen on which the operation of the spare seedling frame (seedling rail) 50 (see FIG. 1) is possible among the menu screens. FIG. 16 is a diagram showing an example of a screen display during teaching on the remote controller side display section 86b.
図8(A)~(D)に示すように、リモコン側表示部86bは、ティーチング画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるGNSSレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の上部領域には、現在のモード(ティーチングモード)を表示し、上部領域の下方の中部領域には、エリア確定情報(作業エリア情報)、現在の状態を表示し、中部領域の下方の下部領域には、各種メッセージを表示する。 As shown in FIGS. 8A to 8D, the remote control display unit 86b displays the remaining battery level, the GNSS level as positioning means, and the communication connection state at the top of the teaching screen. The current mode (teaching mode) is displayed in the upper area below the upper area, the area determination information (work area information) and the current state are displayed in the middle area below the upper area, and the Various messages are displayed in the lower area.
図9(A)~(L)に示すように、リモコン側表示部86bは、遠隔操作画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるGNSSレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の上部領域には、現在のモード(遠隔操作モード)を表示し、上部領域の下方の中部領域には、エリア確定情報(作業エリア情報)、現在の状態を表示し、中部領域の下方の下部領域には、操舵角(切れ角)状態、前後進レバーを示す変速操作具の状態を表示する。 As shown in FIGS. 9A to 9L, the remote control display unit 86b displays the remaining battery level, the GNSS level as positioning means, and the communication connection state at the top of the remote operation screen. The upper area below the upper area displays the current mode (remote operation mode), and the middle area below the upper area displays area determination information (work area information) and current status. In the lower area, the steering angle (steering angle) state and the state of the shift operating tool indicating the forward/reverse lever are displayed.
なお、図9に示すように、操舵角状態表示では、矢印で機体の進行方向を示している。また、操舵角状態表示では、操舵輪である前輪10(図1および図2参照)の操舵角を、三種類のアイコン表示を用いて、「小」、「大」、「最大」の三段階で表示している。 Note that, as shown in FIG. 9, in the steering angle display, arrows indicate the traveling direction of the aircraft. Also, in the steering angle state display, the steering angle of the front wheels 10 (see FIGS. 1 and 2), which are steering wheels, is displayed in three stages of "small", "large", and "maximum" using three types of icon displays. is displayed.
図10(A)~(H)に示すように、リモコン側表示部86bは、自動走行画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるGNSSレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の上部領域には、現在のモード(自動モード)を表示し、上部領域の下方の中部領域には、エリア確定情報(作業エリア情報)、現在の状態を表示し、中部領域の下方の下部領域には、走行状態(「前進」または「中立」)、前後進レバーを示す変速操作具の状態、各種メッセージを表示する。 As shown in FIGS. 10A to 10H, the remote control display unit 86b displays the remaining battery level, the GNSS level as positioning means, and the communication connection state at the top of the automatic driving screen. The upper area below the upper area displays the current mode (automatic mode), the middle area below the upper area displays area confirmation information (work area information), the current state, and the lower area of the middle area. In the lower area of , the running state (“forward” or “neutral”), the state of the shift operation tool indicating the forward/reverse lever, and various messages are displayed.
図11(A)~(G)に示すように、リモコン側表示部86bは、手動走行画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるGNSSレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の上部領域には、現在のモード(手動モード)を表示し、中部領域の下方の下部領域には、エリア確定情報(作業エリア情報)、自動モードへの切り替えの可・不可を表示し、中部領域の下方の下部領域には、各種メッセージを表示する。 As shown in FIGS. 11A to 11G, the remote control side display unit 86b displays the remaining battery level, the GNSS level as positioning means, and the communication connection state at the top of the manual running screen. The current mode (manual mode) is displayed in the upper area below the upper part, and the area determination information (work area information) and the possibility of switching to automatic mode are displayed in the lower area below the middle area. Various messages are displayed in the lower area below the middle area.
図12(A)~(H)に示すように、リモコン側表示部86bは、モード画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるGNSSレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の領域には、複数のメニューを表示する。図12に示す例では、現在開いている項目である「走行モード切替」の下方には、「ティーチング」、「自動走行」、「手動走行」、「遠隔操作」のモードを表示している。また、図12に示す例では、モード項目の下方(最下部)に、項目決定の操作説明として、リモコン装置160(図7参照)の操作ボタン表示アイコンと共に「長押し 決定」を表示している。作業者は、モード画面に表示された複数のメニューから所望の項目を選んで決定することで、選んだ項目へと進むことができる。 As shown in FIGS. 12A to 12H, the remote control side display unit 86b displays the remaining battery level, the GNSS level as positioning means, and the communication connection state at the top of the mode screen. The area below displays multiple menus. In the example shown in FIG. 12, the modes of "teaching", "automatic driving", "manual driving", and "remote control" are displayed below the currently opened item "drive mode switching". In the example shown in FIG. 12, below (at the bottom) of the mode items, as an explanation of the operation for determining the item, the operation button display icon of the remote control device 160 (see FIG. 7) and "Long Press Confirmation" are displayed. . By selecting and confirming a desired item from a plurality of menus displayed on the mode screen, the operator can proceed to the selected item.
図13(A)~(O)に示すように、リモコン側表示部86bは、機能設定画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるGNSSレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の領域には、現在開いている項目である「機能設定」、選択項目(「苗取量」、「植付深さ」、「ロータ高さ」など)を表示し、その下方には、苗取量の表示アイコン、苗取量の現在値および苗取量の補正値を表示し、その下方には、植付深さの表示アイコン、植付深さの現在値および植付深さの補正値を表示し、その下方には、ロータ高さの表示アイコン、ロータ高さの現在値およびロータ高さの補正値を表示し、その下方には、油圧感度の表示アイコン、油圧感度の現在値および油圧感度の補正値を表示する。また、図13に示す例では、最下部に、苗取量、植付深さ、ロータ高さおよび油圧感度調整の操作説明として、リモコン装置160の操作ボタン表示アイコンと共に「長押し 決定」を表示している。
As shown in FIGS. 13A to 13O, the remote controller display unit 86b displays the remaining battery level, the GNSS level as positioning means, and the communication connection state at the top of the function setting screen. In the lower area of the upper part, the currently opened item "function setting" and selection items ("seeding amount", "planting depth", "rotor height", etc.) are displayed, and displays the seedling collection amount display icon, the current value of the seedling collection amount, and the correction value of the seedling collection amount. Below that, the rotor height display icon, current rotor height value, and rotor height correction value are displayed. display the current value of the oil pressure sensitivity and the correction value of the hydraulic pressure sensitivity. Further, in the example shown in FIG. 13, at the bottom, as an operation explanation for adjusting the seedling amount, planting depth, rotor height, and hydraulic sensitivity adjustment, the operation button display icon of the
図14(A)~(H)に示すように、リモコン側表示部86bは、植付部操作画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるGNSSレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の領域には、現在開いている項目である「植付」を表示し、その下方には、苗植付部4を上昇する場合に選定される「植付部上げ」を表示し、その下方には、苗植付部4を下降する場合に選定される「植付部下げ」を表示し、その下方には、「植付」の入り切り状態を表示する。また、図14に示す例では、最下部に、苗植付部4の操作説明として、リモコン装置160の操作ボタン表示アイコンと共に「長押し 決定」を表示している。
As shown in FIGS. 14 (A) to (H), the remote control side display unit 86b displays the remaining battery level, the GNSS level as the positioning means, and the communication connection state at the top of the planting unit operation screen. , in the area below the top, the currently open item "planting" is displayed, and below it, "raise planting section" selected when raising the
図15(A)および(B)に示すように、リモコン側表示部86bは、苗レール操作画面において、最上部には、電池残量、測位手段であるGNSSレベル、通信接続状態を表示し、最上部の下方の領域には、現在開いている項目である「苗レール」を表示し、その下方には、予備苗枠(苗レール)50を伸ばす場合に選定される「伸ばす」を表示し、その下方には、予備苗枠(苗レール)50を縮める場合に選定される「縮める」を表示する。また、図15に示す例では、最下部に、予備苗枠(苗レール)50の操作説明として、リモコン装置160の操作ボタン表示アイコンと共に「押下中 作動」を表示している。
As shown in FIGS. 15A and 15B, the remote control side display unit 86b displays the remaining battery level, the GNSS level as the positioning means, and the communication connection state at the top of the seedling rail operation screen, In the area below the top, the currently open item "seedling rail" is displayed, and below it, "extend" selected when extending the spare seedling frame (seedling rail) 50 is displayed. , and below it, "Shrink" selected when shrinking the spare seedling frame (seedling rail) 50 is displayed. Further, in the example shown in FIG. 15, as an explanation of the operation of the spare seedling frame (seedling rail) 50, the operation button display icon of the
図16に示すように、リモコン側表示部86bは、走行車体2(図1および図2参照)のティーチング時の画面においては、最上部に、電池残量、測位手段であるGNSSレベル、通信接続状態、その下方に、「メニュー」欄、その下方に、上から順に、「機能設定」、「苗レール」、「植付部」、「リモコン設定」が表示されたメニュー画面において、「リモコン設定」が選択された状態を表示している。また、図16に示す例では、最下部に、メニュー選択の操作説明として、リモコン装置160の操作ボタン表示アイコンと共に「選択」を表示している。
As shown in FIG. 16, the remote control side display unit 86b displays the remaining battery level, the GNSS level as the positioning means, and the communication connection at the top of the screen during teaching of the traveling vehicle body 2 (see FIGS. 1 and 2). On the menu screen displaying the status, the "menu" column below it, and the "function setting", "seedling rail", "planting part", and "remote control setting" in order from the top below it, select "remote control setting ” is selected. Further, in the example shown in FIG. 16 , “Select” is displayed together with the operation button display icon of the
また、リモコン側表示部86bは、各部が所定の状態の場合に優先して表示される割り込み画面を表示する。割り込み画面には、たとえば、各部の状態、メッセージ、作業者が状態を確認した場合に選択する「OK」などが表示される。 Further, the remote control side display section 86b displays an interrupt screen that is preferentially displayed when each section is in a predetermined state. The interrupt screen displays, for example, the status of each part, a message, and "OK" to be selected when the operator confirms the status.
割り込み画面における表示例としては、たとえば、走行車体2が「傾斜停止」となった場合、「機体が大きく傾いたため停止します」などのメッセージが表示される。また、たとえば、走行車体2が「自動走行一時停止」となった場合、「GNSSの状態が低下したため走行を一時停止します」や、「駐車ブレーキペダルがかかっています」、「走行を一時停止します」や、「異常状態を検知したため走行を一時停止します」や、「障害物を検知し一時停止しました」、「安全確認を行ってください」などのメッセージが表示される。
As an example of the display on the interrupt screen, for example, when the traveling
また、たとえば、「電池残量低下」となった場合、「電池を交換してください」などのメッセージが表示される。また、たとえば、「ティーチング中」の場合、「サブ経路が作成されました」や「取得点を消去しました」などのメッセージが表示される。また、たとえば、「モード切替」の場合、「手動走行に切り替えました」や「自動走行に切り替えました」や「遠隔操作モードに切り替えました」や「ティーチングモードに切り替えました」などのメッセージが表示される。 Also, for example, when the battery level is low, a message such as "Please replace the battery" is displayed. Also, for example, in the case of "teaching", messages such as "sub-route created" and "deleted acquired points" are displayed. For example, in the case of "mode switching", messages such as "switched to manual driving", "switched to automatic driving", "switched to remote control mode", "switched to teaching mode", etc. is displayed.
<機体側表示部の表示例>
図17~図28を参照して機体側表示部86aの表示例について説明する。図17~図28は、機体側表示部86aにおける画面の表示例を示す図である。苗移植機1(図1および図2参照)は、操縦部41(図1および図2参照)の機体側表示部86aにおいても、各種情報を表示する。
<Example of display on machine side display>
Display examples of the body-
図17に示すように、機体側表示部86aは、測位手段であるGNSSレベルの表示アイコン8601と、ロボットモード(自動モード)切り替え状態の表示アイコン8602と、リモコン接続状態の表示アイコン8603と、作業エリア情報取得状態の表示アイコン8604と、モードの表示アイコン8605と、モード状態の表示アイコン8606とを表示する。
As shown in FIG. 17, the fuselage-
また、機体側表示部86aは、自動モード、遠隔操作モードおよび手動モードのうちいずれかの実行中における苗植付部4(図1および図2参照)を含む各部の調整された値(情報)を表示する。具体的には、機体側表示部86aは、自動モード、遠隔操作モードおよび手動モードのうちいずれかの実行中に調整された、走行車体2(図1および図2参照)の速度、苗植付部4における苗取量および苗の植付深さ、苗植付部4における油圧感度、整地ロータ63(図1参照)の高さの値を表示する。さらに、機体側表示部86aは、苗植付部4における苗マットの横送り回数、10アールあたりに必要な苗マットの枚数を表示する。なお、図17に示すように、機体側表示部86aは、左側上部に、10アールあたりに必要な苗マットの枚数、左側中部に、苗植付部4における苗取量、左側下部に、苗植付部4における苗マットの横送り回数を表示し、右側上部に、苗植付部4における苗の植付深さ、右側中部に、整地ロータ63の高さ、右側下部に、苗植付部4における油圧感度を表示する。
In addition, the machine body
このように、機体側表示部86aにおいて、自動モード、遠隔操作モードおよび手動モードのいずれかの実行中における苗植付部4を含む各部の調整された値を表示することで、作業者がこれらの調整された値を容易に把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。また、機体側表示部86aにおいて、自動モード、遠隔操作モードおよび手動モードのいずれかの実行中に調整された、走行車体2の速度、苗植付部4における苗取量および植付深さ、苗植付部4における油圧感度、整地ロータ63の高さの値を表示することで、作業者がこれらの調整された値を容易に把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。
In this way, by displaying the adjusted values of each part including the
また、機体側表示部86aにおいて、苗植付部4における苗マットの横送り回数、10アールあたりに必要な苗マットの枚数を表示することで、作業者がこれらの情報を容易に把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。
In addition, by displaying the number of times the seedling mats are laterally fed in the
また、機体側表示部86aは、図18に示すように、リモコン装置160(図7参照)との接続が解除状態の場合には、リモコン接続状態の表示アイコン8603を表示しない(暗転して表示する)。
Further, as shown in FIG. 18, when the connection with the remote control device 160 (see FIG. 7) is disconnected, the device-
また、機体側表示部86aは、図19に示すように、自動モードが実行されている場合には、モードの表示アイコン8605を表示し、図20に示すように、自動モードが実行されていない場合には、モードの表示アイコン8605を暗転して表示するとともに表示内容を変更する。
Further, as shown in FIG. 19, the machine body
また、機体側表示部86aは、図21に示すように、エリア確定情報(作業エリア情報)が取得されている場合には、作業エリア情報取得状態の表示アイコン8604を表示し、図22に示すように、エリア確定情報(作業エリア情報)が取得されている場合には、作業エリア取得状態の表示アイコン8604を表示しない(暗転して表示する)。さらに、機体側表示部86aは、図23に示すように、異形の圃場であるとのエリア確定情報(作業エリア情報)が取得されている場合には、作業エリア情報取得状態の表示アイコン8604を表示内容を変更して表示する。
In addition, as shown in FIG. 21, when the area confirmation information (work area information) is acquired, the body
また、機体側表示部86aは、図24に示すように、走行車体2が自律走行中の場合、すなわち、自動モードの実行中の場合、モードの表示アイコン8605を表示し、図25に示すように、走行車体2の自律走行が可能な状態の場合、モードの表示アイコン8605を表示内容を変更して表示し、図26に示すように、走行車体2の自律走行が不可能な状態の場合、モードの表示アイコン8605を暗転して表示するとともに表示内容を変更する。
Further, as shown in FIG. 24, when the traveling
また、機体側表示部86aは、図27に示すように、苗取量を調整するための画面を表示する。なお、図27に示す苗取量を調整するための画面は、図17などに示すメイン画面から切り替えることで表示される。また、機体側表示部86aは、図28に示すように、植付深さを調整するための画面を表示する。なお、図28に示す植付深さを調整するための画面は、図17などに示すメイン画面から切り替えることで表示される。
In addition, as shown in FIG. 27, the body
<作業エリア情報取得の他の例>
図29は、ティーチングモードにおける作業エリア情報取得の他の例を示す図である。図29に示すように、ティーチングモードにおける作業エリア情報取得の他の例では、制御装置100(図3参照)は、リモコン装置160(図7参照)の操作、または苗移植機1側の操作により作業エリアを認識する工程で取得した地点の位置情報Pa1~Pa4のうち、最新のもの(位置情報Pa4)を1つずつ消去する。
<Another example of acquiring work area information>
FIG. 29 is a diagram showing another example of work area information acquisition in the teaching mode. As shown in FIG. 29, in another example of work area information acquisition in the teaching mode, the control device 100 (see FIG. 3) operates the remote control device 160 (see FIG. 7) or operates the
これまでは、作業エリアを認識する作業中、作業エリアの認識作業を間違った場合には修正する方法がなく、取得した作業エリア情報をリセットするしかなかったが、このように構成することで、作業エリアの認識作業中において修正が可能となる。 In the past, there was no way to correct an error in work area recognition during work area recognition work, and the only way was to reset the acquired work area information. Corrections can be made during work area recognition.
また、作業エリアを認識する工程で取得した地点の位置情報Pa4の消去を、リモコン装置160の少なくとも2つ以上の操作ボタンを同時に押すことで実行するように構成してもよい。このように構成することで、誤操作を防止することができる。また、たとえば、苗移植機1側の専用のボタンを押すことで機体側表示部86a(図3参照)に地点の位置情報の確認情報画面が表示され、作業エリアを認識する工程で取得した地点の位置情報Pa4の消去を、確認情報画面が表示されているときにジョグダイヤルなどで実行するように構成してもよい。このように構成することで、誤操作を防止することができる。
Further, the location information Pa4 of the point acquired in the process of recognizing the work area may be deleted by pressing at least two or more operation buttons of the
<立ち操舵補助機構>
図30および図31は、立ち操舵補助機構を示す図である。苗移植機1においては、たとえば、苗タンク53(図1および図2参照)に苗を積載している場合、作業者がフロアステップ33上に立って操舵する場合がある。図30に示すように、フロアステップ33上に作業者が足を入れる凹部33aを設けることで、立ち操舵する作業者がフロアステップ33上で踏ん張れるようになり、安全性を高めることができる。
<Standing steering assist mechanism>
30 and 31 are diagrams showing the standing steering assist mechanism. In the
また、図31に示すように、フロアステップ33上に立設され、先端部で作業者の腰回りをガードするガード部33bを設けることで、作業者が機体(苗移植機1)から振り落とされるのを防ぐことができ、安全性を高めることができる。
Further, as shown in FIG. 31, by providing a
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Therefore, the broader aspects of the invention are not limited to the specific details and representative embodiments so shown and described. Accordingly, various changes may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept defined by the appended claims and equivalents thereof.
1 作業車両(苗移植機)
2 走行車体
4 作業機(苗植付部)
10 走行輪(操舵輪、前輪)
11 走行輪(後輪)
86 表示部
86a 機体側表示部
86b リモコン側表示部
8701 モード切替操作具(走行モードボタン)
8702 変速操作具(第1変速操作具、前進ボタン)
8703 四駆モード切替操作具(強制四駆ボタン)
8704 左操舵操作具(戻るボタン)
8706 右操舵操作具(決定ボタン)
8708 変速操作具(第2変速操作具、後進ボタン)
8711 停止操作具(停止ボタン)
8712 一時停止操作具(一時停止ボタン)
1 Work vehicle (seedling transplanter)
2 traveling
10 running wheels (steering wheels, front wheels)
11 running wheel (rear wheel)
86
8702 gear shift operation tool (first gear shift operation tool, forward button)
8703 4WD mode switching operation tool (forced 4WD button)
8704 left steering operation tool (return button)
8706 right steering operation tool (decision button)
8708 shift operation tool (second shift operation tool, reverse button)
8711 stop operation tool (stop button)
8712 Pause operation tool (pause button)
Claims (4)
圃場に苗を植え付ける植付装置を備え、
前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を制御するとともに、前記走行車体を自律走行させ、前記走行輪と前記植付装置を制御する制御装置を備え、
前記走行輪の駆動の設定と、前記自律走行の設定と、前記植付装置の設定を遠隔で操作でき、前記制御装置へと操作信号を送信するリモコン装置を備えたことを特徴とする苗移植機。 a traveling vehicle body having traveling wheels including steering wheels and capable of traveling in a field;
Equipped with a planting device for planting seedlings in the field,
a steering device that steers and drives the steered wheels;
A control device that controls the steering device, causes the traveling vehicle body to travel autonomously, and controls the running wheels and the planting device,
Seedling transplantation, characterized by comprising a remote control device capable of remotely controlling setting of driving of said running wheels, setting of said autonomous running, and setting of said planting device, and transmitting an operation signal to said control device. machine.
前記リモコン装置により、前記自律走行による旋回を行う畦を他方に切り替えることができることを特徴とする請求項1または2に記載の苗移植機。 One ridge performs turning by autonomous traveling, and the other ridge does not perform turning by autonomous traveling, and the aircraft is configured to turn by operating the remote control device,
3. The seedling transplanter according to claim 1 or 2, wherein the remote control device can switch the ridge for turning by the autonomous traveling to the other.
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