JP2022178132A

JP2022178132A - Work machine

Info

Publication number: JP2022178132A
Application number: JP2021084695A
Authority: JP
Inventors: 宏治川島; Koji Kawashima; 政貴平田; Masataka Hirata; 博之水野; Hiroyuki Mizuno
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2021-05-19
Filing date: 2021-05-19
Publication date: 2022-12-02

Abstract

To provide a work machine that can extend the time in which a motor can be driven even if abnormalities occur in an inverter that converts the power of a generator.SOLUTION: A work machine includes a direct current (DC) circuit (100), a DC/DC converter (110) placed between a storage battery (19) and the DC circuit and capable of changing the voltage of the DC circuit, an inverter (18A) that converts the power generated by a generator (12) and sends the same to the DC circuit (100) and a motor (21) driven by electric power supplied from the DC circuit (100). When abnormalities occur in the inverter (18A), power is sent from the generator (12) to the DC circuit (100) by switching the control of the DC/DC converter (110).SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、作業機械に関する。 The present invention relates to work machines.

特許文献１には、エンジンの動力で発電を行う発電機と作業用の動力を出力する電動機とを備えるハイブリッド式の作業機械について記載されている。特許文献１の作業機械においては、直流母線の電圧を維持する蓄電系の部品に異常が検出された場合に、発電機の電力を直流母線に送るインバータが、直流母線の電圧制御を行う。 Patent Literature 1 describes a hybrid work machine that includes a generator that generates power using the power of an engine and an electric motor that outputs power for work. In the work machine disclosed in Patent Document 1, when an abnormality is detected in a storage system component that maintains the voltage of the DC bus, an inverter that sends power from the generator to the DC bus controls the voltage of the DC bus.

特開２０１０－１７８５０８号公報JP 2010-178508 A

ハイブリッド式の作業機械においては、発電機の電力を変換するインバータに異常が生じた場合に、その後、蓄電池の充電残量が尽きることで電動機の駆動が不可となる。 In a hybrid work machine, when an abnormality occurs in an inverter that converts the electric power of a generator, the electric motor cannot be driven because the remaining charge of the storage battery is exhausted.

本発明は、発電機の電力を変換するインバータに異常が生じた場合でも、電動機を駆動できる時間を延ばすことのできる作業機械を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a working machine capable of extending the time during which an electric motor can be driven even when an abnormality occurs in an inverter that converts the electric power of a generator.

本発明に係る作業機械は、
直流電路と、
蓄電池と前記直流電路との間に配置され前記直流電路の電圧を変更可能なＤＣ／ＤＣコンバータと、
発電機により発電された電力を変換して前記直流電路へ送るインバータと、
前記直流電路から供給される電力で駆動する電動機と、
を備え、
前記インバータが異常になったときに前記ＤＣ／ＤＣコンバータの制御が切り替わることで前記発電機から前記直流電路へ電力が送られる。 A working machine according to the present invention includes:
DC electric circuit;
a DC/DC converter disposed between a storage battery and the DC circuit and capable of changing the voltage of the DC circuit;
an inverter that converts the power generated by the generator and sends it to the DC electric circuit;
an electric motor driven by electric power supplied from the DC electric circuit;
with
When the inverter becomes abnormal, the control of the DC/DC converter is switched so that electric power is sent from the generator to the DC electric circuit.

本発明によれば、発電機の電力を変換するインバータに異常が生じた場合でも、電動機を駆動できる時間を延ばすことができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even when abnormality arises in the inverter which converts the electric power of a generator, the time which can drive a motor can be extended.

ショベルの一例を示す側面図である。It is a side view which shows an example of a shovel. ショベルの駆動系を中心とする構成の一例を示すブロック図である。1 is a block diagram showing an example of a configuration centering on a drive system of an excavator; FIG. インバータの一例を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows an example of an inverter. ショベルの電気的な駆動系の要部を抽出した図である。FIG. 2 is a diagram extracting the essential parts of the electric drive system of the shovel; 電動発電機に接続されたインバータ、昇降圧コンバータ、旋回用電動機に接続されたインバータの動作の一例を示すタイムチャートである。4 is a time chart showing an example of operations of an inverter connected to a motor generator, a buck-boost converter, and an inverter connected to a turning electric motor; インバータの異常時においてコントローラが実行する異常時制御処理を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an abnormality control process executed by a controller when an inverter malfunctions. 本実施形態によるクレーンシステムの概略正面図（Ａ）及び概略側面図（Ｂ）である。1 is a schematic front view (A) and a schematic side view (B) of a crane system according to this embodiment; FIG.

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings.

［ショベルの基本構成］
まず、図１、図２を参照して、本実施形態に係るショベルの基本的な構成について説明をする。 [Basic configuration of excavator]
First, with reference to FIGS. 1 and 2, the basic configuration of the excavator according to this embodiment will be described.

図１は、本実施形態に係るショベルの一例を示す側面図である。ショベルは本発明に係る作業機械の一例に相当する。 FIG. 1 is a side view showing an example of a shovel according to this embodiment. A shovel corresponds to an example of a working machine according to the present invention.

本実施形態に係るショベルは、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。 The excavator according to the present embodiment includes a lower traveling body 1, an upper revolving body 3 mounted on the lower traveling body 1 so as to be able to turn via a revolving mechanism 2, a boom 4 as an attachment (working device), an arm 5, and a bucket 6 and a cabin 10 in which an operator boards.

下部走行体１は、例えば、左右１対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ（図２参照）で油圧駆動されることにより、自走する。 The lower traveling body 1 includes, for example, a pair of left and right crawlers, and the respective crawlers are hydraulically driven by traveling hydraulic motors 1A and 1B (see FIG. 2) to self-propel.

上部旋回体３は、後述する旋回用電動機２１（図２参照）により電気駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。 The upper rotating body 3 is electrically driven by a rotating electric motor 21 (see FIG. 2), which will be described later, to rotate relative to the lower traveling body 1 .

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。 The boom 4 is pivotally attached to the center of the front portion of the upper rotating body 3 so as to be able to be raised. An arm 5 is pivotally attached to the tip of the boom 4 so as to be vertically rotatable. rotatably pivoted; The boom 4, arm 5, and bucket 6 are hydraulically driven by boom cylinders 7, arm cylinders 8, and bucket cylinders 9 as hydraulic actuators, respectively.

キャビン１０は、上部旋回体３の前部左側に搭載される。 The cabin 10 is mounted on the front left side of the upper revolving body 3 .

図２は、本実施形態に係るショベルの駆動系を中心とする構成の一例を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration centering on the drive system of the excavator according to the present embodiment.

尚、図中、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは細い実線でそれぞれ示される。 In the drawing, mechanical power lines are indicated by double lines, high-pressure hydraulic lines are indicated by thick solid lines, pilot lines are indicated by broken lines, and electric drive/control lines are indicated by thin solid lines.

本実施形態に係るショベルの油圧駆動系は、エンジン１１と、減速機１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７を含む。また、本実施形態に係る油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等を含む。 The hydraulic drive system of the excavator according to this embodiment includes an engine 11 , a reduction gear 13 , a main pump 14 and a control valve 17 . Further, the hydraulic drive system according to the present embodiment includes traveling hydraulic motors 1A and 1B, boom cylinder 7, and arm cylinder 8, which hydraulically drive the lower traveling body 1, boom 4, arm 5, and bucket 6, respectively, as described above. , and the bucket cylinder 9 and the like.

エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、エンジンコントロールモジュール（ＥＣＭ：Engine Control Module）１１Ａによる制御の下、予め設定される目標回転数で定回転する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンであり、減速機１３を介してメインポンプ１４、パイロットポンプ１５を駆動する。また、エンジン１１は、減速機１３を介して電動発電機１２を駆動し、電動発電機１２に発電させる。 The engine 11 is the main power source in the hydraulic drive system, and is mounted on the rear portion of the upper rotating body 3, for example. The engine 11 rotates at a preset target speed under the control of an engine control module (ECM) 11A. The engine 11 is, for example, a diesel engine using light oil as fuel, and drives a main pump 14 and a pilot pump 15 via a reduction gear 13 . In addition, the engine 11 drives the motor generator 12 via the reduction gear 13 to cause the motor generator 12 to generate electricity.

また、エンジン１１と減速機１３との間の動力伝達経路上には、クラッチ１１Ｂが設けられる。クラッチ１１Ｂは、後述の如く、コントローラ３０によりその動作が制御され、エンジン１１と減速機１３との間を連結状態と非連結状態との間で切り替えることができる。クラッチ１１Ｂは、例えば、コントローラ３０の信号で直接制御される電磁式であってよい。 A clutch 11B is provided on a power transmission path between the engine 11 and the speed reducer 13. As shown in FIG. As will be described later, the operation of the clutch 11B is controlled by the controller 30, and the engine 11 and the speed reducer 13 can be switched between a connected state and a non-connected state. Clutch 11B may be, for example, an electromagnetic type directly controlled by signals from controller 30 .

尚、クラッチ１１Ｂは、省略されてもよい。 Incidentally, the clutch 11B may be omitted.

減速機１３は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、エンジン１１及び後述する電動発電機１２が接続される２つの入力軸と、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が直列に同軸接続される１つの出力軸を有する。減速機１３は、エンジン１１及び電動発電機１２の動力を所定の減速比でメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５に伝達することができる。また、減速機１３は、エンジン１１の動力を所定の減速比で、電動発電機１２とメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５とに分配して伝達することができる。 The speed reducer 13 is mounted, for example, on the rear portion of the upper rotating body 3 in the same manner as the engine 11, and has two input shafts to which the engine 11 and a motor-generator 12, which will be described later, are connected, and a main pump 14 and a pilot pump 15 connected in series. has one output shaft coaxially connected to the The reduction gear 13 can transmit the power of the engine 11 and the motor generator 12 to the main pump 14 and the pilot pump 15 at a predetermined reduction ratio. Further, the reduction gear 13 can distribute and transmit the power of the engine 11 to the motor generator 12, the main pump 14, and the pilot pump 15 at a predetermined reduction ratio.

メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ライン１６を通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、エンジン１１、或いは、エンジン１１及び電動発電機１２により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、後述するコントローラ３０による制御の下、レギュレータ（不図示）が斜板の角度（傾転角）を制御することでピストンのストローク長を調整し、吐出流量（吐出圧）を制御することができる。 The main pump 14 is mounted, for example, on the rear portion of the upper rotating body 3 in the same manner as the engine 11 , and supplies working oil to control valves 17 through high-pressure hydraulic lines 16 . The main pump 14 is driven by the engine 11 or by the engine 11 and the motor generator 12 . The main pump 14 is, for example, a variable displacement hydraulic pump, and a regulator (not shown) controls the angle (tilt angle) of the swash plate under the control of the controller 30, which will be described later, to adjust the stroke length of the piston. and the discharge flow rate (discharge pressure) can be controlled.

コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ライン１６を介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態に応じて、油圧アクチュエータである走行油圧モータ１Ａ（右用），１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の油圧制御弁（方向切換弁）を含むバルブユニットである。 The control valve 17 is, for example, a hydraulic control device that is mounted at the center of the upper revolving body 3 and that controls the hydraulic drive system according to the operation of the operation device 26 by the operator. The control valve 17 is connected to the main pump 14 via the high-pressure hydraulic line 16 as described above, and adjusts the hydraulic oil supplied from the main pump 14 to the traveling hydraulic pressure, which is a hydraulic actuator, according to the operating state of the operating device 26 . Motors 1A (for right), 1B (for left), boom cylinder 7, arm cylinder 8, and bucket cylinder 9 are selectively supplied. Specifically, the control valve 17 is a valve unit that includes a plurality of hydraulic control valves (directional switching valves) that control the flow rate and flow direction of hydraulic oil supplied from the main pump 14 to each hydraulic actuator.

また、本実施形態に係る電気駆動系は、電動発電機１２と、旋回用電動機２１と、旋回減速機２４と、電流センサ２１ｓと、レゾルバ２２と、メカニカルブレーキ２３と、蓄電系１２０を含む。 Also, the electric drive system according to the present embodiment includes a motor generator 12 , a turning electric motor 21 , a turning speed reducer 24 , a current sensor 21 s, a resolver 22 , a mechanical brake 23 , and a power storage system 120 .

電動発電機１２（第１電動機の一例）は、エンジン１１をアシストしてメインポンプ１４を駆動する、油圧駆動系に対するアシスト動力源であり、例えば、エンジン１１及び減速機１３と共に一体として上部旋回体３の後部に搭載される。電動発電機１２は、アシスト動力源であるため、通常、電動発電機１２の出力は、エンジン１１の出力よりも比較的小さく、例えば、電動発電機１２は、エンジン１１の出力の約２０％程度である。電動発電機１２は、インバータ１８Ａを介して蓄電池１９を含む蓄電系１２０と接続され、インバータ１８Ａを介して蓄電池１９や旋回用電動機２１から供給される三相交流電力で力行運転し、減速機１３を介してメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。また、電動発電機１２は、エンジン１１により駆動されることにより発電運転を行い、発電電力を蓄電池１９や旋回用電動機２１に供給することができる。電動発電機１２の力行運転と発電運転との切替制御は、後述するコントローラ３０によってインバータ１８Ａが駆動制御されることにより実現される。 The electric motor-generator 12 (an example of a first electric motor) is an assist power source for the hydraulic drive system that assists the engine 11 to drive the main pump 14. It is mounted on the rear of the 3. Since the motor-generator 12 is an assist power source, the output of the motor-generator 12 is usually relatively smaller than the output of the engine 11. For example, the output of the motor-generator 12 is about 20% of the output of the engine 11. is. The motor-generator 12 is connected to a power storage system 120 including a storage battery 19 via an inverter 18A, and is powered by three-phase AC power supplied from the storage battery 19 and the turning electric motor 21 via the inverter 18A. drives the main pump 14 and the pilot pump 15 via the . In addition, the motor generator 12 is driven by the engine 11 to perform power generation operation, and can supply the generated power to the storage battery 19 and the turning electric motor 21 . Switching control between the power running operation and the power generation operation of the motor generator 12 is realized by drive control of the inverter 18A by the controller 30, which will be described later.

旋回用電動機２１（第２電動機、アクチュエータの一例）は、下部走行体１に対して上部旋回体３を旋回自在に接続する旋回機構２を駆動する。旋回用電動機２１は、コントローラ３０による制御の下、上部旋回体３を旋回駆動する力行運転、及び回生電力を発生させて上部旋回体３を旋回制動する回生運転を行う。旋回用電動機２１は、インバータ１８Ｂを介して蓄電系１２０に接続され、インバータ１８Ｂを介して蓄電池１９や電動発電機１２から供給される三相交流電力により駆動される。また、旋回用電動機２１は、インバータ１８Ｂを介して、回生電力を蓄電池１９や電動発電機１２に供給する。これにより、回生電力で、蓄電池１９を充電したり、電動発電機１２を駆動したりすることができる。旋回用電動機２１の力行運転と回生運転との切替制御は、コントローラ３０によってインバータ１８Ｂが駆動制御されることにより実現される。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回減速機２４が接続される。 A turning electric motor 21 (an example of a second electric motor, an actuator) drives a turning mechanism 2 that rotatably connects the upper turning body 3 to the lower traveling body 1 . Under the control of the controller 30 , the turning electric motor 21 performs a power running operation for driving the upper turning body 3 to turn, and a regenerative operation for generating regenerative electric power to brake the turning of the upper turning body 3 . The turning electric motor 21 is connected to the power storage system 120 via the inverter 18B, and is driven by three-phase AC power supplied from the storage battery 19 and the motor generator 12 via the inverter 18B. In addition, the turning electric motor 21 supplies regenerated power to the storage battery 19 and the motor generator 12 via the inverter 18B. As a result, the regenerated power can be used to charge the storage battery 19 or drive the motor generator 12 . Switching control between the power running operation and the regenerative operation of the electric motor 21 for turning is realized by drive control of the inverter 18B by the controller 30 . A resolver 22 , a mechanical brake 23 , and a turning speed reducer 24 are connected to the rotating shaft 21</b>A of the turning electric motor 21 .

旋回減速機２４は、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａと接続され、旋回用電動機２１の出力（トルク）を所定の減速比で減速させることにより、トルクを増大させて、上部旋回体３を旋回駆動する。即ち、力行運転の際、旋回用電動機２１は、旋回減速機２４を介して、上部旋回体３を旋回駆動する。また、旋回減速機２４は、上部旋回体３の慣性回転力を増速させて旋回用電動機２１に伝達し、回生電力を発生させる。即ち、回生運転の際、旋回用電動機２１は、旋回減速機２４を介して伝達される上部旋回体３の慣性回転力により回生発電を行い、上部旋回体３を旋回制動する。 The turning speed reducer 24 is connected to the rotating shaft 21A of the turning electric motor 21, and reduces the output (torque) of the turning electric motor 21 at a predetermined reduction ratio to increase the torque and turn the upper turning body 3. drive. That is, during the power running operation, the turning electric motor 21 drives the upper turning body 3 to turn through the turning speed reducer 24 . Further, the turning speed reducer 24 accelerates the inertia rotational force of the upper turning body 3 and transmits it to the turning electric motor 21 to generate regenerative electric power. That is, during regenerative operation, the turning electric motor 21 regeneratively generates power by the inertia rotational force of the upper turning body 3 transmitted through the turning speed reducer 24 , and brakes the turning of the upper turning body 3 .

電流センサ２１ｓは、旋回用電動機２１の三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のそれぞれの電流を検出する。電流センサ２１ｓは、例えば、旋回用電動機２１とインバータ１８Ｂの間の電力経路に設けられる。電流センサ２１ｓによる旋回用電動機２１の三相それぞれの電流に対応する検出信号は、インバータ１８Ｂに取り込まれ、インバータ１８Ｂからコントローラ３０に送信される。 The current sensor 21s detects the current of each of the three phases (U-phase, V-phase, W-phase) of the electric motor 21 for turning. The current sensor 21s is provided, for example, in the electric power path between the turning electric motor 21 and the inverter 18B. A detection signal corresponding to each of the three phase currents of the turning electric motor 21 by the current sensor 21 s is taken into the inverter 18B and transmitted from the inverter 18B to the controller 30 .

レゾルバ２２は、旋回用電動機２１の回転位置（回転角）等を検出する。レゾルバ２２は、検出した回転角に対応する検出信号をコントローラ３０に送信する。 The resolver 22 detects the rotational position (rotational angle) and the like of the turning electric motor 21 . The resolver 22 transmits a detection signal corresponding to the detected rotation angle to the controller 30 .

メカニカルブレーキ２３は、コントローラ３０による制御の下、上部旋回体３（具体的には、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａ）に対して、機械的に制動力を発生させ、上部旋回体３を旋回制動すると共に、上部旋回体３の停止状態を維持させる。 Under the control of the controller 30, the mechanical brake 23 mechanically generates a braking force to the upper revolving body 3 (specifically, the rotating shaft 21A of the electric motor 21 for turning) to turn the upper revolving body 3. The brake is applied and the stopped state of the upper revolving body 3 is maintained.

尚、図２中において、旋回減速機２４とメカニカルブレーキ２３とは、簡単のため、別のブロック要素として記載されるが、メカニカルブレーキ２３は、例えば、旋回減速機２４に含まれる複数の減速機の間に組み込まれる態様の油圧式ブレーキであってもよいし、旋回減速機２４と別体に設けられる態様の電磁式ブレーキであってもよい。 2, the turning speed reducer 24 and the mechanical brake 23 are described as separate block elements for the sake of simplicity, but the mechanical brake 23 is, for example, a plurality of speed reducers included in the turning speed reducer 24. It may be a hydraulic brake that is incorporated between the slewing speed reducer 24 and an electromagnetic brake that is provided separately.

蓄電系１２０は、蓄電池１９と、ＤＣバス１００と、昇降圧コンバータ（ＤＣ／ＤＣコンバータに相当）１１０を含み、例えば、インバータ１８Ａ，１８Ｂと共に、上部旋回体３の右側前部に搭載される。 The power storage system 120 includes a storage battery 19, a DC bus 100, and a step-up/step-down converter (corresponding to a DC/DC converter) 110, and is mounted on the front right portion of the upper swing body 3 together with the inverters 18A and 18B, for example.

蓄電池１９（蓄電装置の一例）は、電動発電機１２、旋回用電動機２１に電力を供給すると共に、ＤＣバス１００及び昇降圧コンバータ１１０を介して供給される電動発電機１２、旋回用電動機２１の発電電力を充電する。 A storage battery 19 (an example of a power storage device) supplies electric power to the motor generator 12 and the turning electric motor 21 , and also supplies electric power to the motor generator 12 and the turning electric motor 21 via the DC bus 100 and the step-up/down converter 110 . Charge the generated power.

尚、本実施形態に係るショベルは、通常、エンジン１１を油圧駆動系の主たる動力源とし、電動発電機１２による消費エネルギは比較的小さい。また、旋回用電動機２１は、旋回駆動時の消費エネルギの大部分を旋回制動時の回生発電による回生エネルギとして蓄電池１９に戻すことができる。そのため、蓄電池１９の容量は、比較的小さい場合が多い。 The excavator according to the present embodiment normally uses the engine 11 as the main power source of the hydraulic drive system, and the energy consumption of the motor generator 12 is relatively small. Further, the turning electric motor 21 can return most of the energy consumed during turning driving to the storage battery 19 as regenerative energy generated by regenerative power generation during turning braking. Therefore, the capacity of the storage battery 19 is often relatively small.

ＤＣバス１００は、インバータ１８Ａ，１８Ｂと昇降圧コンバータ１１０との間に配設され、蓄電池１９、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間での電力を伝送する。ＤＣバス１００は、直流電圧を伝送する正側電力線と負側電力線とを有する直流電路（直流母線）である。 The DC bus 100 is arranged between the inverters 18A and 18B and the step-up/step-down converter 110, and transmits electric power between the storage battery 19, the motor generator 12, and the turning electric motor 21. The DC bus 100 is a DC electric circuit (DC bus) having a positive power line and a negative power line that transmit a DC voltage.

昇降圧コンバータ１１０は、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の運転状態に応じて、ＤＣバス１００の電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える。昇降圧コンバータ１１０の昇圧動作と降圧動作の切替制御は、ＤＣバス１００の電圧検出値、蓄電池１９の電圧検出値、及び蓄電池１９の電流検出値に基づき、コントローラ３０により実現される。 The step-up/step-down converter 110 switches between step-up operation and step-down operation so that the voltage value of the DC bus 100 falls within a certain range according to the operating states of the motor generator 12 and the turning electric motor 21 . Switching control between the step-up operation and the step-down operation of the buck-boost converter 110 is realized by the controller 30 based on the voltage detection value of the DC bus 100, the voltage detection value of the storage battery 19, and the current detection value of the storage battery 19.

また、本実施形態に係るショベルの操作系は、パイロットポンプ１５、操作装置２６、圧力センサ２９等を含む。 Further, the operating system of the excavator according to this embodiment includes the pilot pump 15, the operating device 26, the pressure sensor 29, and the like.

パイロットポンプ１５は、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、エンジン１１、或いはエンジン１１及び電動発電機１２により駆動される。 The pilot pump 15 is mounted on the rear part of the upper revolving body 3 and supplies pilot pressure to the operating device 26 via the pilot line 25 . The pilot pump 15 is, for example, a fixed displacement hydraulic pump, and is driven by the engine 11 or by the engine 11 and the motor generator 12 .

操作装置２６は、レバー２６Ａ，２６Ｂと、ペダル２６Ｃを含む。操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、各動作要素を駆動する各油圧アクチュエータ（走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）や電動アクチュエータ（旋回用電動機２１等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６（レバー２６Ａ，２６Ｂ、及びペダル２６Ｃ）は、油圧ライン２７を介して、コントロールバルブ１７にそれぞれ接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット信号（パイロット圧）が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、各油圧アクチュエータを駆動することができる。また、操作装置２６は、油圧ライン２８を介して圧力センサ２９に接続される。 The operating device 26 includes levers 26A, 26B and pedals 26C. The operation device 26 is provided near the cockpit of the cabin 10, and is an operation input means for the operator to operate each operation element (lower traveling body 1, upper rotating body 3, boom 4, arm 5, bucket 6, etc.). is. In other words, the operation device 26 controls the hydraulic actuators (traveling hydraulic motors 1A, 1B, boom cylinder 7, arm cylinder 8, bucket cylinder 9, etc.) and electric actuators (turning electric motor 21, etc.) that drive the operating elements. It is an operation input means for performing an operation. The operating devices 26 (levers 26A, 26B and pedals 26C) are connected to the control valves 17 via hydraulic lines 27, respectively. As a result, a pilot signal (pilot pressure) is input to the control valve 17 according to the operation state of the lower traveling body 1, the boom 4, the arm 5, the bucket 6, and the like in the operation device 26. FIG. Therefore, the control valve 17 can drive each hydraulic actuator according to the operating state of the operating device 26 . The operating device 26 is also connected to a pressure sensor 29 via a hydraulic line 28 .

圧力センサ２９は、上述の如く、油圧ライン２８を介して操作装置２６と接続され、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６における各動作要素の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。圧力センサ２９は、コントローラ３０に接続され、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じた圧力信号（圧力検出値）がコントローラ３０に入力される。 The pressure sensor 29 is connected to the operating device 26 via the hydraulic line 28 as described above, and detects the pilot pressure on the secondary side of the operating device 26, that is, the pilot pressure corresponding to the operating state of each operating element in the operating device 26. to detect The pressure sensor 29 is connected to the controller 30, and a pressure signal (pressure detection value) according to the operation state of the lower traveling body 1, the upper rotating body 3, the boom 4, the arm 5, the bucket 6, etc. in the operating device 26 is sent to the controller. 30.

また、本実施形態に係るショベルの制御系は、コントローラ３０、ＥＣＭ１１Ａ等を含む。コントローラ３０、ＥＣＭ１１Ａは、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を含むマイクロコンピュータで構成され、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能が実現される。また、コントローラ３０、ＥＣＭ１１Ａ等は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、イーサネット（登録商標）等の通信規格に基づく通信ネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）で相互に接続される。 Also, the control system of the excavator according to this embodiment includes the controller 30, the ECM 11A, and the like. The functions of the controller 30 and the ECM 11A may be realized by arbitrary hardware, software, or a combination thereof. Various functions are realized by executing various programs on the CPU. The controller 30, the ECM 11A, and the like are connected to each other by a communication network (LAN: Local Area Network) based on communication standards such as CAN (Controller Area Network) and Ethernet (registered trademark).

コントローラ３０は、ショベルの駆動制御を行う。例えば、コントローラ３０は、圧力センサ２９から送信される、操作装置２６に対する操作状態に対応する検出値に基づき、電気駆動系の駆動制御を行う。 The controller 30 performs drive control of the shovel. For example, the controller 30 performs drive control of the electric drive system based on the detected value corresponding to the operating state of the operating device 26 transmitted from the pressure sensor 29 .

ＥＣＭ１１Ａは、エンジン１１、具体的には、エンジン１１に含まれる各種機器（例えば、燃料噴射装置等）を制御し、エンジン１１を所定の回転数で定回転させる（定回転制御）。 The ECM 11A controls the engine 11, more specifically, various devices included in the engine 11 (such as a fuel injection device) to rotate the engine 11 at a predetermined rotation speed (constant rotation control).

また、ＥＣＭ１１Ａは、エンジン１１の各種状態を検出する図示しないセンサ（例えば、回転数センサ）等の検出信号をコントローラ３０に送信する。また、ＥＣＭ１１Ａは、当該センサの検出信号に基づき、エンジン１１の故障を検出する機能（ダイアグ機能）を有し、エンジン１１に停止するような故障が発生した場合、コントローラ３０に対して故障が発生した旨の信号（故障信号）を送信する。 In addition, the ECM 11A transmits to the controller 30 a detection signal from a sensor (for example, a rotation speed sensor) (not shown) that detects various states of the engine 11 . In addition, the ECM 11A has a function (diagnostic function) to detect a failure of the engine 11 based on the detection signal of the sensor. A signal (failure signal) indicating that the failure occurred is transmitted.

本実施形態に係るショベルは、電動発電機１２に接続されたインバータ１８Ａに異常が生じた場合に、昇降圧コンバータ１１０の制御を切り替えることで、旋回用電動機２１を駆動できる時間を延ばす異常時運転が行われる。本実施形態に係るショベルは、上述の異常時運転に関連する構成として、異常の発生と異常時運転の実施中であることを表示する表示装置３２を備える。オペレータは、当該表示を見ることで、旋回用電動機２１を動かすことができるが、インバータ１８Ａに異常が生じており、メンテナンスが必要であることを認識できる。ショベルは、さらに、異常時運転の開始と停止とを切り替える異常時運転スイッチ３６を含み、オペレータの操作で異常時運転を開始又は停止できるようにしてもよい。 The excavator according to the present embodiment switches the control of the buck-boost converter 110 when an abnormality occurs in the inverter 18A connected to the motor generator 12, thereby extending the time during which the turning electric motor 21 can be driven. is done. The excavator according to the present embodiment includes a display device 32 for displaying the occurrence of an abnormality and the fact that the abnormal operation is being performed, as a configuration related to the abnormal operation described above. By viewing the display, the operator can operate the electric motor 21 for turning, but can recognize that the inverter 18A is malfunctioning and maintenance is required. The excavator may further include an abnormal operation switch 36 for switching between starting and stopping the abnormal operation so that the operator can start or stop the abnormal operation.

表示装置３２は、コントローラ３０と通信可能に接続され、コントローラ３０による制御の下、オペレータ等に対する各種情報（例えば、後述するショベルの異常時運転における操作ガイダンスに関するガイダンス情報等）を表示する。表示装置３２は、例えば、液晶ディスプレイである。 The display device 32 is communicably connected to the controller 30 and displays various types of information (for example, guidance information regarding operation guidance during abnormal excavator operation, which will be described later) for an operator or the like under the control of the controller 30 . The display device 32 is, for example, a liquid crystal display.

異常時運転スイッチ３６は、例えば、押しボタン式のハードウェアスイッチであってもよいし、表示装置３２の画面に表示される仮想的なボタン（アイコン）としてのソフトウェアスイッチであってもよい。また、異常時運転スイッチ３６は、通常運転モードにおいて、他の機能を果たす既存のハードウェアスイッチを兼用する態様であってもよい。 The abnormal operation switch 36 may be, for example, a push-button hardware switch or a software switch as a virtual button (icon) displayed on the screen of the display device 32 . Further, the abnormal operation switch 36 may also be an existing hardware switch that performs other functions in the normal operation mode.

＜インバータ１８Ａ＞
図３は、電動発電機に接続されたインバータの一例を示す回路図である。電動発電機１２に接続されるインバータ１８Ａは、電動発電機１２の三相のコイルにそれぞれ接続される３つの回路部１８１を備える。各回路部１８１は、下側スイッチング素子ＳＮを介して負側出力端子ＴＯＮに至る電流経路、並びに、上側スイッチング素子ＳＰを介して正側出力端子ＴＯＰに至る電流経路を含む。各回路部１８１において、上側スイッチング素子ＳＰと下側スイッチング素子ＳＮとの結節点Ｎは、電動発電機１２の各相のコイルに接続される。正側出力端子ＴＯＰと負側出力端子ＴＯＮとは、それぞれＤＣバス１００の正側電力線１００Ｐと負側電力線１００Ｎとに接続される。 <Inverter 18A>
FIG. 3 is a circuit diagram showing an example of an inverter connected to a motor generator. The inverter 18A connected to the motor-generator 12 includes three circuit units 181 that are connected to the three-phase coils of the motor-generator 12, respectively. Each circuit section 181 includes a current path leading to the negative output terminal TON via the lower switching element SN and a current path leading to the positive output terminal TOP via the upper switching element SP. In each circuit section 181 , a node N between the upper switching element SP and the lower switching element SN is connected to each phase coil of the motor generator 12 . The positive output terminal TOP and the negative output terminal TON are connected to the positive power line 100P and the negative power line 100N of the DC bus 100, respectively.

上側スイッチング素子ＳＰは、制御端子の電圧に応じて電流を流す２端子間をオンとオフとに切り替える。下側スイッチング素子ＳＮは、制御端子の電圧に応じて電流を流す２端子間をオンとオフとに切り替える。上側スイッチング素子ＳＰは、ダイオードＤＰを含む。下側スイッチング素子ＳＮは、ダイオードＤＮを含む。ダイオードＤＰは、上側スイッチング素子ＳＰの電流を流す２端子間に、結節点Ｎから正側出力端子ＴＯＰへ電流を流す向きに接続される。ダイオードＤＰは、下側スイッチング素子ＳＮの電流を流す２端子間に、負側出力端子ＴＯＮから結節点Ｎへ電流を流す向きに接続される。 The upper switching element SP switches on and off between two terminals through which current flows according to the voltage of the control terminal. The lower switching element SN switches on and off between two terminals through which current flows according to the voltage of the control terminal. Upper switching element SP includes a diode DP. Lower switching element SN includes a diode DN. The diode DP is connected between two current-carrying terminals of the upper switching element SP in a direction from the node N to the positive output terminal TOP. The diode DP is connected between the two current-flowing terminals of the lower switching element SN in a direction in which the current flows from the negative output terminal TON to the node N.

コントローラ３０は、電動発電機１２の回転位相に合わせて、３つの上側スイッチング素子ＳＰと３つの下側スイッチング素子ＳＮとをスイッチング制御することで、電動発電機１２の三相のコイルに生じる交流の発電電力を、直流電力に変換する。そして、負側出力端子ＴＯＮと正側出力端子ＴＯＰとからＤＣバス１００に直流電力が送られる。コントローラ３０は、電動発電機１２のコイルに生じる誘電起電力の位相に対して、位相角をずらした電流が流れるように、インバータ１８Ａを制御することで、電動発電機１２の回生トルクを大きくして、大きな電力を発生させることができる。 The controller 30 performs switching control of the three upper switching elements SP and the three lower switching elements SN in accordance with the rotational phase of the motor generator 12, thereby controlling the alternating current generated in the three-phase coils of the motor generator 12. Generated power is converted to DC power. DC power is sent to the DC bus 100 from the negative output terminal TON and the positive output terminal TOP. The controller 30 increases the regenerative torque of the motor generator 12 by controlling the inverter 18A so that a current having a phase angle shifted with respect to the phase of the induced electromotive force generated in the coil of the motor generator 12 flows. can generate a large amount of power.

コントローラ３０は、三相のコイルに流れる交流電流を検出し、当該交流電流が目標値に一致するようにインバータ１８Ａを制御する。 The controller 30 detects alternating currents flowing through the three-phase coils, and controls the inverter 18A so that the alternating currents match target values.

＜インバータ１８Ａの異常＞
インバータ１８Ａに異常が生じると、コントローラ３０はインバータ１８Ａのスイッチング制御を停止する。インバータ１８Ａは、各部の電圧、電流、温度等を検出するセンサを有し、センサの値が異常を示したときに、異常を示す信号がコントローラ３０へ送られ、コントローラ３０がインバータ１８Ａが異常であると判別してもよい。あるいは、コントローラ３０は、電動発電機１２の三相のコイルに流れる電流が目標値から逸脱することでインバータ１８Ａの異常を判別してもよい。 <Abnormality of inverter 18A>
When the inverter 18A becomes abnormal, the controller 30 stops switching control of the inverter 18A. The inverter 18A has sensors for detecting the voltage, current, temperature, etc. of each part. It can be determined that there is Alternatively, the controller 30 may determine the abnormality of the inverter 18A when the current flowing through the three-phase coils of the motor generator 12 deviates from the target value.

コントローラ３０がインバータ１８Ａの異常と判別し、インバータ１８Ａの制御を停止すると、上側スイッチング素子ＳＰ及び下側スイッチング素子ＳＮがオフ（開）のままとなる。このとき、電動発電機１２が回転すると、電動発電機１２の三相のコイルに生じた交流の誘導起電力が各結節点Ｎに出力される。 When the controller 30 determines that the inverter 18A is abnormal and stops controlling the inverter 18A, the upper switching element SP and the lower switching element SN remain off (open). At this time, when the motor generator 12 rotates, an AC induced electromotive force generated in the three-phase coils of the motor generator 12 is output to each node N.

ここで、ＤＣバス１００の電圧（正側電力線と負側電力線との電位差）が、上記の誘導起電力より高ければ、ダイオードＤＰ、ＤＮに逆方向電圧が加わるので、電動発電機１２からＤＣバス１００への電流は生じない。逆方向の電流も生じない。一方、ＤＣバス１００の電圧が、上記の誘導起電力より小さければ、ダイオードＤＰ、ＤＮに順方向電圧が加わり、電動発電機１２からＤＣバス１００へ電流が流れる。すなわち、電動発電機１２からＤＣバス１００へ発電電力が送られる。 Here, if the voltage of the DC bus 100 (potential difference between the positive power line and the negative power line) is higher than the induced electromotive force, a reverse voltage is applied to the diodes DP and DN. No current flow to 100 occurs. There is also no reverse current. On the other hand, if the voltage of the DC bus 100 is smaller than the induced electromotive force, forward voltage is applied to the diodes DP and DN, and current flows from the motor generator 12 to the DC bus 100 . That is, generated power is sent from the motor generator 12 to the DC bus 100 .

＜制御動作＞
図４は、ショベルの電気的な駆動系の要部を抽出した図である。 <Control operation>
FIG. 4 is a diagram extracting the essential parts of the electric drive system of the excavator.

前述したように、エンジン１１の動力が電動発電機１２に伝達され、コントローラ３０がインバータ１８Ａを制御することで、電動発電機１２の発電電力がＤＣバス１００に出力される。さらに、コントローラ３０が運転操作に応じてインバータ１８Ｂを制御することでＤＣバス１００から旋回用電動機２１に電力が送られて旋回用電動機２１が駆動する。さらに、昇降圧コンバータ１１０がＤＣバス１００の電圧を維持するように動作することで、電動発電機１２の発電電力が旋回用電動機２１の使用電力より大きければ、昇降圧コンバータ１１０は蓄電池１９に充電電流を送る。逆に、昇降圧コンバータ１１０は、電動発電機１２の発電電力が旋回用電動機２１の使用電力より小さければ、蓄電池１９の放電電流をＤＣバス１００に送る。 As described above, the power of the engine 11 is transmitted to the motor generator 12 , and the electric power generated by the motor generator 12 is output to the DC bus 100 by controlling the inverter 18A with the controller 30 . Further, the controller 30 controls the inverter 18B according to the driving operation, so that electric power is sent from the DC bus 100 to the turning electric motor 21 to drive the turning electric motor 21 . Further, the buck-boost converter 110 operates to maintain the voltage of the DC bus 100, and if the electric power generated by the motor generator 12 is greater than the electric power used by the turning electric motor 21, the buck-boost converter 110 charges the storage battery 19. send an electric current. Conversely, the buck-boost converter 110 sends the discharge current of the storage battery 19 to the DC bus 100 when the power generated by the motor generator 12 is smaller than the power used by the turning motor 21 .

続いて、上記電気的な駆動系においてインバータ１８Ａが正常なときと異常でインバータ１８Ａの制御が停止したときの動作について説明する。 Next, the operation when the inverter 18A is normal in the electric drive system and when the control of the inverter 18A is stopped due to an abnormality will be described.

図５は、電動発電機に接続されたインバータ、昇降圧コンバータ、旋回用電動機に接続されたインバータの動作の一例を示すタイムチャートである。図５では、タイミングｔ１において異常に基づきインバータ１８Ａの制御が停止している。 FIG. 5 is a time chart showing an example of the operation of the inverter connected to the motor generator, the step-up/down converter, and the inverter connected to the turning electric motor. In FIG. 5, control of the inverter 18A is stopped due to an abnormality at timing t1.

正常時（期間Ｔ１）、コントローラ３０は、昇降圧コンバータ１１０の目標電圧を第１電圧Ｖ１（例えば３６０Ｖ）に設定する。目標電圧の設定により、ＤＣバス１００の電圧が第１電圧Ｖ１に調整される。 During normal operation (period T1), controller 30 sets the target voltage of buck-boost converter 110 to first voltage V1 (eg, 360 V). By setting the target voltage, the voltage of the DC bus 100 is adjusted to the first voltage V1.

さらに、コントローラ３０は、電動機２１の出力パワーを第１上限パワーＰ_ｍａｘ１以下に制限する。電動機２１の出力パワーはオペレータの操作、並びに、上部旋回体３の旋回負荷によって変化する。コントローラ３０は、電動機２１から操作と負荷に応じた所定のパワーが出力されるよう、電動機２１の電流を計算し、当該電流が得られるようにインバータ１８Ｂを制御する。なお、出力パワーは、出力トルクと回転速度とを含む概念である。出力パワーは出力トルク、回転速度、又は、これら両方に読み替えてもよい。 Furthermore, the controller 30 limits the output power of the electric motor 21 to the first upper limit power _Pmax1 or less. The output power of the electric motor 21 changes depending on the operator's operation and the swing load of the upper swing body 3 . The controller 30 calculates the electric current of the electric motor 21 so that the electric motor 21 outputs a predetermined power according to the operation and load, and controls the inverter 18B so as to obtain the electric current. Note that output power is a concept that includes output torque and rotational speed. Output power may be read as output torque, rotational speed, or both.

さらに、コントローラ３０は、電動機２１の出力パワーに応じて電動発電機１２の発電電力を変更する。あるいは、コントローラ３０は、蓄電池１９の充電残量に応じて、充電残量が少なければ電動発電機１２の発電電力を大きく、充電残量が多ければ電動発電機１２の発電電力を小さくするように、発電電力を制御してもよい。電動発電機１２の発電電力の変更は、インバータ１８Ａの目標電流を変更することで実現される。インバータ１８Ａの目標電流とは、電動発電機１２のコイルに流れる交流電流の実効値を意味する。 Furthermore, the controller 30 changes the power generated by the motor generator 12 according to the output power of the electric motor 21 . Alternatively, the controller 30 increases the power generated by the motor-generator 12 when the remaining charge is small, and decreases the power generated by the motor-generator 12 when the remaining charge is large, according to the remaining charge of the storage battery 19. , may control the generated power. A change in the power generated by the motor generator 12 is realized by changing the target current of the inverter 18A. The target current of the inverter 18A means the effective value of the alternating current flowing through the coils of the motor generator 12 .

正常時（期間Ｔ１）では、旋回用電動機２１の出力パワーよりも電動発電機１２の発電量が小さいとき、昇降圧コンバータ１１０は、ＤＣバス１００の電圧を第１電圧Ｖ１に維持するために、蓄電池１９からＤＣバス１００へ電流を放出させる。逆に、旋回用電動機２１の出力パワーよりも電動発電機１２の発電量が大きいとき、昇降圧コンバータ１１０は、ＤＣバス１００の電圧を第１電圧Ｖ１に維持するために、ＤＣバス１００から蓄電池１９へ電流を引き込んで、蓄電池１９を充電させる。このような作用により、蓄電池１９の充電残量が上下に変動する。 In the normal state (period T1), when the power generation amount of the motor generator 12 is smaller than the output power of the turning electric motor 21, the buck-boost converter 110 maintains the voltage of the DC bus 100 at the first voltage V1. Current is discharged from the storage battery 19 to the DC bus 100 . Conversely, when the amount of power generated by the motor-generator 12 is greater than the output power of the turning electric motor 21, the step-up/down converter 110 converts the voltage of the DC bus 100 to the storage battery to maintain the voltage of the DC bus 100 at the first voltage V1. Current is drawn into 19 to charge the storage battery 19 . Due to such action, the remaining charge of the storage battery 19 fluctuates up and down.

インバータ１８Ａに異常が発生し、異常時運転に切り替わると、コントローラ３０は、昇降圧コンバータ１１０の目標電圧を第１電圧Ｖ１（例えば３６０Ｖ）よりも低い第２電圧Ｖ２（例えば２２０Ｖ）に変化させる（期間Ｔ２ａ）。目標電圧の変化に従って、ＤＣバス１００の電圧が第２電圧Ｖ２に降下する。第２電圧Ｖ２は、インバータ１８Ａが停止した状態で、電動発電機１２のコイルに生じる誘導起電力よりも小さい値に設定される。ＤＣバス１００の電圧が第２電圧Ｖ２であることで、インバータ１８Ａが停止していても、電動発電機１２が回転することでインバータ１８ＡからＤＣバス１００側へ電流が流れる。したがって、電動発電機１２から発電電力がＤＣバス１００へ送られる。。 When an abnormality occurs in the inverter 18A and the operation is switched to abnormal operation, the controller 30 changes the target voltage of the buck-boost converter 110 to a second voltage V2 (eg, 220 V) lower than the first voltage V1 (eg, 360 V) ( period T2a). As the target voltage changes, the voltage of the DC bus 100 drops to the second voltage V2. The second voltage V2 is set to a value smaller than the induced electromotive force generated in the coil of the motor generator 12 when the inverter 18A is stopped. Since the voltage of DC bus 100 is the second voltage V2, current flows from inverter 18A to DC bus 100 due to rotation of motor generator 12 even if inverter 18A is stopped. Therefore, generated power is sent from the motor generator 12 to the DC bus 100 . .

さらに、コントローラ３０は、旋回用電動機２１の出力パワーを第２上限パワーＰ_ｍａｘ２以下に制限する。第２上限パワーＰ_ｍａｘ２は、正常時の上限である第１上限パワーＰ_ｍａｘ１よりも低い。上記の制限により、第２上限パワーＰ_ｍａｘ２を超える操作が行われても、コントローラ３０は、インバータ１８Ｂの出力電力を第２上限パワーＰ_ｍａｘ２に抑える。ＤＣバス１００の電圧（インバータ１８Ｂの入力電圧）の低下に伴って、旋回用電動機２１の出力パワーの上限が下がることで、インバータ１８Ｂに過大な負荷が加わることを抑制できる。 Further, the controller 30 limits the output power of the turning electric motor 21 to the second upper limit power _Pmax2 or less. The second upper limit power _Pmax2 is lower than the first upper limit power _Pmax1 , which is the upper limit during normal operation. Due to the above limitation, even if an operation exceeding the second upper limit power _Pmax2 is performed, the controller 30 limits the output power of the inverter 18B to the second upper limit power _Pmax2 . As the voltage of the DC bus 100 (the input voltage of the inverter 18B) decreases, the upper limit of the output power of the turning electric motor 21 decreases, thereby suppressing an excessive load from being applied to the inverter 18B.

さらに、コントローラ３０は、蓄電池１９の充電残量に応じて、充電残量が第１閾値ＴＨ１より多くなったら（タイミングｔ２）、昇降圧コンバータ１１０の目標電圧を第２電圧Ｖ２（例えば２２０Ｖ）よりも高い第３電圧Ｖ３（例えば３００Ｖ）に切り替える（期間Ｔ２ｂ）。また、コントローラ３０は、充電残量が第２閾値ＴＨ２より少なくなったら（タイミングｔ３）、昇降圧コンバータ１１０の目標電圧を第２電圧Ｖ２に戻す（期間Ｔ２ｃ）。第３電圧Ｖ３は、正常時の目標電圧である第１電圧Ｖ１より低い。 Further, the controller 30 sets the target voltage of the step-up/step-down converter 110 higher than the second voltage V2 (for example, 220 V) when the remaining charge amount of the storage battery 19 exceeds the first threshold TH1 (timing t2). to a higher third voltage V3 (for example, 300 V) (period T2b). Further, when the remaining charge amount becomes less than the second threshold TH2 (timing t3), the controller 30 returns the target voltage of the step-up/down converter 110 to the second voltage V2 (period T2c). The third voltage V3 is lower than the first voltage V1, which is the normal target voltage.

第３電圧Ｖ３は、インバータ１８Ａが停止した状態で、電動発電機１２のコイルに生じる誘電起電力よりも高い値であるが、低い値でもよい。ＤＣバス１００の電圧が第２電圧Ｖ２よりも高い第３電圧Ｖ３になることで、インバータ１８Ａが停止し、かつ、電動発電機１２が回転しているときに、電動発電機１２からＤＣバス１００側へ送られる発電電力をゼロにできる（期間Ｔ２ｂ）。あるいは、第３電圧Ｖ３を上記の誘導起電力よりも低い値とすることで、電動発電機１２からＤＣバス１００側へ送られる発電電力を小さくすることができる。当該小さな発電電力を、旋回用電動機２１の消費電力と同等又は当該消費電力よりも小さくすることで、蓄電池１９に充電電流を送らず、かつ、蓄電池１９の充電残量の低下を抑えることができる。 The third voltage V3 has a value higher than the induced electromotive force generated in the coil of the motor generator 12 when the inverter 18A is stopped, but may have a lower value. When the voltage of the DC bus 100 becomes the third voltage V3 which is higher than the second voltage V2, the DC bus 100 is supplied from the motor generator 12 to the DC bus 100 when the inverter 18A is stopped and the motor generator 12 is rotating. The generated power sent to the side can be set to zero (period T2b). Alternatively, by setting the third voltage V3 to a value lower than the induced electromotive force, the generated power sent from the motor generator 12 to the DC bus 100 side can be reduced. By making the small generated power equal to or smaller than the power consumption of the electric motor 21 for turning, it is possible not to send the charging current to the storage battery 19 and to suppress the decrease in the remaining charge of the storage battery 19. .

第１電圧Ｖ１～第３電圧Ｖ３は、蓄電池１９の電圧よりも高い電圧に設定されてもよい。このような設定によれば、昇降圧コンバータ１１０は、昇圧動作のみ行うことになるので、昇降圧コンバータ１１０の回路構成を単純化できる。 The first voltage V1 to the third voltage V3 may be set to voltages higher than the voltage of the storage battery 19 . With such a setting, the buck-boost converter 110 performs only the boost operation, so that the circuit configuration of the buck-boost converter 110 can be simplified.

このような制御によれば、期間Ｔ２ａ、Ｔ２ｂ、Ｔ２ｃに示すように、蓄電池１９の充電残量が減れば電動発電機１２からＤＣバス１００へ送られる電力が増す一方、蓄電池１９の充電残量が増えれば電動発電機１２からＤＣバス１００へ送られる電力が減る。したがって、蓄電池１９によって、発電電力と使用電力との差分を緩衝する機能を長く維持することが可能となる。 According to such control, as shown in periods T2a, T2b, and T2c, when the remaining charge of the storage battery 19 decreases, the electric power sent from the motor generator 12 to the DC bus 100 increases, while the remaining charge of the storage battery 19 increases. increases, the power delivered from the motor-generator 12 to the DC bus 100 decreases. Therefore, the storage battery 19 can maintain the function of buffering the difference between the generated power and the used power for a long time.

異常時運転の際、コントローラ３０は、表示装置３２に異常時運転の情報を表示させる。表示される情報には、旋回用電動機２１の上限パワーが第２上限パワーＰ_ｍａｘ２に下がったこと、並びに、運転継続が可能であるがインバータ１８Ａのメンテナンスが必要であること、などが含まれてもよい。オペレータは、表示装置３２に表示された情報により、メンテナンスを依頼しつつ、ショベルの運転を継続することができる。あるいは、メンテナンスの依頼を行い、ショベルを現場からメンテナンス用の場所へ移すことができ、異常が生じたショベルが現場に留まってしまうといった事態を低減できる。 During the abnormal operation, the controller 30 causes the display device 32 to display information on the abnormal operation. The displayed information includes information such as that the upper limit power of the turning electric motor 21 has decreased to the second upper limit power _Pmax2 , and that operation can be continued but maintenance of the inverter 18A is required. good too. The operator can continue to operate the shovel while requesting maintenance based on the information displayed on the display device 32 . Alternatively, maintenance can be requested and the excavator can be moved from the site to the maintenance site, thereby reducing the situation in which the excavator with an abnormality stays at the site.

＜制御処理＞
図６は、コントローラが実行する異常時運転処理を示すフローチャートである。コントローラ３０は、起動したときに異常時運転処理を開始する。異常時運転処理が開始されると、コントローラ３０は、インバータ１８Ａの状態（各部の電流、電圧、温度など）の検出値を読み込んで、インバータ１８Ａに異常が生じていないか判別する（ステップＳ１）。そして、異常が無ければ、コントローラ３０は、ステップＳ１に処理を戻して、ステップＳ１の判別を繰り返す。 <Control processing>
FIG. 6 is a flowchart showing an abnormal operating process executed by the controller. The controller 30 starts the abnormal operation process when activated. When the abnormal operation process is started, the controller 30 reads the detected value of the state of the inverter 18A (current, voltage, temperature, etc. of each part) and determines whether the inverter 18A is abnormal (step S1). . Then, if there is no abnormality, the controller 30 returns the process to step S1 and repeats the determination of step S1.

一方、異常が有ると判別したら、コントローラ３０は、インバータ１８Ａの制御を停止し（ステップＳ２）、昇降圧コンバータ１１０の目標電圧を第２電圧Ｖ２に切り替える（ステップＳ３）。さらに、旋回用電動機２１の上限パワーの設定値を第２上限パワーＰ_ｍａｘ２に低減させる（ステップＳ４）。上限パワーの設定により、インバータ１８Ｂの制御処理において、インバータ１８Ｂの出力電力が第２上限パワーＰ_ｍａｘ２以下に制限される。 On the other hand, if it is determined that there is an abnormality, controller 30 stops controlling inverter 18A (step S2), and switches the target voltage of buck-boost converter 110 to second voltage V2 (step S3). Further, the set value of the upper limit power of the turning electric motor 21 is reduced to the second upper limit power _Pmax2 (step S4). By setting the upper limit power, the output power of the inverter 18B is limited to the second upper limit power _Pmax2 or less in the control process of the inverter 18B.

続いて、コントローラ３０は、昇降圧コンバータ１１０の目標電圧が第２電圧Ｖ２で、かつ、蓄電池１９の充電残量が第１閾値ＴＨ１より多いか判別し（ステップＳ５）、ＮＯであれば、そのままステップＳ７へ処理を進める。一方、ＹＥＳであれば、コントローラ３０は、昇降圧コンバータ１１０の目標電圧を第３電圧Ｖ３に切り替えてから（ステップＳ６）、ステップＳ７へ処理を進める。 Subsequently, the controller 30 determines whether the target voltage of the buck-boost converter 110 is the second voltage V2 and whether the remaining charge of the storage battery 19 is greater than the first threshold TH1 (step S5). The process proceeds to step S7. On the other hand, if YES, controller 30 switches the target voltage of buck-boost converter 110 to third voltage V3 (step S6), and then proceeds to step S7.

さらに、コントローラ３０は、昇降圧コンバータ１１０の目標電圧が第３電圧Ｖ３で、かつ、蓄電池１９の充電残量が第２閾値ＴＨ２より少ないか判別し（ステップＳ７）、ＮＯであれば、処理をステップＳ５に戻す。一方、ＹＥＳであれば、コントローラ３０は、昇降圧コンバータ１１０の目標電圧を第２電圧Ｖ２に切り替えてから（ステップＳ８）、処理をステップＳ５に戻す。 Further, the controller 30 determines whether the target voltage of the step-up/step-down converter 110 is the third voltage V3 and whether the remaining charge of the storage battery 19 is less than the second threshold TH2 (step S7). Return to step S5. On the other hand, if YES, controller 30 switches the target voltage of buck-boost converter 110 to second voltage V2 (step S8), and then returns the process to step S5.

このような異常時運転処理により、図５に示した制御動作が実現される。 The control operation shown in FIG. 5 is realized by such abnormal operation processing.

以上のように、本実施形態のショベルによれば、電動発電機１２に接続されたインバータ１８Ａに異常が生じても、昇降圧コンバータ１１０の制御が切り替えられることで、電動発電機１２からＤＣバス１００に電力が送られる。したがって、電動発電機１２から送られる電力の分、旋回用電動機２１を駆動できる期間を延ばすことができる。 As described above, according to the excavator of the present embodiment, even if an abnormality occurs in the inverter 18A connected to the motor generator 12, the control of the buck-boost converter 110 is switched, so that the motor generator 12 is connected to the DC bus. 100 is powered. Therefore, the period during which the turning electric motor 21 can be driven can be extended by the electric power sent from the motor generator 12 .

さらに、本実施形態のショベルによれば、インバータ１８Ａに異常が生じたときに、昇降圧コンバータ１１０の目標電圧が正常時の第１電圧Ｖ１より低い第２電圧Ｖ２に切り替えられる。当該目標電圧の切り替えにより、電動発電機１２のコイルに生じた誘導起電力がＤＣバス１００の電圧より高くなって、制御が停止されたインバータ１８Ａを介して、電動発電機１２からＤＣバス１００へ電力を送ることができる。 Furthermore, according to the excavator of the present embodiment, when the inverter 18A malfunctions, the target voltage of the step-up/step-down converter 110 is switched to the second voltage V2 lower than the first voltage V1 during normal operation. By switching the target voltage, the induced electromotive force generated in the coil of the motor generator 12 becomes higher than the voltage of the DC bus 100, and the motor generator 12 is transferred to the DC bus 100 via the inverter 18A whose control is stopped. can transmit power.

さらに、本実施形態のショベルによれば、蓄電池１９の充電残量に基づいて、昇降圧コンバータ１１０の目標電圧を、第２電圧Ｖ２とそれより高い第３電圧Ｖ３とに切り替える。目標電圧が第３電圧Ｖ３に切り替えられることで、制御が停止されたインバータ１８Ａを介して、電動発電機１２からＤＣバス１００へ送られる発電電力を減らすことができる。したがって、使用電力が、電動発電機１２からＤＣバス１００へ送られる電力よりも少なく、蓄電池１９の充電残量が増したときには、発電電力を減らすことができ、蓄電池１９による電力の緩衝機能を維持することができる。 Furthermore, according to the excavator of this embodiment, the target voltage of the step-up/step-down converter 110 is switched between the second voltage V2 and the higher third voltage V3 based on the remaining charge of the storage battery 19 . By switching the target voltage to the third voltage V3, it is possible to reduce the generated power sent from the motor generator 12 to the DC bus 100 via the inverter 18A whose control is stopped. Therefore, when the power used is less than the power sent from the motor generator 12 to the DC bus 100 and the remaining charge of the storage battery 19 increases, the power generated can be reduced, and the power buffering function of the storage battery 19 is maintained. can do.

さらに、本実施形態のショベルによれば、インバータ１８Ａに異常が生じたときに、旋回用電動機２１の上限パワーが正常時の第１上限パワーＰ_ｍａｘ１よりも低い第２上限パワーＰ_ｍａｘ２に切り替えられる。したがって、インバータ１８Ｂの入力電圧の低下に伴って、インバータ１８Ｂに過大な負荷が加わることを抑制できる。 Furthermore, according to the excavator of the present embodiment, when an abnormality occurs in the inverter 18A, the upper limit power of the turning electric motor 21 is switched to the second upper limit power _Pmax2 that is lower than the first upper limit power _Pmax1 during normal operation. . Therefore, it is possible to prevent an excessive load from being applied to the inverter 18B as the input voltage of the inverter 18B decreases.

なお、上記実施形態では、電動発電機１２が発電した電力で駆動される機器が、上部旋回体３を旋回する旋回用電動機２１である例を示した。しかし、ブーム４、アーム５、バケット６を駆動する油圧シリンダは、電動機に置き換えることが可能である。この場合、電動発電機１２が発電した電力で駆動される機器として、ブーム４、アーム５又はバケット６が適用されてもよい。 In the above embodiment, an example in which the device driven by the electric power generated by the motor-generator 12 is the turning electric motor 21 for turning the upper turning body 3 is shown. However, the hydraulic cylinders that drive the boom 4, arm 5 and bucket 6 can be replaced with electric motors. In this case, the boom 4, the arm 5, or the bucket 6 may be applied as a device driven by the electric power generated by the motor generator 12.

また、上記実施形態では、電動発電機１２が蓄電池１９の電力を使用してエンジン１１の駆動をアシストする機能を有する構成としたが、電動発電機１２は、発電専用の発電機に変更されてもよい。 Further, in the above embodiment, the motor generator 12 is configured to have a function of assisting the driving of the engine 11 using the electric power of the storage battery 19, but the motor generator 12 is changed to a generator dedicated to power generation. good too.

また、上記実施形態においてＤＣバス１００の電圧を制御する昇降圧コンバータ１１０は、昇圧のみを行うＤＣ／ＤＣコンバータであってもよいし、蓄電池１９の電圧によっては降圧のみを行うＤＣ／ＤＣコンバータであってもよい。 Further, the step-up/down converter 110 that controls the voltage of the DC bus 100 in the above embodiment may be a DC/DC converter that only steps up voltage, or may be a DC/DC converter that only steps down voltage depending on the voltage of the storage battery 19. There may be.

（その他の適用例）
続いて、本発明の実施形態に係る作業機械をクレーンシステムに適用した例を説明する。 (Other application examples)
Next, an example in which the work machine according to the embodiment of the present invention is applied to a crane system will be described.

図７Ａ、図７Ｂは、本実施形態によるクレーンシステムの概略正面図及び概略側面図である。複数の柱４０が桁４１を支えている。柱４０と桁４１とによって門型フレームが構成される。柱４０の下端に車輪４２が取り付けられており、門型フレームがレール４３に沿って走行する。図７Ａの紙面に垂直な方向及び図７Ｂの左右方向が走行方向に相当する。桁４１にトロリー４５が搭載されている。トロリー４５に巻き上げ機４６が搭載されている。 7A and 7B are schematic front and side views of the crane system according to this embodiment. A plurality of pillars 40 support the girder 41 . The column 40 and the girder 41 constitute a portal frame. Wheels 42 are attached to the lower ends of the pillars 40 , and the portal frame runs along rails 43 . The direction perpendicular to the plane of FIG. 7A and the horizontal direction in FIG. 7B correspond to the running direction. A trolley 45 is mounted on the girder 41 . A hoist 46 is mounted on the trolley 45 .

複数の電動アクチュエータがそれぞれの作動部を駆動する。例えば、門型フレームに搭載された走行用モータ５１が車輪４２を駆動する。トロリー４５に搭載された横行用モータ５２が、トロリー４５を横行方向に移動させる。図７Ａの左右方向及び図７Ｂの紙面に垂直な方向が横行方向に相当する。巻き上げ機４６に搭載された巻上げモータ５３が、先端にフック等の吊り下げ具４７が取り付けられたワイヤを巻上げ及び繰り出す。このように、巻上げモータ５３、横行用モータ５２、及び走行用モータ５１等の電動アクチュエータが、それぞれ吊り下げ具４７、トロリー４５、車輪４２の作動部を駆動する。 A plurality of electric actuators drive respective actuating portions. For example, a traveling motor 51 mounted on a portal frame drives wheels 42 . A traversing motor 52 mounted on the trolley 45 moves the trolley 45 in the traversing direction. The horizontal direction in FIG. 7A and the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 7B correspond to the horizontal direction. A winding motor 53 mounted on a winding machine 46 winds up and feeds out a wire having a hanging tool 47 such as a hook attached to its tip. In this manner, the electric actuators such as the hoisting motor 53, the traversing motor 52, and the traveling motor 51 drive the actuating parts of the suspension device 47, the trolley 45, and the wheels 42, respectively.

門型フレームに、交流電源６０、電力変換装置（ＤＣ－ＤＣコンバータ）６５、蓄電装置６７、及び電力変換装置（ＤＣ－ＤＣコンバータ）６８が搭載されている。交流電源６０は、エンジン６１と発電機６２とを含む。交流電源６０は、巻上げモータ５３、横行用モータ５２、及び走行用モータ５１に駆動用の電力を供給する。さらに、交流電源６０から供給される電力によって蓄電装置６７が充電される。 An AC power supply 60, a power conversion device (DC-DC converter) 65, a power storage device 67, and a power conversion device (DC-DC converter) 68 are mounted on a portal frame. AC power supply 60 includes an engine 61 and a generator 62 . The AC power supply 60 supplies driving power to the hoisting motor 53 , the traversing motor 52 , and the traveling motor 51 . Furthermore, power storage device 67 is charged with power supplied from AC power supply 60 .

発電機６２には発電電力を直流電力に変換するインバータ６２Ｉが接続され、巻上げモータ５３には当該モータを駆動するインバータ５３Ｉが接続される。インバータ６２Ｉ、インバータ５３Ｉ及び電力変換装置６８は、ＤＣバスを介して接続される。クレーンシステムのコントローラ７０は、インバータ６２Ｉ、５３Ｉ及び電力変換装置６８に対して、前述した実施形態のコントローラ３０と同様の制御を行う。このとき、インバータ６２Ｉは実施形態のインバータ１８Ａに対応し、インバータ５３Ｉは実施形態のインバータ１８Ｂに対応し、電力変換装置６８は実施形態の昇降圧コンバータ１１０に対応する。 The generator 62 is connected with an inverter 62I that converts generated power into DC power, and the hoisting motor 53 is connected with an inverter 53I that drives the motor. The inverter 62I, the inverter 53I and the power converter 68 are connected via a DC bus. The crane system controller 70 controls the inverters 62I, 53I and the power conversion device 68 in the same manner as the controller 30 of the above-described embodiment. At this time, the inverter 62I corresponds to the inverter 18A of the embodiment, the inverter 53I corresponds to the inverter 18B of the embodiment, and the power converter 68 corresponds to the step-up/step-down converter 110 of the embodiment.

また、横行用モータ５２には当該モータを駆動するインバータ５２Ｉが接続され、走行用モータ５１には当該モータを駆動するインバータ５１Ｉが接続される。そして、コントローラ７０は、横行用モータ５２及びインバータ５２Ｉ、並びに、走行用モータ５１及びインバータ５１Ｉに対しても、実施形態１のコントローラ３０が旋回用電動機２１及びインバータ１８Ｂに対して実施した制御と同等の制御を行ってもよい。 Further, the traversing motor 52 is connected with an inverter 52I for driving the motor, and the traveling motor 51 is connected with an inverter 51I for driving the motor. The controller 70 controls the traversing motor 52 and the inverter 52I as well as the traveling motor 51 and the inverter 51I in the same way as the controller 30 of the first embodiment controls the turning electric motor 21 and the inverter 18B. may be controlled.

なお、本実施形態のクレーンシステムにおいては、エンジン６１の動力で車輪４２が駆動される構成が採用されてもよいし、エンジン６１の動力でトロリー４５が横行方向に移動する構成が採用されてもよい。 In addition, in the crane system of the present embodiment, a configuration in which the wheels 42 are driven by the power of the engine 61 may be adopted, or a configuration in which the trolley 45 is moved in the transverse direction by the power of the engine 61 may be adopted. good.

以上のように、クレーンシステムにおいても、発電電力を変換するインバータ６２Ｉに異常が生じた場合に、発電機６２からＤＣバスへ電力を送ることができるので、前述した実施形態と同様の効果が奏される。 As described above, even in the crane system, if an abnormality occurs in the inverter 62I that converts the generated power, the power can be sent from the generator 62 to the DC bus, so that the same effect as the above-described embodiment can be obtained. be done.

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られず、実施の形態で示した事項は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 The embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above embodiments, and the matters shown in the embodiments can be changed as appropriate without departing from the scope of the invention.

３上部旋回体
４ブーム
５アーム
６バケット
１１エンジン
１２電動発電機（発電機）
１８Ａインバータ
１９蓄電池
２１旋回用電動機
３０コントローラ
３２表示装置
３６異常時運転スイッチ
１００ＤＣバス（直流電路）
１１０昇降圧コンバータ
ＳＰ上側スイッチング素子
ＳＮ下側スイッチング素子
ＤＰ、ＤＮダイオード
Ｖ１第１電圧
Ｖ２第２電圧
Ｖ３第３電圧
Ｐ_ｍａｘ１第１上限パワー
Ｐ_ｍａｘ２第２上限パワー
４５トロリー
４６巻き上げ機
４７吊り下げ具
５１走行用モータ（電動機）
５２横行用モータ（電動機）
５３巻上げモータ（電動機）
６１エンジン
６２発電機
６２Ｉインバータ
６８電力変換装置（ＤＣ－ＤＣコンバータ）
７０コントローラ 3 upper slewing body 4 boom 5 arm 6 bucket 11 engine 12 motor generator (generator)
18A Inverter 19 Storage Battery 21 Turning Electric Motor 30 Controller 32 Display Device 36 Abnormal Operation Switch 100 DC Bus (DC Circuit)
110 buck-boost converter SP upper switching element SN lower switching element DP, DN diode V1 first voltage V2 second voltage V3 third voltage P _max1 first upper limit power P _max2 second upper limit power 45 trolley 46 hoist 47 suspension tool 51 driving motor (electric motor)
52 traversing motor (electric motor)
53 Hoisting motor (electric motor)
61 engine 62 generator 62I inverter 68 power converter (DC-DC converter)
70 controller

Claims

DC electric circuit;
a DC/DC converter disposed between a storage battery and the DC circuit and capable of changing the voltage of the DC circuit;
an inverter that converts the power generated by the generator and sends it to the DC electric circuit;
an electric motor driven by electric power supplied from the DC electric circuit;
with
Power is sent from the generator to the DC circuit by switching the control of the DC/DC converter when the inverter becomes abnormal.
working machine.

When the inverter is normal, the DC/DC converter sets the voltage of the DC electric circuit to a first voltage, and when the inverter becomes abnormal, the DC/DC converter sets the voltage of the DC electric circuit lower than the first voltage. to a second voltage,
A work machine according to claim 1.

When the inverter becomes abnormal, the DC/DC converter changes the voltage of the DC electric circuit between the second voltage and a third voltage higher than the second voltage, based on the remaining charge of the storage battery. switch to
A work machine according to claim 2.

When the inverter becomes abnormal, at least one of the output power, rotation speed, and output torque of the electric motor is limited to a lower value than when the inverter is normal.
A working machine according to any one of claims 1 to 3.

a hanging tool for hanging a load;
A hoisting machine for hoisting the wire to which the hanging tool is connected,
the electric motor drives the hoist;
A working machine according to any one of claims 1 to 4.

an upper rotating body that supports the bucket via the arm and the boom;
with
the electric motor drives at least one of the bucket, the arm, the boom, and the upper slewing structure;
A working machine according to any one of claims 1 to 4.