JP2022176106A - 双腕ロボット組立システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】双腕ロボット組立システムは、制御ユニットと、グラフィカルユーザインタフェースと、第1ロボットアームと、第2ロボットアームとを含む。グラフィカルユーザインタフェースは、グラフィックプログラム編集ページを提供し、グラフィックプログラム編集ページは、複数の指令ブロックを提供する。第1ロボットアーム又は第2ロボットアームには、ポイント教示ツールが設けられている。制御ユニットがグラフィカルプログラムに基づいて第1ロボットアーム及び第2ロボットアームを制御して組立作業を実行する前に、管理者は位置教示ツールによって第1ロボットアーム及び第2ロボットアームを直接牽引して位置教示を行う。
【選択図】図1
Description
10 制御ユニット
2 ロボット
20 J2アーム
21 第1ロボットアーム
211 第1ツール
22 第2ロボットアーム
221 第2ツール
23 ポイント教示ツール
231 ハンドル
232 起動ボタン
233 設定ボタン
3 グラフィカルユーザインタフェース
30 シミュレーションソフト
300 シミュレーションページ
301 干渉領域
31 グラフィックプログラム編集ページ
32 動作指令領域
33 プログラム編集領域
34 指令ブロック
341 第1ブロック
342 第2ブロック
343 第3ブロック
35 グラフィカルプログラム
351 並列関係
352 直列関係
4 3D校正プラットフォーム
5 ビジョンコントローラ
6 安全検出モジュール
7 ユーザ
81 危険領域
82 警告領域
83 安全領域
9 物体
Claims (12)
- 生産ラインに適用される双腕ロボット組立システムであって、
制御ユニットと、
前記制御ユニットと通信接続され、一端に第1ツールが設けられる第1ロボットアームと、
前記制御ユニットと通信接続され、一端に第2ツールが設けられる第2ロボットアームと、
グラフィカルユーザインタフェースであって、前記制御ユニットと通信接続され、グラフィックプログラム編集ページを提供し、前記グラフィックプログラム編集ページは、複数の指令ブロックを提供し、前記複数の指令ブロックは、前記制御ユニットが前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームを制御して組立作業を行う際に実行するグラフィカルプログラムを編集するために用いられ、各前記指令ブロックは、前記第1ロボットアーム又は前記第2ロボットアームを制御する異なる制御指令及びハンドシェイクデータにそれぞれ対応するグラフィカルユーザインタフェースと、を含み、
前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームのうちの少なくとも一方には、外力操作を受けて、前記第1ロボットアーム又は前記第2ロボットアームを牽引し、ポイント教示プログラムを直接行うポイント教示ツールが設けられている、
双腕ロボット組立システム。 - 前記第1ツールは組立ツールであり、前記第2ツールは挟持ツールである、
請求項1に記載の双腕ロボット組立システム。 - 前記グラフィックプログラム編集ページは、予め設定された複数の指令ブロックを提供する動作指令領域と、前記複数の指令ブロックに基づいて前記グラフィカルプログラムを編集するプログラム編集領域とを含む、
請求項1に記載の双腕ロボット組立システム。 - 複数の前記指令ブロックは、前記動作指令領域から前記プログラム編集領域にドラッグされるときに、相互間の直列関係又は1つの並列関係が確立され、前記プログラム編集領域は、少なくとも1つの前記直列関係又は少なくとも1つの前記並列関係を有する複数の前記指令ブロックに基づいて、前記グラフィカルプログラムを生成する、
請求項3に記載の双腕ロボット組立システム。 - 前記ポイント教示ツールは、少なくとも前記第1ロボットアーム又は前記第2ロボットアームに配置されるハンドルを含み、
前記ハンドルに起動ボタンを有し、前記起動ボタンが押されると、前記ハンドルは前記第1ロボットアーム又は前記第2ロボットアームを牽引移動するとともに、前記第1ロボットアーム又は前記第2ロボットアームの平面空間におけるX軸及びY軸にある位置を変更し記録する、
請求項1に記載の双腕ロボット組立システム。 - 前記ポイント教示ツールは、少なくとも前記第1ロボットアーム又は前記第2ロボットアームに配置される設定ボタンを含み、
前記設定ボタンは、前記第1ロボットアーム又は前記第2ロボットアームの各関節軸に対して微細な制御を行うとともに、前記第1ロボットアーム又は前記第2ロボットアームの前記平面空間おける位置を調整する、
請求項5に記載の双腕ロボット組立システム。 - 前記制御ユニットはシミュレーションソフトを実行するように構成され、
前記シミュレーションソフトは、前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームの現在設定値に基づいて前記グラフィカルプログラムをシミュレーション実行し、かつ前記グラフィカルプログラムのサイクルタイムを記録し、かつ前記第1ロボットアームと前記第2ロボットアームが前記グラフィカルプログラムの実行期間における干渉状況を分析する、
請求項1に記載の双腕ロボット組立システム。 - 前記シミュレーションソフトは、前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームが互いに干渉するとき、異なる色で干渉領域を前記制御ユニットの表示画面に表示する、
請求項7に記載の双腕ロボット組立システム。 - 前記第1ロボットアーム又は前記第2ロボットアームに安全検出モジュールが配置され、
前記制御ユニットは、前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームの作動を制御し、かつ前記安全検出モジュールが物体の接近を検出すると、前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームを制御して減速動作又は停止動作を実行する、
請求項1に記載の双腕ロボット組立システム。 - 前記安全検出モジュールは、前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームのアーム情報に基づいて、前記双腕ロボット組立システムから異なる距離の領域を安全領域、警告領域及び危険領域に区分し、前記制御ユニットは、前記物体が前記安全領域、警告領域及び前記危険領域に入るとき、それぞれ前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームを制御して、異なる程度の前記減速動作又は前記停止動作を実行する、
請求項9に記載の双腕ロボット組立システム。 - 前記制御ユニットと通信接続され、前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームの座標位置に対して校正と同期を行う3D校正プラットフォームをさらに含む、
請求項1に記載の双腕ロボット組立システム。 - 前記制御ユニットと通信接続されるビジョンコントローラをさらに含み、
前記制御ユニットは、前記ビジョンコントローラを制御して必要な位置の画像を取り込むとともに、画像認識プログラムを実行し、
前記グラフィックプログラム編集ページは、前記ビジョンコントローラを制御して画像取込動作を実行する1つ又は複数の指令に対応する前記指令ブロックを提供する、
請求項1に記載の双腕ロボット組立システム。
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