JP2022167512A - Processing program generation method and processing program generation device - Google Patents
Processing program generation method and processing program generation device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022167512A JP2022167512A JP2021073344A JP2021073344A JP2022167512A JP 2022167512 A JP2022167512 A JP 2022167512A JP 2021073344 A JP2021073344 A JP 2021073344A JP 2021073344 A JP2021073344 A JP 2021073344A JP 2022167512 A JP2022167512 A JP 2022167512A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machining program
- path information
- tool path
- machining
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 46
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 12
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 6
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 2
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
本開示は、加工プログラム生成方法および加工プログラム生成装置に関する。 The present disclosure relates to a machining program generation method and a machining program generation device.
従来、工作機械の主軸(あるいは、送り軸)の三次元的な位置誤差を補正する方法が知られている(例えば、特許文献1)。特許文献1の方法では、座標系を各座標軸方向に一定間隔の格子状領域に分割し、格子状領域の格子点において予め測定された格子点補正ベクトルを記憶しておく。そして、記憶した格子点補正ベクトルと主軸の現在位置とに基づいて、主軸の三次元的な位置誤差を補正する。以下、工作機械の主軸の三次元的な位置誤差を空間誤差と称し、特許文献1の方法あるいはこれと似た方法による空間誤差の補正を空間誤差補正と称する。 Conventionally, a method for correcting a three-dimensional positional error of a spindle (or a feed shaft) of a machine tool is known (for example, Patent Document 1). In the method of Patent Document 1, a coordinate system is divided into grid-like regions at regular intervals in the direction of each coordinate axis, and grid point correction vectors measured in advance at grid points of the grid-like regions are stored. Then, the three-dimensional positional error of the spindle is corrected based on the stored grid point correction vector and the current position of the spindle. Hereinafter, the three-dimensional positional error of the spindle of the machine tool will be referred to as spatial error, and the correction of spatial error by the method of Patent Document 1 or a similar method will be referred to as spatial error correction.
工作機械は、加工プログラムに基づいてワークの加工を行う。加工プログラムは、主軸の移動経路に関する情報であるツールパス情報と、ツールパス情報とセットになった加工条件情報(例えば、送り速度の情報など)とを含む。中でも、既存の加工プログラムは、工作機械が設置されている場所の温度環境、工作機械の空間誤差や機械精度(例えば、主軸の振れ、二平面の直角度など)、および組立ての都合などに対応した傾向付けや、傾向付けを付与したツールパス情報に対して最適化された加工条件情報を含むことがある。 A machine tool processes a workpiece based on a machining program. The machining program includes tool path information, which is information about the movement path of the spindle, and machining condition information (for example, feed rate information) set with the tool path information. Among other things, the existing machining program is compatible with the temperature environment where the machine tool is installed, the spatial error and machine accuracy of the machine tool (e.g. spindle deflection, squareness of two planes, etc.), and the convenience of assembly. may include trending and machining condition information optimized for the trended toolpath information.
ここで、傾向付けとは、ワークの形状データに基づいて生成される加工プログラム(すなわち、各種誤差がゼロの理想的な工作機械を想定した加工プログラム)を現実の工作機械にそのまま適用したときに生じる加工誤差を相殺するようにツールパス情報を補正するための情報である。そのような傾向付けやこれに対して最適化された加工条件情報は、熟練技術者のノウハウに依存するところが大きい情報でもあり、傾向付けを含む既存の加工プログラムを有効活用することが望まれる。 Here, "tending" means that when a machining program generated based on workpiece shape data (that is, a machining program assuming an ideal machine tool with zero errors) is applied to an actual machine tool as it is. This is information for correcting the tool path information so as to offset the machining error that occurs. Such trending and machining condition information optimized for this are information that largely depends on the know-how of skilled engineers, and it is desirable to effectively utilize existing machining programs including trending.
ところで、空間誤差補正や機械精度に対応した補正(具体的には、部品の交換や構成要素の角度調節など。以下、機械精度補正と称する。)を、工作機械に新たに適用することがある。この場合、各種補正の適用前の工作機械によって、傾向付けを含む既存の加工プログラムに基づいて適切なワーク加工が行われていたなら、当該補正の適用により、加工誤差がかえって大きくなってしまうことがある。つまり、空間誤差補正や機械精度補正を工作機械に適用すると、傾向付けを含む既存の加工プログラムを活用できない事態が生じ得る。このような状況において、本開示は、工作機械に各種補正(空間誤差補正および/または機械精度補正)を適用する場合に、傾向付けを含む既存の加工プログラムを有効活用することを目的の1つとする。 By the way, spatial error correction and correction corresponding to machine accuracy (specifically, replacement of parts, angle adjustment of components, etc., hereinafter referred to as machine accuracy correction) may be newly applied to machine tools. . In this case, if the machine tool before the application of various corrections was properly machining the work based on the existing machining program including the trending, the application of the corrections would rather increase the machining error. There is In other words, if spatial error correction or machine precision correction is applied to machine tools, a situation may arise in which existing machining programs, including trending, cannot be utilized. Under such circumstances, one of the purposes of the present disclosure is to effectively utilize existing machining programs including trending when applying various corrections (spatial error correction and/or machine accuracy correction) to machine tools. do.
本開示に係る一局面は、加工プログラム生成方法に関する。当該加工プログラム生成方法は、第1加工プログラムと、傾向付けを含む既存の第2加工プログラムとに基づいて、ワークの加工に用いる第3加工プログラムを生成する方法であって、前記第1加工プログラムは、前記ワークの形状データと、前記ワークの加工に用いる工作機械の機械精度および/または空間誤差とに基づいて生成され、前記第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、前記第2加工プログラムの第2ツールパス情報とを比較して両者の一致点および相違点を求める第1工程と、前記第1ツールパス情報と前記第2ツールパス情報の一致点について、前記第1加工プログラムの前記第1ツールパス情報を前記第2ツールパス情報で置き換えることで前記第3加工プログラムを生成する第2工程と、を備える。 One aspect of the present disclosure relates to a machining program generation method. The machining program generation method is a method for generating a third machining program used for machining a workpiece based on a first machining program and an existing second machining program including a tendency, wherein the first machining program is generated based on the shape data of the workpiece and the machine accuracy and/or spatial error of a machine tool used for machining the workpiece, and the first tool path information of the first machining program and the second machining program A first step of comparing the second tool path information of the first machining program to determine points of agreement and differences between the two, and the points of agreement between the first tool path information and the second tool path information of the and a second step of generating the third machining program by replacing the first toolpath information with the second toolpath information.
本開示に係る別の一局面は、加工プログラム生成方法に関する。当該加工プログラム生成方法は、第1加工プログラムと、傾向付けを含む既存の第2加工プログラムとに基づいて、ワークの加工に用いる第3加工プログラムを生成する方法であって、前記第1加工プログラムは、前記ワークの形状データと、前記ワークの加工に用いる工作機械の機械精度および/または空間誤差とに基づいて生成され、前記第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、前記第2加工プログラムの第2ツールパス情報とを比較して両者の一致点および相違点を求める第1工程と、前記第1ツールパス情報と前記第2ツールパス情報の相違点について、前記第2加工プログラムの前記第2ツールパス情報を前記第1ツールパス情報で置き換えることで前記第3加工プログラムを生成する第2工程と、を備える。 Another aspect of the present disclosure relates to a machining program generation method. The machining program generation method is a method for generating a third machining program used for machining a workpiece based on a first machining program and an existing second machining program including a tendency, wherein the first machining program is generated based on the shape data of the workpiece and the machine accuracy and/or spatial error of a machine tool used for machining the workpiece, and the first tool path information of the first machining program and the second machining program A first step of comparing the second tool path information of the second machining program to determine points of agreement and differences between the two, and the points of difference between the first tool path information and the second tool path information of the second machining program and a second step of generating the third machining program by replacing second toolpath information with the first toolpath information.
本開示に係る別の一局面は、加工プログラム生成装置に関する。当該加工プログラム生成装置は、第1加工プログラムと、傾向付けを含む既存の第2加工プログラムとに基づいて、ワークの加工に用いる第3加工プログラムを生成する装置であって、前記第1加工プログラムは、前記ワークの形状データと、前記ワークの加工に用いる工作機械の機械精度および/または空間誤差とに基づいて生成され、前記第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、前記第2加工プログラムの第2ツールパス情報とを比較して両者の一致点および相違点を求めるツールパス比較部と、前記第1ツールパス情報と前記第2ツールパス情報の一致点について、前記第1加工プログラムの前記第1ツールパス情報を前記第2ツールパス情報で置き換えることで前記第3加工プログラムを生成するプログラム生成部と、を備える。 Another aspect of the present disclosure relates to a machining program generation device. The machining program generation device is a device for generating a third machining program used for machining a workpiece based on a first machining program and an existing second machining program including a tendency, wherein the first machining program is generated based on the shape data of the workpiece and the machine accuracy and/or spatial error of a machine tool used for machining the workpiece, and the first tool path information of the first machining program and the second machining program A tool path comparison unit that compares the second tool path information and finds points of agreement and differences between the two, and a point of agreement between the first tool path information and the second tool path information for the first machining program A program generation unit that generates the third machining program by replacing the first tool path information with the second tool path information.
本開示に係る別の一局面は、加工プログラム生成装置に関する。当該加工プログラム生成装置は、第1加工プログラムと、傾向付けを含む既存の第2加工プログラムとに基づいて、ワークの加工に用いる第3加工プログラムを生成する装置であって、前記第1加工プログラムは、前記ワークの形状データと、前記ワークの加工に用いる工作機械の機械精度および/または空間誤差とに基づいて生成され、前記第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、前記第2加工プログラムの第2ツールパス情報とを比較して両者の一致点および相違点を求めるツールパス比較部と、前記第1ツールパス情報と前記第2ツールパス情報の相違点について、前記第2加工プログラムの前記第2ツールパス情報を前記第1ツールパス情報で置き換えることで前記第3加工プログラムを生成するプログラム生成部と、を備える。 Another aspect of the present disclosure relates to a machining program generation device. The machining program generation device is a device for generating a third machining program used for machining a workpiece based on a first machining program and an existing second machining program including a tendency, wherein the first machining program is generated based on the shape data of the workpiece and the machine accuracy and/or spatial error of a machine tool used for machining the workpiece, and the first tool path information of the first machining program and the second machining program A tool path comparison unit that compares the second tool path information and finds points of agreement and difference between the two, and a tool path comparison unit that compares the points of difference between the first tool path information and the second tool path information for the second machining program. A program generation unit that generates the third machining program by replacing the second tool path information with the first tool path information.
本開示によれば、工作機械に各種補正を適用する場合に、傾向付けを含む既存の加工プログラムを有効活用することができる。 According to the present disclosure, existing machining programs including tending can be effectively utilized when applying various corrections to a machine tool.
本開示に係る加工プログラム生成方法および加工プログラム生成装置の実施形態について例を挙げて以下に説明する。しかしながら、本開示は以下に説明する例に限定されない。以下の説明では、具体的な数値や材料を例示する場合があるが、本開示の効果が得られる限り、他の数値や材料を適用してもよい。 An embodiment of a machining program generation method and a machining program generation device according to the present disclosure will be described below with examples. However, the disclosure is not limited to the examples described below. In the following description, specific numerical values and materials may be exemplified, but other numerical values and materials may be applied as long as the effects of the present disclosure can be obtained.
(加工プログラム生成方法)
本開示に係る加工プログラム生成方法は、第1加工プログラムと、傾向付けを含む既存の第2加工プログラムとに基づいて、ワークの加工に用いる第3加工プログラムを生成する方法である。
(Machining program generation method)
A machining program generation method according to the present disclosure is a method of generating a third machining program used for machining a workpiece based on a first machining program and an existing second machining program including tendencies.
第1加工プログラムは、ワークの形状データと、ワークの加工に用いる工作機械の機械精度および/または空間誤差とに基づいて生成される。例えば、工作機械に空間誤差補正を適用する場合、第1加工プログラムは、ワークの形状データと、工作機械の空間誤差とに基づいて生成されてもよい。一方、例えば、工作機械に機械精度補正を適用する場合、第1加工プログラムは、ワークの形状データと、工作機械の機械精度とに基づいて生成されてもよい。第1加工プログラムのツールパス情報である第1ツールパス情報は、主軸の移動経路に関してはワークの加工に用いて差し支えないが、ノウハウ情報(例えば、主軸の送り速度に関する情報など)を含まない点で改善の余地がある。本開示に係る加工プログラム生成方法によると、その改善を実現することができる。 The first machining program is generated based on the work shape data and the machine accuracy and/or spatial error of the machine tool used for machining the work. For example, when spatial error correction is applied to a machine tool, the first machining program may be generated based on workpiece shape data and the spatial error of the machine tool. On the other hand, for example, when applying machine accuracy correction to a machine tool, the first machining program may be generated based on the shape data of the workpiece and the machine accuracy of the machine tool. The first tool path information, which is the tool path information of the first machining program, may be used for machining the workpiece with respect to the movement path of the spindle, but does not include know-how information (for example, information about the feed rate of the spindle). There is room for improvement in According to the machining program generation method according to the present disclosure, the improvement can be realized.
ここで、工作機械としては、例えば、旋盤、マシニングセンタ、固定工具を用いた旋削機能と回転工具を用いたミーリング機能とを有する複合加工機、または金属付加加工が可能なAdditive Manufacturing(AM)機などが挙げられるが、これらに限定されるものではない。 Here, the machine tool includes, for example, a lathe, a machining center, a multitasking machine having a turning function using a fixed tool and a milling function using a rotating tool, or an additive manufacturing (AM) machine capable of metal addition processing. include, but are not limited to.
本開示に係る加工プログラム生成方法には、二通りのものが含まれる。以下、その一方を加工プログラム生成方法Aと称し、他方を加工プログラム生成方法Bと称することがある。加工プログラム生成方法Aと加工プログラム生成方法Bは、それぞれ第1工程および第2工程を備える。 The machining program generation method according to the present disclosure includes two methods. Hereinafter, one of them may be referred to as a machining program generation method A, and the other as a machining program generation method B. Machining program generation method A and machining program generation method B each include a first step and a second step.
加工プログラム生成方法Aおよび加工プログラム生成方法Bの第1工程では、第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、第2加工プログラムのツールパス情報である第2ツールパス情報とを比較し、両者の一致点および相違点を求める。例えば、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報とにおいて、ワークの第1面に対応する主軸の移動経路が互いに一致する一方、第1面とは別のワークの第2面に対応する主軸の移動経路は互いに相違する場合を想定する。この場合、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報のうちワークの第1面に対応する部分は互いの一致点となり、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報のうちワークの第2面に対応する部分は互いの相違点となる。 In the first step of the machining program generation method A and the machining program generation method B, the first tool path information of the first machining program and the second tool path information, which is the tool path information of the second machining program, are compared. find the similarities and differences between For example, in the first tool path information and the second tool path information, while the movement paths of the spindle corresponding to the first surface of the work match each other, the spindle corresponding to the second surface of the work different from the first surface are different from each other. In this case, the portions of the first tool path information and the second tool path information corresponding to the first surface of the work become points of mutual coincidence, and the second tool path information of the first tool path information and the second tool path information correspond to the second surface of the work. are different from each other.
加工プログラム生成方法Aの第2工程では、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報の一致点について、第1加工プログラムの第1ツールパス情報を第2ツールパス情報で置き換えることで第3加工プログラムを生成する。上述の場合を例にすると、ワークの第1面に対応する部分について、第1加工プログラムの第1ツールパス情報を第2ツールパス情報で置き換える一方、ワークの第2面に対応する部分については第1加工プログラムの第1ツールパス情報をそのまま利用する。これにより、主軸の移動経路については第1加工プログラムのそれと同じものを含む一方、第2加工プログラムが含むノウハウ情報の少なくとも一部を利用可能な第3加工プログラムが生成される。 In the second step of the machining program generation method A, the third machining is performed by replacing the first tool path information of the first machining program with the second tool path information for the matching points of the first tool path information and the second tool path information. Generate a program. Taking the above case as an example, the first tool path information of the first machining program is replaced with the second tool path information for the portion corresponding to the first surface of the work, while the portion corresponding to the second surface of the work is The first tool path information of the first machining program is used as it is. As a result, a third machining program is generated that includes the same movement path of the spindle as that of the first machining program, and that can utilize at least part of the know-how information included in the second machining program.
加工プログラム生成方法Bの第2工程では、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報の相違点について、第2加工プログラムの第2ツールパス情報を第1ツールパス情報で置き換えることで第3加工プログラムを生成する。上述の場合を例にすると、ワークの第2面に対応する部分について、第2加工プログラムの第2ツールパス情報を第1ツールパス情報で置き換える一方、ワークの第1面に対応する部分については第2加工プログラムの第2ツールパス情報をそのまま利用する。これにより、主軸の移動経路については第1加工プログラムのそれと同じものを含む一方、第2加工プログラムが含むノウハウ情報の少なくとも一部を利用可能な第3加工プログラムが生成される。 In the second step of the machining program generation method B, regarding the difference between the first tool path information and the second tool path information, the second tool path information of the second machining program is replaced with the first tool path information to perform the third machining. Generate a program. Taking the above case as an example, for the portion corresponding to the second surface of the work, the second tool path information of the second machining program is replaced with the first tool path information, while for the portion corresponding to the first surface of the work, The second tool path information of the second machining program is used as it is. As a result, a third machining program is generated that includes the same movement path of the spindle as that of the first machining program, and that can utilize at least part of the know-how information included in the second machining program.
加工プログラム生成方法は、工作機械の機械精度のうち空間誤差補正で対応できないものが異常値(すなわち、所定の許容範囲を外れた値)である場合に警告を発する第3工程をさらに備えてもよい。これにより、工作機械をハード的に修正する必要がある場合に、その旨をオペレータに伝えることが可能となる。 The machining program generation method may further include a third step of issuing a warning when the machine accuracy of the machine tool that cannot be handled by spatial error correction is an abnormal value (that is, a value outside a predetermined allowable range). good. This makes it possible to notify the operator of the need to modify the hardware of the machine tool.
(加工プログラム生成装置)
本開示に係る加工プログラム生成装置は、第1加工プログラムと、傾向付けを含む既存の第2加工プログラムとに基づいて、ワークの加工に用いる第3加工プログラムを生成する装置である。
(Machining program generator)
A machining program generation device according to the present disclosure is a device that generates a third machining program used for machining a workpiece based on a first machining program and an existing second machining program including a tendency.
第1加工プログラムは、ワークの形状データと、ワークの加工に用いる工作機械の機械精度および/または空間誤差とに基づいて生成される。例えば、工作機械に空間誤差補正を適用する場合、第1加工プログラムは、ワークの形状データと、工作機械の空間誤差とに基づいて生成されてもよい。一方、例えば、工作機械に機械精度補正を適用する場合、第1加工プログラムは、ワークの形状データと、工作機械の機械精度とに基づいて生成されてもよい。第1加工プログラムのツールパス情報である第1ツールパス情報は、主軸の移動経路に関してはワークの加工に用いて差し支えないが、ノウハウ情報(例えば、主軸の送り速度に関する情報など)を含まない点で改善の余地がある。本開示に係る加工プログラム生成装置によると、その改善を実現することができる。 The first machining program is generated based on the work shape data and the machine accuracy and/or spatial error of the machine tool used for machining the work. For example, when spatial error correction is applied to a machine tool, the first machining program may be generated based on workpiece shape data and the spatial error of the machine tool. On the other hand, for example, when applying machine accuracy correction to a machine tool, the first machining program may be generated based on the shape data of the workpiece and the machine accuracy of the machine tool. The first tool path information, which is the tool path information of the first machining program, may be used for machining the workpiece with respect to the movement path of the spindle, but does not include know-how information (for example, information about the feed rate of the spindle). There is room for improvement in According to the machining program generation device according to the present disclosure, the improvement can be realized.
本開示に係る加工プログラム生成装置には、二通りのものが含まれる。以下、その一方を加工プログラム生成装置Aと称し、他方を加工プログラム生成装置Bと称することがある。加工プログラム生成装置Aと加工プログラム生成装置Bは、それぞれツールパス比較部およびプログラム生成部を備える。 The machining program generation device according to the present disclosure includes two types. Hereinafter, one of them may be referred to as a machining program generation device A, and the other may be referred to as a machining program generation device B. The machining program generation device A and the machining program generation device B each include a tool path comparison section and a program generation section.
加工プログラム生成方法Aおよび加工プログラム生成方法Bのツールパス比較部は、第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、第2加工プログラムのツールパス情報である第2ツールパス情報とを比較し、両者の一致点および相違点を求める。例えば、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報とにおいて、ワークの第1面に対応する主軸の移動経路が互いに一致する一方、第1面とは別のワークの第2面に対応する主軸の移動経路は互いに相違する場合を想定する。この場合、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報のうちワークの第1面に対応する部分は互いの一致点となり、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報のうちワークの第2面に対応する部分は互いの相違点となる。 The tool path comparison units of the machining program generation method A and the machining program generation method B compare the first tool path information of the first machining program with the second tool path information, which is the tool path information of the second machining program, Look for points of agreement and points of difference between the two. For example, in the first tool path information and the second tool path information, while the movement paths of the spindle corresponding to the first surface of the work match each other, the spindle corresponding to the second surface of the work different from the first surface are different from each other. In this case, the portions of the first tool path information and the second tool path information corresponding to the first surface of the work become points of mutual coincidence, and the second tool path information of the first tool path information and the second tool path information correspond to the second surface of the work. are different from each other.
加工プログラム生成装置Aのプログラム生成部は、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報の一致点について、第1加工プログラムの第1ツールパス情報を第2ツールパス情報で置き換えることで第3加工プログラムを生成する。上述の場合を例にすると、ワークの第1面に対応する部分について、第1加工プログラムの第1ツールパス情報を第2ツールパス情報で置き換える一方、ワークの第2面に対応する部分については第1加工プログラムの第1ツールパス情報をそのまま利用する。これにより、主軸の移動経路については第1加工プログラムのそれと同じものを含む一方、第2加工プログラムが含むノウハウ情報の少なくとも一部を利用可能な第3加工プログラムが生成される。 The program generation unit of the machining program generation device A replaces the first tool path information of the first machining program with the second tool path information for the matching point of the first tool path information and the second tool path information, thereby performing the third machining. Generate a program. Taking the above case as an example, the first tool path information of the first machining program is replaced with the second tool path information for the portion corresponding to the first surface of the work, while the portion corresponding to the second surface of the work is The first tool path information of the first machining program is used as it is. As a result, a third machining program is generated that includes the same movement path of the spindle as that of the first machining program, and that can utilize at least part of the know-how information included in the second machining program.
加工プログラム生成装置Bのプログラム生成部は、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報の相違点について、第2加工プログラムの第2ツールパス情報を第1ツールパス情報で置き換えることで第3加工プログラムを生成する。上述の場合を例にすると、ワークの第2面に対応する部分について、第2加工プログラムの第2ツールパス情報を第1ツールパス情報で置き換える一方、ワークの第1面に対応する部分については第2加工プログラムの第2ツールパス情報をそのまま利用する。これにより、主軸の移動経路については第1加工プログラムのそれと同じものを含む一方、第2加工プログラムが含むノウハウ情報の少なくとも一部を利用可能な第3加工プログラムが生成される。 The program generation unit of the machining program generation device B replaces the second tool path information of the second machining program with the first tool path information to solve the difference between the first tool path information and the second tool path information. Generate a program. Taking the above case as an example, for the portion corresponding to the second surface of the work, the second tool path information of the second machining program is replaced with the first tool path information, while for the portion corresponding to the first surface of the work, The second tool path information of the second machining program is used as it is. As a result, a third machining program is generated that includes the same movement path of the spindle as that of the first machining program, and that can utilize at least part of the know-how information included in the second machining program.
加工プログラム生成装置は、工作機械の機械精度のうち空間誤差補正で対応できないものが異常値(すなわち、所定の許容範囲を外れた値)である場合に警告を発する警告部をさらに備えてもよい。これにより、工作機械をハード的に修正する必要がある場合に、その旨をオペレータに伝えることが可能となる。 The machining program generation device may further include a warning unit that issues a warning when the machine accuracy of the machine tool that cannot be handled by spatial error correction is an abnormal value (that is, a value outside a predetermined allowable range). . This makes it possible to notify the operator of the need to modify the hardware of the machine tool.
以上のように、本開示によれば、工作機械に各種補正を適用する場合に、傾向付けを含む既存の加工プログラムを有効活用することができる。 As described above, according to the present disclosure, existing machining programs including tending can be effectively utilized when applying various corrections to a machine tool.
以下では、本開示に係る加工プログラム生成方法および加工プログラム生成装置の一例について、図面を参照して具体的に説明する。以下で説明する一例の加工プログラム生成方法および加工プログラム生成装置の工程および構成要素には、上述した工程および構成要素を適用できる。以下で説明する一例の加工プログラム生成方法および加工プログラム生成装置の工程および構成要素は、上述した記載に基づいて変更できる。また、以下で説明する事項を、上記の実施形態に適用してもよい。以下で説明する一例の加工プログラム生成方法および加工プログラム生成装置の工程および構成要素のうち、本開示に係る加工プログラム生成方法および加工プログラム生成装置に必須ではない工程および構成要素は省略してもよい。なお、以下で示す図は模式的なものであり、実際の部材の形状や数を正確に反映するものではない。 An example of a machining program generation method and a machining program generation device according to the present disclosure will be specifically described below with reference to the drawings. The steps and components described above can be applied to the steps and components of the exemplary machining program generation method and machining program generation apparatus described below. The steps and components of the exemplary machining program generation method and machining program generation apparatus described below can be modified based on the above description. Also, the matters described below may be applied to the above embodiments. Of the steps and components of the example machining program generation method and machining program generation device described below, the steps and components that are not essential to the machining program generation method and machining program generation device according to the present disclosure may be omitted. . It should be noted that the drawings shown below are schematic and do not accurately reflect the actual shape and number of members.
《実施形態1》
本開示の実施形態1について説明する。図1に示すように、本実施形態の加工プログラム生成装置10は、入力装置20と、制御装置30とを備える。
<<Embodiment 1>>
A first embodiment of the present disclosure will be described. As shown in FIG. 1 , the machining
入力装置20は、例えば、工作機械が備える操作盤(図示せず)によって構成される。入力装置20は、測定結果入力部21と、結果表示部22と、演算部23とを有する。
The
測定結果入力部21は、オペレータによる、ワークの加工に用いる工作機械(図示せず)の機械精度の測定結果の入力を受ける。測定結果入力部21は、オペレータによる、工作機械の空間誤差に関するデータの入力をさらに受ける。入力された測定結果および空間誤差のデータは、結果表示部22および演算部23にそれぞれ送られる。測定結果入力部21は、例えば、タッチパネルによって構成されてもよい。
The measurement
工作機械の機械精度のデータとしては、例えば、XY平面の直角度、YZ平面の直角度、ZX平面の直角度、主軸の振れ、テーブルとX軸方向の平行度、テーブルとZ軸方向の平行度、およびY軸方向の真直度などが挙げられる。 Machine tool accuracy data includes, for example, the perpendicularity of the XY plane, the perpendicularity of the YZ plane, the perpendicularity of the ZX plane, the deflection of the spindle, the parallelism between the table and the X-axis, the parallelism between the table and the Z-axis. and straightness in the Y-axis direction.
結果表示部22は、測定結果入力部21に入力された測定結果および空間誤差のデータを、視認可能な態様で表示する。結果表示部22は、測定結果のデータのうち空間誤差補正で対応できないもの(上記データの中では、テーブルとX軸方向の平行度、およびテーブルとZ軸方向の平行度)が異常値である場合、オペレータに対して警告を発する。結果表示部22は、例えば、タッチパネルによって構成されてもよい。結果表示部22は、警告部の一例である。
The
演算部23は、測定結果入力部21に入力された測定結果および空間誤差のデータを制御装置30に送る。演算部23は、工作機械の機械精度のうち計算で得られるものを算出してもよい。例えば、演算部23は、YZ平面の直角度、およびテーブルとZ軸方向の平行度に基づいて、Y軸方向の真直度を算出してもよい。
The
制御装置30は、CPUおよびCPUによって実行可能なプログラムを格納する記憶装置を備える。制御装置30は、プログラム記憶部31と、工具データ記憶部32と、プログラム解析編集部33と、解析結果記憶部34と、駆動制御部35とを有する。
The
プログラム記憶部31は、傾向付けを含む既存の第2加工プログラムを記憶する。第2加工プログラムは、工作機械の主軸の移動経路に関する情報である第2ツールパス情報と、第2ツールパス情報とセットになった第2加工条件情報とを含む。第2ツールパス情報および第2加工条件情報は、それぞれ過去の加工実績に基づくノウハウが蓄積された情報でもある。第2加工プログラムの情報は、プログラム解析編集部33に送られる。
The
工具データ記憶部32は、工作機械の主軸に取り付ける工具(図示せず)に関するデータを記憶する。例えば、工具データ記憶部32は、工具の種類やサイズ(例えば、直径)のデータを記憶してもよい。工具に関するデータは、プログラム解析編集部33に送られる。
The tool
プログラム解析編集部33は、入力装置20の演算部23から送られる機械精度の測定結果および空間誤差のデータと、ワークの形状データに基づいてCAM(computer aided manufacturing)が生成する加工プログラム(以下、CAMプログラム)とに基づいて、第1ツールパス情報を含む第1加工プログラムを生成する。例えば、プログラム解析編集部33は、CAMプログラムのツールパス情報に機械精度および空間誤差に対応する修正を加えることで第1ツールパス情報を生成してもよい。第1ツールパス情報は、工作機械の主軸の移動経路に関しては、ワークの加工に用いて差し支えないものである。一方、第1加工プログラムは、加工条件情報に関するノウハウを含まない。ただし、第1加工プログラムは、加工条件情報に関するノウハウを含んでいてもよい。
The program analysis and
プログラム解析編集部33は、第1加工プログラムと、プログラム記憶部31から送られる第2加工プログラムとに基づいて、ワークの加工に用いる第3加工プログラムを生成する。具体的に、プログラム解析編集部33は、第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、第2加工プログラムの第2ツールパス情報とを比較して両者の一致点および相違点を求める。そして、プログラム解析編集部33は、両者の一致点について、第1加工プログラムの第1ツールパス情報を第2ツールパス情報で置き換えることで第3加工プログラムを生成する。プログラム解析編集部33は、工具データ記憶部32から送られる工具データを加味して第3加工プログラムを生成してもよい。第3加工プログラムの情報は、解析結果記憶部34に送られる。プログラム解析編集部33は、ツールパス比較部およびプログラム生成部の一例である。
Based on the first machining program and the second machining program sent from the
解析結果記憶部34は、プログラム解析編集部33から送られる第3加工プログラムの情報を記憶する。第3加工プログラムの情報は、駆動制御部35に送られる。
The analysis
駆動制御部35は、解析結果記憶部34から送られる第3加工プログラムに基づいて、ワークの加工に用いる工作機械が備える駆動部40を制御する。第3加工プログラムに基づいて制御される駆動部40により工作機械の主軸(図示せず)が駆動され、ワークが加工される。
The
-加工プログラム生成方法-
上述の加工プログラム生成装置10によって実行され得る加工プログラム生成方法について説明する。なお、加工プログラム生成方法は、他の構成を有する装置またはシステムによって実行されてもよい。
- Machining program generation method -
A machining program generation method that can be executed by the above-described machining
図2に示すように、加工プログラム生成方法は、第1工程(S11)と、第2工程(S12)とを備える。 As shown in FIG. 2, the machining program generation method includes a first step (S11) and a second step (S12).
第1工程では、プログラム解析編集部33が、第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、第2加工プログラムの第2ツールパス情報とを比較して両者の一致点および相違点を求める。例えば、第1ツールパス情報および第2ツールパス情報の各々に、ワークの第1面に対応する主軸の移動経路のデータ(以下、第1経路データ)と、ワークの第2面に対応する主軸の移動経路のデータ(以下、第2経路データ)と、ワークの第3面に対応する主軸の移動経路のデータ(以下、第3経路データ)とが含まれるとする。この場合において、プログラム解析編集部33は、第1ツールパス情報の第1経路データと第2ツールパス情報の第1経路データとが互いに一致するか相違するかを判定する。第2経路データおよび第3経路データについても同様である。
In the first step, the program analysis/
第2工程では、プログラム解析編集部33が、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報の一致点について、第1加工プログラムの第1ツールパス情報を第2ツールパス情報で置き換えることで第3加工プログラムを生成する。ここでは、一例として、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報において、第1経路データおよび第2経路データが互いに一致する一方、第3経路データは互いに相違するものとする。この場合、プログラム解析編集部33は、第1ツールパス情報の第1経路データおよび第2経路データを、第2ツールパス情報の第1経路データおよび第2経路データで置き換える一方、第1ツールパス情報の第3経路データはそのまま利用する。その結果、第3加工プログラムの第3ツールパス情報は、第2ツールパス情報の第1経路データと、第2ツールパス情報の第2経路データと、第1ツールパス情報の第3経路データとを含むことになる。このうち前二者については、上述のとおり過去に蓄積されたノウハウを含む加工条件情報(第2加工条件情報)がセットになっており、当該ノウハウを有効活用することが可能となる。
In the second step, the program analysis and
加工プログラム生成方法は、第3工程をさらに備えてもよい。 The machining program generation method may further include a third step.
第3工程では、結果表示部22が、工作機械の機械精度のうち空間誤差補正で対応できないものが異常値である場合に警告を発する。例えば、結果表示部22は、警告画面を表示してもよいし、警告音を発してもよいし、もしくは警告用の光を発してもよいし、またはこれらを適宜組み合わせてもよい。
In the third step, the
《実施形態2》
本開示の実施形態2について説明する。本実施形態は、プログラム解析編集部33の動作が上記実施形態1と異なる。以下、上記実施形態1と異なる点について主に説明する。
<<Embodiment 2>>
A second embodiment of the present disclosure will be described. This embodiment differs from the first embodiment in the operation of the program analysis/
本実施形態のプログラム解析編集部33は、第1加工プログラムと、プログラム記憶部31から送られる第2加工プログラムとに基づいて、ワークの加工に用いる第3加工プログラムを生成する。具体的に、プログラム解析編集部33は、第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、第2加工プログラムの第2ツールパス情報とを比較して両者の一致点および相違点を求める。そして、プログラム解析編集部33は、両者の相違点について、第2加工プログラムの第2ツールパス情報を第1ツールパス情報で置き換えることで第3加工プログラムを生成する。プログラム解析編集部33は、工具データ記憶部32から送られる工具データを加味して第3加工プログラムを生成してもよい。プログラム解析編集部33は、ツールパス比較部およびプログラム生成部の一例である。
Based on the first machining program and the second machining program sent from the
-加工プログラム生成方法-
図3に示すように、加工プログラム生成方法は、第1工程(S21)と、第2工程(S22)とを備える。
- Machining program generation method -
As shown in FIG. 3, the machining program generation method includes a first step (S21) and a second step (S22).
第1工程では、プログラム解析編集部33が、第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、第2加工プログラムの第2ツールパス情報とを比較して両者の一致点および相違点を求める。例えば、第1ツールパス情報および第2ツールパス情報の各々に、ワークの第1面に対応する主軸の移動経路のデータ(以下、第1経路データ)と、ワークの第2面に対応する主軸の移動経路のデータ(以下、第2経路データ)と、ワークの第3面に対応する主軸の移動経路のデータ(以下、第3経路データ)とが含まれるとする。この場合において、プログラム解析編集部33は、第1ツールパス情報の第1経路データと第2ツールパス情報の第1経路データとが互いに一致するか相違するかを判定する。第2経路データおよび第3経路データについても同様である。
In the first step, the program analysis/
第2工程では、プログラム解析編集部33が、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報の相違点について、第2加工プログラムの第2ツールパス情報を第1ツールパス情報で置き換えることで第3加工プログラムを生成する。ここでは、一例として、第1ツールパス情報と第2ツールパス情報において、第1経路データおよび第2経路データが互いに一致する一方、第3経路データは互いに相違するものとする。この場合、プログラム解析編集部33は、第2ツールパス情報の第3経路データを、第1ツールパス情報の第3経路データで置き換える一方、第2ツールパス情報の第1経路データおよび第2経路データはそのまま利用する。その結果、第3加工プログラムの第3ツールパス情報は、第2ツールパス情報の第1経路データと、第2ツールパス情報の第2経路データと、第1ツールパス情報の第3経路データとを含むことになる。このうち前二者については、上述のとおり過去に蓄積されたノウハウを含む加工条件情報(第2加工条件情報)がセットになっており、当該ノウハウを有効活用することが可能となる。
In the second step, the program analysis and
本開示は、加工プログラム生成方法および加工プログラム生成装置に利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present disclosure can be used for a machining program generation method and a machining program generation device.
10:加工プログラム生成装置
20:入力装置
21:測定結果入力部
22:結果表示部(警告部)
23:演算部
30:制御装置
31:プログラム記憶部
32:工具データ記憶部
33:プログラム解析編集部(ツールパス比較部、プログラム生成部)
34:解析結果記憶部
35:駆動制御部
40:駆動部
10: Machining program generation device 20: Input device 21: Measurement result input unit 22: Result display unit (warning unit)
23: Operation unit 30: Control device 31: Program storage unit 32: Tool data storage unit 33: Program analysis and editing unit (tool path comparison unit, program generation unit)
34: Analysis result storage unit 35: Drive control unit 40: Drive unit
Claims (6)
前記第1加工プログラムは、前記ワークの形状データと、前記ワークの加工に用いる工作機械の機械精度および/または空間誤差とに基づいて生成され、
前記第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、前記第2加工プログラムの第2ツールパス情報とを比較して両者の一致点および相違点を求める第1工程と、
前記第1ツールパス情報と前記第2ツールパス情報の一致点について、前記第1加工プログラムの前記第1ツールパス情報を前記第2ツールパス情報で置き換えることで前記第3加工プログラムを生成する第2工程と、
を備える、加工プログラム生成方法。 A method for generating a third machining program for machining a workpiece based on a first machining program and an existing second machining program including tending, comprising:
The first machining program is generated based on shape data of the workpiece and machine accuracy and/or spatial error of a machine tool used for machining the workpiece,
a first step of comparing the first tool path information of the first machining program and the second tool path information of the second machining program to determine points of agreement and points of difference;
generating the third machining program by replacing the first tool path information of the first machining program with the second tool path information for a matching point of the first tool path information and the second tool path information; 2 steps;
A machining program generation method comprising:
前記第1加工プログラムは、前記ワークの形状データと、前記ワークの加工に用いる工作機械の機械精度および/または空間誤差とに基づいて生成され、
前記第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、前記第2加工プログラムの第2ツールパス情報とを比較して両者の一致点および相違点を求める第1工程と、
前記第1ツールパス情報と前記第2ツールパス情報の相違点について、前記第2加工プログラムの前記第2ツールパス情報を前記第1ツールパス情報で置き換えることで前記第3加工プログラムを生成する第2工程と、
を備える、加工プログラム生成方法。 A method for generating a third machining program for machining a workpiece based on a first machining program and an existing second machining program including tending, comprising:
The first machining program is generated based on shape data of the workpiece and machine accuracy and/or spatial error of a machine tool used for machining the workpiece,
a first step of comparing the first tool path information of the first machining program and the second tool path information of the second machining program to determine points of agreement and points of difference;
Regarding the difference between the first tool path information and the second tool path information, the third machining program is generated by replacing the second tool path information of the second machining program with the first tool path information. 2 steps;
A machining program generation method comprising:
前記第1加工プログラムは、前記ワークの形状データと、前記ワークの加工に用いる工作機械の機械精度および/または空間誤差とに基づいて生成され、
前記第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、前記第2加工プログラムの第2ツールパス情報とを比較して両者の一致点および相違点を求めるツールパス比較部と、
前記第1ツールパス情報と前記第2ツールパス情報の一致点について、前記第1加工プログラムの前記第1ツールパス情報を前記第2ツールパス情報で置き換えることで前記第3加工プログラムを生成するプログラム生成部と、
を備える、加工プログラム生成装置。 A device for generating a third machining program used for machining a workpiece based on a first machining program and an existing second machining program including tending,
The first machining program is generated based on shape data of the workpiece and machine accuracy and/or spatial error of a machine tool used for machining the workpiece,
a tool path comparison unit that compares the first tool path information of the first machining program and the second tool path information of the second machining program to determine points of agreement and points of difference between the two;
A program for generating the third machining program by replacing the first tool path information of the first machining program with the second tool path information for a matching point of the first tool path information and the second tool path information a generator;
A machining program generation device.
前記第1加工プログラムは、前記ワークの形状データと、前記ワークの加工に用いる工作機械の機械精度および/または空間誤差とに基づいて生成され、
前記第1加工プログラムの第1ツールパス情報と、前記第2加工プログラムの第2ツールパス情報とを比較して両者の一致点および相違点を求めるツールパス比較部と、
前記第1ツールパス情報と前記第2ツールパス情報の相違点について、前記第2加工プログラムの前記第2ツールパス情報を前記第1ツールパス情報で置き換えることで前記第3加工プログラムを生成するプログラム生成部と、
を備える、加工プログラム生成装置。 A device for generating a third machining program used for machining a workpiece based on a first machining program and an existing second machining program including tending,
The first machining program is generated based on shape data of the workpiece and machine accuracy and/or spatial error of a machine tool used for machining the workpiece,
a tool path comparison unit that compares the first tool path information of the first machining program and the second tool path information of the second machining program to determine points of agreement and points of difference between the two;
A program for generating the third machining program by replacing the second tool path information of the second machining program with the first tool path information regarding the difference between the first tool path information and the second tool path information a generator;
A machining program generation device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021073344A JP6985673B1 (en) | 2021-04-23 | 2021-04-23 | Machining program generation method and machining program generator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021073344A JP6985673B1 (en) | 2021-04-23 | 2021-04-23 | Machining program generation method and machining program generator |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6985673B1 JP6985673B1 (en) | 2021-12-22 |
JP2022167512A true JP2022167512A (en) | 2022-11-04 |
Family
ID=79193134
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021073344A Active JP6985673B1 (en) | 2021-04-23 | 2021-04-23 | Machining program generation method and machining program generator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6985673B1 (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015207095A (en) * | 2014-04-18 | 2015-11-19 | ファナック株式会社 | Numerical control device including processing cycle generation function and program editing method |
JP2018060501A (en) * | 2016-10-03 | 2018-04-12 | 株式会社小松製作所 | Machining system, cut product manufacturing method, cutting program correcting device, corrected cutting program creating method, and machine tool control device |
-
2021
- 2021-04-23 JP JP2021073344A patent/JP6985673B1/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015207095A (en) * | 2014-04-18 | 2015-11-19 | ファナック株式会社 | Numerical control device including processing cycle generation function and program editing method |
JP2018060501A (en) * | 2016-10-03 | 2018-04-12 | 株式会社小松製作所 | Machining system, cut product manufacturing method, cutting program correcting device, corrected cutting program creating method, and machine tool control device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6985673B1 (en) | 2021-12-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5789114B2 (en) | Correction value calculation method and program for machine tool | |
JP6570957B2 (en) | Geometric error identification method for mechanical structure, numerical control method using the geometric error identification method, numerical control apparatus, and machining center | |
JP5105024B2 (en) | Numerical controller | |
US10054930B2 (en) | Error correction amount creating device | |
US20120022682A1 (en) | Numerical control device and method of controlling the numerical control device | |
JP2011173234A (en) | Control method for machine tool | |
JP5968749B2 (en) | Geometric error identification method and numerical control method, numerical control apparatus and machining center using the geometric error identification method | |
US11938580B2 (en) | Workpiece machining method and workpiece machining device | |
WO2018116635A1 (en) | Movement error identification method for machine tool | |
US10203684B2 (en) | System and method for virtually calibrating computer numeric controlled machine axes | |
JP2017037460A (en) | Machining system and machining method | |
US11300943B2 (en) | Simulation device, numerical control device, and simulation method | |
US20220258296A1 (en) | Nc program generation system and nc program generation method | |
JP6985673B1 (en) | Machining program generation method and machining program generator | |
JP2014238782A (en) | Control method of machine tool | |
JP2016038674A (en) | Correction value computing method and correction value computing program for machine tool | |
US11086293B2 (en) | Machining program generation support device | |
JP2009146057A (en) | Method and unit for correcting position error | |
JP2023035004A (en) | Calculation method of corrected parameter of motion error in machine tool and machine tool | |
US10203687B2 (en) | Numerical control device | |
JP2018018294A (en) | Numerical controller and movement control method for tool | |
KR20210030767A (en) | Tool tip error compensation system and compensation method of machine tool | |
US20230305517A1 (en) | Numerical control system | |
JP6641543B1 (en) | Numerical control unit | |
JP7026278B1 (en) | Motion accuracy evaluation device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210825 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20210825 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6985673 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |