下型１４の左右方向（幅方向）の中央部には、前後方向に沿って貫通する挿通穴１４１が設けられている。下型ホルダ３０に装着された下型１４における挿通穴１４１の位置は、下型１４の左右一方の側面の位置を基準に、この基準から金型幅の半分の値に相当する位置として特定することができる。また、下型１４と同様、上型１２にも、前後方向に沿って貫通する挿通穴１２１が設けられている。
An insertion hole 141 is provided in the center of the lower mold 14 in the left-right direction (width direction), passing through it along the front-rear direction. The position of the insertion hole 141 in the lower mold 14 mounted on the lower mold holder 30 is determined based on the position of one of the left and right sides of the lower mold 14 as a position corresponding to half the mold width from this reference. be able to. Further, like the lower mold 14, the upper mold 12 is also provided with an insertion hole 121 that penetrates in the front-rear direction.
以下、本実施形態に係る曲げ加工システム１０において、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒ及び左右の上型交換ユニット７４Ｌ、７４Ｒを用いて、下型ホルダ３０及び上型ホルダ３４の所望の位置に下型１４及び上型１２を配置する動作について説明する。以下の説明では、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの動作を例に挙げ、下型ホルダ３０に、複数の下型１４からなる金型ステージを所望の位置に配置する動作を説明する。当然ながら、左右の上型交換ユニット７４Ｌ、７４Ｒを用いて上型ホルダ３４に複数の上型１２を配置する動作であっても同様である。
Hereinafter, in the bending system 10 according to the present embodiment, the lower die holder 30 and the upper die holder 34 are moved to desired positions using the left and right lower die exchange units 50L, 50R and the left and right upper die exchange units 74L, 74R. The operation of arranging the lower mold 14 and the upper mold 12 will be explained. In the following description, the operation of arranging a mold stage made up of a plurality of lower molds 14 on the lower mold holder 30 at a desired position will be explained using the operations of the left and right lower mold exchange units 50L and 50R as an example. Naturally, the same applies to the operation of arranging a plurality of upper molds 12 on the upper mold holder 34 using the left and right upper mold exchange units 74L and 74R.
このように、第１リトライ動作は、左側の下型保持部材６４Ｌを後退させて基準下型１４ａの拘束動作を解放した後に、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒをそれぞれ前進させて、対象下型１４ｈの挿通穴１４１に右側の下型保持部材６４Ｒの挿入を試みる動作である。
In this way, in the first retry operation, after retracting the left lower mold holding member 64L to release the restraining operation of the reference lower mold 14a, the left and right lower mold holding members 64L and 64R are respectively advanced to move the lower mold holding member 64L to the target lower mold. This is an operation in which the right lower mold holding member 64R is attempted to be inserted into the insertion hole 141 of the mold 14h.
このように、第２リトライ動作は、左側の下型保持部材６４Ｌを後退させて基準下型１４ａの拘束動作を解放した後に、右側の下型保持部材６４Ｒを改めて前進させ、つぎに左側の下型保持部材６４Ｌを改めて前進させる。これにより、第２リトライ動作は、対象下型１４ｈの挿通穴１４１に、右側の下型保持部材６４Ｒの挿入を試みる動作である。
In this way, in the second retry operation, after retracting the lower mold holding member 64L on the left side to release the restraining operation of the reference lower mold 14a, the lower mold holding member 64R on the right side is moved forward again, and then the lower mold holding member 64L on the left side is moved forward again. The mold holding member 64L is moved forward again. As a result, the second retry operation is an operation in which the right lower mold holding member 64R is attempted to be inserted into the insertion hole 141 of the target lower mold 14h.
本実施形態によれば、拘束動作を継続したまま、残余の下型１４ｂ～１４ｈの中から対象下型を新たに選択して、挿入動作及び実行動作が繰り返し行われる。基準下型１４ａには、実行動作のたびに下型保持部材６４Ｌから押圧力が作用するため、寄せ集められた下型１４は全体として右側へ押し出される傾向となる。そのため、実行動作を繰り返すたびにこのような状態が繰り返され、微少なずれが累積されていくことで、右側に位置する下型１４において位置ずれが生じ易くなる。このように対象下型を切り替えると、挿入動作の失敗が発生しやすいような環境となるが、基準下型１４ａの拘束動作を解放した後に、リトライ動作を行うことで、右側の下型保持部材６４Ｒを対象下型１４ｈに挿入することができる。これにより、挿入失敗によるアラームを発生させることなく、寄せ動作を継続することができる。
According to this embodiment, while the restraining operation is continued, a target lower mold is newly selected from the remaining lower molds 14b to 14h, and the insertion operation and execution operation are repeatedly performed. Since a pressing force is applied to the reference lower mold 14a from the lower mold holding member 64L each time an execution operation is performed, the gathered lower mold 14 tends to be pushed out to the right as a whole. Therefore, such a state is repeated every time the execution operation is repeated, and minute deviations are accumulated, making it easy for positional deviation to occur in the lower die 14 located on the right side. Switching the target lower mold in this way creates an environment in which failure in the insertion operation is likely to occur, but by performing a retry operation after releasing the restraint operation of the reference lower mold 14a, the right lower mold holding member 64R can be inserted into the target lower mold 14h. Thereby, the shifting operation can be continued without generating an alarm due to insertion failure.
この第２の方法によれば、制御装置１００は、右側の下型交換ユニット５０Ｒを左右方向に駆動するサーボモータ５２（駆動機構）と左側の下型交換ユニット５０Ｌを左右方向に駆動するサーボモータ５２（駆動機構）を制御して、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの左右方向移動を規制するブレーキ力を解放することで、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒが挿通穴１４１から受ける外力によって、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを所定量移動させている。この構成によれば、下型１４ａ、１４ｈの挿通穴１４１と、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒとの間にずれがある場合でも、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを前進させたときに、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒが挿通穴１４１から外力を受けることとなる。このため、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒが挿通穴１４１の位置へと倣うように左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒが移動することとなる。これにより、リトライ動作における挿入動作の失敗を抑制することができる。
According to this second method, the control device 100 uses a servo motor 52 (drive mechanism) that drives the lower mold exchange unit 50R on the right side in the left-right direction and a servo motor that drives the lower mold exchange unit 50L on the left side in the left-right direction. 52 (drive mechanism) to release the braking force that restricts the left and right movement of the left and right lower die exchange units 50L and 50R, thereby reducing the external force that the left and right lower die holding members 64L and 64R receive from the insertion hole 141. As a result, the left and right lower die exchange units 50L and 50R are moved by a predetermined amount. According to this configuration, even if there is a misalignment between the insertion holes 141 of the lower molds 14a, 14h and the left and right lower mold holding members 64L, 64R, when the left and right lower mold holding members 64L, 64R are moved forward. At the same time, the left and right lower mold holding members 64L and 64R receive external force from the insertion hole 141. Therefore, the left and right lower mold exchange units 50L and 50R move so that the left and right lower mold holding members 64L and 64R follow the position of the insertion hole 141. Thereby, it is possible to suppress failures in the insertion operation during the retry operation.