JP2022166248A - 車両の測位方法、装置及び自動運転車両 - Google Patents

Abstract

【課題】測位の信頼性を向上させるための車両の測位方法、装置及び車両を提供する。【解決手段】車両には高精度地図がないと、車両における全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて車両の中間ポーズ情報を取得して、中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定し、ローカル測位情報を取得し、グローバルポーズ情報及びローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得、グローバル姿勢角情報及びローカル姿勢角情報に基づいて、融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、車両の位置を得ることを含み、高精度地図に強く依存する必要がなく、様々なシーンに適用することができ、測位適用の柔軟性及び多様性を向上させ、かつ補正処理の方式により車両の位置を決定し、決定された車両の位置に高い正確性及び信頼性を有させ、車両走行の安全性を向上させる。【選択図】図２

Description

本開示は人工知能（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ、ＡＩ）の技術分野における自動運転に関し、自動運転の車両に対する高精度測位に適用することができ、特に車両の測位方法、装置及び自動運転車両に関する。

人工知能技術の発展に伴い、自動運転（無人運転とも呼ばれる）は既に様々な交通機関、特に自動車産業の新たな発展方向となっている。ここで、測位は自動運転における重要な技術の１つである。

従来の技術において、一般的に、車両上のレーザレーダによりリアルタイムに収集された点群データを予め構築された高精度地図とマッチングして、車両の位置を決定する測位方法を用いる。高精度地図は高精度マップとも呼ばれ、自動運転車両で使用される。高精度地図は、精確な車両位置情報と豊富な道路要素データ情報を有し、自動車が路面の複雑な情報、例えば勾配、曲率、針路などを予知することに役立ち、潜在的なリスクをよりよく回避することができる。

しかしながら、道路環境が変化する場合、点群データが高精度地図における対応する領域のデータと大きく異なる可能性があり、決定された車両の位置が十分に正確ではなく、又は車両の位置を決定することができない状況をもたらす可能性がある。

本開示は、測位の信頼性を向上させるための車両の測位方法、装置及び車両を提供する。

本開示の第１の態様によれば、車両の測位方法が提供され、
車両には高精度地図がないことに応答し、前記車両における全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて前記車両の中間ポーズ情報を取得して、前記中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定することであって、前記グローバル測位情報にはグローバルポーズ情報及びグローバル姿勢角情報が含まれることと、
ローカルポーズ情報及びローカル姿勢角情報を含む、前記車両のローカル測位情報を取得して、前記グローバルポーズ情報及び前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得て、前記グローバル姿勢角情報及び前記ローカル姿勢角情報に基づいて、前記融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、前記車両の位置を得ることと、を含む。

本開示の第２の態様によれば、車両の測位装置が提供され、
車両には高精度地図がないことに応答し、前記車両における全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて前記車両の中間ポーズ情報を取得するための第１の取得ユニットと、
前記中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定するための決定ユニットであって、前記グローバル測位情報にはグローバルポーズ情報及びグローバル姿勢角情報が含まれる決定ユニットと、
前記車両のローカル測位情報を取得するための第２の取得ユニットであって、前記ローカル測位情報にはローカルポーズ情報及びローカル姿勢角情報が含まれる第２の取得ユニットと、
前記グローバルポーズ情報と前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得るための融合ユニットと、
前記グローバル姿勢角情報及び前記ローカル姿勢角情報に基づいて、前記融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、前記車両の位置を得るための補正ユニットとを含む。

本開示の第３の態様によれば、電子機器が提供され、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリを含み、ここで、
前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサにより実行できる命令が記憶され、前記命令は前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサに第１の態様に記載の方法を実行させることができる。

本開示の第４の態様によれば、コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体が提供され、ここで、前記コンピュータ命令はコンピュータに第１の態様に記載の方法を実行させるために用いられる。

本開示の第５の態様によれば、コンピュータプログラム製品が提供され、前記コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムが可読記憶媒体に記憶され、電子機器の少なくとも１つのプロセッサが前記可読記憶媒体から前記コンピュータプログラムを読み取り、前記少なくとも１つのプロセッサが前記コンピュータプログラムを実行することにより電子機器に第１の態様に記載の方法を実行させる。

本開示の第６の態様によれば、自動運転車両が提供され、
車両には高精度地図がないことに応答し、前記車両における全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて前記車両の中間ポーズ情報を取得して、前記中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定するためのグローバル測位装置であって、前記グローバル測位情報にはグローバルポーズ情報及びグローバル姿勢角情報が含まれるグローバル測位装置と、
車両のローカル測位装置を取得するためのローカル測位装置であって、前記ローカル測位情報にはローカルポーズ情報及びローカル姿勢角情報が含まれるローカル測位装置と、
前記グローバルポーズ情報及び前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得て、前記グローバル姿勢角情報及び前記ローカル姿勢角情報に基づいて、前記融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、前記車両の位置を得るためのポーズグラーフ最適化装置とを含む。

理解すべきものとして、本部分に記載の内容は本開示の実施例の主要又は重要な特徴を特定することを意図するものではなく、本開示の範囲を限定するものでもない。本開示の他の特徴は、以下の明細書によりわかりやすくなる。

図面は本技術案をよりよく理解するために用いられ、本開示を限定するものではない。
本開示の実施例に係る車両の測位方法を実現できるシーン図である。 本開示の第１の実施例に係る模式図である。 本開示の第２の実施例に係る模式図である。 本開示の第３の実施例に係る模式図である。 本開示の第４の実施例に係る模式図である。 本開示の実施例に係る車両の測位方法を実現するための電子機器のブロック図である。 本開示の第５の実施例に係る模式図である。 本開示に係る融合ポーズ情報を決定する原理模式図１である。 本開示に係る融合ポーズ情報を決定する原理模式図２である。 本開示に係る融合ポーズ情報を決定する原理模式図３である。 本開示の第６の実施例に係る模式図である。

以下に図面を参照して本開示の例示的な実施例を説明し、理解に役立つためにここでは本開示の実施例の様々な詳細を含み、それらを例示的なものと考えるべきである。そこで、当業者であれば、ここで説明された実施例に対して様々な変更及び修正を行うことができ、本開示の範囲及び精神から逸脱することはない。同様に、明確かつ簡単に説明するために、以下の説明において公知の機能及び構造についての説明を省略する。

自動運転は主に人工知能、コンピュータビジュアル、レーダ、監視装置及びナビゲーション測位システムの協働を採用することにより、単眼又は多眼カメラを組み合わせてマシンビジョン技術を利用して、車両（即ち自動運転自動車）に交通信号、道路標識、車線、近距離低速障害物をリアルタイムで識別させ、かつ車両の位置などを決定することができるとともに、道路インフラストラクチャ及びクラウドデータベースと通信し、車両に交通規則に従って計画されたルートで走行させることができる。

測位は自動運転における重要な技術の１つであり、測位により決定された車両の位置に基づいて、車両に走行策略、例えば旋回及び減速前進などを自動的に調整させ、車両走行の信頼性及び正確性を向上させることができる。

例示的には、図１に示すように、車両１０１は道路１０２を走行し、道路１０２は車線１０２１を含み、道路１０２の少なくとも一側に道路標識１０３が設けられる。

ここで、道路標識は減速標識であってもよく、道路タイプの標識などであってもよく、ここでは１つずつ列挙しない。

車両には画像収集装置が設けられ、画像収集装置はカメラ（例えば単眼又は多眼カメラ）であってもよく、画像収集装置に基づいて車線の関連情報（例えば座標）、道路標識の関連情報（例えばテキストコンテンツ）を識別することができ、車両は測位技術に基づいて車両の位置（画像収集装置が収集した車両の走行過程における画像を組み合わせて実現してもよい）を決定し、車線の関連情報、道路標識の関連情報を組み合わせて車両の走行を制御し、例えば車両の減速走行を制御し、又は、車両の旋回走行などを制御する。

理解すべきものとして、上記実施例は単に例示的に本実施例の車両の測位方法が適用可能な適用シーンを説明することに用いられ、適用シーンを限定するものと理解することができない。

例えば、図１に示すような適用シーンにおいて、要素例えば道路の少なくとも一側に設けられる路側機器などを増加してもよく、要素を減少させてもよく、例えば道路標識を減少させてもよい。

関連技術において、車両に対して測位を行うときに、一般的に高精度地図と組み合わせて実現する。ここで、高精度地図は、自動マーキング又は人工マーキングの方式により生成されたベクトル化された高精度地図であってもよい。

例えば、高精度地図から車両の現在位置が位置する高精度地図を決定し、つまり全体の高精度地図から車両の位置に対応する一部の高精度地図を決定し、レーダにより収集された点群を取得し、点群と高精度地図との間のマッチングに基づいて車両の位置を取得する。

また例えば、高精度地図から車両の現在位置が位置する高精度地図を決定し、つまり全体の高精度地図から車両の位置に対応する一部の高精度地図を決定し、画像収集装置（例えば単眼又は多眼カメラ）により収集された車両走行の画像を取得し、画像と高精度地図との間のマッチングに基づいて車両の位置を取得する。

しかしながら、上記方法を採用して測位を行うことは、高精度地図に強く依存する必要があり、したがって、適用シーンには厳しい制限があり、高精度地図がないシーンでは、上記測位方法を使用することができず、したがって、上記方法を採用して測位を行うことには、応用の柔軟性及び普遍性に乏しいという技術的問題が存在する。一方、高精度地図の作成及び更新は一般的に道路の変動の実際の時間より遅く、したがって、ある道路の高精度地図がタイムリーに更新されないと、測位の正確性及び信頼性が低いという技術的問題を引き起こす。

上記技術的問題のうちの少なくとも１種を回避するために、本開示の発明者は創造的な労働を通して、以下のような本開示の発明構想を得る。高精度地図がない測位シーンにおいて、全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて車両の中間ポーズ情報を取得して、中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定して、ローカル測位情報を取得することにより、グローバル測位情報におけるグローバルポーズ情報及びローカル測位情報におけるローカルポーズ情報に基づいて融合ポーズ情報を決定して、グローバル測位情報におけるグローバル姿勢角情報及びローカル測位情報におけるローカル姿勢角情報に基づいて融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、車両の位置を得る。

上記発明構想に基づいて、本開示は車両の測位方法、装置及び車両を提供し、人工知能の技術分野における自動運転を応用し、自動運転の車両の高精度測位に応用することができ、それによりシーン適用の柔軟性を向上させ、かつ測位の信頼性を向上させる。

図２は本開示の第１の実施例に係る模式図であり、図２に示すように、車両の測位方法は、Ｓ２０１～Ｓ２０４を含む。

Ｓ２０１では、車両には高精度地図がないことに応答し、車両における全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて車両の中間ポーズ情報を取得して、中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定する。

Ｓ２０２では、車両のローカル測位情報を取得する。

ここで、グローバル測位情報はグローバルポーズ情報及びグローバル姿勢角情報を含み、ローカル測位情報はローカルポーズ情報及びローカル姿勢角情報を含む。

例示的に、本実施例の実行主体は車両の測位装置（以下に測位装置と略称する）であってもよく、測位装置は車両に設けられたコンピュータ、サーバ、車載端末、プロセッサ、及びチップなどであってもよく、本実施例には限定しない。

測位装置は車両のコンピュータ、サーバ（ローカルサーバ及びクラウドサーバを含み、サーバはクラウドコントロールプラットフォーム、車路協調管理プラットフォーム、センターサブシステム、エッジコンピューティングプラットフォーム、クラウドコンピューティングプラットフォームなどであってもよい）から独立してもよく、路側機器であってもよく、端末機器であってもよく、プロセッサであってもよく、チップなどであってもよく、本実施例は限定しない。

ここで、路側機器は例えば計算機能を有する路側感知機器、路側感知機器に接続された路側計算機器を有し、スマート交通車路協調のシステムアーキテクチャにおいて、路側機器は路側感知機器及び路側計算機器を含み、路側感知機器（例えば路側カメラ）は路側計算機器（例えば路側計算ユニットＲＳＣＵ）に接続され、路側計算機器はサーバに接続され、サーバは様々な方式で自動運転又は補助運転車両と通信することができる。又は、路側感知機器自体は計算機能を含み、路側感知機器はサーバに直接に接続される。以上の接続は有線又は無線であってもよく、本実施例は限定しない。

グローバル測位情報及びローカル測位情報は相対概念のセットであり、グローバル測位情報はグローバル座標系を基とする測位情報として理解されてもよく、ローカル測位情報はローカル座標系を基とする測位情報として理解されてもよい。

例えば、グローバル座標系は緯度経度の世界座標系であってもよく、ローカル座標系は車両の初期位置を原点とする座標系であってもよい。

ポーズ情報は回転及び変位を含んでもよく、グローバルポーズ情報はグローバル回転及びグローバル変位を含んでもよく、ローカルポーズ情報はローカル回転及びローカル変位を含んでもよい。

姿勢角情報は車両の角度での関連情報、例えばロール角（車両座標系の横軸と水平線との間の夾角を指す）、ピッチ角（車両座標系の縦軸と水平面との夾角を指し、車両座標系の縦軸が慣性座標系平面の上方にある場合、ピッチ角が正であり、そうでなければ負であり、つまり車両軸線に平行して車両前方へ指すベクトルと地面との夾角であり、車両座標系及び慣性座標系はいずれも右手座標系を採用する）、及びヨー角（車両軸が水平面上での投影と地軸との間の夾角）のうちの１種又は複数種を含んでもよい。

それに応じて、グローバル姿勢角情報はグローバルロール角、グローバルピッチ角、及びグローバルヨー角のうちの１種又は複数種を含み、ローカル姿勢角情報はローカルロール角、ローカルピッチ角、及びローカルヨー角のうちの１種又は複数種を含む。

なお、関連技術において、一般的に高精度地図を組み合わせて車両に対する測位を実現する必要があるが、本実施例において、高精度地図がない場合、全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて中間ポーズ情報を取得することができ、中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定することができ、それにより関連技術における高精度地図に対する高い依存を回避し、本実施例の車両の測位方法をより多くのシーンに適用させることができ、測位の柔軟性及び汎用性を向上させる。

例えば、本実施例の方法を図１に示すような応用シーンに応用する場合、図１に示す車両にはグローバル測位装置及びローカル測位装置が設けられてもよく、グローバル測位装置はグローバル測位情報を取得するために用いられ、ローカル測位装置はローカル測位情報を取得するために用いられる。

Ｓ２０３では、グローバルポーズ情報とローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得る。

当該ステップは以下のように理解されることができる。測位装置はグローバルポーズ情報及びローカルポーズ情報を総合的に考慮して、正確性及び信頼性がより高いポーズ情報（つまり融合ポーズ情報）を決定する。

本実施例は融合処理の方法を限定せず、例えば、グローバル座標系及びローカル座標系により、ローカル座標系を基とするローカルポーズ情報をグローバル座標系に変換した後のポーズ情報を決定して、当該変換されたポーズ情報、及びグローバルポーズ情報に基づいて融合ポーズ情報を決定する。

また例えば、グローバル座標系及びローカル座標系により、グローバル座標系を基とするグローバルポーズ情報をローカル座標系に変換した後のポーズ情報を決定して、当該変換されたポーズ情報、及びローカルポーズ情報に基づいて融合ポーズ情報を決定する。

かつ融合処理の過程において、加重平均の方式を採用してもよく、平均の方式を採用して実現してもよい。

説明すべきものとして、グローバルポーズ情報とローカルポーズ情報を融合することにより、融合ポーズ情報は異なる座標系のポーズ情報を考慮し、融合ポーズ情報の信頼性及び有効性を向上させることができる。

Ｓ２０４では、グローバル姿勢角情報とローカル姿勢角情報に基づいて、融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、車両の位置を得る。

ここで、補正処理は融合ポーズ情報に対する補正処理として理解されることができ、融合ポーズ情報の補正により、融合ポーズ情報の信頼性をさらに向上させ、それにより車両の位置の正確性及び信頼性を向上させ、さらに車両が車両の位置に基づいて策略調整を行う場合の信頼性を向上させ、車両の走行安全を確保する。

例えば、本実施例の方法を図１に示すような応用シーンに応用する場合、車両にポーズグラーフ（ｐｏｓｅ ｇｒａｐｈ）最適化装置を設けてもよく、グローバル測位装置及びローカル測位装置はそれぞれポーズグラーフ最適化装置に接続される。

ここで、グローバル測位装置はグローバル測位情報をポーズグラーフ最適化装置に伝送し、ローカル測位装置はローカル測位情報をポーズグラーフ最適化装置に伝送し、ポーズグラーフ最適化装置はグローバル測位情報及びローカル測位装置に基づいて融合ポーズ情報を生成して、車両の位置を出力する。

上記分析から分かるように、本開示の実施例は車両の測位方法を提供し、以下のステップを含む。車両には高精度地図がないことに応答し、車両における全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて車両の中間ポーズ情報を取得して、中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定し、グローバル測位情報にはグローバルポーズ情報及びグローバル姿勢角情報が含まれ、車両のローカル測位情報を取得し、ローカル測位情報にはローカル姿勢情報及びローカル姿勢角情報が含まれ、グローバルポーズ情報及びローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得、グローバル姿勢角情報及びローカル姿勢角情報に基づいて、融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、車両の位置を得る。本実施例において、以下の発明特定事項を導入する。高精度地図がない場合、全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットが取得した中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定し、グローバルポーズ情報及びローカルポーズ情報に対して融合処理を行って融合ポーズ情報を取得して、グローバル姿勢角情報及びローカル姿勢角情報に基づいて、融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、車両の位置のを得る。高精度地図に強く依存する必要がなく、様々なシーンに適用することができ、測位適用の柔軟性及び多様性を向上させ、かつ補正処理の方式により車両の位置を決定し、決定された車両の位置に高い正確性及び信頼性を有させ、さらに車両走行の安全性を向上させるという技術的効果がある。

図３は本開示の第２の実施例に係る模式図であり、図３に示すように、車両の測位方法は、Ｓ３０１～Ｓ３０３を含む。

Ｓ３０１では、車両のグローバル測位情報を取得する。

いくつかの実施例において、Ｓ３０１の実現原理について、上記実施例を参照することができる。

他の実施例において、測位装置に高精度地図が含まれているか否かに基づいて異なる方式でグローバル測位情報を取得してもよい。

例示的には、測位装置に高精度地図が含まれていない場合、測位装置は以下の方式を採用してグローバル測位情報を取得してもよい。

１つの例において、車両は全地球航法衛星システムを含み、全地球航法衛星システムはポーズ情報を収集してもよく（他のポーズ情報例えばグローバルポーズ情報と区別するために、全地球航法衛星システムにより収集されたポーズ情報を中間ポーズ情報と呼ぶことができる）、測位装置は、取得された全地球航法衛星システムにより収集された中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定してもよい。

ここで、全地球航法衛星システムは全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ、ＧＮＳＳ）とも呼ばれ、地球表面又は近地空間の任意の場所に全天候の三次元座標及び速度及び時間情報を提供することができる宇宙ベースの無線航法測位システムである。

他の例示において、車両は慣性計測ユニットを含み、慣性計測ユニット（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）は車両の三軸姿勢角（又は角速度）及び加速度などを測定する装置であり、１つの慣性計測ユニットは複数（例えば３つ）の加速度計及び複数（例えば３つの）ジャイロを含んでもよい。加速度計は車両の加速度信号を検出することができ、ジャイロは角速度信号を検出することができ、これを解析して車両のポーズ情報を得る（他のポーズ情報例えばグローバルポーズ情報と区別するために、慣性計測ユニットにより収集されたポーズ情報を中間ポーズ情報と呼ぶことができる）。

それに応じて、測位装置は、取得された慣性計測ユニットにより収集された中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定することができる。

理解すべきものとして、他の例において、車両は全地球航法衛星システムを含むだけでなく、さらに慣性計測ユニットを含むことができ、測位装置は、全地球航法衛星システム及び慣性計測ユニットがそれぞれ収集した中間ポーズ情報を組み合わせてグローバル測位情報を決定してもよい。

例えば、全地球航法衛星システムで収集された中間ポーズ情報を主とし、慣性計測ユニットにより収集された中間ポーズ情報を補助とし、慣性計測ユニットにより収集された中間ポーズ情報によって全地球航法衛星システムが収集した中間ポーズ情報を適応的に補正し、それによりグローバル測位情報を得る。

また例えば、慣性計測ユニットで収集された中間ポーズ情報を主とし、全地球航法衛星システムにより収集された中間ポーズ情報を補助とし、全地球航法衛星システムにより収集された中間ポーズ情報によって慣性計測ユニットが収集した中間ポーズ情報を適応的に補正し、それによりグローバル測位情報を得る。

さらに例えば、全地球航法衛星システムが収集した中間ポーズ情報と慣性計測ユニットが収集した中間ポーズ情報を平均処理し、それによりグローバル測位情報を得る。

説明すべきものとして、本実施例において、全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットを組み合わせることにより、グローバル測位情報を取得し、高精度地図に依存する必要がなく、関連技術における高精度地図に対する強い依存性を回避し、本実施例の車両の測位方法をより多くのシーンに適用させることができ、測位の柔軟性及び汎用性を向上させる。

測位装置には高精度地図が含まれると、測位装置は以下の方法を実行してグローバル測位情報を取得してもよい。

ここで、車両は全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットを含み、全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットの用途は上記実施例を参照することができる。

測位装置は車両の走行過程における車線情報を取得し、車線情報と高精度地図に対してマッチング処理を行い、マッチングポーズ情報を得て、前記全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて収集された中間ポーズ情報を取得し、それによりマッチングポーズ情報及び中間ポーズ情報に基づいてグローバル測位情報を生成する。

例えば、測位装置は車線検出の方式に基づいて、車両の走行過程における車線情報を取得し、車線情報は車線の三次元座標であってもよく、かつ車線の三次元座標を高精度地図とマッチング処理を行うことにより、マッチングポーズ情報を得、マッチングポーズ情報は車線検出により得られた車線の三次元座標と、高精度地図中の車線の三次元座標との間の回転及び変位を表すために用いられる。

説明すべきものとして、車線情報、高精度地図、及び中間ポーズ情報を組み合わせることにより、グローバル測位情報を生成することは、グローバル測位情報を形成する複数の次元の要因を考慮するため、グローバル測位情報の誤差を低減させ、グローバル測位情報の正確性及び信頼性を向上させるという技術的効果を実現することができる。

上記分析から分かるように、測位装置はグローバル測位情報を決定する場合、決定されたグローバル測位情報の精度を向上させるために、高精度地図を優先的に組み合わせて実現してもよく、高精度地図がないと、又は、高精度地図がタイムリーに更新されないシーンにおいて、全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて実現してもよく、それにより高精度地図に対する強い依存性を回避する。

Ｓ３０２では、車両のローカル測位情報を取得する。

いくつかの実施例において、Ｓ３０２の実現原理について、上記実施例を参照することができる。

他の実施例において、車両は画像収集装置を含み、ローカルポーズ情報は画像収集装置が収集した車両の走行過程における画像に基づいて決定された視覚オドメータ情報である。

ここで、視覚オドメータ情報はオドメータ相対ポーズ情報（標準偏差を含んでもよい）を含み、さらにオドメータ姿勢角情報（上記実施例における姿勢角情報の記載を参照する）を含んでもよい。

説明すべきものとして、画像収集装置により視覚オドメータ情報を決定してもよく、画像収集装置を他のコンポーネント、例えば慣性計測ユニットなどと組み合わせて視覚オドメータ情報を決定してもよく、視覚オドメータ情報を具体的に決定する原理について、関連技術を採用して実現してもよく、ここで説明を省略する。

本実施例において、視覚オドメータ情報の取得は高精度地図に依存する必要がなく、そこで、関連技術における高精度地図に対する強い依存性を回避し、それにより本実施例の車両の測位方法をより多くのシーンに適用させることができ、測位の柔軟性及び汎用性を向上させる。

Ｓ３０３では、グローバルポーズ情報とローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得る。

ここで、グローバル測位情報はグローバルポーズ情報及びグローバル姿勢角情報を含み、ローカル測位情報はローカルポーズ情報及びローカル姿勢角情報を含む。

いくつかの実施例において、Ｓ３０３の実現原理について、上記実施例を参照することができ、ここでは説明を省略する。

他の実施例において、グローバルポーズ情報は前のフレームのグローバルポーズ情報及び現在のフレームのグローバルポーズ情報を含み、前のフレームと現在のフレームが車両の走行過程における画像における隣接する２つのフレームであり、Ｓ３０３は以下のステップを含んでもよい。

第１のステップでは、前のフレームのグローバルポーズ情報と現在のフレームのグローバルポーズ情報に基づいて、隣接する２つのフレーム間の車両の第１のフレーム間の相対ポーズを決定する。

ここで、第１のフレーム間の相対ポーズは、車両が前のフレームのグローバルポーズ情報から現在のフレームのグローバルポーズ情報まで走行する間のポーズ情報であると理解されてもよい。

いくつかの実施例において、式１に基づいて第１のフレーム間の相対ポーズ

を決定することができる。

（式１）

ここで、ｋ－１は前のフレームであり、ｋ現在のフレームであり、Ｇはグローバルであり、Ｒは回転であり、ｔは変位である。

第２のステップでは、第１のフレーム間の相対ポーズ及びローカルポーズ情報に基づいてグローバルポーズ情報のグローバル信頼度を決定する。

ここで、グローバル信頼度は、グローバルポーズ情報の信頼性の程度を表すために用いられる。相対的に、グローバル信頼度が高ければ高いほど、グローバルポーズ情報の信頼性の程度が高くなり、そしてグローバルポーズ情報に基づいて決定された車両の位置の信頼性も高くなる。逆に、グローバル信頼度が小さければ小さいほど、グローバルポーズ情報の信頼性の程度が低くなり、グローバルポーズ情報に基づいて決定された車両の位置の信頼性も低くなる。

上記分析から分かるように、グローバルポーズ情報は全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて決定されてもよく、決定されたグローバル信頼度が高ければ、全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて決定されたグローバルポーズ情報は高い適用可能性を有することを表し、又は、全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットが正常に動作できることを表すことができる。

いくつかの実施例において、第２のステップは以下のようなサブステップを含んでもよい。

第１のサブステップでは、第１のフレーム間の相対ポーズ及びローカルポーズ情報に基づいて第２のフレーム間の相対ポーズを決定する。

ここで、第２のフレーム間の相対ポーズは、グローバルポーズ情報とローカルポーズ情報との間の差異を表すために用いられる。

いくつかの実施例において、第１のサブステップは以下のような細分化ステップを含んでもよい。

第１の細分化ステップでは、前のフレームのローカルポーズ情報と現在のフレームのローカルポーズ情報に基づいて、隣接する２つのフレーム間の車両の第３のフレーム間の相対ポーズを決定する。

同様に、いくつかの実施例において、式２に基づいて第３のフレーム間の相対ポーズ

を決定してもよい。

（式２）

ここで、Ｌはローカルである。

第２の細分化ステップでは、第１のフレーム間の相対ポーズと第３のフレーム間の相対ポーズとの間の差異ポーズを決定して、差異ポーズを第２のフレーム間の相対ポーズとして決定する。

いくつかの実施例において、第２のフレーム間の

説明すべきものとして、本実施例において、隣接する２つのフレーム間の車両のローカルポーズ情報の変化、及び第１のフレーム間の相対ポーズを組み合わせて、第２のフレーム間の相対ポーズを決定することにより、第２のフレーム間の相対ポーズを車両の実際の動作状況に合わせることができ、それにより第２のフレーム間の相対ポーズが高い信頼性及び正確性を有するという技術的効果がある。

第２のサブステップでは、第２のフレーム間の相対ポーズに基づいてグローバル信頼度を決定する。

本実施例において、グローバルポーズ情報とローカルポーズ情報との間の差異に基づいて、グローバル信頼度を決定することにより、グローバル信頼度に対する決定をグローバルとローカルとの間の車両の走行状況の差異と高度に関連し、それによりグローバル信頼度が高い正確性及び信頼性を有するという技術的効果がある。

第３のステップでは、グローバル信頼度が予め設定されたグローバル信頼度閾値に達すると、グローバルポーズ情報及びローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得る。

ここで、測位装置は需要、履歴、及び試験などの方式に基づいてグローバル信頼度閾値を設定してもよく、本実施例は限定しない。

例えば、精度需要が相対的に高い測位シーンに対して、グローバル信頼度閾値を相対的に大きい値に設定してもよく、逆に、精度需要が相対的に低い測位シーンに対して、グローバル信頼度閾値を相対的に小さい値に設定してもよい。

上記分析から、式２を組み合わせて、式３に基づいてグローバル信頼度がグローバル信頼度閾値に達することを決定することができる。

（式３）

ここで、

は車両の現在の速度であり、φは予め設定された定数である（同様に、測位装置によって需要、履歴、及び試験などの方式に基づいて設定してもよく、本実施例は限定しない）。

上記式３が成立すれば、グローバル信頼度がグローバル信頼度閾値に達し（つまりそれ以上である）、逆に、上記式３が成立しなければ、グローバル信頼度がグローバル信頼度閾値に達しない（つまりそれより小さい）。

当該ステップは以下のように理解できる。測位装置はグローバル信頼度とグローバル信頼度閾値との間の大きさを判断し、グローバル信頼度がグローバル信頼度閾値以上であれば、グローバルポーズ情報の信頼性の程度が高く、つまりグローバルポーズ情報は全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットが正常に動作する場合に取得されたものであることを表し、グローバルポーズ情報とローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得る。

説明すべきものとして、本実施例において、グローバル信頼度がグローバル信頼度閾値に達する場合、グローバルポーズ情報は高い信頼性を有し、高い信頼性を有するグローバルポーズ情報とローカルポーズ情報を融合することにより、融合ポーズ情報を生成し、融合ポーズ情報に高い信頼性を有させ、さらに融合ポーズ情報に基づいてより高い精度を持つ車両の位置を決定するという技術的効果を満たす。

いくつかの実施例において、第３のステップは以下のステップを含んでもよい。グローバル信頼度が予め設定されたグローバル信頼度閾値に達すると、ローカルポーズ情報に対応するローカル信頼度を取得し、ローカル信頼度が予め設定されたローカル信頼度閾値に達すると、グローバルポーズ情報とローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得る。

同様に、ローカル信頼度は、ローカルポーズ情報の信頼性の程度を表すために用いられる。相対的に、ローカル信頼度が高ければ高いほど、ローカルポーズ情報の信頼性の程度が高くなり、そしてローカルポーズ情報に基づいて決定された車両の位置の信頼性も高くなる。逆に、ローカル信頼度が小さければ小さいほど、ローカルポーズ情報の信頼性の程度が低くなり、ローカルポーズ情報に基づいて決定された車両の位置の信頼性も低くなる。

ローカル信頼度閾値の設定原理について、上記グローバル信頼度閾値を設定する原理を参照することができ、ここでは説明を省略する。

本実施例において、測位装置はグローバル信頼度がグローバル信頼度閾値に達したと決定した後、さらにローカル信頼度を取得することにより、ローカル信頼度とローカル信頼度閾値との間の大きさを判定し、ローカル信頼度がローカル信頼度閾値以上であれば、グローバルポーズ情報及びローカルポーズ情報に基づいて融合ポーズ情報を生成する。

上記分析から分かるように、ローカルポーズ情報は、画像収集装置及び慣性計測ユニットで構成された装置（ローカル視覚オドメトリ装置と呼ばれてもよい）に基づいて決定されるものであってもよい。それに応じて、ローカル信頼度がローカル信頼度閾値に達すると、ローカル視覚オドメトリ装置が高い適用可能性を有することを表し、又は、ローカル視覚オドメトリ装置が正常に動作することを表すことができる。

同様に、本実施例において、ローカル信頼度がローカル信頼度閾値に達する場合、ローカルポーズ情報は高い信頼性を有し、高い信頼性を有するグローバルポーズ情報と高い信頼性を有するローカルポーズ情報を融合することにより、融合ポーズ情報を生成し、融合ポーズ情報に高い信頼性を有させ、さらに融合ポーズ情報に基づいてより高い精度を持つ車両の位置を決定するという技術的効果を満たす。

他の実施例において、測位装置はグローバル信頼度がグローバル信頼度閾値より小さいと判断すれば、つまり全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットが正常に動作できない可能性がある場合、ローカルポーズ情報を融合ポーズ情報として決定してもよく、それによりグローバルポーズ情報の信頼性が高くないか又は異常である場合、依然としてローカルポーズ情報により車両の位置を決定することができ、測位できないという欠点を回避し、測位の柔軟性及び多様性を向上させるという技術的効果がある。

ここで、全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットが正常に動作した後、測位装置はグローバルポーズ情報及びローカルポーズ情報を組み合わせて融合ポーズ情報を決定する。

他の実施例において、測位装置はグローバル信頼度がグローバル信頼度閾値より小さいと判断すれば、つまり全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットが正常に動作できない可能性がある場合、ローカルポーズ情報に対応するローカル信頼度を取得してもよく、ローカル信頼度が予め設定されたローカル信頼度閾値に達すると、ローカルポーズ情報を融合ポーズ情報として決定してもよい。

本実施例において、グローバル信頼度がグローバル信頼度閾値より小さい場合、ローカルポーズ情報を融合ポーズ情報として直接的に決定する上記実施例に基づいて、さらにローカル信頼度とローカル信頼度閾値との間の大きさ関係を組み合わせて、ローカルポーズ情報を融合ポーズ情報として決定することは、融合ポーズ情報に高い信頼性を有させ、それにより測位の精度にできるだけで測位の需要を満たさせ、車両の走行安全を確保するという技術的効果がある。

他のいくつかの実施例において、グローバル信頼度がグローバル信頼度閾値に達し、ローカル信頼度がローカル信頼度閾値に達しない場合、グローバルポーズ情報を融合ポーズ情報として決定して、視覚オドメトリ装置が正常に動作した後に、グローバルポーズ情報及びローカルポーズ情報を組み合わせて融合ポーズ情報を決定する。

他のいくつかの実施例において、グローバル信頼度がグローバル信頼度閾値より小さく、かつローカル信頼度がローカル信頼度閾値より小さい場合、測位装置は測位異常をプロンプトするためのプロンプトメッセージを出力することができ、それにより運転者又は他の乗客に車両を検出するように注意し、又は他の対応する処理を行うことにより、測位できないことによる車両の安全事故などの弊害を回避し、車両走行の安全性を向上させる。

上記分析から分かるように、本実施例において、融合ポーズ情報を決定する方式は以下の４種を含んでもよい。

第１種では、グローバルポーズ情報及びローカルポーズ情報の信頼性がいずれも高いシーンにおいて、グローバルポーズ情報及びローカルポーズ情報に基づいて融合ポーズ情報を決定してもよい。

第２種では、グローバルポーズ情報の信頼性が高く、ローカルポーズ情報の信頼性が低いシーンにおいて、グローバルポーズ情報を融合ポーズ情報として決定してもよい。

第３種では、グローバルポーズ情報の信頼性が低く、ローカルポーズ情報の信頼性が高いシーンにおいて、ローカルポーズ情報を融合ポーズ情報として決定してもよい。

第４種では、グローバルポーズ情報の信頼性が低くて、ローカルポーズ情報の信頼性が低いシーンにおいて、測位異常のプロンプトメッセージを送信してもよい。

説明すべきものとして、上記４種の方式を組み合わせて車両に対して測位を行うことにより、車両測位の柔軟性と多様性を実現することができ、かつ上記４種の融合ポーズ情報を決定する方式においてスムーズに切り替えることを実現し、車両の測位に対するスムーズな切り替えを実現することができ、それにより測位過程の全体性と完全性、及び測位方法の多様性と柔軟性を実現することができ、さらに車両測位の正確性及び信頼性を向上させ、車両の走行安全を確保することができるという技術的効果がある。

いくつかの実施例において、グローバルポーズ情報とローカルポーズ情報の融合処理は、最大事後推定の過程として理解されることができる。

例えば、式４により融合ポーズ情報を決定してもよい。

（式４）

ここで、

は最大事後推定値であり、

はローカルポーズ情報の尤度値であり、所定状態

でのローカルポーズ情報の条件付き確率を表すために用いられ、

はグローバルポーズ情報の尤度値であり、所定状態

でのグローバルポーズ情報の条件付き確率を表すために用いられる。

が最も大きいことを満たす場合の

を融合ポーズ情報とする。

はローカル入力量であり、

は現在のフレーム（つまり第ｋのフレーム）のローカルポーズ情報であり、

は前のフレーム（つまり第ｋ－１のフレーム）のローカルポーズ情報であり、

はグローバル入力量であり、

は、グローバルポーズ情報がグローバル座標系からローカルポーズ情報が位置するローカル座標系に変換される変換状態変数である。

いくつかの実施例において、

とし、ここで、

は視覚オドメトリ装置に基づいて取得されたローカルポーズ情報である。

とし、ここで、

は全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて取得されたグローバルポーズ情報である。

いくつかの実施例において、

とし、かつ

は式５で表すことができる。

（式５）

いくつかの実施例において、

は式６で表すことができる。

（式６）

式６を解く場合、事後推定の方式を採用してもよく、負対数を利用してローカルポーズ情報の二乗和を決定し、非線形最小二乗問題を生成して、反復アルゴリズムを利用して最終結果を決定し、具体的な計算過程は関連技術を参照することができ、ここでは説明を省略する。

いくつかの実施例において、車両が走行するとき、車両を測位するたびに、式７に基づいて車両のローカルポーズ情報を初期化処理してもよく、車両の初期化ローカルポーズ情報

を得る。

（式７）

Ｓ３０４では、グローバルロール角及びローカルロール角に基づいて第１の補正パラメータを決定して、グローバルピッチ角及びローカルピッチ角に基づいて第２の補正パラメータを決定する。

例えば、グローバルロール角とローカルロール角との間の差に基づいて第１の補正パラメータを決定し、グローバルピッチ角とローカルピッチ角との間の差に基づいて第２の補正パラメータを決定してもよい。

Ｓ３０５では、第１の補正パラメータと第２の補正パラメータに基づいて、融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、車両の位置を得る。

説明すべきものとして、本実施例において、第１の補正パラメータ及び第２の補正パラメータを組み合わせて融合ポーズ情報を補正することは、ロール角及びピッチ角での車両の制約を実現することに相当し、ロール角及びピッチ角での車両の「スロードリフト」を回避し、決定された車両の位置の正確性を向上させるという技術的効果を有する。

上記分析から分かるように、いくつかの実施例において、グローバル姿勢角情報はさらにグローバルヨー角を含んでもよく、ローカル姿勢角情報はさらにローカルヨー角を含んでもよく、第１の補正パラメータを決定する上で、さらにグローバルヨー角とローカルヨー角に基づいて第３の補正パラメータを決定して、第３の補正パラメータを組み合わせて融合ポーズ情報に対して補正処理を行ってもよい。

例えば、第１の補正パラメータと第３の補正パラメータを組み合わせて融合ポーズ情報に対して補正処理を行ってもよく、第２の補正パラメータと第３の補正パラメータを組み合わせて融合ポーズ情報に対して補正処理を行ってもよく、さらに第１の補正パラメータ、第２の補正パラメータ、及び第３の補正パラメータを組み合わせて融合ポーズ情報に対して補正処理を行うことにより、補正処理の柔軟性及び多様性を向上させるという技術的効果を実現する。

図４は本開示の第３の実施例の模式図であり、図４に示すように、車両の測位装置４００は、
車両には高精度地図がないことに応答し、車両における全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて車両の中間ポーズ情報を取得するための第１の取得ユニット４０１と、
中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定するための決定ユニット４０２であって、グローバル測位情報にはグローバルポーズ情報及びグローバル姿勢角情報が含まれる決定ユニット４０２と、
車両のローカル測位情報を取得するための第２の取得ユニット４０３であって、ローカル測位情報にはローカルポーズ情報及びローカル姿勢角情報が含まれる第２の取得ユニット４０３と、
グローバルポーズ情報とローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得るための融合ユニット４０４と、
グローバル姿勢角情報とローカル姿勢角情報に基づいて、融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、車両の位置を得るための補正ユニット４０５と、を含む。

図５は本開示の第４の実施例の模式図であり、図５に示すように、車両の測位装置５００は、
車両には高精度地図がないことに応答し、車両における全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて車両の中間ポーズ情報を取得するための第１の取得ユニット５０１と、
中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定するための決定ユニット５０２であって、グローバル測位情報にはグローバルポーズ情報及びグローバル姿勢角情報が含まれる決定ユニット５０２と、
車両のローカル測位情報を取得するための第２の取得ユニット５０３であって、ローカル測位情報にはローカルポーズ情報及びローカル姿勢角情報が含まれる第２の取得ユニット５０３と、
グローバルポーズ情報とローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得るための融合ユニット５０４とを含む。

いくつかの実施例において、車両は全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットを含み、車両には高精度地図が記憶されると、第１の取得ユニット５０１は、
車両の走行過程における車線情報を取得するための第１の取得サブユニット５０１１と、
車線情報と高精度地図に対してマッチング処理を行い、マッチングポーズ情報を得るためのマッチングサブユニット５０１２と、
全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニット基づいて収集された中間ポーズ情報を取得するための第２の取得サブユニット５０１３と、
マッチングポーズ情報及び中間ポーズ情報に基づいてグローバル測位情報を生成するための生成サブユニット５０１４と、を含む。

いくつかの実施例において、車両は画像収集装置を含み、ローカルポーズ情報は画像収集装置が収集した車両の走行過程における画像に基づいて決定された視覚オドメータ情報である。

いくつかの実施例において、グローバル姿勢角情報はグローバルロール角及びグローバルピッチ角を含み、ローカル姿勢角情報はローカルロール角及びローカルピッチ角を含む。

図５を参照して分かるように、いくつかの実施例において、グローバルポーズ情報は前のフレームのグローバルポーズ情報及び現在のフレームのグローバルポーズ情報を含み、前のフレームと現在のフレームが車両の走行過程における画像における隣接する２つのフレームであり、融合ユニット５０４は、
前のフレームのグローバルポーズ情報と現在のフレームのグローバルポーズ情報に基づいて、隣接する２つのフレーム間の車両の第１のフレーム間の相対ポーズを決定するための第３の決定サブユニット５０４１と、
第１のフレーム間の相対ポーズ及びローカルポーズ情報に基づいてグローバルポーズ情報のグローバル信頼度を決定するための第４の決定サブユニット５０４２と、を含む。

いくつかの実施例において、第４の決定サブユニット５０４２は、
第１のフレーム間の相対ポーズとローカルポーズ情報に基づいて第２のフレーム間の相対ポーズを決定するための第１の決定モジュールを含み、第２のフレーム間の相対ポーズは、グローバルポーズ情報とローカルポーズ情報との間の差異を表すために用いられる。

いくつかの実施例において、ローカルポーズ情報は前のフレームのローカルポーズ情報及び現在のフレームのローカルポーズ情報を含み、第１の決定モジュールは、
前のフレームのローカルポーズ情報と現在のフレームのローカルポーズ情報に基づいて、隣接する２つのフレーム間の車両の第３のフレーム間の相対ポーズを決定するための第１の決定サブモジュールと、
第１のフレーム間の相対ポーズと第３のフレーム間の相対ポーズとの間の差異ポーズを決定して、差異ポーズを第２のフレーム間の相対ポーズとして決定するための第２の決定サブモジュールと、
第２のフレーム間の相対ポーズに基づいてグローバル信頼度を決定するための第２の決定モジュールと、
グローバル信頼度が予め設定されたグローバル信頼度閾値に達すると、グローバルポーズ情報と前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得るための融合サブユニット５０４３と、を含む。

いくつかの実施例において、グローバル信頼度が予め設定されたグローバル信頼度閾値に達すると、融合サブユニット５０４３は、
グローバル信頼度が予め設定されたグローバル信頼度閾値に達すると、ローカルポーズ情報に対応するローカル信頼度を取得するための取得モジュールと、
ローカル信頼度が予め設定されたローカル信頼度閾値に達すると、グローバルポーズ情報とローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得るための融合モジュールと、
グローバル姿勢角情報とローカル姿勢角情報に基づいて、融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、車両の位置を得るための補正ユニット５０５と、を含む。

図５を参照して分かるように、いくつかの実施例において、補正ユニット５０５は、
グローバルロール角及びローカルロール角に基づいて第１の補正パラメータを決定するための第１の決定サブユニット５０５１と、
グローバルピッチ角及びローカルピッチ角に基づいて第２の補正パラメータを決定するための第２の決定サブユニット５０５２と、
第１の補正パラメータと第２の補正パラメータに基づいて、融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、車両の位置を得るための補正サブユニット５０５３と、
グローバル信頼度がグローバル信頼度閾値より小さければ、ローカルポーズ情報に基づいて車両の位置を決定するための第５の決定サブユニット５０５４と、を含む。

本開示の実施例によれば、本開示はさらに電子機器、可読記憶媒体及びコンピュータプログラム製品を提供する。

本開示の実施例によれば、本開示はさらにコンピュータプログラム製品が提供され、コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、コンピュータプログラムが可読記憶媒体に記憶され、電子機器の少なくとも１つのプロセッサが可読記憶媒体からコンピュータプログラムを読み取り、少なくとも１つのプロセッサがコンピュータプログラムを実行することにより電子機器に上記いずれかの実施例に係る技術案を実行させる。

図６は、本開示の実施例を実施するために使用されることができる例示的な電子機器６００の模式的なブロック図を示す。電子機器は様々な形式のデジタルコンピュータ、例えば、ラップトップ型コンピュータ、デスクトップコンピュータ、作業台、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、及び他の適切なコンピュータを示すことを意図する。電子機器はさらに様々な形式の移動装置を表してもよく、例えば、パーソナルデジタルアシスタント、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブル装置及び他の類似のコンピューティング装置であってもよい。本明細書に示された部材、それらの接続と関係、及びそれらの機能は例示に過ぎず、かつ本明細書に記載された及び／又は要求された本開示の実現を限定するものではない。

図６に示すように、機器６００はコンピューティングユニット６０１を含み、それはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）６０２に記憶されたコンピュータプログラム又は記憶ユニット６０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６０３にロードされたコンピュータプログラムに基づいて、様々な適切な動作及び処理を実行することができる。ＲＡＭ６０３において、さらに機器６００の操作に必要な様々なプログラム及びデータを記憶してもよい。コンピューティングユニット６０１、ＲＯＭ６０２、及びＲＡＭ６０３は、バス６０４により互に接続される。入／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース６０５もバス６０４に接続される。

機器６００における複数の部材は、Ｉ／Ｏインタフェース６０５に接続され、例えばキーボード、マウスなどである入力ユニット６０６、例えば様々なタイプのディスプレイ、スピーカなどである出力ユニット６０７、例えば磁気ディスク、光ディスクなどである記憶ユニット６０８、及び例えばネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどである通信ユニット６０９を含む。通信ユニット６０９は、機器６００がインターネットなどのコンピュータネットワーク及び／又は様々の電気通信網を介して他の機器と情報／データを交換することを可能にする。

コンピューティングユニット６０１は、処理及びコンピューティング能力を有する様々の汎用及び／又は専用の処理コンポーネントであってもよい。コンピューティングユニット６０１のいくつかの例は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィクスプロセッシングユニット（ＧＰＵ）、様々の種類の専用の人工知能（ＡＩ）コンピューティングチップ、様々な機械学習モデルアルゴリズムを実行するコンピューティングユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されるものではない。コンピューティングユニット６０１は上記説明された各方法及び処理、例えば車両の測位方法を実行する。例えば、いくつかの実施例において、車両の測位方法はコンピュータソフトウェアプログラムとして実現され、機械可読媒体、例えば記憶ユニット６０８に有形的に含まれてもよい。いくつかの実施例において、コンピュータプログラムの一部又は全部はＲＯＭ６０２及び／又は通信ユニット６０９を介して機器６００にロード及び／又はインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ６０３にロードされて、コンピューティングユニット６０１により実行される場合、上記記載された車両の測位方法の１つ又は複数のステップを実行することができる。代替的に、他の実施例において、コンピューティングユニット６０１は他の任意の適切な方式（例えば、ファームウェアにより）により車両の測位方法を実行するように構成されてもよい。

本明細書で説明したシステム及び技術の様々な実施形態はデジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、専用標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップのシステム（ＳＯＣ）、負荷プログラマブルロジック装置（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせにおいて実現されてもよい。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムにおいて実施することを含んでもよく、当該１つ又は複数のコンピュータプログラムは少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈され、当該プログラム可能なプロセッサは専用又は汎用のプログラム可能なプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信して、データ及び命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送してもよい。

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されることができる。これらのプログラムコードは汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供されることができ、それによりプログラムコードはプロセッサ又はコントローラにより実行されるときにフローチャート及び／又はブロック図に規定された機能／操作が実施される。プログラムコードは完全に機器で実行されもよく、部分的に機器で実行されてもよく、独立したソフトウェアパッケージとして、部分的に機器で実行され、かつ部分的に遠隔機器で実行され、又は完全に遠隔機器又はサーバで実行されてもよい。

本開示の明細書において、機械可読媒体は有形の媒体であってもよく、それは命令実行システム、装置又は機器が使用する又は命令実行システム、装置又は機器と組み合わせて使用するプログラムを含むか又は記憶してもよい。機械可読媒体は機械可読信号媒体又は機械可読記憶媒体であってもよい。機械可読媒体は電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線的、又は半導体システム、装置又は機器、又は上記内容の任意の適切な組み合わせを含むがそれらに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例は１つ以上の線に基づく電気的接続、携帯式コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、携帯式コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置、又は上記コンテンツの任意の適切な組み合わせを含む。

ユーザとの対話を提供するために、コンピュータにここで説明されたシステム及び技術を実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）、及びキーボードとポインティング装置（例えば、マウス又はトラックボール）を有し、ユーザは当該キーボード及び当該ポインティング装置を介して入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置はさらにユーザとの対話を提供するために用いられる。例えば、ユーザに提供されたフィードバックは任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、かつ任意の形式（声入力、音声入力又は、触覚入力を含む）でユーザからの入力を受信してもよい。

ここで説明されたシステム及び技術を、バックグラウンド部材を含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェア部材を含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンド部材を含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータであり、ユーザが当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ネットワークブラウザを介してここで説明されたシステム及び技術の実施形態と対話することができる）、又はこのようなバックグラウンド部材、ミドルウェア部材、又はフロントエンド部材の任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムに実施してもよい。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によりシステムの部材を互いに接続してもよい。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットを含む。

コンピュータシステムはクライアント及びサーバを含んでもよい。クライアントとサーバとは一般的に離れており、かつ普通に通信ネットワークを介して対話を行う。クライアントとサーバとの関係は、対応するコンピュータで実行され、かつ互いにクライアント－サーバの関係を有するコンピュータプログラムによって生成される。サーバはクラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバ又はクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムのうちの１つのホスト製品であり、それにより従来の物理ホストとＶＰＳサービス（「Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ」、又は「ＶＰＳ」と略称する）において存在する管理難度が大きく、サービス拡張性が弱いという欠陥を解決する。サーバは分散式システムのサーバであってもよく、又はブロックチェーンを組み合わせたサーバであってもよい。

図７は本開示の第５の実施例の模式図であり、図７に示すように、車両７００は装置７０１～７０３を含む。

グローバル測位装置７０１は車両のグローバル測位情報を取得するために用いられる。ここで、グローバル測位情報にはグローバルポーズ情報及びグローバル姿勢角情報が含まれる。

いくつかの実施例において、グローバル測位装置７０１は、全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットを含む。

ここで、全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいてグローバル測位情報を取得する原理は、上記実施例を参照してもよく、ここでは説明を省略する。

ローカル測位装置７０２は車両のローカル測位情報を取得するために用いられる。ここで、ローカル測位情報にはローカルポーズ情報及びローカル姿勢角情報が含まれる。

いくつかの実施例において、ローカル測位装置７０２は視覚オドメトリ装置を含み、かつ視覚オドメトリ装置は画像収集装置、全地球航法衛星システム、慣性計測ユニットに基づいて構築されてもよい。視覚オドメトリ装置がローカル測位情報を取得する原理について、上記実施例を参照することができ、ここでは説明を省略する。

ポーズグラーフ最適化装置７０３は、グローバルポーズ情報及びローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得て、グローバル姿勢角情報及びローカル姿勢角情報に基づいて、融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、車両の位置を得るために用いられる。

いくつかの実施例において、図７に示すように、ポーズグラーフ最適化装置７０３は、ステートマシンコンポーネント７０３１及びポーズ融合コンポーネント７０３２を含んでもよい。

ステートマシンコンポーネント７０３１は、グローバル測位装置７０１のグローバル状態属性、ローカル測位装置７０２のローカル状態属性を決定して、グローバル状態属性及びローカル状態属性に基づいて融合ポーズ情報を決定するために用いられる。

ここで、状態属性は正常状態及び異常状態を含み、それに応じて、グローバル状態属性はグローバル正常状態及びグローバル異常状態を含み、ローカル状態属性はローカル正常状態及びローカル異常状態を含む。

上記実施例の分析を参照して、グローバル測位装置７０１のグローバル状態属性がグローバル正常状態であれば、グローバル測位装置７０１の動作が正常であることを示し、より確実なグローバル測位情報を提供することができ、逆に、グローバル測位装置７０１のグローバル状態属性がグローバル異常状態であれば、グローバル測位装置７０１は異常に動作することを表し、より確実なグローバル測位情報を提供することができない。

同様に、ローカル測位装置７０２のローカル状態属性がローカル正常状態であれば、ローカル測位装置７０２の動作が正常であると表し、より確実なローカル測位情報を提供することができ、逆に、ローカル測位情報７０２のローカル状態属性がローカル異常状態であれば、ローカル測位装置７０２の動作が異常であると表し、より確実なローカル測位情報を提供することができない。

ポーズ融合コンポーネント７０３２は、グローバルポーズ情報及び／又はローカルポーズ情報に基づいて融合して融合ポーズ情報を得るために用いられる。

上記分析を参照し、例えば、グローバル測位装置７０１のグローバル状態属性がグローバル正常状態であり、かつローカル測位装置７０２のローカル状態属性がローカル正常状態であると、ポーズ融合コンポーネント７０３２はグローバルポーズ情報及びローカルポーズ情報を融合することによって融合ポーズ情報を得る。

例示的には、車両についての各測位は１つの測位ノードと呼ばれることができ、図８に示すように、３つの測位ノードが例示的に示され、それぞれ測位ノード１、測位ノード２、測位ノード３と表記する。

図８に示すように、測位ノード１は初期測位ノードであり、測位ノード１において、測位ノード１におけるグローバル測位情報１及びローカル測位情報１に基づいて、測位ノード１における車両の位置を決定することができる。

図８及び式６を組み合わせて分かるように、測位ノード２において、ローカル測位情報１及びローカル測位情報２に基づいて、測位ノード１と測位ノード２との間の相対姿勢制約１２を確立して、当該相対姿勢制約１２、測位ノード２におけるグローバル測位情報２及びローカル測位情報２に基づいて、測位ノード２における車両の位置を決定することができる。

いくつかの実施例において、図８に示すように、測位ノード３において、ローカル測位情報２及びローカル測位情報３に基づいて、測位ノード２と測位ノード３との間の相対姿勢制約２３を確立し、ローカル測位情報１及びローカル測位情報３に基づいて、測位ノード１と測位ノード３との間の相対姿勢制約１３を確立して、相対姿勢制約２３、相対姿勢制約１３、測位ノード３におけるグローバル測位情報３及びローカル測位情報３に基づいて、測位ノード３における車両の位置を決定することができる。

理解すべきものとして、より多くの測位ノードの実現原理は上記実現原理と同じであり、ここで１つずつ列挙しない。

また例えば、グローバル測位装置７０１のグローバル状態属性がグローバル正常状態であり、ローカル測位装置７０２のローカル状態属性がローカル異常状態であれば、ポーズ融合コンポーネント７０３２はグローバルポーズ情報に基づいて融合ポーズ情報を決定する。

例示的には、図９に示すように、図８に基づいて測位ノード４を追加する。

測位ノード４の場合、ローカル状態属性がローカル異常状態であるため、測位ノード４の場合、グローバルポーズ情報に基づいて融合ポーズ情報を決定する。

さらに例えば、グローバル測位装置７０１のグローバル状態属性がグローバル異常状態であり、ローカル測位装置７０２のローカル状態属性がローカル正常状態であれば、ポーズ融合コンポーネント７０３２はローカルポーズ情報に基づいて融合して融合ポーズ情報を得る。

例示的には、図１０に示すように、図８に基づいて測位ノード５を追加する。

測位ノード５の場合、グローバル状態属性がグローバル異常状態であるため、測位ノード５の場合、ローカルポーズ情報に基づいて融合ポーズ情報を決定する。

上記分析と図１０を組み合わせて分かるように、他のいくつかの実施例では、測位ノード５において、ローカル測位情報３及びローカル測位情報５に基づいて、測位ノード３と測位ノード５との間の相対姿勢制約３５を確立し、ローカル測位情報２及びローカル測位情報５に基づいて、測位ノード２と測位ノード５との間の相対姿勢制約２５を確立して、相対姿勢制約３５、相対姿勢制約２５、測位ノード５におけるローカル測位情報５に基づいて、測位ノード５における車両の位置を決定することができる。

さらに例えば、グローバル測位装置７０１のグローバル状態属性がグローバル異常状態であり、かつローカル測位装置７０２のローカル状態属性がローカル異常状態であれば、ポーズ融合コンポーネント７０３２はプロンプトメッセージを出力することにより、測位できないことをプロンプトする。

ここで、ポーズ融合コンポーネント７０３２はさらにグローバル測位装置７０１が出力したグローバル姿勢角情報、及びローカル測位装置７０２が出力したローカル姿勢角情報に基づいて融合ポーズ情報に対して補正処理を行って、車両の位置を得ることができる。

いくつかの実施例において、車両にはさらにアップコンバート装置が設けられてもよく、アップコンバート装置はポーズグラーフ最適化装置の出力周波数に対してアップコンバート処理を行うことにより、周波数レベルの測位要求を満たすために用いられる。

例えば、ポーズグラーフ最適化装置から出力された周波数が１５ＨＺであれば、アップコンバート装置はポーズグラーフ最適化装置の周波数を１２５ＨＺに上げることができる。

図１１は本開示の第６の実施例に係る模式図であり、図１１に示すように、本開示における電子機器１１００は、プロセッサ１１０１及びメモリ１１０２を含んでもよい。

メモリ１１０２は、プログラムを記憶するために用いられる。メモリ１１０２は、揮発性メモリ（英語：ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（英語：ｓｔａｔｉｃ ｒａｎｄｏｍ－ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、略称：ＳＲＡＭ）、ダブルデータレート同期ダイナミックランダムアクセスメモリ（英語：Ｄｏｕｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、略称：ＤＤＲ ＳＤＲＡＭ）などのランダムアクセスメモリ（英語：ｒａｎｄｏｍ－ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、略称：ＲＡＭ）を含んでもよい。メモリは不揮発性メモリ（英語：ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）、例えばフラッシュメモリ（英語：ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）を含んでもよい。メモリ１１０２はコンピュータプログラム（例えば上記方法を実現するアプリケーションプログラム、機能モジュールなど）、コンピュータ命令などを記憶するために用いられ、上記コンピュータプログラム、コンピュータ命令などを１つ又は複数のメモリ１１０２に分けて記憶してもよい。また、上記コンピュータプログラム、コンピュータ命令、データなどは、プロセッサ１１０１によって呼び出されてもよい。

上記コンピュータプログラム、コンピュータ命令などを１つ又は複数のメモリ１１０２に分けて記憶してもよい。また、上記コンピュータプログラム、コンピュータ命令、データなどは、プロセッサ１１０１によって呼び出されてもよい。

プロセッサ１１０１は、メモリ１１０２に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、上記実施例に係る方法における各ステップを実現するために用いられる。

具体的には前の方法実施例における関連する説明を参照することができる。

プロセッサ１１０１とメモリ１１０２は独立した構造であってもよく、一体に集積された集積構造であってもよい。プロセッサ１１０１とメモリ１１０２が独立した構造である場合、メモリ１１０２、プロセッサ１１０１はバス１１０３により結合されて接続されてもよい。

本実施例の電子機器は上記方法における技術案を実行することができ、その具体的な実現過程及び技術的原理は同じであり、ここでは説明を省略する。

理解すべきものとして、以上に示した様々な形式のフローを使用し、ステップを並べ替えるか、追加するか又は削除してもよい。例えば、本開示に記載の各ステップは並列的に実行されてもよく、順に実行されてもよく、異なる順序で実行されてもよく、本開示に開示される技術案の所望の結果を実現することができれば、本明細書はここで限定されない。

上記具体的な実施形態は、本開示の保護範囲を限定するものではない。当業者であれば理解すべきものとして、設計要求及び他の要因に基づいて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション及び代替を行うことができる。本開示の精神と原則内で行われた任意の修正、均等置換及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (26)

1. 車両には高精度地図がないことに応答し、前記車両における全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて前記車両の中間ポーズ情報を取得して、前記中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定することであって、前記グローバル測位情報にはグローバルポーズ情報及びグローバル姿勢角情報が含まれることと、
   ローカルポーズ情報及びローカル姿勢角情報を含む、前記車両のローカル測位情報を取得して、前記グローバルポーズ情報及び前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得ることと、
   前記グローバル姿勢角情報及び前記ローカル姿勢角情報に基づいて、前記融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、前記車両の位置を得ることと、を含む、
   車両の測位方法。
2. 前記グローバル姿勢角情報はグローバルロール角及びグローバルピッチ角を含み、前記ローカル姿勢角情報はローカルロール角及びローカルピッチ角を含む、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記グローバル姿勢角情報及び前記ローカル姿勢角情報に基づいて、前記融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、前記車両の位置を得ることは、
   前記グローバルロール角及び前記ローカルロール角に基づいて第１の補正パラメータを決定して、前記グローバルピッチ角及び前記ローカルピッチ角に基づいて第２の補正パラメータを決定することと、
   前記第１の補正パラメータ及び前記第２の補正パラメータに基づいて、前記融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、前記車両の位置を得ることと、を含む、
   請求項２に記載の方法。
4. 前記グローバルポーズ情報は前のフレームのグローバルポーズ情報及び現在のフレームのグローバルポーズ情報を含み、前のフレームと現在のフレームが前記車両の走行過程における画像における隣接する２つのフレームであり、前記グローバルポーズ情報及び前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得ることは、
   前記前のフレームのグローバルポーズ情報と前記現在のフレームのグローバルポーズ情報に基づいて、隣接する２つのフレーム間の前記車両の第１のフレーム間の相対ポーズを決定することと、
   前記第１のフレーム間の相対ポーズ及び前記ローカルポーズ情報に基づいて前記グローバルポーズ情報のグローバル信頼度を決定し、前記グローバル信頼度が予め設定されたグローバル信頼度閾値に達すると、前記グローバルポーズ情報及び前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、前記融合ポーズ情報を得ることと、を含む、
   請求項１に記載の方法。
5. 前記第１のフレーム間の相対ポーズ及び前記ローカルポーズ情報に基づいて前記グローバルポーズ情報のグローバル信頼度を決定することは、
   前記第１のフレーム間の相対ポーズと前記ローカルポーズ情報に基づいて第２のフレーム間の相対ポーズを決定することであって、前記第２のフレーム間の相対ポーズは、前記グローバルポーズ情報と前記ローカルポーズ情報との間の差異を表すために用いられることと、
   前記第２のフレーム間の相対ポーズに基づいて前記グローバル信頼度を決定することと、を含む、
   請求項４に記載の方法。
6. 前記ローカルポーズ情報は、前のフレームのローカルポーズ情報及び現在のフレームのローカルポーズ情報を含み、前記第１のフレーム間の相対ポーズと前記ローカルポーズ情報に基づいて第２のフレーム間の相対ポーズを決定することは、
   前記前のフレームのローカルポーズ情報と前記現在のフレームのローカルポーズ情報に基づいて、隣接する２つのフレームの間の前記車両の第３のフレーム間の相対ポーズを決定することと、
   前記第１のフレーム間の相対ポーズと前記第３のフレーム間の相対ポーズとの間の差異ポーズを決定して、前記差異ポーズを第２のフレーム間の相対ポーズとして決定することと、を含む、
   請求項５に記載の方法。
7. 前記グローバル信頼度が予め設定されたグローバル信頼度閾値に達すると、前記グローバルポーズ情報及び前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、前記融合ポーズ情報を得ることは、
   前記グローバル信頼度が予め設定されたグローバル信頼度閾値に達すると、前記ローカルポーズ情報に対応するローカル信頼度を取得し、前記ローカル信頼度が予め設定されたローカル信頼度閾値に達すると、前記グローバルポーズ情報と前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、前記融合ポーズ情報を得ることを含む、
   請求項４に記載の方法。
8. 前記グローバル信頼度が前記グローバル信頼度閾値より小さければ、前記ローカルポーズ情報に基づいて前記車両の位置を決定することを、さらに含む、
   請求項４に記載の方法。
9. 車両には高精度地図が記憶されることに応答し、前記車両の走行過程における車線情報を取得し、前記車線情報及び前記高精度地図に対してマッチング処理を行い、マッチングポーズ情報を得ることと、
   前記全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて収集された中間ポーズ情報を取得して、前記マッチングポーズ情報及び前記中間ポーズ情報に基づいて前記グローバル測位情報を生成することと、をさらに含む、
   請求項１に記載の方法。
10. 前記車両は画像収集装置を含み、前記ローカルポーズ情報は、前記画像収集装置が収集した前記車両の走行過程における画像に基づいて決定された視覚オドメータ情報である、
    請求項１に記載の方法。
11. 車両には高精度地図がないことに応答し、前記車両における全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて前記車両の中間ポーズ情報を取得するための第１の取得ユニットと、
    前記中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定するための決定ユニットであって、前記グローバル測位情報にはグローバルポーズ情報及びグローバル姿勢角情報が含まれる決定ユニットと、
    前記車両のローカル測位情報を取得するための第２の取得ユニットであって、前記ローカル測位情報にはローカルポーズ情報及びローカル姿勢角情報が含まれる第２の取得ユニットと、
    前記グローバルポーズ情報と前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得るための融合ユニットと、
    前記グローバル姿勢角情報及び前記ローカル姿勢角情報に基づいて、前記融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、前記車両の位置を得るための補正ユニットとを含む、
    車両の測位装置。
12. 前記グローバル姿勢角情報はグローバルロール角及びグローバルピッチ角を含み、前記ローカル姿勢角情報はローカルロール角及びローカルピッチ角を含む、
    請求項１１に記載の装置。
13. 前記補正ユニットは、
    前記グローバルロール角及び前記ローカルロール角に基づいて第１の補正パラメータを決定するための第１の決定サブユニットと、
    前記グローバルピッチ角及び前記ローカルピッチ角に基づいて第２の補正パラメータを決定するための第２の決定サブユニットと、
    前記第１の補正パラメータと前記第２の補正パラメータに基づいて、前記融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、前記車両の位置を得るための補正サブユニットと、を含む、
    請求項１２に記載の装置。
14. 前記グローバルポーズ情報は前のフレームのグローバルポーズ情報及び現在のフレームのグローバルポーズ情報を含み、前のフレームと現在のフレームが前記車両の走行過程における画像における隣接する２つのフレームであり、前記融合ユニットは、
    前記前のフレームのグローバルポーズ情報と前記現在のフレームのグローバルポーズ情報に基づいて、隣接する２つのフレーム間の前記車両の第１のフレーム間の相対ポーズを決定するための第３の決定サブユニットと、
    前記第１のフレーム間の相対ポーズ及び前記ローカルポーズ情報に基づいて前記グローバルポーズ情報のグローバル信頼度を決定するための第４の決定サブユニットと、
    前記グローバル信頼度が予め設定されたグローバル信頼度閾値に達すると、前記グローバルポーズ情報と前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、前記融合ポーズ情報を得るための融合サブユニットと、を含む、
    請求項１１に記載の装置。
15. 前記第４の決定サブユニットは、
    前記第１のフレーム間の相対ポーズと前記ローカルポーズ情報に基づいて第２のフレーム間の相対ポーズを決定するための第１の決定モジュールであって、前記第２のフレーム間の相対ポーズは、前記グローバルポーズ情報と前記ローカルポーズ情報との間の差異を表すために用いられる第１の決定モジュールと、
    前記第２のフレーム間の相対ポーズに基づいて前記グローバル信頼度を決定するための第２の決定モジュールと、を含む、
    請求項１４に記載の装置。
16. 前記ローカルポーズ情報は、前のフレームのローカルポーズ情報及び現在のフレームのローカルポーズ情報を含み、前記第１の決定モジュールは、
    前記前のフレームのローカルポーズ情報と前記現在のフレームのローカルポーズ情報に基づいて、隣接する２つのフレーム間の前記車両の第３のフレーム間の相対ポーズを決定するための第１の決定サブモジュールと、
    前記第１のフレーム間の相対ポーズと前記第３のフレーム間の相対ポーズとの間の差異ポーズを決定して、前記差異ポーズを前記第２のフレーム間の相対ポーズとして決定するための第２の決定サブモジュールと、を含む、
    請求項１５に記載の装置。
17. 前記グローバル信頼度が予め設定されたグローバル信頼度閾値に達すると、前記融合サブユニットは、
    前記グローバル信頼度が予め設定されたグローバル信頼度閾値に達すると、前記ローカルポーズ情報に対応するローカル信頼度を取得するための取得モジュールと、
    前記ローカル信頼度が予め設定されたローカル信頼度閾値に達すると、前記グローバルポーズ情報と前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、前記融合ポーズ情報を得るための融合モジュールと、を含む、
    請求項１４に記載の装置。
18. 前記補正ユニットは、
    前記グローバル信頼度が前記グローバル信頼度閾値より小さければ、前記ローカルポーズ情報に基づいて前記車両の位置を決定するための第５の決定サブユニットをさらに含む、
    請求項１４に記載の装置。
19. 前記車両には高精度地図が記憶されると、前記第１の取得ユニットは、
    前記車両の走行過程における車線情報を取得するための第１の取得サブユニットと、
    前記車線情報と前記高精度地図に対してマッチング処理を行い、マッチングポーズ情報を得るためのマッチングサブユニットと、
    前記全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニット基づいて収集された中間ポーズ情報を取得するための第２の取得サブユニットと、
    前記マッチングポーズ情報及び前記中間ポーズ情報に基づいて前記グローバル測位情報を生成するための生成サブユニットと、を含む、
    請求項１１に記載の装置。
20. 前記車両は画像収集装置を含み、前記ローカルポーズ情報は、前記画像収集装置が収集した前記車両の走行過程における画像に基づいて決定された視覚オドメータ情報である、
    請求項１１に記載の装置。
21. 少なくとも１つのプロセッサ、及び
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリを含み、ここで、
    前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサにより実行できる命令が記憶され、前記命令は前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項１～１０のいずれか一項に記載の方法を実行させることができる、
    電子機器。
22. コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は前記コンピュータに請求項１～１０のいずれか一項に記載の方法を実行させるために用いられる、
    非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
23. コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、請求項１～１０のいずれか一項に記載の方法のステップを実現する、
    コンピュータプログラム製品。
24. 車両には高精度地図がないことに応答し、前記車両における全地球航法衛星システム及び／又は慣性計測ユニットに基づいて前記車両の中間ポーズ情報を取得して、前記中間ポーズ情報をグローバル測位情報として決定するためのグローバル測位装置であって、前記グローバル測位情報にはグローバルポーズ情報及びグローバル姿勢角情報が含まれるグローバル測位装置と、
    車両のローカル測位装置を取得するためのローカル測位装置であって、前記ローカル測位情報にはローカルポーズ情報及びローカル姿勢角情報が含まれるローカル測位装置と、
    前記グローバルポーズ情報及び前記ローカルポーズ情報に対して融合処理を行い、融合ポーズ情報を得て、前記グローバル姿勢角情報及び前記ローカル姿勢角情報に基づいて、前記融合ポーズ情報に対して補正処理を行い、前記車両の位置を得るためのポーズグラーフ最適化装置と、を含む、
    自動運転車両。
25. 前記ローカル測位装置は視覚オドメトリ装置を含む、
    請求項２４に記載の車両。
26. 前記視覚オドメトリ装置は、画像収集装置、全地球航法衛星システム、慣性計測ユニットを含む、
    請求項２５に記載の車両。

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