JP2022162757A - 搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の搬送要求の組み合わせを最適化することが可能な搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラムを提供すること。
【解決手段】本発明に係る搬送システムは、搬送対象の搬送要求を受け付ける搬送要求受付部と、複数の前記搬送要求を組み合わせて、それぞれの組み合わせが異なる複数の搬送要求組み合わせパターンを生成する組み合わせパターン生成部と、前記複数の搬送要求組み合わせパターンのそれぞれに対して適切度の評価を行う適切度評価部と、評価結果に基づいて前記複数の搬送要求組み合わせパターンの中から一つの搬送要求組み合わせパターンを選択する組み合わせパターン選択部と、選択された前記搬送要求組み合わせパターンに基づいて前記自動搬送装置に対して搬送指示を出力する搬送指示部と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラムに関する。

従来、ピッキングオーダー（搬送要求）を受け付けると、ピッキングオーダーに含まれる複数の物品の保管位置を巡回して順にピッキングして出庫場所（払い出し位置）まで搬送するピッキングシステムが提案されている。

また、ピッキングシステムの中でも、複数のピッキングオーダーを受け付けた場合に、複数のピッキングオーダーを組み合わせて、複数のピッキングオーダーに含まれる複数の物品の保管位置を巡回して順にピッキングして、複数のピッキングオーダーに含まれる複数の物品を１回のピッキング走行で一度に出庫場所まで搬送するマルチオーダーピッキングシステムが提案されている。

例えば、特許文献１には、商品収集用のコンテナを有し、搬送経路に沿って移動する搬送装置を用いて多数の商品を収容する複数の商品棚から所定の商品をピッキングするピッキングシステムにおいて、各店舗から送付される複数の商品要求情報のうち同一商品の種類が最大となる商品要求情報の組合せを搬送装置に指示する組合せ指示装置を含む、マルチオーダーピッキングシステムが開示されている。

特開２０１０－２６９８６０号公報

しかし、従来のマルチオーダーピッキングシステムでは、１回のピッキング走行に対して割り当てる複数の搬送要求（ピッキングオーダー）の組み合わせの最適化が不十分であり、ピッキング走行の搬送時間にロスが生じてしまう等の問題が生じる。

本発明の目的は、複数の搬送要求の組み合わせを最適化することが可能な搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラムを提供することにある。

本発明に係る搬送システムは、自動搬送装置が複数の搬送対象の保管位置を巡回して前記搬送対象の搬送を行う搬送システムであって、前記搬送対象の搬送要求を受け付ける搬送要求受付部と、前記搬送要求受付部が受け付けた複数の前記搬送要求を組み合わせて、それぞれの組み合わせが異なる複数の搬送要求組み合わせパターンを生成する組み合わせパターン生成部と、前記組み合わせパターン生成部が生成した前記複数の搬送要求組み合わせパターンのそれぞれに対して適切度の評価を行う適切度評価部と、前記適切度評価部の評価結果に基づいて、前記複数の搬送要求組み合わせパターンの中から一つの搬送要求組み合わせパターンを選択する組み合わせパターン選択部と、前記組み合わせパターン選択部により選択された前記搬送要求組み合わせパターンに基づいて、前記自動搬送装置に対して搬送指示を出力する搬送指示部と、を備えるシステムである。

本発明に係る搬送方法は、自動搬送装置が複数の搬送対象の保管位置を巡回して前記搬送対象の搬送を行う搬送方法であって、一又は複数のプロセッサーが、前記搬送対象の搬送要求を受け付ける受付ステップと、前記受付ステップにおいて受け付けた複数の前記搬送要求を組み合わせて、それぞれの組み合わせが異なる複数の搬送要求組み合わせパターンを生成する生成ステップと、前記生成ステップにおいて生成した前記複数の搬送要求組み合わせパターンのそれぞれに対して適切度の評価を行う評価ステップと、前記評価ステップにおける評価結果に基づいて、前記複数の搬送要求組み合わせパターンの中から一つの搬送要求組み合わせパターンを選択する選択ステップと、前記選択ステップにより選択された前記搬送要求組み合わせパターンに基づいて、前記自動搬送装置に対して搬送指示を出力する指示ステップと、を実行する方法である。

本発明に係る搬送プログラムは、自動搬送装置が複数の搬送対象の保管位置を巡回して前記搬送対象の搬送を行う搬送プログラムであって、前記搬送対象の搬送要求を受け付ける受付ステップと、前記受付ステップにおいて受け付けた複数の前記搬送要求を組み合わせて、それぞれの組み合わせが異なる複数の搬送要求組み合わせパターンを生成する生成ステップと、前記生成ステップにおいて生成した前記複数の搬送要求組み合わせパターンのそれぞれに対して適切度の評価を行う評価ステップと、前記評価ステップにおける評価結果に基づいて、前記複数の搬送要求組み合わせパターンの中から一つの搬送要求組み合わせパターンを選択する選択ステップと、前記選択ステップにより選択された前記搬送要求組み合わせパターンに基づいて、前記自動搬送装置に対して搬送指示を出力する指示ステップと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、複数の搬送要求の組み合わせを最適化することが可能な搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラムが提供される。

図１は、本発明の実施形態に係る搬送システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る搬送システムが適用される倉庫の構成を模式的に示す図である。 図３は、本発明の実施形態に係る搬送システムで使用される商品情報の一例を示す図である。 図４は、本発明の実施形態に係る搬送システムで使用されるオーダー情報の一例を示す図である。 図５は、本発明の実施形態に係る搬送システムで使用される単位オーダー情報の一例を示す図である。 図６は、本発明の実施形態に係る搬送システムで使用されるセットオーダー情報の一例を示す図である。 図７は、本発明の実施形態に係る搬送システムで使用されるセットオーダー情報の一例を示す図である。 図８は、本発明の実施形態に係る搬送システムにより設定される走行経路の一例を示す図である。 図９は、本発明の実施形態に係る搬送システムにおける搬送時間の算出例を示す図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る搬送システムにおける搬送時間の算出例を示す図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る搬送システムにより算出される搬送時間情報の一例を示す図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る搬送システムにより算出される搬送時間情報の一例を示す図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る搬送システムにより算出される搬送時間情報の一例を示す図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る搬送システムで実行される搬送処理の手順の一例を示すフローチャートである。

以下添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明し、本発明の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

［搬送システム１０］
図１に示されるように、本発明の実施形態に係る搬送システム１０は、運行管理サーバー１と注文管理サーバー２と自動搬送装置３（ＡＧＶ、無人搬送装置ともいう。）とを含む。運行管理サーバー１と注文管理サーバー２とは、有線ＬＡＮ又は無線ＬＡＮなどの通信網Ｎ１を介して通信可能である。また、運行管理サーバー１と自動搬送装置３とは、無線ＬＡＮなどの通信網Ｎ２を介して通信可能である。また、注文管理サーバー２は、インターネットなどの通信網Ｎ３を介して顧客端末４と通信可能である。

搬送システム１０は、例えば商品（搬送対象）を保管する倉庫（物流倉庫）などに適用される。搬送システム１０は、顧客（顧客端末４）から商品のオーダーを受け付けると、自動搬送装置３に搬送指示を出力する。自動搬送装置３は、前記搬送指示を取得すると、前記商品の保管位置（保管棚）まで移動して作業者から前記商品を受け取り、当該商品を出庫場所まで搬送する。顧客端末４は、パーソナルコンピューター、スマートフォンなどの情報処理装置であり、例えば顧客は、顧客端末４を利用して注文管理サーバー２が運用するＷＥＢサイト（注文ページ）にアクセスして商品の注文を行うことが可能である。

注文管理サーバー２は、複数の顧客端末４のそれぞれから前記商品のオーダーを受け付け可能であり、受け付けた各オーダー情報を集約して運行管理サーバー１に出力する。運行管理サーバー１は、複数の自動搬送装置３のそれぞれの運行を管理し、前記オーダー情報に基づいて各自動搬送装置３に搬送指示（走行指示）を出力する。自動搬送装置３は、前記搬送指示に基づいて、予め設定された走行経路を自律走行し、前記オーダー情報に含まれる商品を保管棚からピッキングして出庫場所まで搬送する。なお、自動搬送装置３の自律走行方法は、特に限定されず周知の方法、例えば床面に設置された磁気テープと走行動作（制御情報）を規定したマーカとを利用した方法を採用することができる。

また、自動搬送装置３には、例えば複数のコンテナ（収容部）が搭載されており、コンテナごとに顧客のオーダー商品を収容することにより、一度のピッキング走行（待機場所から各棚を巡回して出庫場所まで移動する走行）により複数の顧客の商品をまとめて搬送することが可能になっている。例えば、自動搬送装置３が２個のコンテナを搭載している場合には、自動搬送装置３は、２人分の顧客のオーダー商品をまとめて搬送することが可能である。運行管理サーバー１は、一又は複数の顧客のオーダー情報に対応する前記搬送指示を各自動搬送装置３に出力する。

本実施形態では、一例として、搬送システム１０が図２に示す倉庫に適用される例について説明する。図２に示す倉庫は、全体エリアＡ０の内部に複数の部分エリアＡ１，Ａ２，Ａ３（保管エリア）が設定されており、さらに当該複数の部分エリアＡ１，Ａ２，Ａ３のそれぞれの内部に商品（搬送対象）を保管する複数の保管棚（保管位置）が配置されている。例えば部分エリアＡ１の内部には棚Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ１３が配置されており、部分エリアＡ２の内部には棚Ｔ２１，Ｔ２２，Ｔ２３が配置されており、部分エリアＡ３の内部には棚Ｔ３１，Ｔ３２，Ｔ３３が配置されている。部分エリアＡ１は、例えば常温物品を保管する保管エリアであり、部分エリアＡ２は、例えば冷蔵物品を保管する保管エリアであり、部分エリアＡ３は、例えば冷凍物品を保管する保管エリアである。

部分エリアＡ１において、棚Ｔ１１には「食パン」が保管されており、棚Ｔ１２には「カップ麺」が保管されており、棚Ｔ１３には「水」が保管されている。また部分エリアＡ２において、棚Ｔ２１には「バナナ」及び「りんご」が保管されており、棚Ｔ２２には「人参」及び「きゅうり」が保管されており、棚Ｔ２３には「豚肉」及び「魚」が保管されている。また部分エリアＡ３において、棚Ｔ３１には「冷凍野菜」が保管されており、棚Ｔ３２には「氷」が保管されており、棚Ｔ３３には「アイスクリーム」が保管されている。

また全体エリアＡ０の内部には自動搬送装置３の待機場所Ｐが設定されている。例えば、全体エリアＡ０には、自動搬送装置３Ａ（ＡＧＶ１）が待機する待機場所Ｐ１と、自動搬送装置３Ｂ（ＡＧＶ２）が待機する待機場所Ｐ２と、自動搬送装置３Ｃ（ＡＧＶ３）が待機する待機場所Ｐ３とが設定されている。各自動搬送装置３は、運行管理サーバー１から搬送指示を受けていない場合に所定の待機場所Ｐで待機する。

また倉庫では、自動搬送装置３の運行ルールが予め設定されている。例えば、部分エリア間の移動順序は、Ａ１→Ａ２→Ａ３→Ａ１→Ａ２…の順に循環するルール（部分エリア巡回順序規則）が設定されている。また各部分エリア内では、棚の番号が小さい順（例えば、Ｔ１１→Ｔ１２→Ｔ１３）に移動するルール（保管位置巡回順序規則）が設定されている。また、自動搬送装置３が走行する走行経路が予め設定されている。図２に示す矢印は、前記走行経路の一例を示している。

例えば自動搬送装置３Ｃ（ＡＧＶ３）が、運行管理サーバー１から商品「カップ麺」、「冷凍野菜」、「アイスクリーム」のオーダーに対応する搬送指示を取得すると、自動搬送装置３Ｃは、例えば部分エリアＡ３の商品を最初にピッキングするように設定されている場合には、棚Ｔ３１の「冷凍野菜」をピッキングし、次に棚Ｔ３３の「アイスクリーム」をピッキングし、次に部分エリアＡ１に移動して棚Ｔ１２の「カップ麺」をピッキングし、各商品をまとめて出庫場所に搬送する。

本実施形態では、搬送システム１０が本発明に係る搬送システムに相当するが、本発明に係る搬送システムは、運行管理サーバー１単体で構成されてもよいし、運行管理サーバー１、注文管理サーバー２、及び自動搬送装置３のうち一又は複数の構成要素を含むものであってもよい。

［注文管理サーバー２］
図１に示されるように、注文管理サーバー２は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備えるサーバーである。なお、注文管理サーバー２は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、注文管理サーバー２で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。

通信部２４は、注文管理サーバー２を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して運行管理サーバー１との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。また通信部２４は、注文管理サーバー２を有線又は無線で通信網Ｎ３に接続し、通信網Ｎ３を介して一又は複数の顧客端末４との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるマウス、キーボード、又はタッチパネルのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。

記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部２２には、商品情報Ｄ１、オーダー情報Ｄ２などのデータが記憶される。商品情報Ｄ１には、倉庫に保管されている商品に関する情報が含まれる。オーダー情報Ｄ２には、顧客のオーダーに関する情報が含まれる。図３は商品情報Ｄ１の一例を示す図であり、図４はオーダー情報Ｄ２の一例を示す図である。

図３に示されるように、商品情報Ｄ１には、商品ごとに、対応する「商品ＩＤ」、「商品名」、「部分エリアＩＤ」、「棚ＩＤ」、「部分エリア内優先順位」、「ピッキング作業時間」などの情報が含まれる。前記商品ＩＤは、商品の識別情報であり、前記商品名は、商品の名称である。前記部分エリアＩＤは、商品が保管されている棚が配置されている部分エリアの識別情報である。本実施形態では、前記部分エリアＩＤとして、例えば部分エリアＡ１を示す「Ａ１」、部分エリアＡ２を示す「Ａ２」、部分エリアＡ３を示す「Ａ３」などが登録される。前記棚ＩＤは、商品が保管されている棚の識別情報である。本実施形態では、前記棚ＩＤとして、例えば棚Ｔ１１を示す「Ｔ１１」、棚Ｔ１２を示す「Ｔ１２」、棚Ｔ１３を示す「Ｔ１３」などが登録される。

前記部分エリア内優先順位は、部分エリア内における商品をピッキングする順番を示す情報である。前記部分エリア内優先順位は、部分エリア内における自動搬送装置３の移動順に対応する。例えば部分エリアＡ１では、棚Ｔ１１、棚Ｔ１２、及び棚Ｔ１３の順に優先順位が設定される。また部分エリアＡ２では、棚Ｔ２１、棚Ｔ２２、及び棚Ｔ２３の順に優先順位が設定される。また部分エリアＡ３では、棚Ｔ３１、棚Ｔ３２、及び棚Ｔ３３の順に優先順位が設定される。前記部分エリア内優先順位は、後述する保管位置巡回順序規則に基づいて設定される。

前記ピッキング作業時間は、商品の単位個数当たりのピッキング作業に要する時間を示す情報である。例えば、自動搬送装置３が棚Ｔ１１又は部分エリアＡ１に到着してから、自動搬送装置３にオーダー商品である「食パン」が収容されるまでの時間「１０秒」が、「食パン」に関連付けて登録される。前記ピッキング作業時間は、過去の作業履歴の情報などに基づいて予め設定される。なお、オーダー商品を棚から取り出して自動搬送装置３のコンテナに収容する作業は、部分エリアＡ１を担当する作業者が行ってもよいし、自動搬送装置３のピッキング機構（不図示）が行ってもよい。

商品情報Ｄ１は、例えば倉庫の管理者の登録操作により予め記憶部２２に記憶される。また、管理者は、商品情報Ｄ１を適宜更新することが可能である。また、商品情報Ｄ１は、運行管理サーバー１に登録されてもよい。

図４に示されるように、オーダー情報Ｄ２には、オーダー（注文）ごとに、対応する「オーダーＩＤ」、「顧客ＩＤ」、「オーダー商品」、「数量」、「オーダー日時」などの情報が含まれる。前記オーダーＩＤは、オーダーの識別情報であり、前記顧客ＩＤは、商品をオーダーした顧客の識別情報である。前記オーダー商品は、顧客がオーダーした商品の名称であり、前記数量は、オーダー商品の注文数である。前記オーダー日時は、顧客からオーダーを受け付けた日時の情報である。図４に示すオーダー情報Ｄ２は、例えば「ＣＵＳＴＯＭ１」の顧客が「アイスクリーム２個」及び「氷３個」を日時「Ｔ１」にオーダーし、「ＣＵＳＴＯＭ２」の顧客が「バナナ５個」及び「りんご５個」を日時「Ｔ２」にオーダーしたことを示している。

オーダー情報Ｄ２は、注文管理サーバー２が顧客端末４からオーダーを受け付けるごとに制御部２１により登録される。

なお、他の実施形態として、商品情報Ｄ１及びオーダー情報Ｄ２の一部又は全部が、注文管理サーバー２から通信網Ｎ３を介してアクセス可能な他のサーバーに記憶されてもよい。

また、記憶部２２には、制御部２１に後述の搬送処理（図１４参照）を実行させるための搬送プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記搬送プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、注文管理サーバー２が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。

制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより注文管理サーバー２を制御する。

具体的には、制御部２１は、顧客端末４から商品のオーダーを受け付ける。制御部２１は、顧客端末４からオーダーを受け付けると、オーダー内容をオーダー情報Ｄ２に登録する。また、制御部２１は、オーダー情報Ｄ２を運行管理サーバー１に出力する。例えば、制御部２１は、所定時間の間に受け付けた複数のオーダーを集約したオーダー情報Ｄ２（図４参照）を運行管理サーバー１に出力する。このように、制御部２１は、所定の周期でオーダー情報Ｄ２を運行管理サーバー１に出力する。

他の実施形態として、制御部２１は、運行管理サーバー１からオーダー情報Ｄ２の出力要求を受信した場合に、オーダー情報Ｄ２を運行管理サーバー１に出力してもよい。例えば、運行管理サーバー１は、自動搬送装置３の運行状況に基づいて、オーダー情報Ｄ２の出力要求を注文管理サーバー２に出力してもよい。

また制御部２１は、オーダー情報Ｄ２を運行管理サーバー１に出力した場合に、当該オーダー情報Ｄ２を記憶部２２から削除してもよい。

［運行管理サーバー１］
図１に示されるように、運行管理サーバー１は、制御部１１、記憶部１２、操作表示部１３、及び通信部１４などを備えるサーバーである。なお、運行管理サーバー１は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、運行管理サーバー１で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。

通信部１４は、運行管理サーバー１を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して注文管理サーバー２との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。また通信部１４は、運行管理サーバー１を有線又は無線で通信網Ｎ２に接続し、通信網Ｎ２を介して一又は複数の自動搬送装置３との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

操作表示部１３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるマウス、キーボード、又はタッチパネルのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部１２には、単位オーダー情報Ｄ３、セットオーダー情報Ｄ４などのデータが記憶される。単位オーダー情報Ｄ３には、顧客ごとのオーダー（単位オーダー）に関する情報が含まれる。セットオーダー情報Ｄ４には、単位オーダーを組み合わせたセットオーダーに関する情報が含まれる。図５は単位オーダー情報Ｄ３の一例を示す図であり、図６はセットオーダー情報Ｄ４の一例を示す図である。

図５に示されるように、単位オーダー情報Ｄ３には、顧客ごとに、対応する「単位オーダーＩＤ」、「部分エリアＩＤ」、「棚ＩＤ」、「部分エリア内優先順位」、「ピッキング作業時間」などの情報が含まれる。前記単位オーダーＩＤは、単位オーダーの識別情報であり、顧客の識別情報を示す。例えば単位オーダーＩＤ「Ｏ１」は「ＣＵＳＴＯＭ１」の顧客を示し、単位オーダーＩＤ「Ｏ２」は「ＣＵＳＴＯＭ２」の顧客を示し、単位オーダーＩＤ「Ｏ３」は「ＣＵＳＴＯＭ３」の顧客を示し、単位オーダーＩＤ「Ｏ４」は「ＣＵＳＴＯＭ４」の顧客を示し、単位オーダーＩＤ「Ｏ５」は「ＣＵＳＴＯＭ５」の顧客を示し、単位オーダーＩＤ「Ｏ６」は「ＣＵＳＴＯＭ６」の顧客を示す。

前記部分エリアＩＤは、商品が保管されている棚が配置されている部分エリアの識別情報である。例えば「ＣＵＳＴＯＭ１」の顧客は、「アイスクリーム」及び「氷」をオーダーしており（図４参照）、「アイスクリーム」は棚Ｔ３３に保管され、「氷」は棚Ｔ３２に保管されているため（図３参照）、「Ｏ１」に対応する前記部分エリアＩＤには、棚Ｔ３３及び棚Ｔ３２が配置されている部分エリアＡ３の識別情報「Ａ３」が登録される。また、「Ｏ１」に対応する前記棚ＩＤには、「Ｔ３３」及び「Ｔ３２」が登録される。また、「Ｏ１」に対応する前記部分エリア内優先順位には、棚Ｔ３３に対応する順位「３」と、棚Ｔ３２に対応する順位「２」とが登録される。また、「Ｏ１」に対応する前記ピッキング作業時間には、棚Ｔ３３の商品「アイスクリーム」のピッキング作業時間「４０秒（２０秒×２個）」と、棚Ｔ３２の商品「氷」のピッキング作業時間「６０秒（２０秒×３個）」とが登録される。

また例えば「ＣＵＳＴＯＭ３」の顧客は、「アイスクリーム」及び「カップ麺」をオーダーしており（図４参照）、「アイスクリーム」は棚Ｔ３３に保管され、「カップ麺」は棚Ｔ１２に保管されているため（図３参照）、「Ｏ３」に対応する前記部分エリアＩＤには、棚Ｔ３３が配置されている部分エリアＡ３の識別情報「Ａ３」と、棚Ｔ１２が配置されている部分エリアＡ１の識別情報「Ａ１」とが登録される。また、「Ｏ３」に対応する前記棚ＩＤには、「Ｔ３３」及び「Ｔ１２」が登録される。また、「Ｏ３」に対応する前記部分エリア内優先順位には、棚Ｔ３３に対応する順位「３」と、棚Ｔ１２に対応する順位「２」とが登録される。また、「Ｏ３」に対応する前記ピッキング作業時間には、棚Ｔ３３の商品「アイスクリーム」のピッキング作業時間「２０秒（２０秒×１個）」と、棚Ｔ１２の商品「カップ麺」のピッキング作業時間「２５０秒（１０秒×２５個）」が登録される。

制御部１１は、注文管理サーバー２からオーダー情報Ｄ２を取得すると、商品情報Ｄ１（図３参照）を参照して、単位オーダー情報Ｄ３を生成する。

図６に示されるように、セットオーダー情報Ｄ４には、単位オーダーを組み合わせたセットオーダーごとに、対応する「セットオーダーＩＤ」、「単位オーダーＩＤ」、「部分エリアＩＤ」、「棚ＩＤ」、「部分エリア内優先順位」、「ピッキング作業時間」などの情報が含まれる。前記セットオーダーＩＤは、単位オーダーを組み合わせたセットオーダーの識別情報である。前記セットオーダーは、制御部１１により所定の条件（後述）に基づいて組み合わせられる。例えばセットオーダーＩＤ「ＳＥＴ１」は、単位オーダーＩＤ「Ｏ１」及び「Ｏ３」を組み合わせたセットオーダーの識別情報であり、セットオーダーＩＤ「ＳＥＴ２」は、単位オーダーＩＤ「Ｏ２」及び「Ｏ４」を組み合わせたセットオーダーの識別情報であり、セットオーダーＩＤ「ＳＥＴ３」は、単位オーダーＩＤ「Ｏ５」及び「Ｏ６」を組み合わせたセットオーダーの識別情報である。

前記単位オーダーＩＤには、セットオーダーに含まれる単位オーダーの識別情報が登録される。例えば、「ＳＥＴ１」に対応する前記単位オーダーＩＤには、単位オーダーＩＤ「Ｏ１」及び「Ｏ３」が登録される。

前記部分エリアＩＤは、セットオーダーに含まれる単位オーダーに対応する商品が保管されている棚が配置されている部分エリアの識別情報である。例えば、セットオーダーＩＤ「ＳＥＴ１」には単位オーダーＩＤ「Ｏ１」及び「Ｏ３」が含まれるため、「Ｏ１」及び「Ｏ３」に対応する部分エリアＡ１を示す「Ａ１」と部分エリアＡ３を示す「Ａ３」とが登録される。

前記棚ＩＤには、例えばセットオーダーＩＤ「ＳＥＴ１」に対応して、単位オーダーＩＤ「Ｏ１」に含まれる商品の棚Ｔ３２を示す「Ｔ３２」及び棚Ｔ３３を示す「Ｔ３３」と、単位オーダーＩＤ「Ｏ３」に含まれる商品の棚Ｔ１２を示す「Ｔ１２」及び棚Ｔ３３を示す「Ｔ３３」とが登録される。

前記部分エリア内優先順位には、例えばセットオーダーＩＤ「ＳＥＴ１」に対応して、部分エリアＡ１内の棚Ｔ１２の優先順位「２」と、部分エリアＡ３内の棚Ｔ３２，Ｔ３３の優先順位「２」、「３」が登録される。

前記ピッキング作業時間には、例えばセットオーダーＩＤ「ＳＥＴ１」に対応して、棚Ｔ１２の商品「カップ麺」のピッキング作業時間「２５０秒」と、棚Ｔ３２の商品「氷」のピッキング作業時間「６０秒」と、棚Ｔ３３の商品「アイスクリーム」のピッキング作業時間「６０秒」とが登録される。なお、棚Ｔ３３の商品「アイスクリーム」のピッキング作業時間は、「ＣＵＳＴＯＭ１」の顧客のオーダー（Ｏ１）の「アイスクリーム」のピッキング作業時間「４０秒（２０秒×２個）」と、「ＣＵＳＴＯＭ３」の顧客のオーダー（Ｏ３）の「アイスクリーム」のピッキング作業時間「２０秒（２０秒×１個）」との合計時間である。

制御部１１は、注文管理サーバー２からオーダー情報Ｄ２を取得すると、所定の条件に基づいてセットオーダーの組み合わせパターンを生成し、セットオーダー情報Ｄ４を生成する。例えば、制御部１１は、［Ｏ１，Ｏ３］のセットオーダーと、［Ｏ２，Ｏ４］のセットオーダーと、［Ｏ５，Ｏ６］のセットオーダーとを組み合わせた組み合わせパターンＡ［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ４）、（Ｏ５，Ｏ６）］を生成する。図６は、組み合わせパターンＡに対応するセットオーダー情報Ｄ４の一例である。詳細は後述するが、制御部１１は、所定の条件に基づいて複数の組み合わせパターンを生成し、各組み合わせパターンに対応するセットオーダー情報Ｄ４を生成する。

なお、他の実施形態として、単位オーダー情報Ｄ３及びセットオーダー情報Ｄ４の一部又は全部が、運行管理サーバー１から通信網Ｎ１を介してアクセス可能な他のサーバーに記憶されてもよい。この場合、運行管理サーバー１の制御部１１は、前記他のサーバーから前記情報を取得して、後述の搬送処理（図１４参照）などの各処理を実行してもよい。

また、記憶部１２には、制御部１１に後述の搬送処理（図１４参照）を実行させるための搬送プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記搬送プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、運行管理サーバー１が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより運行管理サーバー１を制御する。

具体的には、制御部１１は、図１に示されるように、搬送要求受付部１１１、組み合わせパターン生成部１１２、開始エリア選択部１１３、部分エリア巡回順序設定部１１４、保管位置巡回順序設定部１１５、適切度評価部１１６、組み合わせパターン選択部１１７、搬送指示部１１８などの各種の処理部を含む。なお、制御部１１は、前記ＣＰＵで前記搬送プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記搬送プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

搬送要求受付部１１１は、商品（搬送対象）の搬送要求（ピッキングオーダー）を受け付ける。具体的には、搬送要求受付部１１１は、注文管理サーバー２から複数の顧客のオーダーに対応するオーダー情報Ｄ２を受け付ける。例えば、搬送要求受付部１１１は、ＣＵＳＴＯＭ１～ＣＵＳＴＯＭ６の顧客のオーダーを含むオーダー情報Ｄ２（図４参照）を受け付ける。

組み合わせパターン生成部１１２は、搬送要求受付部１１１が受け付けた複数の搬送要求を組み合わせて、それぞれの組み合わせが異なる複数の組み合わせパターン（本発明の搬送要求組み合わせパターン）を生成する。

具体的には、先ず、組み合わせパターン生成部１１２は、搬送要求受付部１１１がＣＵＳＴＯＭ１～ＣＵＳＴＯＭ６の顧客の６個のオーダー（単位オーダー）を含むオーダー情報Ｄ２（図４参照）を受け付けると、商品情報Ｄ１（図３参照）を参照して、単位オーダー情報Ｄ３（図５参照）を生成する。

次に、組み合わせパターン生成部１１２は、６個の単位オーダーの組み合わせパターンを生成する。ここで、６個の単位オーダーの組み合わせ可能数は膨大であり演算処理の負荷が大きくなるため、本実施形態では、組み合わせパターン生成部１１２は、所定の条件に基づいて、所定数の組み合わせパターンを生成する。すなわち、前記所定の条件は、複数の組み合わせパターンの最大生成数（上限数）を含む。これにより、組み合わせパターンの生成数が膨大になることを防ぐことができる。また、組み合わせパターン生成部１１２は、所定の条件に基づいて組み合わせパターンを生成し、組み合わせパターンに対応するセットオーダー情報Ｄ４（図６参照）を生成する。

例えば、組み合わせパターン生成部１１２は、セットオーダーの組み合わせサイズ（所定の条件の一例）を設定する。すなわち、前記所定の条件は、組み合わせパターン一つ当たりに組み合わされる搬送要求の数又は最大数を含む。前記組み合わせサイズは、例えば、自動搬送装置３に搭載される顧客（搬送要求）ごとのコンテナの数に対応する。例えば、自動搬送装置３に２個のコンテナが搭載される場合には、組み合わせパターン生成部１１２は、組み合わせサイズを「２」に設定し、自動搬送装置３に３個のコンテナが搭載される場合には、組み合わせパターン生成部１１２は、組み合わせサイズを「３」に設定する。組み合わせパターン生成部１１２は、組み合わせサイズを「２」に設定した場合、６個の単位オーダー（Ｏ１～Ｏ６）を２個ずつ組み合わせた３個のグループ（セットオーダー）を設定する。

次に、組み合わせパターン生成部１１２は、優先条件（所定の条件の一例）に基づいてセットオーダーの組み合わせパターンを生成する。例えば、「冷凍物品を含む単位オーダー同士を優先して組み合わせる」という優先条件が設定されている場合、組み合わせパターン生成部１１２は、冷凍商品のオーダーを含む単位オーダー「Ｏ１」と「Ｏ３」とを優先的に組み合わせる（図４及び図５参照）。これにより、冷凍商品のピッキング作業が優先的に集約されることとなるため、自動搬送装置３が冷凍物品を保管する部分エリアＡ３を通過する回数を低減することができる。つまり、特定のカテゴリーの商品を優先的にまとめることにより、ピッキング作業を効率化することができる。

このように、前記所定の条件は、複数の搬送要求のうち優先して組み合わせるべき搬送要求を指定する情報である優先情報を含む。また、搬送対象（商品）には予め属性情報が設定されており、前記優先情報は、複数の搬送要求の組み合わせに含まれる前記搬送対象に設定された前記属性情報に基づいて、複数の搬送要求のうち優先して組み合わせるべき搬送要求を指定する情報である。また、前記優先情報は、複数の搬送要求のうち所定の前記属性情報が設定された搬送対象を含む搬送要求同士を優先して組み合わせることを指定する情報である。例えば前記優先情報は、搬送対象の保管位置（棚）の属する部分エリア（上記の例では「冷凍物品の部分エリア」）の情報（本発明のエリア情報）である。

次に、組み合わせパターン生成部１１２は、ランダム（所定の条件の一例）に組み合わせパターンを生成する。具体的には、組み合わせパターン生成部１１２は、単位オーダー「Ｏ１」～「Ｏ６」のうち、既に組み合わせが決定された［Ｏ１，Ｏ３］を除いた「Ｏ２」、「Ｏ４」、「Ｏ５」、「Ｏ６」の４個の単位オーダーを２個ずつ組み合わせるパターンをランダムに生成する。４個の単位オーダーの組み合わせパターン生成数の最大値は「３」になるため、３個の組み合わせパターンが生成される。これによりに、６個の組み合わせ対象（単位オーダー）の組み合わせパターンを３個に絞ることができる。例えば、組み合わせパターン生成部１１２は、［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ４）、（Ｏ５，Ｏ６）］（組み合わせパターンＡ）と、［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ５）、（Ｏ４，Ｏ６）］（組み合わせパターンＢ）と、［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ６）、（Ｏ４，Ｏ５）］（組み合わせパターンＣ）との３個の組み合わせパターンを生成する。なお、これら３個の組み合わせパターンＡ，Ｂ，Ｃはこの時点では選択候補の位置付けであり、後述の評価により、３個の組み合わせパターンＡ，Ｂ，Ｃの中から最適な１個の組み合わせパターンが選択される。

このように、組み合わせパターン生成部１１２は、前記所定の条件を満たす組み合わせパターンの候補が複数存在する場合に、複数の組み合わせパターンの候補の中からランダムに組み合わせパターンを生成する。

次に、組み合わせパターン生成部１１２は、セットオーダー情報Ｄ４（図６参照）を生成する。ここでは、組み合わせパターンＡ（［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ４）、（Ｏ５，Ｏ６）］）に対応するセットオーダー情報Ｄ４の生成方法の一例を説明する。具体的には、組み合わせパターン生成部１１２は、単位オーダー情報Ｄ３（図５参照）の各単位オーダーを統合してセットオーダー情報Ｄ４を生成する。例えば、組み合わせパターン生成部１１２は、セットオーダー（「ＳＥＴ１」、「ＳＥＴ２」、「ＳＥＴ３」）ごとに、部分エリアＩＤ、棚ＩＤ、部分エリア内優先順位、及びピッキング作業時間を統合する。また、組み合わせパターン生成部１１２は、各項目の順番を部分エリア内優先順位の番号が小さい順番に並べ替える。また、組み合わせパターン生成部１１２は、部分エリアＩＤ及び棚ＩＤのＩＤが同一のものが複数ある場合は一つに統合する。例えば単位オーダー「Ｏ１」の棚ＩＤ「Ｔ３３」と単位オーダー「Ｏ３」の棚ＩＤ「Ｔ３３」とは同一であるため、一つに統合する。また組み合わせパターン生成部１１２は、ＩＤを統合した場合、ピッキング作業時間に合計時間を登録する。例えば、組み合わせパターン生成部１１２は、「ＣＵＳＴＯＭ１」の顧客のオーダー（Ｏ１）の「アイスクリーム」のピッキング作業時間「４０秒（２０秒×２個）」と、「ＣＵＳＴＯＭ３」の顧客のオーダー（Ｏ３）の「アイスクリーム」のピッキング作業時間「２０秒（２０秒×１個）」とを合計した合計時間「６０秒」を、「ＳＥＴ１」のピッキング作業時間に登録する。

以上のようにして、組み合わせパターン生成部１１２は、セットオーダーの複数の組み合わせパターンを生成し、各組み合わせに対応するセットオーダー情報Ｄ４（図６参照）を生成する。

ここで、自動搬送装置３の搬送手順を説明する。先ず、自動搬送装置３は、待機場所Ｐ（図２参照）から最初に商品をピッキングする部分エリアに移動する。次に自動搬送装置３は、移動した部分エリア内において、前記保管位置巡回順序規則に従って棚の番号の小さい順（優先順位の高い順）に移動しながら商品をピッキングする。前記部分エリア内のピッキング作業が終了すると、自動搬送装置３は、他の部分エリアでピッキングすべき商品がある場合には当該他の部分エリアに移動する。その際、自動搬送装置３は、上述の運行ルール（前記部分エリア巡回順序規則）に従って他の部分エリアに移動して商品をピッキングする。全ての商品のピッキング作業が終了すると、自動搬送装置３は、走行経路（図２参照）に沿って出庫場所に移動する。

上述の運行ルールに従った搬送手順によれば、部分エリア内のピッキング順序は固定されるのに対して、部分エリア間のピッキング順序は所定の循環順序で設定されているため、最初にピッキングする部分エリアは自由に選択でき、かつ、最初にピッキングする部分エリアを選択しさえすれば、全てのピッキング順序が確定する。これにより、複数の自動搬送装置間で最初にピッキングする部分エリアを分散させることができる。

図１に戻り、開始エリア選択部１１３は、複数の部分エリアのうち最初に巡回を行う部分エリアである開始エリアを選択する。

例えば、組み合わせパターン生成部１１２が生成した図６に示すセットオーダー情報Ｄ４では、部分エリア内優先順位が高い順に整列させたことにより、優先順位が最も高い部分エリアＩＤが開始エリアに指定されることになる。この場合、部分エリアＩＤが小さい部分エリアが開始エリアとして集中してしまう恐れがある。例えば、セットオーダー「ＳＥＴ１」では部分エリアＡ１の優先順位が最も高く、セットオーダー「ＳＥＴ３」でも部分エリアＡ１の優先順位が最も高いため、ピッキング作業を開始すると、「ＳＥＴ１」を担当する自動搬送装置３と「ＳＥＴ３」を担当する自動搬送装置３とが、部分エリアＡ１に集中してしまう。

そこで、開始エリア選択部１１３は、自動搬送装置３が最初にピッキングを行う部分エリア（開始エリア）が分散するように、ピッキング順序の組み換えを行う。具体的には、開始エリア選択部１１３は、各セットオーダーに対して開始エリアを指定する。

本実施形態の例では、開始エリア選択部１１３は、開始エリアとして、部分エリアＡ１，Ａ２，Ａ３のいずれかを選択することができる。開始エリアの選択方法は、特定の部分エリアに集中しなければどのような方法を用いてもよい。例えば、開始エリア選択部１１３は、部分エリアＡ１，Ａ２，Ａ３の選択頻度が均等になるように、開始エリアをランダムに選択してもよい。また、開始エリア選択部１１３は、外部からの要求に従って開始エリアを選択してもよい。例えば、開始エリア選択部１１３は、オペレーターが指定した部分エリアを開始エリアに選択してもよい。また、開始エリア選択部１１３は、現在の部分エリアＡ１，Ａ２，Ａ３の自動搬送装置３の混雑度を測定して、混雑度が最も小さい部分エリアを開始エリアに選択してもよい。これにより、開始エリアが一箇所に集中しないように分散することができる。

ここでは例えば、セットオーダー「ＳＥＴ１」の開始エリアとして部分エリアＡ３が選択され、セットオーダー「ＳＥＴ２」の開始エリアとして部分エリアＡ２が選択され、セットオーダー「ＳＥＴ３」の開始エリアとして部分エリアＡ１が選択されたものとする。この場合、「ＳＥＴ２」及び「ＳＥＴ３」は、組み合わせパターン生成部１１２が生成したセットオーダー情報Ｄ４（図６参照）の部分エリアＩＤの順番と変わらないため、順番の入れ替えを行う必要はない。一方で、セットオーダー「ＳＥＴ１」は、開始エリアが「Ａ１」から「Ａ３」に変更になるため、開始エリア選択部１１３は、部分エリアのピッキングの順番を入れ替える必要がある。

開始エリア選択部１１３は、以下のようにしてピッキングの順番を入れ替える。具体的には、部分エリア間の移動順序が、Ａ１→Ａ２→Ａ３→Ａ１→Ａ２…の順に循環するルール（部分エリア巡回順序規則）に設定されている場合において、開始エリア選択部１１３は、開始エリアとして「Ａ３」を選択した場合には、Ａ３→Ａ１→Ａ２の順に部分エリアＩＤを並べ替える。また、開始エリア選択部１１３は、当該部分エリアＩＤに対応するように、棚ＩＤの順番と、部分エリア内優先順位と、ピッキング作業時間とをそれぞれ並べ替える。なお、開始エリア選択部１１３は、棚ＩＤの順番を、棚の番号が小さい順（例えば、Ｔ３１→Ｔ３２→Ｔ３３）に移動するルール（保管位置巡回順序規則）に従って並べ替える。このように、開始エリア選択部１１３は、所定の条件に従って開始エリアを自動的に選択する。

以上のように並べ替えを行ったセットオーダー情報Ｄ４の一例を図７に示す。図７に示すように、セットオーダー「ＳＥＴ１」の部分エリアＩＤが、「Ａ３」、「Ａ１」の順に並んでいる。これにより、セットオーダー「ＳＥＴ１」を担当する自動搬送装置３は、部分エリアＡ３内の商品を最初にピッキングした後、部分エリアＡ１に移動して部分エリアＡ１内の商品をピッキングする。

部分エリア巡回順序設定部１１４は、開始エリア選択部１１３が選択した開始エリアを最初に巡回を行う部分エリアに設定すると共に、自動搬送装置３が巡回する複数の部分エリアの順序である部分エリア巡回順序を設定する。本実施形態では、複数の部分エリアを巡回する順序を規定する部分エリア巡回順序規則が設定されている。部分エリア巡回順序設定部１１４は、開始エリア選択部１１３が選択した開始エリアを最初に巡回を行う部分エリアとして設定すると共に、開始エリアよりも後の部分エリア巡回順序を前記部分エリア巡回順序規則に基づいて設定する。前記部分エリア巡回順序規則は、循環する部分エリアの巡回順序により設定される。ここでは、前記部分エリア巡回順序規則は、自動搬送装置３が部分エリアＡ１→Ａ２→Ａ３→Ａ１→Ａ２…の順に循環する部分エリア間の移動順序が設定されている。前記部分エリア巡回順序規則によれば、開始エリアを設定することにより巡回順序を一意に決定することができる。

保管位置巡回順序設定部１１５は、複数の部分エリアのそれぞれの内部において自動搬送装置３が巡回する保管位置（保管棚）の順序である保管位置巡回順序を設定する。具体的には、部分エリア内の複数の棚を巡回する順序を規定する保管位置巡回順序規則が設定されており、保管位置巡回順序設定部１１５は、前記保管位置巡回順序を前記保管位置巡回順序規則に基づいて設定する。例えば、前記保管位置巡回順序規則は、部分エリア内の棚に対する順位により設定されており、保管位置巡回順序設定部１１５は、前記保管位置巡回順序を部分エリア内の棚に対して設定された前記順位に基づいて設定する。例えば、保管位置巡回順序設定部１１５は、部分エリア内の複数の棚について、待機場所Ｐから近い順に保管位置巡回順序を設定する。

自動搬送装置３は、前記部分エリア巡回順序に従って複数の部分エリアを巡回すると共に、複数の部分エリアのそれぞれの内部において前記保管位置巡回順序に従って複数の棚を巡回することにより、全体エリアＡ０の内部において、前記搬送要求（ピッキングオーダー）を受け付けた商品の搬送を行う。

適切度評価部１１６は、組み合わせパターン生成部１１２が生成した複数の組み合わせパターンのそれぞれに対して適切度の評価を行う。適切度評価部１１６は、組み合わせパターン生成部１１２が生成した複数の組み合わせパターンのそれぞれに対して、自動搬送装置３の運行シミュレーションを行って前記適切度の評価を行う。具体的には、適切度評価部１１６は、組み合わせパターン生成部１１２が生成した複数の組み合わせパターンのそれぞれに対して自動搬送装置３の運行シミュレーションを行うことにより、複数の組み合わせパターンのそれぞれに対して搬送時間の合計値を算出し、当該搬送時間の合計値に基づいて前記適切度の評価を行う。なお、ここでいう評価とは、具体的な例としては、組み合わせパターンに含まれる全てのセットオーダーの搬送時間の合計時間を評価値として算出するものである。この場合、評価値が最も小さい組み合わせパターンが最適となる。

以下、具体的な評価方法の一例を説明する。先ず、適切度評価部１１６は、現在の自動搬送装置３の運行状況を取得する。各自動搬送装置３は、運行管理サーバー１に対して無線通信可能であり、現在の位置、速度などを１０秒に１回程度の頻度で運行管理サーバー１に送信する。これにより、適切度評価部１１６は、倉庫内の各自動搬送装置３の運行状況をリアルタイムで把握することができる。

次に、適切度評価部１１６は、各セットオーダーに対して自動搬送装置３を割り当てる。具体的には、適切度評価部１１６は、現在待機場所Ｐで待機中の自動搬送装置３を把握し、セットオーダーごとに１台ずつ自動搬送装置３を割り当てる。例えば、適切度評価部１１６は、セットオーダー「ＳＥＴ１」に自動搬送装置３Ｃ（ＡＧＶ３）を割り当て、セットオーダー「ＳＥＴ２」に自動搬送装置３Ｂ（ＡＧＶ２）を割り当て、セットオーダー「ＳＥＴ３」に自動搬送装置３Ａ（ＡＧＶ１）を割り当てる。

次に、適切度評価部１１６は、自動搬送装置３に対して走行経路を割り当てる。具体的には適切度評価部１１６は、各自動搬送装置３に対して、待機場所Ｐをスタート地点として、ピッキング順序に従って各棚を巡回して商品をピッキングし、出庫場所をゴール地点とする走行経路を割り当てる。なお、運行管理サーバー１には、走行経路情報が記憶されている。この走行経路情報には、各走行経路を走行する標準的な移動時間（渋滞が無い場合の移動時間）と運行ルールが含まれる。運行ルールには、例えば２台の自動搬送装置３が交差点ですれ違った場合に、どちらの自動搬送装置３を優先させて交差点に進入させ、どちらの自動搬送装置３を交差点に進入させずに待機させるか、などのルールが含まれる。

次に、適切度評価部１１６は、運行シミュレーションを実行する。具体的には、適切度評価部１１６は、各自動搬送装置３の運行シミュレーションを実行し、各セットオーダーの搬送時間を算出する。セットオーダーの搬送時間は、各商品のピッキング作業時間と、自動搬送装置３が走行経路を移動するための標準移動時間と、渋滞時間との合計時間で算出される。なお、各商品のピッキング作業時間と前記標準移動時間とは基本的には運行シミュレーションで変動する値ではないため、運行シミュレーションを行う目的は、渋滞時間を正確に算出する点にある。適切度評価部１１６は、自動搬送装置３の運行シミュレーションを行うことにより自動搬送装置３の渋滞時間を予測することによって、複数の組み合わせパターンのそれぞれに対して前記搬送時間の合計値を算出する。

ここでは一例として、組み合わせパターンＡ（［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ４）、（Ｏ５，Ｏ６）］）について、運行シミュレーションにより各セットオーダーの搬送時間を算出する方法を説明する。例えば、セットオーダー「ＳＥＴ１」に対して、待機場所Ｐ３で待機中の自動搬送装置３Ｃ（ＡＧＶ３）が割り当てられ、図８に示すように走行経路Ｒ１～Ｒ５の走行経路が割り当てられた場合において、走行経路Ｒ１～Ｒ５に渋滞が無い場合には、適切度評価部１１６は、図９に示すように、ピッキング作業時間及び移動時間を合計した搬送時間「６７０秒」を算出する。

一方、運行シミュレーションの結果、走行経路に渋滞の発生が判明する場合がある。例えば、図１０に示すように、自動搬送装置３Ｃ（ＡＧＶ３）が待機場所Ｐ３を出発した６０秒後に交差点ｓ１において自動搬送装置３Ａ（ＡＧＶ１）とすれ違う場合であって、交差点ｓ１における運行ルールが、自動搬送装置３Ａを優先させて交差点ｓ１に進入させ、自動搬送装置３Ｃが交差点ｓ１の前で３０秒待機するように設定されている場合には、交差点ｓ１で３０秒の待機時間が発生する。この場合、適切度評価部１１６は、交差点ｓ１の待機時間３０秒を加算した搬送時間「７００秒」を算出する。

適切度評価部１１６は、セットオーダー「ＳＥＴ２」及び「ＳＥＴ３」のそれぞれについても同様にして、搬送時間を算出する。図１１には、適切度評価部１１６により算出される、組み合わせパターンＡ（［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ４）、（Ｏ５，Ｏ６）］）の各セットオーダーの搬送時間を示している。また、適切度評価部１１６は、各セットオーダーの搬送時間を合計した合計搬送時間（「１８００秒」）を算出する（図１１参照）。

また、適切度評価部１１６は、組み合わせパターンＢ（［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ５）、（Ｏ４，Ｏ６）］）及び組み合わせパターンＣ（［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ６）、（Ｏ４，Ｏ５）］）のそれぞれについても同様にして、各セットオーダーの搬送時間と合計搬送時間とを算出する（図１２及び図１３参照）。図１１～図１３に示す各搬送時間情報Ｄ６ａ～Ｄ６ｃは、前記評価結果の一例である。

組み合わせパターン選択部１１７は、適切度評価部１１６の評価結果に基づいて、複数の組み合わせパターンの中から一つの組み合わせパターンを選択する。具体的には、組み合わせパターン選択部１１７は、複数の組み合わせパターンの中から、前記合計搬送時間が最短となる一つの組み合わせパターンを選択する。例えば、組み合わせパターンＡ，Ｂ，Ｃのそれぞれの合計搬送時間が「１８００秒」、「２０００秒」、「２２００秒」（図１１～図１３参照）であった場合に、組み合わせパターン選択部１１７は、合計搬送時間が最も短い組み合わせパターンＡを選択する。

搬送指示部１１８は、組み合わせパターン選択部１１７により選択された組み合わせパターンに基づいて、自動搬送装置３に対して搬送指示を出力する。具体的には、搬送指示部１１８は、選択された組み合わせパターンに含まれる各セットオーダーに対して割り当てられた各自動搬送装置３に対して、セットオーダーに対応する搬送指示（走行経路、目的地など）を送信する。例えば、搬送指示部１１８は、組み合わせパターンＡに含まれるセットオーダー「ＳＥＴ１」に対して割り当てた自動搬送装置３Ｃ（ＡＧＶ３）にＳＥＴ１に対応する搬送指示を送信し、組み合わせパターンＡに含まれるセットオーダー「ＳＥＴ２」に対して割り当てた自動搬送装置３Ｂ（ＡＧＶ２）にＳＥＴ２に対応する搬送指示を送信し、組み合わせパターンＡに含まれるセットオーダー「ＳＥＴ３」に対して割り当てた自動搬送装置３Ａ（ＡＧＶ１）にＳＥＴ３に対応する搬送指示を送信する。

各自動搬送装置３は、前記搬送指示を取得するとピッキング走行を開始する。具体的には、自動搬送装置３は、オーダーされた商品を保管している棚の前に移動する。棚の前に待機している作業者は、オーダーされた商品を、到着した自動搬送装置３における、当該商品をオーダーした顧客用のコンテナに収容する。自動搬送装置３は、１つの商品のピッキング作業が終了すると、次のオーダーされた商品を保管している棚の前に移動してピッキング作業を行う。自動搬送装置３は、オーダーされた全ての商品についてピッキング作業が完了するまで繰り返す。自動搬送装置３は、オーダーされた全ての商品についてピッキング作業が完了すると、出庫場所まで移動する。自動搬送装置３が出庫場所に到着すると、出庫場所に待機している作業者は、自動搬送装置３に搭載されたコンテナに発送ラベルを張り付けて、発送用のトラックに商品を載せて顧客宛に商品を発送する。

以上のように、運行管理サーバー１は、注文管理サーバー２から複数の搬送要求を取得すると、複数の搬送要求の最適な組み合わせパターンを選択して、自動搬送装置３に搬送指示を出力する。

［搬送処理］
以下、図１４を参照しつつ、搬送システム１０において実行される搬送処理について説明する。具体的に、本実施形態では、運行管理サーバー１の制御部１１によって前記搬送処理が実行される。また、制御部１１は、注文管理サーバー２から出力される複数の搬送要求に応じて複数の搬送処理を並行して実行することが可能である。

なお、本発明は、前記搬送処理に含まれる一又は複数のステップを実行する搬送方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記搬送処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記搬送処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部１１が前記搬送処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該搬送処理における各ステップを分散して実行する搬送方法も他の実施形態として考えられる。

ここでは、上述した例の通り、注文管理サーバー２から、ＣＵＳＴＯＭ１～ＣＵＳＴＯＭ６の顧客の６個のオーダー（単位オーダー）を含むオーダー情報Ｄ２（図４参照）を受け付けた場合を例に挙げて前記搬送処理について説明する。

先ずステップＳ１において、制御部１１は、注文管理サーバー２から搬送要求を受け付けたか否かを判定する。具体的には、制御部１１は、注文管理サーバー２からオーダー情報Ｄ２（図４参照）を受け付けたか否かを判定する。制御部１１がオーダー情報Ｄ２を受け付けると、処理はステップＳ２に移行する。

ステップＳ２において、制御部１１は、単位オーダー情報Ｄ３（図５参照）を生成する。具体的には、制御部１１は、オーダー情報Ｄ２（図４参照）と商品情報Ｄ１（図３参照）とに基づいて、６個の単位オーダーを含む単位オーダー情報Ｄ３を生成する。

次にステップＳ３において、制御部１１は、組み合わせパターンを生成する。具体的には、制御部１１は、所定の条件に基づいて、所定数の組み合わせパターンを生成する。また制御部１１は、組み合わせパターンを生成して、セットオーダー情報Ｄ４（図６参照）を生成する。例えば、制御部１１は、セットオーダーの組み合わせサイズを「２」に設定した場合に、６個の単位オーダー（Ｏ１～Ｏ６）を２個ずつ組み合わせた３個のグループ（セットオーダー）を設定する。例えば、制御部１１は、「冷凍物品を含む単位オーダー同士を優先して組み合わせる」という優先条件に基づいて、冷凍商品のオーダーを含む単位オーダー「Ｏ１」と「Ｏ３」とを組み合わせる（図４及び図５参照）。さらに、制御部１１は、「Ｏ２」、「Ｏ４」、「Ｏ５」、「Ｏ６」の４個の単位オーダーを２個ずつランダムに組み合わせる。

このようにして、制御部１１は、組み合わせパターンＡ［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ４）、（Ｏ５，Ｏ６）］、組み合わせパターンＢ［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ５）、（Ｏ４，Ｏ６）］、組み合わせパターンＣ［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ６）、（Ｏ４，Ｏ５）］の３個の組み合わせパターンを生成する。

次にステップＳ４において、制御部１１は、ピッキング順序を設定する。具体的には、制御部１１は、複数の部分エリアのうち自動搬送装置３が最初に巡回を行う開始エリアを選択する。例えば、制御部１１は、オペレーターによる選択操作、ランダム、又は自動搬送装置３の混雑度に基づいて、各セットオーダーにおける開始エリアに選択する。ここでは例えば、制御部１１は、セットオーダー「ＳＥＴ１」の開始エリアとして部分エリアＡ３を選択し、セットオーダー「ＳＥＴ２」の開始エリアとして部分エリアＡ２を選択し、セットオーダー「ＳＥＴ３」の開始エリアとして部分エリアＡ１を選択する。

制御部１１は、ピッキング順序を設定すると、セットオーダー情報Ｄ４の部分エリアＩＤ、棚ＩＤの順番、部分エリア内優先順位、ピッキング作業時間をそれぞれ並べ替える（図７参照）。

そして、制御部１１は、開始エリアを最初に巡回を行う部分エリアに設定すると共に、自動搬送装置３が巡回する複数の部分エリアの順序である部分エリア巡回順序（例えば、部分エリアＡ１→Ａ２→Ａ３→Ａ１→Ａ２…の巡回順序）を設定する。また、制御部１１は、複数の部分エリアのそれぞれの内部において自動搬送装置３が巡回する棚の順序である保管位置巡回順序を設定する。

次にステップＳ５において、制御部１１は、複数の組み合わせパターンのそれぞれに対して適切度の評価を行う。具体的には、先ず制御部１１は、倉庫内に存在する全ての自動搬送装置３の運行状況（現在位置、走行状態）をリアルタイムで観測し、現在待機中の自動搬送装置３に、組み合わせパターンに対応する搬送指示を割り当てる。次に制御部１１は、割り当てた自動搬送装置３を含む全ての自動搬送装置３に対して、運行シミュレーションを行って、未来に発生する渋滞等のイベントを予測し、割り当てた自動搬送装置３の搬送時間を算出する。制御部１１は、セットオーダー「ＳＥＴ１」、「ＳＥＴ２」及び「ＳＥＴ３」のそれぞれについて搬送時間を算出する。また制御部１１は、組み合わせパターンＡ，Ｂ，Ｃのそれぞれの各セットオーダーの搬送時間及び合計搬送時間を算出する。

図１１は、組み合わせパターンＡ（［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ４）、（Ｏ５，Ｏ６）］）に対応する各セットオーダーの搬送時間と合計搬送時間とを示し、図１２には、組み合わせパターンＢ（［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ５）、（Ｏ４，Ｏ６）］）に対応する各セットオーダーの搬送時間と合計搬送時間とを示し、図１３には、組み合わせパターンＣ（［（Ｏ１，Ｏ３）、（Ｏ２，Ｏ６）、（Ｏ４，Ｏ５）］）に対応する各セットオーダーの搬送時間と合計搬送時間とを示している。

次にステップＳ６において、制御部１１は、評価結果に基づいて、複数の組み合わせパターンの中から一つの組み合わせパターンを選択する。具体的には、制御部１１は、組み合わせパターンＡ，Ｂ，Ｃの中から、前記合計搬送時間が最も短い組み合わせパターンＡを選択する。

次にステップＳ７において、制御部１１は、選択した組み合わせパターンに基づいて、自動搬送装置３に対して搬送指示を出力する。具体的には、制御部１１は、選択した組み合わせパターンに含まれる各セットオーダーに対して割り当てられた各自動搬送装置３に対して、セットオーダーに対応する搬送指示（走行経路、目的地など）を送信する。例えば、制御部１１は、組み合わせパターンＡに含まれるセットオーダー「ＳＥＴ１」に対して割り当てた自動搬送装置３Ｃ（ＡＧＶ３）にＳＥＴ１に対応する搬送指示を送信し、組み合わせパターンＡに含まれるセットオーダー「ＳＥＴ２」に対して割り当てた自動搬送装置３Ｂ（ＡＧＶ２）にＳＥＴ２に対応する搬送指示を送信し、組み合わせパターンＡに含まれるセットオーダー「ＳＥＴ３」に対して割り当てた自動搬送装置３Ａ（ＡＧＶ１）にＳＥＴ３に対応する搬送指示を送信する。

これにより、各自動搬送装置３は、前記搬送指示を取得すると並行してピッキング作業を開始する。制御部１１は、注文管理サーバー２から前記搬送要求を取得するごとに、上述の処理を繰り返し実行する。このように、制御部１１は、現在の各自動搬送装置３の運行状況下で複数の搬送要求に対応する運行シミュレーションを行って、複数の搬送要求の最適な組み合わせパターンを決定する。

以上説明したように、本実施形態に係る搬送システム１０は、自動搬送装置３が複数の搬送対象（商品）の保管位置（棚）を巡回して前記搬送対象の搬送を行う搬送システムである。搬送システム１０は、前記搬送対象の搬送要求を受け付け、受け付けた複数の前記搬送要求を組み合わせて、それぞれの組み合わせが異なる複数の組み合わせパターンを生成する。また搬送システム１０は、生成した複数の組み合わせパターンのそれぞれに対して適切度の評価を行い、評価結果に基づいて、複数の組み合わせパターンの中から一つの組み合わせパターンを選択し、選択した組み合わせパターンに基づいて、自動搬送装置３に対して搬送指示を出力する。

このように、搬送システム１０は、複数の組み合わせパターンを生成し、複数の組み合わせパターンそれぞれに対して適切度を評価し、評価結果に基づいて複数の組み合わせパターンの中から一つの組み合わせパターンを採用する。つまり、複数の組み合わせパターンそれぞれに対して適切度の評価を行い（評価値の算出し）、最も評価値の高い組み合わせパターンを採用する。

ここで、従来技術は、複数の商品要求情報のうち同一商品の種類が最大となる商品要求情報の組合せを搬送装置に指示するものであるが、実際に搬送要求の組み合わせパターンが適切であるかを評価していない。つまり、従来技術は、ピッキング走行の搬送時間のロスが実際に少なくなるかが不明である。これに対して、本実施形態は、複数の搬送要求の組み合わせパターンを生成し、これらに対して実際に適切度の評価を行い、複数の組み合わせパターンの比較評価を行った上で、複数の組み合わせパターンの中から一つの組み合わせパターンを選択する構成である。このため、従来技術と比較してピッキング走行の搬送時間のロスを低減することができる。よって、複数の搬送要求の組み合わせを最適化することが可能となる。また、複数の組み合わせパターンの生成数を限定することにより、演算負荷を低減することができる。

また、搬送システム１０は、倉庫の全体エリアＡ０の内部に複数の部分エリアが設定されると共に、さらに当該複数の部分エリアのそれぞれの内部に搬送対象（商品）を保管する複数の保管位置（棚）が設定され、自動搬送装置３が、全体エリアＡ０の内部において搬送要求を受け付けた前記搬送対象の搬送を行うシステムである。搬送システム１０は、複数の搬送対象の搬送要求を受け付け、複数の部分エリアのうち最初に巡回を行う部分エリアである開始エリアを選択し、選択した開始エリアを最初に巡回を行う部分エリアに設定すると共に、自動搬送装置３が巡回する複数の部分エリアの順序である部分エリア巡回順序を設定する。また搬送システム１０は、複数の部分エリアのそれぞれの内部において自動搬送装置３が巡回する保管位置の順序である保管位置巡回順序を設定する。これにより、自動搬送装置３は、前記部分エリア巡回順序に従って複数の部分エリアを巡回すると共に、当該複数の部分エリアのそれぞれの内部において前記保管位置巡回順序に従って複数の保管位置を巡回することにより、全体エリアＡ０の内部において、前記搬送要求を受け付けた前記搬送対象の搬送を行う。

このように、搬送システム１０は、第１の特徴点として、倉庫の内部に複数の部分エリアが設定されており（上位階層）、さらに部分エリアの内部に複数の保管位置（棚）が設定されている（下位階層）という階層構造が設定されている点を備える。また、搬送システム１０は、第２の特徴点として、倉庫の内部における複数の部分エリアの巡回順序（上位階層の巡回順序）と、複数の部分エリア内での複数の保管位置の巡回順序（下位階層の巡回順序）が設定されている点を備える。また搬送システム１０は、第３の特徴点として、倉庫の内部における複数の部分エリアのうち、最初に巡回する開始エリアについては選択可能となっている点を備える。

これらの特徴点によれば、複数の部分エリアのうち、最初に巡回する開始エリアを選択可能とすることにより、開始エリアについては柔軟性を持たせつつ、倉庫の内部における複数の部分エリアの巡回順序（上位階層の巡回順序）と、複数の部分エリア内での複数の保管位置（棚）の巡回順序（下位階層の巡回順序）とに従って、倉庫全体における保管位置の巡回順序を決定することができる。

つまり、前記開始エリアが変化したとしても、最初から保管位置の巡回順序を再設定する必要はなく、決められたルール（部分エリアの巡回順序と部分エリア内の保管位置の巡回順序）に従って巡回すれば、倉庫全体における保管位置が一意に決まるため、開始エリアの変更が簡単に行うことができるという効果を得られる。

本発明の搬送システムは、上述の実施形態に限定されない。本発明の他の実施形態として、制御部１１は、例えば、複数の組み合わせパターンのそれぞれに対する自動搬送装置３の電力消費量の合計値を評価値として算出し、合計電力消費量が最も低い組み合わせパターンを選択してもよい。また、例えば、制御部１１は、複数の組み合わせパターンのそれぞれに対する自動搬送装置３の渋滞時間の合計値を評価値として算出し、合計渋滞時間が最も短い組み合わせパターンを選択してもよい。

また本発明の他の実施形態として、制御部１１は、量子コンピュータを活用して運行シミュレーションを実行してもよい。これにより、例えばセットオーダーの組み合わせサイズが大きい場合（自動搬送装置３に搭載されるコンテナの数が多い場合）でも、運行シミュレーションを短時間で実行することができる。

１ ：運行管理サーバー
２ ：注文管理サーバー
３ ：自動搬送装置
４ ：顧客端末
１０ ：搬送システム
１１１ ：搬送要求受付部
１１２ ：組み合わせパターン生成部
１１３ ：開始エリア選択部
１１４ ：部分エリア巡回順序設定部
１１５ ：保管位置巡回順序設定部
１１６ ：適切度評価部
１１７ ：組み合わせパターン選択部
１１８ ：搬送指示部

Claims (15)

1. 自動搬送装置が複数の搬送対象の保管位置を巡回して前記搬送対象の搬送を行う搬送システムであって、
   前記搬送対象の搬送要求を受け付ける搬送要求受付部と、
   前記搬送要求受付部が受け付けた複数の前記搬送要求を組み合わせて、それぞれの組み合わせが異なる複数の搬送要求組み合わせパターンを生成する組み合わせパターン生成部と、
   前記組み合わせパターン生成部が生成した前記複数の搬送要求組み合わせパターンのそれぞれに対して適切度の評価を行う適切度評価部と、
   前記適切度評価部の評価結果に基づいて、前記複数の搬送要求組み合わせパターンの中から一つの搬送要求組み合わせパターンを選択する組み合わせパターン選択部と、
   前記組み合わせパターン選択部により選択された前記搬送要求組み合わせパターンに基づいて、前記自動搬送装置に対して搬送指示を出力する搬送指示部と、
   を備える搬送システム。
2. 前記組み合わせパターン生成部は、所定の条件に基づいて、前記複数の搬送要求組み合わせパターンを生成する、
   請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記所定の条件は、前記複数の搬送要求組み合わせパターンの最大生成数を含む、
   請求項２に記載の搬送システム。
4. 前記所定の条件は、前記搬送要求組み合わせパターン一つ当たりに組み合わされる前記搬送要求の数又は最大数を含む、
   請求項２又は請求項３に記載の搬送システム。
5. 前記所定の条件は、複数の前記搬送要求のうち優先して組み合わせるべき前記搬送要求を指定する情報である優先情報を含む、
   請求項２又は請求項３に記載の搬送システム。
6. 前記搬送対象には予め属性情報が設定されており、
   前記優先情報は、複数の前記搬送要求の組み合わせに含まれる前記搬送対象に設定された前記属性情報に基づいて、複数の前記搬送要求のうち優先して組み合わせるべき前記搬送要求を指定する情報である、
   請求項５に記載の搬送システム。
7. 前記優先情報は、複数の前記搬送要求のうち所定の前記属性情報が設定された前記搬送対象を含む前記搬送要求同士を優先して組み合わせることを指定する情報である、
   請求項６に記載の搬送システム。
8. 前記優先情報は、前記搬送対象の前記保管位置の属するエリア情報である、
   請求項５から請求項７のいずれか１項に記載の搬送システム。
9. 前記組み合わせパターン生成部は、前記所定の条件を満たす前記搬送要求組み合わせパターンの候補が複数存在する場合に、複数の搬送要求組み合わせパターンの候補の中からランダムに前記搬送要求組み合わせパターンを生成する、
   請求項２から請求項８のいずれか１項に記載の搬送システム。
10. 前記適切度評価部は、前記組み合わせパターン生成部が生成した前記複数の搬送要求組み合わせパターンのそれぞれに対して、前記自動搬送装置の運行シミュレーションを行って前記適切度の評価を行う、
    請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の搬送システム。
11. 前記適切度評価部は、前記組み合わせパターン生成部が生成した前記複数の搬送要求組み合わせパターンのそれぞれに対して前記自動搬送装置の運行シミュレーションを行うことにより、前記複数の搬送要求組み合わせパターンのそれぞれに対して搬送時間の合計値を算出し、当該搬送時間の合計値に基づいて前記適切度の評価を行う、
    請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の搬送システム。
12. 前記適切度評価部は、前記自動搬送装置の運行シミュレーションを行うことにより前記自動搬送装置の渋滞時間を予測することによって、前記複数の搬送要求組み合わせパターンのそれぞれに対して前記搬送時間の合計値を算出する、
    請求項１１に記載の搬送システム。
13. 前記組み合わせパターン選択部は、前記複数の搬送要求組み合わせパターンの中から、前記搬送時間の合計値が最小である一つの前記搬送要求組み合わせパターンを選択する、
    請求項１１又は請求項１２に記載の搬送システム。
14. 自動搬送装置が複数の搬送対象の保管位置を巡回して前記搬送対象の搬送を行う搬送方法であって、
    一又は複数のプロセッサーが、
    前記搬送対象の搬送要求を受け付ける受付ステップと、
    前記受付ステップにおいて受け付けた複数の前記搬送要求を組み合わせて、それぞれの組み合わせが異なる複数の搬送要求組み合わせパターンを生成する生成ステップと、
    前記生成ステップにおいて生成した前記複数の搬送要求組み合わせパターンのそれぞれに対して適切度の評価を行う評価ステップと、
    前記評価ステップにおける評価結果に基づいて、前記複数の搬送要求組み合わせパターンの中から一つの搬送要求組み合わせパターンを選択する選択ステップと、
    前記選択ステップにより選択された前記搬送要求組み合わせパターンに基づいて、前記自動搬送装置に対して搬送指示を出力する指示ステップと、
    を実行する搬送方法。
15. 自動搬送装置が複数の搬送対象の保管位置を巡回して前記搬送対象の搬送を行う搬送プログラムであって、
    前記搬送対象の搬送要求を受け付ける受付ステップと、
    前記受付ステップにおいて受け付けた複数の前記搬送要求を組み合わせて、それぞれの組み合わせが異なる複数の搬送要求組み合わせパターンを生成する生成ステップと、
    前記生成ステップにおいて生成した前記複数の搬送要求組み合わせパターンのそれぞれに対して適切度の評価を行う評価ステップと、
    前記評価ステップにおける評価結果に基づいて、前記複数の搬送要求組み合わせパターンの中から一つの搬送要求組み合わせパターンを選択する選択ステップと、
    前記選択ステップにより選択された前記搬送要求組み合わせパターンに基づいて、前記自動搬送装置に対して搬送指示を出力する指示ステップと、
    を一又は複数のプロセッサーに実行させるための搬送プログラム。

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