JP2022161692A - 運転評価装置、運転評価データ、運転支援システム及び運転評価プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】後退運転を行っている運転状況を含めて運転を正しく評価する運転評価装置、運転評価データ、運転支援システム及び運転評価プログラムを提供する。【解決手段】車両がバックするときのイベントを車載器で検出してその道路位置を含む情報をハザードマップに仮登録し、後方端末が記録された運行データから運転者の運転状況を評価する際に、ハザードマップに登録されている位置で、該当するバックイベントを抽出して評価対象とする。後退走行中における後方の移動体の検出有無、移動体の検出位置、車速、走行距離などをそれぞれ重み付けして危険性の点数を計算する。記録されたバックイベントを評価して、切り返し不可能や行き止まりの進入禁止エリアを特定しハザードマップに正式に登録する。ハザードマップを利用して進入禁止エリアへの進入を防ぐための運転支援を車載器で行う。【選択図】図５

Description

本発明は、運転評価装置、運転支援システム及び運転評価プログラムに関する。

例えばトラックなどの車両で貨物を輸送する運輸業界においては、日常的に安全な状態で車両を運行することが求められている。そのため、各車両には、例えば車両の運行状態を自動的に記録するデジタルタコグラフ（ＤＴＧ）のような車載器が搭載されている。また、車両及びそれを運行する乗務員を管理している企業は、デジタルタコグラフが記録した運行データの分析により、乗務員毎の運転状態が安全な状況かどうかなどを評価している。

例えば、特許文献１には、各運転者個人の癖に起因するような安全でない運転操作を高精度で検出し正しく評価に反映する車両運行評価装置が開示されている。車両運行評価装置のセンタ管理ＰＣは、センタデータベースの運行データにアクセスして統計処理を行い、運転者、場所、時間帯などが異なる様々な状況における平均的な運転の傾向などをそれぞれ把握し重み付けテーブルを更新する。事務所ＰＣは、重み付けテーブルの内容を取得して各運転者を診断する際のイベント毎の判定閾値や係数を決定し、運行診断レポートを生成する。

また、特許文献２には、交通事故データを使わずに、車両走行中に、自車両の衝突の危険度を適切に評価して運転者に知覚させる危険度評価装置が開示されている。具体的には、自車両に対する前方車両の距離と、運転者の反応時間と、自車両の絶対速度とを積算し、その積算結果を自車両に対する前方車両の推定距離で除算して危険度Ｄｓ（ｔ）を算出するようになっている。

特開２０１９－１９２１０２号公報 特開平１０－１２９３７３号公報

ところで、特にトラックのような車両の場合には、運転中の運転者の視点位置から視認可能な後方の視界が自車両の車体に遮られてごく一部の領域だけしか視認できないので、車両を後退走行させる場合には細心の注意が必要になる。特に、後退する自車両の後方に歩行者や移動する障害物などが存在するような場合には、時間の経過に伴って状況が変化するので、危険な状態にならないように運転者は注意しなければならない。

したがって、後退走行が不要になるように車両を運行することが安全運転の観点から望ましい。しかし、例えば運転者が慣れていない道路を走行する際には、前方が行き止まりになっている路地に誤って進入してしまう場合がある。そして、道路幅が狭いと切り返し（方向転換）ができないので、比較的長い距離に亘って自車両を後退走行させる状況が発生する。

前方が行き止まりの路地にトラックが誤って進入するような状況は、例えば進入禁止の標識を運転者が見落とすことにより発生する可能性が高い。また、後退走行中に衝突などの事故などの危険な状況が発生する可能性も高い。したがって、このような運転状況は、運転者の安全運転に関する評価対象として考慮することが望ましい。

しかし、狭い道路を走行する場合や後退走行するような状況では通常は車両が低速で走行しているので、一般的なデジタルタコグラフ等の車載器がそれを特別なイベントとして検出することはない。そのため、デジタルタコグラフが記録した運行データを管理者等が解析する際に、前方が行き止まりの路地等を走行しているシーンは評価対象から欠落する可能性が高い。
また、実際に危険な状況が発生しやすい場所については、危険な状況を事前に回避できるように車載器等が運転者を支援できることが望ましい。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、後退運転を行っているような運転状況を含めて運転を正しく評価することが可能な運転評価装置、運転評価データ、運転支援システム及び運転評価プログラムを提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る運転評価装置、運転評価データ、運転支援システム及び運転評価プログラムは、下記（１）～（６）を特徴としている。
（１） 各車両に搭載された車載器と、前記車載器が取得した車両走行データをネットワーク上で収集する後方端末とを含む運転評価装置であって、
車両の後退検知信号と、後退走行距離または後退走行時間のいずれかと、に関する走行データと、各運転操作に対応付けた車両の位置情報とを検出する後退運転検出部と、
前記後退運転検出部が収集したデータから所定の条件を満たす後退イベントを検出すると共に、前記後退イベントを道路地図上の位置に対応付けたハザードマップとして保存するハザードマップ格納部と、
評価対象の車両の運転操作地点が前記ハザードマップの所定位置にある場合に、後退時の運転操作の安全性について判定する判定部と、
を備えた運転評価装置。

（２） 前記判定部は、評価対象の車両の後退走行中における移動体検知位置、走行速度、走行距離、及び走行時間の少なくとも１つの違いに応じた重み付けを行って安全性の評価を実施する、
上記（１）に記載の運転評価装置。

（３） 前記ハザードマップ格納部は、前記判定部の評価結果と評価対象イベントの位置情報とに基づいて、車両の切り返し運転が不可能な道路上の危険地点を表す情報を、ハザードマップとして保存する、
上記（１）又は（２）に記載の運転評価装置。

（４） 上記（１）～（３）のいずれかの運転評価装置によって生成された運転評価データ。

（５） 各車両に搭載された車載器と、前記車載器が取得した車両走行データをネットワーク上で収集する後方端末とを含む運転支援システムであって、
前記車載器は、自車両の後退検知信号と、後退走行距離または後退走行時間のいずれかと、に関する走行データ、及び各運転操作に対応付けた車両位置情報とを含む運行データを生成し、
前記後方端末は、前記車載器から前記運行データを取得してデータ処理を行い、所定の条件を満たす後退イベントを道路地図上の位置に対応付けたハザードマップとして保存し、
前記ハザードマップの内容を前記後方端末から前記車載器に送信し、
前記車載器は、前記後方端末から受け取った前記ハザードマップと自車両の現在位置とに基づいて、運転操作を支援するための制御を実施する、
運転支援システム。

（６） 各車両に搭載された車載器が収集した車両の運行データに基づいて運転評価を実施するための所定のコンピュータが実行可能な運転評価プログラムであって、
車両の後退検知信号と、後退走行距離または後退走行時間のいずれかと、に関する走行データと、各運転操作に対応付けた車両の位置情報とに基づいて、所定の条件を満たす後退イベントを検出する手順と、
前記後退イベントを道路地図上の位置に対応付けたハザードマップとして保存する手順と、
評価対象の車両の運転操作地点が前記ハザードマップの所定位置にある場合に、後退時の運転操作の安全性について判定する手順と、
を有する運転評価プログラム。

上記（１）の構成の運転評価装置によれば、判定部が運転操作の安全性について判定する際に、後退イベントと関係のある運転操作だけを運行データの中から抽出することが容易であり、抽出したデータを評価対象とすることができる。したがって、例えば道路標識を見落として進入禁止エリアに進入したような誤った運転操作や、後退走行中における運転操作の状況を詳細に評価することが可能であり、運転者毎の運転状況を正しく評価することが可能になる。

上記（２）の構成の運転評価装置によれば、車両運転時の安全性に大きな影響を及ぼす要素である移動体検知位置、走行速度、走行距離、又は走行時間の状況の違いに応じた重み付けを実施して評価するので、より精度の高い評価結果が得られる。

上記（３）の構成の運転評価装置によれば、評価対象として重要な意味のある危険地点を検出し、これをハザードマップに登録することができる。これにより、例えば道路標識を見落として進入禁止エリアに進入したような誤った運転操作や、後退走行中における運転操作の状況を、運行データの中からハザードマップの位置情報等を利用して容易に抽出可能になる。

上記（４）の構成の運転評価データによれば、上記の運転評価装置を用いることによって、後退運転の運転状況が的確に反映された運転評価データが作成される。

上記（５）の構成の運転支援システムによれば、危険性の高い後退イベントが実際に発生した地点の情報をハザードマップに登録できる。また、このハザードマップを利用して車載器等が運転支援を実施できる。例えば、運転者が道路標識を見落として進入禁止エリアに誤って進入するのを未然に防止できる。

上記（６）の構成の運転評価プログラムを実行することにより、運転操作の安全性について判定する際に、後退イベントと関係のある運転操作だけを運行データの中から抽出することが容易であり、抽出したデータを評価対象とすることができる。したがって、例えば道路標識を見落として進入禁止エリアに進入したような誤った運転操作や、後退走行中における運転操作の状況を詳細に評価することが可能であり、運転者毎の運転状況を正しく評価することが可能になる。

本発明の運転評価装置、運転評価データ、運転支援システム及び運転評価プログラムによれば、後退運転を行っているような運転状況も含めて運転を正しく評価することが可能になる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る運転評価装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、ＤＴＧ車載器の構成例を示すブロック図である。 図３（ａ）は車両と後方の移動体との位置関係の例を側方から視た状態で示す模式図、図３（ｂ）及び図３（ｃ）は、道路と車両との位置関係の例を示す平面図である。 図４は、ＤＴＧ車載器の動作例を示すフローチャートである。 図５は、後方端末の処理内容を示すフローチャートである。 図６は、後方端末のハザードマップ更新処理の詳細を示すフローチャートである。 図７は、ＤＴＧ車載器の出庫開始後の動作例を示すフローチャートである。 図８（ａ）、図８（ｂ）、及び図８（ｃ）は、それぞれ車両と道路との位置関係の例を示す平面図である。 図９は、ＤＴＧ車載器の動作例を示すフローチャートである。

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

＜運転評価装置の構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る運転評価装置１００の構成例を示すブロック図である。

図１に示した運転評価装置１００は、車両１１に搭載されたＤＴＧ車載器１０と、後方端末２０とを備えている。輸送会社などの企業は、トラックなどの多数の車両１１を所有し管理している。車両１１毎の運行データを記録するために、それぞれの車両１１にＤＴＧ車載器１０が搭載されている。

輸送会社などの企業は、その事務所内に設置した事務所ＰＣ１４を用いて、各車両１１の運行状態を管理したり、各車両１１を運行する乗務員を管理することができる。事務所ＰＣ１４は、インターネット１５と接続されている。

後方端末２０は、例えば所定のデータセンタに設置されたサーバにより構成されている。また、後方端末２０は様々なデータ処理を行うことができる。本実施形態の後方端末２０は、ハザードマップＨＭ０を管理する機能を有している。後方端末２０はインターネット１５に接続されているので、事務所ＰＣ１４と後方端末２０との間で通信が可能である。また、ＤＴＧ車載器１０は広域無線通信機能を搭載しているので、アンテナ１２を介して無線基地局１３との間で無線通信が可能である。また、ＤＴＧ車載器１０は無線基地局１３及びインターネット１５を経由して、事務所ＰＣ１４及び後方端末２０のいずれとの間でも通信できる。

本実施形態では、ＤＴＧ車載器１０は一般的なデジタルタコグラフの機能の他に後述する特別な機能を有している。また、後方端末２０は、ハザードマップＨＭ０を管理すると共に、ＤＴＧ車載器１０の記録した運行データに基づいて乗務員毎の運行状態を、安全性などについて評価し、その評価結果を各乗務員の日報や月報、あるいは複数の乗務員の評価結果を対比した一覧リストなどの形式により出力する機能を有している。

＜ＤＴＧ車載器の構成＞
図２は、ＤＴＧ車載器１０の構成例を示すブロック図である。
図２に示したＤＴＧ車載器１０は、制御部１０ａ、車速信号処理部１０ｂ、回転信号処理部１０ｃ、ＧＰＳ信号処理部１０ｄ、後方車載カメラ１０ｅ、バック信号処理部１０ｆ、ワイパ信号処理部１０ｇ、温度センサ１０ｈ、広域無線通信モジュール１０ｉ、不揮発性メモリ１０ｊ、揮発性メモリ１０ｋ、ＳＤメモリカード１０ｌ、スイッチ入力部１０ｍ、液晶表示器１０ｎ、スピーカ１０ｏ、及び外部出力信号処理部１０ｐを備えている。

制御部１０ａは、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を内蔵している。
車速信号処理部１０ｂは、車両１１側の車速センサから出力される車速信号を処理して制御部１０ａが入力可能な信号を生成する。

回転信号処理部１０ｃは、車両１１側のエンジン回転センサから出力される回転信号を処理して制御部１０ａが入力可能な信号を生成する。
ＧＰＳ信号処理部１０ｄは、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信して、その受信信号から計算により自車両の現在位置を表す緯度／経度の情報を生成し出力することができる。

後方車載カメラ１０ｅは、後方を撮影できる状態で車両１１の後部に設置されている。制御部１０ａは、後方車載カメラ１０ｅが撮影した画像に基づいて、自車両の後方に存在する障害物や、人間などの移動体を検出できる。

バック信号処理部１０ｆは、自車両の変速機等から出力されるバック信号を処理して、制御部１０ａが入力可能な信号を生成する。このバック信号がオン（ＯＮ）の時には自車両が後方に向かって走行できる状態になっている。また、バック信号がオフ（ＯＦＦ）の時には自車両は前方に向かって走行できる状態になっている。

ワイパ信号処理部１０ｇは、ワイパの動作状態を示す信号を処理して制御部１０ａが入力可能な信号を生成する。温度センサ１０ｈは、自車両の荷室などの温度を示す信号を処理して制御部１０ａが入力可能な信号を生成する。

広域無線通信モジュール１０ｉは、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）などの通信規格の無線通信機能を有し、車両１１上のＤＴＧ車載器１０と公衆無線回線を提供する通信事業者が管理している無線基地局１３との間の通信を可能にする。

不揮発性メモリ１０ｊは、更新される可能性のあるプログラムや各種データなどを保持するために利用される。制御部１０ａのコンピュータが不揮発性メモリ１０ｊ上のプログラムを実行することにより、このＤＴＧ車載器１０に備わっている各種の機能を実現できる。

揮発性メモリ１０ｋは、制御部１０ａが処理の実行中に使用する一時的なデータを保持するために利用される。
ＳＤメモリカード１０ｌは、車両１１の運行中に生成される運行データや、特定の乗務員及び特定の車両を管理するためのデータや、ハザードマップのように重要なデータを保存するための記録媒体として利用される。

スイッチ入力部１０ｍは、ＤＴＧ車載器１０に対する運転者の入力操作を受け付ける各種ボタンのオンオフ動作を表す信号を入力するために利用される。
液晶表示器１０ｎは、ＤＴＧ車載器１０の動作状態を表示したり、ＤＴＧ車載器１０を操作するために必要な情報を表示するために利用される。

スピーカ１０ｏは、例えば警報音を出力したり、運転を支援するための案内用の疑似音声信号を再生して出力するために利用される。
外部出力信号処理部１０ｐは、必要に応じて外部装置に信号を出力するために利用される。

＜車両、移動体、道路の位置関係の例＞
図３（ａ）は車両１１と後方の移動体１７との位置関係の例を側方から視た状態で示す模式図、図３（ｂ）及び図３（ｃ）は、道路１８と車両１１との位置関係の例を示す平面図である。

図３（ａ）に示した例では、車両１１の後方から人物などの移動体１７が接近している状況を想定している。例えば、図３（ａ）状態で車両１１が後方に向かって走行していると、車両１１が移動体１７に衝突する可能性があり、危険であると考えられる。
そこで、図３（ａ）の状況では、車両１１上のＤＴＧ車載器１０が「右後ろ、接近中！！」のように音声を出力することで安全な運転を支援することができる。

一方、図３（ｂ）に示した例では、道路１８を走行している車両１１が、交差点１８ｄで進路１８ｃのように左折して路地１８ａに進入する状況を想定している。なお、図３（ｂ）のような状況で通常は交差点１８ｄの手前に「通行止め」の標識がある。しかし、視認しにくい場所に標識が存在する場合もあるし、運転者の不注意により標識を見落として路地１８ａに進入する場合もある。

図３（ｂ）のように車両１１が路地１８ａに進入すると、その前方の道路端部１８ｂが行き止まりになっているので、車両１１は交差点１８ｄに戻らなければならない。しかし、路地１８ａの幅が狭いと、トラックのような車両１１は方向転換の切り返しができない。

したがって、路地１８ａに入った車両１１は、図３（ｃ）に示す後退経路１８ｅの方向に向かって、つまりバックしながら交差点１８ｄに戻ることになる。
つまり、図３（ｃ）に示したような特別な運転状況が発生した場合には、その運転状況を評価対象とすることで正確な評価が可能になる。また、図３（ｃ）に示した状況が実際に発生した特定の交差点１８ｄは、全ての運転者が注意すべき特別な地点である可能性が高い。

＜ＤＴＧ車載器の記録動作＞
図４は、ＤＴＧ車載器１０の動作例を示すフローチャートである。すなわち、車両１１の運行中にＤＴＧ車載器１０内の制御部１０ａが図４の制御を実施する。図４の制御について以下に説明する。

制御部１０ａは車両側からバック信号処理部１０ｆに入力されるバック信号の状態を監視し、バック信号のオフからオンへの切り替わりを検出するとＳ１１からＳ１２の処理に進む。つまり、運転者の運転操作により車両１１の状態が前進走行から後退走行に切り替わる時にＳ１２に進む。

制御部１０ａは、この地点で及びこの時刻に自車両が後退走行したことを表すバックイベントをＳ１２で検出する。更に、バック開始の時刻、バック開始位置（緯度／経度）、走行速度、及び走行距離を検出して記録する。なお、自車両の走行距離は、例えば走行速度の積分により算出できる。

また、制御部１０ａは、後方車載カメラ１０ｅが撮影した画像に基づいて検出可能な後方の移動体１７に関する検知状態（有無と検知した位置）の情報を取得し、それをＳ１３で記録する。

制御部１０ａは、バック信号がオンの間はＳ１２～Ｓ１４の処理を繰り返し、バック信号がオンからオフに切り替わると次のＳ１５の処理に進む。つまり、運転者の運転操作により車両１１の状態が後退走行から再び前進走行に切り替わる時にＳ１５に進む。

制御部１０ａは、バック走行が終了した時刻をＳ１５で検出して記録する。更に、バックイベントの開始から終了までの間の走行時間の長さ、及び走行距離をＳ１６で算出して記録する。

制御部１０ａは、Ｓ１２～Ｓ１６で検出した１つのバックイベントが評価対象とすべき重要なイベントか否かを識別するために、このバックイベントに関連する情報、すなわち走行距離、走行時間、走行速度、後方の移動体の有無、移動体の位置等の少なくとも１つを事前に定めた閾値と比較する（Ｓ１７）。

そして、評価対象とすべき重要なバックイベントをＳ１８で検知した場合には、制御部１０ａは次のＳ１９の処理に進む。制御部１０ａは、Ｓ１８で検知した重要なバックイベントの一連の情報を纏めてＳＤメモリカード１０ｌ上のハザードマップにＳ１９で仮登録する。
また、制御部１０ａは、一般的なデジタルタコグラフと同様の様々な処理を次のＳ２０で実行し、その処理により収集した運行データをＳＤメモリカード１０ｌに記録する。

＜後方端末の処理内容＞
図５は、後方端末２０の処理内容を示すフローチャートである。後方端末２０のコンピュータは、予め用意された所定のプログラムを実行することにより、図５に示した動作を行うことができる。図５の動作について以下に説明する。

各車両１１が当日の運行業務を終了して入庫手続きを行った時に、各車両１１に搭載されているＤＴＧ車載器１０がＳＤメモリカード１０ｌに記録されている当日の運行データ、及びハザードマップに仮登録として追加された内容を、事務所ＰＣ１４や後方端末２０に送信する。

したがって、後方端末２０は、各車両１１において記録された当日の運行データ及び追加された情報を含むハザードマップの内容をＳ２１で取得する。
後方端末２０は、Ｓ２１で取得した車両毎の運行データについて、Ｓ２２で解析及び評価を開始する。ここで、後方端末２０は、運行データと共にハザードマップＨＭ１の内容も参照する。

運行データの解析及び評価は、例えば時系列で記録された順番に従い、当日の出庫直後から入庫までの間の運転操作の評価を順次に実施する。また、各時点の運行データには自車両の位置情報（緯度／経度）も含まれているので、その位置情報と、ハザードマップＨＭ１上においてバックイベントが発生した地点の位置とを比較することができる。

後方端末２０は、現在の解析対象の運行データの位置に近いバックイベントがハザードマップＨＭ１上にあることをＳ２３で検知すると、次のＳ２４に進み、この仮登録のハザードマップから評価対象のバックイベントの情報を取得する。

後方端末２０は、Ｓ２４で取得したバックイベントの情報について運転の安全性に関する評価を実施する。この評価においては、後方の移動体の有無、移動体位置、自車両のバック走行速度、バック走行距離、バック走行時間長などを評価に反映する。

具体的には、次の表１に示すように、移動体の検知方向、自車両の速度、走行距離、走行時間の各項目の状況毎に３点、２点、１点の３種類の重み付けを行い、「危険バック判定」評価の点数を次式のように算出する。

点数＝検知方向×（時間＋速度＋距離）

なお、表１に示した重み付けは一例であり、状況に応じて適宜変更される。また、ＤＴＧ車載器１０のユーザ企業が、自社の基準に合わせて表１に示したような重み付けのパラメータを個別に変更可能にするための機能が後方端末２０のソフトウェアに組み込まれている。

また、バックイベントの途中の区間であっても、後方の移動体１７を検出している状況で自車両が一時停止している時には、危険であることを表す点数が加算されないように評価が実施される。

後方端末２０は当日に記録された全ての運行データについて、バックイベントを含む上記の評価を実施する。全ての運行データの処理が完了すると、Ｓ２６からＳ２７の処理に進む。そして、後方端末２０は自身が管理しているハザードマップＨＭ０を更新するための処理をＳ２７で実施する。

後方端末２０は、各車両１１が当日の運行業務を開始するための出庫の前に、更新されたハザードマップＨＭ０の内容を、各車両１１のＤＴＧ車載器１０上のハザードマップＨＭ１に反映する（Ｓ２８）。
したがって、各車両１１のＤＴＧ車載器１０は、自車両だけでなく他車両で検出された危険な事象の発生地点の情報も含めて、最新のハザードマップを利用できる。

＜ハザードマップ更新処理＞
図６は、後方端末２０のハザードマップ更新処理の詳細を示すフローチャートである。すなわち、図５のステップＳ２７の詳細が図６に示されている。図６の処理について以下に説明する。

後方端末２０は、入庫後の各車両１１のハザードマップＨＭ１から仮登録されている各バックイベントの情報をＳ３１で取得する。
後方端末２０は、それぞれのバックイベントについて、バック走行した距離と予め定めた閾値ＬｔｈとをＳ３２で比較する。この閾値Ｌｔｈは、例えば２０ｍとする。そして、バック走行した距離が閾値Ｌｔｈより大きい場合は次のＳ３３に進む。

後方端末２０は、Ｓ３２の条件を満たしたバックイベントについて、実際に車両１１の切り返しや通り抜けが不可能な状況であるか否かをＳ３３で識別する。すなわち、該当するバックイベントが発生した位置の道路における道幅、形状、接続状況などの情報を道路地図ＲＭから取得して分析することで、切り返しや通り抜けが不可能な場所か否かを把握する。

後方端末２０は、切り返しや通り抜けが不可能な場所であることをＳ３４で検知したバックイベントについて、該当する地点を新たな「進入禁止エリア」として自身が管理しているハザードマップＨＭ０に正式に登録しそれを更新する（Ｓ３５）。この「進入禁止エリア」は、バックイベントの開始位置の緯度／経度から終了位置の緯度／経度までの範囲を含むエリアとして定めても良いし、バックイベントの開始位置からその近傍の交差点までを含むエリアとしても良い。

＜出庫開始後の車載器の動作＞
図７は、ＤＴＧ車載器１０の出庫開始後の動作例を示すフローチャートである。また、図８（ａ）、図８（ｂ）、及び図８（ｃ）は、それぞれ車両と道路との位置関係の例を示す平面図である。図７の動作について以下に説明する。

ＤＴＧ車載器１０は、自車両が出庫を開始する時に、例えば後方端末２０との間で通信することにより、更新された新たなハザードマップＨＭ０のデータが存在するか否かをＳ４２で確認する。そして、新たなハザードマップがある場合は追加された「進入禁止エリア」を含むハザードマップのデータをＤＴＧ車載器１０が後方端末２０から取得して、例えば不揮発性メモリ１０ｊ上にＤＴＧ車載器１０自身が使用するハザードマップＨＭ１として書き込む（Ｓ４３）。

自車両が出庫した後の走行中に、ＤＴＧ車載器１０は例えば定期的にＧＰＳ信号処理部１０ｄから自車両の現在位置の情報を所得して、この現在位置とハザードマップＨＭ１上に登録されている各位置とを比較する。そして、ハザードマップＨＭ１上に登録されている「進入禁止エリア」に自車両の現在位置が接近したことをＳ４５で検知すると、Ｓ４５からＳ４６の処理に進む。

例えば図８（ａ）に示すように、道路１８上を車両１１が進行方向８１に向かって走行している状況で進行方向８１に対して左側にある進入禁止エリア８２が接近している場合には、ＤＴＧ車載器１０はＳ４６からＳ４７の処理に進む。そして、「左折進入できません」の音声をＳ４７で出力して運転者の安全な運転を支援する。

また、図８（ｂ）に示すように、道路１８上を車両１１が進行方向８１に向かって走行している状況で進行方向８１に対して右側にある進入禁止エリア８２が接近している場合には、ＤＴＧ車載器１０はＳ４８からＳ４９の処理に進む。そして、「右折進入できません」の音声をＳ４９で出力して運転者の安全な運転を支援する。

また、図８（ｃ）に示すように、道路１８上を車両１１が進行方向８１に向かって走行している状況で進行方向８１に対して前方にある進入禁止エリア８２が接近している場合には、ＤＴＧ車載器１０はＳ５０からＳ５１の処理に進む。そして、「直進進入できません」の音声をＳ５１で出力して運転者の安全な運転を支援する。

したがって、図７に示した動作によりＤＴＧ車載器１０が運転支援を行うことにより、自車両が進入禁止エリア８２に進入するのを防止できる。これにより、新たなバックイベントの発生を予防して安全を確保できる。

＜ＤＴＧ車載器の後退時の支援動作＞
図９は、ＤＴＧ車載器１０の動作例を示すフローチャートである。図９の動作について以下に説明する。
ＤＴＧ車載器１０は自車両が出庫した後の運行状態において図９の動作を定期的に実行する。そして、バック信号がオンに切り替わったことをＳ６１で検知すると次のＳ６２の処理に進む。

ＤＴＧ車載器１０は自車両における走行速度、バック走行時間、バック走行距離の計測をＳ６２で開始する。そして、バック信号がオンの状態を維持している間は、Ｓ６３からＳ６４の処理に進む。

ＤＴＧ車載器１０は後方車載カメラ１０ｅがリアルタイムで撮影した最新の画像に基づいて、後方の移動体１７の検知をＳ６４で繰り返し実行する。そして、後方の移動体１７を検知した場合には、自車両と移動体１７との位置関係を把握する。

自車両の後方中央寄りの位置で移動体１７を検知した場合には、ＤＴＧ車載器１０はＳ６５からＳ６６の処理に進む。そして、ＤＴＧ車載器１０が「中央後ろ注意」の音声を出力して運転者の運転を支援する（Ｓ６６）。

また、ＤＴＧ車載器１０は後方の中央位置で移動体１７を検知したことを示す情報と、走行速度、バック走行時間、及びバック走行距離とを含む情報を次のＳ６７でバックイベントの運行データ、若しくは仮登録のハザードマップとしてＳＤメモリカード１０ｌ上に記録する。

自車両の後方右寄りの位置で移動体１７を検知した場合には、ＤＴＧ車載器１０はＳ６９からＳ７０の処理に進む。そして、ＤＴＧ車載器１０が「右後ろ注意」の音声を出力して運転者の運転を支援する（Ｓ７０）。

また、ＤＴＧ車載器１０は後方右寄りの位置で移動体１７を検知したことを示す情報と、走行速度、バック走行時間、及びバック走行距離とを含む情報を次のＳ７１でバックイベントの運行データ、若しくは仮登録のハザードマップとしてＳＤメモリカード１０ｌ上に記録する。

自車両の後方左寄りの位置で移動体１７を検知した場合には、ＤＴＧ車載器１０はＳ７３からＳ７４の処理に進む。そして、ＤＴＧ車載器１０が「左後ろ注意」の音声を出力して運転者の運転を支援する（Ｓ７４）。

また、ＤＴＧ車載器１０は後方左寄り位置で移動体１７を検知したことを示す情報と、走行速度、バック走行時間、及びバック走行距離とを含む情報を次のＳ７５でバックイベントの運行データ、若しくは仮登録のハザードマップとしてＳＤメモリカード１０ｌ上に記録する。

したがって、ＤＴＧ車載器１０が図９に示した動作を実行することにより、例えば図３（ａ）に示したような状況で、自車両が移動体１７に異常に接近したり衝突しないように運転を支援することができる。また、自車両が移動体１７に異常に接近したり衝突する可能性があるような、評価対象として重要な意味を持つ運行データや仮登録のハザードマップを自動的に作成し記録することができる。

以上のように、本発明の実施形態に係る運転評価装置１００においては、評価対象の車両において重要なバックイベントが発生したことを示す仮登録のハザードマップがＤＴＧ車載器１０によりＳ１９で作成される。したがって、後方端末２０等が運行データから各運転者の運転状況を評価する際に、重要なバックイベントが発生した位置の緯度／経度を仮登録のハザードマップから特定することが容易であり、実際に発生した危険な運転状況が評価対象から漏れるのを避けることができる。

また、表１に示したように、評価対象の車両の後退走行中における移動体検知位置、走行速度、走行距離、及び走行時間の少なくとも１つの違いに応じた重み付けを行って安全性の評価を実施するので、精度の高い評価が可能になる。

また、ＤＴＧ車載器１０及び後方端末２０がハザードマップＨＭ１、ＨＭ０を作成することにより、車両の切り返し運転が不可能な道路上の危険地点を把握することが容易になる。

また、過去に発生したバックイベントに基づいて登録された危険地点を含むハザードマップを利用してＤＴＧ車載器１０が図７のように運転支援することで、図８（ａ）、図８（ｂ）、及び図８（ｃ）のような進入禁止エリア８２への進入を防止可能になる。
また、ＤＴＧ車載器１０が図９のような運転支援を実施することにより、図３（ａ）のような状況で安全を確保することが容易になる。

ここで、上述した本発明の実施形態に係る運転評価装置、運転評価データ、運転支援システム及び運転評価プログラムの特徴をそれぞれ以下［１］～［６］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ 各車両（１１）に搭載された車載器（ＤＴＧ車載器１０）と、前記車載器が取得した車両走行データをネットワーク上で収集する後方端末（２０）とを含む運転評価装置（１００）であって、
車両の後退検知信号と、後退走行距離または後退走行時間のいずれかと、に関する走行データと、各運転操作に対応付けた車両の位置情報とを検出する後退運転検出部（Ｓ１１～Ｓ１６）と、
前記後退運転検出部が収集したデータから所定の条件を満たす後退イベントを検出すると共に、前記後退イベントを道路地図上の位置に対応付けたハザードマップとして保存するハザードマップ格納部（Ｓ１８、Ｓ１９、ＳＤメモリカード１０ｌ）と、
評価対象の車両の運転操作地点が前記ハザードマップの所定位置にある場合に、後退時の運転操作の安全性について判定する判定部（Ｓ２３～Ｓ２５）と、
を備えた運転評価装置。

［２］ 前記判定部は、評価対象の車両の後退走行中における移動体検知位置、走行速度、走行距離、及び走行時間の少なくとも１つの違いに応じた重み付けを行って安全性の評価を実施する（Ｓ２５）、
上記［１］に記載の運転評価装置。

［３］ 前記ハザードマップ格納部は、前記判定部の評価結果と評価対象イベントの位置情報とに基づいて、車両の切り返し運転が不可能な道路上の危険地点を表す情報を、ハザードマップ（ＨＭ０）として保存する（Ｓ３１～Ｓ３５）、
上記［１］又は［２］に記載の運転評価装置。

［４］ 上記［１］～［３］のいずれかの運転評価装置によって生成された運転評価データ。

［５］ 各車両に搭載された車載器（ＤＴＧ車載器１０）と、前記車載器が取得した車両走行データをネットワーク上で収集する後方端末（２０）とを含む運転支援システム（運転評価装置１００）であって、
前記車載器は、自車両の後退検知信号と、後退走行距離または後退走行時間のいずれかと、に関する走行データ、及び各運転操作に対応付けた車両位置情報とを含む運行データを生成し（Ｓ１１～Ｓ１９）、
前記後方端末は、前記車載器から前記運行データを取得してデータ処理を行い、所定の条件を満たす後退イベントを道路地図上の位置に対応付けたハザードマップとして保存し（Ｓ３１～Ｓ３５）、
前記ハザードマップの内容を前記後方端末から前記車載器に送信し（Ｓ４１～Ｓ４３）、
前記車載器は、前記後方端末から受け取った前記ハザードマップと自車両の現在位置とに基づいて、運転操作を支援するための制御を実施する（Ｓ４５～Ｓ５１）、
運転支援システム。

［６］ 各車両に搭載された車載器が収集した車両の運行データに基づいて運転評価を実施するための所定のコンピュータが実行可能な運転評価プログラムであって、
車両の後退検知信号と、後退走行距離または後退走行時間のいずれかと、に関する走行データと、各運転操作に対応付けた車両の位置情報とに基づいて、所定の条件を満たす後退イベントを検出する手順（Ｓ１１～Ｓ１６）と、
前記後退イベントを道路地図上の位置に対応付けたハザードマップとして保存する手順（Ｓ１８、Ｓ１９）と、
評価対象の車両の運転操作地点が前記ハザードマップの所定位置にある場合に、後退時の運転操作の安全性について判定する手順（Ｓ２３～Ｓ２５）と、
を有する運転評価プログラム。

１０ ＤＴＧ車載器
１０ａ 制御部
１０ｂ 車速信号処理部
１０ｃ 回転信号処理部
１０ｄ ＧＰＳ信号処理部
１０ｅ 後方車載カメラ
１０ｆ バック信号処理部
１０ｇ ワイパ信号処理部
１０ｈ 温度センサ
１０ｉ 広域無線通信モジュール
１０ｊ 不揮発性メモリ
１０ｋ 揮発性メモリ
１０ｌ ＳＤメモリカード
１０ｍ スイッチ入力部
１０ｎ 液晶表示器
１０ｏ スピーカ
１０ｐ 外部出力信号処理部
１１ 車両
１２ アンテナ
１３ 無線基地局
１４ 事務所ＰＣ
１５ インターネット
１７ 移動体
１８ 道路
１８ａ 路地
１８ｂ 道路端部
１８ｃ 進路
１８ｄ 交差点
１８ｅ 後退経路
２０ 後方端末
８１ 進行方向
８２ 進入禁止エリア
１００ 運転評価装置
ＨＭ０，ＨＭ１ ハザードマップ
ＲＭ 道路地図

Claims (6)

1. 各車両に搭載された車載器と、前記車載器が取得した車両走行データをネットワーク上で収集する後方端末とを含む運転評価装置であって、
   車両の後退検知信号と、後退走行距離または後退走行時間のいずれかと、に関する走行データと、各運転操作に対応付けた車両の位置情報とを検出する後退運転検出部と、
   前記後退運転検出部が収集したデータから所定の条件を満たす後退イベントを検出すると共に、前記後退イベントを道路地図上の位置に対応付けたハザードマップとして保存するハザードマップ格納部と、
   評価対象の車両の運転操作地点が前記ハザードマップの所定位置にある場合に、後退時の運転操作の安全性について判定する判定部と、
   を備えた運転評価装置。
2. 前記判定部は、評価対象の車両の後退走行中における移動体検知位置、走行速度、走行距離、及び走行時間の少なくとも１つの違いに応じた重み付けを行って安全性の評価を実施する、
   請求項１に記載の運転評価装置。
3. 前記ハザードマップ格納部は、前記判定部の評価結果と評価対象イベントの位置情報とに基づいて、車両の切り返し運転が不可能な道路上の危険地点を表す情報を、ハザードマップとして保存する、
   請求項１又は請求項２に記載の運転評価装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項の運転評価装置によって生成された運転評価データ。
5. 各車両に搭載された車載器と、前記車載器が取得した車両走行データをネットワーク上で収集する後方端末とを含む運転支援システムであって、
   前記車載器は、自車両の後退検知信号と、後退走行距離または後退走行時間のいずれかと、に関する走行データ、及び各運転操作に対応付けた車両位置情報とを含む運行データを生成し、
   前記後方端末は、前記車載器から前記運行データを取得してデータ処理を行い、所定の条件を満たす後退イベントを道路地図上の位置に対応付けたハザードマップとして保存し、
   前記ハザードマップの内容を前記後方端末から前記車載器に送信し、
   前記車載器は、前記後方端末から受け取った前記ハザードマップと自車両の現在位置とに基づいて、運転操作を支援するための制御を実施する、
   運転支援システム。
6. 各車両に搭載された車載器が収集した車両の運行データに基づいて運転評価を実施するための所定のコンピュータが実行可能な運転評価プログラムであって、
   車両の後退検知信号と、後退走行距離または後退走行時間のいずれかと、に関する走行データと、各運転操作に対応付けた車両の位置情報とに基づいて、所定の条件を満たす後退イベントを検出する手順と、
   前記後退イベントを道路地図上の位置に対応付けたハザードマップとして保存する手順と、
   評価対象の車両の運転操作地点が前記ハザードマップの所定位置にある場合に、後退時の運転操作の安全性について判定する手順と、
   を有する運転評価プログラム。

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