JP2022160738A

JP2022160738A - Turning device

Info

Publication number: JP2022160738A
Application number: JP2021065107A
Authority: JP
Inventors: 哲植木; Satoru Ueki; 勇樹佐竹; Yuki Satake
Original assignee: Prospira Corp
Current assignee: Prospira Corp
Priority date: 2021-04-07
Filing date: 2021-04-07
Publication date: 2022-10-20
Anticipated expiration: 2041-04-07
Also published as: JP7500490B2

Abstract

To turn a turning bar without injecting combustion gas or the like.SOLUTION: While a rotor 13 rotates in the circumferential direction, in a case in which a magnetic material and a non-magnetic material are aligned with an electric conductor 17 in one of the radial directions, when viewed from the axial direction, the rotor and a holder 16 vibrate in the radial direction so as to be displaced with respect to a housing 14 in the direction from the central axis O toward the non-magnetic material side, a turning body 12 includes a turning rod 26 extending in the one direction and having one end fixed to the holder 16, a support portion 27 that supports a midway position of the turning rod in the one direction so as to be rotatable around a rotation axis L extending in the axial direction, and a balancer 28 attached to a portion of the turning rod positioned closer to the other end in the one direction than the portion supported by the support portion, and determining the tilting posture of the turning rod with respect to the horizontal direction orthogonal to the axial direction.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、旋回装置に関する。 The present invention relates to a swivel device.

旋回装置として、燃焼ガスを噴射して推力を発生させる装置（例えば下記特許文献１）を用いて、旋回棒を旋回させる構成が考えられる。 As the turning device, a configuration is conceivable in which a device that injects combustion gas to generate thrust (for example, Patent Document 1 below) is used to turn the turning rod.

特開２００４－５８８５６号公報JP-A-2004-58856

このような旋回装置では、燃料はもちろんその貯留タンク等も必要となり、重量および大きさが嵩む等の問題が考えられる。 In such a turning device, not only fuel but also a storage tank for the fuel is required, and problems such as increased weight and size are conceivable.

本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、燃焼ガス等を噴射しなくても旋回棒を旋回させることができる旋回装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a turning device capable of turning a turning rod without injecting combustion gas or the like.

上記の課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
本発明に係る旋回装置は、推力発生装置と、前記推力発生装置に取付けられた旋回体と、を備え、前記推力発生装置は、中心軸線回りに沿う周方向に回転可能に支持された回転子と、前記回転子が収容された筐体と、前記回転子を周方向に回転させるモータと、前記モータを保持する保持体と、を備え、前記筐体および前記保持体は、互いに相対変位可能に連結され、前記回転子は、径方向の中央部に位置して前記モータに連結された本体部と、前記本体部を径方向に挟む位置に各別に設けられた磁性体、および前記磁性体と重量が異なる非磁性体と、前記本体部と前記磁性体および前記非磁性体とを各別に連結するとともに、弾性変形可能に形成された一対の弾性連結片と、を備え、前記筐体における周方向の一部に、電気伝導体が設けられ、前記回転子が、周方向に回転する過程において、前記磁性体および前記非磁性体が、前記電気伝導体と径方向のうちの一方向に並んだときに、前記中心軸線に沿う軸方向から見て、前記回転子、前記モータ、および前記保持体が、前記中心軸線から前記非磁性体側に向かう向きに、前記筐体に対して変位するように径方向に振動し、前記旋回体は、前記一方向に延びるとともに、一端部が前記保持体に固定された旋回棒と、前記旋回棒における前記一方向の途中位置を、前記軸方向に延びる回転軸線回りに回転可能に支持する支持部と、前記旋回棒において、前記支持部に支持された部分より前記一方向の他端部側に位置する部分に取付けられ、前記軸方向に直交する水平方向に対する前記旋回棒の傾き姿勢を決めるバランサーと、を備えている。 In order to solve the above problems, the present invention proposes the following means.
A turning device according to the present invention includes a thrust generating device and a turning body attached to the thrust generating device, wherein the thrust generating device is a rotor rotatably supported in a circumferential direction along a central axis. a housing containing the rotor, a motor for rotating the rotor in a circumferential direction, and a holding body for holding the motor, wherein the housing and the holding body are displaceable relative to each other. The rotor includes a body portion located in the center in the radial direction and connected to the motor, magnetic bodies separately provided at positions sandwiching the body portion in the radial direction, and the magnetic bodies and a pair of elastic connecting pieces that connect the main body, the magnetic material, and the non-magnetic material separately and are formed to be elastically deformable. An electric conductor is provided in a part of the circumferential direction, and in the process in which the rotor rotates in the circumferential direction, the magnetic material and the non-magnetic material are arranged in one of the radial directions with the electric conductor. When arranged side by side, the rotor, the motor, and the holding body are displaced with respect to the housing in a direction from the central axis toward the non-magnetic material when viewed from the axial direction along the central axis. The revolving body extends in the one direction and has a revolving rod with one end fixed to the holding body and a halfway position of the revolving rod in the one direction in the axial direction. a supporting portion rotatably supported around an extending rotation axis; and a portion of the pivot rod positioned closer to the other end in the one direction than the portion supported by the supporting portion, perpendicular to the axial direction. a balancer that determines the tilting posture of the pivot bar with respect to the horizontal direction.

この発明によれば、本体部に対して弾性変位可能に設けられた磁性体および非磁性体の各重量が互いに異なり、筐体および保持体が、互いに相対変位可能に連結されているので、回転子が周方向に回転すると、回転子にモータを介して連結されている保持体が、回転子とともに、筐体に対して径方向に振動する。
また、回転子が周方向に回転する過程において、磁性体および非磁性体が、電気伝導体と径方向のうちの一方向に並んだときに、軸方向から見て、回転子、モータ、および保持体が、中心軸線から非磁性体側に向かう向きに、筐体に対して変位するように径方向に振動する構成とされている。なお、このような構成は、例えば、磁性体および非磁性体の各重量、弾性連結片の剛性、回転子の回転速度等を調整することで得ることができる。
したがって、回転子の回転時に、磁性体および非磁性体が、電気伝導体と前記一方向に並び、前述の振動が発生すると、磁性体および非磁性体が有する慣性マスにより、弾性連結片が径方向に弾性変形して、非磁性体の回転半径が短くなることで、角運動量保存の法則に基づいて、非磁性体の角速度が増加し、また、磁性体の回転半径は長くなることで、角運動量保存の法則に基づいて、磁性体の角速度は低下する。
また、筐体の周方向の一部に、電気伝導体が設けられているので、磁性体が、電気伝導体の設けられている周方向の位置に達すると、電気伝導体において磁場が変化し、磁性体および電気伝導体に、互いに逆向きで同じ大きさの力が発生する。この力の大きさは、回転子の回転速度と、回転子および筐体の相対速度と、の和に比例する。
これに対し、非磁性体が、電気伝導体の設けられている周方向の位置に達しても、電気伝導体において磁場が変化することはない。 According to this aspect of the invention, the weights of the magnetic material and the non-magnetic material provided elastically displaceable with respect to the main body are different from each other, and the casing and the holding body are connected so as to be relatively displaceable. When the child rotates in the circumferential direction, the holder connected to the rotor via the motor vibrates along with the rotor in the radial direction with respect to the housing.
Further, in the process of rotating the rotor in the circumferential direction, when the magnetic material and the non-magnetic material are aligned with the electric conductor in one of the radial directions, the rotor, motor and The holding body is configured to vibrate in the radial direction so as to be displaced with respect to the housing in the direction from the central axis toward the non-magnetic material. Such a configuration can be obtained by adjusting the respective weights of the magnetic and non-magnetic materials, the rigidity of the elastic connecting piece, the rotational speed of the rotor, and the like.
Therefore, when the rotor rotates, the magnetic and non-magnetic bodies are aligned with the electrical conductors in one direction, and when the above-described vibration occurs, the inertial masses of the magnetic and non-magnetic bodies cause the elastic connecting pieces to move radially. By elastically deforming in the direction and the radius of rotation of the non-magnetic body shortens, the angular velocity of the non-magnetic body increases based on the law of conservation of angular momentum, and the radius of rotation of the magnetic body increases. The angular velocity of the magnetic body decreases according to the law of conservation of angular momentum.
In addition, since the electric conductor is provided in a part of the housing in the circumferential direction, when the magnetic material reaches the position in the circumferential direction where the electric conductor is provided, the magnetic field changes in the electric conductor. , forces of the same magnitude and opposite directions are generated on the magnetic material and the electrical conductor. The magnitude of this force is proportional to the sum of the rotational speed of the rotor and the relative speed of the rotor and housing.
On the other hand, even if the non-magnetic material reaches the position in the circumferential direction where the electric conductor is provided, the magnetic field in the electric conductor does not change.

以下、具体的に説明する。
説明に際し、前記一方向を前後方向といい、軸方向から見て、中心軸線Ｏに対して電気伝導体が位置している側を前側といい、これとは逆向きを後側という。
また、軸方向から見て、前後方向に直交する方向を左右方向といい、回転子が時計回りに回転する場合に、電気伝導体の設けられている前側を通過する向きを左側といい、後側を通過する向きを右側という。 A specific description will be given below.
In the description, the one direction is referred to as the front-rear direction, the side on which the electric conductor is positioned with respect to the central axis O as viewed from the axial direction is referred to as the front side, and the opposite direction is referred to as the rear side.
In addition, when viewed from the axial direction, the direction orthogonal to the front-rear direction is called the left-right direction, and when the rotor rotates clockwise, the direction passing through the front side where the electric conductor is provided is called the left side, and the rear side is called the left side. The direction passing through the side is called the right side.

回転子が、軸方向から見て、時計回りに回転する場合に、非磁性体が、電気伝導体の設けられている前側に達すると、電気伝導体において磁場が変化せず、前述の振動に起因して、非磁性体の慣性マスにより弾性連結片が弾性変形することで、回転半径が短くなった非磁性体の時計回り（左向き）の角速度が増加する一方、前述の振動に起因して、磁性体の慣性マスにより弾性連結片が弾性変形することで、回転半径が長くなった磁性体の時計回り（右向き）の角速度は減少する。したがって、この状態では、回転子にトータルで左向きの運動量（以下、左運動量という）が生ずる。
その後、非磁性体が、電気伝導体の設けられている前側を周方向に通過し、磁性体が、電気伝導体の設けられている前側に達すると、後側に位置して前述と同様に回転半径が短くなった非磁性体の時計回り（右向き）の角速度が増加する一方、前述と同様に回転半径が長くなった磁性体の時計回り（左向き）の角速度は減少する。したがって、この状態では、回転子にトータルで右向きの運動量（以下、右運動量という）が生ずる。
この右運動量によって、回転子が、電気伝導体に対して右側に移動した状態では、磁性体が、電気伝導体における周方向の中央部を通過する過程で、電気伝導体から徐々に径方向の内側に離れるように移動するので、電気伝導体において磁場が変化して、磁性体には電気伝導体に向かう吸引力がかかることで、磁性体の回転半径が長くなり、磁性体の角速度が減少する。したがって、前述の右運動量が増加して前述の左運動量より大きくなる。
以上より、回転子が１回転する間に、回転子、モータ、および保持体は、トータルで右向きの運動量を得る。
次に、筐体について説明する。
磁性体および非磁性体の各重量が互いに異なっているので、回転子が時計回りに回転すると、筐体は反時計回りに揺動円運動し、また、磁性体が、揺動円運動している筐体に設けられた電気伝導体の位置している前側に達すると、磁性体と電気伝導体との間に生ずる吸引力によって、筐体に後ろ向きの力がかかり、筐体の回転半径が短くなり、筐体の角速度が増加する。この際、回転子、モータ、および保持体には、前述のように右向きの運動量が生じ、筐体には右向きの運動量が生じているため、筐体の角速度の増加に伴い、筐体にかかる右向きの運動量が増加する。一方、非磁性体が、電気伝導体の設けられている前側に達すると、筐体の角速度は変化せず、回転子、モータ、および保持体には右向きの運動量が生じ、筐体には左向きの運動量が生ずる。
以上より、回転子が１回転する間に、筐体は、トータルで右向きの運動量を得る。
これにより、回転子が１回転する間に、回転子、保持体、および筐体の全てが、右向きの運動量を得ることとなり、推力発生装置全体に右向きの推力を生じさせることができる。 When the rotor rotates clockwise when viewed from the axial direction, when the non-magnetic material reaches the front side where the electric conductor is provided, the magnetic field does not change in the electric conductor, and the above-mentioned vibration occurs. As a result, the elastic connecting piece is elastically deformed by the inertial mass of the non-magnetic body, and the clockwise (leftward) angular velocity of the non-magnetic body with a shortened radius of rotation increases. , the elastic connecting piece is elastically deformed by the inertial mass of the magnetic body, so that the clockwise (rightward) angular velocity of the magnetic body with its longer radius of rotation decreases. Therefore, in this state, a total leftward momentum (hereinafter referred to as leftward momentum) is generated in the rotor.
After that, the non-magnetic body passes through the front side where the electric conductor is provided in the circumferential direction, and when the magnetic body reaches the front side where the electric conductor is provided, it is positioned on the rear side and is similar to the above. The clockwise (to the right) angular velocity of the non-magnetic body with the shorter radius of gyration increases, while the clockwise (to the left) angular velocity of the magnetic body with the longer radius of gyration decreases. Therefore, in this state, a total rightward momentum (hereinafter referred to as rightward momentum) is generated in the rotor.
When the rotor moves to the right with respect to the electric conductor due to this right momentum, the magnetic material gradually moves radially from the electric conductor in the process of passing through the center of the electric conductor in the circumferential direction. As they move away from each other inward, the magnetic field changes in the electric conductor, and the attractive force acting on the magnetic body toward the electric conductor increases the radius of rotation of the magnetic body and decreases the angular velocity of the magnetic body. do. Therefore, the aforementioned right momentum increases and becomes greater than the aforementioned left momentum.
As described above, the rotor, the motor, and the holding body obtain a rightward momentum in total during one rotation of the rotor.
Next, the housing will be described.
Since the weights of the magnetic material and the non-magnetic material are different from each other, when the rotor rotates clockwise, the housing oscillates in a counterclockwise circular motion, and the magnetic body oscillates in a circular motion. When it reaches the front side where the electric conductor provided in the housing where It becomes shorter and the angular velocity of the housing increases. At this time, as described above, the rotor, the motor, and the holder generate rightward momentum, and the housing also generates rightward momentum. Rightward momentum increases. On the other hand, when the non-magnetic body reaches the front side where the electric conductor is provided, the angular velocity of the housing does not change, the rotor, motor, and holder generate rightward momentum, and the housing moves leftward. of momentum is generated.
As described above, the housing obtains a rightward momentum in total during one rotation of the rotor.
As a result, the rotor, the holder, and the housing all obtain rightward momentum during one rotation of the rotor, and a rightward thrust can be generated in the entire thrust generator.

以上とは逆に、回転子が、軸方向から見て、反時計回りに回転する場合、推力発生装置全体に生ずる推力は左向きとなる。
なお、磁性体が、電気伝導体の設けられている前側を周方向に通過した後、再度、この位置に到達するまでの間に、モータからの回転トルクによって、回転子の回転速度は回復する。 Contrary to the above, when the rotor rotates counterclockwise when viewed from the axial direction, the thrust generated in the entire thrust generator is leftward.
After the magnetic body passes the front side where the electric conductor is provided in the circumferential direction, the rotational speed of the rotor is recovered by the rotational torque from the motor until it reaches this position again. .

そして、保持体に固定された旋回棒が前後方向に延びているので、推力発生装置に、前述したような、軸方向から見て前後方向に交差する向きの推力が生ずると、旋回棒が、推力発生装置およびバランサーとともに、回転軸線回りに旋回することとなる。
これにより、例えば燃焼ガス等を噴射しなくても、推力を発生させて旋回棒を旋回させることができる。 Since the pivot rod fixed to the holding member extends in the longitudinal direction, when a thrust force is generated in the thrust generating device in a direction crossing the longitudinal direction as seen from the axial direction, the pivot rod Together with the thrust generator and balancer, it turns around the rotation axis.
As a result, even without injecting combustion gas or the like, for example, it is possible to generate thrust and rotate the swivel rod.

前記非磁性体の重量は、前記磁性体の重量より重くてもよい。 The weight of the non-magnetic material may be heavier than the weight of the magnetic material.

この場合、非磁性体の重量が、磁性体の重量より重くなっているので、回転子が周方向に回転する過程において、磁性体および非磁性体が、電気伝導体と前記一方向に並んだときに、軸方向から見て、回転子、モータ、および保持体が、中心軸線から非磁性体側に向かう向きに、筐体に対して変位するように径方向に振動する構成を容易に得ることができるとともに、大きな推力を容易に生じさせることができる。 In this case, since the weight of the non-magnetic material is heavier than the weight of the magnetic material, the magnetic material and the non-magnetic material are aligned with the electric conductor in the one direction while the rotor rotates in the circumferential direction. To easily obtain a configuration in which the rotor, the motor, and the holding body vibrate radially so as to be displaced relative to the housing in the direction from the central axis toward the non-magnetic material when viewed from the axial direction. and can easily generate a large thrust.

前記筐体および前記保持体は、互いに弾性変位可能に連結されてもよい。 The housing and the holding body may be connected to each other so as to be elastically displaceable.

この場合、筐体および保持体が、互いに弾性変位可能に連結されているので、回転子が周方向に回転したときに、筐体および保持体を円滑に相対変位させることができる。 In this case, since the housing and the holder are connected to each other so as to be elastically displaceable, the housing and the holder can be smoothly displaced relative to each other when the rotor rotates in the circumferential direction.

前記弾性連結片は、前記本体部から径方向の外側に向かうに従い、互いが周方向に離れる向きに延びる一対の連結部と、一対の前記連結部における径方向の外端部同士を連結し、周方向に延びる周面部と、を備え、前記磁性体、および前記非磁性体は、前記周面部に設けられてもよい。 The elastic connecting piece connects a pair of connecting portions extending in a direction away from each other in the circumferential direction toward the outer side in the radial direction from the main body portion and the outer ends of the pair of connecting portions in the radial direction, A circumferential surface portion extending in a circumferential direction may be provided, and the magnetic body and the non-magnetic body may be provided on the circumferential surface portion.

この場合、弾性連結片が、周面部および一対の連結部を備え、本体部に連結されることで、軸方向から見て閉曲線を呈するので、弾性連結片の剛性を容易に調整することができるとともに、負荷を抑えながら、径方向の弾性変形量を大きく確保することができる。 In this case, the elastic connecting piece has a peripheral surface portion and a pair of connecting portions, and is connected to the main body portion, thereby presenting a closed curve when viewed from the axial direction, so that the rigidity of the elastic connecting piece can be easily adjusted. At the same time, it is possible to secure a large amount of elastic deformation in the radial direction while suppressing the load.

この発明によれば、燃焼ガス等を噴射しなくても旋回棒を旋回させることができる。 According to this invention, the swivel rod can be swiveled without injecting combustion gas or the like.

本発明の一実施形態に係る旋回装置を左右方向から見た側面図である。It is the side view which looked at the turning device which concerns on one Embodiment of this invention from the left-right direction. 図１に示す推力発生装置の縦断面図である。FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the thrust generator shown in FIG. 1; 図２に示す推力発生装置のＩＩＩ－ＩＩＩ線矢視断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the thrust generator shown in FIG. 2 taken along line III-III. 図１～図３に示す推力発生装置の動作説明図である。FIG. 4 is an explanatory view of the operation of the thrust generator shown in FIGS. 1 to 3; FIG. 図１～図３に示す推力発生装置の動作説明図である。FIG. 4 is an explanatory view of the operation of the thrust generator shown in FIGS. 1 to 3; FIG.

以下、図面を参照し、本発明の一実施形態に係る旋回装置１を説明する。
図１に示されるように、旋回装置１は、推力発生装置１１と、推力発生装置１１に取付けられた旋回体１２と、を備えている。 A turning device 1 according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1 , the swing device 1 includes a thrust generator 11 and a swing body 12 attached to the thrust generator 11 .

推力発生装置１１は、回転子１３、筐体１４、モータ１５、および保持体１６を備えている。
回転子１３は、中心軸線Ｏ回りに沿う周方向に回転可能に支持されている。
以下、中心軸線Ｏに沿う方向を軸方向といい、軸方向から見て、中心軸線Ｏに交差する方向を径方向という。 The thrust generator 11 has a rotor 13 , a housing 14 , a motor 15 and a holder 16 .
The rotor 13 is rotatably supported in the circumferential direction around the central axis O. As shown in FIG.
Hereinafter, the direction along the central axis O will be referred to as the axial direction, and the direction crossing the central axis O viewed from the axial direction will be referred to as the radial direction.

筐体１４は、第１収容部３５および第１連結部３６を備えている。筐体１４は、合成樹脂材料等の絶縁材料で形成されている。 The housing 14 has a first accommodating portion 35 and a first connecting portion 36 . The housing 14 is made of an insulating material such as a synthetic resin material.

第１収容部３５は、軸方向に間隔をあけて設けられた一対の基板部３７と、一対の基板部３７における外周縁部同士を軸方向に連結した第１接続部３８と、を備えている。基板部３７は、円板状に形成され、中心軸線Ｏと同軸に配設されている。第１接続部３８は、周方向に間隔をあけて複数設けられている。一対の基板部３７と複数の第１接続部３８とに囲まれた空間に、回転子１３が、基板部３７および第１接続部３８との非接触状態を維持したまま、周方向に回転可能に収容されている。 The first housing portion 35 includes a pair of substrate portions 37 spaced apart in the axial direction, and a first connection portion 38 that axially connects the outer peripheral edge portions of the pair of substrate portions 37 to each other. there is The substrate portion 37 is formed in a disc shape and arranged coaxially with the central axis O. As shown in FIG. A plurality of first connection portions 38 are provided at intervals in the circumferential direction. The rotor 13 can rotate in the circumferential direction in a space surrounded by the pair of substrate portions 37 and the plurality of first connection portions 38 while maintaining a non-contact state with the substrate portions 37 and the first connection portions 38. are housed in

筐体１４における周方向の一部に、電気伝導体１７が設けられている。電気伝導体１７は、回転子１３より径方向の外側に設けられている。電気伝導体１７は、表裏面が軸方向を向き、かつ周方向に延びる湾曲した板状に形成されている。軸方向から見て、電気伝導体１７の内周面の曲率中心は、中心軸線Ｏとほぼ一致している。電気伝導体１７の外周部は、筐体１４から径方向の外側に張り出している。電気伝導体１７は、一対の基板部３７に軸方向に挟まれて固定されている。電気伝導体１７は、例えばアルミニウム合金等により形成されている。電気伝導体１７は、中心軸線Ｏを中心に例えば０°以上１８０°以下となっている。 An electric conductor 17 is provided on a part of the housing 14 in the circumferential direction. The electrical conductors 17 are provided radially outside the rotor 13 . The electric conductor 17 is formed in a curved plate shape with front and back surfaces facing the axial direction and extending in the circumferential direction. The center of curvature of the inner peripheral surface of the electrical conductor 17 substantially coincides with the central axis O when viewed from the axial direction. The outer peripheral portion of the electric conductor 17 protrudes radially outward from the housing 14 . The electrical conductor 17 is axially sandwiched and fixed between the pair of substrate portions 37 . The electric conductor 17 is made of, for example, an aluminum alloy. The electrical conductor 17 has an angle of, for example, 0° or more and 180° or less around the central axis O. As shown in FIG.

軸方向から見て、筐体１４の重心は、電気伝導体１７の周方向の中央部と、中心軸線Ｏと、を結ぶ直線から離れて位置している。
以下、軸方向から見て、この直線が延びる方向を前後方向（一方向）といい、前後方向に直交する方向を左右方向といい、中心軸線Ｏに対して電気伝導体１７が位置している側を前側といい、これとは反対側を後側という。
第１連結部３６は、第１収容部３５に対して軸方向の一方側に設けられている。
以下、軸方向の一方側を上方といい、これとは反対側を下方という。 When viewed from the axial direction, the center of gravity of the housing 14 is located apart from a straight line connecting the center axis O and the central portion of the electric conductor 17 in the circumferential direction.
Hereinafter, when viewed from the axial direction, the direction in which this straight line extends is referred to as the front-rear direction (one direction), and the direction perpendicular to the front-rear direction is referred to as the left-right direction. One side is called the anterior side and the opposite side is called the posterior side.
The first connecting portion 36 is provided on one side of the first accommodating portion 35 in the axial direction.
Hereinafter, one side in the axial direction will be referred to as the upper side, and the opposite side will be referred to as the lower side.

第１連結部３６に、図２に示されるように、保持体１６の後述する第２連結部４３が挿通された連結孔３６ａが形成されている。連結孔３６ａは、中心軸線Ｏと同軸に配設されている。第１連結部３６は、軸方向に延びる第２接続部３９を介して第１収容部３５に連結されている。
第２接続部３９は、周方向に間隔をあけて複数設けられている。第２接続部３９は、中心軸線Ｏを径方向に挟む両側に１つずつ、合計２つ設けられている。第２接続部３９は、電気伝導体１７の周方向の中央部から、中心軸線Ｏを中心に約９０°離れた位置に設けられている。つまり、第２接続部３９は、左右一対設けられている。 As shown in FIG. 2, the first connecting portion 36 is formed with a connecting hole 36a through which the later-described second connecting portion 43 of the holder 16 is inserted. The connecting hole 36a is arranged coaxially with the central axis O. As shown in FIG. The first connecting portion 36 is connected to the first accommodating portion 35 via a second connecting portion 39 extending in the axial direction.
A plurality of second connection portions 39 are provided at intervals in the circumferential direction. A total of two second connection portions 39 are provided, one on each side of the center axis O in the radial direction. The second connecting portion 39 is provided at a position about 90° away from the central portion of the electric conductor 17 in the circumferential direction centering on the central axis O. As shown in FIG. That is, a pair of left and right second connection portions 39 are provided.

保持体１６は、第２収容部４１、取付部４２、および第２連結部４３を備え、モータ１５の駆動時に生ずる回転力を受け止める。保持体１６は、合成樹脂材料等の絶縁材料で形成されている。 The holding body 16 includes a second accommodating portion 41, a mounting portion 42, and a second connecting portion 43, and receives the rotational force generated when the motor 15 is driven. The holder 16 is made of an insulating material such as a synthetic resin material.

第２収容部４１は、第１連結部３６の下方に設けられている。第２収容部４１の上面と第１連結部３６の下面との間に、軸方向の隙間が設けられている。第２収容部４１に、モータ１５が収容され保持されている。第２収容部４１の下端部は、上下一対の基板部３７のうち、上側の基板部３７に形成された貫通孔３７ａに挿入されている。モータ１５の出力軸１５ａは、第２収容部４１から下方に突出し、回転子１３に連結されている。これにより、モータ１５は、回転子１３を周方向に回転可能に支持している。 The second housing portion 41 is provided below the first connecting portion 36 . An axial gap is provided between the upper surface of the second housing portion 41 and the lower surface of the first connecting portion 36 . The motor 15 is accommodated and held in the second accommodation portion 41 . A lower end portion of the second housing portion 41 is inserted into a through hole 37 a formed in the upper substrate portion 37 of the pair of upper and lower substrate portions 37 . An output shaft 15 a of the motor 15 protrudes downward from the second accommodation portion 41 and is connected to the rotor 13 . Thereby, the motor 15 supports the rotor 13 so as to be rotatable in the circumferential direction.

取付部４２は、第１連結部３６の上方に設けられている。取付部４２の下面と、第１連結部３６の上面との間に、軸方向の隙間が設けられている。取付部４２に、前後方向に開口した取付孔４２ａが形成されている。取付孔４２ａに、旋回体１２の後述する旋回棒２６の一端部が嵌合されて固定されている。取付部４２の下面に、下方に向けて突出し、第１連結部３６の上面に形成された環状溝３６ｂに、隙間を設けた状態で挿入された突出筒４２ｂが形成されている。 The mounting portion 42 is provided above the first connecting portion 36 . An axial gap is provided between the lower surface of the mounting portion 42 and the upper surface of the first connecting portion 36 . The mounting portion 42 is formed with a mounting hole 42a that opens in the front-rear direction. One end of a later-described turning rod 26 of the turning body 12 is fitted and fixed to the mounting hole 42a. A protruding tube 42b is formed on the lower surface of the mounting portion 42 so as to protrude downward and is inserted into the annular groove 36b formed on the upper surface of the first connecting portion 36 with a gap therebetween.

第２連結部４３は、第２収容部４１と取付部４２とを連結している。第２連結部４３は、軸方向に延びるとともに、第１連結部３６の連結孔３６ａに挿通されている。第２連結部４３は、中心軸線Ｏと同軸に配設されている。第２連結部４３の外周面と、連結孔３６ａの内周面と、の間に隙間が設けられている。 The second connecting portion 43 connects the second housing portion 41 and the mounting portion 42 . The second connecting portion 43 extends in the axial direction and is inserted through the connecting hole 36 a of the first connecting portion 36 . The second connecting portion 43 is arranged coaxially with the central axis O. As shown in FIG. A gap is provided between the outer peripheral surface of the second connecting portion 43 and the inner peripheral surface of the connecting hole 36a.

第１連結部３６の上面における連結孔３６ａの開口周縁部、および第２収容部４１の上面にそれぞれ、窪み部が形成され、各窪み部に環状のゴム体４４が各別に嵌合されている。これらのゴム体４４内に、第２連結部４３が嵌合されている。第１連結部３６の上面の窪み部に嵌合されたゴム体４４は、取付部４２の下面に当接し、第２収容部４１の上面の窪み部に嵌合されたゴム体４４は、第１連結部３６の下面に当接している。
ゴム体４４を介して、筐体１４および保持体１６が、互いに弾性変位可能に連結されている。なお、ゴム体４４を設けず、筐体１４および保持体１６が、互いに相対変位可能に連結されてもよい。 A recessed portion is formed in each of the opening peripheral edge portion of the connecting hole 36a on the upper surface of the first connecting portion 36 and the upper surface of the second housing portion 41, and an annular rubber body 44 is fitted in each recessed portion. . The second connecting portion 43 is fitted in these rubber bodies 44 . The rubber body 44 fitted in the recessed portion on the top surface of the first connecting portion 36 abuts the bottom surface of the mounting portion 42, and the rubber body 44 fitted in the recessed portion on the top surface of the second housing portion 41 is in contact with the bottom surface of the mounting portion 41. It is in contact with the lower surface of the 1 connecting portion 36 .
The housing 14 and the holding body 16 are connected to each other via the rubber body 44 so as to be elastically displaceable. Note that the housing 14 and the holder 16 may be connected to each other so as to be relatively displaceable without providing the rubber body 44 .

回転子１３は、図３に示されるように、本体部２１と、磁性体２２および非磁性体２３と、一対の弾性連結片２４と、を備えている。 The rotor 13 includes a main body 21, a magnetic body 22, a non-magnetic body 23, and a pair of elastic connecting pieces 24, as shown in FIG.

本体部２１は、径方向の中央部に位置してモータ１５の出力軸１５ａに連結されている。本体部２１は、合成樹脂材料等の絶縁材料で形成されている。
磁性体２２および非磁性体２３は、重量が互いに異なっているとともに、本体部２１を径方向に挟む位置に各別に設けられている。磁性体２２は、径方向に並べられた複数の磁石となっている。複数の磁石は、互いに異なる磁極が径方向で隣接するように設けられている。
非磁性体２３の重量が、磁性体２２の重量より重くなっている。なお、非磁性体２３の重量を、磁性体２２の重量以下としてもよい。 The body portion 21 is located in the radially central portion and connected to the output shaft 15 a of the motor 15 . The body portion 21 is made of an insulating material such as a synthetic resin material.
The magnetic body 22 and the non-magnetic body 23 have different weights, and are separately provided at positions sandwiching the main body 21 in the radial direction. The magnetic body 22 is a plurality of magnets arranged in the radial direction. The plurality of magnets are provided so that magnetic poles different from each other are radially adjacent to each other.
The weight of the nonmagnetic material 23 is heavier than the weight of the magnetic material 22 . Note that the weight of the non-magnetic material 23 may be less than or equal to the weight of the magnetic material 22 .

一対の弾性連結片２４は、本体部２１と、磁性体２２および非磁性体２３と、を各別に連結するとともに、弾性変形可能に形成されている。弾性連結片２４は、合成樹脂材料等の絶縁材料で形成されている。
弾性連結片２４は、一対の第３連結部（連結部）３１と、周面部３２と、を備え、本体部２１に連結されることで、軸方向から見て閉曲線を呈する。 A pair of elastic connection pieces 24 are formed to be elastically deformable while separately connecting the body portion 21 to the magnetic body 22 and the non-magnetic body 23 . The elastic connecting piece 24 is made of an insulating material such as a synthetic resin material.
The elastic connecting piece 24 has a pair of third connecting portions (connecting portions) 31 and a peripheral surface portion 32 , and is connected to the main body portion 21 to form a closed curve when viewed in the axial direction.

一対の第３連結部３１は、本体部２１から径方向の外側に向かうに従い、互いが周方向に離れる向きに延びている。第３連結部３１は、表裏面が周方向を向く板状に形成されている。第３連結部３１は、軸方向から見て直線状に延びている。
周面部３２は、一対の第３連結部３１における径方向の外端部同士を連結し、周方向に延びている。周面部３２は、表裏面が径方向を向く板状に形成されている。
磁性体２２および非磁性体２３は、周面部３２に設けられている。図示の例では、磁性体２２および非磁性体２３は、周面部３２における周方向の中央部に設けられている。周面部３２の径方向の剛性は、第３連結部３１の径方向の剛性より低くなっている。 The pair of third connecting portions 31 extend in a direction away from each other in the circumferential direction as they go radially outward from the main body portion 21 . The third connecting portion 31 is formed in a plate shape with front and back surfaces facing the circumferential direction. The third connecting portion 31 extends linearly when viewed from the axial direction.
The peripheral surface portion 32 connects radially outer ends of the pair of third connecting portions 31 and extends in the circumferential direction. The peripheral surface portion 32 is formed in a plate shape with front and back surfaces facing in the radial direction.
The magnetic body 22 and the non-magnetic body 23 are provided on the peripheral surface portion 32 . In the illustrated example, the magnetic body 22 and the non-magnetic body 23 are provided in the circumferential central portion of the peripheral surface portion 32 . The radial rigidity of the peripheral surface portion 32 is lower than the radial rigidity of the third connecting portion 31 .

回転子１３の回転時に、磁性体２２が、電気伝導体１７の設けられている周方向の位置に達すると、電気伝導体１７に径方向で近接することで、電気伝導体１７において磁場が変化する。
回転子１３が、周方向に回転する過程において、磁性体２２および非磁性体２３が、電気伝導体１７と前後方向に並んだときに、軸方向から見て、回転子１３、モータ１５、および保持体１６が、中心軸線Ｏから非磁性体２３側に向かう向きに、筐体１４に対して変位するように径方向に振動する。なお、このような構成は、例えば、磁性体２２および非磁性体２３の各重量、弾性連結片２４の剛性、および回転子１３の回転速度等を調整することで得ることができる。 When the rotor 13 rotates, when the magnetic body 22 reaches the position in the circumferential direction where the electric conductor 17 is provided, the magnetic field changes in the electric conductor 17 by radially approaching the electric conductor 17. do.
In the process of rotating the rotor 13 in the circumferential direction, when the magnetic bodies 22 and the non-magnetic bodies 23 are aligned with the electrical conductors 17 in the front-back direction, the rotor 13, the motor 15, and the rotor 13, the motor 15, and The holding body 16 vibrates radially so as to be displaced with respect to the housing 14 in the direction from the central axis O toward the non-magnetic body 23 side. Such a configuration can be obtained, for example, by adjusting the weights of the magnetic bodies 22 and the non-magnetic bodies 23, the rigidity of the elastic connecting pieces 24, the rotational speed of the rotor 13, and the like.

旋回体１２は、図１に示されるように、旋回棒２６、支持部２７、およびバランサー２８を備えている。 The revolving body 12 includes a revolving rod 26, a support portion 27, and a balancer 28, as shown in FIG.

旋回棒２６は前後方向に延びている。旋回棒２６の一端部は、保持体１６の取付部４２の取付孔４２ａに嵌合されて固定されている。
支持部２７は、旋回棒２６における前後方向の途中位置を、軸方向に延びる回転軸線Ｌ回りに回転可能に支持している。支持部２７は、旋回棒２６における前後方向の途中位置に設けられた被支持部２６ａを支持している。支持部２７および被支持部２６ａのうちのいずれか一方は、回転軸線Ｌと同軸に配設されていずれか他方に向けて突出した軸部とされ、いずれか他方に、軸部が回転軸線Ｌ回りに回転可能に嵌合された孔部が形成されている。軸部および孔部は、例えば円錐形状に形成される。
バランサー２８は、旋回棒２６において、被支持部２６ａより前後方向の他端部側に位置する部分に取付けられ、軸方向に直交する水平方向に対する旋回棒２６の傾き姿勢を決める。図示の例では、バランサー２８は、旋回棒２６の他端部に取付けられ、旋回棒２６は、水平方向に沿って延びている。 The swivel bar 26 extends in the front-rear direction. One end of the swivel rod 26 is fixed by being fitted into a mounting hole 42a of the mounting portion 42 of the holder 16. As shown in FIG.
The support portion 27 supports a midway position in the front-rear direction of the pivot rod 26 so as to be rotatable around a rotation axis L extending in the axial direction. The supporting portion 27 supports a supported portion 26a provided at a midway position in the front-rear direction of the pivot bar 26. As shown in FIG. One of the support portion 27 and the supported portion 26a is a shaft portion that is arranged coaxially with the rotation axis L and protrudes toward the other. A hole rotatably fitted around is formed. The shank and hole are formed, for example, in a conical shape.
The balancer 28 is attached to a portion of the swivel bar 26 located on the other end side in the front-rear direction from the supported portion 26a, and determines the inclination posture of the swivel bar 26 with respect to the horizontal direction orthogonal to the axial direction. In the illustrated example, the balancer 28 is attached to the other end of the pivot bar 26, and the pivot bar 26 extends along the horizontal direction.

以上説明したように、本実施形態による旋回装置１によれば、本体部２１に対して弾性変位可能に設けられた磁性体２２および非磁性体２３の各重量が互いに異なり、筐体１４および保持体１６が、互いに相対変位可能に連結されているので、回転子１３が周方向に回転すると、回転子１３にモータ１５を介して連結されている保持体１６が、回転子１３とともに、筐体１４に対して径方向に振動する。
また、回転子１３が周方向に回転する過程において、磁性体２２および非磁性体２３が、電気伝導体１７と前後方向に並んだときに、軸方向から見て、回転子１３、モータ１５、および保持体１６が、中心軸線Ｏから非磁性体２３側に向かう向きに、筐体１４に対して変位するように径方向に振動する構成とされている。
したがって、回転子１３の回転時に、磁性体２２および非磁性体２３が、電気伝導体１７と前後方向に並び、前述の振動が発生すると、磁性体２２および非磁性体２３が有する慣性マスにより、弾性連結片２４が径方向に弾性変形して、非磁性体２３の回転半径が短くなることで、角運動量保存の法則に基づいて、非磁性体２３の角速度が増加し、また、磁性体２２の回転半径は長くなることで、角運動量保存の法則に基づいて、磁性体２２の角速度は低下する。 As described above, according to the turning device 1 according to the present embodiment, the weights of the magnetic body 22 and the non-magnetic body 23 which are elastically displaceable with respect to the main body 21 are different from each other, and the housing 14 and the holding body 23 have different weights. Since the bodies 16 are connected to each other so as to be relatively displaceable, when the rotor 13 rotates in the circumferential direction, the holding body 16 connected to the rotor 13 via the motor 15 moves along with the rotor 13 to the housing. 14 in the radial direction.
Further, in the process of rotating the rotor 13 in the circumferential direction, when the magnetic bodies 22 and the non-magnetic bodies 23 are aligned with the electrical conductors 17 in the front-rear direction, the rotor 13, the motor 15, the rotor 13, the motor 15, And the holding body 16 is configured to vibrate in the radial direction so as to be displaced with respect to the housing 14 in the direction from the central axis O toward the non-magnetic body 23 side.
Therefore, when the rotor 13 rotates, the magnetic bodies 22 and the non-magnetic bodies 23 are aligned with the electrical conductors 17 in the front-rear direction, and when the aforementioned vibration occurs, the inertial masses of the magnetic bodies 22 and the non-magnetic bodies 23 cause The elastic connecting piece 24 is elastically deformed in the radial direction and the rotation radius of the non-magnetic body 23 is shortened. As the radius of gyration of becomes longer, the angular velocity of the magnetic body 22 decreases based on the law of conservation of angular momentum.

また、筐体１４の周方向の一部に、電気伝導体１７が設けられているので、磁性体２２が、電気伝導体１７の設けられている周方向の位置に達すると、電気伝導体１７において磁場が変化し、磁性体２２および電気伝導体１７に、互いに逆向きで同じ大きさの力が発生する。この力の大きさは、回転子１３の回転速度と、回転子１３および筐体１４の相対速度と、の和に比例する。
これに対し、非磁性体２３が、電気伝導体１７の設けられている周方向の位置に達しても、電気伝導体１７において磁場が変化することはない。 In addition, since the electrical conductor 17 is provided in a part of the housing 14 in the circumferential direction, when the magnetic body 22 reaches the position in the circumferential direction where the electrical conductor 17 is provided, the electrical conductor 17 The magnetic field changes at , and forces of the same magnitude and opposite directions are generated in the magnetic body 22 and the electrical conductor 17 . The magnitude of this force is proportional to the sum of the rotational speed of rotor 13 and the relative speed of rotor 13 and housing 14 .
On the other hand, even if the non-magnetic body 23 reaches the position in the circumferential direction where the electric conductor 17 is provided, the magnetic field in the electric conductor 17 does not change.

以下、具体的に説明する。 A specific description will be given below.

図４に示されるように、回転子１３が、軸方向から見て、時計回りに回転する場合に、非磁性体２３が、電気伝導体１７の設けられている前側に達すると、電気伝導体１７において磁場が変化せず、前述の振動に起因して、非磁性体２３の慣性マスにより弾性連結片２４が弾性変形することで、回転半径が短くなった非磁性体２３の時計回り（左向き）の角速度が増加する一方、前述の振動に起因して、磁性体２２の慣性マスにより弾性連結片２４が弾性変形することで、回転半径が長くなった磁性体２２の時計回り（右向き）の角速度は減少する。したがって、この状態では、回転子１３にトータルで左向きの運動量（以下、左運動量という）が生ずる。 As shown in FIG. 4, when the rotor 13 rotates clockwise when viewed from the axial direction, when the non-magnetic material 23 reaches the front side where the electric conductor 17 is provided, the electric conductor 17, the magnetic field does not change, and the inertia mass of the non-magnetic body 23 causes the elastic connecting piece 24 to elastically deform due to the vibration described above, so that the rotation radius of the non-magnetic body 23 is shortened clockwise (to the left). ) increases, the inertial mass of the magnetic body 22 causes the elastic connecting piece 24 to elastically deform due to the above-described vibration, and the clockwise (rightward) rotation of the magnetic body 22 with a longer radius of rotation. Angular velocity decreases. Therefore, in this state, the rotor 13 generates a total leftward momentum (hereinafter referred to as leftward momentum).

その後、非磁性体２３が、電気伝導体１７の設けられている前側を周方向に通過し、図５に示されるように、磁性体２２が、電気伝導体１７の設けられている前側に達すると、後側に位置して前述と同様に回転半径が短くなった非磁性体２３の時計回り（右向き）の角速度が増加する一方、前述と同様に回転半径が長くなった磁性体２２の時計回り（左向き）の角速度は減少する。したがって、この状態では、回転子１３にトータルで右向きの運動量（以下、右運動量という）が生ずる。 After that, the non-magnetic body 23 passes through the front side where the electric conductor 17 is provided in the circumferential direction, and as shown in FIG. 5, the magnetic body 22 reaches the front side where the electric conductor 17 is provided. Then, the clockwise (rightward) angular velocity of the non-magnetic body 23 located on the rear side and having a short radius of gyration as described above increases, while the magnetic body 22 having a long radius of gyration as described above rotates. The angular velocity of the rotation (to the left) decreases. Therefore, in this state, the rotor 13 has a total rightward momentum (hereinafter referred to as rightward momentum).

この右運動量によって、図５に二点鎖線で示されるように、回転子１３が、電気伝導体１７に対して右側に移動した状態では、磁性体２２が、電気伝導体１７における周方向の中央部を通過する過程で、電気伝導体１７から徐々に径方向の内側に離れるように移動するので、電気伝導体１７において磁場が変化して、磁性体２２には電気伝導体１７に向かう吸引力がかかることで、磁性体２２の回転半径が長くなり、磁性体２２の角速度が減少する。したがって、前述の右運動量が増加して前述の左運動量より大きくなる。
以上より、回転子１３が１回転する間に、回転子１３、モータ１５、および保持体１６は、トータルで右向きの運動量を得る。 Due to this right momentum, when the rotor 13 is moved to the right with respect to the electric conductor 17 as indicated by the two-dot chain line in FIG. In the process of passing through the magnetic body 22 , it gradually moves radially inwardly away from the electric conductor 17 , so that the magnetic field changes in the electric conductor 17 and the magnetic body 22 exerts an attractive force toward the electric conductor 17 . As a result, the radius of rotation of the magnetic body 22 becomes longer, and the angular velocity of the magnetic body 22 decreases. Therefore, the aforementioned right momentum increases and becomes greater than the aforementioned left momentum.
As described above, while the rotor 13 rotates once, the rotor 13, the motor 15, and the holder 16 obtain a rightward momentum in total.

次に、筐体１４について説明する。
磁性体２２および非磁性体２３の各重量が互いに異なっているので、回転子１３が時計回りに回転すると、筐体１４は反時計回りに揺動円運動し、また、磁性体２２が、揺動円運動している筐体１４に設けられた電気伝導体１７の位置している前側に達すると、磁性体２２と電気伝導体１７との間に生ずる吸引力によって、筐体１４に後ろ向きの力がかかり、筐体１４の回転半径が短くなり、筐体１４の角速度が増加する。この際、回転子１３、モータ１５、および保持体１６には、前述のように右向きの運動量が生じ、筐体１４には右向きの運動量が生じているため、筐体１４の角速度の増加に伴い、筐体１４にかかる右向きの運動量が増加する。一方、非磁性体２３が、電気伝導体１７の設けられている前側に達すると、筐体１４の角速度は変化せず、回転子１３、モータ１５、および保持体１６には右向きの運動量が生じ、筐体１４には左向きの運動量が生ずる。
以上より、回転子１３が１回転する間に、筐体１４は、トータルで右向きの運動量を得る。
これにより、回転子１３が１回転する間に、回転子１３、保持体１６、および筐体１４の全てが、右向きの運動量を得ることとなり、推力発生装置１１全体に右向きの推力を生じさせることができる。 Next, the housing 14 will be explained.
Since the weights of the magnetic bodies 22 and the non-magnetic bodies 23 are different from each other, when the rotor 13 rotates clockwise, the housing 14 oscillates in a counterclockwise circular motion, and the magnetic bodies 22 oscillate. When it reaches the front side where the electrical conductor 17 provided in the housing 14 that is moving in a circular motion is located, the attracting force generated between the magnetic body 22 and the electrical conductor 17 causes the housing 14 to move backward. A force is applied, the turning radius of the housing 14 is shortened, and the angular velocity of the housing 14 is increased. At this time, rightward momentum is generated in the rotor 13, the motor 15, and the holder 16 as described above, and rightward momentum is generated in the housing 14. Therefore, as the angular velocity of the housing 14 increases, , the rightward momentum on the housing 14 increases. On the other hand, when the nonmagnetic body 23 reaches the front side where the electric conductor 17 is provided, the angular velocity of the housing 14 does not change, and the rotor 13, the motor 15, and the holder 16 generate rightward momentum. , a leftward momentum is generated in the housing 14 .
As described above, the housing 14 obtains a total rightward momentum during one rotation of the rotor 13 .
As a result, the rotor 13, the holder 16, and the housing 14 all obtain rightward momentum during one rotation of the rotor 13, and the entire thrust generator 11 generates a rightward thrust. can be done.

以上とは逆に、回転子１３が、軸方向から見て、反時計回りに回転する場合、推力発生装置１１全体に生ずる推力は左向きとなる。
なお、磁性体２２が、電気伝導体１７の設けられている前側を周方向に通過した後、再度、この位置に到達するまでの間に、モータ１５からの回転トルクによって、回転子１３の回転速度は回復する。 Contrary to the above, when the rotor 13 rotates counterclockwise when viewed from the axial direction, the thrust generated in the thrust generator 11 as a whole is leftward.
After the magnetic body 22 passes the front side where the electric conductor 17 is provided in the circumferential direction, the rotation of the rotor 13 is caused by the rotational torque from the motor 15 until it reaches this position again. speed is restored.

そして、保持体１６に固定された旋回棒２６が前後方向に延びているので、推力発生装置１１に、前述したような、軸方向から見て前後方向に交差する向きの推力が生ずると、旋回棒２６が、推力発生装置１１およびバランサー２８とともに、回転軸線Ｌ回りに旋回することとなる。
これにより、例えば燃焼ガス等を噴射しなくても、推力を発生させて旋回棒２６を旋回させることができる。 Since the swivel rod 26 fixed to the holding body 16 extends in the longitudinal direction, when a thrust force is generated in the thrust generating device 11 in a direction that intersects the longitudinal direction as seen from the axial direction, the rotating rod 26 rotates. The rod 26 turns around the rotation axis L together with the thrust generator 11 and the balancer 28 .
As a result, thrust can be generated to turn the turning rod 26 without injecting combustion gas or the like.

非磁性体２３の重量が、磁性体２２の重量より重くなっているので、回転子１３が周方向に回転する過程において、磁性体２２および非磁性体２３が、電気伝導体１７と前後方向に並んだときに、軸方向から見て、回転子１３、モータ１５、および保持体１６が、中心軸線Ｏから非磁性体２３側に向かう向きに、筐体１４に対して変位するように径方向に振動する構成を容易に得ることができるとともに、大きな推力を容易に生じさせることができる。 Since the weight of the non-magnetic body 23 is heavier than the weight of the magnetic body 22, the magnetic body 22 and the non-magnetic body 23 move forward and backward with the electric conductor 17 in the process of rotating the rotor 13 in the circumferential direction. When aligned, the rotor 13, the motor 15, and the holder 16 are radially displaced with respect to the housing 14 from the central axis O toward the non-magnetic body 23 when viewed in the axial direction. It is possible to easily obtain a configuration that vibrates strongly, and to easily generate a large thrust.

筐体１４および保持体１６が、互いに弾性変位可能に連結されているので、回転子１３が周方向に回転したときに、筐体１４および保持体１６を円滑に相対変位させることができる。 Since the housing 14 and the holder 16 are connected to each other so as to be elastically displaceable, the housing 14 and the holder 16 can be smoothly displaced relative to each other when the rotor 13 rotates in the circumferential direction.

弾性連結片２４が、周面部３２および一対の連結部３１を備え、本体部２１に連結されることで、軸方向から見て閉曲線を呈するので、弾性連結片２４の剛性を容易に調整することができるとともに、負荷を抑えながら、径方向の弾性変形量を大きく確保することができる。 The elastic connecting piece 24 has a peripheral surface portion 32 and a pair of connecting portions 31, and is connected to the main body portion 21 to form a closed curve when viewed from the axial direction, so that the rigidity of the elastic connecting piece 24 can be easily adjusted. In addition, a large amount of elastic deformation in the radial direction can be ensured while suppressing the load.

なお、本発明の技術的範囲は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。 The technical scope of the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

例えば、保持体１６の取付部４２を、筐体１４の下方に設けてもよい。 For example, the mounting portion 42 of the holder 16 may be provided below the housing 14 .

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、前記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した実施形態および変形例を適宜組み合わせてもよい。 In addition, it is possible to appropriately replace the components in the above-described embodiment with known components without departing from the scope of the present invention, and the above-described embodiments and modifications may be combined as appropriate.

１旋回装置
１１推力発生装置
１２旋回体
１３回転子
１４筐体
１５モータ
１６保持体
１７電気伝導体
２１本体部
２２磁性体
２３非磁性体
２４弾性連結片
２６旋回棒
２７支持部
２８バランサー
３１第３連結部（連結部）
３２周面部
Ｌ回転軸線
Ｏ中心軸線 Reference Signs List 1 turning device 11 thrust generator 12 turning body 13 rotor 14 housing 15 motor 16 holding body 17 electric conductor 21 main body 22 magnetic material 23 non-magnetic material 24 elastic connecting piece 26 turning rod 27 support part 28 balancer 31 third third Connection part (connection part)
32 Peripheral portion L Rotational axis O Central axis

Claims

comprising a thrust generator and a revolving body attached to the thrust generator,
The thrust generator is
a rotor rotatably supported in a circumferential direction along a central axis;
a housing in which the rotor is housed;
a motor that rotates the rotor in a circumferential direction;
a holder that holds the motor,
The housing and the holding body are connected to each other so as to be relatively displaceable,
The rotor is
a body portion located in a radially central portion and connected to the motor;
Magnetic bodies separately provided at positions sandwiching the main body in the radial direction, and non-magnetic bodies having a weight different from that of the magnetic bodies;
a pair of elastic connecting pieces that connect the main body, the magnetic material, and the non-magnetic material separately and are formed to be elastically deformable;
An electric conductor is provided in a part of the housing in the circumferential direction,
In the process of rotating the rotor in the circumferential direction,
When the magnetic body and the non-magnetic body are aligned with the electrical conductor in one radial direction,
When viewed from the axial direction along the central axis, the rotor, the motor, and the holding body are radially displaced from the central axis toward the non-magnetic material side with respect to the housing. vibrate,
The revolving body is
a swivel rod extending in the one direction and having one end fixed to the holder;
a support portion that supports a midway position of the pivot rod in the one direction so as to be rotatable about a rotation axis extending in the axial direction;
a balancer attached to a portion of the swivel rod positioned closer to the other end in the one direction than the portion supported by the support portion, the balancer determining an inclination posture of the swivel rod with respect to a horizontal direction orthogonal to the axial direction; A swivel device.

The swing device according to claim 1, wherein the weight of said non-magnetic material is heavier than the weight of said magnetic material.

3. The turning device according to claim 1, wherein said housing and said holder are connected to each other so as to be elastically displaceable.

The elastic connecting piece is
a pair of connecting portions extending in a direction away from each other in the circumferential direction toward the outer side in the radial direction from the main body portion;
a circumferential surface portion connecting radially outer ends of the pair of connecting portions and extending in the circumferential direction;
The turning device according to any one of claims 1 to 3, wherein the magnetic body and the non-magnetic body are provided on the peripheral surface portion.