JP2022158788A

JP2022158788A - Crawler drive unit and construction machine

Info

Publication number: JP2022158788A
Application number: JP2021095955A
Authority: JP
Inventors: 拓也篠▲崎▼; Takuya Shinozaki; 悦朗小森; Etsuro Komori
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2021-03-31
Filing date: 2021-06-08
Publication date: 2022-10-17

Abstract

To provide a crawler drive unit which enables reduction of a possibility that a motor contacts with sand or rocks etc., and to provide a construction machine.SOLUTION: A crawler drive unit 1 of an embodiment includes: a speed reduction mechanism 4 which is provided at a travel part 102 which causes a vehicle main body 101 to travel and transmits driving force to a crawler provided at the travel part 102; a transmission mechanism 3 which transmits the driving force to the speed reduction mechanism 4; and an electric motor 2 which applies rotational force to the speed reduction mechanism 4. A motor shaft 7 of the electric motor 2 is located above a rotation axis Jn of an input shaft 16 of the speed reduction mechanism 4.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、クローラ駆動ユニット及び建設機械に関する。 The present invention relates to crawler drive units and construction machinery.

建設機械は、悪路での車体本体の走行を可能にする走行部として、乗用自動車等に用いられる車輪に代わってクローラを備える。クローラは、回転軸線回りに回転する駆動輪（スプロケット）に噛み合わされる。
駆動輪を回転駆動させる駆動ユニットとしては、大きな回転トルクを得やすい油圧モータを用いた油圧式の駆動ユニットが用いられる場合が多い。油圧式の駆動ユニットは、油圧モータの他に、この油圧モータに作動油を供給するための油圧ポンプや油圧ポンプを駆動するためのエンジンを備える。油圧ポンプから吐出された作動油は、建設機械に引き回された配管を通って油圧モータに供給される。 Construction machines are equipped with crawlers instead of wheels used in passenger cars and the like as traveling parts that enable the vehicle body to travel on rough roads. The crawlers are meshed with drive wheels (sprockets) that rotate about the axis of rotation.
As a drive unit for rotationally driving the drive wheels, a hydraulic drive unit using a hydraulic motor that can easily obtain a large rotational torque is often used. The hydraulic drive unit includes a hydraulic motor, a hydraulic pump for supplying hydraulic oil to the hydraulic motor, and an engine for driving the hydraulic pump. Hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is supplied to the hydraulic motor through a pipe routed to the construction machine.

特開２００８－２４０３４２号公報JP 2008-240342 A

ところで近年、建設機械の簡素化を目的として油圧式の駆動ユニットに代わって電気式の駆動ユニットを用いる要望が高まっている。電気式の駆動ユニットは、エンジンに代わるバッテリと、バッテリの電力によって駆動する電動モータと、等を備える。電気式の駆動ユニットは、油圧ポンプも必要なくなるとともに、配管も引き回す必要がなくなる。 By the way, in recent years, there is an increasing demand for using electric drive units instead of hydraulic drive units for the purpose of simplifying construction machinery. The electric drive unit includes a battery instead of the engine, an electric motor driven by the power of the battery, and the like. An electric drive unit eliminates the need for a hydraulic pump and eliminates the need for piping.

ここで、電動モータと油圧モータとを同サイズで比較した場合、電動モータの回転トルクは、油圧モータの回転トルクよりも小さくなりがちである。このため、電気式の駆動ユニットを用いる場合、電動モータのサイズを大きくするとともに、電動モータの回転を減速して出力する減速機構を電動モータと併用することになる。 Here, when an electric motor and a hydraulic motor of the same size are compared, the rotational torque of the electric motor tends to be smaller than that of the hydraulic motor. Therefore, when an electric drive unit is used, the size of the electric motor is increased, and a speed reduction mechanism that reduces the rotation speed of the electric motor and outputs the speed is used together with the electric motor.

減速機構は、ハウジング内に複数の歯車が回転自在に設けられている。走行部に設けられている減速機構は、ハウジングを出力部としているものがある。このような構成のもと、建設機械の走行中に土砂や岩等によって駆動ユニットが損傷してしまうことを抑えるために、できる限り電気式の駆動ユニットが走行部から突出しないようにすることが望ましい。このため、駆動輪内に、減速機構を駆動輪と同軸上に収納することが考えられる。そして、ハウジング（出力部）と一体となって駆動輪を回転させる。 The speed reduction mechanism has a plurality of gears rotatably provided in a housing. Some of the speed reduction mechanisms provided in the traveling portion have a housing as an output portion. With this configuration, in order to prevent the drive unit from being damaged by earth, sand, rocks, etc. while the construction machine is running, it is necessary to prevent the electric drive unit from protruding from the running section as much as possible. desirable. For this reason, it is conceivable to house the speed reduction mechanism coaxially with the driving wheels. Then, it rotates the driving wheels integrally with the housing (output section).

しかしながら、単純に油圧式の駆動ユニットを電気式の駆動ユニットに置き換えようとすると、元々油圧モータが配置されていたスペースに、電動モータと減速機構とを配置することになる。このため、走行部の車幅方向の幅内（スプロケットの幅内）に減速機構を収めることができても、電動モータが走行部から車幅方向に突出してしまう。この結果、建設機械の走行中、土砂や岩等に電動モータが接触してしまい、この電動モータが損傷する可能性があった。とりわけ、減速機構と電動モータとが同じような高さに配置されている場合、路面からの電動モータの位置が近くなってしまう。この分、電動モータが損傷してしまう可能性が高まる。 However, if an attempt is made to simply replace the hydraulic drive unit with an electric drive unit, the electric motor and speed reduction mechanism must be placed in the space where the hydraulic motor was originally placed. Therefore, even if the speed reduction mechanism can be accommodated within the width of the running portion in the vehicle width direction (within the width of the sprocket), the electric motor protrudes from the running portion in the vehicle width direction. As a result, the electric motor may come into contact with earth, sand, rocks, or the like while the construction machine is running, and the electric motor may be damaged. In particular, when the speed reduction mechanism and the electric motor are arranged at similar heights, the position of the electric motor from the road surface becomes close. This increases the possibility that the electric motor will be damaged.

本発明は、土砂や岩等に電動モータが接触してしまう可能性を低減できるクローラ駆動ユニット及び建設機械を提供する。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a crawler drive unit and a construction machine that can reduce the possibility of an electric motor coming into contact with dirt, rocks, or the like.

本発明の一態様に係るクローラ駆動ユニットは、車体本体を走行させる走行部に設けられ、前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する減速機構と、前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、前記伝達機構に回転力を付与する電動モータと、を備え、前記電動モータのモータシャフトは、前記減速機構の前記伝達機構からの駆動力が入力される入力部の回転軸線よりも上方に位置している。 A crawler drive unit according to one aspect of the present invention includes a speed reduction mechanism provided in a traveling portion that causes a vehicle body to travel, and transmitting driving force to the crawler provided in the traveling portion; and transmitting the driving force to the speed reducing mechanism. A transmission mechanism and an electric motor that imparts a rotational force to the transmission mechanism, wherein the motor shaft of the electric motor is positioned further than the rotation axis of the input portion of the speed reduction mechanism to which the driving force from the transmission mechanism is input. located above.

このように構成することで、減速機構に対して電動モータの位置を上方に位置させることができる。このため、電動モータと減速機構とを備えるクローラ駆動ユニットをクローラに設ける場合で、例えばローラから電動モータが車幅方向に突出する場合でも電動モータの位置を路面からできる限り離間させることができる。よって、土砂や岩等に電動モータが接触してしまう可能性を低減できる。 With this configuration, the electric motor can be positioned above the speed reduction mechanism. Therefore, when a crawler drive unit including an electric motor and a speed reduction mechanism is provided in the crawler, for example, even when the electric motor protrudes from the roller in the vehicle width direction, the position of the electric motor can be separated from the road surface as much as possible. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the electric motor will come into contact with earth, sand, rocks, or the like.

上記構成で、前記モータシャフトの回転軸線と前記入力部の回転軸線とが平行でもよい。 In the above configuration, the rotational axis of the motor shaft and the rotational axis of the input section may be parallel.

上記構成で、前記電動モータは、前記減速機構から前記車体本体の車幅方向に突出して設けられてもよい。 In the above configuration, the electric motor may be provided so as to protrude from the speed reduction mechanism in the vehicle width direction of the vehicle body body.

上記構成で、前記伝達機構は、複数の歯車を噛み合わせてなってもよい。 In the above configuration, the transmission mechanism may be formed by meshing a plurality of gears.

上記構成で、前記伝達機構は、前記モータシャフトの回転を減速して前記入力部に伝達してもよい。 With the above configuration, the transmission mechanism may decelerate the rotation of the motor shaft and transmit it to the input section.

上記構成で、前記電動モータの全体は、前記入力部の回転軸線よりも上方に位置してもよい。 In the above configuration, the electric motor as a whole may be positioned above the rotation axis of the input section.

上記構成で、前記電動モータの全体は、前記車体本体の底面から上方に位置してもよい。 With the above configuration, the entire electric motor may be located above the bottom surface of the vehicle body.

上記構成で、前記減速機構の少なくとも一部は、前記クローラにおける前記車体本体の車幅方向の幅内に収納されてもよい。 In the above configuration, at least part of the speed reduction mechanism may be accommodated within the width of the vehicle body of the crawler in the vehicle width direction.

本発明の他の態様に係るクローラ駆動ユニットは、車体本体を走行させる走行部に設けられ、前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する減速機構と、前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、前記減速機構から前記車体本体の車幅方向に突出して設けられ、前記減速機構に回転力を付与する電動モータと、を備え、前記伝達機構は、前記電動モータのモータシャフトの回転を減速して前記減速機構に伝達し、前記電動モータの全体は、前記車体本体の底面から上方に位置している。 A crawler drive unit according to another aspect of the present invention includes: a speed reduction mechanism provided in a traveling portion that causes a vehicle body to travel, and transmitting a driving force to the crawler provided in the traveling portion; and an electric motor that protrudes from the speed reduction mechanism in the vehicle width direction of the vehicle body and applies rotational force to the speed reduction mechanism, wherein the transmission mechanism is a motor shaft of the electric motor. Rotation is decelerated and transmitted to the deceleration mechanism, and the entire electric motor is located above the bottom surface of the vehicle body.

このように構成することで、減速機構に対して電動モータの位置を上方に位置させることができる。このため、電動モータと減速機構とを備えるクローラ駆動ユニットをクローラに設ける場合で、例えばローラから電動モータが車幅方向に突出する場合でも電動モータの位置を路面からできる限り離間させることができる。よって、土砂や岩等に電動モータが接触してしまう可能性を低減できる。
また、減速機構に加え、伝達機構でもモータシャフトの回転を減速できる。このため、クローラ駆動ユニットを小型化しつつ、高い減速比を得ることができ、高出力なクローラ駆動ユニットを提供できる。 With this configuration, the electric motor can be positioned above the speed reduction mechanism. Therefore, when a crawler drive unit including an electric motor and a speed reduction mechanism is provided in the crawler, for example, even when the electric motor protrudes from the roller in the vehicle width direction, the position of the electric motor can be separated from the road surface as much as possible. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the electric motor will come into contact with earth, sand, rocks, or the like.
In addition to the reduction mechanism, the rotation of the motor shaft can also be reduced by the transmission mechanism. Therefore, it is possible to obtain a high speed reduction ratio while miniaturizing the crawler drive unit, and to provide a high-output crawler drive unit.

本発明の他の態様に係るクローラ駆動ユニットは、車体本体を走行させる左右の２つの走行部に設けられ、各々前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する２つの減速機構と、前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、前記減速機構から前記車体本体の車幅方向内側に突出して設けられ、前記減速機構に回転力を付与する２つの電動モータと、を備え、前記２つの電動モータは、前記車体本体の前後方向に並んで配置されている。 A crawler drive unit according to another aspect of the present invention includes two speed reduction mechanisms provided in two left and right traveling portions for traveling a vehicle body, each transmitting a driving force to the crawlers provided in the traveling portions; a transmission mechanism that transmits a driving force to a speed reduction mechanism; and two electric motors that protrude from the speed reduction mechanism toward the inside of the vehicle body in the vehicle width direction and apply rotational force to the speed reduction mechanism; The two electric motors are arranged side by side in the longitudinal direction of the vehicle body.

このように構成することで、左右のクローラの間隔が短い場合であっても各クローラに設けたクローラ駆動ユニット同士が干渉してしまうことを防止できる。
また、左右のクローラの間隔の違いに応じて個別にクローラ駆動ユニットを用意する必要がなく、クローラ駆動ユニットの汎用性を高めることができる。 With this configuration, it is possible to prevent the crawler drive units provided for the respective crawlers from interfering with each other even when the interval between the left and right crawlers is short.
In addition, there is no need to separately prepare a crawler drive unit according to the difference in the spacing between the left and right crawlers, and the versatility of the crawler drive unit can be enhanced.

上記構成で、前記電動モータのモータシャフトは、前記減速機構の前記伝達機構からの駆動力が入力される入力部の回転軸線よりも上方に位置してもよい。 In the above configuration, the motor shaft of the electric motor may be positioned above the rotation axis of the input portion to which driving force from the transmission mechanism of the speed reduction mechanism is input.

本発明の他の態様に係る建設機械は、車体本体と、前記車体本体を走行させる走行部と、前記走行部に設けられ、前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する減速機構と、前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、前記減速機構から前記車体本体の車幅方向に突出して設けられ、前記減速機構に回転力を付与する電動モータと、を備え、前記伝達機構は、前記電動モータのモータシャフトの回転を減速して前記減速機構に伝達し、前記電動モータの全体は、前記車体本体の底面から上方に位置している。 A construction machine according to another aspect of the present invention includes a vehicle body, a traveling section that causes the vehicle body to travel, and a speed reduction mechanism that is provided in the traveling section and transmits driving force to a crawler provided in the traveling section. a transmission mechanism for transmitting a driving force to the speed reduction mechanism; and an electric motor projecting from the speed reduction mechanism in a vehicle width direction of the vehicle body and applying a rotational force to the speed reduction mechanism, the transmission mechanism decelerates the rotation of the motor shaft of the electric motor and transmits it to the deceleration mechanism, and the entire electric motor is positioned above the bottom surface of the vehicle body.

このように構成することで、減速機構に対して電動モータの位置を上方に位置させることができる。このため、電動モータと減速機構とを備えるクローラ駆動ユニットをクローラに設ける場合で、例えばローラから電動モータが車幅方向に突出する場合でも電動モータの位置を路面からできる限り離間させることができる。よって、土砂や岩等に電動モータが接触してしまう可能性を低減でき、走行性の高い建設機械を提供できる。 With this configuration, the electric motor can be positioned above the speed reduction mechanism. Therefore, when a crawler drive unit including an electric motor and a speed reduction mechanism is provided in the crawler, for example, even when the electric motor protrudes from the roller in the vehicle width direction, the position of the electric motor can be separated from the road surface as much as possible. Therefore, it is possible to reduce the possibility of the electric motor coming into contact with earth, sand, rocks, or the like, and to provide a construction machine with high running performance.

上述のクローラ駆動ユニット及び建設機械は、土砂や岩等に電動モータが接触してしまう可能性を低減できる。 The crawler drive unit and the construction machine described above can reduce the possibility of the electric motor coming into contact with earth, sand, rocks, or the like.

本発明の第１実施形態における建設機械の斜視図。1 is a perspective view of a construction machine according to a first embodiment of the present invention; FIG. 本発明の第１実施形態におけるクローラ、下部フレーム及びクローラ駆動ユニットを前後方向からみた平面図。The top view which looked at the crawler in 1st Embodiment of this invention, a lower frame, and the crawler drive unit from the front-back direction. 本発明の第１実施形態におけるクローラ駆動ユニットの断面図。Sectional drawing of the crawler drive unit in 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態におけるクローラ、下部フレーム及びクローラ駆動ユニットを、前後方向からみた平面図。The top view which looked at the crawler in 2nd Embodiment of this invention, a lower frame, and the crawler drive unit from the front-back direction. 本発明の第２実施形態におけるクローラ及びクローラ駆動ユニットの一部を、車幅方向からみた概略図。The schematic which looked at a part of crawler and crawler drive unit in 2nd Embodiment of this invention from the vehicle width direction. 本発明の第２実施形態の変形例におけるクローラ及びクローラ駆動ユニットの一部を車幅方向からみた概略図。The schematic which looked at a part of crawler and crawler drive unit in the modification of 2nd Embodiment of this invention from the vehicle width direction. 本発明の第３実施形態におけるクローラ及びクローラ駆動ユニットの一部を、車幅方向からみた概略図。The schematic which looked at a part of crawler and crawler drive unit in 3rd Embodiment of this invention from the vehicle width direction. 本発明の第３実施形態の変形例におけるクローラ及びクローラ駆動ユニットの一部を車幅方向からみた概略図。The schematic which looked at a part of crawler and crawler drive unit in the modification of 3rd Embodiment of this invention from the vehicle width direction.

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Next, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.

［第１実施形態］
＜建設機械＞
図１は、建設機械１００の斜視図である。
図１に示すように、建設機械１００は、例えば土砂を掘削したり、掘削した土砂を別の車両に移載したりする等の土木作業を行なう。建設機械１００は、車体本体１０１と、車体本体１０１を走行させる走行部１０２と、走行部１０２に設けられ走行部１０２を駆動させるためのクローラ駆動ユニット１と、を備える。以下の説明では、建設機械１００の進行方向前後を前後方向と称し、この前後方向に水平方向で直交する建設機械１００の車幅方向を単に車幅方向と称する。 [First embodiment]
<Construction machinery>
FIG. 1 is a perspective view of a construction machine 100. FIG.
As shown in FIG. 1, the construction machine 100 performs civil engineering work, such as excavating earth and sand and transferring the excavated earth and sand to another vehicle. The construction machine 100 includes a vehicle body 101 , a running section 102 for running the vehicle body 101 , and a crawler drive unit 1 provided in the running section 102 for driving the running section 102 . In the following description, the front-rear direction in which the construction machine 100 travels will be referred to as the front-rear direction, and the vehicle width direction of the construction machine 100 horizontally perpendicular to the front-rear direction will simply be referred to as the vehicle width direction.

車体本体１０１は、旋回体１０３と、旋回体１０３の下部に設けられ、旋回体１０３を旋回自在に支持する下部フレーム１０４と、を備える。旋回体１０３は、旋回体１０３は、操作者が搭乗可能なキャブ１０５と、旋回体１０３に一端が揺動自在に連結されているブーム１０６と、を備える。図１では省略するが、ブーム１０６の他端にはアームが揺動自在に設けられている。さらに、アームのブーム１０６とは反対側端には、バケット等が取り付けられる。下部フレーム１０４の車幅方向両側に、走行部１０２が設けられている。 The vehicle body body 101 includes a revolving body 103 and a lower frame 104 that is provided below the revolving body 103 and supports the revolving body 103 so as to be able to turn. The revolving body 103 includes a cab 105 on which an operator can ride, and a boom 106 whose one end is swingably connected to the revolving body 103 . Although omitted in FIG. 1, an arm is swingably provided at the other end of the boom 106 . Furthermore, a bucket or the like is attached to the end of the arm opposite to the boom 106 . Running portions 102 are provided on both sides of the lower frame 104 in the vehicle width direction.

走行部１０２は、下部フレーム１０４に連結され前後方向に長いトラックフレーム１０７と、トラックフレーム１０７の前部に回転自在に設けられた図示しないアイドラと、トラックフレーム１０７の後部に回転自在に設けられた駆動輪（スプロケット）１０８と、トラックフレーム１０７の下部に回転自在に設けられた複数の図示しない転輪と、これらアイドラ、駆動輪１０８及び転輪に渡って巻き掛けられたクローラ１０９と、を備える。クローラ１０９は、硬質ゴムや鉄等の金属によって構成されている。駆動輪１０８を回転駆動させるようにクローラ駆動ユニット１が設けられている。 The traveling portion 102 includes a track frame 107 connected to a lower frame 104 and elongated in the front-rear direction, an idler (not shown) rotatably provided at the front of the track frame 107, and a rotatably provided rear portion of the track frame 107. A driving wheel (sprocket) 108, a plurality of rollers (not shown) rotatably provided at the bottom of the track frame 107, and a crawler 109 wound over these idlers, the driving wheels 108 and the rollers. . The crawler 109 is made of hard rubber or metal such as iron. A crawler drive unit 1 is provided to rotationally drive the drive wheels 108 .

＜クローラ駆動ユニット＞
図２は、走行部１０２、下部フレーム１０４及びクローラ駆動ユニット１を前後方向からみた平面図である。図３は、クローラ駆動ユニット１の断面図である。
図２、図３に示すように、クローラ駆動ユニット１は、電動モータ２と、電動モータ２に連結された伝達機構３と、伝達機構３に連結された減速機構４と、を備える。 <Crawler drive unit>
FIG. 2 is a plan view of the traveling portion 102, the lower frame 104, and the crawler drive unit 1 as seen from the front-rear direction. FIG. 3 is a cross-sectional view of the crawler drive unit 1. FIG.
As shown in FIGS. 2 and 3 , the crawler drive unit 1 includes an electric motor 2 , a transmission mechanism 3 connected to the electric motor 2 , and a speed reduction mechanism 4 connected to the transmission mechanism 3 .

＜電動モータ＞
電動モータ２は、モータケース５内に固定された図示しないステータと、ステータに対して回転自在に設けられたロータ６と、を備える。電動モータ２は、車体本体１０１に設けられた外部電源（バッテリ）の電力が供給されることにより駆動する。電動モータ２としては、いわゆるブラシ付きモータやブラシレスモータ等、電力が供給されることにより駆動するさまざまなモータを採用することができる。 <Electric motor>
The electric motor 2 includes a stator (not shown) fixed in a motor case 5 and a rotor 6 rotatably provided with respect to the stator. The electric motor 2 is driven by being supplied with electric power from an external power supply (battery) provided in the vehicle body 101 . As the electric motor 2, various motors that are driven by being supplied with electric power, such as so-called brushed motors and brushless motors, can be employed.

モータケース５の外周面には、図示しないステータに電力を供給するためのコネクタ５０が設けられている。このコネクタ５０に、図示しない外部電源から延びる外部コネクタが接続される。コネクタ５０には、図示しない外部コネクタが接続される受入れ口５０ａが設けられている。 A connector 50 for supplying power to a stator (not shown) is provided on the outer peripheral surface of the motor case 5 . An external connector extending from an external power source (not shown) is connected to this connector 50 . The connector 50 is provided with a receiving port 50a to which an external connector (not shown) is connected.

また、モータケース５に、ロータ６のモータシャフト７が回転自在に支持されている。モータシャフト７の一部は、モータケース５からモータシャフト７の回転軸線Ｊｍ方向に沿って突出されている。この突出されたモータシャフト７の先端部７ａには、外周面にスプライン加工が施されている。先端部７ａに、伝達機構３が連結される。モータケース５に設けられたコネクタ５０の受入れ口５０ａは、モータシャフト７の先端部７ａとは反対側を向いている。 A motor shaft 7 of the rotor 6 is rotatably supported by the motor case 5 . A portion of the motor shaft 7 protrudes from the motor case 5 along the rotation axis Jm direction of the motor shaft 7 . A tip portion 7a of the protruding motor shaft 7 is splined on its outer peripheral surface. The transmission mechanism 3 is connected to the tip portion 7a. A receiving opening 50 a for the connector 50 provided in the motor case 5 faces the opposite side of the tip portion 7 a of the motor shaft 7 .

また、モータシャフト７のうち、モータケース５から突出した部位の周囲は、円筒状のサポートケース８によって覆われている。サポートケース８は、モータケース５から回転軸線Ｊｍ方向に沿ってモータシャフト７の先端部７ａの手前に至る間に突出している。サポートケース８の内周面には、モータケース５とは反対側に、シール部材９が設けられている。シール部材９は、サポートケース８とモータシャフト７との間のシール性を確保する。サポートケース８のモータケース５とは反対側端も伝達機構３に連結される。 A portion of the motor shaft 7 protruding from the motor case 5 is covered with a cylindrical support case 8 . The support case 8 protrudes from the motor case 5 along the direction of the rotation axis Jm to the front of the tip portion 7a of the motor shaft 7 . A seal member 9 is provided on the inner peripheral surface of the support case 8 on the side opposite to the motor case 5 . The seal member 9 ensures sealing between the support case 8 and the motor shaft 7 . The end of the support case 8 opposite to the motor case 5 is also connected to the transmission mechanism 3 .

＜伝達機構＞
伝達機構３は、伝達側ハウジング１０と、伝達側ハウジング１０内に回転自在に収納された２つの平歯車１１，１２（第１平歯車１１、第２平歯車１２）と、を備える。
伝達側ハウジング１０は、電動モータ２側が開口された箱状のハウジング本体２１と、ハウジング本体２１の開口部２１ａを閉塞する閉塞板２２と、を備える。閉塞板２２に、サポートケース８が固定されている。さらに、閉塞板２２には、モータシャフト７が挿通されるシャフト挿通孔１３が形成されている。このシャフト挿通孔１３を介し、ハウジング本体２１内にモータシャフト７の先端部７ａが挿入されている。 <Transmission Mechanism>
The transmission mechanism 3 includes a transmission-side housing 10 and two spur gears 11 and 12 (first spur gear 11 and second spur gear 12) rotatably housed in the transmission-side housing 10 .
The transmission-side housing 10 includes a box-shaped housing body 21 that is open on the electric motor 2 side, and a closing plate 22 that closes the opening 21 a of the housing body 21 . A support case 8 is fixed to the closing plate 22 . Further, the closing plate 22 is formed with a shaft insertion hole 13 through which the motor shaft 7 is inserted. A tip portion 7 a of the motor shaft 7 is inserted into the housing body 21 through the shaft insertion hole 13 .

ハウジング本体２１の外周壁２１ｂには、作動油注入口２３が形成されている。ハウジング本体２１の底壁２１ｃには、接続口１４が形成されている。また、ハウジング本体２１には、外周壁２１ｂから底壁２１ｃに渡って作動油注入口２３と接続口１４とを通じさせる伝達側油路１５が形成されている。これら作動油注入口２３、接続口１４及び伝達側油路１５は、減速機構４に潤滑油を注入するためのものである。 A hydraulic oil inlet 23 is formed in the outer peripheral wall 21 b of the housing body 21 . A connection port 14 is formed in the bottom wall 21 c of the housing body 21 . Further, the housing main body 21 is formed with a transmission-side oil passage 15 extending from the outer peripheral wall 21b to the bottom wall 21c and allowing the hydraulic oil inlet 23 and the connection port 14 to communicate with each other. These hydraulic oil injection port 23 , connection port 14 and transmission side oil passage 15 are for injecting lubricating oil into the speed reduction mechanism 4 .

ハウジング本体２１内に、２つの平歯車１１，１２が互いに噛み合わされた状態で収納されている。２つの平歯車１１，１２のうち、第１平歯車１１がモータシャフト７の先端部７ａに嵌め合って固定されている。先端部７ａに施されたスプライン加工によって、モータシャフト７と第１平歯車１１とが一体となって回転する。 Two spur gears 11 and 12 are accommodated in the housing body 21 in a state of meshing with each other. Of the two spur gears 11 and 12, the first spur gear 11 is fitted to the tip portion 7a of the motor shaft 7 and fixed. The motor shaft 7 and the first spur gear 11 rotate together due to the spline processing applied to the tip portion 7a.

２つの平歯車１１，１２のうち、第２平歯車１２の回転軸線Ｊｈは、モータシャフト７の回転軸線Ｊｍと平行で、かつモータシャフト７（第２平歯車１２）の径方向でずれている。第２平歯車１２の歯数は、第１平歯車１１の歯数よりも多い。このため、第２平歯車１２の回転は、第１平歯車１１の回転に対して減速される。 Of the two spur gears 11 and 12, the rotation axis Jh of the second spur gear 12 is parallel to the rotation axis Jm of the motor shaft 7 and is shifted in the radial direction of the motor shaft 7 (second spur gear 12). . The number of teeth of the second spur gear 12 is greater than the number of teeth of the first spur gear 11 . Therefore, the rotation of the second spur gear 12 is decelerated with respect to the rotation of the first spur gear 11 .

第２平歯車１２には、減速機構４の入力シャフト（請求項における入力部の一例）１６の一端１６ａが嵌め合って固定されている。この一端１６ａにスプライン加工が施されており、第２平歯車１２と入力シャフト１６とが一体となって回転する。入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎは、第２平歯車１２の回転軸線Ｊｈと一致している。ここで、第２平歯車１２の回転軸線Ｊｈはモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと平行であるから、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎもモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと平行である。 One end 16 a of an input shaft (an example of an input portion in the claims) 16 of the speed reduction mechanism 4 is fitted and fixed to the second spur gear 12 . The one end 16a is splined so that the second spur gear 12 and the input shaft 16 rotate together. A rotation axis Jn of the input shaft 16 coincides with a rotation axis Jh of the second spur gear 12 . Here, since the rotation axis Jh of the second spur gear 12 is parallel to the rotation axis Jm of the motor shaft 7 , the rotation axis Jn of the input shaft 16 is also parallel to the rotation axis Jm of the motor shaft 7 .

入力シャフト１６は、中実のシャフトである。入力シャフト１６は、ハウジング本体２１の底壁２１ｃに形成されたシャフト挿通孔２４を介し、減速機構４側からハウジング本体２１内へと挿入されている。シャフト挿通孔２４には、ハウジング本体２１の底壁２１ｃと入力シャフト１６との間をシールするシール部材２５と、入力シャフト１６の伝達機構３側を回転自在に支持する軸受２６と、が設けられている。 Input shaft 16 is a solid shaft. The input shaft 16 is inserted into the housing main body 21 from the speed reduction mechanism 4 side through a shaft insertion hole 24 formed in the bottom wall 21 c of the housing main body 21 . The shaft insertion hole 24 is provided with a seal member 25 for sealing between the bottom wall 21c of the housing body 21 and the input shaft 16, and a bearing 26 for rotatably supporting the transmission mechanism 3 side of the input shaft 16. ing.

＜減速機構＞
減速機構４は、入力シャフト１６の他に、入力シャフト１６を回転自在に支持する減速側ハウジング１７と、減速側ハウジング１７に連結された複数段（本実施形態では２段）の歯車機構１８Ａ，１８Ｂ（１段目の歯車機構１８Ａ、２段目の歯車機構１８Ｂ）と、を備える。以下の減速機構４の説明では、入力シャフト１６の径方向を単に径方向と称して説明する。 <Reduction mechanism>
In addition to the input shaft 16, the reduction mechanism 4 includes a reduction-side housing 17 that rotatably supports the input shaft 16, and a multi-stage (two-stage in this embodiment) gear mechanism 18A connected to the reduction-side housing 17. 18B (first-stage gear mechanism 18A, second-stage gear mechanism 18B). In the description of the speed reduction mechanism 4 below, the radial direction of the input shaft 16 is simply referred to as the radial direction.

減速側ハウジング１７は、伝達側ハウジング１０を構成するハウジング本体２１の底壁２１ｃに固定されている。減速側ハウジング１７は、ハウジング本体２１の底壁２１ｃに重ね合わさるベース部１９と、ベース部１９から電動モータ２とは反対側に向かって突出する軸受ハウジング２０と、が一体成形されたものである。
ベース部１９の外周面１９ａには、複数の第１固定座２７が径方向外側に張り出すように一体成形されている。第１固定座２７は、走行部１０２にクローラ駆動ユニット１を固定するためのものである。また、ベース部１９には、入力シャフト１６が通される貫通孔１９ｂが形成されている。 The deceleration side housing 17 is fixed to the bottom wall 21c of the housing body 21 that constitutes the transmission side housing 10 . The deceleration side housing 17 is integrally formed with a base portion 19 overlapping the bottom wall 21c of the housing body 21 and a bearing housing 20 projecting from the base portion 19 toward the side opposite to the electric motor 2. .
A plurality of first fixed seats 27 are integrally formed on the outer peripheral surface 19a of the base portion 19 so as to protrude radially outward. The first fixed seat 27 is for fixing the crawler drive unit 1 to the traveling portion 102 . A through hole 19 b through which the input shaft 16 is passed is formed in the base portion 19 .

軸受ハウジング２０には、ベース部１９の貫通孔１９ｂに連なる凹部２８が形成されている。凹部２８の底部（伝達機構３とは反対側）には、軸受ハウジング２０を回転軸線Ｊｎ方向に貫通するシャフト挿通孔２９が形成されている。このシャフト挿通孔２９を介し、入力シャフト１６の他端１６ｂが伝達機構３とは反対側に突出されている。シャフト挿通孔２９には、入力シャフト１６を回転自在に支持するための軸受３０と、軸受ハウジング２０と入力シャフト１６との間をシールするシール部材３１と、が設けられている。 The bearing housing 20 is formed with a recess 28 that communicates with the through hole 19 b of the base portion 19 . A shaft insertion hole 29 that penetrates the bearing housing 20 in the direction of the rotation axis Jn is formed in the bottom of the recess 28 (on the side opposite to the transmission mechanism 3). The other end 16 b of the input shaft 16 protrudes on the side opposite to the transmission mechanism 3 through the shaft insertion hole 29 . A bearing 30 for rotatably supporting the input shaft 16 and a seal member 31 for sealing between the bearing housing 20 and the input shaft 16 are provided in the shaft insertion hole 29 .

軸受ハウジング２０の凹部２８には、パーキングブレーキ３２が設けられている。パーキングブレーキ３２は、入力シャフト１６の回転を阻止したり解除したりするためのものである。パーキングブレーキ３２は、図示しないスプリングによってパーキングブレーキ３２を構成するプレート３２ａが常時押されている。これにより、入力シャフト１６の回転が阻止される。パーキングブレーキ３２を解除する場合は、このパーキングブレーキ３２に作動油を供給する。これにより、作動油の圧力で図示しないスプリングが圧縮変形される。この結果、スプリングによるプレート３２ａの押さえが解除され、入力シャフト１６も解除される。 A parking brake 32 is provided in the concave portion 28 of the bearing housing 20 . The parking brake 32 is for blocking or releasing the rotation of the input shaft 16 . A plate 32a constituting the parking brake 32 is constantly pressed by a spring (not shown). This prevents the input shaft 16 from rotating. When the parking brake 32 is to be released, hydraulic oil is supplied to the parking brake 32 . As a result, a spring (not shown) is compressed and deformed by the pressure of the hydraulic oil. As a result, the pressing of the plate 32a by the spring is released, and the input shaft 16 is also released.

軸受ハウジング２０の外周壁２０ａには、伝達側ハウジング１０の接続口１４と凹部２８内とを通じさせる減速側油路３３が形成されている。この減速側油路３３と、伝達側ハウジング１０の接続口１４、伝達側油路１５及び作動油注入口２３と、を介し、凹部２８内に外部からの作動油が供給される。これにより、パーキングブレーキ３２が作動される。
軸受ハウジング２０の伝達機構３とは反対側には、複数の第２支柱４９が突出して一体成形されている。この第２支柱４９は、歯車機構１８Ａ，１８Ｂの一部を構成している。 The outer peripheral wall 20a of the bearing housing 20 is formed with a reduction-side oil passage 33 that communicates between the connection port 14 of the transmission-side housing 10 and the interior of the recess 28. As shown in FIG. Hydraulic oil from the outside is supplied into the concave portion 28 via the deceleration side oil passage 33 , the connection port 14 of the transmission side housing 10 , the transmission side oil passage 15 and the hydraulic oil inlet 23 . Thereby, the parking brake 32 is operated.
A plurality of second struts 49 are formed integrally on the opposite side of the bearing housing 20 from the transmission mechanism 3 so as to protrude therefrom. The second strut 49 constitutes a part of the gear mechanisms 18A, 18B.

歯車機構１８Ａ，１８Ｂは、軸受ハウジング２０の伝達機構３とは反対側に、回転軸線Ｊｎと同軸上に配置されている。歯車機構１８Ａ，１８Ｂは、伝達機構３とは反対側から軸受ハウジング２０側に向かって１段目の歯車機構１８Ａ、２段目の歯車機構１８Ｂの順に並んで配置されている。 The gear mechanisms 18A and 18B are arranged coaxially with the rotation axis Jn on the opposite side of the bearing housing 20 from the transmission mechanism 3 . The gear mechanisms 18A and 18B are arranged in the order of the first stage gear mechanism 18A and the second stage gear mechanism 18B from the opposite side of the transmission mechanism 3 toward the bearing housing 20 side.

１段目の歯車機構１８Ａは、いわゆる遊星歯車機構である。１段目の歯車機構１８Ａは、入力シャフト１６の他端１６ｂにカップリング３４を介して連結された第１太陽歯車３５と、第１太陽歯車３５に噛み合わされる第１遊星歯車３６と、第１遊星歯車３６に噛み合わされる内歯歯車３７と、第１遊星歯車３６を支持する第１遊星キャリア３８と、を備える。
第１太陽歯車３５は、入力シャフト１６と一体となって回転する。第１遊星歯車３６は、複数個（例えば３個）設けられている。各第１遊星歯車３６は、第１太陽歯車３５の周囲に等間隔に配置される。 The first-stage gear mechanism 18A is a so-called planetary gear mechanism. The first-stage gear mechanism 18A includes a first sun gear 35 connected to the other end 16b of the input shaft 16 via a coupling 34, a first planetary gear 36 meshing with the first sun gear 35, An internal gear 37 meshing with the first planetary gear 36 and a first planetary carrier 38 supporting the first planetary gear 36 are provided.
The first sun gear 35 rotates together with the input shaft 16 . A plurality of (for example, three) first planetary gears 36 are provided. Each first planetary gear 36 is equally spaced around the first sun gear 35 .

内歯歯車３７は、各歯車機構１８Ａ，１８Ｂ及び軸受ハウジング２０の周囲を取り囲むように円筒状に形成されている。内歯歯車３７の伝達機構３側の一端３７ａは、減速側ハウジング１７のベース部１９に接近している。このベース部１９と内歯歯車３７の一端３７ａとの間には、メカニカルシール（フローティングシール）４０が設けられている。このメカニカルシール４０により、内歯歯車３７の一端３７ａとベース部１９との間から内歯歯車３７内に充填されたグリス（潤滑油）が外部に漏れ出てしまうことを防止できる。 The internal gear 37 is formed in a cylindrical shape so as to surround the gear mechanisms 18A, 18B and the bearing housing 20 . One end 37 a of the internal gear 37 on the transmission mechanism 3 side is close to the base portion 19 of the speed reduction housing 17 . A mechanical seal (floating seal) 40 is provided between the base portion 19 and one end 37 a of the internal gear 37 . The mechanical seal 40 can prevent grease (lubricating oil) filled in the internal gear 37 from leaking out from between the one end 37 a of the internal gear 37 and the base portion 19 .

内歯歯車３７の伝達機構３とは反対側の他端３７ｂには、内歯歯車３７の開口部３７ｃを閉塞するエンドプレート４１が設けられている。内歯歯車３７の外周面には、伝達側ハウジング１０寄りに、複数の第２固定座４２が径方向外側に張り出すように一体成形されている。第２固定座４２は、走行部１０２にクローラ駆動ユニット１の駆動力を伝達するためのものである（詳細は後述する）。 An end plate 41 that closes the opening 37c of the internal gear 37 is provided at the other end 37b of the internal gear 37 opposite to the transmission mechanism 3 . A plurality of second fixed seats 42 are integrally formed on the outer peripheral surface of the internal gear 37 near the transmission-side housing 10 so as to protrude radially outward. The second fixed seat 42 is for transmitting the driving force of the crawler drive unit 1 to the traveling portion 102 (details will be described later).

内歯歯車３７の軸受ハウジング２０に対応する位置は、２つの軸受３９ａ，３９ｂを介して軸受ハウジング２０に対して回転自在に支持されている。内歯歯車３７の各歯車機構１８Ａ，１８Ｂに対応する位置には、内歯３７ｄが形成されている。この内歯３７ｄに、第１遊星歯車３６が噛み合わされる。 A position corresponding to the bearing housing 20 of the internal gear 37 is rotatably supported with respect to the bearing housing 20 via two bearings 39a and 39b. 37 d of internal teeth are formed in the position corresponding to each gear mechanism 18A, 18B of the internal gear 37. As shown in FIG. The first planetary gear 36 is meshed with the internal teeth 37d.

第１遊星歯車３６を支持する第１遊星キャリア３８は、第１遊星歯車３６の軸受ハウジング２０側に配置されている。第１遊星キャリア３８には、第１遊星歯車３６側の一面３８ａに、この第１遊星歯車３６を回転自在に支持する第１支柱４３が突出して設けられている。また、第１遊星キャリア３８には、軸受ハウジング２０側の他面３８ｂに、２段目の歯車機構１８Ｂを構成する第２太陽歯車４５が一体的に設けられている。 A first planetary carrier 38 that supports the first planetary gear 36 is arranged on the bearing housing 20 side of the first planetary gear 36 . The first planetary carrier 38 is provided with a protruding first support 43 that supports the first planetary gear 36 rotatably from one surface 38a on the first planetary gear 36 side. A second sun gear 45 that constitutes the second stage gear mechanism 18B is integrally provided on the other surface 38b of the first planetary carrier 38 on the bearing housing 20 side.

２段目の歯車機構１８Ｂは、第２太陽歯車４５の他に、第２太陽歯車４５に噛み合わされるキャリア歯車４６と、キャリア歯車４６に噛み合わされる内歯歯車３７と、を備える。内歯歯車３７は、１段目の歯車機構１８Ａと共有される。第２太陽歯車４５は、円筒状に形成されている。第２太陽歯車４５に、この第２太陽歯車４５に対して回転可能にカップリング３４が挿入されている。
キャリア歯車４６は、複数個（例えば３個）設けられている。各キャリア歯車４６は、第２太陽歯車４５の周囲に等間隔に配置される。これらキャリア歯車４６が、軸受ハウジング２０に一体成形された第２支柱４９に回転自在に支持されている。 In addition to the second sun gear 45 , the second stage gear mechanism 18</b>B includes a carrier gear 46 that meshes with the second sun gear 45 and an internal gear 37 that meshes with the carrier gear 46 . The internal gear 37 is shared with the first stage gear mechanism 18A. The second sun gear 45 is cylindrically formed. A coupling 34 is inserted into the second sun gear 45 so as to be rotatable with respect to the second sun gear 45 .
A plurality of (for example, three) carrier gears 46 are provided. Each carrier gear 46 is evenly spaced around the second sun gear 45 . These carrier gears 46 are rotatably supported by second struts 49 integrally formed with the bearing housing 20 .

このような構成のもと、クローラ駆動ユニット１は、減速機構４の内歯歯車３７が駆動輪１０８の径方向内側に収まるように配置されている。電動モータ２は、減速機構４に対して車幅方向内側に位置されている。そして、駆動輪１０８に内歯歯車３７の第２固定座４２が固定されている。駆動輪１０８と一体となって内歯歯車３７が回転される。一方、トラックフレーム１０７に、減速側ハウジング１７の第１固定座２７が固定されている。 With such a configuration, the crawler drive unit 1 is arranged so that the internal gear 37 of the speed reduction mechanism 4 is accommodated radially inside the drive wheels 108 . The electric motor 2 is positioned inside the speed reduction mechanism 4 in the vehicle width direction. A second fixed seat 42 of the internal gear 37 is fixed to the drive wheel 108 . The internal gear 37 is rotated integrally with the drive wheel 108 . On the other hand, the first fixed seat 27 of the deceleration side housing 17 is fixed to the track frame 107 .

ここで、図１に詳示するように、走行部１０２にクローラ駆動ユニット１を取り付けた状態では、走行部１０２の車幅方向の幅内に、減速機構４の全体と伝達機構３のほぼ全体とが収納される。より具体的には、図１では、伝達機構３の閉塞板２２のみ、走行部１０２から車幅方向内側に突出している。 Here, as shown in detail in FIG. 1, when the crawler drive unit 1 is attached to the traveling portion 102, the entire speed reduction mechanism 4 and substantially the entire transmission mechanism 3 are within the width of the traveling portion 102 in the vehicle width direction. is stored. More specifically, in FIG. 1 , only the closing plate 22 of the transmission mechanism 3 protrudes inward in the vehicle width direction from the running portion 102 .

また、モータシャフト７の回転軸線Ｊｍは、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎ（第２平歯車１２の回転軸線Ｊｈ）の真上に位置している。電動モータ２の全体は、下部フレーム１０４の底面１０４ａから上方に位置している。ここでの電動モータ２の全体とは、電動モータ２の外郭を成すコネクタ５０、モータケース５及びサポートケース８を指す。上方とは、重力方向上方であり、上方に向かうほど路面から離間した位置となる。詳細な電動モータ２と下部フレーム１０４との位置関係は、図１では、前後方向からみてモータケース５の下辺の位置と底面１０４ａの位置とが一致している。 Further, the rotational axis Jm of the motor shaft 7 is located directly above the rotational axis Jn of the input shaft 16 (the rotational axis Jh of the second spur gear 12). The entire electric motor 2 is located above the bottom surface 104 a of the lower frame 104 . The entire electric motor 2 here refers to the connector 50 , the motor case 5 and the support case 8 that form the outline of the electric motor 2 . The term “upward” means upward in the direction of gravity, and the further upward the position is, the further away it is from the road surface. As for the detailed positional relationship between the electric motor 2 and the lower frame 104, in FIG. 1, the position of the lower side of the motor case 5 and the position of the bottom surface 104a match when viewed from the front-rear direction.

＜クローラ駆動ユニットの動作＞
次に、クローラ駆動ユニット１の動作について説明する。
図２、図３に示すように、電動モータ２を駆動させることにより、ロータ６のモータシャフト７が回転される。モータシャフト７が回転されると、このモータシャフト７の回転が伝達機構３の第１平歯車１１及び第２平歯車１２を介し、減速機構４の入力シャフト１６に伝達される。このとき、２つの平歯車１１，１２によって、入力シャフト１６にモータシャフト７の回転が減速して伝達される。 <Operation of the crawler drive unit>
Next, the operation of the crawler drive unit 1 will be explained.
As shown in FIGS. 2 and 3, by driving the electric motor 2, the motor shaft 7 of the rotor 6 is rotated. When the motor shaft 7 rotates, the rotation of the motor shaft 7 is transmitted to the input shaft 16 of the speed reduction mechanism 4 via the first spur gear 11 and the second spur gear 12 of the transmission mechanism 3 . At this time, the rotation of the motor shaft 7 is decelerated and transmitted to the input shaft 16 by the two spur gears 11 and 12 .

モータシャフト７が回転されると、このモータシャフト７と一体となって第１太陽歯車３５が回転される。すると、第１太陽歯車３５及び内歯歯車３７に噛み合わされる第１遊星歯車３６が第１支柱４３を中心に自転しながら第１太陽歯車３５を中心に公転される。そして、第１遊星歯車３６を支持する第１遊星キャリア３８が入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎ回りに回転される。さらに、第１遊星キャリア３８と一体となって第２太陽歯車４５が回転される。第２太陽歯車４５は円筒状に形成されており、径方向内側にカップリング３４が挿入されているので、第２太陽歯車４５の回転と入力シャフト１６の回転とは干渉しない。 When the motor shaft 7 is rotated, the first sun gear 35 is rotated together with the motor shaft 7 . Then, the first planetary gear 36 meshed with the first sun gear 35 and the internal gear 37 rotates around the first support 43 and revolves around the first sun gear 35 . Then, the first planetary carrier 38 supporting the first planetary gear 36 is rotated around the rotational axis Jn of the input shaft 16 . Further, the second sun gear 45 is rotated integrally with the first planetary carrier 38 . Since the second sun gear 45 is formed in a cylindrical shape and the coupling 34 is inserted radially inward, the rotation of the second sun gear 45 and the rotation of the input shaft 16 do not interfere.

第２太陽歯車４５が回転されると、この第２太陽歯車４５及び内歯歯車３７に噛み合わされるキャリア歯車４６が第２支柱４９を中心に自転される。そして、キャリア歯車４６の回転により、内歯歯車３７が回転される。すると、内歯歯車３７と一体となって駆動輪１０８が回転される。すなわち、内歯歯車３７は、モータシャフト７の回転を減速して駆動輪１０８に出力する。
駆動輪１０８が回転されることによりクローラ１０９が作動され、建設機械１００が走行される。このように、減速機構４は、駆動輪１０８を介してクローラ１０９に駆動力を伝達する。電動モータ２は、伝達機構３を介して減速機構４に駆動力を付与する。 When the second sun gear 45 rotates, the carrier gear 46 meshing with the second sun gear 45 and the internal gear 37 rotates around the second support 49 . The rotation of the carrier gear 46 causes the internal gear 37 to rotate. Then, the drive wheel 108 is rotated integrally with the internal gear 37 . That is, the internal gear 37 decelerates the rotation of the motor shaft 7 and outputs it to the drive wheels 108 .
By rotating the drive wheel 108, the crawler 109 is operated and the construction machine 100 is driven. Thus, the speed reduction mechanism 4 transmits driving force to the crawler 109 via the driving wheels 108 . The electric motor 2 applies driving force to the reduction mechanism 4 via the transmission mechanism 3 .

ここで、クローラ駆動ユニット１では、モータシャフト７の回転軸線Ｊｍは、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎ（第２平歯車１２の回転軸線Ｊｈ）の真上に位置している。そして、電動モータ２の全体は、下部フレーム１０４の底面１０４ａから上方に位置している。
このように、上述のクローラ駆動ユニット１は、減速機構４に対して電動モータ２の位置を上方に位置させることができる。このため、電動モータ２と減速機構４とを備えるクローラ駆動ユニット１を走行部１０２に設ける場合で、かつ走行部１０２から電動モータ２が車幅方向に突出する場合でも電動モータ２の位置を路面からできる限り離間させることができる。よって、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性を低減できる。また、走行性の高い建設機械１００とすることができる。 Here, in the crawler drive unit 1, the rotation axis Jm of the motor shaft 7 is positioned directly above the rotation axis Jn of the input shaft 16 (the rotation axis Jh of the second spur gear 12). The electric motor 2 as a whole is located above the bottom surface 104 a of the lower frame 104 .
Thus, the crawler drive unit 1 described above can position the electric motor 2 above the speed reduction mechanism 4 . Therefore, even when the crawler drive unit 1 including the electric motor 2 and the speed reduction mechanism 4 is provided in the traveling portion 102 and the electric motor 2 protrudes from the traveling portion 102 in the vehicle width direction, the position of the electric motor 2 can be adjusted to the road surface. can be separated as far as possible from Therefore, while the construction machine 100 is running, it is possible to reduce the possibility that the electric motor 2 will come into contact with earth, sand, rocks, or the like. In addition, the construction machine 100 with high running performance can be obtained.

特に、電動モータ２の全体を下部フレーム１０４の底面１０４ａから上方に位置させることにより、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性を確実に低減できる。
また、電動モータ２の位置をできる限り上げる分、電動モータ２の下に作業スペースを確保することが可能になる。このため、クローラ駆動ユニット１のメンテナンス性を向上できる。 In particular, by locating the entire electric motor 2 above the bottom surface 104a of the lower frame 104, the possibility of the electric motor 2 coming into contact with dirt, rocks, or the like while the construction machine 100 is running can be reliably reduced.
In addition, since the position of the electric motor 2 is raised as much as possible, it is possible to secure a working space below the electric motor 2 . Therefore, the maintainability of the crawler drive unit 1 can be improved.

伝達機構３を介して連結される電動モータ２（モータシャフト７）と減速機構４（入力シャフト１６）とは、各々回転軸線Ｊｍ，Ｊｎが平行である。このため、各回転軸線Ｊｍ，Ｊｎが交差する場合と比較して電動モータ２から減速機構４への駆動力の伝達効率を向上できる。
より具体的には、伝達機構３を、２つの平歯車１１，１２を噛み合わせて構成できる。平歯車１１，１２を用いることにより、モータシャフト７の回転を効率よく入力シャフト１６に伝達することができる。 The electric motor 2 (motor shaft 7) and the speed reduction mechanism 4 (input shaft 16), which are connected via the transmission mechanism 3, have parallel rotation axes Jm and Jn, respectively. Therefore, the transmission efficiency of the driving force from the electric motor 2 to the speed reduction mechanism 4 can be improved as compared with the case where the rotation axes Jm and Jn intersect.
More specifically, the transmission mechanism 3 can be configured by meshing two spur gears 11 and 12 . By using the spur gears 11 , 12 , the rotation of the motor shaft 7 can be efficiently transmitted to the input shaft 16 .

しかも、第２平歯車１２の歯数は、第１平歯車１１の歯数よりも多い。このため、第２平歯車１２の回転は、第１平歯車１１の回転に対して減速される。すなわち、減速機構４に加え、伝達機構３でもモータシャフト７の回転を減速できる。よって、クローラ駆動ユニット１を小型化しつつ、高い減速比を得ることができ、高出力なクローラ駆動ユニット１を提供できる。 Moreover, the number of teeth of the second spur gear 12 is greater than the number of teeth of the first spur gear 11 . Therefore, the rotation of the second spur gear 12 is decelerated with respect to the rotation of the first spur gear 11 . That is, the transmission mechanism 3 can reduce the rotation of the motor shaft 7 in addition to the reduction mechanism 4 . Therefore, it is possible to obtain a high speed reduction ratio while downsizing the crawler drive unit 1, and to provide the crawler drive unit 1 with high output.

また、走行部１０２にクローラ駆動ユニット１を取り付けた状態では、走行部１０２の車幅方向の幅内に、減速機構４の全体と伝達機構３のほぼ全体とが収納される。このため、減速機構４の周囲を走行部１０２（駆動輪１０８）で覆うことができるので、減速機構４が土砂や岩等に接触してしまうことを抑制できる。よって、減速機構４が損傷してしまう可能性を低減できる。 Further, when the crawler drive unit 1 is attached to the traveling portion 102, the entire speed reduction mechanism 4 and substantially the entire transmission mechanism 3 are housed within the width of the traveling portion 102 in the vehicle width direction. Therefore, since the circumference of the speed reduction mechanism 4 can be covered with the running portion 102 (driving wheels 108), contact of the speed reduction mechanism 4 with earth, sand, rocks, or the like can be suppressed. Therefore, the possibility that the speed reduction mechanism 4 will be damaged can be reduced.

なお、上述の第１実施形態では、電動モータ２の全体を下部フレーム１０４の底面１０４ａから上方に位置させた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、電動モータ２の全体を、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎよりも上方に位置させればよい。このように構成した場合であっても、モータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとが同一直線上に位置している場合と比較して、減速機構４よりも電動モータ２の位置を上方に位置させることができる。このため、前述の第１実施形態と同様の効果を奏する。 In the first embodiment described above, the case where the entire electric motor 2 is positioned above the bottom surface 104a of the lower frame 104 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the entire electric motor 2 may be positioned above the rotation axis Jn of the input shaft 16 . Even in such a configuration, compared to the case where the rotational axis Jm of the motor shaft 7 and the rotational axis Jn of the input shaft 16 are positioned on the same straight line, the electric motor 2 is more likely than the speed reduction mechanism 4. can be positioned upward. Therefore, the same effects as those of the above-described first embodiment can be obtained.

［第２実施形態］
次に、図１を援用し、図４、図５に基づいて、本発明の第２実施形態について説明する。
図４は、第２実施形態における走行部１０２、下部フレーム１０４及びクローラ駆動ユニット２０１を、前後方向からみた平面図である。図５は、第２実施形態における走行部１０２及びクローラ駆動ユニット２０１の一部を、車幅方向からみた概略図である。図５は、図４のＡ矢視図に相当する。なお、以下の説明では、前述の第１実施形態と同一態様には同一符号を付して説明を省略する（以下の第３実施形態でも同様）。 [Second embodiment]
Next, referring to FIG. 1, a second embodiment of the present invention will be described based on FIGS. 4 and 5. FIG.
FIG. 4 is a plan view of the traveling section 102, the lower frame 104, and the crawler drive unit 201 in the second embodiment as seen from the front-rear direction. FIG. 5 is a schematic view of part of the traveling section 102 and the crawler drive unit 201 in the second embodiment, viewed from the vehicle width direction. FIG. 5 corresponds to the A view in FIG. 4 . In the following description, the same reference numerals are assigned to the same aspects as in the first embodiment described above, and the description is omitted (the same applies to the third embodiment below).

第２実施形態では、建設機械１００は、車体本体１０１と、車体本体１０１を走行させる走行部１０２と、走行部１０２に設けられ走行部１０２を駆動させるためのクローラ駆動ユニット２０１と、を備える点等（図１も併せて参照）は、前述の第１実施形態と同様である（以下の第３実施形態でも同様）。
第１実施形態と第２実施形態との相違点は、第１実施形態のクローラ駆動ユニット１での電動モータ２の取り付け向きと、第２実施形態のクローラ駆動ユニット２０１での電動モータ２の取り付け向きと、が異なる点にある。 In the second embodiment, the construction machine 100 includes a vehicle body 101, a running section 102 for running the vehicle body 101, and a crawler drive unit 201 provided in the running section 102 for driving the running section 102. etc. (see also FIG. 1) are the same as those of the first embodiment (the same applies to the third embodiment below).
The difference between the first embodiment and the second embodiment is the mounting direction of the electric motor 2 in the crawler drive unit 1 of the first embodiment and the mounting of the electric motor 2 in the crawler drive unit 201 of the second embodiment. There is a difference between direction and direction.

具体的には、図４、図５に示すように、各走行部１０２に設けられたクローラ駆動ユニット２０１の電動モータ２は、減速機構４に対して前後方向にずれている。このため、２つの電動モータ２は、前後方向に並んで配置される。また、電動モータ２の全体は、走行部１０２の投影面上に収まっている。さらに、クローラ駆動ユニット２０１のモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとは同一の水平線上に並んでいる。換言すれば、電動モータ２と減速機構４とは同一高さに配置されている。 Specifically, as shown in FIGS. 4 and 5 , the electric motor 2 of the crawler drive unit 201 provided in each traveling portion 102 is shifted in the front-rear direction with respect to the speed reduction mechanism 4 . Therefore, the two electric motors 2 are arranged side by side in the front-rear direction. Also, the entire electric motor 2 is contained on the projection plane of the traveling portion 102 . Further, the rotational axis Jm of the motor shaft 7 of the crawler drive unit 201 and the rotational axis Jn of the input shaft 16 are aligned on the same horizontal line. In other words, the electric motor 2 and the speed reduction mechanism 4 are arranged at the same height.

このように構成することで、例えば図４に示すように、左右の走行部１０２の間隔が短い場合であっても各走行部１０２に設けたクローラ駆動ユニット２０１同士が干渉してしまうことを防止できる。
また、左右の走行部１０２の間隔の違いに応じて個別にクローラ駆動ユニット２０１を用意する必要がなく、クローラ駆動ユニット２０１の汎用性を高めることができる。 By configuring in this way, for example, as shown in FIG. 4, even when the distance between the left and right traveling portions 102 is short, it is possible to prevent the crawler drive units 201 provided on the respective traveling portions 102 from interfering with each other. can.
In addition, there is no need to separately prepare the crawler drive unit 201 according to the difference in the distance between the left and right traveling parts 102, and the versatility of the crawler drive unit 201 can be enhanced.

［第２実施形態の変形例］
図６は、第２実施形態の変形例における走行部１０２及びクローラ駆動ユニット２０１の一部を車幅方向からみた概略図である。図６は、前述の図５に対応している。
上述の第２実施形態では、クローラ駆動ユニット２０１のモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとは同一の水平線上に並んでいる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、図６に示すように、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎよりもモータシャフト７の回転軸線Ｊｍが上方に位置されていてもよい。
このように構成することで、前述の第２実施形態と同様の作用効果に加え、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性を低減できる。 [Modification of Second Embodiment]
FIG. 6 is a schematic view of part of the traveling section 102 and the crawler drive unit 201 in the modified example of the second embodiment, viewed from the vehicle width direction. FIG. 6 corresponds to FIG. 5 described above.
In the second embodiment described above, the case where the rotation axis Jm of the motor shaft 7 of the crawler drive unit 201 and the rotation axis Jn of the input shaft 16 are aligned on the same horizontal line has been described. However, the present invention is not limited to this, and the rotation axis Jm of the motor shaft 7 may be positioned above the rotation axis Jn of the input shaft 16 as shown in FIG.
By configuring in this way, in addition to the same effect as the above-described second embodiment, it is possible to reduce the possibility that the electric motor 2 will come into contact with earth, sand, rocks, or the like while the construction machine 100 is running.

［第３実施形態］
次に、図７に基づいて、本発明の第３実施形態について説明する。
図７は、第３実施形態における走行部１０２及びクローラ駆動ユニット３０１の一部を、車幅方向からみた概略図である。図７は、前述の図５に対応している。
図７に示すように、第２実施形態と第３実施形態との相違点は、第２実施形態（第１実施形態）の伝達機構３と第３実施形態の伝達機構３０３とが異なる点にある。 [Third embodiment]
Next, a third embodiment of the present invention will be described based on FIG.
FIG. 7 is a schematic view of part of the traveling section 102 and the crawler drive unit 301 in the third embodiment as seen from the vehicle width direction. FIG. 7 corresponds to FIG. 5 described above.
As shown in FIG. 7, the difference between the second embodiment and the third embodiment is that the transmission mechanism 3 of the second embodiment (first embodiment) differs from the transmission mechanism 303 of the third embodiment. be.

具体的には、伝達機構３０３は、第１平歯車１１と第２平歯車１２との間に、第３平歯車６０を備える。第３平歯車６０の歯数は、第１平歯車１１の歯数や第２平歯車１２の歯数と異ならせてもよい。また、第３平歯車６０の歯数は、第１平歯車１１の歯数と同一でもよい。本第３実施形態では、第３平歯車６０の歯数は、第１平歯車１１の歯数と同一としている。
また、クローラ駆動ユニット３０１のモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとは同一の水平線上に並んでいる。換言すれば、電動モータ２と減速機構４とは同一高さに配置されている。 Specifically, the transmission mechanism 303 includes a third spur gear 60 between the first spur gear 11 and the second spur gear 12 . The number of teeth of the third spur gear 60 may be different from the number of teeth of the first spur gear 11 and the number of teeth of the second spur gear 12 . Also, the number of teeth of the third spur gear 60 may be the same as the number of teeth of the first spur gear 11 . In the third embodiment, the number of teeth of the third spur gear 60 is the same as the number of teeth of the first spur gear 11 .
Further, the rotational axis Jm of the motor shaft 7 of the crawler drive unit 301 and the rotational axis Jn of the input shaft 16 are aligned on the same horizontal line. In other words, the electric motor 2 and the speed reduction mechanism 4 are arranged at the same height.

したがって、上述の第３実施形態によれば、前述の第２実施形態と同様の効果を奏する。これに加え、伝達機構３０３を３つの平歯車１１，１２，６０で構成しているので、モータシャフト７の回転軸線Ｊｍの位置と入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎの位置とを大きくずらすことができる。この分、クローラ駆動ユニット３０１のレイアウトの自由度を高めることができる。 Therefore, according to the above-described third embodiment, the same effects as those of the above-described second embodiment can be obtained. In addition, since the transmission mechanism 303 is composed of the three spur gears 11, 12, and 60, the position of the rotation axis Jm of the motor shaft 7 and the position of the rotation axis Jn of the input shaft 16 can be largely displaced. . Accordingly, the degree of freedom in layout of the crawler drive unit 301 can be increased.

また、第３平歯車６０の歯数を、第１平歯車１１の歯数や第２平歯車１２の歯数と異ならせることにより、伝達機構３０３で減速比を高めることができる。このため、クローラ駆動ユニット３０１を小型化しつつ、高い減速比を得ることができ、高出力なクローラ駆動ユニット３０１を提供できる。 Further, by making the number of teeth of the third spur gear 60 different from the number of teeth of the first spur gear 11 and the number of teeth of the second spur gear 12, the reduction ratio of the transmission mechanism 303 can be increased. Therefore, a high speed reduction ratio can be obtained while the crawler drive unit 301 is miniaturized, and a high-output crawler drive unit 301 can be provided.

なお、上述の第３実施形態では、３つの平歯車１１，１２，６０により伝達機構３０３を構成する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、４つ以上の平歯車により伝達機構３０３を構成してもよい。 In addition, in the above-described third embodiment, the case where the transmission mechanism 303 is configured by the three spur gears 11, 12, and 60 has been described. However, it is not limited to this, and the transmission mechanism 303 may be configured with four or more spur gears.

［第３実施形態の変形例］
図８は、第３実施形態の変形例における走行部１０２及びクローラ駆動ユニット３０１の一部を車幅方向からみた概略図である。図８は、前述の図７に対応している。
上述の第３実施形態では、クローラ駆動ユニット３０１のモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとは同一の水平線上に並んでいる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、図８に示すように、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎよりもモータシャフト７の回転軸線Ｊｍが上方に位置されていてもよい。
このように構成することで、前述の第３実施形態と同様の作用効果に加え、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性を低減できる。 [Modified example of the third embodiment]
FIG. 8 is a schematic view of part of the traveling portion 102 and the crawler drive unit 301 in the modified example of the third embodiment, as seen from the vehicle width direction. FIG. 8 corresponds to FIG. 7 described above.
In the third embodiment described above, the case where the rotation axis Jm of the motor shaft 7 of the crawler drive unit 301 and the rotation axis Jn of the input shaft 16 are aligned on the same horizontal line has been described. However, the present invention is not limited to this, and the rotation axis Jm of the motor shaft 7 may be positioned above the rotation axis Jn of the input shaft 16 as shown in FIG.
With this configuration, in addition to the same effects as the third embodiment described above, it is possible to reduce the possibility that the electric motor 2 will come into contact with earth, sand, rocks, or the like while the construction machine 100 is running.

なお、上述の第３実施形態での伝達機構３０３の構成を、前述の第１実施形態の伝達機構３に適用してもよい。このように構成することで、減速機構４に対して電動モータ２の位置をさらに上方に位置させることができる。このため、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性をさらに低減できる。また、さらに走行性の高い建設機械１００とすることができる。 Note that the configuration of the transmission mechanism 303 in the third embodiment described above may be applied to the transmission mechanism 3 in the first embodiment described above. By configuring in this way, the position of the electric motor 2 can be positioned further upward with respect to the speed reduction mechanism 4 . Therefore, it is possible to further reduce the possibility that the electric motor 2 will come into contact with sand, rocks, or the like while the construction machine 100 is running. In addition, the construction machine 100 with even higher running performance can be obtained.

本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、建設機械１００に搭載された走行部１０２を駆動するためのクローラ駆動ユニット１，２０１，３０１について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、走行部１０２が搭載されるさまざまな装置に上述のクローラ駆動ユニット１，２０１，３０１を適用することができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, but includes various modifications of the above-described embodiments within the scope of the present invention.
For example, in the embodiments described above, the crawler drive units 1, 201, and 301 for driving the traveling section 102 mounted on the construction machine 100 have been described. However, it is not limited to this, and the crawler drive units 1, 201, 301 described above can be applied to various devices on which the traveling section 102 is mounted.

上述の実施形態では、走行部１０２は、トラックフレーム１０７と、アイドラと、駆動輪（スプロケット）１０８と、転輪と、これらアイドラ、駆動輪１０８及び転輪に渡って巻き掛けられたクローラ１０９と、を備える場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、走行部１０２は、駆動輪１０８が回転されることによりクローラ１０９が作動され、これによって建設機械１００が走行される構成であればよい。 In the above-described embodiment, the traveling portion 102 includes the track frame 107, the idler, the driving wheel (sprocket) 108, the roller, and the crawler 109 wound over the idler, the driving wheel 108, and the roller. , has been described. However, the configuration is not limited to this, and the traveling section 102 may have a configuration in which the driving wheels 108 are rotated to operate the crawlers 109, thereby causing the construction machine 100 to travel.

上述の実施形態では、複数の平歯車１１，１２，６０により伝達機構３，３０３を構成した場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、伝達機構３，３０３は、電動モータ２のモータシャフト７の回転を、減速機構４の入力シャフト１６に伝達できる構成であればよい。例えば、プーリとタイミングベルトとにより、伝達機構３，３０３を構成してもよい。例えば、スプロケットとチェーンとにより、伝達機構３，３０３を構成してもよい。 In the above-described embodiment, the case where the transmission mechanism 3, 303 is configured by the plurality of spur gears 11, 12, 60 has been described. However, the transmission mechanism 3 , 303 is not limited to this, and the transmission mechanism 3 , 303 may have any configuration as long as it can transmit the rotation of the motor shaft 7 of the electric motor 2 to the input shaft 16 of the reduction mechanism 4 . For example, the transmission mechanism 3, 303 may be composed of a pulley and a timing belt. For example, the transmission mechanism 3, 303 may be composed of a sprocket and a chain.

また、例えば、伝達機構として自在接手（ユニバーサルジョイント）を採用してもよい。この場合、必ずしもモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとが平行である必要はない。モータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとが交差している場合、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎよりもモータシャフト７が上方に位置していればよい。このように構成することで、上述の実施形態と同様の効果を奏する。 Also, for example, a universal joint may be employed as the transmission mechanism. In this case, the rotation axis Jm of the motor shaft 7 and the rotation axis Jn of the input shaft 16 do not necessarily have to be parallel. When the rotation axis Jm of the motor shaft 7 and the rotation axis Jn of the input shaft 16 intersect, the motor shaft 7 may be positioned above the rotation axis Jn of the input shaft 16 . By configuring in this way, the same effects as those of the above-described embodiment can be obtained.

さらに上述の実施形態では、伝達機構３，３０３でもモータシャフト７の回転を減速する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、伝達機構３，３０３は、モータシャフト７の回転を減速機構４に伝達できる構成であればよい。例えば、伝達機構３，３０３は、モータシャフト７の回転を等速、又は増速して減速機構４に伝達するように構成してもよい。 Furthermore, in the above-described embodiments, the case where the rotation of the motor shaft 7 is also decelerated by the transmission mechanisms 3 and 303 has been described. However, the transmission mechanism 3, 303 is not limited to this, as long as the transmission mechanism 3, 303 can transmit the rotation of the motor shaft 7 to the reduction mechanism 4. For example, the transmission mechanisms 3 and 303 may be configured to transmit the rotation of the motor shaft 7 to the reduction mechanism 4 at a constant speed or at an increased speed.

上述の実施形態では、請求項における入力部が入力シャフト１６である場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、入力部は、電動モータ２の回転を減速機構４に入力する機能を有していればよい。例えば、入力シャフト１６は、中実のシャフトであるとしたが、中実シャフトに代わって中空シャフトとしてもよい。 In the above embodiment, the case where the input section in the claims is the input shaft 16 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the input section may have a function of inputting the rotation of the electric motor 2 to the speed reduction mechanism 4 . For example, although the input shaft 16 has been described as a solid shaft, a hollow shaft may be used instead of the solid shaft.

上述の実施形態では、減速機構４は、２段の歯車機構１８Ａ，１８Ｂと、を備える場合について説明した。１段目の歯車機構１８Ａは、いわゆる遊星歯車機構であり、第１太陽歯車３５と、第１遊星歯車３６と、内歯歯車３７と、第１遊星キャリア３８と、を備える場合について説明した。２段目の歯車機構１８Ｂは、第２太陽歯車４５と、キャリア歯車４６と、内歯歯車３７と、を備える場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、減速機構４は、電動モータ２のモータシャフト７の回転に対し、減速して出力する構成であればよい。例えば、複数の平歯車を噛み合わせて入力部の回転軸線と出力部（出力側）の回転軸線とがズレていてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the speed reduction mechanism 4 includes the two-stage gear mechanisms 18A and 18B has been described. The first-stage gear mechanism 18A is a so-called planetary gear mechanism, and the case where it includes the first sun gear 35, the first planetary gear 36, the internal gear 37, and the first planetary carrier 38 has been described. A case where the second-stage gear mechanism 18B includes the second sun gear 45, the carrier gear 46, and the internal gear 37 has been described. However, it is not limited to this, and the speed reduction mechanism 4 may be configured to reduce the speed of the rotation of the motor shaft 7 of the electric motor 2 and output the speed. For example, a plurality of spur gears may be meshed so that the rotational axis of the input section and the rotational axis of the output section (output side) are deviated.

上述の実施形態では、減速機構４は、伝達機構３，３０３を介して伝達された電動モータ２のモータシャフト７の回転を、内歯歯車３７から駆動輪１０８に伝達する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、減速機構４によって、駆動輪１０８にモータシャフト７の回転を伝達できればよい。すなわち、例えば減速機構を複数の平歯車で構成した場合、最終段の平歯車から駆動輪１０８にモータシャフト７の回転が伝達できればよい。 In the above-described embodiment, the case where the speed reduction mechanism 4 transmits the rotation of the motor shaft 7 of the electric motor 2 transmitted via the transmission mechanisms 3 and 303 from the internal gear 37 to the driving wheels 108 has been described. However, the invention is not limited to this, as long as the speed reduction mechanism 4 can transmit the rotation of the motor shaft 7 to the driving wheels 108 . That is, for example, when the speed reduction mechanism is composed of a plurality of spur gears, it is sufficient that the rotation of the motor shaft 7 can be transmitted to the drive wheels 108 from the final stage spur gear.

上述の実施形態では、走行部１０２から電動モータ２が車幅方向に突出する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば走行部１０２内にクローラ駆動ユニット１，２０１，３０１を収納でき、走行部１０２から電動モータ２が車幅方向に突出しない場合であっても、上述のクローラ駆動ユニット１，２０１，３０１の構成を採用できる。但し、走行部１０２から電動モータ２が車幅方向に突出する場合に、上述のクローラ駆動ユニット１，２０１，３０１の構成を好適に用いることができる。 In the above embodiment, the case where the electric motor 2 protrudes from the traveling portion 102 in the vehicle width direction has been described. However, it is not limited to this. The configuration of the drive units 1, 201, 301 can be adopted. However, when the electric motor 2 protrudes from the traveling portion 102 in the vehicle width direction, the configurations of the crawler drive units 1, 201, and 301 described above can be preferably used.

上述の実施形態では、クローラ駆動ユニット１，２０１，３０１は、減速機構４の内歯歯車３７が駆動輪１０８と一体に設けられている場合について説明した。そして、駆動輪１０８と一体となって内歯歯車３７が回転される場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、減速機構４の出力によってクローラ１０９が作動されればよい。例えば、内歯歯車３７自体にクローラ１０９が巻き掛けられるように、内歯歯車３７を駆動輪１０８として機能するように形成してもよい。 In the above-described embodiments, the crawler drive units 1, 201, and 301 have explained the case where the internal gear 37 of the speed reduction mechanism 4 is provided integrally with the drive wheel . Then, the case where the internal gear 37 is rotated integrally with the drive wheel 108 has been described. However, it is not limited to this, and the crawler 109 may be actuated by the output of the speed reduction mechanism 4 . For example, the internal gear 37 may be formed to function as the driving wheel 108 so that the crawler 109 is wound around the internal gear 37 itself.

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。 Among the embodiments disclosed in this specification, those composed of a plurality of objects may be integrated, and conversely, those composed of a single object may be divided into a plurality of objects. be able to. Regardless of whether they are integrated or not, it is sufficient that they are constructed so as to achieve the object of the invention.

１，２０１，３０１…クローラ駆動ユニット
２…電動モータ
３，３０３…伝達機構
４…減速機構
７…モータシャフト
１１…第１平歯車（歯車）
１２…第２平歯車（歯車）
１６…入力シャフト（入力部）
３７…内歯歯車
６０…第３平歯車（歯車）
１００…建設機械
１０１…車体本体
１０２…走行部
１０４…下部フレーム（車体本体）
１０４ａ…底面
１０９…クローラ
Ｊｍ…モータシャフトの回転軸線
Ｊｎ…入力シャフトの回転軸線 Reference Signs List 1, 201, 301 Crawler drive unit 2 Electric motor 3, 303 Transmission mechanism 4 Reduction mechanism 7 Motor shaft 11 First spur gear (gear)
12... Second spur gear (gear)
16... Input shaft (input part)
37... Internal gear 60... Third spur gear (gear)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100... Construction machine 101... Body body 102... Running part 104... Lower frame (body body)
104a... Bottom surface 109... Crawler Jm... Rotational axis of motor shaft Jn... Rotational axis of input shaft

Claims

a speed reduction mechanism provided in a traveling portion that causes the vehicle body to travel, and transmitting a driving force to the crawler provided in the traveling portion;
a transmission mechanism that transmits driving force to the reduction mechanism;
an electric motor that imparts rotational force to the transmission mechanism;
with
A crawler drive unit in which a motor shaft of the electric motor is positioned above a rotational axis of an input portion to which driving force from the transmission mechanism of the speed reduction mechanism is input.

The crawler drive unit according to claim 1, wherein the rotation axis of the motor shaft and the rotation axis of the input portion are parallel.

3. The crawler drive unit according to claim 1, wherein the electric motor is provided so as to protrude from the speed reduction mechanism in the vehicle width direction of the vehicle body.

The crawler drive unit according to any one of Claims 1 to 3, wherein the transmission mechanism is formed by meshing a plurality of gears.

The crawler drive unit according to any one of claims 1 to 4, wherein the transmission mechanism decelerates rotation of the motor shaft and transmits the rotation to the input section.

The crawler drive unit according to any one of claims 1 to 5, wherein the electric motor as a whole is positioned above the rotation axis of the input portion.

The crawler drive unit according to any one of claims 1 to 6, wherein the electric motor as a whole is located above the bottom surface of the vehicle body.

8. The crawler drive unit according to any one of claims 1 to 7, wherein at least part of the speed reduction mechanism is housed within the width of the vehicle body of the crawler in the vehicle width direction.

a speed reduction mechanism provided in a traveling portion that causes the vehicle body to travel, and transmitting a driving force to the crawler provided in the traveling portion;
a transmission mechanism that transmits driving force to the reduction mechanism;
an electric motor that protrudes from the speed reduction mechanism in the vehicle width direction of the vehicle body and applies a rotational force to the speed reduction mechanism;
with
the transmission mechanism decelerates the rotation of the motor shaft of the electric motor and transmits it to the reduction mechanism;
A crawler drive unit in which the entire electric motor is located above the bottom surface of the vehicle body.

two speed reduction mechanisms provided in two left and right running sections for running the vehicle body and transmitting driving force to the crawlers respectively provided in the running sections;
a transmission mechanism that transmits driving force to the reduction mechanism;
two electric motors that protrude from the speed reduction mechanism toward the inside of the vehicle body in the vehicle width direction and apply rotational force to the speed reduction mechanism;
with
A crawler drive unit in which the two electric motors are arranged side by side in the longitudinal direction of the vehicle body.

11. The crawler drive unit according to claim 10, wherein the motor shaft of the electric motor is positioned above the rotation axis of the input portion to which the drive force from the transmission mechanism of the speed reduction mechanism is input.

a vehicle body;
a running section for running the vehicle body;
a speed reduction mechanism provided in the traveling section for transmitting driving force to the crawler provided in the traveling section;
a transmission mechanism that transmits driving force to the reduction mechanism;
an electric motor that protrudes from the speed reduction mechanism in the vehicle width direction of the vehicle body and applies a rotational force to the speed reduction mechanism;
with
the transmission mechanism decelerates the rotation of the motor shaft of the electric motor and transmits it to the reduction mechanism;
The construction machine, wherein the entire electric motor is located above the bottom surface of the vehicle body.