JP2022156792A - ショベル、作業機械用油圧回路 - Google Patents

Abstract

【課題】ショベル等の作業機械の油圧回路における電磁リリーフ弁のハンチング（振動）を抑制することが可能な技術を提供する。【解決手段】本開示の一実施形態に係るショベル１００は、作動油を貯蔵する作動油タンクＴと、作動油タンクＴから作動油を吸い込むメインポンプ１４と、メインポンプ１４から吐出される作動油で駆動される油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータから排出される作動油を作動油タンクＴに戻す戻り油路７０と、メインポンプ１４から作動油タンクＴまでの油路の中の所定箇所の作動油を作動油タンクＴに排出可能な電磁リリーフ弁８２，９２と、電磁リリーフ弁８２，９２と作動油タンクＴとを接続する、戻り油路７０と異なる戻り油路８０，９０と、を備える。【選択図】図５

Description

本開示は、ショベル等に関する。

例えば、ショベル等の作業機械において、油圧ポンプから作動油タンクまでの油路の所定箇所の作動油を作動油タンクに排出可能且つリリーフ圧を変更可能な電磁リリーフ弁が採用される場合がある（特許文献１参照）。

特許文献１では、油圧アクチュエータの圧力制御のための電磁リリーフ弁が設けられる。

特開２０１２－１４１７０５号公報

しかしながら、特許文献１では、電磁リリーフ弁から作動油タンクに作動油を戻すための戻し油路と、油圧アクチュエータから排出される作動油を作動油タンクに戻すための戻し油路とは、共通の油路に合流して作動油タンクに接続される。そのため、油圧アクチュエータの負荷状態等によっては、油圧アクチュエータから排出される作動油を作動油タンクに戻すための戻し油路の圧力変動やその頻度が相対的に大きくなる可能性がある。その結果、共通の油路を通じて電磁リリーフ弁の二次側に作用する圧力変動やその頻度が相対的に大きくなり、その圧力変動やその頻度に対応するための電磁リリーフ弁の動作によって電磁リリーフ弁にハンチング（振動）が発生する可能性がある。

そこで、上記課題に鑑み、ショベル等の作業機械の油圧回路における電磁リリーフ弁のハンチング（振動）を抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
作動油を貯蔵する作動油タンクと、
前記作動油タンクから作動油を吸い込む油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される作動油で駆動される油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータから排出される作動油を前記作動油タンクに戻す第１の戻り油路と、
前記油圧ポンプから前記作動油タンクまでの油路の中の所定箇所の作動油を前記作動油タンクに排出可能な電磁リリーフ弁と、
前記電磁リリーフ弁と前記作動油タンクとを接続する、前記第１の戻り油路と異なる第２の戻り油路と、を備える、
ショベルが提供される。

また、本開示の他の実施形態では、
油圧ポンプから吐出される作動油を油圧アクチュエータに供給する供給油路と、
前記油圧アクチュエータから排出される作動油を作動油タンクに戻す第１の戻り油路と、
前記油圧ポンプから前記作動油タンクまでの油路の中の所定箇所の作動油を前記作動油タンクに排出可能な電磁リリーフ弁と、
前記電磁リリーフ弁と前記作動油タンクとを接続する、前記第１の戻り油路と異なる第２の戻り油路と、を備える、
作業機械用油圧回路が提供される。

上述の実施形態によれば、ショベル等の作業機械の油圧回路における電磁リリーフ弁のハンチング（振動）を抑制することができる。

ショベルの一例を示す外観図である。 ショベルの構成の一例を示すブロック図である。 ショベルの構成の一例を示すブロック図である。 ショベルにおける作動油を作動油タンクに戻すための油圧回路の第１例を示す図である。 ショベルにおける作動油を作動油タンクに戻すための油圧回路の第１例を示す図である。 比較例に係るショベルにおける作動油を作動油タンクに戻すための油圧回路を示す図である。 ショベルにおける作動油を作動油タンクに戻すための油圧回路の第２例を示す図である。 ショベルにおける作動油を作動油タンクに戻すための油圧回路の第３例を示す図である。 ショベルにおける作動油を作動油タンクに戻すための油圧回路の第４例を示す図である。 ショベルにおける作動油を作動油タンクに戻すための油圧回路の第５例を示す図である。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

［ショベルの概要］
まず、図１を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明をする。

図１は、本実施形態に係るショベル１００の一例を示す概略図である。

図１に示すように、本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、各種作業を行うためのアタッチメントＡＴと、キャビン１０とを備える。以下、ショベル１００（上部旋回体３）の前方は、ショベル１００を上部旋回体３の旋回軸に沿って真上から平面視（上面視）で見たときに、上部旋回体３に対するアタッチメントが延び出す方向に対応する。また、ショベル１００（上部旋回体３）の左方及び右方は、それぞれ、キャビン１０内の操縦席に着座するオペレータから見た左方及び右方に対応する。

尚、ショベル１００が遠隔操作される場合や完全自動運転によって動作する場合、キャビン１０は、省略されてもよい。

下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラ１Ｃを含む。下部走行体１は、それぞれのクローラ１Ｃが左側の走行油圧モータ１ＭＬ及び右側の走行油圧モータ１ＭＲ（図２、図３参照）で油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。

上部旋回体３は、旋回機構２が旋回油圧モータ２Ａで油圧駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

アタッチメントＡＴ（作業装置の一例）は、ブーム４、アーム５、及びバケット６を含む。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に取り付けられ、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に取り付けられ、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に取り付けられる。

バケット６は、エンドアタッチメントの一例である。バケット６は、例えば、掘削作業等に用いられる。また、アーム５の先端には、作業内容等に応じて、バケット６の代わりに、他のエンドアタッチメントが取り付けられてもよい。他のエンドアタッチメントは、例えば、大型バケット、法面用バケット、浚渫用バケット等の他の種類のバケットであってよい。また、他のエンドアタッチメントは、攪拌機、ブレーカ、グラップル等のバケット以外の種類のエンドアタッチメントであってもよい。

ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９により油圧駆動される。

キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

ショベル１００は、例えば、通信装置６０を搭載し、所定の通信回線を通じて、外部装置と相互に通信を行うことができる。これにより、ショベル１００は、各種情報を外部装置に送信（アップロード）したり、外部装置から各種の信号（例えば、情報信号や制御信号）等を受信したりすることができる。

所定の通信回線には、例えば、広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）が含まれる。広域ネットワークには、例えば、基地局を末端とする移動体通信網が含まれてよい。また、広域ネットワークには、例えば、ショベル１００の上空の通信衛星を利用する衛星通信網が含まれてもよい。また、広域ネットワークには、例えば、インターネット網が含まれてもよい。また、所定の通信回線には、例えば、管理装置２００が設置される施設等のローカルネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が含まれてもよい。ローカルネットワークは、無線回線であってもよいし、有線回線であってもよいし、その両方を含む回線であってよい。また、所定の通信回線には、例えば、ＷｉＦｉやブルートゥース（登録商標）等の所定の無線通信方式に基づく近距離通信回線が含まれてもよい。

ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータの操作に応じて、アクチュエータ（例えば、油圧アクチュエータ）を動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の動作要素（以下、「被駆動要素」）を駆動する。

また、ショベル１００は、キャビン１０のオペレータにより操作可能に構成されるのに代えて、或いは、加えて、ショベル１００の外部から遠隔操作（リモート操作）が可能に構成されてもよい。ショベル１００が遠隔操作される場合、キャビン１０の内部は、無人状態であってもよい。以下、オペレータの操作には、キャビン１０のオペレータによる操作装置２６に対する操作、及び外部のオペレータによる遠隔操作の少なくとも一方が含まれる前提で説明を進める。

遠隔操作には、例えば、所定の外部装置で行われるショベル１００のアクチュエータに関するユーザ（オペレータ）からの入力によって、ショベル１００が操作される態様が含まれる。この場合、ショベル１００は、例えば、後述の撮像装置Ｓ６の出力に基づくショベル１００の周囲の画像情報（以下、「周囲画像」）を外部装置に送信し、画像情報は、外部装置に設けられる表示装置（以下、「遠隔操作用表示装置」）に表示されてよい。また、ショベル１００のキャビン１０内の出力装置５０に表示される各種の情報画像（情報画面）は、同様に、外部装置の遠隔操作用表示装置にも表示されてよい。これにより、外部装置のオペレータは、例えば、遠隔操作用表示装置に表示されるショベル１００の周囲の様子を表す周囲画像や各種の情報画像等の表示内容を確認しながら、ショベル１００を遠隔操作することができる。そして、ショベル１００は、外部装置から受信される、遠隔操作の内容を表す遠隔操作信号に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を駆動してよい。

また、遠隔操作には、例えば、ショベル１００の周囲の人（例えば、作業者）のショベル１００に対する外部からの音声入力やジェスチャ入力等によって、ショベル１００が操作される態様が含まれてよい。具体的には、ショベル１００は、ショベル１００（自機）に搭載される音声入力装置（例えば、マイクロフォン）や撮像装置等を通じて、周囲の作業者等により発話される音声や作業者等により行われるジェスチャ等を認識する。そして、ショベル１００は、認識した音声やジェスチャ等の内容に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を駆動してよい。

また、ショベル１００は、オペレータの操作の内容に依らず、自動でアクチュエータを動作させてもよい。これにより、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素の少なくとも一部を自動で動作させる機能、即ち、いわゆる「自動運転機能」或いは「マシンコントロール（Machine Control：ＭＣ）機能」を実現する。

自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作に応じて、操作対象の被駆動要素（アクチュエータ）以外の被駆動要素（アクチュエータ）を自動で動作させる機能、即ち、いわゆる「半自動運機能」或いは「操作支援型のＭＣ機能」が含まれてよい。また、自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作がない前提で、複数の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の少なくとも一部を自動で動作させる機能、即ち、いわゆる「完全自動運転機能」或いは「完全自動型のＭＣ機能」が含まれてもよい。ショベル１００において、完全自動運転機能が有効な場合、キャビン１０の内部は無人状態であってよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能等には、自動運転の対象の被駆動要素（アクチュエータ）の動作内容が予め規定されるルールに従って自動的に決定される態様が含まれてよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能等には、ショベル１００が自律的に各種の判断を行い、その判断結果に沿って、自律的に自動運転の対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の動作内容が決定される態様（いわゆる「自律運転機能」）が含まれてもよい。

［ショベルの構成］
次に、図２、図３を参照して、ショベルの構成について説明する。

図２、図３は、本実施形態に係るショベル１００の構成の一例及び他の例を示すブロック図である。図２、図３では、機械的動力が伝達される経路は二重線、油圧アクチュエータを駆動する高圧の作動油が流れる経路は実線、パイロット圧が伝達される経路は破線、電気信号が伝達される経路は点線でそれぞれ示される。

ショベル１００は、被駆動要素の油圧駆動に関する油圧駆動系、被駆動要素の操作に関する操作系、ユーザとの情報のやり取りに関するユーザインタフェース系、外部との通信に関する通信系、及び各種制御に関する制御系等のそれぞれの構成要素を含む。

＜＜油圧駆動系＞＞
図２、図３に示すように、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１（左右のクローラ１Ｃ）、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素のそれぞれを油圧駆動する油圧アクチュエータを含む。油圧アクチュエータには、走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等が含まれる。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７とを含む。

エンジン１１は、原動機であり、油圧駆動系におけるメイン動力源である。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン１１は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、後述するコントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。

レギュレータ１３は、コントローラ３０の制御下で、メインポンプ１４の吐出量を制御（調節）する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（以下、「傾転角」）を調節する。

メインポンプ１４（油圧ポンプの一例）は、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載される。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、上述の如く、コントローラ３０の制御下で、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることによりピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。

メインポンプ１４は、１つであってもよいし、後述の如く、複数であってもよい。例えば、メインポンプ１４は、２つのメインポンプ１４Ａ，１４Ｂを含む（図５、図７～図１０参照）。

コントロールバルブ１７は、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作の内容、或いは、コントローラ３０から出力される自動運転機能に関する操作指令に応じて、油圧アクチュエータの制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載される。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、オペレータの操作、或いは、コントローラ３０から出力される操作指令に応じて、それぞれの油圧アクチュエータに選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の制御弁（「方向切換弁」とも称する）１７Ａ～１７Ｇを含む。以下、制御弁１７Ａ～１７Ｇを包括的に或いは制御弁１７Ａ～１７Ｇのうちの任意の一つを個別に「制御弁１７Ｘ」と称する場合がある。

制御弁１７Ａは、走行油圧モータ１ＭＬに作動油を供給し、且つ、走行油圧モータ１ＭＬから作動油を排出させ、作動油タンクＴに戻すことが可能に構成される。これにより、制御弁１７Ｂは、操作装置２６或いは油圧制御弁３１から供給されるパイロット圧によって、走行油圧モータ１ＭＬを駆動することができる。

制御弁１７Ｂは、走行油圧モータ１ＭＲに作動油を供給し、且つ、走行油圧モータ１ＭＲから作動油を排出させ、作動油タンクＴに戻すことが可能に構成される。これにより、制御弁１７Ｂは、操作装置２６或いは油圧制御弁３１から供給されるパイロット圧によって、走行油圧モータ１ＭＲを駆動することができる。

制御弁１７Ｃは、旋回油圧モータ２Ａに作動油を供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａから作動油を排出させ、作動油タンクＴに戻すことが可能に構成される。これにより、制御弁１７Ｃは、操作装置２６或いは油圧制御弁３１から供給されるパイロット圧によって、旋回油圧モータ２Ａを駆動することができる。

制御弁１７Ｄは、ブームシリンダ７に作動油を供給し、且つ、ブームシリンダ７から作動油を排出させ、作動油タンクＴに戻すことが可能に構成される。これにより、制御弁１７Ｄは、操作装置２６或いは油圧制御弁３１から供給されるパイロット圧に応じて、ブームシリンダ７を駆動することができる。また、制御弁１７Ｄは、複数設けられてもよい。

制御弁１７Ｅは、アームシリンダ８に作動油を供給し、且つ、アームシリンダ８から作動油を排出させ、作動油タンクＴに戻すことが可能に構成される。これにより、制御弁１７Ｅは、操作装置２６或いは油圧制御弁３１から供給されるパイロット圧によって、アームシリンダ８を駆動することができる。また、制御弁１７Ｅは、複数設けられてもよい。

制御弁１７Ｆは、バケットシリンダ９に作動油を供給し、且つ、バケットシリンダ９から作動油を排出させ、作動油タンクＴに戻すことが可能に構成される。これにより、制御弁１７Ｆは、操作装置２６或いは油圧制御弁３１から供給されるパイロット圧に応じて、バケットシリンダ９を駆動することができる。

制御弁１７Ｇは、予備アタッチメントＯＰ（図８～図１０参照）に内蔵される油圧アクチュエータＨＡ（図８～図１０参照）に作動油を供給する。

予備アタッチメントＯＰには、例えば、エンドアタッチメントとして、バケット６に代えて、アーム５の先端に取り付け可能な破砕機、グラップラ、ブレーカ等が含まれる。また、予備アタッチメントＯＰには、例えば、アーム５とエンドアタッチメントとの間に介在させる、チルトローテータやクイックカップリング等が含まれる。

具体的には、予備アタッチメントＯＰが単動式の場合、制御弁１７Ｇは、予備アタッチメントＯＰ（油圧アクチュエータＨＡ）に作動油を供給し、油圧アクチュエータＨＡの内部の作動油は、切換弁ＶＣ（図８～図１０参照）を経由する形で、制御弁１７Ｇをバイパスして作動油タンクＴに戻る。

また、予備アタッチメントＯＰが複動式である場合、制御弁１７Ｇは、予備アタッチメントＯＰ（油圧アクチュエータＨＡ）に作動油を供給し、且つ、予備アタッチメントＯＰ（油圧アクチュエータＨＡ）から作動油を排出させ、作動油タンクＴに戻すことが可能に構成される。

制御弁１７Ｘは、例えば、パイロット圧が供給される２つのポートを有するスプール弁である。制御弁１７Ｘには、軸方向に移動可能なスプールが内蔵され、スプールは、その両端部にも設けられるバネ部材から所定の中立位置で釣り合うように反対側の端部に向けて付勢されている。

制御弁１７Ｘの一方のポートに作動油が供給されると、その圧力（パイロット圧）がスプールの軸方向の一端に作用し、スプールが中立位置を基準として軸方向で他端側に移動する。これにより、制御弁１７Ｘは、スプールの移動に伴い、油圧アクチュエータの２つの作動油の給排ポートのうちの一方に作動油を供給し他方から作動油を排出させる経路を連通させ、油圧アクチュエータを一の方向に駆動することができる。

一方、制御弁１７Ｘの他方のポートに作動油が供給されると、その圧力（パイロット圧）がスプールの軸方向の他端に作用し、スプールが中立位置を基準として軸方向で一端側に移動する。これにより、制御弁１７Ｘは、スプールの移動に伴い、油圧アクチュエータの２つの作動油の給排ポートのうちの他方に作動油を供給し一方から作動油を排出させる経路を連通させ、油圧アクチュエータを他の方向に駆動することができる。

＜＜操作系＞＞
図２、図３に示すように、本実施形態に係るショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６と、油圧制御弁３１とを含む。また、図２に示すように、本実施形態に係るショベル１００の操作系は、操作装置２６が油圧パイロット式である場合、シャトル弁３２と、油圧制御弁３３とを含む。

パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介して各種油圧機器にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載される。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

尚、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、メインポンプ１４から吐出される相対的に高い圧力の作動油が所定の減圧弁により減圧された後の相対的に低い圧力の作動油がパイロット圧として各種油圧機器に供給される。

操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種被駆動要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うために用いられる。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの被駆動要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等）の操作を行うために用いられる。操作装置２６は、例えば、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、及び上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）のそれぞれを操作するレバー装置を含む。また、操作装置２６は、例えば、下部走行体１の左右のクローラ（走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ）のそれぞれを操作するペダル装置或いはレバー装置を含む。

例えば、図２に示すように、操作装置２６は、油圧パイロット式である。具体的には、操作装置２６は、パイロットライン２５及びそこから分岐されるパイロットライン２５Ａを通じてパイロットポンプ１５から供給される作動油を利用し、操作内容に応じたパイロット圧を二次側のパイロットライン２７Ａに出力する。パイロットライン２７Ａは、シャトル弁３２の一方の入口ポートに接続され、シャトル弁３２の出口ポートに接続されるパイロットライン２７を介して、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、シャトル弁３２を介して、操作装置２６における各種被駆動要素（油圧アクチュエータ）に関する操作内容に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、オペレータ等の操作装置２６に対する操作内容に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

また、例えば、図３に示すように、操作装置２６は、電気式である。具体的には、操作装置２６は、操作内容に応じた電気信号（以下、「操作信号」）を出力し、操作信号は、コントローラ３０に取り込まれる。そして、コントローラ３０は、操作信号の内容に応じた制御指令、つまり、操作装置２６に対する操作内容に応じた制御信号を油圧制御弁３１に出力する。これにより、油圧制御弁３１からコントロールバルブ１７に操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧が入力され、コントロールバルブ１７は、操作装置２６の操作内容に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

また、コントロールバルブ１７に内蔵される、それぞれの油圧アクチュエータを駆動する制御弁１７Ｘ（方向切換弁）は、電磁ソレノイド式であってもよい。この場合、操作装置２６から出力される操作信号がコントロールバルブ１７に、即ち、電磁ソレノイド式の制御弁１７Ｘに直接入力されてもよい。

油圧制御弁３１は、操作装置２６の操作対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）ごとに設けられる。即ち、油圧制御弁３１は、例えば、左側のクローラ（走行油圧モータ１ＭＬ）、右側のクローラ（走行油圧モータ１ＭＲ）、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、及びバケット６（バケットシリンダ９）ごとに設けられる。油圧制御弁３１は、例えば、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７との間のパイロットライン２５Ｂに設けられ、その流路面積（即ち、作動油が通流可能な断面積）を変更可能に構成されてよい。これにより、油圧制御弁３１は、パイロットライン２５Ｂを通じて供給されるパイロットポンプ１５の作動油を利用して、所定のパイロット圧を二次側のパイロットライン２７Ｂに出力することができる。そのため、図２に示すように、油圧制御弁３１は、パイロットライン２７Ｂとパイロットライン２７の間のシャトル弁３２を通じて、間接的に、コントローラ３０からの制御信号に応じた所定のパイロット圧をコントロールバルブ１７に作用させることができる。また、図３に示すように、油圧制御弁３１は、パイロットライン２７Ｂ及びパイロットライン２７を通じて、直接的に、コントローラ３０からの制御信号に応じた所定のパイロット圧をコントロールバルブ１７に作用させることができる。そのため、コントローラ３０は、油圧制御弁３１から電気式の操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、オペレータの操作に基づくショベル１００の動作を実現することができる。

また、コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１を制御し、自動運転機能を実現してもよい。具体的には、コントローラ３０は、操作装置２６の操作の有無に依らず、自動運転機能に関する操作指令に対応する制御信号を油圧制御弁３１に出力する。これにより、コントローラ３０は、油圧制御弁３１から自動運転機能に関する操作指令に対応するパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、自動運転機能に基づくショベル１００の動作を実現することができる。

また、コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１を制御し、ショベル１００の遠隔操作を実現してもよい。具体的には、コントローラ３０は、通信装置６０によって、管理装置２００から受信される遠隔操作信号で指定される遠隔操作の内容に対応する制御信号を油圧制御弁３１に出力する。これにより、コントローラ３０は、油圧制御弁３１から遠隔操作の内容に対応するパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、オペレータの遠隔操作に基づくショベル１００の動作を実現することができる。

図２に示すように、シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、操作装置２６の操作対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）ごとに設けられる。即ち、シャトル弁３２は、例えば、左側のクローラ（走行油圧モータ１ＭＬ）、右側のクローラ（走行油圧モータ１ＭＲ）、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、及びバケット６（バケットシリンダ９）ごとに設けられる。シャトル弁３２の２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６（具体的には、操作装置２６に含まれる上述のレバー装置或いはペダル装置）の二次側のパイロットライン２７Ａに接続され、他方が油圧制御弁３１の二次側のパイロットライン２７Ｂに接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットライン２７を通じて、コントロールバルブ１７の対応する制御弁のパイロットポートに接続される。対応する制御弁とは、シャトル弁３２の一方の入口ポートに接続される上述のレバー装置或いはペダル装置の操作対象である油圧アクチュエータを駆動する制御弁である。そのため、これらのシャトル弁３２は、それぞれ、操作装置２６の二次側のパイロットライン２７Ａのパイロット圧と油圧制御弁３１の二次側のパイロットライン２７Ｂのパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。つまり、コントローラ３０は、操作装置２６の二次側のパイロット圧よりも高いパイロット圧を油圧制御弁３１から出力させることで、オペレータの操作装置２６に対する操作に依らず、対応する制御弁を制御することができる。よって、コントローラ３０は、オペレータの操作装置２６に対する操作状態に依らず、被駆動要素（下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメントＡＴ）の動作を制御し、自動運転機能を実現することができる。

図２に示すように、油圧制御弁３３は、操作装置２６とシャトル弁３２とを接続するパイロットライン２７Ａに設けられる。油圧制御弁３３は、例えば、その流路面積を変更可能なように構成される。油圧制御弁３３は、コントローラ３０から入力される制御信号に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６が操作されている場合に、操作装置２６から出力されるパイロット圧を強制的に減圧させることができる。そのため、コントローラ３０は、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６の操作に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、コントローラ３０は、例えば、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧させ、油圧制御弁３１から出力されるパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、油圧制御弁３１及び油圧制御弁３３を制御することで、例えば、操作装置２６の操作内容とは無関係に、所望のパイロット圧をコントロールバルブ１７内の制御弁のパイロットポートに確実に作用させることができる。よって、コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１に加えて、油圧制御弁３３を制御することで、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能をより適切に実現することができる。

＜＜ユーザインタフェース系＞＞
図２、図３に示すように、本実施形態に係るショベル１００のユーザインタフェース系は、操作装置２６と、出力装置５０と、入力装置５２とを含む。

出力装置５０は、キャビン１０の内部のショベル１００のユーザ（オペレータ）に向けて各種情報を出力する。

例えば、出力装置５０は、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い場所に設けられ、視覚的な方法で各種情報を出力する室内の照明機器や表示装置等を含む。照明機器は、例えば、警告灯等である。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。

また、例えば、出力装置５０は、聴覚的な方法で各種情報を出力する音出力装置を含む。音出力装置には、例えば、ブザーやスピーカ等が含まれる。

また、例えば、出力装置５０は、操縦席の振動等の触覚的な方法で各種情報を出力する装置を含む。

入力装置５２は、キャビン１０内の着座したオペレータに近接する範囲に設けられ、オペレータによる各種入力を受け付け、受け付けられる入力に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

例えば、入力装置５２は、操作入力を受け付ける操作入力装置である。操作入力装置には、表示装置に実装されるタッチパネル、表示装置の周囲に設置されるタッチパッド、ボタンスイッチ、レバー、トグル、操作装置２６（レバー装置）に設けられるノブスイッチ等が含まれてよい。

また、例えば、入力装置５２は、オペレータの音声入力を受け付ける音声入力装置であってもよい。音声入力装置には、例えば、マイクロフォンが含まれる。

また、例えば、入力装置５２は、オペレータのジェスチャ入力を受け付けるジェスチャ入力装置であってもよい。ジェスチャ入力装置には、例えば、キャビン１０内に設置される撮像装置（室内カメラ）が含まれる。

＜＜通信系＞＞
図２、図３に示すように、本実施形態に係るショベル１００の通信系は、通信装置６０を含む。

通信装置６０は、所定の通信回線に接続し、ショベル１００と別に設けられる装置（例えば、管理装置２００）と通信を行う。ショベル１００と別に設けられる装置には、ショベル１００の外部にある装置の他、ショベル１００のユーザによりキャビン１０に持ち込まれる携帯型の端末装置が含まれてよい。通信装置６０は、例えば、４Ｇ（4^th Generation）や５Ｇ（5^th Generation）等の規格に準拠する移動体通信モジュールを含んでよい。また、通信装置６０は、例えば、衛星通信モジュールを含んでもよい。また、通信装置６０は、例えば、ＷｉＦｉ通信モジュールやブルートゥース（登録商標）通信モジュール等を含んでもよい。

＜＜制御系＞＞
図２、図３に示すように、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０を含む。また、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体姿勢センサＳ４と、旋回角度センサＳ５と、撮像装置Ｓ６とを含む。また、図２に示すように、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、操作装置２６が油圧パイロット式である場合、操作圧センサ２９を含む。

コントローラ３０は、ショベル１００に関する各種制御を行う。コントローラ３０の機能は、任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置、各種入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされるプログラムをメモリ装置にロードしＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１を制御対象として、ショベル１００の油圧アクチュエータ（被駆動要素）の操作に関する制御を行う。

具体的には、コントローラ３０は、油圧制御弁３１を制御対象として、操作装置２６の操作に基づくショベル１００の油圧アクチュエータ（被駆動要素）の操作に関する制御を行ってよい。

また、コントローラ３０は、油圧制御弁３１を制御対象として、ショベル１００の油圧アクチュエータ（被駆動要素）の遠隔操作に関する制御を行ってよい。即ち、ショベル１００の油圧アクチュエータ（被駆動要素）の操作には、ショベル１００の外部からの油圧アクチュエータの遠隔操作が含まれてよい。

また、コントローラ３０は、油圧制御弁３１を制御対象として、ショベル１００の自動運転機能に関する制御を行ってよい。即ち、ショベル１００の油圧アクチュエータの操作には、自動運転機能に基づき出力される、ショベル１００の油圧アクチュエータの操作指令が含まれてよい。

また、コントローラ３０は、例えば、後述の電磁リリーフ弁８２，９２に関する制御を行う。具体的には、コントローラ３０は電磁リリーフ弁８２，９２の一次側の作動油の圧力が所定のリリーフ圧（設定値）以上になると、一次側の作動油を二次側（作動油タンク）に排出させるように、電磁リリーフ弁８２，９２に制御指令を出力してよい。また、コントローラ３０は、入力装置５２を通じて受け付けられるユーザ（オペレータ）からの電磁リリーフ弁８２，９２のリリーフ圧を新たに設定したり、設定済みのリリーフ圧の設定変更を行ったりしてよい。

尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散して実現される態様であってもよい。

図２に示すように、操作圧センサ２９は、油圧パイロット式の操作装置２６の二次側（パイロットライン２７Ａ）のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの被駆動要素（油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等に関する操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

ブーム角度センサＳ１は、所定基準（例えば、水平面やブーム４の可動角度範囲の両端の何れかの状態等）に対するブーム４の姿勢角度（以下、「ブーム角度」）に関する検出情報を取得する。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角速度センサ、六軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）等を含んでよい。また、ブーム角度センサＳ１は、ブームシリンダ７の伸縮位置を検出可能なシリンダセンサを含んでもよい。

アーム角度センサＳ２は、所定基準（例えば、ブーム４の両端の連結点間を結ぶ直線やアーム５の可動角度範囲の両端の何れかの状態等）に対するアーム５の姿勢角度（以下、「アーム角度」）に関する検出情報を取得する。アーム角度センサＳ２は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角速度センサ、六軸センサ、ＩＭＵ等を含んでよい。また、アーム角度センサＳ２は、アームシリンダ８の伸縮位置を検出可能なシリンダセンサを含んでもよい。

バケット角度センサＳ３は、所定基準（例えば、アーム５の両端の連結点間を結ぶ直線やバケット６の可動角度範囲の両端の何れかの状態等）に対するバケット６の姿勢角度（以下、「バケット角度」）に関する検出情報を取得する。バケット角度センサＳ３は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角速度センサ、六軸センサ、ＩＭＵ等を含んでよい。また、バケット角度センサＳ３は、バケットシリンダ９の伸縮位置を検出可能なシリンダセンサを含んでもよい。

機体姿勢センサＳ４は、下部走行体１及び上部旋回体３を含む機体の姿勢状態に関する検出情報を取得する。機体の姿勢状態には、機体の傾斜状態が含まれる。機体の傾斜状態には、例えば、上部旋回体３の左右軸回りの姿勢状態に相当する、前後方向の傾斜状態、及び上部旋回体３の前後軸回りの姿勢状態に相当する、左右方向の傾斜状態が含まれる。また、機体の姿勢状態には、上部旋回体３の旋回軸回りの姿勢状態に相当する、上部旋回体３の旋回状態が含まれる。機体姿勢センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に搭載され、上部旋回体３の前後軸、左右軸、及び旋回軸回りの姿勢角度（以下、「前後傾斜角度」及び「左右傾斜角度」）に関する検出データを取得（出力）する。これにより、機体姿勢センサＳ４は、地面を基準とする上部旋回体３の向き（旋回軸回りの旋回姿勢）に関する検出情報を取得することができる。上部旋回体３の向きは、例えば、上面視で、アタッチメントＡＴが延び出す方向、つまり、上部旋回体３から見た前方を意味する。機体姿勢センサＳ４は、例えば、加速度センサ（傾斜センサ）、角速度センサ、六軸センサ、ＩＭＵ等を含んでよい。

尚、地面を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報は、機体姿勢センサＳ４に代えて、或いは、加えて、他の装置から取得されてもよい。例えば、上部旋回体３に地磁気センサ（第１の取得装置）が搭載されてもよい。この場合、コントローラ３０は、地磁気センサから地面を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報を取得することができる。また、例えば、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６の出力（撮像画像）に基づき、映っている周囲の物体（特に、電柱、樹木等の固定物）の存在する方向を判断することで、上部旋回体３の地面を基準とする向きを判断してもよい。つまり、地面を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報は、撮像装置Ｓ６から取得されてもよい。

旋回角度センサＳ５は、下部走行体１を基準とする上部旋回体３の相対的な旋回角度に関する検出情報を取得する。これにより、旋回角度センサＳ５は、下部走行体１と旋回角度センサＳ５は、例えば、所定基準（例えば、下部走行体１の前進方向と上部旋回体３の前方とが一致する状態）に対する上部旋回体３の旋回角度に関する検出情報を取得する。旋回角度センサＳ５は、例えば、ポテンショメータ、ロータリエンコーダ、レゾルバ等を含む。

尚、下部走行体１を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報は、旋回角度センサＳ５に代えて、或いは、加えて、他の装置から取得されてもよい。例えば、下部走行体１及び上部旋回体３のそれぞれに地磁気センサが搭載されてもよい。この場合、コントローラ３０は、下部走行体１の地磁気センサの出力と、上部旋回体３の地磁気センサの出力とに基づき、下部走行体１を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報を取得することができる。また、例えば、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６の出力（撮像画像）を用いて、撮像装置の中の下部走行体１の映っている位置等から下部走行体１を基準とする上部旋回体３の向きを判断してもよい。つまり、下部走行体１を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報は、撮像装置Ｓ６から取得されてもよい。また、地面及び下部走行体１のそれぞれを基準とする上部旋回体３の向きに関する情報に代えて、或いは、加えて、地面に対する下部走行体１の向きに関する情報が取得されてもよい。下部走行体１の向きは、例えば、下部走行体１の前後軸に沿う方向、即ち、クローラ１Ｃの長手方向の軸に沿う方向を意味する。例えば、下部走行体１にＩＭＵや地磁気センサ等が搭載されてもよい。

また、例えば、ショベル１００には、更に、自機の絶対位置を測位可能な測位装置が搭載されていてもよい。測位装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサである。これにより、ショベル１００の姿勢状態の推定精度を向上させることができる。

撮像装置Ｓ６は、ショベル１００の周辺の撮像し撮像画像を出力する。撮像装置Ｓ６から出力される撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。

撮像装置Ｓ６は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、デプスカメラ等を含む。また、撮像装置Ｓ６は、撮像画像に基づき、所定の撮像範囲（画角）内におけるショベル１００の周囲の物体の位置及び外形を表す三次元データ（例えば、点群データやサーフェスデータ）を取得してもよい。

また、撮像装置Ｓ６に代えて、或いは、加えて、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）、ミリ波レーダ、超音波センサ、赤外線センサ、距離画像センサ等の距離センサがショベル１００に搭載されてもよい。距離センサは、所定の検知範囲内におけるショベル１００の周囲の物体の位置及び形状を表す三次元データ（例えば、点群データ）を取得してよい。

図１に示すように、撮像装置Ｓ６は、例えば、キャビン１０の上面前端に取り付けられ、エンドアタッチメント（バケット６）の作業範囲を含む上部旋回体３の前方の撮像画像を取得する。これにより、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６の出力に基づき、ショベル１００の前方の状況を認識することができる。また、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６の出力（撮像画像）から認識されるショベル１００の周囲の物体の位置や見え方の変化等に基づき、ショベル１００の位置や上部旋回体３の旋回状態等を認識することができる。また、撮像装置Ｓ６の撮像範囲には、ブーム４、アーム５、及びエンドアタッチメント（バケット６）、即ち、アタッチメントが含まれる。これにより、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６の出力に基づき、アタッチメントの姿勢状態（例えば、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一つの姿勢角）を認識することができる。そのため、ショベル１００が遠隔操作される場合、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６に基づく周囲画像や認識結果に関する情報を管理装置２００等に送信し、外部のオペレータにショベル１００（自機）やその周囲の状況に関する情報提供を行うことができる。また、ショベル１００が完全自動運転機能で動作する場合に、完全自動運転機能に関する制御装置（例えば、コントローラ３０）は、ショベル１００の周囲の状況や自機の姿勢状態等を把握しながら、油圧アクチュエータに関する操作指令を出力することができる。また、ショベル１００が完全自動運転機能で動作する場合に、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６に基づく周囲画像や認識結果に関する情報を管理装置２００等に送信し、作業を外部で監視するユーザ（監視者）にショベル１００（自機）やその周囲の状況に関する情報提供を行うことができる。

また、撮像装置Ｓ６は、更に、上部旋回体３の左方、右方、及び後方のうちの少なくとも一つに関する撮像画像を取得可能に構成されてもよい。具体的には、撮像装置Ｓ６は、上部旋回体３の前方を撮像可能なカメラに加えて、上部旋回体３の左方を撮像可能なカメラ、右方を撮像可能なカメラ、及び後方を撮像可能なカメラの少なくとも一つを含んでもよい。これにより、コントローラ３０は、ショベル１００（上部旋回体３）の前方だけでなく、ショベル１００（上部旋回体３）の左方や右方や後方の状況を認識することができる。

［油圧回路の第１例］
次に、図４、図５を参照して、ショベル１００における作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第１例について説明する。

図４、図５は、ショベル１００における作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第１例を示す図である。具体的には、図４は、１つのメインポンプ１４で全ての油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧システムに適用される、作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第１例を示す図であり、図５は、２つのメインポンプ１４Ａ，１４Ｂで全ての油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧システムに適用される、作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第１例を示す図である。

尚、図４、図５では、制御弁１７Ｄ，１７Ｆの中立状態のスプール位置が描画される。また、図４、図５では、コントロールバルブ１７に含まれる制御弁１７Ａ～１７Ｇのうちの制御弁１７Ａ～１７Ｃ，１７Ｅ，１７Ｇの図示が省略されている。

図４に示すように、１つのメインポンプ１４は、センタバイパス油路ＯＣ１及びパラレル油路ＯＣ２（共に、供給油路の一例）を通じて、制御弁１７Ａ～１７Ｇに作動油を供給する。

センタバイパス油路ＯＣ１は、制御弁１７Ａ～１７Ｇを直列に通過し、作動油タンクＴに至る。これにより、メインポンプ１４は、センタバイパス油路ＯＣ１を通じて作動油を循環させることができる。

パラレル油路ＯＣ２は、センタバイパス油路ＯＣ１に直列配置される制御弁１７Ａ～１７Ｇよりも上流で分岐し、制御弁１７Ａ～１７Ｇのうちの最上流の制御弁を除く下流の複数の制御弁に対して並列に接続される。これにより、相対的に上流側の制御弁によって、センタバイパス油路ＯＣ１の流路面積が制限されたり、センタバイパス油路ＯＣ１が遮断されたりしても、パラレル油路ＯＣ２を通じて、下流側の制御弁に作動油が供給される。

また、図５に示すように、メインポンプ１４Ａは、センタバイパス油路ＯＣ１１及びパラレル油路ＯＣ１２（共に、供給油路の一例）を通じて、制御弁１７Ａ～１７Ｇのうちの一部の制御弁に作動油を供給する。メインポンプ１４Ｂは、センタバイパス油路ＯＣ２１及びパラレル油路ＯＣ２２（共に、供給油路の一例）を通じて、制御弁１７Ａ～１７Ｇの内の残りの制御弁に作動油を供給する。

例えば、メインポンプ１４Ａは、制御弁１７Ｄに作動油を供給し、メインポンプ１４Ｂは、制御弁１７Ｆに作動油を供給する。

センタバイパス油路ＯＣ１１は、制御弁１７Ａ～１７Ｇのうちの一部の制御弁を直列に通過すると共に、センタバイパス油路ＯＣ２１と合流し、作動油タンクＴに至る。

パラレル油路ＯＣ１２は、センタバイパス油路ＯＣ１１に直列配置される制御弁よりも上流で分岐し、それらの制御弁のうちの最上流の制御弁を除く下流の制御弁に対して並列に接続される。これにより、相対的に上流側の制御弁によって、センタバイパス油路ＯＣ１１の流路面積が制限されたり、センタバイパス油路ＯＣ１１が遮断されたりしても、パラレル油路ＯＣ１２を通じて、下流側の制御弁に作動油が供給される。

センタバイパス油路ＯＣ２１は、制御弁１７Ａ～１７Ｇのうちの残りの制御弁を直列に通過すると共に、センタバイパス油路ＯＣ１１と合流し、作動油タンクＴに至る。

パラレル油路ＯＣ２２は、センタバイパス油路ＯＣ２１に直列配置される制御弁よりも上流で分岐し、それらの制御弁のうちの最上流の制御弁を除く下流の制御弁に対して並列に接続される。これにより、相対的に上流側の制御弁によって、センタバイパス油路ＯＣ２１の流路面積が制限されたり、センタバイパス油路ＯＣ２１が遮断されたりしても、パラレル油路ＯＣ２２を通じて、下流側の制御弁に作動油が供給される。

図４，図５に示すように、制御弁１７Ａ～１７Ｇは、上述の如く、メインポンプ１４から供給される作動油を油圧アクチュエータに供給すると共に、油圧アクチュエータの内部（油室）の作動油を作動油タンクＴに排出する。

例えば、制御弁１７Ｄは、ブーム４の上げ方向の操作がされると、スプールが図中の右方向に移動し、油路１７ＤＢを通じてブームシリンダ７のボトム側油室に作動油を供給する。そして、制御弁１７Ｄは、油路１７ＤＡを通じて、ブームシリンダ７のロッド側油室の作動油を作動油タンクＴに向けて排出する。一方、制御弁１７Ｄは、ブーム４の下げ方向の操作がされると、スプールが図中の左方向に移動し、油路１７ＤＡを通じてブームシリンダ７のロッド側油室に作動油を供給する。そして、制御弁１７Ｄは、油路１７ＤＢを通じて、ブームシリンダ７のボトム側油室の作動油を作動油タンクＴに向けて排出する。

また、例えば、制御弁１７Ｆは、バケット６の閉じ方向の操作がされると、スプールが図中の右方向に移動し、バケットシリンダ９のボトム側油室に作動油を供給し、バケットシリンダ９のロッド側油室の作動油を作動油タンクＴに向けて排出する。一方、制御弁１７Ｆは、バケット６の開き方向の操作がされると、スプールが図中の左方向に移動し、バケットシリンダ９のロッド側油室に作動油を供給し、バケットシリンダ９のボトム側油室の作動油を作動油タンクＴに向けて排出する。

制御弁１７Ａ～１７Ｇは、それぞれ、作動油タンクＴに向けて作動油を戻すための戻り油路と接続され、戻り油路を通じて、油圧アクチュエータから排出される作動油を作動油タンクＴに戻す。そして、それぞれの戻り油路は、最終的に、戻り油路７０（第１の戻り油路の一例）に合流し、油圧アクチュエータから排出される作動油は、戻り油路７０を通じて、作動油タンクＴに戻される。

例えば、制御弁１７Ｄ，１７Ｆは、それぞれ、戻り油路７０Ｄ，７０Ｆと接続され、戻り油路７０Ｄ，７０Ｆは、戻り油路７０に合流する。

戻り油路７０には、背圧チェック弁７２が設けられる。

背圧チェック弁７２は、作動油タンクＴから上流側への作動油の逆流を防止するためのばね付きチェック弁である。背圧チェック弁７２は、ばねの作用により、上流側の作動油の圧力が所定基準以上の場合に、上流側の作動油を作動油タンクＴに向けて通流させる。これにより、制御弁１７Ａ～１７Ｇからの戻り油路の背圧を相対的に高い状態（所定基準以上の状態）に維持することができる。そのため、戻り油路の背圧変動によって、制御弁１７Ａ～１７Ｇの動作に影響が生じるような事態を抑制することができる。

ブームシリンダ７のボトム側油室と制御弁１７Ｄとを接続する油路１７ＤＢには、戻り油路８０が接続される。

戻り油路８０（第２の戻り油路の一例）は、制御弁１７Ｄをバイパスして、ブームシリンダ７のボトム側油室の作動油を作動油タンクＴに戻す。

戻り油路８０には、電磁リリーフ弁８２、及び背圧チェック弁８４が設けられる。

電磁リリーフ弁８２は、戻り油路８０の上流側、即ち、油路１７ＤＢの作動油の圧力が所定のリリーフ圧以上になると、作動油を下流側に流出させ、戻り油路８０を通じて、作動油を作動油タンクＴに戻す。電磁リリーフ弁８２は、コントローラ３０から入力される制御指令（制御電流）によって動作する。

例えば、アタッチメントＡＴの動作等に起因して、ショベル１００の自重による転倒を抑制するモーメントを超える態様の前方への転倒モーメントが発生する場合がある。この場合、ブームシリンダ７のボトム側油室の作動油の圧力が相対的に高くなるため、電磁リリーフ弁８２は、ブームシリンダ７のボトム側油室の作動油を作動油タンクＴに排出させ、ブームシリンダ７のボトム側油室の作動油の圧力を低下させることができる。そのため、ショベル１００の前方への転倒モーメントに対して、ブームシリンダ７がクッションとして機能することで、ショベル１００の後部の浮き上がりの発生や発生した浮き上がりの増大を抑制し、ショベル１００の前方への転倒を抑制できる。

背圧チェック弁８４は、戻り油路８０において、電磁リリーフ弁８２の下流に配置される。背圧チェック弁８４は、作動油タンクＴから上流側への作動油の逆流を防止可能なばね付きチェック弁である。背圧チェック弁８４は、ばねの作用により、上流側、即ち、電磁リリーフ弁８２側の作動油の圧力が所定基準以上の場合に、上流側の作動油を作動油タンクＴに向けて通流させる。これにより、電磁リリーフ弁８２の背圧を相対的に高い状態（所定基準以上の状態）に維持することができる。そのため、戻り油路８０の背圧変動に対応するための電磁リリーフ弁８２の動作によって、電磁リリーフ弁８２にハンチング（振動）が生じるような事態を抑制することができる。

尚、電磁リリーフ弁８２は、ブームシリンダ７のロッド側油室の作動油を作動油タンクＴに排出させるように設けられてもよい。この場合、戻り油路８０は、油路１７ＤＡと接続される。また、電磁リリーフ弁８２は、ブームシリンダ７のロッド側油室及びボトム側油室のそれぞれに対応する２つが設けられてもよい。以下、後述の第２例の場合についても同様であってよい。

例えば、アタッチメントＡＴの動作等に起因して、ショベル１００の自重による転倒を抑制するモーメントを超える態様の後方への転倒モーメントが発生する場合がある。この場合、ブームシリンダ７のロッド側油室の作動油の圧力が相対的に高くなるため、電磁リリーフ弁８２は、ブームシリンダ７のロッド側油室の作動油を作動油タンクＴに排出させ、ブームシリンダ７のボトム側油室の作動油の圧力を低下させることができる。そのため、ショベル１００の後方への転倒モーメントに対して、ブームシリンダ７がクッションとして機能することで、ショベル１００の前部の浮き上がりの発生や発生した浮き上がりの増大を抑制し、ショベル１００の後方への転倒を抑制できる。

［油圧回路の第１例の作用］
次に、図６を参照して、上述した作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第１例（図４、図５）の作用について説明する。

図６は、比較例に係るショベルにおける作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路を示す図である。図６では、上述の第１例（図５）と同じ構成には、同じ符号を付し、比較例に係るショベルに固有の構成には、固有の符号を付している。

図６に示すように、比較例に係るショベルでは、戻り油路８０が戻り油路８０ｃに置換される点で、上述の第１例（図５）と異なる。

戻り油路８０ｃは、油路１７ＤＢから分岐し、戻り油路７０に合流する。戻り油路８０ｃには、電磁リリーフ弁８２が設けられる。

比較例の場合、戻り油路８０が、制御弁１７Ａ～１７Ｆの戻り油路と共に、戻り油路７０に合流することから、戻り油路８０が制御弁１７Ａ～１７Ｆの戻り油路と連通し、電磁リリーフ弁８２の背圧は、制御弁１７Ａ～１７Ｆの戻り油路の影響を受ける。そのため、制御弁１７Ａ～１７Ｆの制御対象の油圧アクチュエータの負荷状態に応じて、電磁リリーフ弁８２の背圧は、相対的に大きく変動したり、相対的に高い頻度で変動したりする可能性がある。その結果、電磁リリーフ弁８２は、コントローラ３０の制御下で、相対的に大きい或いは相対的に頻度が高い背圧変動に対応するための動作を行うことで、ハンチング（振動）を生じる可能性がある。

これに対して、上述の第１例では、制御弁１７Ａ～１７Ｇの作動油を作動油タンクに戻す戻り油路７０と、電磁リリーフ弁８２が配置される戻り油路８０とは分離される。そのため、電磁リリーフ弁８２の背圧変動を抑制し、電磁リリーフ弁８２のハンチング（振動）を抑制することができる。

このように、上述の第１例では、ショベル１００は、戻り油路７０と、電磁リリーフ弁８２と、戻り油路７０と異なる戻り油路８０を備える。具体的には、戻り油路７０は、油圧アクチュエータから排出される作動油を作動油タンクに戻す。また、電磁リリーフ弁８２は、メインポンプ１４から作動油タンクＴまでの油路の中の所定箇所の作動油を作動油タンクＴに排出可能に構成される。そして、戻り油路８０は、電磁リリーフ弁８２と作動油タンクＴとを接続する。

より具体的には、上述の第１例では、戻り油路８０は、全ての油圧アクチュエータの戻り油路が合流する戻り油路７０と別個に設けられる。

これにより、ショベル１００は、上述の如く、油圧アクチュエータから排出される作動油の戻り油路７０と、電磁リリーフ弁８２からの作動油の戻り油路８０とを分離し、電磁リリーフ弁８２のハンチング（振動）を抑制することができる。

尚、戻り油路８０は、一部の油圧アクチュエータの戻り油路と合流して、作動油タンクＴに作動油を戻す態様であってもよい。この場合、全ての油圧アクチュエータのうちの負荷変動が相対的に小さい一部の油圧アクチュエータの戻り油路が電磁リリーフ弁８２と背圧チェック弁８４との間で戻り油路８０に合流してよい。以下、後述の第２例～第５例の場合についても同様であってよい。

また、上述の第１例では、ショベル１００は、電磁リリーフ弁８２の下流側の戻り油路８０に設けられる、背圧チェック弁８４を備える。

これにより、ショベル１００は、電磁リリーフ弁８２の背圧変動を更に抑制することができる。

また、上述の第１例では、電磁リリーフ弁８２は、メインポンプ１４から供給される作動油でブーム４を駆動するブームシリンダ７の油室の作動油を作動油タンクに排出可能に設けられる。

これにより、ショベル１００は、電磁リリーフ弁８２の作用で、ショベル１００に作用する転倒モーメントによるショベル１００の前部或いは後部の浮き上がりに対してブームシリンダ７をクッションとして機能させ、ショベル１００の転倒を抑制することができる。

尚、電磁リリーフ弁８２は、メインポンプ１４から供給される作動油でアーム５を駆動するアームシリンダ８の油室の作動油を作動油タンクＴに排出可能に設けられてもよい。これにより、ショベル１００は、電磁リリーフ弁８２の作用で、ショベル１００に作用する転倒モーメントによるショベル１００の前部或いは後部の浮き上がりに対してアームシリンダ８をクッションとして機能させ、ショベル１００の転倒を抑制することができる。以下、後述の第２例の場合についても同様であってよい。

［油圧回路の第２例］
次に、図７を参照して、ショベル１００における作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第２例について説明する。

図７は、ショベル１００における作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第２例を示す図である。具体的には、図７は、２つのメインポンプ１４Ａ，１４Ｂで全ての油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧システムに適用される、作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第２例を示す図である。以下、上述の第１例と異なる部分を中心に説明する。

尚、上述の第１例の場合と同様、本例の作動油タンクに戻すための油圧回路は、１つのメインポンプ１４で全ての油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧システムに適用されてもよい（図４参照）。

図７に示すように、本例のショベル１００には、上述の第１例の場合と異なり、メイクアップ油路８６，８８が設けられる。

メイクアップ油路８６は、油路１７ＤＡと作動油タンクＴとの間を接続する。メイクアップ油路８６には、チェック弁８７が設けられる。

チェック弁８７は、作動油タンクＴから油路１７ＤＡ、即ち、ブームシリンダ７のロッド側油室への作動油の流れを許容し、その逆方向の流れを許容しない（禁止する）。これにより、メイクアップ油路８６は、ブームシリンダ７のロッド側油室の作動油を作動油タンクＴに流出させないようにしつつ、ブームシリンダ７のロッド側油室に作動油タンクＴの作動油を吸い上げることができる。そのため、ショベル１００は、例えば、ブームシリンダ７のロッド側油室にキャビテーションが生じ、負圧が発生したような場合に、メイクアップ油路８６を通じて、作動油を吸い上げ、キャビテーションを抑制することができる。

メイクアップ油路８８は、油路１７ＤＢ（接続油路の一例）と作動油タンクＴとの間を接続する。メイクアップ油路８８には、チェック弁８９が設けられる。

チェック弁８９は、作動油タンクＴから油路１７ＤＢ、即ち、ブームシリンダ７のボトム側油室への作動油の流れを許容し、その逆方向の流れを許容しない（禁止する）。これにより、メイクアップ油路８８は、ブームシリンダ７のボトム側油室の作動油を作動油タンクに流出させないようにしつつ、ブームシリンダ７のボトム側油室に作動油タンクＴの作動油を吸い上げることができる。そのため、ショベル１００は、例えば、ブームシリンダ７のボトム側油室にキャビテーションが生じ、負圧が発生したような場合に、メイクアップ油路８８を通じて、作動油を吸い上げ、キャビテーションを抑制することができる。

このように、本例では、ショベル１００は、背圧チェック弁８４が設けられる戻り油路８０とは別に設けられ、制御弁１７Ｄとブームシリンダ７との間を接続する油路１７ＤＢと、作動油タンクＴとの間を接続するメイクアップ油路８８を備える。

これにより、ショベル１００は、メイクアップ油路８８を通じて、ブームシリンダ７のボトム側の油室に作動油を吸い上げることができる。そのため、ショベル１００は、上述の如く、ブームシリンダ７のボトム側油室のキャビテーションを抑制することができる。

［油圧回路の第３例］
次に、図８を参照して、ショベル１００における作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第３例について説明する。

図８は、ショベル１００における作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第３例を示す図である。具体的には、図８は、２つのメインポンプ１４Ａ，１４Ｂで全てのアクチュエータに作動油を供給する油圧システムに適用される、作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第３例を示す図である。以下、上述の第１例等と異なる部分を中心に説明する。

尚、上述の第１例の場合と同様、本例の作動油タンクに戻すための油圧回路は、１つのメインポンプ１４で全ての油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧システムに適用されてもよい（図４参照）。

図８に示すように、制御弁１７Ａ～１７Ｇは、上述の如く、メインポンプ１４から供給される作動油を油圧アクチュエータに供給すると共に、油圧アクチュエータの内部の作動油を作動油タンクに排出する。

例えば、制御弁１７Ｇは、複動式の予備アタッチメントＯＰの油圧アクチュエータＨＡ（本例では、油圧シリンダ）の伸び方向の操作がされると、スプールが図中の右方向に移動し、油路１７ＧＢ（予備油路の一例）を通じて油圧シリンダのボトム側油室に作動油を供給する。そして、制御弁１７Ｇは、油路１７ＧＡ（予備油路の一例）を通じて油圧シリンダのロッド側油室の作動油を作動油タンクＴに向けて排出する。一方、制御弁１７Ｇは、油圧シリンダの縮み方向の操作がされると、スプールが図中の左方向に移動し、油路１７ＧＡを通じて油圧シリンダのロッド側油室に作動油を供給し、油路１７ＧＢを通じて油圧シリンダのボトム側油室の作動油を作動油タンクＴに向けて排出する。

制御弁１７Ｇから延びる油路１７ＧＡ，１７ＧＢには、それぞれ、仕切弁ＶＡ，ＶＢが設けられる。これにより、予備アタッチメントが使用されず、油路１７ＧＡ，１７ＧＢの先端に予備アタッチメントＯＰが接続されない場合、仕切弁ＶＡ，ＶＢを閉止されることで、制御弁１７Ｇからの作動油が油路１７ＧＡ，１７ＧＢから外部に流出しないようにすることができる。

油路１７ＧＢにおける仕切弁ＶＢより制御弁１７Ｇ側の箇所には、切換弁ＶＣが設けられる。

切換弁ＶＣは、コントローラ３０からの制御指令（制御電流）に応じて、仕切弁ＶＢ側、即ち、油圧アクチュエータＨＡ側の油路１７ＧＢが制御弁１７Ｇに接続される状態と、後述の戻り油路９０を通じて作動油タンクＴに接続される状態とを切り換える。具体的には、切換弁ＶＣは、油圧アクチュエータＨＡ側の油路１７ＧＢに接続される入口ポートを、制御弁１７Ｇ側の油路１７ＧＢに接続される第１の出口ポート、及び戻り油路９０に接続される第２の出口ポートの何れか一方に接続する状態を切り換える。切換弁ＶＣは、予備アタッチメントＯＰ（油圧アクチュエータＨＡ）が複動式である場合、コントローラ３０の制御下で、油圧アクチュエータＨＡ側の油路１７ＧＢが制御弁１７Ｇに接続される状態、即ち、入口ポートを第１の出口ポートに接続する状態を維持する。一方、切換弁ＶＣは、予備アタッチメントＯＰが単動式である場合、コントローラ３０の制御下で、油圧アクチュエータＨＡ側の油路１７ＧＢが戻り油路９０を通じて作動油タンクＴに接続される状態、つまり、入口ポートを第２の出口ポートに接続する状態を維持する。これにより、切換弁ＶＣは、予備アタッチメントＯＰが単動式であっても複動式であっても、共通の油路１７ＧＡ，１７ＧＢを用いて、予備アタッチメントＯＰへの作動油の給排を実現することができる。

油路１７ＧＡの仕切弁ＶＡより制御弁１７Ｇ側の箇所には、戻り油路９０Ａが接続される。同様に、油路１７ＧＢの仕切弁ＶＡと切換弁ＶＣとの間の箇所には、戻り油路９０Ｂが接続される。

戻り油路９０Ａ，９０Ｂは、戻り油路９０（第２の戻り油路の一例）に合流し、戻り油路９０は、作動油タンクＴに接続される。

戻り油路９０Ａには、チェック弁９１Ａが設けられる。

チェック弁９１Ａは、油路１７ＧＡから戻り油路９０（作動油タンクＴ）に向かう作動油の流れを許容し、その逆方向の流れを許容しない（禁止する）。これにより、チェック弁９１Ａは、戻り油路９０Ａを通じて、戻り油路９０（作動油タンクＴ）側から油路１７ＧＡに作動油が流入しないようにすることができる。

同様に、戻り油路９０Ｂには、チェック弁９１Ｂが設けられる。

チェック弁９１Ｂは、油路１７ＧＢから戻り油路９０（作動油タンクＴ）に向かう作動油の流れを許容し、その逆方向の流れを許容しない（禁止する）。これにより、チェック弁９１Ｂは、戻り油路９０Ｂを通じて、戻り油路９０（作動油タンクＴ）側から油路１７ＧＢに作動油が流入しないようにすることができる。

戻り油路９０には、電磁リリーフ弁９２が設けられる。

電磁リリーフ弁９２は、戻り油路９０の上流側、即ち、油路１７ＧＡ或いは油路１７ＧＢの作動油の圧力が所定のリリーフ圧以上になると、作動油を下流側に流出させ、戻り油路９０を通じて、作動油を作動油タンクＴに戻す。電磁リリーフ弁９２は、コントローラ３０から入力される制御指令（制御電流）によって動作する。予備アタッチメントＯＰには、その種類によって、供給される作動油の圧力の許容される上限値が予め決められているからである。

戻り油路９０における電磁リリーフ弁９２より下流（作動油タンクＴ）側には、切換弁ＶＣの第２の出口ポートが接続される。これにより、予備アタッチメントＯＰが単動式である場合、電磁リリーフ弁９２の動作とは関係なく、切換弁ＶＣは、油圧アクチュエータＨＡから流出する作動油を、戻り油路９０を通じて作動油タンクＴに戻すことができる。

また、戻り油路９０における電磁リリーフ弁９２の下流（作動油タンク）側、且つ、切換弁ＶＣの第２の出口ポートとの接続箇所の下流側には、背圧チェック弁９４が設けられる。

背圧チェック弁９４は、作動油タンクＴから上流（電磁リリーフ弁９２）側への作動油の逆流を防止可能なばね付きチェック弁である。背圧チェック弁９４は、ばねの作用により、上流側、即ち、電磁リリーフ弁９２側の作動油の圧力が所定基準以上の場合に、上流側の作動油を作動油タンクＴに向けて通流させる。これにより、電磁リリーフ弁９２の背圧を相対的に高い状態（所定基準以上の状態）に維持することができる。そのため、戻り油路９０の背圧変動に対応するための電磁リリーフ弁９２の動作によって、電磁リリーフ弁９２にハンチング（振動）が生じるような事態を抑制することができる。

このように、本例では、ショベル１００は、戻り油路７０と、電磁リリーフ弁９２と、戻り油路７０と異なる戻り油路９０を備える。具体的には、戻り油路７０は、油圧アクチュエータから排出される作動油を作動油タンクに戻す。また、電磁リリーフ弁９２は、メインポンプ１４から作動油タンクＴまでの油路の中の所定箇所の作動油を作動油タンクＴに排出可能に構成される。そして、戻り油路８０は、電磁リリーフ弁８２と作動油タンクＴとを接続する。

より具体的には、上述の第１例では、戻り油路８０は、全ての油圧アクチュエータの戻り油路が合流する戻り油路７０と別個に設けられる。

これにより、ショベル１００は、上述の第１例等の場合と同様、油圧アクチュエータから排出される作動油の戻り油路７０と、電磁リリーフ弁９２からの作動油の戻り油路８０とを分離し、電磁リリーフ弁９２のハンチング（振動）を抑制することができる。

また、本例では、ショベル１００は、電磁リリーフ弁９２の下流側の戻り油路９０に設けられる、背圧チェック弁９４を備える。

これにより、ショベル１００は、電磁リリーフ弁９２の背圧変動を更に抑制することができる。

また、本例では、電磁リリーフ弁９２は、メインポンプ１４の作動油を予備アタッチメントＯＰに給排するための油路１７ＧＡ，１７ＧＢの作動油を作動油タンクＴに排出可能に設けられる。

これにより、ショベル１００は、電磁リリーフ弁９２の作用で、予備アタッチメントＯＰ（油圧アクチュエータＨＡ）に供給される作動油の圧力を、予備アタッチメントＯＰの種類ごとに決められる所定基準以下に抑制することができる。

［油圧回路の第４例］
次に、図９を参照して、ショベル１００における作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第４例について説明する。

図９は、ショベル１００における作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第４例を示す図である。具体的には、図９は、２つのメインポンプ１４Ａ，１４Ｂで全ての油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧システムに適用される、作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第４例を示す図である。以下、上述の第３例と異なる部分を中心に説明する。

尚、上述の第１例の場合と同様、本例の作動油タンクに戻すための油圧回路は、１つのメインポンプ１４で全ての油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧システムに適用されてもよい（図４参照）。

図９に示すように、本例のショベル１００には、上述の第３例の場合と異なり、メイクアップ油路９６，９８が設けられる。

メイクアップ油路９６は、油路１７ＧＡ（接続油路の一例）と作動油タンクＴとの間を接続する。メイクアップ油路９６には、チェック弁９７が設けられる。

チェック弁９７は、作動油タンクＴから油路１７ＧＡ、即ち、油圧アクチュエータＨＡ（油圧シリンダ）のロッド側油室への作動油の流れを許容し、その逆方向の流れを許容しない（禁止する）。これにより、メイクアップ油路９６は、油圧シリンダのロッド側油室の作動油を作動油タンクＴに流出させないようにしつつ、油圧シリンダのロッド側油室に作動油タンクＴの作動油を吸い上げることができる。そのため、ショベル１００は、例えば、油圧シリンダのロッド側油室にキャビテーションが生じ、負圧が発生したような場合に、メイクアップ油路９６を通じて、作動油を吸い上げ、キャビテーションを抑制することができる。

メイクアップ油路９８は、油路１７ＧＢ（接続油路の一例）と作動油タンクＴとの間を接続する。メイクアップ油路９８には、チェック弁９９が設けられる。

チェック弁９９は、作動油タンクＴから油路１７ＤＢ、即ち、油圧アクチュエータＨＡ（油圧シリンダ）のボトム側油室への作動油の流れを許容し、その逆方向の流れを許容しない（禁止する）。これにより、メイクアップ油路９８は、油圧シリンダのボトム側油室の作動油を作動油タンクに流出させないようにしつつ、油圧シリンダのボトム側油室に作動油タンクＴの作動油を吸い上げることができる。そのため、ショベル１００は、例えば、油圧シリンダのボトム側油室にキャビテーションが生じ、負圧が発生したような場合に、メイクアップ油路９８を通じて、作動油を吸い上げ、キャビテーションを抑制することができる。

このように、本例では、ショベル１００は、背圧チェック弁９４が設けられる戻り油路９０とは別に設けられ、制御弁１７Ｇと油圧アクチュエータＨＡ（油圧シリンダ）との間を接続する油路１７ＧＡ，１７ＧＢと、作動油タンクＴとの間を接続するメイクアップ油路９６，９８を備える。

これにより、ショベル１００は、メイクアップ油路９６，９８を通じて、油圧アクチュエータＨＡ（油圧シリンダ）の油室に作動油を吸い上げることができる。そのため、ショベル１００は、油圧アクチュエータＨＡ（油圧シリンダ）のキャビテーションを抑制することができる。

［油圧回路の第５例］
次に、図１０を参照して、ショベル１００における作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第５例について説明する。

図１０は、ショベル１００における作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第５例を示す図である。具体的には、図１０は、２つのメインポンプ１４Ａ，１４Ｂで全てのアクチュエータに作動油を供給する油圧システムに適用される、作動油を作動油タンクＴに戻すための油圧回路の第５例を示す図である。以下、上述の第４例と異なる部分を中心に説明する。

尚、上述の第１例の場合と同様、本例の作動油タンクに戻すための油圧回路は、１つのメインポンプ１４で全ての油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧システムに適用されてもよい（図４参照）。

図１０に示すように、本例では、背圧チェック弁９４が絞り９５に置換され、メイクアップ油路９６，９８の配置が異なる点で、上述の第４例と異なる。

絞り９５は、戻り油路９０における電磁リリーフ弁９２の下流（作動油タンク）側、且つ、切換弁ＶＣの第２の出口ポートとの接続箇所の下流側に設けられる。絞り９５は、例えば、オリフィスである。これにより、電磁リリーフ弁９２の背圧を相対的に高い状態（所定基準以上の状態）に維持することができる。そのため、戻り油路９０の背圧変動に対応するための電磁リリーフ弁９２の動作によって、電磁リリーフ弁９２にハンチング（振動）が生じるような事態を抑制することができる。また、絞り９５は、背圧チェック弁９４の場合と異なり、戻り油路９０における作動油タンクＴから上流（油路１７ＧＡ，１７ＧＢ）側への作動油の流れを許容することができる。

メイクアップ油路９６は、電磁リリーフ弁９２を迂回するように、電磁リリーフ弁９２の下流（作動油タンクＴ）側の戻り油路９０と、電磁リリーフ弁９２の上流側、即ち、油路１７ＧＡとの間を接続する。また、メイクアップ油路９６には、上述の第４例の場合と同様、チェック弁９７が設けられる。これにより、メイクアップ油路９６は、電磁リリーフ弁９２を迂回する形の油路１７ＧＡから戻り油路９０への作動油の流出を防止しつつ、戻り油路９０を通じて、作動油タンクＴの作動油を吸い上げ、電磁リリーフ弁９２を迂回して、油路１７ＧＡに供給することができる。そのため、ショベル１００は、例えば、油圧シリンダのロッド側油室にキャビテーションが生じ、負圧が発生したような場合に、メイクアップ油路９６を通じて作動油を吸い上げ、キャビテーションを抑制することができる。

メイクアップ油路９８は、電磁リリーフ弁９２を迂回する用に、電磁リリーフ弁９２の下流（作動油タンクＴ）側の戻り油路９０と、電磁リリーフ弁９２の上流側、即ち、油路１７ＧＢとの間を接続する。また、メイクアップ油路９８には、上述の第４例の場合と同様、チェック弁９９が設けられる。これにより、メイクアップ油路９８は、電磁リリーフ弁９２を迂回する形の油路１７ＧＢから戻り油路９０への作動油の流出を防止しつつ、戻り油路９０を通じて、作動油タンクＴの作動油を吸い上げ、電磁リリーフ弁９２を迂回して、油路１７ＧＢに供給することができる。そのため、ショベル１００は、例えば、油圧シリンダにボトム側油室にキャビテーションが生じ、負圧が発生したような場合に、メイクアップ油路９８を通じて作動油を吸い上げ、キャビテーションを抑制することができる。

このように、本例では、ショベル１００は、電磁リリーフ弁８２の下流側の戻り油路９０に設けられる、絞り９５を備える。

これにより、ショベル１００は、電磁リリーフ弁８２の背圧変動を更に抑制することができる。

また、本例では、ショベル１００は、メイクアップ油路９６，９８と、チェック弁９７，９９を備える。具体的には、メイクアップ油路９６，９８は、それぞれ、電磁リリーフ弁９２を迂回するように、絞り９５が設けられる戻り油路９０と、制御弁１７Ｇと油圧アクチュエータＨＡとの間を接続する油路１７ＧＡ，１７ＧＢとの間を接続する。そして、チェック弁９７，９９は、それぞれ、メイクアップ油路９６，９８に設けられ、戻り油路９０から電磁リリーフ弁９２の一次側（上流側）の油路１７ＧＡ，１７ＧＢへの作動油の流れを許容する。

これにより、ショベル１００は、戻り油路９０を利用しつつ、メイクアップ油路９６，９８を通じて、電磁リリーフ弁９２を迂回させて、油圧アクチュエータＨＡ（油圧シリンダ）の油室に作動油を吸い上げることができる。そのため、ショベル１００は、メイクアップ油路９６，９８を相対的に短く構成しつつ、油圧アクチュエータＨＡ（油圧シリンダ）のキャビテーションを抑制することができる。

尚、本例と同様、上述の第２例（図７）において、背圧チェック弁８４は、絞りに置換され、メイクアップ油路８８は、電磁リリーフ弁８２を迂回するように、電磁リリーフ弁８２の下流（作動油タンクＴ）側と上流側、即ち、油路１７ＤＢとを接続してもよい。

［変形・変更］
以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

また、例えば、上述した実施形態等では、メインポンプ１４やパイロットポンプ１５は、エンジン１１に代えて、或いは、加えて、他の原動機（例えば、電動機）等により駆動されてもよい。即ち、ショベル１００は、メインポンプ１４やパイロットポンプ１５が電動機によって駆動される、ハイブリッドショベルや電動ショベル等であってもよい。

また、例えば、上述した実施形態等では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素の一部が電気駆動される構成であってもよい。即ち、ショベル１００は、被駆動要素の一部が電動アクチュエータで駆動される、ハイブリッドショベルや電動ショベル等であってもよい。

１ 下部走行体
１Ｃ クローラ
１ＭＬ，１ＭＲ 走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２Ａ 旋回油圧モータ（油圧アクチュエータ）
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット（エンドアタッチメント）
７ ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
８ アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
９ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１０ キャビン
１１ エンジン
１３ レギュレータ
１４ メインポンプ（油圧ポンプ）
１５ パイロットポンプ
１７ コントロールバルブ
１７Ａ～１７Ｇ 制御弁
１７ＤＡ，１７ＤＢ 油路（接続油路）
１７ＦＡ，１７ＦＢ 油路
１７ＧＡ，１７ＧＢ 油路（予備油路、接続油路）
２５ パイロットライン
２６ 操作装置
３０ コントローラ
５０ 出力装置
５２ 入力装置
７０ 戻り油路（第１の戻り油路）
７２ 背圧チェック弁
８０ 戻り油路（第２の戻り油路）
８２ 電磁リリーフ弁
８４ 背圧チェック弁（ばね付きチェック弁）
８６ メイクアップ油路
８７ チェック弁
８８ メイクアップ油路
８９ チェック弁
９０ 戻り油路（第２の戻り油路）
９２ 電磁リリーフ弁
９４ 背圧チェック弁（ばね付きチェック弁）
９５ 絞り
９６ メイクアップ油路
９７ チェック弁
９８ メイクアップ油路
９９ チェック弁
１００ ショベル（作業機械）
ＡＴ アタッチメント
ＨＡ 油圧アクチュエータ
ＯＣ１，ＯＣ１１，ＯＣ２１ センタバイパス油路（供給油路）
ＯＣ２，ＯＣ１２，ＯＣ２２ パラレル油路（供給油路）
ＯＰ 予備アタッチメント
Ｔ 作動油タンク

Claims (8)

1. 作動油を貯蔵する作動油タンクと、
   前記作動油タンクから作動油を吸い込む油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプから吐出される作動油で駆動される油圧アクチュエータと、
   前記油圧アクチュエータから排出される作動油を前記作動油タンクに戻す第１の戻り油路と、
   前記油圧ポンプから前記作動油タンクまでの油路の中の所定箇所の作動油を前記作動油タンクに排出可能な電磁リリーフ弁と、
   前記電磁リリーフ弁と前記作動油タンクとを接続する、前記第１の戻り油路と異なる第２の戻り油路と、を備える、
   ショベル。
2. 前記油圧アクチュエータは、複数あり、
   前記第２の戻り油路は、全ての前記油圧アクチュエータの前記第１の戻り油路と別個に設けられる、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記第２の戻り油路に設けられる、絞り、又は前記電磁リリーフ弁から前記作動油タンクに向かう作動油の流れを許容するばね付きチェック弁を備える、
   請求項１又は２に記載のショベル。
4. 前記油圧ポンプから供給される作動油を前記油圧アクチュエータに流入させると共に、前記油圧アクチュエータから作動油を排出させ、前記作動油タンクに戻す制御弁と、
   前記ばね付きチェック弁が設けられる前記第２の戻り油路とは別に設けられ、前記所定箇所としての前記制御弁と前記油圧アクチュエータとの間の接続油路と、前記作動油タンクとの間を接続するメイクアップ油路と、を備える、
   請求項３に記載のショベル。
5. 前記油圧ポンプから供給される作動油を前記油圧アクチュエータに流入させると共に、前記油圧アクチュエータから作動油を排出させ、前記作動油タンクに戻す制御弁と、
   前記電磁リリーフ弁を迂回するように、前記絞りが設けられる前記第２の戻り油路と、前記所定箇所としての前記制御弁と前記油圧アクチュエータとの間の接続油路との間を接続するメイクアップ油路と、
   前記メイクアップ油路に設けられ、前記第２の戻り油路から前記電磁リリーフ弁の一次側の油路への作動油の流れを許容するチェック弁と、を備える、
   請求項３に記載のショベル。
6. 下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
   前記上部旋回体に搭載され、ブーム、アーム、及びエンドアタッチメントを含む作業装置と、を備え、
   前記電磁リリーフ弁は、前記油圧ポンプから供給される作動油で前記ブームを駆動するブームシリンダ、又は前記油圧ポンプから供給される作動油で前記アームを駆動するアームシリンダの油室の作動油を前記作動油タンクに排出可能に設けられる、
   請求項１乃至５の何れか一項に記載のショベル。
7. 前記油圧ポンプの作動油を予備アタッチメントに給排するための予備油路を備え、
   前記電磁リリーフ弁は、前記予備油路の作動油を前記作動油タンクに排出可能に設けられる、
   請求項１乃至５の何れか一項に記載のショベル。
8. 油圧ポンプから吐出される作動油を油圧アクチュエータに供給する供給油路と、
   前記油圧アクチュエータから排出される作動油を作動油タンクに戻す第１の戻り油路と、
   前記油圧ポンプから前記作動油タンクまでの油路の中の所定箇所の作動油を前記作動油タンクに排出可能な電磁リリーフ弁と、
   前記電磁リリーフ弁と前記作動油タンクとを接続する、前記第１の戻り油路と異なる第２の戻り油路と、を備える、
   作業機械用油圧回路。

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