JP2022152848A

JP2022152848A - Home delivery device

Info

Publication number: JP2022152848A
Application number: JP2021055777A
Authority: JP
Inventors: 邦明松島; Kuniaki Matsushima
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-03-29
Filing date: 2021-03-29
Publication date: 2022-10-12

Abstract

To provide a home delivery device that can move to a house of a target address more smoothly after the device is taken out from an elevator.SOLUTION: The present invention relates to a home delivery device for delivering a package autonomously to houses in a collective housing area where moving between floors by elevators is possible. The home delivery device includes: detection means for detecting a target around the home delivery device; and moving control means for controlling moving of the home delivery device. When the home delivery device is taken out of the elevator, the detection means detects a first identifier located in the back of the common hallway from the direction of the elevator, and the moving control means moves the home delivery device to the back of the common hallway on the basis of the first identifier detected by the detection means.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は自律式の宅配装置に関する。 The present invention relates to an autonomous home delivery device.

建物内を自律的に移動して、各種のサービスを行うロボットが提案されている（例えば特許文献１）。 A robot that autonomously moves in a building and performs various services has been proposed (for example, Patent Document 1).

特開２０１７－２２０１２３号公報JP 2017-220123 A

こうしたロボットの活用方法の一つとして、集合住宅における荷物の宅配サービスが考えられる。集合住宅の階層間での移動にはエレベータを用いることが考えられるが、エレベータのかご内でロボットを旋回させて向きを変えることは空間的に難しい場合がある。また、かごから降りた共用廊下等においても十分な旋回空間が無い場合もある。このため、かごから降りた後、ロボットにとって周囲の認識が不利な姿勢で配達先の住戸まで移動しなければならない場合が生じ、配達先の住戸への到達が遅くなる場合がある。 One possible application of such robots is a parcel delivery service in collective housing. Elevators may be used to move between floors of an apartment complex, but it may be spatially difficult to turn and turn a robot inside the elevator car. In addition, there may be cases where there is not enough turning space even in a common hallway or the like after getting off the car. For this reason, after getting out of the car, the robot may have to move to the delivery destination dwelling unit in an unfavorable posture for perceiving the surroundings, which may delay the arrival at the delivery destination dwelling unit.

本発明の目的は、エレベータのかごから降りた後、よりスムーズに配達先の住戸に移動可能な宅配装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a home delivery device that can move smoothly to a dwelling unit of a delivery destination after getting out of an elevator car.

本発明によれば、
エレベータにより階層間の移動が可能な集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
前記宅配装置の周囲の物標を検知する検知手段と、
前記宅配装置の移動を制御する移動制御手段と、を備え、
前記宅配装置が前記エレベータのかごから降りた場合、
前記検知手段は、前記エレベータから見て共用廊下の奥側に設けられている第一の識別子を検知し、
前記移動制御手段は、前記検知手段が検出した前記第一の識別子を基準として、前記宅配装置を前記共用廊下の奥側に移動させる、
ことを特徴とする宅配装置が提供される。 According to the invention,
A home delivery device that autonomously delivers parcels to dwelling units in a collective housing that can be moved between floors by an elevator,
detection means for detecting targets around the home delivery device;
a movement control means for controlling movement of the home delivery device;
When the home delivery device gets off the car of the elevator,
The detection means detects a first identifier provided on the far side of the common corridor as viewed from the elevator,
The movement control means moves the home delivery device to the far side of the common corridor based on the first identifier detected by the detection means.
A home delivery device characterized by the following is provided.

本発明によれば、エレベータのかごから降りた後、よりスムーズに配達先の住戸に移動可能な宅配装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a home delivery device that can move smoothly to a dwelling unit of a delivery destination after getting off an elevator car.

（Ａ）は本発明の一実施形態に係る宅配装置の側面図、（Ｂ）は図１（Ａ）の宅配装置の内部構造の説明図。1A is a side view of a home delivery device according to one embodiment of the present invention, and FIG. 1B is an explanatory diagram of the internal structure of the home delivery device of FIG. 図１（Ａ）の宅配装置の制御系のブロック図。FIG. 2 is a block diagram of a control system of the home delivery device of FIG. 1(A); 集合住宅における宅配サービスの例の説明図。Explanatory drawing of the example of the home-delivery service in collective housing. 制御ユニットが実行する処理例のフローチャート。4 is a flowchart of an example of processing executed by a control unit; 宅配装置の移動例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the movement example of a home-delivery apparatus. 宅配装置の移動例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the movement example of a home-delivery apparatus. 宅配装置の移動例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the movement example of a home-delivery apparatus. 宅配装置の移動例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the movement example of a home-delivery apparatus. 宅配装置の移動例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the movement example of a home-delivery apparatus. 宅配装置の移動例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the movement example of a home-delivery apparatus. 宅配装置の移動例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the movement example of a home-delivery apparatus. 宅配装置の移動例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the movement example of a home-delivery apparatus.

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the following embodiments do not limit the invention according to the claims, and not all combinations of features described in the embodiments are essential to the invention. Two or more of the features described in the embodiments may be combined arbitrarily. Also, the same or similar configurations are denoted by the same reference numerals, and redundant explanations are omitted.

＜宅配装置の概要＞
図１（Ａ）は本発明の一実施形態に係る宅配装置１の側面図、（Ｂ）は宅配装置１の内部構造の説明図である。図中矢印Ｘは宅配装置１の前後方向を示しＦが前をＲが後を示す。矢印Ｙ、Ｚは宅配装置１の幅方向（左右方向）、上下方向を示す。 <Overview of home delivery device>
FIG. 1A is a side view of a home delivery device 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1B is an explanatory diagram of the internal structure of the home delivery device 1. FIG. An arrow X in the drawing indicates the front-rear direction of the home delivery device 1, F indicates the front, and R indicates the rear. Arrows Y and Z indicate the width direction (horizontal direction) and the vertical direction of the home delivery device 1 .

宅配装置１は、走行ユニット２を備え、バッテリＢＴを主電源とした電動自律式車両である。バッテリＢＴは例えばリチウムイオンバッテリ等の二次電池であり、バッテリＢＴから供給される電力により走行ユニット２によって宅配装置１は自走する。走行ユニット２は、左右一対の前輪２０と、左右一対の後輪２１とを備えた四輪車である。走行ユニット２は三輪車の形態等、他の形態であってもよい。 The home delivery device 1 is an electric autonomous vehicle that includes a traveling unit 2 and uses a battery BT as a main power source. The battery BT is, for example, a secondary battery such as a lithium ion battery. The traveling unit 2 is a four-wheeled vehicle having a pair of left and right front wheels 20 and a pair of left and right rear wheels 21 . Traveling unit 2 may be in other forms, such as in the form of a tricycle.

走行ユニット２は操舵機構２２を備える。操舵機構２２はモータ２２ａを駆動源として一対の前輪２０の舵角を変化させる機構である。一対の前輪２０の舵角を変化させることで宅配装置１の進行方向を変更することができる。操向ユニット２は、また、駆動機構２３を備える。駆動機構２３はモータ２３ａを駆動源として一対の後輪２１を回転させる機構である。一対の後輪２１を回転させることで宅配装置１を前進又は後進させることができる。 The traveling unit 2 has a steering mechanism 22 . The steering mechanism 22 is a mechanism that changes the steering angle of the pair of front wheels 20 using a motor 22a as a drive source. By changing the steering angle of the pair of front wheels 20, the traveling direction of the home delivery device 1 can be changed. The steering unit 2 also comprises a drive mechanism 23 . The drive mechanism 23 is a mechanism that rotates the pair of rear wheels 21 using a motor 23a as a drive source. The home delivery device 1 can be moved forward or backward by rotating the pair of rear wheels 21 .

宅配装置１は、宅配装置１の周囲の物標を検知する検知ユニット８～１０を備える。検知ユニット８～１０は、宅配装置１の周辺を監視する外界センサ群であり、本実施形態の場合、いずれも宅配装置１の周囲の画像を撮像する撮像装置であり、例えば、レンズなどの光学系とイメージセンサとを備える。しかし、撮像装置に代えて或いは撮像装置に加えて、レーダやライダ（Light Detection and Ranging）を採用することも可能である。 The home delivery device 1 includes detection units 8 to 10 that detect targets around the home delivery device 1 . The detection units 8 to 10 are a group of external sensors that monitor the surroundings of the home delivery device 1, and in the case of this embodiment, are all imaging devices that capture images of the surroundings of the home delivery device 1. For example, optical sensors such as lenses are used. A system and an image sensor. However, instead of or in addition to the imaging device, it is also possible to employ radar or lidar (light detection and ranging).

検知ユニット８は宅配装置１の前部にＹ方向に離間して二つ配置されており、主に、宅配装置１の前方の物標を検知する。検知ユニット９は宅配装置１の左側部及び右側部にそれぞれ配置されており、主に、宅配装置１の側方の物標を検知する。検知ユニット１０は宅配装置１の後部に配置されており、主に、宅配装置１の後方の物標を検知する。宅配装置１の前方を検知する検知ユニット８を複数設けることで、宅配装置１の前方の物標の検知性能を向上できる。 Two detection units 8 are arranged in the front part of the home delivery device 1 so as to be spaced apart in the Y direction, and mainly detect a target in front of the home delivery device 1 . The detection units 9 are arranged on the left side and the right side of the home delivery device 1 respectively, and mainly detect targets on the sides of the home delivery device 1 . The detection unit 10 is arranged at the rear of the home delivery device 1 and mainly detects targets behind the home delivery device 1 . By providing a plurality of detection units 8 for detecting the front of the home delivery device 1, the detection performance of the target in front of the home delivery device 1 can be improved.

宅配装置１は、荷物を収納する複数の収納ユニット３及び４（本実施形態の場合、合計４つ）を備える。収納ユニット３及び４はいずれも箱型の収納空間を有しており、収納ユニット４の方が収納ユニット３よりも容積が大きい。したがって、大型の荷物は収納ユニット４に、小型の荷物は収納ユニット３に、それぞれ収納することに適している。 The home delivery device 1 includes a plurality of storage units 3 and 4 (four units in total in this embodiment) that store parcels. Both the storage units 3 and 4 have a box-shaped storage space, and the storage unit 4 has a larger volume than the storage unit 3 . Therefore, it is suitable to store large packages in the storage unit 4 and small packages in the storage unit 3, respectively.

収納ユニット３は、宅配装置１の前側に２つ配置されている。２つの収納ユニット３のうちの一方は、宅配装置１の左側面にドア３ａが設けられており、ドア３ａの開放によって宅配装置１の左側から荷物の出し入れが可能である。２つの収納ユニット３のうちの他方は、宅配装置１の右側面にドア３ａが設けられており、ドア３ａの開放によって宅配装置１の右側から荷物の出し入れが可能である。図１（Ａ）はドア３ａが閉鎖された状態を示し、図１（Ｂ）はドア３ａが開放された状態を示している。 Two storage units 3 are arranged on the front side of the delivery device 1 . One of the two storage units 3 is provided with a door 3a on the left side of the home delivery device 1, and packages can be taken in and out from the left side of the home delivery device 1 by opening the door 3a. The other of the two storage units 3 is provided with a door 3a on the right side of the home delivery device 1, and packages can be taken in and out from the right side of the home delivery device 1 by opening the door 3a. FIG. 1(A) shows a state in which the door 3a is closed, and FIG. 1(B) shows a state in which the door 3a is opened.

収納ユニット４は、宅配装置１の後側に２つ配置されている。２つの収納ユニット４のうちの一方は、宅配装置１の左側面にドア４ａが設けられており、ドア４ａの開放によって宅配装置１の左側から荷物の出し入れが可能である。２つの収納ユニット４のうちの他方は、宅配装置１の右側面にドア４ａが設けられており、ドア４ａの開放によって宅配装置１の右側から荷物の出し入れが可能である。図１（Ａ）はドア４ａが閉鎖された状態を示し、図１（Ｂ）はドア４ａが開放された状態を示している。 Two storage units 4 are arranged on the rear side of the delivery device 1 . One of the two storage units 4 is provided with a door 4a on the left side of the home delivery device 1, and packages can be taken in and out from the left side of the home delivery device 1 by opening the door 4a. The other of the two storage units 4 is provided with a door 4a on the right side of the home delivery device 1, and packages can be taken in and out from the right side of the home delivery device 1 by opening the door 4a. FIG. 1(A) shows a state in which the door 4a is closed, and FIG. 1(B) shows a state in which the door 4a is opened.

各収納ユニット３及び４には、それぞれ、切替ユニット１１と、収納センサ１２とが個別に設けられている。本実施形態の切替ユニット１１は、ソレノイド或いはモータ等のアクチュエータを駆動源としたドア３ａ、４ａのロック、アンロック機構である。 Each storage unit 3 and 4 is individually provided with a switching unit 11 and a storage sensor 12 . The switching unit 11 of this embodiment is a locking/unlocking mechanism for the doors 3a and 4a using an actuator such as a solenoid or a motor as a drive source.

切替ユニット１１のロックによって収納ユニット３、４の収納空間がドア３ａ、４ａによって閉鎖され、収納ユニット３、４は荷物を出し入れ困難な閉鎖状態となる。また、切替ユニット１１のアンロックによって、ドア３ａ、４ａが開放可能となり、収納ユニット３、４は荷物を出し入れ可能な開放状態となる。 When the switching unit 11 is locked, the storage spaces of the storage units 3 and 4 are closed by the doors 3a and 4a, and the storage units 3 and 4 are in a closed state in which it is difficult to take in and out the luggage. Further, by unlocking the switching unit 11, the doors 3a and 4a can be opened, and the storage units 3 and 4 are opened so that luggage can be taken in and out.

収納センサ１２は例えば光センサや圧力センサであり、収納ユニット３、４の収納空間に荷物が収納されているか否かを検知する。 The storage sensor 12 is, for example, an optical sensor or a pressure sensor, and detects whether or not luggage is stored in the storage spaces of the storage units 3 and 4 .

宅配装置１の上部の周面には、表示装置５～７が配置されている。表示装置５～７は、例えば液晶表示パネルであり、配達員、受取人、その他周囲の人々に情報を表示する。表示装置５は宅配装置１の前部に配置されている。表示装置６は宅配装置１の左側部及び右側部にそれぞれ配置されている。表示装置７は宅配装置１の後部に配置されている。 Display devices 5 to 7 are arranged on the peripheral surface of the upper portion of home delivery device 1 . The display devices 5-7 are liquid crystal display panels, for example, and display information to the delivery person, the recipient, and others around them. The display device 5 is arranged in the front part of the home delivery device 1 . The display devices 6 are arranged on the left and right sides of the home delivery device 1, respectively. The display device 7 is arranged at the rear of the home delivery device 1 .

宅配装置１の天部にはマニュピュレータＭＰが収納可能に配置されている。マニュピュレータＭＰは、集合住宅の入り口の入場用ボタン、エレベータの行き先階ボタン、住戸の玄関のインターフォンのボタン等のボタン類を操作するために設けられている。 A manipulator MP is storably arranged on the top of the home delivery device 1 . The manipulator MP is provided to operate buttons such as an entrance button at the entrance of a collective housing, a destination floor button of an elevator, an interphone button at the entrance of a dwelling unit, and the like.

宅配装置１の天部には、また、操作パネル１３やリーダ１４が設けられている。操作パネル１３は例えばタッチパネルであり、配達員や受取人の各種の要求操作を受け付ける。また、リーダ１４は例えば二次元コードを光学的に読み取る装置であり、配達員や受取人から提示されるコードを読み取って対応する処理を行う。配達員は、操作パネル１３又はリーダ１４から荷物に関する情報の入力を行うことができる。また、受取人は操作パネル１３又はリーダ１４から荷物の引き渡し要求に関する情報の入力を行うことができる。 An operation panel 13 and a reader 14 are also provided on the top of the delivery device 1 . The operation panel 13 is, for example, a touch panel, and receives various requested operations from the delivery person and the recipient. Also, the reader 14 is, for example, a device that optically reads a two-dimensional code, reads a code presented by a delivery person or a recipient, and performs corresponding processing. A delivery person can input information about the package from the operation panel 13 or the reader 14 . Also, the recipient can input information regarding the delivery request of the parcel from the operation panel 13 or the reader 14 .

＜制御系＞
図２は宅配装置１の制御系のブロック図である。宅配装置１は、制御ユニット（ＥＣＵ）１５を備える。制御ユニット１５は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。プロセッサ、記憶デバイス、インタフェースは、宅配装置１の機能別に複数組設けられて互いに通信可能に構成されてもよい。 <Control system>
FIG. 2 is a block diagram of the control system of the delivery device 1. As shown in FIG. The home delivery device 1 includes a control unit (ECU) 15 . The control unit 15 includes a processor represented by a CPU, a storage device such as a semiconductor memory, an interface with an external device, and the like. The storage device stores programs executed by the processor, data used for processing by the processor, and the like. A plurality of sets of processors, storage devices, and interfaces may be provided for each function of home delivery apparatus 1 and configured to communicate with each other.

制御ユニット１５は、検知ユニット８～１０の検知結果、操作パネル１３及びリーダ１４の入力情報、収納センサ１２の検知結果を取得して、対応する処理を実行する。音声入力装置１９は、配達員や受取人、或いは、その他の人の音声を収音する。制御ユニット１５は、入力された音声を認識して、対応する処理を実行可能である。ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite system)センサ１６は、ＧＮＳＳ信号を受信して宅配装置１の現在位置を検知する。記憶装置１７は、配達先の集合住宅の情報、配達先の住戸の情報、荷物の情報等を記憶する大容量記憶デバイスである。 The control unit 15 acquires detection results of the detection units 8 to 10, input information of the operation panel 13 and the reader 14, and detection results of the storage sensor 12, and executes corresponding processing. The voice input device 19 picks up voices of delivery staff, recipients, or other people. The control unit 15 can recognize the input voice and execute corresponding processing. A GNSS (Global Navigation Satellite system) sensor 16 detects the current position of the home delivery device 1 by receiving GNSS signals. The storage device 17 is a large-capacity storage device that stores information on the collective housing of the delivery destination, information on the housing unit of the delivery destination, information on packages, and the like.

制御ユニット１５は、モータ２２ａ、２３ａの制御（宅配装置１の移動制御）、マニピュレータＭＰの動作制御、表示ユニット５～７の表示制御、切替ユニット１１のロック・アンロック制御を行う。制御ユニット１５は、また、音声出力装置１８により配達員や受取人、或いは、その他の人に音声による報知、情報の出力を行う。通信装置３０は、配達員や受取人の携帯端末、集合住宅における通信端末と近距離無線通信が可能な装置である。通信装置３１は、インタネーット等の通信ネットワークを介して、宅配装置１や宅配サービス全般を管理するサーバ５０と無線通信が可能な装置である。宅配装置１は、例えば、集合住宅の管理組合又は配達業者により管理される。 The control unit 15 controls the motors 22 a and 23 a (movement control of the home delivery device 1 ), operation control of the manipulator MP, display control of the display units 5 to 7 , and lock/unlock control of the switching unit 11 . The control unit 15 also uses the voice output device 18 to output voice notifications and information to the delivery person, recipient, or other person. The communication device 30 is a device capable of short-distance wireless communication with the portable terminals of delivery workers and recipients, and communication terminals in collective housing. The communication device 31 is a device capable of wirelessly communicating with the home delivery device 1 and the server 50 that manages the home delivery service in general via a communication network such as the Internet. The home delivery device 1 is managed by, for example, a collective housing management association or a delivery company.

＜集合住宅における配達の形態＞
図３は集合住宅１００における宅配装置１による宅配サービスの例の説明図である。集合住宅１００は複数の階層を有しており、エレベータ１０３によって階層間を移動可能である。タワーマンションのように住戸数が多い集合住宅において、宅配装置１による宅配サービスが有利であり、配達員の負担を軽減しつつ、より短時間で荷物の配達を行うことができる。 <Delivery form in collective housing>
FIG. 3 is an explanatory diagram of an example of a home delivery service by the home delivery device 1 in the housing complex 100. As shown in FIG. The housing complex 100 has a plurality of floors, and an elevator 103 allows movement between floors. In an apartment complex with a large number of dwelling units, such as a tower apartment, the home delivery service by the home delivery device 1 is advantageous, and it is possible to deliver packages in a shorter time while reducing the burden on the delivery person.

宅配装置１には地上において配達員２００によって荷物２０１が収納され、配達先等の情報が配達員２００によって入力される。情報の入力は、配達員２００の携帯端末と通信装置３０との無線通信、操作パネル１３に対する配達員２００の操作、或いは、リーダ１４に対するコードの提示のいずれかによって可能である。なお、本実施形態では宅配装置１に対する荷積みを行う例を例示したが、荷積みを別の場所で行い、宅配装置１を輸送する態様も採用可能である。 A parcel 201 is received by a delivery person 200 on the ground in the home delivery apparatus 1, and information such as a delivery destination is input by the delivery person 200. - 特許庁Information can be input by wireless communication between the portable terminal of the delivery person 200 and the communication device 30 , operation of the operation panel 13 by the delivery person 200 , or presentation of a code to the reader 14 . In this embodiment, an example of loading the home delivery device 1 is illustrated, but it is also possible to adopt a mode in which the loading is performed at another location and the home delivery device 1 is transported.

宅配装置１は、事前に集合住宅１００内を自律的に移動するために必要な情報を記憶装置１７に格納していてもよい。この情報は、例えば、集合住宅１００の管理組合から提供される集合住宅１００のフロアマップ、或いは、宅配装置１が過去の配達記録或いは事前の学習から得た情報を含む。こうした情報と検知ユニット８～１０やＧＮＳＳセンサ１６の検知結果とを利用して配達先の住戸１０１ａへより精度よく自律的に移動することができる。 The home delivery device 1 may store in the storage device 17 in advance information necessary for autonomous movement within the housing complex 100 . This information includes, for example, a floor map of the collective housing 100 provided by the management association of the collective housing 100, or information obtained by the home delivery apparatus 1 from past delivery records or prior learning. By using such information and the detection results of the detection units 8 to 10 and the GNSS sensor 16, it is possible to autonomously move to the dwelling unit 101a of the delivery destination with higher accuracy.

宅配装置１は階層間の移動の際にはエレベータ１０３を利用する。宅配装置１は、かご１０３ａに搭乗し、行き先階の指定は、マニピュレータＭＰによる操作、或いは、エレベータ１０３側の通信端末と通信装置３０との通信により行う。行き先階に到着すると走行ユニット２によって共用廊下１０２を走行して配達先の住戸１０１に向かう。配達先の住戸１０１において、受取人である住人Ｐに荷物２０１を引き渡す。複数の配達先の荷物を収納している場合には、それらの配達先を順次移動して荷物の配達を行う。 The home delivery device 1 uses the elevator 103 when moving between floors. The home delivery device 1 rides on the car 103a and designates the destination floor by operating the manipulator MP or by communicating between the communication terminal on the elevator 103 side and the communication device 30 . When it arrives at the destination floor, it travels along the common corridor 102 by the traveling unit 2 and heads for the dwelling unit 101 of the delivery destination. In a dwelling unit 101 of a delivery destination, a parcel 201 is handed over to a resident P who is a recipient. When packages are stored for a plurality of delivery destinations, the packages are delivered by sequentially moving the delivery destinations.

＜エレベータのかごから降りた後の移動＞
エレベータ１０３のかご１０３ａへ宅配装置１が搭乗する場合、通常は前進にて搭乗する。かご１０３ａの内部空間が狭い場合や、他に搭乗者が居る場合、かご１０３ａの中で宅配装置１を旋回させてその向きを変えることは難しい。このため、かご１０３ａから降りる場合、宅配装置１は後進にて降りることになる。集合住宅１００の構成によっては、かご１０３ａから降りた後に、宅配装置１が旋回してその向きを変えることが空間的に難しい場合がある。 <Moving after getting off the elevator car>
When the home delivery device 1 boardes the car 103a of the elevator 103, it is normally boarded in the forward direction. When the interior space of the car 103a is narrow or when there are other passengers, it is difficult to turn the home delivery device 1 inside the car 103a to change its direction. Therefore, when getting off the car 103a, the home delivery device 1 moves backward to get off. Depending on the configuration of the housing complex 100, it may be spatially difficult for the home delivery device 1 to turn and change its direction after getting off the car 103a.

そうすると、宅配装置１は後進にて配達先の住戸１０１へ移動することになる。本実施形態の宅配装置１は、前方検知用の検知ユニット８は２つあるが、後方検知用の検知ユニット１０は一つである。このため、宅配装置１はその前方の物標の検知性能に比べて後方の物標の検知性能は劣る。宅配装置１は進行先の認識が不利な姿勢で配達先の住戸まで移動しなければならず、配達先の住戸１０１への到達が遅くなる場合がある。そこで、本実施形態では集合住宅１００に宅配装置１の移動を補助する識別子を設け、この識別子を目印として宅配装置１を移動させる。これにより、宅配装置１をよりスムーズに配達先の住戸１０１に移動することができ、また、宅配装置１の物標の検知性能を前方と後方とで同等にすべく、後方検知用のセンサを増設する必要もない。 Then, the home delivery device 1 moves backward to the dwelling unit 101 of the delivery destination. The delivery device 1 of the present embodiment has two detection units 8 for forward detection, but one detection unit 10 for rearward detection. For this reason, the home delivery device 1 is inferior in the detection performance of the rear target object to the detection performance of the front target object. The home delivery device 1 has to move to the delivery destination dwelling unit in an unfavorable posture for recognizing the destination, and the arrival at the delivery destination dwelling unit 101 may be delayed. Therefore, in the present embodiment, an identifier for assisting movement of the home delivery device 1 is provided in the housing complex 100, and the home delivery device 1 is moved using this identifier as a mark. As a result, the home delivery device 1 can be moved more smoothly to the home unit 101 of the delivery destination. No need to expand.

エレベータ１０３のかご１０３ａから宅配装置１が下りて配達先の住戸１０１に移動する際の移動制御の例を図４～図８を参照して説明する。図４は制御ユニット１５のプロセッサが実行する処理例のフローチャートであり、宅配装置１の移動制御に関する処理例を示している。図５～図８は宅配装置１の動作説明図である。 An example of movement control when the delivery device 1 descends from the car 103a of the elevator 103 and moves to the residence 101 of the delivery destination will be described with reference to FIGS. 4 to 8. FIG. FIG. 4 is a flowchart of an example of processing executed by the processor of the control unit 15, showing an example of processing relating to movement control of the home delivery device 1. FIG. 5 to 8 are explanatory diagrams of the operation of the delivery device 1. FIG.

図４の移動制御は、宅配装置１がかご１０３ａに搭乗する段階からの移動制御を例示している。Ｓ１ではかご１０３ａが宅配装置１が存在する階層に到着したか否かが判定される。かご１０３ａの到着は、検知ユニット８が撮像した画像により判定することができる。或いは、通信装置３０によるエレベータ１０３の制御システムとの通信により判定することができる。かご１０３ａが到着したと判定した場合、Ｓ２へ進む。 The movement control in FIG. 4 exemplifies the movement control from the stage when the home delivery device 1 boards the car 103a. In S1, it is determined whether or not the car 103a has arrived at the floor where the home delivery device 1 exists. The arrival of the car 103a can be determined by the image captured by the detection unit 8. FIG. Alternatively, it can be determined by communication with the control system of the elevator 103 by the communication device 30 . If it is determined that the car 103a has arrived, the process proceeds to S2.

Ｓ２では宅配装置１を移動してかご１０３ａに搭乗する。図５は搭乗時の態様を示している。本実施形態では、かご１０３ａの出入り方向に共用廊下１０２が延設されており、共用廊下１０２に沿って各住戸１０１が配置されている構成を想定している。宅配装置１は移動元の階層から、配達先の住戸１０１Ａ及び１０１Ｂに移動する。宅配装置１は前進によりかご１０３ａに搭乗している。そのかご１０３ａが目的階に移動（図示の例では上昇）する。 In S2, the delivery device 1 is moved to board the car 103a. FIG. 5 shows the mode of boarding. In this embodiment, a shared corridor 102 extends in the direction of entry and exit of the car 103a, and a configuration is assumed in which each dwelling unit 101 is arranged along the shared corridor 102 . The home delivery device 1 moves from the source floor to the delivery destination dwelling units 101A and 101B. The home delivery device 1 is boarding the car 103a by moving forward. The car 103a moves to the destination floor (raises in the illustrated example).

集合住宅１００には、宅配装置１の移動を補助する識別子として、通路方向識別子１０４と、住戸識別子１０５とが設けられている。通路方向識別子１０４は共用廊下１０２の延設方向（換言すると宅配装置１の移動方向）を宅配装置１が認識するための識別子であり、エレベータ１０３から見て共用廊下１０２の奥側に設けられている。本実施形態の場合、共用廊下１０２の突き当りとなる壁部に設けられている。 The housing complex 100 is provided with a passage direction identifier 104 and a dwelling unit identifier 105 as identifiers for assisting movement of the home delivery device 1 . The passage direction identifier 104 is an identifier for the home delivery device 1 to recognize the extension direction of the shared corridor 102 (in other words, the movement direction of the home delivery device 1), and is provided on the far side of the shared corridor 102 when viewed from the elevator 103. there is In the case of this embodiment, it is provided on the wall portion that is the end of the shared corridor 102 .

住戸識別子１０５は隣接する住戸間の距離を認識するための識別子であり、本実施形態の場合、各住戸１０１の玄関扉１０１ａに設けられている。本実施形態の場合、同じ階層に複数の配達先の住戸１０１がある場合、最も奥側の住戸１０１から配達する。宅配装置１は、後進中に各住戸１０１の前を通過する際に、この住戸識別子１０５を検知し、その移動距離から、住戸識別子１０５間の距離Ｌ１、Ｌ２を演算する。そして、最も奥側の配達先から別の配達先に移動する際、この距離Ｌ１、Ｌ２を基準とすることで、より迅速に配達先の住戸１０１の前まで移動することができる。 The dwelling unit identifier 105 is an identifier for recognizing the distance between adjacent dwelling units, and is provided at the entrance door 101a of each dwelling unit 101 in the case of this embodiment. In the case of this embodiment, when there are multiple delivery destination dwelling units 101 on the same floor, delivery is made from the farthest back dwelling unit 101 . Delivery device 1 detects this dwelling unit identifier 105 when passing in front of each dwelling unit 101 while moving backward, and calculates distances L1 and L2 between dwelling unit identifiers 105 from the movement distance. By using these distances L1 and L2 as a reference when moving from the farthest delivery destination to another delivery destination, it is possible to more quickly move to the front of the dwelling unit 101 of the delivery destination.

通路方向識別子１０４及び住戸識別子１０５は、例えば、特定の色、輪郭形状、模様、或いは図形の少なくともいずれか一つを有する表示板である。本実施形態では、通路方向識別子１０４及び住戸識別子１０５として、専用の識別子が設けられる場合を想定するが、集合住宅１００に元々備わっているものを識別子として利用してもよい。例えば、住戸識別子１０５として、ドアノブを識別子としてもよい。 The aisle direction identifier 104 and the dwelling unit identifier 105 are, for example, display boards having at least one of specific colors, outline shapes, patterns, or graphics. In this embodiment, it is assumed that dedicated identifiers are provided as the passage direction identifier 104 and the dwelling unit identifier 105, but identifiers that are originally provided in the housing complex 100 may be used as identifiers. For example, the dwelling unit identifier 105 may be a doorknob.

住戸識別子１０５は、隣接する住戸間の距離が分かればよいので、必ずしも住戸１０１毎に設けられていなくてもよく、特に、隣接する全ての住戸間の距離が等ピッチである階層においては、住戸識別子１０５は２か所に設けられていればよい。しかし、本実施形態のように、住戸１０１毎に住戸識別子１０４を設けた構成においては、各住戸の位置を認識するための識別子として用いることもできる。すなわち、宅配装置１は、後進中にこの住戸識別子１０４を検知し、検知した時の共用廊下１０２上の宅配装置１の位置を記憶しておく。配達先に移動する際、この位置を基準として移動することで、より迅速に配達先の住戸１０１の前まで移動することができる。 Dwelling unit identifiers 105 need not necessarily be provided for each dwelling unit 101 because it is sufficient to know the distance between adjacent dwelling units. The identifier 105 may be provided at two locations. However, in the configuration in which the dwelling unit identifier 104 is provided for each dwelling unit 101 as in this embodiment, it can also be used as an identifier for recognizing the position of each dwelling unit. That is, the home delivery device 1 detects this dwelling unit identifier 104 while moving backward, and stores the position of the home delivery device 1 on the shared corridor 102 at the time of detection. By using this position as a reference when moving to the delivery destination, it is possible to move more quickly to the front of the dwelling unit 101 of the delivery destination.

図４の処理の説明に戻る。Ｓ３では、かご１０３ａが配達先の住戸１０１Ａ及び１０１Ｂが存在する目的階に到着したか否かが判定される。目的階への到着は、検知ユニット８～１０が撮像した画像により判定することができる。或いは、通信装置３０によるエレベータ１０３の制御システムとの通信により判定することができる。かご１０３ａが目的階に到着したと判定した場合、Ｓ４へ進む。 Returning to the description of the processing in FIG. In S3, it is determined whether or not the car 103a has arrived at the destination floor where the delivery destination dwelling units 101A and 101B are present. Arrival at the destination floor can be determined by the images captured by the detection units 8-10. Alternatively, it can be determined by communication with the control system of the elevator 103 by the communication device 30 . When it is determined that the car 103a has arrived at the destination floor, the process proceeds to S4.

Ｓ４では宅配装置１を後進させ、かご１０３ａから宅配装置１が降りる。Ｓ５では通路方向識別子１０４を探索する。図６はＳ４及びＳ５の処理時の態様を示している。宅配装置１は後進でかご１０３ａから目的階の共用廊下１０２に移動する。そして、検知ユニット８～１０によって通路方向識別子１０４を探索する。図示の例では検知ユニット１０によって通路方向識別子１０４が検知されている。 In S4, the home delivery device 1 is moved backward, and the home delivery device 1 gets off the car 103a. In S5, the passage direction identifier 104 is searched. FIG. 6 shows the mode during the processing of S4 and S5. The home delivery device 1 moves backward from the car 103a to the common corridor 102 of the destination floor. Then, the detection units 8 to 10 search for the passage direction identifier 104 . In the illustrated example, the detection unit 10 detects the passage direction identifier 104 .

Ｓ６では通路方向識別子１０４を基準として宅配装置１を後進で移動させる。例えば、通路方向識別子１０４を検知しつつ、通路方向識別子１０４に近づくように宅配装置１を通路方向識別子１０４に向かって移動させる。Ｓ７で宅配装置１の後進移動中に、検知ユニット８～１０によって住戸識別子１０５を探索する。住戸識別子１０５は例えば検知ユニット９で検知され、制御ユニット１５は検知した地点間の距離を演算して記憶デバイスに格納する。 In S6, the home delivery device 1 is moved backward with the passage direction identifier 104 as a reference. For example, while detecting the passage direction identifier 104 , the home delivery device 1 is moved toward the passage direction identifier 104 so as to approach the passage direction identifier 104 . In S7, while the home delivery device 1 is moving backward, the detection units 8 to 10 search for the dwelling unit identifier 105. FIG. The dwelling unit identifier 105 is detected by the detection unit 9, for example, and the control unit 15 calculates the distance between the detected points and stores it in the storage device.

Ｓ８では配達先の住戸１０１の前に到着したか否かを判定する。上記の通り、本実施形態では、同じ階層に複数の配達先の住戸１０１がある場合、最も奥側の住戸１０１から配達する。図５及び図６の例では住戸１０１Ａが最初の配達先となる。図７は宅配装置１が住戸１０１Ａの前に到着した状態を例示している。 In S8, it is determined whether or not the delivery has arrived in front of the dwelling unit 101 of the delivery destination. As described above, in this embodiment, when there are multiple delivery destination dwelling units 101 on the same floor, delivery is made from the farthest back dwelling unit 101 . In the examples of FIGS. 5 and 6, the first delivery destination is the dwelling unit 101A. FIG. 7 illustrates a state in which the delivery device 1 has arrived in front of the dwelling unit 101A.

到着したか否の判定においては、配達先の住戸１０１に付された、その住戸１０１の識別表示を検知した場合に住戸１０１に到達したと判定することができる。例えば、検知ユニット８～１０の撮像画像から部屋番号の表示板１０１ｂが認識されるか否かにより判定できる。制御ユニット１５は表示板１０１ｂの画像に対して文字認識を行い、認識結果と配達先の部屋番号とを照合して一致していれば、宅配装置１が配達先の住戸１０１に到達したと判定する。到着したと判定した場合はＳ９へ進む。 In determining whether or not the item has arrived, it can be determined that the item has arrived at the dwelling unit 101 when the identification mark of the dwelling unit 101 attached to the destination unit 101 is detected. For example, it can be determined by whether or not the display board 101b of the room number is recognized from the images captured by the detection units 8-10. The control unit 15 performs character recognition on the image on the display board 101b, compares the recognition result with the room number of the delivery destination, and determines that the home delivery device 1 has reached the dwelling unit 101 of the delivery destination if they match. do. If it is determined to have arrived, the process proceeds to S9.

なお、到着判定の条件としては、住戸１０１の識別表示の検知の他に、玄関扉１０１ａを検知したこと等、他の条件を含めてもよい。また、宅配装置１が配達先の住戸１０１に到達したか否かは、住戸１０１の識別表示の検知の他、例えば、住戸１０１に通信端末が個別に設けられている場合には、この通信端末と通信装置３０との無線通信による確認によって判定してもよい。 In addition to detection of the identification display of the dwelling unit 101, other conditions such as detection of the entrance door 101a may be included as conditions for determining arrival. Further, whether or not the home delivery device 1 has arrived at the dwelling unit 101 of the delivery destination can be determined not only by detecting the identification display of the dwelling unit 101, but also by detecting the communication terminal if the dwelling unit 101 is individually provided with a communication terminal. and the communication device 30 through wireless communication.

Ｓ９では宅配装置１の移動を停止し、配達処理を行う。配達処理では、配達先の住戸１０１に対して受取人の呼び出しを行って荷物の引き渡しを行う。呼出方法としては、マニピュレータＭＰによりインターフォン１０１ｃを操作し、音声出力装置１８から用件（荷物の配達）を告げる方法がある。また、別の呼出方法として、住戸１０１に通信端末が個別に設けられている場合には、この通信端末と通信装置３０との無線通信により、呼び出す方法がある。更に別の呼出方法として、受取人の携帯端末４０と通信装置３０との無線通信により、呼び出す方法がある。 In S9, movement of the home delivery device 1 is stopped and delivery processing is performed. In the delivery process, the recipient is called to the residence 101 of the delivery destination and the parcel is handed over. As a calling method, there is a method of operating the intercom 101c by the manipulator MP and telling the matter (delivery of the parcel) from the voice output device 18. FIG. As another calling method, when a communication terminal is individually provided in the dwelling unit 101, there is a method of calling by wireless communication between this communication terminal and the communication device 30. FIG. As another calling method, there is a method of calling by wireless communication between the mobile terminal 40 of the recipient and the communication device 30 .

荷物の引き渡し動作としては、収納ユニット３及び４のうち、配達対象の荷物が収納されている収納ユニットに対応する切替ユニット１１を駆動して、その収納ユニットを開放状態とする。その際、受取人に対して、荷物が収納されている収納ユニットを特定して荷物の取り出しを要請する。要請の方法として表示ユニット６に荷物の取り出しを要請するメッセージを表示してもよい。この要請に応じて受取人は収納されている荷物を取り出すことになる。荷物が取り出されると切替ユニット１１を駆動して、その収納ユニットを閉鎖状態とする。荷物が取り出されたか否かは収納センサ１２の検知結果から判定することができる。以上により荷物の配達が完了する。なお、荷物の引き渡しの確認として、操作パネル１３に署名を要求してもよい。引き渡しの確認情報は、サーバ５０に送信し、サーバ５０において配達完了の情報として保存してもよい。 As for the parcel delivery operation, the switching unit 11 corresponding to the storage unit in which the parcel to be delivered is stored out of the storage units 3 and 4 is driven to open the storage unit. At that time, the recipient is requested to take out the package by specifying the storage unit in which the package is stored. As a method of making a request, a message requesting removal of the package may be displayed on the display unit 6 . In response to this request, the recipient will take out the stored package. When the luggage is taken out, the switching unit 11 is driven to close the storage unit. It can be determined from the detection result of the storage sensor 12 whether or not the luggage has been taken out. The above completes the delivery of the package. A signature may be requested on the operation panel 13 to confirm delivery of the parcel. The delivery confirmation information may be transmitted to the server 50 and stored in the server 50 as delivery completion information.

Ｓ１０では同じ階層に別の配達先があるか否かを判定し、別の配達先がある場合はＳ１２へ進み、無い場合はＳ１１へ進む。Ｓ１１ではエレベータ１０３に向けて宅配装置１を前進させる。 At S10, it is determined whether or not there is another delivery destination in the same hierarchy. In S<b>11 , the home delivery device 1 is advanced toward the elevator 103 .

Ｓ１２では別の配達先に向けて宅配装置１を前進させる。図８は宅配装置１が別の配達先である住戸１０１Ｂに前進で移動している状態を示す。住戸１０１Ａから住戸１０１Ｂへの移動においては、後進の際に検知した住戸識別子１０５から、住戸１０１Ａと住戸１０１Ｂとの離間距離（Ｌ１＋Ｌ２）が既に演算されている。したがって、制御ユニット１５は、この離間距離だけ宅配装置１を前進させれば、宅配装置１が住戸１０１Ｂの前に略位置することになる。したがって、迅速に配達先間を移動することができる。その後、Ｓ８に戻って同様の処理を繰り返す。 In S12, home delivery device 1 is advanced toward another delivery destination. FIG. 8 shows a state in which home delivery device 1 is moving forward to dwelling unit 101B, which is another delivery destination. When moving from the dwelling unit 101A to the dwelling unit 101B, the separation distance (L1+L2) between the dwelling unit 101A and the dwelling unit 101B has already been calculated from the dwelling unit identifier 105 detected when moving backward. Therefore, if the control unit 15 advances the home delivery device 1 by this distance, the home delivery device 1 will be positioned substantially in front of the dwelling unit 101B. Therefore, it is possible to quickly move between delivery destinations. After that, the process returns to S8 and repeats the same processing.

以上の通り、本実施形態では、エレベータ１０３のかご１０３ａから宅配装置１を後進で降りた後、通路方向識別子１０４を検知してこれを基準として共用廊下１０２を移動することでよりスムーズに配達先の住戸に宅配装置１を移動することができる。 As described above, in the present embodiment, after the home delivery device 1 gets off the car 103a of the elevator 103 in reverse, the passage direction identifier 104 is detected, and based on this, the delivery device 1 moves through the common corridor 102 to smoothly reach the delivery destination. home delivery device 1 can be moved to each dwelling unit.

＜移動制御の他の例＞
図５～図８の例では、最初に最も奥側の住戸１０１Ａに宅配装置１を後進で移動させたが、配達先の住戸１０１が手前側の住戸のみである場合、最も奥側の住戸１０１まで移動させる必要はない。図９及び図１０はその一例を示す。図９は宅配装置１が目的階においてエレベータ１０３のかご１０３ａから降りた段階を示す。目的階における配達先は住戸１０１Ｃのみである。制御ユニット１５は、検知ユニット８～１０により通路方向識別子１０４を検知してこれを基準として宅配装置１を後進させる。そして、図１０に示すように、配達先の住戸１０１Ｃの前で宅配装置１を停止し、配達処理を行う。 <Another example of movement control>
In the example of FIGS. 5 to 8, the home delivery device 1 is first moved backward to the farthest dwelling unit 101A. No need to move to 9 and 10 show an example thereof. FIG. 9 shows the stage when the home delivery device 1 gets off the car 103a of the elevator 103 at the destination floor. The delivery destination on the target floor is only the dwelling unit 101C. The control unit 15 detects the path direction identifier 104 using the detection units 8 to 10, and moves the home delivery device 1 backward based on this. Then, as shown in FIG. 10, the delivery device 1 is stopped in front of the delivery destination dwelling unit 101C, and delivery processing is performed.

次に、図５～図８の例では、かご１０３ａの出入り方向に共用廊下１０２が延設されている例を説明したが、かご１０３ａの出入り方向に対して共用廊下１０２が交差する方向に延設されていてもよい。図１１及び図１２はその一例を示しており、目的階の平面視図である。図示の例では共用廊下１０２が、かご１０３ａの出入り方向に対して直交する方向に延設している。住戸１０１は図５～図８の例と同様、共用廊下１０２に沿って配置されている。 Next, in the examples of FIGS. 5 to 8, an example in which the shared corridor 102 extends in the entrance/exit direction of the car 103a has been described. may be set. 11 and 12 show an example of this, and are plan views of the destination floor. In the illustrated example, the common hallway 102 extends in a direction orthogonal to the direction of entry and exit of the car 103a. Dwelling units 101 are arranged along a common corridor 102 as in the examples of FIGS.

図１１は宅配装置１が後進でかご１０３ａから降りた段階を示している。宅配装置１の姿勢は、その前後方向が共用廊下１０２の延設方向と交差している。制御ユニット１５は検知ユニット８～１０によって通路方向識別子１０４を探索する。図示の例では検知ユニット９によって通路方向識別子１０４が検知されている。これにより、宅配装置１が進行すべき方向が特定される。 FIG. 11 shows a stage in which the home delivery device 1 moves backward and gets off the car 103a. As for the posture of home delivery device 1 , the front-rear direction intersects with the extension direction of common corridor 102 . The control unit 15 searches for the path direction identifier 104 with the detection units 8-10. In the illustrated example, the detection unit 9 detects the passage direction identifier 104 . As a result, the direction in which home delivery device 1 should travel is specified.

図１２は通路方向識別子１０４に向けて宅配装置１が移動する態様を示している。制御ユニット１５は宅配装置１をエレベータ１０３に向けて若干前進させた後、宅配装置１の姿勢を、その前後方向が共用廊下１０２の延設方向と一致するように、後進しつつ旋回する。その後、検知ユニット１０で通路方向識別子１０４を検知しつつ、宅配装置１を通路方向識別子１０４に向けて後進させて配達先へ移動する。 FIG. 12 shows a manner in which home delivery device 1 moves toward passage direction identifier 104 . The control unit 15 slightly advances the home delivery device 1 toward the elevator 103, and then rotates the home delivery device 1 while moving backward so that the front-rear direction of the home delivery device 1 coincides with the extension direction of the common corridor 102. - 特許庁Thereafter, while detecting the passage direction identifier 104 by the detection unit 10, the home delivery device 1 is moved backward toward the passage direction identifier 104 and moved to the delivery destination.

＜他の実施形態＞
上記実施形態の宅配装置１では、検知ユニット８と検知ユニット１０の数により前方の物標検知性能と後方の物標検知性能に差がある構成であった。しかし、例えば、前方の物標を検知する検知ユニットを撮像装置とライダとし、後方の物標を検知する検知ユニットを撮像装置のみとするなど、前方と後方で検知ユニットの種類が異なることにより物標検知性能に差があってもよい。また、例えば、前方と後方で検知ユニットは共に撮像装置であり、数も同じ（例えば１つ）だが、画像の解像度が異なる、画角が異なる等、検知ユニットの性能に差があることにより、物標検知性能に差があってもよい。 <Other embodiments>
In the home delivery device 1 of the above-described embodiment, there is a difference in front target object detection performance and rear target object detection performance depending on the number of detection units 8 and detection units 10 . However, for example, the detection unit that detects the target in front is the imaging device and the lidar, and the detection unit that detects the target in the rear is only the imaging device. There may be differences in target detection performance. Also, for example, both the front and rear detection units are imaging devices, and the number is the same (for example, one). There may be a difference in target object detection performance.

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は以下の宅配装置を少なくとも開示する。 <Summary of embodiment>
The above embodiment discloses at least the following home delivery device.

１．上記実施形態の宅配装置(1)は、
エレベータ(103)により階層間の移動が可能な集合住宅(100)内の住戸(101)に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
前記宅配装置の周囲の物標を検知する検知手段(8-10)と、
前記宅配装置の移動を制御する移動制御手段(15)と、を備え、
前記宅配装置が前記エレベータのかごから降りた場合、
前記検知手段は、前記エレベータから見て共用廊下の奥側に設けられている第一の識別子(104)を検知し、
前記移動制御手段は、前記検知手段が検出した前記第一の識別子を基準として、前記宅配装置を前記共用廊下の奥側に移動させる(図7,図10)。
この実施形態によれば、前記第一の識別子を基準として前記宅配装置を移動するので、エレベータのかごから降りた後、よりスムーズに配達先の住戸に移動可能な宅配装置を提供することができる。 1. The home delivery device (1) of the above embodiment is
A home delivery device for autonomously delivering parcels to a dwelling unit (101) in a collective housing (100) that can be moved between floors by an elevator (103),
detection means (8-10) for detecting targets around the home delivery device;
a movement control means (15) for controlling movement of the home delivery device;
When the home delivery device gets off the car of the elevator,
The detection means detects a first identifier (104) provided on the far side of the shared corridor as viewed from the elevator,
The movement control means moves the home delivery device to the far side of the common corridor based on the first identifier detected by the detection means (FIGS. 7 and 10).
According to this embodiment, since the home delivery device is moved based on the first identifier, it is possible to provide a home delivery device that can move smoothly to the home of the delivery destination after getting off the elevator car. .

２．上記実施形態では、
前記移動制御手段は、
前記かごに搭乗する場合は、前記宅配装置を前進させ、
前記かごから降りる場合は、前記宅配装置を後進させる(図5,図6)。
この実施形態によれば、前記宅配装置の旋回空間が無い場合でも、前記宅配装置をよりスムーズに配達先の住戸に移動することができる。 2. In the above embodiment,
The movement control means is
When boarding the car, advance the home delivery device,
When getting out of the car, the home delivery device is moved backward (Figs. 5 and 6).
According to this embodiment, even if there is no turning space for the home delivery device, the home delivery device can be more smoothly moved to the delivery destination dwelling unit.

３．上記実施形態では、
前記検知手段は、前記宅配装置の前方よりも後方の方が、物標の検知性能が劣る。
この実施形態によれば、前記宅配装置の前方、後方で物標の検知性能に差がある場合でも、前記宅配装置をよりスムーズに配達先の住戸に移動することができる。 3. In the above embodiment,
The detection means has a lower target detection performance at the rear than at the front of the home delivery device.
According to this embodiment, even if there is a difference in target detection performance between the front side and the rear side of the home delivery device, the home delivery device can be moved more smoothly to the home of the delivery destination.

４．上記実施形態では、
前記検知手段は、
前記宅配装置の前方の物標を検知する前方検知手段(8)と、
前記宅配装置の後方の物標を検知する後方検知手段(10)と、を含み、
前記前方検知手段よりも前記後方検知手段の方が数が少ない。
この実施形態によれば、前記宅配装置の前方、後方で物標の検知性能に差がある場合でも、前記宅配装置をよりスムーズに配達先の住戸に移動することができる。 4. In the above embodiment,
The detection means is
forward detection means (8) for detecting a target in front of the home delivery device;
a rear detection means (10) for detecting a target behind the home delivery device;
The number of the rear detection means is smaller than that of the front detection means.
According to this embodiment, even if there is a difference in target detection performance between the front side and the rear side of the home delivery device, the home delivery device can be moved more smoothly to the home of the delivery destination.

５．上記実施形態では、
前記移動制御手段は、前記エレベータから配達先の住戸の前まで前記宅配装置を後進させる。
この実施形態によれば、前記宅配装置の旋回空間が無い場合でも、前記宅配装置をよりスムーズに配達先の住戸に移動することができる。 5. In the above embodiment,
The movement control means causes the home delivery device to move backward from the elevator to the front of the home of the delivery destination.
According to this embodiment, even if there is no turning space for the home delivery device, the home delivery device can be more smoothly moved to the delivery destination dwelling unit.

６．上記実施形態では、
前記共用廊下に沿って、配達先の住戸が複数ある場合、
前記移動制御手段は、前記エレベータから最も奥側に位置する配達先の住戸の前まで前記宅配装置を後進させ、その配達後、他の配達先の住戸の前まで前記宅配装置を前進させる(図7,図8)。
この実施形態によれば、前記宅配装置を大きく旋回の姿勢を大きく変更することなく、連続的に配達作業を行うことができる。 6. In the above embodiment,
If there are multiple delivery destinations along the common corridor,
The movement control means reverses the home delivery device to the front of the delivery destination's dwelling unit located farthest from the elevator, and after the delivery, advances the home delivery device to the front of the other delivery destination's dwelling unit (Fig. 7, Fig. 8).
According to this embodiment, the delivery work can be continuously performed without greatly changing the turning posture of the home delivery device.

７．上記実施形態では、
前記検知手段は、前記共用廊下を前記宅配装置が後進している間に前記共用廊下に沿って配置された第二の識別子を検知し、
前記移動制御手段は、前記第二の識別子の検知結果に基づいて、前記他の配達先の住戸の前まで前記宅配装置を前進させる。
この実施形態によれば、前記他の配達先への配達をスムーズに行うことができる。 7. In the above embodiment,
The detection means detects a second identifier placed along the common corridor while the home delivery device is moving backward in the common corridor;
The movement control means advances the home delivery device to the front of the residence of the other delivery destination based on the detection result of the second identifier.
According to this embodiment, delivery to the other delivery destination can be performed smoothly.

８．上記実施形態では、
前記第二の識別子は、隣接する住戸間の距離を示す。
この実施形態によれば、前記距離により前記宅配装置の移動を制御することで、前記他の配達先への配達をスムーズに行うことができる。 8. In the above embodiment,
The second identifier indicates the distance between adjacent dwelling units.
According to this embodiment, by controlling the movement of the home delivery device based on the distance, delivery to the other delivery destination can be performed smoothly.

１宅配装置、８～１０検知ユニット、１５制御ユニット、１００集合住宅、１０１住戸、１０３エレベータ、１０４通路方向識別子、１０５住戸識別子、２０１荷物 1 home delivery device, 8 to 10 detection unit, 15 control unit, 100 housing complex, 101 dwelling unit, 103 elevator, 104 passage direction identifier, 105 dwelling unit identifier, 201 parcel

Claims

A home delivery device that autonomously delivers parcels to dwelling units in a collective housing that can be moved between floors by an elevator,
detection means for detecting targets around the home delivery device;
a movement control means for controlling movement of the home delivery device;
When the home delivery device gets off the car of the elevator,
The detection means detects a first identifier provided on the far side of the common corridor as viewed from the elevator,
The movement control means moves the home delivery device to the far side of the common corridor based on the first identifier detected by the detection means.
A home delivery device characterized by:

The home delivery device according to claim 1,
The movement control means is
When boarding the car, advance the home delivery device,
When getting out of the car, the home delivery device is moved backward,
A home delivery device characterized by:

The home delivery device according to claim 2,
The detection means has inferior target detection performance in the rear of the home delivery device than in the front of the home delivery device.
A home delivery device characterized by:

The home delivery device according to claim 1 or claim 2,
The detection means is
forward detection means for detecting a target in front of the home delivery device;
a rear detection means for detecting a target behind the home delivery device,
The number of the rear detection means is smaller than the number of the front detection means,
A home delivery device characterized by:

The home delivery device according to claim 2,
The movement control means reverses the home delivery device from the elevator to the front of the delivery destination's dwelling unit.
A home delivery device characterized by:

The home delivery device according to claim 2 or claim 5,
If there are multiple delivery destinations along the common corridor,
The movement control means reverses the home delivery device to the front of the delivery destination's dwelling unit located farthest from the elevator, and after the delivery, advances the home delivery device to the front of the other delivery destination's dwelling unit.
A home delivery device characterized by:

The home delivery device according to claim 6,
The detection means detects a second identifier placed along the common corridor while the home delivery device is moving backward in the common corridor;
The movement control means advances the home delivery device to the front of the residence of the other delivery destination based on the detection result of the second identifier.
A home delivery device characterized by:

The home delivery device according to claim 7,
The second identifier indicates the distance between adjacent dwelling units,
A home delivery device characterized by: