JP2022147689A

JP2022147689A - robot cleaner

Info

Publication number: JP2022147689A
Application number: JP2021049048A
Authority: JP
Inventors: 憲司小林; Kenji Kobayashi; 和紀小口; Kazuki Oguchi; 将裕渡邊; Masahiro Watanabe
Original assignee: Makita Corp
Current assignee: Makita Corp
Priority date: 2021-03-23
Filing date: 2021-03-23
Publication date: 2022-10-06

Abstract

To restrain a decrease in traveling stability of a robot cleaner.SOLUTION: A robot cleaner comprises a cleaner body, and a wheel assembly 6. The wheel assembly 6 comprises a support arm 63 supported by the cleaner body, a drive wheel 62 to be moved in a vertical direction while being rotatably supported by the support arm 63, a biasing member 64, and a cam mechanism 65. The cam mechanism 65 applies a resistance force to upward movement of the drive wheel 62. The cam mechanism 65 applies a resistance force to the support arm 63 when the drive wheel 62 moves from a protruding position to a housing position.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本明細書で開示する技術は、ロボットクリーナに関する。 The technology disclosed herein relates to robot cleaners.

ロボットクリーナに係る技術分野において、特許文献１に開示されているようなロボットクリーナが知られている。 2. Description of the Related Art In the technical field related to robot cleaners, a robot cleaner as disclosed in Patent Document 1 is known.

米国特許出願公開第２０１９／００９０７０３号U.S. Patent Application Publication No. 2019/0090703

ロボットクリーナは、クリーニング対象面に接触する駆動輪を有する。ロボットクリーナは、クリーニング対象面を自力で走行しながらクリーニングする。駆動輪が所定の接触力でクリーニング対象面に接触し続けることにより、ロボットクリーナの走行安定性の低下が抑制される。例えば駆動輪がクリーニング対象面に存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面に存在する段差を乗り上げるときにおいても、駆動輪とクリーニング対象面との接触力の低下が抑制されることが好ましい。 Robotic cleaners have drive wheels that contact the surface to be cleaned. The robot cleaner cleans the surface to be cleaned while traveling on its own. By keeping the drive wheels in contact with the surface to be cleaned with a predetermined contact force, a decrease in running stability of the robot cleaner is suppressed. For example, even when the drive wheels enter a recess on the surface to be cleaned or run over a step on the surface to be cleaned, it is preferable to suppress a decrease in the contact force between the drive wheels and the surface to be cleaned.

本明細書で開示する技術は、ロボットクリーナの走行安定性の低下を抑制することを目的とする。 An object of the technique disclosed in this specification is to suppress deterioration in running stability of a robot cleaner.

本明細書は、ロボットクリーナを開示する。ロボットクリーナは、クリーナ本体と、ホイールアセンブリと、を備えてもよい。ホイールアセンブリは、クリーナ本体に支持される支持アームと、支持アームに回転可能に支持された状態で上下方向に移動する駆動輪と、を有してもよい。駆動輪の上方への移動に抵抗力が与えられてもよい。 This specification discloses a robotic cleaner. The robotic cleaner may comprise a cleaner body and a wheel assembly. The wheel assembly may have a support arm supported by the cleaner body, and a drive wheel that moves vertically while being rotatably supported by the support arm. Upward movement of the drive wheels may be resisted.

上記の構成によれば、ロボットクリーナの走行安定性の低下が抑制される。 According to the above configuration, deterioration in running stability of the robot cleaner is suppressed.

図１は、第１実施形態に係るロボットクリーナを示す下方からの斜視図である。FIG. 1 is a perspective view from below showing the robot cleaner according to the first embodiment. 図２は、第１実施形態に係るロボットクリーナを示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the robot cleaner according to the first embodiment. 図３は、第１実施形態に係るロボットクリーナを示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the robot cleaner according to the first embodiment. 図４は、第１実施形態に係るホイールアセンブリを示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing the wheel assembly according to the first embodiment; FIG. 図５は、第１実施形態に係るホイールアセンブリの一部を後方から見た図である。FIG. 5 is a rear view of part of the wheel assembly according to the first embodiment. 図６は、第１実施形態に係るホイールアセンブリを示す側面図である。FIG. 6 is a side view showing the wheel assembly according to the first embodiment; FIG. 図７は、第１実施形態に係るホイールアセンブリの一部を後方から見た図である。FIG. 7 is a rear view of part of the wheel assembly according to the first embodiment. 図８は、第２実施形態に係るホイールアセンブリの一部を後方から見た図である。FIG. 8 is a rear view of part of the wheel assembly according to the second embodiment. 図９は、第２実施形態に係るホイールアセンブリの一部を後方から見た図である。FIG. 9 is a rear view of part of the wheel assembly according to the second embodiment.

１つ又はそれ以上の実施形態において、ロボットクリーナは、クリーナ本体と、ホイールアセンブリと、を備えてもよい。ホイールアセンブリは、クリーナ本体に支持される支持アームと、支持アームに回転可能に支持された状態で上下方向に移動する駆動輪と、を有してもよい。駆動輪の上方への移動に抵抗力が与えられてもよい。 In one or more embodiments, a robotic cleaner may comprise a cleaner body and a wheel assembly. The wheel assembly may have a support arm supported by the cleaner body, and a drive wheel that moves vertically while being rotatably supported by the support arm. Upward movement of the drive wheels may be resisted.

上記の構成では、駆動輪がクリーニング対象面に存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面に存在する段差を乗り上げるとき、駆動輪が下方に移動する。駆動輪が下方に移動すると、駆動輪の上方への移動に抵抗力が与えられる。すなわち、下方に移動した駆動輪は、上方に移動し難くなる。そのため、駆動輪とクリーニング対象面との接触力の低下が抑制される。駆動輪とクリーニング対象面との接触力の低下が抑制されるので、ロボットクリーナの走行安定性の低下が抑制される。 In the above configuration, the driving wheels move downward when the driving wheels enter a recess existing on the surface to be cleaned or run over a step existing on the surface to be cleaned. As the drive wheels move downward, upward movement of the drive wheels is resisted. That is, the drive wheels that have moved downward are less likely to move upward. Therefore, a decrease in the contact force between the drive wheels and the surface to be cleaned is suppressed. Since the contact force between the driving wheels and the surface to be cleaned is suppressed, the deterioration of the running stability of the robot cleaner is suppressed.

１つ又はそれ以上の実施形態において、支持アームは、駆動輪が上下方向に移動するように回動してもよい。 In one or more embodiments, the support arm may pivot such that the drive wheel moves vertically.

上記の構成では、支持アームがクリーナ本体に回動可能に支持されるので、駆動輪は上下方向に移動することができる。駆動輪が平坦なクリーニング対象面を走行するとき、駆動輪は、支持アームの回動により上方に移動することができる。駆動輪がクリーニング対象面に存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面に存在する段差を乗り上げるとき、駆動輪は、支持アームの回動により下方に移動することができる。 In the above configuration, the support arm is rotatably supported by the cleaner body, so that the driving wheel can move vertically. When the drive wheel runs on a flat surface to be cleaned, the drive wheel can be moved upwards by the pivoting of the support arm. When the drive wheel enters a recess present in the surface to be cleaned or runs over a step present in the surface to be cleaned, the drive wheel can be moved downward by pivoting the support arm.

１つ又はそれ以上の実施形態において、ホイールアセンブリは、駆動輪が下方に移動するように支持アームを付勢する付勢部材を有してもよい。 In one or more embodiments, the wheel assembly may have a biasing member that biases the support arm to move the drive wheel downward.

上記の構成では、付勢部材が発生する付勢力により、駆動輪はクリーニング対象面に押し付けられる。 In the above configuration, the driving wheel is pressed against the surface to be cleaned by the biasing force generated by the biasing member.

１つ又はそれ以上の実施形態において、クリーナ本体は、吸込口を有する下部ハウジングを含んでもよい。支持アームは、下部ハウジングの下面からの駆動輪の突出量が変化するように回動してもよい。駆動輪は、突出量が小さい収納位置と突出量が大きい突出位置とに移動してもよい。 In one or more embodiments, the cleaner body may include a lower housing having an inlet. The support arm may rotate such that the amount of protrusion of the drive wheel from the lower surface of the lower housing varies. The drive wheel may move between a retracted position with a small amount of protrusion and a protruding position with a large amount of protrusion.

上記の構成では、例えば駆動輪が平坦なクリーニング対象面を走行するとき、駆動輪は、支持アームの回動により収納位置に配置される。例えば駆動輪がクリーニング対象面に存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面に存在する段差を乗り上げるとき、駆動輪は、支持アームの回動により突出位置に配置される。 In the above configuration, for example, when the drive wheels run on a flat surface to be cleaned, the drive wheels are arranged at the retracted position by rotating the support arm. For example, when the driving wheels enter a recess existing in the surface to be cleaned or run over a step existing in the surface to be cleaned, the driving wheels are arranged in the projecting position by rotating the support arm.

１つ又はそれ以上の実施形態において、駆動輪が収納位置から突出位置に移動するときに与えられる抵抗力は、駆動輪が突出位置から収納位置に移動するときに与えられる抵抗力よりも小さくてもよい。 In one or more embodiments, the resistance provided when the drive wheels move from the retracted position to the extended position is less than the resistance provided when the drive wheels move from the extended position to the retracted position. good too.

上記の構成では、駆動輪が収納位置から突出位置に移動するときの抵抗力が小さいので、例えば駆動輪が平坦なクリーニング対象面からクリーニング対象面に存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面に存在する段差を乗り上げるとき、駆動輪は収納位置から突出位置に円滑に移動することができる。駆動輪が突出位置から収納位置に移動するときの抵抗力が大きいので、駆動輪がクリーニング対象面に存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面に存在する段差を乗り上げるとき、駆動輪とクリーニング対象面との接触力の低下が抑制される。 In the above configuration, the resistance force when the drive wheels move from the retracted position to the projecting position is small. When riding over existing steps, the drive wheels can smoothly move from the retracted position to the extended position. Since the resistance force when the drive wheels move from the protruded position to the retracted position is large, when the drive wheels enter a dent in the surface to be cleaned or run over a step on the surface to be cleaned, the drive wheels and the object to be cleaned are prevented from moving. A decrease in contact force with the surface is suppressed.

１つ又はそれ以上の実施形態において、ロボットクリーナは、駆動輪の上方への移動に抵抗力を与えるカム機構を備えてもよい。 In one or more embodiments, the robotic cleaner may include a cam mechanism that resists upward movement of the drive wheels.

上記の構成では、カム機構により、駆動輪の上方への移動に抵抗力を与えることができる。 In the above configuration, the cam mechanism can provide resistance to the upward movement of the drive wheels.

１つ又はそれ以上の実施形態において、カム機構は、前記支持アームに抵抗力を与えてもよい。 In one or more embodiments, a cam mechanism may provide resistance to the support arm.

上記の構成では、駆動輪が上方に移動するように支持アームが回動するときに、支持アームの回動に抵抗力が与えられる。カム機構は、支持アームを介して、駆動輪の上方への移動に抵抗力を与えることができる。 In the above configuration, when the support arm rotates to move the drive wheel upward, the rotation of the support arm is resisted. The cam mechanism can resist upward movement of the drive wheels via the support arms.

１つ又はそれ以上の実施形態において、カム機構は、クリーナ本体に回動不可能に支持され支持アームの少なくとも一部に接触する抵抗カムを含んでもよい。 In one or more embodiments, the cam mechanism may include a resistance cam that is non-rotatably supported on the cleaner body and contacts at least a portion of the support arm.

上記の構成では、回動不可能に支持ブラケットに支持された抵抗カムが支持アームの少なくとも一部に接触することにより、駆動輪が上方に移動するように回動する支持アームに抵抗力が与えられる。支持アームの回動に抵抗力が与えられるので、駆動輪の上方への移動に抵抗力が与えられる。 In the above configuration, the resistance cam, which is non-rotatably supported by the support bracket, contacts at least a portion of the support arm to provide resistance to the support arm as it rotates so as to move the drive wheel upward. be done. Since the pivoting of the support arm is resisted, upward movement of the drive wheels is resisted.

１つ又はそれ以上の実施形態において、支持アームは、回動カムを含んでもよい。抵抗カムは、抵抗凸部を有してもよい。回動カムは、回動凸部を有してもよい。駆動輪が上方に移動することにより、抵抗凸部の先端面と回動凸部の先端面とが接触してもよい。駆動輪が下方に移動することにより、抵抗凸部の側面と回動凸部の側面とが接触してもよい。 In one or more embodiments, the support arm may include a pivot cam. The resistance cam may have a resistance protrusion. The rotating cam may have a rotating protrusion. As the driving wheel moves upward, the tip surface of the resistance protrusion and the tip surface of the rotation protrusion may come into contact with each other. The downward movement of the driving wheel may bring the side surface of the resistance protrusion into contact with the side surface of the rotation protrusion.

上記の構成では、駆動輪が上方に移動して収納位置に配置された場合、抵抗カムと回動カムとは噛み合わない。駆動輪が下方に移動して突出位置に配置された場合、抵抗カムと回動カムとは噛み合う。駆動輪が突出位置に配置された状態で、抵抗カムと回動カムとが噛み合うので、駆動輪の上方への移動に抵抗力が与えられる。 In the above configuration, when the drive wheels are moved upward and arranged at the retracted position, the resistance cam and the rotating cam do not mesh with each other. When the driving wheel moves downward and is positioned at the projecting position, the resistance cam and the rotating cam are engaged. Since the resistance cam and the rotation cam are meshed with each other when the drive wheels are arranged at the projecting position, a resistance force is applied to the upward movement of the drive wheels.

１つ又はそれ以上の実施形態において、抵抗カムは、支持アームの回動軸と平行な方向に移動してもよい。ホイールアセンブリは、抵抗カムが回動カムに接近するように抵抗カムに弾性力を与える第１弾性部材を有してもよい。 In one or more embodiments, the resistance cam may move in a direction parallel to the pivot axis of the support arm. The wheel assembly may have a first resilient member that imparts a resilient force to the resistance cam so that the resistance cam approaches the pivot cam.

上記の構成では、駆動輪が収納位置から突出位置に移動した場合、第１弾性部材の弾性力により抵抗カムが回動カムに接近するので、抵抗カムと回動カムとが噛み合うことができる。 In the above configuration, when the driving wheel moves from the retracted position to the projecting position, the resistance cam approaches the rotating cam due to the elastic force of the first elastic member, so that the resistance cam and the rotating cam can mesh with each other.

１つ又はそれ以上の実施形態において、支持アームは、可動部材と、可動部材が抵抗カムのカム面に押し付けられるように可動部材に弾性力を与える第２弾性部材と、を有してもよい。カム面は、第１領域と、第１領域よりも支持アームから離れている第２領域とを含んでもよい。駆動輪が上方に移動することにより、可動部材と第１領域とが接触してもよい。駆動輪が下方に移動することにより、可動部材と第２領域とが接触してもよい。 In one or more embodiments, the support arm may have a movable member and a second elastic member that imparts a resilient force to the movable member such that the movable member is pressed against the cam surface of the resistance cam. . The cam surface may include a first region and a second region that is further from the support arm than the first region. Upward movement of the drive wheel may bring the movable member into contact with the first region. The downward movement of the drive wheel may bring the movable member into contact with the second region.

上記の構成では、駆動輪が上方に移動して収納位置に配置された場合、可動部材がカム面の第１領域に押し付けられる。駆動輪が下方に移動して突出位置に配置された場合、可動部材がカム面の第２領域に押し付けられる。駆動輪が突出位置に配置された状態で、可動部材がカム面の第２領域に押し付けられるので、駆動輪の上方への移動に抵抗力が与えられる。 In the above configuration, the movable member is pressed against the first region of the cam surface when the driving wheel moves upward and is arranged at the retracted position. When the drive wheel is moved downward to its extended position, the movable member is pressed against the second region of the cam surface. With the drive wheel in the extended position, the movable member is pressed against the second region of the cam surface, thereby resisting upward movement of the drive wheel.

以下、実施形態について説明する。実施形態においては、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、及び「下」の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、ロボットクリーナ１の中心を基準とした相対位置又は方向を示す。 Embodiments will be described below. In the embodiments, the terms "front", "rear", "left", "right", "upper" and "lower" are used to describe the positional relationship of each part. These terms refer to relative positions or orientations with respect to the center of the robot cleaner 1 .

［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係るロボットクリーナ１を示す下方からの斜視図である。図２は、本実施形態に係るロボットクリーナ１を示す側面図である。図３は、本実施形態に係るロボットクリーナ１を示すブロック図である。 [First embodiment]
A first embodiment will be described. FIG. 1 is a perspective view from below showing a robot cleaner 1 according to this embodiment. FIG. 2 is a side view showing the robot cleaner 1 according to this embodiment. FIG. 3 is a block diagram showing the robot cleaner 1 according to this embodiment.

ロボットクリーナ１は、クリーニング対象面ＦＬを自力で走行しながらクリーニングする。ロボットクリーナ１は、クリーナ本体２と、バッテリ装着部３と、コントローラ４と、吸引ユニット５と、ホイールアセンブリ６と、後補助輪８と、前補助輪９とを備える。 The robot cleaner 1 cleans the cleaning target surface FL by itself while traveling. The robot cleaner 1 includes a cleaner body 2 , a battery mounting section 3 , a controller 4 , a suction unit 5 , a wheel assembly 6 , rear auxiliary wheels 8 and front auxiliary wheels 9 .

クリーナ本体２は、ハウジング２０を含む。ハウジング２０は、上部ハウジング２１と、下部ハウジング２２とを含む。下部ハウジング２２は、上部ハウジング２１の下部に接続される。下部ハウジング２２の下面２３は、クリーニング対象面ＦＬに対向する。下部ハウジング２２は、吸込口２４を有する。吸込口２４は、クリーニング対象面ＦＬに対向する。吸込口２４は、クリーニング対象面ＦＬの塵埃を吸い込む。 Cleaner body 2 includes a housing 20 . Housing 20 includes an upper housing 21 and a lower housing 22 . The lower housing 22 is connected to the lower portion of the upper housing 21 . A lower surface 23 of the lower housing 22 faces the cleaning target surface FL. Lower housing 22 has a suction port 24 . The suction port 24 faces the cleaning target surface FL. The suction port 24 sucks dust on the cleaning target surface FL.

メインブラシ２５が吸込口２４に配置される。メインブラシ２５の回転により、クリーニング対象面ＦＬの塵埃が吸込口２４に回収される。サイドブラシ２６が下部ハウジング２２の前部に配置される。サイドブラシ２６の回転により、クリーニング対象面ＦＬの塵埃が吸込口２４に集められる。 A main brush 25 is arranged at the suction port 24 . The rotation of the main brush 25 collects the dust on the cleaning target surface FL into the suction port 24 . A side brush 26 is positioned at the front of the lower housing 22 . The rotation of the side brush 26 collects dust on the cleaning target surface FL into the suction port 24 .

バッテリ装着部３は、上部ハウジング２１の後部に配置される。バッテリ装着部３にバッテリパック７が装着される。バッテリパック７は、ロボットクリーナ１の電源として機能する。 The battery mounting portion 3 is arranged at the rear portion of the upper housing 21 . A battery pack 7 is attached to the battery attachment portion 3 . The battery pack 7 functions as a power source for the robot cleaner 1 .

コントローラ４は、ロボットクリーナ１に搭載されている電子機器を制御する。コントローラ４は、ハウジング２０に収容される。 The controller 4 controls electronic devices mounted on the robot cleaner 1 . Controller 4 is housed in housing 20 .

吸引ユニット５は、吸込口２４に吸引力を発生させる。吸引ユニット５は、ハウジング２０に収容される。吸引ユニット５は、吸引モータ５１と、吸引ファン５２とを有する。吸引モータ５１は、吸引ファン５２を回転させる動力を発生する。吸引ファン５２が回転することにより、吸込口２４に吸引力が発生する。 The suction unit 5 causes the suction port 24 to generate a suction force. The suction unit 5 is housed in the housing 20 . The suction unit 5 has a suction motor 51 and a suction fan 52 . The suction motor 51 generates power to rotate the suction fan 52 . A suction force is generated in the suction port 24 by rotating the suction fan 52 .

ホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２を支持する。ホイールアセンブリ６は、２つ設けられる。一方のホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２の左部に設けられる。他方のホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２の右部に設けられる。ホイールアセンブリ６は、走行モータ６１と、駆動輪６２とを有する。 A wheel assembly 6 supports the cleaner body 2 . Two wheel assemblies 6 are provided. One wheel assembly 6 is provided on the left side of the cleaner body 2 . The other wheel assembly 6 is provided on the right side of the cleaner body 2 . The wheel assembly 6 has a travel motor 61 and drive wheels 62 .

走行モータ６１は、駆動輪６２を回転させる動力を発生する。駆動輪６２が回転することにより、ロボットクリーナ１が走行する。駆動輪６２は、クリーニング対象面ＦＬに接触する。駆動輪６２の少なくとも一部は、下部ハウジング２２の下面２３から下方に突出する。 The travel motor 61 generates power to rotate the driving wheels 62 . The robot cleaner 1 runs as the drive wheels 62 rotate. The drive wheel 62 contacts the cleaning target surface FL. At least a portion of drive wheel 62 protrudes downward from lower surface 23 of lower housing 22 .

後補助輪８及び前補助輪９のそれぞれは、下部ハウジング２２に設けられる。後補助輪８及び前補助輪９のそれぞれは、クリーナ本体２を支持する。後補助輪８は、下部ハウジング２２の後部に２つ設けられる。前補助輪９は、下部ハウジング２２の前部に１つ設けられる。 Each of the rear auxiliary wheel 8 and the front auxiliary wheel 9 is provided on the lower housing 22 . Each of the rear auxiliary wheel 8 and the front auxiliary wheel 9 supports the cleaner body 2 . Two rear auxiliary wheels 8 are provided at the rear portion of the lower housing 22 . One front auxiliary wheel 9 is provided at the front portion of the lower housing 22 .

図４は、本実施形態に係るホイールアセンブリ６を示す側面図である。図５は、本実施形態に係るホイールアセンブリ６の一部を後方から見た図である。図４及び図５に示すように、ホイールアセンブリ６は、駆動輪６２と、支持アーム６３と、付勢部材６４と、カム機構６５とを有する。 FIG. 4 is a side view showing the wheel assembly 6 according to this embodiment. FIG. 5 is a rear view of a portion of the wheel assembly 6 according to this embodiment. As shown in FIGS. 4 and 5, the wheel assembly 6 has a drive wheel 62, a support arm 63, a biasing member 64, and a cam mechanism 65. As shown in FIGS.

クリーナ本体２は、支持ブラケット２７及び支持ブラケット２８を含む。支持ブラケット２７及び支持ブラケット２８のそれぞれは、ハウジング２０の内部に配置される。支持ブラケット２７は、上部ハウジング２１及び下部ハウジング２２の少なくとも一方に固定される。支持ブラケット２８は、上部ハウジング２１及び下部ハウジング２２の少なくとも一方に固定される。支持ブラケット２７と支持ブラケット２８との相対位置は変化しない。なお、支持ブラケット２７と支持ブラケット２８とが一体でもよい。なお、支持ブラケット２７と支持ブラケット２８とハウジング２０とが一体でもよい。ホイールアセンブリ６は、支持ブラケット２７及び支持ブラケット２８の少なくとも一方に支持される。 The cleaner body 2 includes support brackets 27 and 28 . Each of support bracket 27 and support bracket 28 is disposed inside housing 20 . Support bracket 27 is fixed to at least one of upper housing 21 and lower housing 22 . Support bracket 28 is fixed to at least one of upper housing 21 and lower housing 22 . The relative positions of support bracket 27 and support bracket 28 do not change. Note that the support bracket 27 and the support bracket 28 may be integrated. Note that the support bracket 27, the support bracket 28, and the housing 20 may be integrated. Wheel assembly 6 is supported by at least one of support bracket 27 and support bracket 28 .

駆動輪６２は、支持アーム６３に回転可能に支持される。駆動輪６２は、回転軸ＡＸを中心に回転する。 A drive wheel 62 is rotatably supported by a support arm 63 . The drive wheels 62 rotate around the rotation axis AX.

支持アーム６３は、支持ブラケット２７に回動可能に支持される。支持アーム６３は、回動軸ＢＸを中心に回動する。 The support arm 63 is rotatably supported by the support bracket 27 . The support arm 63 rotates around the rotation axis BX.

駆動輪６２の回転軸ＡＸは、左右方向に延伸する。支持アーム６３の回動軸ＢＸは、左右方向に延伸する。駆動輪６２の回転軸ＡＸと支持アーム６３の回動軸ＢＸとは平行である。 A rotation axis AX of the drive wheel 62 extends in the left-right direction. A rotation axis BX of the support arm 63 extends in the left-right direction. The rotation axis AX of the drive wheel 62 and the rotation axis BX of the support arm 63 are parallel.

支持アーム６３は、駆動輪６２の少なくとも一部が下部ハウジング２２の下面２３よりも下方に配置されるように駆動輪６２を支持する。支持アーム６３は、駆動輪６２が上下方向に移動するように回動する。支持アーム６３は、下部ハウジング２２の下面２３からの駆動輪６２の突出量Ｔが変化するように回動する。突出量Ｔとは、下部ハウジング２２の下面２３から下方に突出した駆動輪６２の突出量をいう。 The support arm 63 supports the drive wheel 62 such that at least a portion of the drive wheel 62 is positioned below the bottom surface 23 of the lower housing 22 . The support arm 63 rotates so that the drive wheel 62 moves vertically. The support arm 63 rotates so that the amount of protrusion T of the driving wheel 62 from the lower surface 23 of the lower housing 22 changes. The amount of protrusion T refers to the amount of protrusion of the drive wheels 62 that protrude downward from the lower surface 23 of the lower housing 22 .

駆動輪６２は、支持アーム６３に回転可能に支持された状態で上下方向に移動する。駆動輪６２は、支持アーム６３の回動により上下方向に移動する。駆動輪６２は、支持アーム６３の回動により、突出量Ｔが小さい収納位置と突出量Ｔが大きい突出位置とに移動する。下面２３を基準とした場合、突出位置は収納位置よりも下方に規定される。支持アーム６３は、駆動輪６２が収納位置と突出位置とに移動するように支持ブラケット２７に回動可能に支持される。図４及び図５のそれぞれは、駆動輪６２が収納位置に配置されている状態を示す。 The drive wheel 62 moves vertically while being rotatably supported by the support arm 63 . The drive wheel 62 moves vertically as the support arm 63 rotates. The drive wheel 62 moves between a retracted position where the amount of protrusion T is small and a protruding position where the amount of protrusion T is large due to the rotation of the support arm 63 . When the lower surface 23 is used as a reference, the projecting position is defined below the retracted position. The support arm 63 is rotatably supported by the support bracket 27 so that the drive wheel 62 can move between the retracted position and the extended position. 4 and 5 each show the drive wheels 62 in the stowed position.

付勢部材６４は、駆動輪６２が下方に移動するように支持アーム６３を付勢する。付勢部材６４は、駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬに押し付けられるように支持アーム６３を付勢する。付勢部材６４として、コイルばねが例示される。付勢部材６４の一端部は、クリーナ本体２の支持ブラケット２８に接続される。付勢部材６４の他端部は、支持アーム６３の端部に接続される。 A biasing member 64 biases the support arm 63 so that the drive wheel 62 moves downward. The biasing member 64 biases the support arm 63 so that the driving wheel 62 is pressed against the cleaning target surface FL. A coil spring is exemplified as the biasing member 64 . One end of the biasing member 64 is connected to the support bracket 28 of the cleaner body 2 . The other end of the biasing member 64 is connected to the end of the support arm 63 .

カム機構６５は、駆動輪６２の上方への移動に抵抗力を与える。カム機構６５は、駆動輪６２が突出位置から収納位置に移動するときに支持アーム６３に抵抗力を与える。カム機構６５は、付勢部材６４とは別に、支持アーム６３に抵抗力を与える。 Cam mechanism 65 provides resistance to upward movement of drive wheel 62 . Cam mechanism 65 provides resistance to support arm 63 when drive wheel 62 moves from the extended position to the retracted position. The cam mechanism 65 applies resistance to the support arm 63 independently of the biasing member 64 .

図５に示すように、カム機構６５は、抵抗カム６６と、回動カム６７とを含む。 As shown in FIG. 5, the cam mechanism 65 includes a resistance cam 66 and a rotating cam 67. As shown in FIG.

抵抗カム６６は、支持ブラケット２７に支持される。本実施形態において、支持ブラケット２７は、左右方向に長い支持シャフト２７Ｓを有する。支持シャフト２７Ｓは、回動軸ＢＸを含む。支持シャフト２７Ｓの中心軸と回動軸ＢＸとは一致する。抵抗カム６６は、支持ブラケット２７の支持シャフト２７Ｓに支持される。 The resistance cam 66 is supported by the support bracket 27 . In this embodiment, the support bracket 27 has a laterally long support shaft 27S. The support shaft 27S includes a rotation axis BX. The central axis of the support shaft 27S coincides with the rotation axis BX. The resistance cam 66 is supported by the support shaft 27S of the support bracket 27. As shown in FIG.

抵抗カム６６は、支持アーム６３の回動軸ＢＸと平行な方向に移動可能である。支持シャフト２７Ｓは、抵抗カム６６を回動軸ＢＸと平行な方向に移動可能に支持する。抵抗カム６６は、支持シャフト２７Ｓをスライド可能である。抵抗カム６６は、回動軸ＢＸを中心に回動することができない。抵抗カム６６は、支持ブラケット２７の支持シャフト２７Ｓに回動不可能に支持される。 The resistance cam 66 can move in a direction parallel to the rotation axis BX of the support arm 63 . The support shaft 27S supports the resistance cam 66 so as to be movable in the direction parallel to the rotation axis BX. The resistance cam 66 can slide on the support shaft 27S. The resistance cam 66 cannot rotate around the rotation axis BX. The resistance cam 66 is non-rotatably supported on the support shaft 27S of the support bracket 27. As shown in FIG.

支持アーム６３は、回動カム６７を含む。回動カム６７は、支持アーム６３に固定される。支持アーム６３と回動カム６７とは一体である。回動カム６７は、支持アーム６３と一緒に回動軸ＢＸを中心に回動する。 Support arm 63 includes a rotating cam 67 . The rotating cam 67 is fixed to the support arm 63 . The support arm 63 and the rotating cam 67 are integrated. The rotating cam 67 rotates together with the support arm 63 around the rotating shaft BX.

抵抗カム６６及び回動カム６７のそれぞれは、実質的にリング状である。抵抗カム６６及び回動カム６７のそれぞれは、支持シャフト２７Ｓの周囲に配置される。抵抗カム６６は、支持アーム６３の回動カム６７に接触する。抵抗カム６６と回動カム６７とは、回動軸ＢＸを中心に相対的に回動することができる。 Each of the resistance cam 66 and the rotating cam 67 is substantially ring-shaped. Each of the resistance cam 66 and the rotating cam 67 is arranged around the support shaft 27S. The resistance cam 66 contacts the pivoting cam 67 of the support arm 63 . The resistance cam 66 and the rotation cam 67 can relatively rotate about the rotation axis BX.

抵抗カム６６は、抵抗凸部６６１と抵抗凹部６６２とを有する。回動カム６７は、回動凸部６７１と回動凹部６７２とを有する。 The resistance cam 66 has a resistance projection 661 and a resistance recess 662 . The rotating cam 67 has a rotating convex portion 671 and a rotating concave portion 672 .

図５に示すように、駆動輪６２が収納位置に配置された状態で、抵抗凸部６６１の先端面と回動凸部６７１の先端面とが接触するように、回動軸ＢＸを中心とする回転方向の抵抗カム６６と回動カム６７との相対位置が定められる。すなわち、駆動輪６２が上方に移動することにより、抵抗凸部６６１の先端面と回動凸部６７１の先端面とが接触する。駆動輪６２が収納位置に配置された状態で、抵抗カム６６と回動カム６７とは、噛み合わない。 As shown in FIG. 5, when the driving wheel 62 is arranged at the retracted position, the tip surface of the resistance projection 661 and the tip surface of the rotation projection 671 are brought into contact with each other around the rotation axis BX. A relative position between the resistance cam 66 and the rotating cam 67 in the rotating direction is determined. That is, when the driving wheel 62 moves upward, the tip surface of the resistance protrusion 661 and the tip surface of the rotation protrusion 671 come into contact with each other. The resistance cam 66 and the rotation cam 67 do not mesh with each other when the driving wheel 62 is located at the retracted position.

ホイールアセンブリ６は、第１弾性部材６８を有する。第１弾性部材６８は、支持ブラケット２７と抵抗カム６６との間に配置される。本実施形態において、第１弾性部材６８は、支持シャフト２７Ｓの周囲に配置されたコイルばねである。第１弾性部材６８は、抵抗カム６６が回動カム６７に接近するように抵抗カム６６に弾性力を与える。 The wheel assembly 6 has a first elastic member 68 . A first elastic member 68 is arranged between the support bracket 27 and the resistance cam 66 . In this embodiment, the first elastic member 68 is a coil spring arranged around the support shaft 27S. The first elastic member 68 applies elastic force to the resistance cam 66 so that the resistance cam 66 approaches the rotating cam 67 .

図６は、本実施形態に係るホイールアセンブリ６を示す側面図である。図７は、本実施形態に係るホイールアセンブリ６の一部を後方から見た図である。図６及び図７のそれぞれは、駆動輪６２が突出位置に配置されている状態を示す。 FIG. 6 is a side view showing the wheel assembly 6 according to this embodiment. FIG. 7 is a rear view of a portion of the wheel assembly 6 according to this embodiment. Each of Figures 6 and 7 shows the drive wheel 62 in the extended position.

例えば駆動輪６２が平坦なクリーニング対象面ＦＬを走行するとき、図４及び図５に示したように、駆動輪６２は、支持アーム６３の回動により収納位置に配置される。駆動輪６２が収納位置に配置されると、下面２３からの駆動輪６２の突出量Ｔが小さくなる。 For example, when the driving wheels 62 run on the flat surface FL to be cleaned, the driving wheels 62 are arranged at the storage position by rotating the support arms 63 as shown in FIGS. 4 and 5 . When the drive wheels 62 are arranged at the retracted position, the protrusion amount T of the drive wheels 62 from the lower surface 23 is reduced.

例えば駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬに存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面ＦＬに存在する段差を乗り上げるとき、図６及び図７に示すように、駆動輪６２は、支持アーム６３の回動により突出位置に配置される。駆動輪６２が突出位置に配置されると、下面２３からの駆動輪６２の突出量Ｔが大きくなる。 For example, when the drive wheels 62 enter a recess on the surface FL to be cleaned or run over a step on the surface FL to be cleaned, the drive wheels 62 rotate the support arms 63 as shown in FIGS. It is placed in the protruded position by movement. When the driving wheels 62 are arranged at the projecting position, the amount T of projecting the driving wheels 62 from the lower surface 23 increases.

駆動輪６２が収納位置から突出位置に移動するように支持アーム６３及び回動カム６７が回動すると、抵抗凸部６６１の先端面と回動凸部６７１の先端面との接触が解除される。抵抗凸部６６１の先端面と回動凸部６７１の先端面との接触が解除された後、抵抗凸部６６１と回動凹部６７２とが対向し、回動凸部６７１と抵抗凹部６６２とが対向する。 When the support arm 63 and the rotating cam 67 rotate so that the driving wheel 62 moves from the retracted position to the protruded position, the contact between the tip surface of the resisting convex portion 661 and the tip surface of the rotating convex portion 671 is released. . After the contact between the tip surface of the resistance protrusion 661 and the tip surface of the rotation protrusion 671 is released, the resistance protrusion 661 and the rotation recess 672 face each other, and the rotation protrusion 671 and the resistance recess 662 are brought into contact with each other. opposite.

抵抗カム６６は、回動軸ＢＸと平行な方向に移動可能である。第１弾性部材６８は、抵抗カム６６が回動カム６７に接近するように抵抗カム６６に弾性力を与える。そのため、抵抗凸部６６１と回動凹部６７２とが対向し、回動凸部６７１と抵抗凹部６６２とが対向した状態で、抵抗カム６６が回動カム６７に接近する。これにより、抵抗凸部６６１が回動凹部６７２に配置され、回動凸部６７１が抵抗凹部６６２に配置される。 The resistance cam 66 is movable in a direction parallel to the rotation axis BX. The first elastic member 68 applies elastic force to the resistance cam 66 so that the resistance cam 66 approaches the rotating cam 67 . Therefore, the resisting convex portion 661 and the rotating concave portion 672 face each other, and the resisting cam 66 approaches the rotating cam 67 while the rotating convex portion 671 and the resisting concave portion 662 face each other. As a result, the resistance projection 661 is arranged in the rotation recess 672 and the rotation projection 671 is arranged in the resistance recess 662 .

すなわち、図７に示すように、駆動輪６２が突出位置に配置された状態で、抵抗凸部６６１が回動凹部６７２に配置され、回動凸部６７１が抵抗凹部６６２に配置されるように、回動軸ＢＸを中心とする回転方向の抵抗カム６６と回動カム６７との相対位置が定められる。すなわち、駆動輪６２が下方に移動することにより、抵抗凸部６６１の側面と回動凸部６７１の側面とが接触する。駆動輪６２が突出位置に配置された状態で、抵抗カム６６と回動カム６７とは、噛み合う。 That is, as shown in FIG. 7, the resistance projection 661 is arranged in the rotation recess 672 and the rotation projection 671 is arranged in the resistance recess 662 in a state where the drive wheel 62 is arranged in the projecting position. , relative positions of the resistance cam 66 and the rotation cam 67 in the rotation direction about the rotation axis BX. That is, when the drive wheel 62 moves downward, the side surface of the resistance convex portion 661 and the side surface of the rotation convex portion 671 come into contact with each other. The resistance cam 66 and the rotating cam 67 mesh with each other when the driving wheel 62 is arranged at the projecting position.

駆動輪６２が突出位置に配置された状態で、抵抗カム６６と回動カム６７とが噛み合うので、駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬを押し付ける状態が維持される。また、駆動輪６２とクリーニング対象面ＦＬとの接触力Ｆの低下が抑制される。接触力Ｆとは、駆動輪６２をクリーニング対象面ＦＬに押し付ける力をいう。 Since the resistance cam 66 and the rotating cam 67 are engaged with each other when the driving wheel 62 is located at the protruding position, the driving wheel 62 is maintained in a state of pressing against the cleaning target surface FL. Moreover, the decrease in the contact force F between the driving wheel 62 and the cleaning target surface FL is suppressed. The contact force F is a force that presses the driving wheel 62 against the cleaning target surface FL.

また、駆動輪６２が突出位置に配置された状態で、抵抗カム６６と回動カム６７とが噛み合うので、駆動輪６２は突出位置から収納位置に戻り難い。すなわち、抵抗カム６６と回動カム６７とが噛み合うことにより、カム機構６５は、駆動輪６２の上方への移動に抵抗力を与えることができる。本実施形態において、カム機構６５の抵抗カム６６は、突出位置から収納位置への駆動輪６２の移動に抵抗力が与えられるように、支持アーム６３の回動カム６７に回動方向に抵抗力を与える。突出位置から収納位置への駆動輪６２の移動に抵抗力が与えられ、駆動輪６２が突出位置から収納位置に戻り難いので、接触力Ｆが大きい状態が維持される。 Further, since the resistance cam 66 and the rotating cam 67 are meshed with each other when the driving wheel 62 is arranged at the projecting position, the driving wheel 62 is difficult to return from the projecting position to the retracted position. That is, the cam mechanism 65 can apply a resistance force to the upward movement of the drive wheel 62 by meshing the resistance cam 66 and the rotation cam 67 . In the present embodiment, the resistance cam 66 of the cam mechanism 65 exerts a resistance force on the rotation cam 67 of the support arm 63 in the rotational direction so as to resist the movement of the drive wheel 62 from the extended position to the retracted position. give. A resistance force is applied to the movement of the drive wheel 62 from the protruded position to the retracted position, and the drive wheel 62 is difficult to return from the protruded position to the retracted position, so that the large contact force F is maintained.

また、抵抗カム６６は、第１弾性部材６８により回動カム６７に押し付けられる。第１弾性部材６８も、突出位置から収納位置への駆動輪６２の移動に抵抗力が与えられるように、支持アーム６３の回動カム６７に回動方向に抵抗力を与えることができる。 Also, the resistance cam 66 is pressed against the rotating cam 67 by the first elastic member 68 . The first elastic member 68 can also provide resistance to the pivoting cam 67 of the support arm 63 in the rotational direction so as to provide resistance to movement of the drive wheel 62 from the protruded position to the retracted position.

なお、図５に示す状態から図７に示す状態に変化するときに支持アーム６３の回動に与えられる抵抗力は、図７に示す状態から図５に示す状態に変化するときに支持アーム６３の回動に与えられる抵抗力よりも小さい。すなわち、駆動輪６２が収納位置から突出位置に移動するときにカム機構６５から支持アーム６３に与えられる抵抗力は、駆動輪６２が突出位置から収納位置に移動するときにカム機構６５から支持アーム６３に与えられる抵抗力よりも小さい。例えば駆動輪６２が平坦なクリーニング対象面ＦＬからクリーニング対象面ＦＬに存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面ＦＬに存在する段差を乗り上げるときにおいて、駆動輪６２は収納位置から突出位置に円滑に移動することができる。 5 to the state shown in FIG. 7, the resistance applied to the rotation of the support arm 63 is less than the resistance force given to the rotation of That is, the resistance force applied from the cam mechanism 65 to the support arm 63 when the drive wheel 62 moves from the retracted position to the extended position is equal to the resistance force applied from the cam mechanism 65 to the support arm 63 when the drive wheel 62 moves from the extended position to the retracted position. less than the resistance provided by 63. For example, when the drive wheels 62 enter a recess existing on the flat surface FL to be cleaned FL, or run over a step existing on the surface FL to be cleaned, the drive wheels 62 move smoothly from the retracted position to the projecting position. can move.

以上説明したように、本実施形態において、ロボットクリーナ１は、クリーナ本体２と、ホイールアセンブリ６と、を備える。ホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２に支持される支持アーム６３と、支持アーム６３に回転可能に支持された状態で上下方向に移動する駆動輪６２と、を有する。駆動輪６２の上方への移動に抵抗力が与えられる。 As explained above, in this embodiment, the robot cleaner 1 includes the cleaner body 2 and the wheel assembly 6 . The wheel assembly 6 has a support arm 63 supported by the cleaner body 2 and a drive wheel 62 that moves vertically while being rotatably supported by the support arm 63 . Upward movement of the drive wheels 62 is resisted.

上記の構成では、駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬに存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面ＦＬに存在する段差を乗り上げるとき、駆動輪６２が下方に移動する。駆動輪６２が下方に移動すると、駆動輪６２の上方への移動に抵抗力が与えられる。すなわち、下方に移動した駆動輪６２は、上方に移動し難くなる。そのため、駆動輪６２とクリーニング対象面ＦＬとの接触力Ｆの低下が抑制される。駆動輪６２とクリーニング対象面ＦＬとの接触力Ｆの低下が抑制されるので、ロボットクリーナ１の走行安定性の低下が抑制される。 In the above configuration, the drive wheels 62 move downward when the drive wheels 62 enter a recess existing on the surface FL to be cleaned or run over a step existing on the surface FL to be cleaned. As the drive wheels 62 move downward, upward movement of the drive wheels 62 is resisted. That is, the drive wheels 62 that have moved downward are less likely to move upward. Therefore, a decrease in the contact force F between the driving wheel 62 and the cleaning target surface FL is suppressed. Since the contact force F between the driving wheel 62 and the cleaning target surface FL is suppressed from being lowered, the traveling stability of the robot cleaner 1 is suppressed from being lowered.

本実施形態において、支持アーム６３は、駆動輪６２が上下方向に移動するように回動する。 In this embodiment, the support arm 63 rotates so that the drive wheel 62 moves vertically.

上記の構成では、支持アーム６３が支持ブラケット２７に回動可能に支持されるので、駆動輪６２は上下方向に移動することができる。駆動輪６２が平坦なクリーニング対象面ＦＬを走行するとき、駆動輪６２は、支持アーム６３の回動により上方に移動することができる。駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬに存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面ＦＬに存在する段差を乗り上げるとき、駆動輪６２は、支持アーム６３の回動により下方に移動することができる。 In the above configuration, the support arm 63 is rotatably supported by the support bracket 27, so that the driving wheel 62 can move vertically. When the driving wheels 62 run on the flat surface FL to be cleaned, the driving wheels 62 can move upward due to the rotation of the support arms 63 . When the driving wheels 62 enter a recess existing on the surface FL to be cleaned or run over a step existing on the surface FL to be cleaned, the driving wheels 62 can be moved downward by the rotation of the support arm 63 .

本実施形態において、ホイールアセンブリ６は、駆動輪６２が下方に移動するように支持アーム６３を付勢する付勢部材６４を有する。 In this embodiment, the wheel assembly 6 has a biasing member 64 that biases the support arm 63 such that the drive wheel 62 moves downward.

上記の構成では、付勢部材６４が発生する付勢力により、駆動輪６２はクリーニング対象面ＦＬに押し付けられる。 In the above configuration, the drive wheel 62 is pressed against the cleaning target surface FL by the biasing force generated by the biasing member 64 .

本実施形態において、クリーナ本体２は、吸込口２４を有する下部ハウジング２２を含む。支持アーム６３は、下部ハウジング２２の下面２３からの駆動輪６２の突出量Ｔが変化するように回動する。駆動輪６２は、突出量Ｔが小さい収納位置と突出量Ｔが大きい突出位置とに移動する。 In this embodiment, the cleaner body 2 includes a lower housing 22 having an inlet 24 . The support arm 63 rotates so that the amount of protrusion T of the driving wheel 62 from the lower surface 23 of the lower housing 22 changes. The driving wheel 62 moves between the retracted position where the amount of protrusion T is small and the protrusion position where the amount of protrusion T is large.

上記の構成では、例えば駆動輪６２が平坦なクリーニング対象面ＦＬを走行するとき、駆動輪６２は、支持アーム６３の回動により収納位置に配置される。例えば駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬに存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面ＦＬに存在する段差を乗り上げるとき、駆動輪６２は、支持アーム６３の回動により突出位置に配置される。 In the above configuration, for example, when the driving wheels 62 run on the flat cleaning target surface FL, the driving wheels 62 are arranged at the retracted position by the rotation of the support arms 63 . For example, when the drive wheels 62 enter a recess on the surface FL to be cleaned or run over a step on the surface FL to be cleaned, the drive wheels 62 are arranged at the projecting position by the rotation of the support arm 63 .

本実施形態において、駆動輪６２が収納位置から突出位置に移動するときに与えられる抵抗力は、駆動輪６２が突出位置から収納位置に移動するときに与えられる抵抗力よりも小さい。 In this embodiment, the resistance applied when the drive wheels 62 move from the retracted position to the extended position is less than the resistance applied when the drive wheels 62 move from the extended position to the retracted position.

上記の構成では、駆動輪６２が収納位置から突出位置に移動するときの抵抗力が小さいので、例えば駆動輪６２が平坦なクリーニング対象面ＦＬからクリーニング対象面ＦＬに存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面ＦＬに存在する段差を乗り上げるとき、駆動輪６２は収納位置から突出位置に円滑に移動することができる。駆動輪６２が突出位置から収納位置に移動するときの抵抗力が大きいので、駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬに存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面ＦＬに存在する段差を乗り上げるとき、駆動輪６２とクリーニング対象面ＦＬとの接触力Ｆの低下が抑制される。 In the above configuration, the resistance force when the drive wheels 62 move from the retracted position to the projecting position is small. The drive wheels 62 can smoothly move from the retracted position to the projecting position when running over a step existing on the cleaning target surface FL. Since the resistance force when the drive wheels 62 move from the protruded position to the retracted position is large, when the drive wheels 62 enter a recess existing on the surface FL to be cleaned or run over a step existing on the surface FL to be cleaned, the drive wheels 62 are not driven. A decrease in the contact force F between the wheel 62 and the cleaning target surface FL is suppressed.

本実施形態において、ロボットクリーナ１は、駆動輪６２の上方への移動に抵抗力を与えるカム機構６５を備える。 In this embodiment, the robot cleaner 1 includes a cam mechanism 65 that resists upward movement of the drive wheels 62 .

上記の構成では、カム機構６５により、駆動輪６２の上方への移動に抵抗力を与えることができる。 In the above configuration, the cam mechanism 65 can provide resistance to upward movement of the drive wheels 62 .

本実施形態において、カム機構６５は、支持アーム６３に抵抗力を与える。 In this embodiment, cam mechanism 65 provides a resistive force to support arm 63 .

上記の構成では、駆動輪６２が上方に移動するように支持アーム６３が回動するときに、支持アーム６３の回動に抵抗力が与えられる。カム機構６５は、支持アーム６３を介して、駆動輪６２の上方への移動に抵抗力を与えることができる。 In the above configuration, when the support arm 63 rotates so that the drive wheel 62 moves upward, the rotation of the support arm 63 is resisted. The cam mechanism 65 can resist upward movement of the drive wheel 62 via the support arm 63 .

本実施形態において、カム機構６５は、クリーナ本体２に回動不可能に支持され支持アーム６３の少なくとも一部に接触する抵抗カム６６を含む。 In this embodiment, the cam mechanism 65 includes a resistance cam 66 that is non-rotatably supported by the cleaner body 2 and contacts at least a portion of the support arm 63 .

上記の構成では、回動不可能にクリーナ本体２に支持された抵抗カム６６が支持アーム６３の少なくとも一部に接触することにより、駆動輪６２が上方に移動するように回動する支持アーム６３に抵抗力が与えられる。支持アーム６３の回動に抵抗力が与えられるので、駆動輪６２の上方への移動に抵抗力が与えられる。 In the above configuration, the support arm 63 rotates so that the drive wheel 62 moves upward when the resistance cam 66, which is unrotatably supported by the cleaner body 2, contacts at least a portion of the support arm 63. is given resistance. Since the rotation of the support arm 63 is resisted, the upward movement of the drive wheel 62 is resisted.

本実施形態において、支持アーム６３は、回動カム６７を含む。抵抗カム６６は、抵抗凸部６６１を有する。回動カム６７は、回動凸部６７１を有する。駆動輪６２が上方に移動することにより、抵抗凸部６６１の先端面と回動凸部６７１の先端面とが接触する。駆動輪６２が下方に移動することにより、抵抗凸６６１部の側面と回動凸部６７１の側面とが接触する。 In this embodiment, the support arm 63 includes a pivot cam 67 . The resistance cam 66 has a resistance protrusion 661 . The rotating cam 67 has a rotating convex portion 671 . As the drive wheel 62 moves upward, the tip surface of the resistance projection 661 and the tip surface of the rotation projection 671 come into contact with each other. As the driving wheel 62 moves downward, the side surface of the resistance protrusion 661 and the side surface of the rotation protrusion 671 come into contact with each other.

上記の構成では、駆動輪６２が上方に移動して収納位置に配置された場合、抵抗カム６６と回動カム６７とは噛み合わない。駆動輪６２が下方に移動して突出位置に配置された場合、抵抗カム６６と回動カム６７とは噛み合う。駆動輪６２が突出位置に配置された状態で、抵抗カム６６と回動カム６７とが噛み合うので、駆動輪６２の上方への移動に抵抗力が与えられる。 In the above configuration, the resistance cam 66 and the rotation cam 67 do not mesh when the driving wheel 62 moves upward and is arranged at the retracted position. When the driving wheel 62 moves downward and is positioned at the projecting position, the resistance cam 66 and the rotating cam 67 mesh with each other. Since the resistance cam 66 and the rotating cam 67 are meshed with each other when the driving wheel 62 is arranged at the projecting position, resistance is applied to the upward movement of the driving wheel 62 .

本実施形態において、抵抗カム６６は、支持アーム６３の回動軸ＢＸと平行な方向に移動する。ホイールアセンブリ６は、抵抗カム６６が回動カム６７に接近するように抵抗カム６６に弾性力を与える第１弾性部材６８を有する。 In this embodiment, the resistance cam 66 moves in a direction parallel to the rotation axis BX of the support arm 63 . The wheel assembly 6 has a first elastic member 68 that imparts elastic force to the resistance cam 66 so that the resistance cam 66 approaches the rotating cam 67 .

上記の構成では、駆動輪６２が収納位置から突出位置に移動した場合、第１弾性部材６８の弾性力により抵抗カム６６が回動カム６７に接近するので、抵抗カム６６と回動カム６７とが噛み合うことができる。 In the above configuration, when the driving wheel 62 moves from the retracted position to the projecting position, the resistance cam 66 approaches the rotating cam 67 due to the elastic force of the first elastic member 68. can mesh.

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の第１実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。 [Second embodiment]
A second embodiment will be described. In the following description, the same reference numerals are given to the same or equivalent components as in the above-described first embodiment, and the description thereof will be simplified or omitted.

図８及び図９のそれぞれは、本実施形態に係るホイールアセンブリ６００の一部を後方から見た図である。図８は、駆動輪６２が収納位置に配置されているときのホイールアセンブリ６００を示す。図９は、駆動輪６２が突出位置に配置されているときのホイールアセンブリ６００を示す。 8 and 9 are views of a portion of the wheel assembly 600 according to this embodiment viewed from the rear. FIG. 8 shows wheel assembly 600 when drive wheel 62 is in the stowed position. FIG. 9 shows wheel assembly 600 when drive wheel 62 is located in the extended position.

図８及び図９に示すように、ホイールアセンブリ６００は、駆動輪６２を支持する支持アーム６３と、支持アーム６３に抵抗力を与えるカム機構６５０とを有する。上述の実施形態と同様、支持アーム６３は、駆動輪６２が収納位置と突出位置とに移動するように駆動輪６２を支持する。カム機構６５０は、支持アーム６３の回動に抵抗力を与えることによって、突出位置から収納位置への駆動輪６２の移動に抵抗力を与える。また、上述の実施形態と同様、ホイールアセンブリ６００は、駆動輪６２が下方に移動するように支持アーム６３を付勢する付勢部材６４を有する。付勢部材６４は、支持アーム６３に接続される。 As shown in FIGS. 8 and 9, the wheel assembly 600 has a support arm 63 that supports the drive wheel 62 and a cam mechanism 650 that provides resistance to the support arm 63 . As with the previous embodiment, the support arms 63 support the drive wheels 62 so that the drive wheels 62 move between the retracted position and the extended position. The cam mechanism 650 resists movement of the drive wheel 62 from the extended position to the retracted position by resisting rotation of the support arm 63 . Also similar to the embodiments described above, the wheel assembly 600 has a biasing member 64 that biases the support arm 63 to move the drive wheel 62 downward. A biasing member 64 is connected to the support arm 63 .

カム機構６５０は、支持ブラケット２７０に支持される抵抗カム６６０を含む。抵抗カム６６０は、支持ブラケット２７０に回動不可能に支持される。本実施形態において、抵抗カム６６０は、回動軸ＢＸと平行な方向に移動することができない。本実施形態において、抵抗カム６６０は、支持ブラケット２７０に固定される。支持ブラケット２７０と抵抗カム６６０との相対位置は変化しない。抵抗カム６６０は、回動軸ＢＸの周囲に配置される。 Cam mechanism 650 includes a resistance cam 660 supported by support bracket 270 . The resistance cam 660 is non-rotatably supported by the support bracket 270 . In this embodiment, the resistance cam 660 cannot move in a direction parallel to the rotation axis BX. In this embodiment, resistance cam 660 is fixed to support bracket 270 . The relative positions of support bracket 270 and resistance cam 660 do not change. The resistance cam 660 is arranged around the rotation axis BX.

支持アーム６３は、支持部材６７０と、可動部材６９と、第２弾性部材７０とを有する。 The support arm 63 has a support member 670 , a movable member 69 and a second elastic member 70 .

支持部材６７０は、支持アーム６３に固定される。支持部材６７０は、支持シャフト２７Ｓの周囲に配置される。支持部材６７０は、支持アーム６３と一緒に回動軸ＢＸを中心に回動可能である。支持部材６７０と支持アーム６３とは、一体でもよい。支持部材６７０は、可動部材６９を移動可能に支持する。また、支持部材６７０は、第２弾性部材７０を支持する。 Support member 670 is fixed to support arm 63 . The support member 670 is arranged around the support shaft 27S. The support member 670 is rotatable around the rotation axis BX together with the support arm 63 . The support member 670 and the support arm 63 may be integral. The support member 670 movably supports the movable member 69 . Also, the support member 670 supports the second elastic member 70 .

可動部材６９は、支持部材６７０に移動可能に支持される。可動部材６９は、回動軸ＢＸと平行な方向に移動可能である。可動部材６９は、ロッド状である。支持部材６７０は、凹部７１を有する。可動部材６９の少なくとも一部は、凹部７１に配置される。可動部材６９は、凹部７１の内面にガイドされる。 The movable member 69 is movably supported by the support member 670 . The movable member 69 is movable in a direction parallel to the rotation axis BX. The movable member 69 is rod-shaped. Support member 670 has recess 71 . At least part of the movable member 69 is arranged in the recess 71 . The movable member 69 is guided by the inner surface of the recess 71 .

第２弾性部材７０は、凹部７１に配置される。第２弾性部材７０は、可動部材６９が抵抗カム６６０のカム面７２に押し付けられるように、可動部材６９に弾性力を与える。抵抗カム６６０は、支持アーム６３の可動部材６９に接触する。 The second elastic member 70 is arranged in the recess 71 . The second elastic member 70 gives elastic force to the movable member 69 so that the movable member 69 is pressed against the cam surface 72 of the resistance cam 660 . Resistance cam 660 contacts movable member 69 of support arm 63 .

カム面７２に対する可動部材６９の押し付け力が小さい場合、カム機構６５が支持アーム６３の回動に与える抵抗力は小さくなる。カム面７２に対する可動部材６９の押し付け力が大きい場合、カム機構６５が支持アーム６３の回動に与える抵抗力は大きくなる。 When the pressing force of the movable member 69 against the cam surface 72 is small, the resistance force that the cam mechanism 65 gives to the rotation of the support arm 63 is small. When the pressing force of the movable member 69 against the cam surface 72 is large, the resistance force that the cam mechanism 65 gives to the rotation of the support arm 63 becomes large.

抵抗カム６６０のカム面７２は、実質的にリング状である。カム面７２は、第１領域７２Ａと、第１領域７２Ａよりも支持アーム６３の支持部材６７０から離れている第２領域７２Ｂとを含む。第１領域７２Ａは、回動軸ＢＸに対して傾斜する。第２領域７２Ｂは、回動軸ＢＸに直交する。 Cam surface 72 of resistance cam 660 is substantially ring-shaped. Cam surface 72 includes a first region 72A and a second region 72B that is further from support member 670 of support arm 63 than first region 72A. The first region 72A is inclined with respect to the rotation axis BX. The second region 72B is orthogonal to the rotation axis BX.

支持アーム６３及び支持部材６７０は、可動部材６９の先端部がカム面７２に接触した状態で、抵抗カム６６０に対して相対的に回動することができる。 The support arm 63 and the support member 670 can rotate relative to the resistance cam 660 while the tip of the movable member 69 is in contact with the cam surface 72 .

図８に示すように、駆動輪６２が収納位置に配置された状態で、可動部材６９と第１領域７２Ａとが接触するように、回動軸ＢＸを中心とする回動方向の抵抗カム６６０と支持部材６７０との相対位置が定められる。すなわち、駆動輪６２が上方に移動することにより、可動部材６９と第１領域７２Ａとが接触する。 As shown in FIG. 8, when the driving wheel 62 is in the retracted position, the resistance cam 660 rotates about the rotation axis BX so that the movable member 69 and the first region 72A are in contact with each other. and support member 670 are determined. That is, when the drive wheel 62 moves upward, the movable member 69 and the first region 72A come into contact with each other.

図９に示すように、駆動輪６２が突出位置に配置された状態で、可動部材６９と第２領域７２Ｂとが接触するように、回動軸ＢＸを中心とする回動方向の抵抗カム６６０と支持部材６７０との相対位置が定められる。すなわち、駆動輪６２が下方に移動することにより、可動部材６９と第２領域７２Ｂとが接触する。 As shown in FIG. 9, the resistance cam 660 rotates around the rotation axis BX so that the movable member 69 and the second region 72B are in contact with each other when the driving wheel 62 is positioned at the projecting position. and support member 670 are determined. That is, when the driving wheel 62 moves downward, the movable member 69 and the second region 72B come into contact with each other.

例えば駆動輪６２が平坦なクリーニング対称面ＦＬを走行するとき、駆動輪６２は、収納位置に配置される。例えば駆動輪６２が平坦なクリーニング対象面ＦＬからクリーニング対象面ＦＬに存在する窪みに入り込んだとき又はクリーニング対象面ＦＬに存在する段差を乗り上げるとき、駆動輪６２は、収納位置から突出位置に移動する。 For example, when the drive wheels 62 run on the flat cleaning symmetry plane FL, the drive wheels 62 are arranged in the retracted position. For example, when the driving wheels 62 enter a recess existing on the flat cleaning surface FL or run over a step existing on the cleaning surface FL, the driving wheels 62 move from the retracted position to the projecting position. .

駆動輪６２が収納位置から突出位置に移動する場合、可動部材６９は第１領域７２Ａに対向する状態から第２領域７２Ｂに対向する状態に変化する。また、第２弾性部材７０は伸び、カム面７２に対する可動部材６９の押し付け力が小さくなる。そのため、駆動輪６２が収納位置から突出位置に移動するときにカム機構６５０から支持アーム６３の回動に与えられる抵抗力は小さい。 When the driving wheel 62 moves from the retracted position to the projected position, the movable member 69 changes from facing the first area 72A to facing the second area 72B. In addition, the second elastic member 70 is stretched, and the pressing force of the movable member 69 against the cam surface 72 is reduced. Therefore, when the drive wheel 62 moves from the retracted position to the projecting position, the cam mechanism 650 exerts a small resistance force on the rotation of the support arm 63 .

駆動輪６２が突出位置から収納位置に移動する場合、可動部材６９は第２領域７２Ｂに接触する状態から第１領域７２Ａに接触する状態に変化する。また、第２弾性部材７０は縮み、カム面７２に対する可動部材６９の押し付け力が大きくなる。そのため、駆動輪６２が突出位置から収納位置に移動するときにカム機構６５０から支持アーム６３の回動に与えられる抵抗力は大きい。 When the drive wheel 62 moves from the protruded position to the retracted position, the movable member 69 changes from contacting the second region 72B to contacting the first region 72A. Also, the second elastic member 70 contracts, and the pressing force of the movable member 69 against the cam surface 72 increases. Therefore, when the driving wheel 62 moves from the protruded position to the retracted position, the cam mechanism 650 exerts a large resistance force on the rotation of the support arm 63 .

すなわち、駆動輪６２が突出位置に配置された状態で、可動部材６９がカム面７２に強く押し付けられるので、駆動輪６２は突出位置から収納位置に戻り難い。本実施形態においても、駆動輪６２が突出位置から収納位置に戻るときにカム機構６５０から支持アーム６３に大きい抵抗力を与えられるので、駆動輪６２は突出位置から収納位置に戻り難い。駆動輪６２が突出位置から収納位置に戻るときの抵抗力が大きいので、接触力Ｆが大きい状態が維持される。 That is, since the movable member 69 is strongly pressed against the cam surface 72 in a state in which the driving wheel 62 is arranged at the projecting position, the driving wheel 62 is difficult to return from the projecting position to the retracted position. In this embodiment as well, when the drive wheel 62 returns from the protruded position to the retracted position, a large resistance force is applied to the support arm 63 from the cam mechanism 650, so the drive wheel 62 is difficult to return from the protruded position to the retracted position. Since the resistance when the driving wheel 62 returns from the protruded position to the retracted position is large, the state where the contact force F is large is maintained.

以上説明したように、本実施形態において、支持アーム６３は、可動部材６９と、可動部材６９が抵抗カム６６０のカム面７２に押し付けられるように可動部材６９に弾性力を与える第２弾性部材７０と、を有する。カム面７２は、第１領域７２Ａと、第１領域７２Ａよりも支持アーム６３から離れている第２領域７２Ｂとを含む。駆動輪６２が上方に移動することにより、可動部材６９と第１領域７２Ａとが接触する。駆動輪６２が下方に移動することにより、可動部材６９と第２領域７２Ｂとが接触する。 As described above, in this embodiment, the support arm 63 includes the movable member 69 and the second elastic member 70 that applies elastic force to the movable member 69 so that the movable member 69 is pressed against the cam surface 72 of the resistance cam 660 . and have Cam surface 72 includes a first region 72A and a second region 72B that is further from support arm 63 than first region 72A. The upward movement of the drive wheel 62 brings the movable member 69 into contact with the first region 72A. The downward movement of the driving wheel 62 brings the movable member 69 into contact with the second region 72B.

上記の構成では、駆動輪６２が上方に移動して収納位置に配置された場合、可動部材６９がカム面７２の第１領域７２Ａに押し付けられる。駆動輪６２が下方に移動して突出位置に配置された場合、可動部材６９がカム面７２の第２領域７２Ｂに押し付けられる。駆動輪６２が突出位置に配置された状態で、可動部材６９がカム面７２の第２領域７２Ｂに押し付けられるので、駆動輪６２の上方への移動に抵抗力が与えられる。 In the above configuration, the movable member 69 is pressed against the first region 72A of the cam surface 72 when the drive wheel 62 moves upward and is arranged at the retracted position. When the drive wheel 62 moves downward and is positioned at the projecting position, the movable member 69 is pressed against the second region 72B of the cam surface 72 . Since the movable member 69 is pressed against the second region 72B of the cam surface 72 in a state where the drive wheel 62 is arranged at the projecting position, the upward movement of the drive wheel 62 is resisted.

１…ロボットクリーナ、２…クリーナ本体、３…バッテリ装着部、４…コントローラ、５…吸引ユニット、６…ホイールアセンブリ、７…バッテリパック、８…後補助輪、９…前補助輪、２０…ハウジング、２１…上部ハウジング、２２…下部ハウジング、２３…下面、２４…吸込口、２５…メインブラシ、２６…サイドブラシ、２７…支持ブラケット、２７Ｓ…支持シャフト、２８…支持ブラケット、５１…吸引モータ、５２…吸引ファン、６１…走行モータ、６２…駆動輪、６３…支持アーム、６４…付勢部材、６５…カム機構、６６…抵抗カム、６７…回動カム、６８…第１弾性部材、６９…可動部材、７０…第２弾性部材、７１…凹部、７２…カム面、７２Ａ…第１領域、７２Ｂ…第２領域、２７０…支持ブラケット、６００…ホイールアセンブリ、６５０…カム機構、６６０…抵抗カム、６６１…抵抗凸部、６６２…抵抗凹部、６７０…支持部材、６７１…回動凸部、６７２…回動凹部、ＡＸ…回転軸、ＢＸ…回動軸、ＦＬ…クリーニング対象面、Ｔ…突出量。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Robot cleaner, 2... Cleaner main body, 3... Battery mounting part, 4... Controller, 5... Suction unit, 6... Wheel assembly, 7... Battery pack, 8... Rear auxiliary wheel, 9... Front auxiliary wheel, 20... Housing , 21... Upper housing, 22... Lower housing, 23... Lower surface, 24... Suction port, 25... Main brush, 26... Side brush, 27... Support bracket, 27S... Support shaft, 28... Support bracket, 51... Suction motor, 52... Suction fan 61... Running motor 62... Drive wheel 63... Support arm 64... Biasing member 65... Cam mechanism 66... Resistance cam 67... Rotating cam 68... First elastic member 69 Movable member 70 Second elastic member 71 Concave portion 72 Cam surface 72A First region 72B Second region 270 Support bracket 600 Wheel assembly 650 Cam mechanism 660 Resistance Cam 661 Resistance convex portion 662 Resistance concave portion 670 Support member 671 Rotating convex portion 672 Rotation concave portion AX Rotation shaft BX Rotation shaft FL Surface to be cleaned T Protrusion amount.

Claims

a cleaner body;
a wheel assembly;
The wheel assembly is
a support arm supported by the cleaner body;
a drive wheel that moves vertically while being rotatably supported by the support arm;
characterized in that resistance is given to the upward movement of the drive wheels,
robot cleaner.

The support arm rotates so that the drive wheel moves vertically,
A robot cleaner according to claim 1.

wherein the wheel assembly includes a biasing member biasing the support arm to move the drive wheel downwardly;
A robot cleaner according to claim 1 or 2.

the cleaner body includes a lower housing having a suction port;
the support arm rotates so that the amount of protrusion of the drive wheel from the lower surface of the lower housing changes;
The drive wheel is moved to a storage position with a small protrusion amount and a protrusion position with a large protrusion amount,
A robot cleaner according to any one of claims 1 to 3.

A resistance applied when the drive wheel moves from the retracted position to the projected position is smaller than a resistance applied when the drive wheel moves from the projected position to the retracted position. ,
A robot cleaner according to claim 4.

characterized by comprising a cam mechanism that gives resistance to upward movement of the drive wheel,
A robot cleaner according to any one of claims 1 to 5.

wherein the cam mechanism provides a resistive force to the support arm,
A robot cleaner according to claim 6.

The cam mechanism includes a resistance cam that is non-rotatably supported by the cleaner body and contacts at least a portion of the support arm,
The robot cleaner according to claim 6 or 7.

the support arm includes a pivot cam;
The resistance cam has a resistance projection,
The rotating cam has a rotating protrusion,
As the drive wheel moves upward, the tip surface of the resistance protrusion and the tip surface of the rotation protrusion come into contact with each other,
By moving the driving wheel downward, the side surface of the resistance convex portion and the side surface of the rotating convex portion are brought into contact with each other,
A robot cleaner according to claim 8.

the resistance cam moves in a direction parallel to the pivot axis of the support arm;
The wheel assembly is
characterized by having a first elastic member that applies an elastic force to the resistance cam so that the resistance cam approaches the rotating cam,
A robot cleaner according to claim 9 .

The support arm has a movable member and a second elastic member that imparts elastic force to the movable member so that the movable member is pressed against the cam surface of the resistance cam,
the cam surface includes a first region and a second region further from the support arm than the first region;
When the drive wheel moves upward, the movable member and the first region come into contact,
By moving the driving wheel downward, the movable member and the second region are brought into contact,
A robot cleaner according to claim 8.